UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ROBOTICA

Unidad 3: Programacin de los Robots, Tele operacin y Visin artificial

GRUPO: 299011_22

JOSE AUDELO ERAZO LOPEZ CDIGO 1130595035

DIEGO FERNANDO CASTILLO CDIGO. 6103235

DIDIER MAURICIO OROZCO CDIGO. 10347125

DIEGO FACUNDO GRACILIERI

PRESENTADO A:

JOSE IGNACIO CARDONA

PRESENTADO POR:

DIDIER MAURCIO OROZCO

CDIGO: 10347125

BOGOTA COLOMBIA

2017.
 INTRODUCCIN

En el presente trabajo del curso de robtica el cual se desarrolla en dos fases. en la fase 1
se investiga y documenta cuales son los software de programacin utilizados en robtica,
como se clasifican y cules son los criterios de seleccin de un lenguaje de programacin.
En la fase 2 se descarga el programa SIMUROB, se crea un algoritmo que permita
desplazar el efector final de un robot desde la posicin inicial hasta una posicin final.
 SIMUROB

Es un programa simulador del robot antropomrfico IRB-1400, bajo Windows, programado

en Visual C++. El interfaz con el usuario consta bsicamente de una ventana principal y una
consola virtual de programacin. La mitad derecha de la ventana principal est dedicada a la
representacin grfica del robot virtual y la escena programada. La mitad izquierda est
destinada a la edicin de programas RAPID (lenguaje de programacin del IRB-1400).

Apariencia del programa SIMUROB

Para comenzar a mover el robot desde la consola de programacin deber seleccionarse el

icono Movimiento dentro de la consola, seguidamente se seleccionar Ejes/Lineal
(segn el tipo de movimiento). Si se ha elegido el movimiento de ejes, el usuario deber
pulsar Primeros/Segundos para los ejes 1, 2 y 3 del robot o los ejes 4, 5 y 6.

Mediante el joystick ser posible el manejo del robot virtual. El movimiento de torsin en el
joystick se produce al pulsar el botn derecho del ratn.
 Barra de herramientas SIMUROB

Consola virtual de programacin

SIMUROB dispone de una consola virtual de programacin que emula a la consola que
gobierna al IRB-1400. El objetivo de la misma es familiarizar al usuario en el manejo del
robot lo ms parecido posible a la realidad. Dicha consola, al igual que su homloga real,
posee un joystick virtual que se emplea en el movimiento del robot. Un detalle de la consola
de programacin. Para tener acceso a ella el usuario deber seleccionar el icono Consola
en la barra de herramientas de la ventana principal.
 Consola virtual de programacin

Para comenzar a mover el robot desde la consola de programacin deber seleccionarse el

icono Movimiento dentro de la consola, seguidamente se seleccionar Ejes/Lineal
(segn el tipo de movimiento). Si se ha elegido el movimiento de ejes, el usuario deber
pulsar Primeros/Segundos para los ejes 1, 2 y 3 del robot o los ejes 4, 5 y 6. Mediante el
joystick ser posible el manejo del robot virtual. El movimiento de torsin en el joystick se
produce al pulsar el botn derecho del ratn.

Control Control 1 Posicin del Movimiento

Ejes/lineal /2 joystick resultante
derecha lineal +x
izquierda lineal -x
arriba lineal +y
abajo lineal -y
torsin arriba lineal +z
OFF -- torsin abajo lineal -z
derecha Eje 1 (+)
izquierda Eje 1 (-)
arriba Eje 2 (+)
abajo Eje 2 (-)
torsin arriba Eje 3 (+)
ON OFF torsin abajo Eje 3 (-)
derecha Eje 4 (+)
izquierda Eje 4 (-)
arriba Eje 5 (+)
abajo Eje 5 (-)
torsin arriba Eje 6 (+)
ON ON torsin abajo Eje 6 (+)

Tabla 1. Combinacin de movimientos del joystick

La visualizacin de ejes es una utilidad que permite al usuario la observacin de movimientos
relativos de los eslabones robticos con claridad, obteniendo una imagen intuitiva de la
cinemtica del IRB-1400.

Al seleccionar sobre la barra de herramientas el icono Ejes el robot virtual se vuelve

transparente mostrando los ejes en su interior. Dichos ejes forman los sistemas de referencia
de las articulaciones posicionados segn el algoritmo de Denavit-Hartenberg.

El usuario podr de esta forma identificar fcilmente el sentido positivo de rotacin de ejes,
as como la influencia del giro de cada articulacin en el posicionado final del extremo del
robot y su orientacin.

Robot virtual mostrando ejes en su interior

SIMUROB dispone de un zoom general y un zoom local, ambos disponibles en la barra de

herramientas.

Cambio del color de fondo. Pulsando sobre el icono Fondo en la barra de herramientas
aparecer el cuadro de dilogo de la Figura 1. Cuadro de dialogo para cambiar color de
fondo, en el cual el usuario podr seleccionar el color de fondo deseado para la escena.
Cuadro de dilogo para cambio del color de fondo.

SIMULACIONES
Software Simurob
Desarrollador Windows
Lenguaje de
Programacin C++, Visual Basic
Sistema Operativo Compatible con todos los sistemas operativos
Tipo de Licencia GLP
Es un software muy interactivo, fcil de manejar y libre, actualmente hay
empresas especializadas para disear acorde a la necesidad que se
Ventajas requiera
Mucha competencia y requiere buen manejo del lenguaje de
Desventajas programacin y adquisicin de componentes para quemar el programa.
Pgina para la http://campus14.unad.edu.co/ecbti14/mod/resource/view.php?id=7208
descarga
CUADRO COMPARATIVO DE LOS 4 SOFTWARES
 ROBOT dk ROBOCELL SIMUROB DAL MACHIO
CARACTE Programa de Programa Programa muy Programa muy verstil,
RISTICAS simulacin que permite muy verstil verstil amigable, amigable, practico y
usar cualquier tipo de amigable, prctico y eficaz, eficaz, de gran precisin
robot industrial y hacer prctico y de gran precisin en los movimientos,
simulaciones propias eficaz, de en los garanta en los ciclos
de procesos fciles y gran precisin movimientos, da repetitivos, fcil manejo,
gratis en los garanta en los plataforma liviana y de
movimientos, ciclos repetitivos, fcil respaldo
da garanta en de fcil manejo,
los ciclos plataforma liviana
repetitivos, de y de fcil respaldo,
fcil manejo,
plataforma
liviana y de
fcil respaldo.
VENTAJAS Fcil uso, fcil Fcil Fcil aprendizaje, Fcil aprendizaje, entorno
aprendizaje en aprendizaje, entorno visual visual amigable y de gran
programacin. Permite entorno visual amigable y de gran comprensin para los
convertir cualquier amigable y de comprensin para procesos de programacin
simulacin cualquier gran los procesos de multifuncional para los
cdigo propietario de comprensin programacin. equipos de la marca, los
algn fabricante para los Cdigo amigable y macros son orientados a
procesos de fcil de realizarlo trabajos de mquinas
programacin. en modo didctico procesadoras de plsticos.
Los grficos
son muy
buenos y la
simulacin en
tres
 dimensiones
muy realista

DESVENT Desconocidas aun Es solo con Los grficos son Exclusividad en el

AJAS fines de poca calidad y proceso de plsticos,
educativos y solo es con fines exclusivo para equipos
didcticos, didcticos para la DAL MACHIO, los
parece no marca ABB macros son solo diseados
tener. por el fabricante.
Aplicaciones
de cdigo y
ser
transferidos a
robot
industriales

Realizar un vdeo tutorial con la simulacin de un robot que recoge 10 objetos de

diferentes tamaos y los ordena en tres grupos: pequeo, mediano y grande, posteriormente
los coloca en un estante de forma vertical, desde el ms grande hasta el ms pequeo. Este
vdeo debe explicar paso a paso la realizacin de la simulacin y el archivo de simulacin
debe subirse en el foro.

URL del vdeo tutorial: https://youtu.be/QD1BtVL8rZY

CONCLUSIONES

Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatizacin de la

produccin y su papel se ha ido consolidando en los ltimos aos, el mercado de robots ha
seguido una evolucin creciente. No obstante, la industria automotriz contina siendo el
sector mayoritario en cuanto a utilizacin de robots.
las exigencias crecientes de fiabilidad y eficiencia, la interface hombre-mquina a travs de
sistemas grficos y programacin fuera de lnea, la importancia creciente de los sensores y
de la integracin sensorial, la interconexin entre mquinas, la coordinacin entre robots y
otras mquinas, y la teleoperacin. Igualmente, es importante mencionar los nuevos campos
en expansin de aplicacin de la robtica como la exploracin, la agricultura, la industria
alimentaria y la medicina, que complementarn en el futuro la ya tradicional robtica
industrial.

Los robots automatizados industriales tienen la capacidad de mejorar drsticamente la

calidad de los productos, las aplicaciones se realizan con precisin.

Al finalizar la actividad planteada, hemos podido identificar las temticas que se han
desarrollado a lo largo del curso de robtica.

Se logra identificar trminos importantes para la comprensin de las actividades y su

correcto funcionamiento, de igual manera podemos entender como la integracin de la
robtica automatizada en un negocio puede ser significativa, especialmente cuando los
dueos de los negocios estn limitando sus comparas a un nico equipo robtico, el costo
de la automatizacin se debe calcular como inversin.

Se concluye tambin que la temtica del trabajo es muy importante y nos permite plasmar
las ideas y sus desarrollos, de igual manera se logra realizar una comparacin asertiva
entres los cuatro Software, analizando sus caracterstica, ventajas y desventajas.
Bibliografa.

Recuperado de www.newtonium.com/public_html/Products/RoboWorks/RoboWorks.htm

Botero, A. J. (2005). Cinematica de Manipuladores Roboticos.

COLORADO, U. T. (2016). Control Cinematico del Robot. Mexico.

Gonzalez, D. (s.f.). Manual bsico de Robomid. Granada (Meta): Colegio Sagrado

Corazn.

Jimmy Alexander, J. A. (2009). EL ENTORNO LEGO MINDSTORMS EN LA

INTRODUCCIN A LA ROBTICA Y LA PROGRAMACION. Pereira (Ris):
Universidad Tecnolgica de Pereira.