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SALETE SOUZA DE OLIVEIRA

INSTABILIDADE PARAMTRICA DE COLUNAS

Dissertao apresentada ao Departamento de


Engenharia Civil da PUC/RJ como parte dos
requisitos para obteno do ttulo de Mestre
em Engenharia Civil.

Orientador: Paulo Batista Gonalves

Departamento de Engenharia Civil


Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro
Rio de Janeiro, Maro de 1998
Belm-Par-Brasil

Vo destruir o Ver-o-Peso pra construir um shopping center, vo derrubar o palacete Pinho


pra construir um condomnio. Coitada da Cidade Velha, que foi vendida pra Holliwood,
pra ser usada como albergue, no novo filme do Spilberg.

Quem quiser venha ver, mas s um de cada vez.


No queremos nossos jacars tropeando em vocs.

A culpa da mentalidade que foi criada sobre a regio, porque que tanta gente teme, Norte
no com M, nossos ndios no comem ningum agora s hamburguer, porque ningum
nos leva a srio, s o nosso minrio.

Aqui a gente toma guaran quando no tem Coca-Cola. Chega das coisas da terra que o que
bom vem l de fora. Transformados at a alma, sem cultura e opinio. O nortista s queria
fazer parte da nao.

Ah! Chega de mal feitura. Ah! deixa de triste rima. Devolvam a nossa cultura!. Queremos o
Norte l em cima, porque onde j se viu, isso Belm , isso Par, isso Brasil.

Grupo Mosaico de Ravena

Ao nico Deus, mediante Jesus Cristo, Senhor nosso,


glria, majestade, imprio e soberania, antes de
todas as eras, e agora, e por todos os sculos.

A querida me Maria de Jesus e aos tios


Kim Kolstad e Luzia Santos
com carinho e estima.

E tambm para Suzy, Cintia, Daniel


e Zez, os quais so amigos
e irmos do corao.

II
Agradecimentos

A excelente orientao do ilibado Professor Paulo Batista Gonalves permeou cada


etapa da pesquisa, desde a definio do tema at a interpretao dos resultados. O Professor
Paulo um exemplo de extrema competncia e seriedade no que diz respeito a sua profisso e
como ser humano um grande amigo nos momentos difceis, o Professor Paulo no mede
esforos no sentido de sempre auxiliar os seus orientandos na descoberta de seus prprios
caminhos.
Os Professores do Departamento de Engenharia Civil da PUC/Rio, so um exemplo de
extrema competncia profissional.
Os Professores Almir de Morisson Faria e Jos Perilo da Rosa Neto, foram os grandes
responsveis pelo meu desejo de ingressar na carreira acadmica.
Os Professores Ronaldson Carneiro, Antonio Malaquias e Peres sempre me
incentivaram a trilhar os belos caminhos da pesquisa.
Minha me, meus irmos, tios e primos, sempre me acompanharam neste caminho, e
apesar da distncia nos deram muita fora e carinho.
A UFPa e a CAPES financiou meus estudos atravs do PICDT.
Durante a realizao deste trabalho, foram inmeras as vezes que obtive a colaborao
dos colegas.
Nos problemas matemticos, foi sempre bom contar com a colaborao do grande
amigo Marcelo Goulart. Conversamos sobre as belezas da matemtica, esclarecendo juntos
vrios conceitos importantes para a continuao de nossos trabalhos.
No incio deste trabalho, meu conhecimento sobre programao em Fortran era
bastante restrito, porm contei com a colaborao atenciosa do amigo Leonardo Bello que no
hesitou no auxilio de diversas questes.
O colega Zenon Guzman, sempre visitava minha sala de estudos para conversar sobre
o andamento de nossos trabalhos, esclarecendo juntos vrios conceitos importantes.
Depois de um dia de trabalho rduo, era sempre bom retornar ao lar e nos valer da
companhia de amigos como Alexandre, Andr, Carlos Vitor, Janaina, Luciano e Yvelyne.
O encontro com amigos, como Karina, Marcelo Valverde, lcio, Ana Cristina,
Givanildo, Grover, Hernan, Humberto, Aellington, Alex Vaca, Marco De La Quintana,
Marcos Noronha, Aldo, Bebeto, Glaucia, Craveiro, Maria Tereza, Daniela Carij, Ciro,
Ricardo Hissa, Ricardo Oliveira, urea, Claudia Campos, Katri, Stefane, Margareth, Chan,

III
Cristina, Sidiclei, Claudio, Walter, William, Waldo, Amrico e especialmente a amiga
Isabella, me trazia grande alegria.
A mfia paraense sempre estava presente e era representada pelos amigos Ricardo
Alexandre, Giorgiana, Cristiana, Alan, Gerson, Luciana Ericeira, Devaney, Stoessel, Regina
Augusta e Alexandre Sampaio.
Expresso aqui minha profunda admirao por amigos que me faziam inmeras
ligaes quando eu desaparecia. So eles os meus queridos amigos e irmos da Igreja
Presbiteriana da Gvea, na pessoa do conspcuo amigo Reverendo Marcos Azevedo.
Os amigos da Assemblia de Deus em Belm, na pessoa do Reverendo Firmino da
Anunciao Gouveia, me ajudaram chegar at aqui.
A todas essas pessoas agradeo a ajuda, mas no a amizade, porque amizade no se
agradece, compartilha-se, mas a lembrana de vossa colaborao estar comigo sempre
presente.
Salete Souza de Oliveira
Maro, 1998

IV
Resumo

O presente trabalho tem por objetivo desenvolver uma formulao e certas estratgias

que permitam a anlise da perda de estabilidade de colunas esbeltas submetidas a

carregamento axial peridico, fenmeno este conhecido como ressonncia paramtrica. Uma

excitao dita paramtrica quando aparece nas equaes de movimento do sistema na forma

de coeficientes variveis com o tempo - geralmente peridicos - e no como uma no-

homogeneidade.

A coluna descrita pela formulao clssica de Navier. O presente trabalho trata a

coluna considerando-se um e trs graus de liberdade com ou sem no-linearidades. As

equaes de movimento so obtidas utilizando-se o princpio de Hamilton atravs do mtodo

de Ritz.

A equao linear (equao de Mathieu) e a equao de Duffing com pequeno

amortecimento, so resolvidas de forma aproximada pelo mtodo das mltiplas escalas,

revelando a possibilidade de instabilizao da posio de equilbrio em diversas regies do

espao definido pelos parmetros de controle. A mesma concluso mostrada utilizando-se

procedimentos computacionais para a resoluo dos sistemas de equaes lineares e no-

lineares, com ou sem imperfeio geomtrica inicial, podendo-se obter assim, a resposta do

sistema, planos fase, sees de Poincar e diagramas de bifurcao.

Mostra-se a partir dos resultados numricos, que a coluna submetida a cargas axiais

harmnicas, pode tanto apresentar solues com o mesmo perodo da fora excitadora, quanto

oscilaes subarmnicas e superarmnicas de diversas ordens, alm de movimentos caticos.

V
Abstract

The main aim of the present work is to develop a formulation and some strategies for

the instability analysis of slender columns under an axial harmonic force this phenomenon is

known as parametric ressonance. An excitation is said to be parametric if it appears as time-

dependent - often periodic - coefficients in the equations governing the motion of the system,

and not as an inhomogeneous term.

The column is described by Navier classical formulation. The present work consider

the column with one or three degrees of freedom with or without nonlinearities. The

equations governing the motion are obtained by the Ritz method.

The linear equation (Mathieu equation) and the Duffing equation with small damping

are solved in an approximate way using multiple scales techniques, revealing the possibility

of destabilizing the static equilibrium position in certain regions of the control space. A

similar conclusion is obtained by employing numerical methods for the solution of linear and

nonlinear equation systems with or without initial geometrical imperfections.

This enables one to obtain time response, phase space, projections Poincar sections

and bifurcation diagrams. These numerical results show that the column with nonlinearities

and loaded by a periodic longitudinal force can present various solutions with the same period

as the forcing and subharmonic e superharmonic oscillations, as well as chaotic motions.

VI
Sumrio

Lista de Figuras .......................................................................................................... X

Lista de Smbolos ....................................................................................................... XVII

Captulo I Introduo ............................................................................................ 1


1.1 Consideraes Iniciais ........................................................................................ 2

1.2 - Organizao do Texto ......................................................................................... 5

Captulo II Formulao ......................................................................................... 8

2.1 Introduo............................................................................................................ 9

2.2 Funcional da Viga-Coluna .................................................................................. 9

2.2.1 Energia Potencial Total ............................................................................... 14

2.2.2 Energia Cintica .......................................................................................... 15

2.3 Funcional Total ................................................................................................... 16

2.4 Variveis Adimensionais ................................................................................... 16

2.5 Funcional Final no Dimensional........................................................................ 16

2.6 Efeito da Imperfeio Geomtrica ...................................................................... 17

2.6.1 Energia Potencial Total ................................................................................ 20

2.6.2 Funcional Total ............................................................................................. 20

2.6.3 Funcional Final no Dimensional ................................................................. 21

2.7 Equaes de Movimento ..................................................................................... 22

2.7.1 Mtodo de Ritz ............................................................................................. 22

2.7.2 Equaes Lineares de Movimento ................................................................ 25

2.7.3- Equaes No-Lineares de Movimento ......................................................... 26

VII
2.7.3.1- Coluna com Um Grau de Liberdade ..................................................... 27

2.7.3.2- Coluna com Trs Graus de Liberdade ................................................... 29

Captulo III Soluo Analtica ............................................................................. 30

3.1 Introduo............................................................................................................ 31

3.2 Caso Linear ......................................................................................................... 31

3.3 Mtodos para a Determinao do Diagrama de Strutt ........................................ 33

3.3.1 Mtodo das Mltiplas Escalas ..................................................................... 34

3.3.2 Efeito do Amortecimento .............................................................................. 41

3.3.3 Influncia das No-Linearidades .................................................................. 47

Captulo IV Procedimento Computacional .................................................... 59

4.1 Introduo............................................................................................................ 60

4.2 Resposta do Sistema e Espao Fase ................................................................... 60

4.3 Mapeamento de Poincar ................................................................................... 62

4.4 Procedimento para o traado do Diagrama de Bifurcao, Analisando a

Resposta no Tempo ............................................................................................ 63

4.5 Valores de Transio .......................................................................................... 64

Captulo V Anlise dos Resultados .................................................................... 66

5.1 Dados de Entrada do Programa ........................................................................... 67

5.2 Diagramas de Estabilidade da Coluna ................................................................ 68

5.3 Comparao das Solues Numrica e Analtica das Curvas de Transio ...... 70

5.4 Influncia do Amortecimento Viscoso ............................................................... 75

5.5 Diagramas de Bifurcao, Respostas no Tempo e Planos Fase ......................... 75

VIII
5.6 Efeito da Imperfeio Geomtrica Inicial ......................................................... 100

5.7 Influncia do Nmero de Graus de Liberdade na Resposta da Coluna ............... 110

5.8 Anlise da Resposta da Coluna para Po =1.1Pcr .................................................. 115

Captulo VI Concluses e Sugestes ................................................................. 126

Referncias Bibliogrficas ...................................................................................... 130

Apndice A Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Trs


Graus de Liberdade ...................................................................... 134

Apndice B Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com


Imperfeio Geomtrica Inicial ................................................ 137

IX
Lista de Figuras

Captulo II

Figura 2.1- Coluna biarticulada com carregamento paramtrico. 9

Figura 2.2 Coluna Deformada 11

Figura 2.3 Elemento infinitesimal indeformado 11

Figura 2.4 Coluna com imperfeio geomtrica 17

Captulo III

Figura 3.1 Regies estveis e instveis(Hachuradas) no plano ( ) para a equao

de Mathieu. [25] 32

Figura 3.2 Efeito do amortecimento viscoso sobre a estabilidade das solues da equao

de Mathieu. 48

Figura 3.3 - Seo transversal da coluna. 52

Figura 3.4 Curvas de resposta, calculadas com Po =0.6Pcr. 54

Figura 3.5 Curvas de resposta para diferentes nveis de 2 . 56

Figura 3.6 Relao entre a amplitude da resposta e a amplitude da excitao 56

Captulo IV

Figura 4.1 Resposta e plano fase da coluna com um grau de liberdade e no-linearidades. 61

Figura 4.2 - Sees de Poincar. [35] 61

Figura 4.3 - Diagrama de Poincar para a coluna com um grau de liberdade e no

linearidades 64

Figura 4.4 Diagrama de bifurcao para a coluna com um grau de liberdade e no

linearidades. 65

X
Figura 4.5 Curvas de transio para a coluna com um grau de liberdade e no

linearidades. 65

Captulo V

Figura 5.1 Dimenses da Coluna. 67

Figura 5.2- Diagrama de estabilidade da coluna com um grau de liberdade e no

linearidades. Amortecimento viscoso c=0.3. 69

Figura 5.3- Curvas de transio da coluna na primeira e segunda regio de ressonncia,

para o amortecimento viscoso c=0.01. 72

Figura 5.4- Curvas de transio da coluna na primeira e segunda regio de ressonncia, para

o amortecimento viscoso c=0.1. 72

Figura 5.5- Curvas de transio da coluna na primeira e segunda regio de ressonncia,

para o amortecimento viscoso c=0.03. 73

Figura 5.6- Curvas de transio da coluna na primeira e segunda regio de ressonncia,

para o amortecimento viscoso c=0.3. 73

Figura 5.7- Influncia do amortecimento sobre as curvas de transio. 74

Figura 5.8- Regies escolhidas para o traado dos traado dos diagramas de bifurcao. 74

Figura 5.9- Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberddae e no-linearidades,

com o parmetro de amplitude, 2 = 4 . 77

Figura 5.10- Resposta no tempo e espao fase do sistema no ponto 0 do diagrama de diagrama

de bifurcao da Figura 5.9 77

Figura 5.11- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao da

Figura 5.9. 78

Figura 5.12- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 1 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.9. 78

XI
Figura 5.13- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao da Figura

5.9, para o caso linear 79

Figura 5.14- Resposta no tempo do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao da

Figura 5.9. 80

Figura 5.15- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.9 80

Figura 5.16- Resposta no tempo do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.9. 81

Figura 5.17- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 3 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.9. 81

Figura 5.18- Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no

linearidades, com o parmetro da freqncia da excitao, w = 1 . 83

Figura 5.19- Resposta no tempo do sistema no ponto 0 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.18. 84

Figura 5.20- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.18. 84

Figura 5.21- Resposta no tempo do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.18. 85

Figura 5.22- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.18. 85

Figura 5.23- Resposta no tempo do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.18. 86

Figura 5.24- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 3 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.18 86

Figura 5.25- Resposta no tempo do sistema no ponto 4 do diagrama de bifurcao

XII
da Figura 5.18. 87

Figura 5.26- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 4 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.18. 87

Figura 5.27- Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no

linearidades, com o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 3 . 89

Figura 5.28- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.27. 89

Figura 5.29- Resposta no tempo do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.27. 90

Figura 5.30- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.27. 91

Figura 5.31- Resposta no tempo do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.27. 91

Figura 5.32- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 3 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.27. 91

Figura 5.33- Resposta no tempo do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.27. 92

Figura 5.34- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 4 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.27 92

Figura 5.35- Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no

linearidades, com o parmetro da freqncia da excitao, w = 2 . 95

Figura 5.36- Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no

linearidades, com o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 6 . 95

Figura 5.37- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.36. 96

XIII
Figura 5.38- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 1 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.36 96

Figura 5.39- Resposta no tempo do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.36. 97

Figura 5.40- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.36 97

Figura 5.41- Resposta no tempo do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.36. 98

Figura 5.42- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 3 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.36 98

Figura 5.43- Resposta no tempo do sistema no ponto 4 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.36. 99

Figura 5.44- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 4 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.36 99

Figura 5.45- Influncia das imperfeies geomtricas na instabilidade paramtrica da

coluna, com parmetro de amplitude do carregamento, 2 = 3 101

Figura 5.46- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 da Figura 5.45, considerando-se

o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1 =0 101

Figura 5.47- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 da Figura 5.45, considerando-se

o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1 =0.01. 101

Figura 5.48- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 da Figura 5.45, considerando-se

o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1 =0.02. 102

Figura 5.49- Resposta no tempo do sistema no ponto 2 da Figura 5.45, considerando-se

o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1 =0. 104

Figura 5.50- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 da Figura 5.45,

XIV
considerando-se o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1 =0. 104

Figura 5.51- Resposta no tempo do sistema no ponto 2 da Figura 5.45, considerando-se

o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1 =0.01 105

Figura 5.52- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 da Figura 5.45,

considerando-se o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1 =0.01. 105

Figura 5.53- Resposta no tempo do sistema no ponto 2 da Figura 5.45, considerando-se

o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1 =0.02. 106

Figura 5.54- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.45. 106

Figura 5.55- Influncia das imperfeies geomtricas na instabilidade paramtrica da

coluna, com parmetro da freqncia do carregamento, w = 2 107

Figura 5.56- Diagrama de bifurcao da coluna com imperfeio geomtrica

inicial, fo1=0.001. O parmetro de amplitude, 2 = 4 . 108

Figura 5.57- Diagrama de bifurcao da coluna com imperfeio geomtrica

inicial, fo1=0.01. O parmetro da freqncia da excitao, w = 1 . 108

Figura 5.58- Diagrama de bifurcao da coluna com imperfeio geomtrica

inicial, fo1=0.01. O parmetro de amplitude, 2 = 3 . 109

Figura 5.59- Diagrama de bifurcao da coluna com imperfeio geomtrica

inicial, fo1 =0.01. Parmetro de freqncia da excitao, w = 2 . 109

Figura 5.60- Diagramas de bifurcao da coluna com trs graus de liberdade e

no-linearidades, parmetro de amplitude, 2 = 4 . 111

Figura 5.61- Diagramas de bifurcao para a coluna com trs graus de liberdade e

no-linearidades. O parmetro da freqncia da excitao, w = 1 . 112

Figura 5.62- Diagramas de bifurcao da coluna com trs graus de liberdade e

XV
no-linearidades, parmetro de amplitude, 2 = 3 . 113

Figura 5.63- Diagramas de bifurcao para a coluna com trs graus de liberdade e

no-linearidades. O parmetro da freqncia da excitao, w = 2 . 114

Figura 5.64- Caminho ps-crtico da coluna e resposta do sistema para dois

conjuntos de condies iniciais. 116

Figura 5.65- Diagramas de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e

no-linearidades. Parmetro da freqncia da excitao, = 29.47 rad


seg

e a parcela constante do carregamento axial Po =1.1Pcr. 116

Figura 5.66- Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na

regio 1 do diagrama de bifurcao da Figura 5.64. 117

Figura 5.67- Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na

regio 2 do diagrama de bifurcao da Figura 5.64. 118

Figura 5.68- Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na

regio 3 do diagrama de bifurcao da Figura 5.64. 119

Figura 5.69- Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na

regio 4 do diagrama de bifurcao da Figura 5.64. 120

Figura 5.70- Resposta no tempo e espao fase do sistema na regio 5 do diagrama

de bifurcao da Figura 5.64. 121

Figura 5.71- Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na

regio 6 do diagrama de bifurcao da Figura 5.64. 121

Figura 5.72- Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na

regio 7 do diagrama de bifurcao da Figura 5.64. 122

Figura 5.73- Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na

regio 8 do diagrama de bifurcao da Figura 5.64. 123

XVI
Lista de Smbolos

- Letras romanas maisculas

As rea da seo transversal

A Coeficiente da soluo da equao de Mathieu

A Complexo conjugado de A

E Mdulo de elasticidade longitudinal

fok Amplitudes modais

H Intervalo de tempo

I Momento de Inrcia

K Rigidez da mola

L Comprimento da coluna indeformada

Lp Funo de Lagrange

Pcr Carga crtica de Euler

Po Parcela constante do carregamento axial

Pt Amplitude do carregamento varivel

P( t ) Parcela varivel do carregamento axial

Qi Funes de fora generalizada

R Raio de curvatura

Ro Raio de curvatura da estrutura indeformada

T Energia cintica

Ti Escalas de tempo

Tf Perodo da excitao

Tr Perodo da resposta do sistema

U Energia interna de deformao

XVII
Uf Energia de flexo

Uk Energia de deformao da mola

Um Energia de membrana

Uo Energia de deformao especfica da coluna

V Volume

Vp Potencial das cargas externas

W Deslocamento lateral da coluna

Wt Deslocamento lateral total medido a partir da configurao da coluna perfeita

indeformada

Wo Imperfeio lateral inicial

- Letras romanas minsculas

a w = b Amplitude da oscilao levando em considerao as no-linearidades

b Menor dimenso da seo transversal

be Amplitude do regime estacionrio levando em considerao as no-

linearidades

bi amplitude de Bi

c Amortecimento viscoso

c Expanso do amortecimento viscoso

fmn Respostas da soluo analtica, sendo m o grau de liberdade considerado e n o

nmero de termos na expanso uniforme

fi(t) Amplitudes da resposta



fi(t) Velocidade


fi(t) Acelerao

foi Amplitude da imperfeio geomtrica inicial

XVIII
f ( t, x , y ) Funo representativa da velocidade

g( t , x , y) Funo representativa do deslocamento

h Maior dimenso da seo transversal

k Nmero de termos necessrios para descrever as imperfeies da coluna

n Nmero de coordenadas necessrias para a descrio do campo de

deslocamentos

q coordenadas generalizadas

q Velocidades generalizadas

s Coordenada ao longo do eixo deformado

t Tempo

to Tempo inicial

tf Tempo final

u Deslocamento axial

v Deslocamento na direo z

x Coordenada axial

xo Condies iniciais de deslocamento

yo Condies iniciais de velocidade

y Coordenada lateral

w Parmetro adimensional do deslocamento lateral da coluna

- Letras gregas

Variao da curvatura

o Variao da curvatura, considerando a imperfeio geomtrica inicial

t Variao total da curvatura

Encurtamento da coluna

Parmetro da equao de Mathieu associado a rigidez do sistema

XIX
1 Parmetro adimensional da parcela constante do carregamento axial

2 Parmetro adimensional da amplitude da parcela varivel do carregamento

axial

2 Constante na expanso de 2

Wnc Trabalho das funes externas no conservativas

Parmetro da equao de Mathieu que relaciona a amplitude do carregamento

varivel

o Deformao especifca

xo Deformao especifca da linha neutra

xx Deformao na direo x

ngulo formado entre o eixo x e o eixo da viga aps a deformao

Parmetro adimensional da rigidez da mola

p Energia potencial total

Peso especfico da coluna por unidade de comprimento

Parmetro de assintonia

o Tenso

Parmetro adimensional do peso especfico da coluna

Frequncia natural do sistema

om Frequncia natural do sistema, no caso de ser nula a parcela constante

do carregamento axial

m Frequncia naturaldo sistema considerando a parcela constante

do carregamento axial

Frequncia da excitao

Parmetro adimensional da coordenada axial

XX
Captulo I

Introduo
Captulo I - Introduo 2

1.1- Consideraes Iniciais

A instabilidade paramtrica de elementos estruturais esbeltos um problema clssico da

teoria da estabilidade. Em funo de sua importncia em vrios ramos da engenharia,

freqentemente so encontrados na literatura trabalhos de pesquisa nesta rea. Entretanto a maioria

dos trabalhos se restringem a analisar as equaes linearizadas (Equaes de Mathieu) que

descrevem o problema. Pouco se conhece sobre a influncia de termos no-lineares no

comportamento global e estabilidade do sistema.

A instabilidade paramtrica est relacionada com o termo excitao paramtrica, o qual

designa um caso particular de vibrao forada em que a solicitao figura na equao de

movimento no como uma no-homogeneidade, mas na forma de coeficientes que variam com o

tempo, sendo estes geralmente peridicos. Os sistemas submetidos a este tipo de ao, mesmo

quando so governados por equaes diferenciais homogneas e lineares, podem exibir certos

padres de resposta semelhantes ao que se espera de sistemas no-lineares.

Em contraste com o caso de uma excitao externa na qual uma pequena excitao no

pode produzir uma grande resposta, a menos que a freqncia da excitao esteja prxima de uma

das freqncias naturais do sistema (ressonncia primria), uma pequena excitao paramtrica

pode produzir uma resposta de grande amplitude quando a freqncia da excitao

aproximadamente duas vezes uma das freqncias naturais do sistema (ressonncia paramtrica

principal). Pode tambm ocorrer ressonncia paramtrica quando a freqncia da excitao for

prxima da freqncia natural e de certos submltiplos desta freqncia.

As primeiras observaes do fenmeno de ressonncia paramtrica so atribudas a

Faraday. De acordo com [25], ele constatou que as ondas que se formam na superfcie de um
Captulo I - Introduo 3

lquido dentro de um cilindro submetido a excitao vertical exibem o dobro do perodo dessa

excitao. Melde [24] obteve um resultado semelhante ao estudar as vibraes em um fio preso

por uma extremidade a um suporte rgido e na outra a um diapaso de baixa freqncia. Em

determinadas condies, a excitao longitudinal introduzida pelo diapaso provocava o

aparecimento de vibraes transversais no fio, com a metade da freqncia da solicitao. A base

terica para essas observaes foi apresentada por Strutt [34].

Stephenson [32] foi o primeiro a observar que sob a ao de um carregamento peridico,

uma coluna poderia permanecer estvel mesmo quando a parcela constante da carga fosse da

ordem de duas vezes o valor Crtico de Euler. Beliaev [6] analisou a resposta de uma coluna reta

biarticulada para uma carga peridica axial da forma p( t ) = p o + p1 cos( t ) , e mostrou que a

equao do movimento discretizada uma equao de Mathieu, determinando assim a freqncia

de ressonncia paramtrica principal para a coluna. Ou seja, ele notou que a coluna exibia fortes

vibraes laterais quando a freqncia da solicitao longitudinal era aproximadamente o dobro da

freqncia natural do movimento transversal.

At certo ponto este resultado surpreende, porque alm de se observarem vibraes numa

direo perpendicular solicitao, a relao de freqncias no aquela da ressonncia nos

sistemas lineares usuais. Por outro lado, no difcil entender o porque de tal relao de

freqncias, basta notar que a freqncia de oscilao vertical do ponto de aplicao do

carregamento o dobro da freqncia do movimento lateral. Assim, na ressonncia, o trabalho

realizado pelo esforo externo sempre positivo e a energia do sistema aumenta continuamente, at

o ponto em que as foras dissipativas estabeleam o equilbrio energtico.


Captulo I - Introduo 4

Excitaes paramtricas so freqentes em muitas aplicaes da engenharia. Nos sistemas

mecnicos elsticos, em particular, o estudo das vibraes induzidas por carregamento paramtrico

pulsante foi um dos problemas que motivou o desenvolvimento da chamada Teoria da Estabilidade

Dinmica de Sistemas Elsticos.

Krylov e Bogoliubov [21] utilizaram o procedimento de Galerkin para determinar a resposta

dinmica da coluna sob um carregamento axial peridico com diferentes condies de contorno,

Chelomei [12] estudou a ressonncia paramtrica de uma coluna. McLachlan [23] estudou a teoria

e aplicaes das funes de Mathieu. Arscott [3], Erugin [16] e Yakubovich e Starzhinskii [38]

estudaram as equaes diferenciais com coeficientes peridicos.

R. L. Carlson, H. C. T. Lo e R. P. Briley [9] estudaram a excitao paramtrica de uma

barra tensionada com uma determinada curvatura inicial. J. S. Huang e L. H. Hung [18] estudaram

a estabilidade dinmica de uma viga simplesmente apoiada sob um carregamento axial peridico. A

resposta na ressonncia paramtrica principal de um sistema com um grau de liberdade,

considerando as no-linearidades quadrticas e cbicas foi analisada por L. D. Zavodney, A. H.

Nayfeh e N. E. Sanchez [39].

M. P. Cartmell [10] estudou as equaes de movimento para uma viga monoengastada

excitada parametricamente. K. R. Asfar e K. K. Masoud [4] analisaram o efeito do amortecimento

em sistemas com um grau de liberdade excitados parametricamente. C. C. Chen e M. K. Yeh [13]

investigaram analiticamente a instabilidade paramtrica de uma coluna monoengastada sob um

carregamento peridico na direo da tangente ao topo da coluna.

O livro do Stoker [33] apresenta um tratamento detalhado, usando tcnicas de perturbao,

sobre vibraes no-lineares em sistemas mecnicos e eltricos incluindo ressonncia paramtrica.


Captulo I - Introduo 5

Duas referncias bsicas sobre a estabilidade dinmica de sistemas elsticos e a instabilidade

paramtrica em particular, esto nos livros do Bolotin [7], o qual discutiu a influncia da ressonncia

paramtrica sobre a estabilidade dinmica de sistemas elsticos, e o livro de Nayfeh e T.Mook [25]

que um dos mais recentes tratando sobre o caso da instabilidade paramtrica incluindo ainda o

estudo de mtodos de perturbao e o estudo de sistemas com vrios graus de liberdade.

1.2- Organizao do Texto

Este trabalho se insere na linha de pesquisa de Instabilidade e Dinmica das Estruturas da

PUC-Rio, dentro do projeto de pesquisa que estuda as vibraes no-lineares e caticas de

elementos estruturais esbeltos [19,20,22,28].

O presente trabalho analisa a coluna considerando-se a mesma com um e trs graus de

liberdade, para os casos linear ou no-linear e levemente amortecidos. Alm disso admite-se que o

carregamento axial, responsvel pelo aparecimento dos coeficientes variveis com o tempo, seja

sempre peridico, e que o amortecimento seja do tipo viscoso.

No Captulo II so deduzidos, utilizando-se programas de lgebra simblica como Maple V

Release for Windows 95, os funcionais de energia e as equaes de movimento para uma coluna

biarticulada sob carregamento axial, considerando-se os casos linear e no-linear com um e trs

graus de liberdade, incluindo-se ainda o efeito da imperfeio geomtrica inicial. As informaes da

decorrentes so aproveitadas nos captulos que seguem. Cabe ressaltar que pouco se conhece

sobre os efeitos de imperfeies geomtricas na instabilidade paramtrica de elementos estruturais

esbeltos.
Captulo I - Introduo 6

Sabe-se que, de um modo geral, no existem solues analticas exatas para as equaes

diferenciais no-lineares com coeficientes peridicos. No Captulo III foram empregados mtodos

de perturbao para a obteno de solues aproximadas para este problema. A equao no-

linear estudada foi a equao que considera apenas as no-linearidades cbicas relacionadas

rigidez do sistema, esta equao conhecida como a equao de Duffing. Como a equao

encontrada afasta-se muito pouco do modelo linear, foi permitido o emprego dos chamados

mtodos de perturbao, os quais oferecem solues analticas aproximadas, vlidas na

vizinhana de uma soluo conhecida. Para isto adotou-se, o mtodo das mltiplas escalas como

mostrado em [25].

No Captulo IV, mostra-se as estratgias computacionais utilizadas para a soluo do

sistema de equaes diferenciais, implementando-se ainda rotinas para o traado das sees de

Poincar, Diagramas de Bifurcao e obteno dos valores de transio da estabilidade para a

instabilidade.

No Captulo V, so apresentados os resultados da implementao computacional,

mostrando-se que o diagrama de estabilidade da coluna o mesmo, quando se considera um ou

mais graus de liberdade. Compara-se a soluo analtica da equao de Mathieu com

amortecimento estudada no Captulo III com a soluo numrica para o mesmo caso. Analisa-se

tambm os diagramas de bifurcao, respostas no tempo, planos fase e diagramas de Poincar para

diversos casos, considerando-se ou no o efeito da imperfeio geomtrica inicial.

Finalmente, no Captulo VI so apresentadas as principais concluses do trabalho e

sugestes para trabalhos futuros.


Captulo I - Introduo 7

Em seguida s concluses, que so apresentadas no Captulo VI, dois anexos mostram os

funcionais e as equaes de movimento para o modelo da coluna com trs graus de liberdade e no-

linearidades, com ou sem imperfeio geomtrica.


Captulo II

Formulao
Captulo II - Formulao 9

2.1- Introduo

So apresentados neste captulo os funcionais de energia e as equaes de movimento

para uma coluna biarticulada sob carregamento axial como mostra a Figura 2.1.

k Po+P(t) k Po+P(t)
y
B (t)
w

Figura 2.1- Coluna biarticulada com carregamento paramtrico

A funo de Lagrange expressa pela seguinte equao

Lp = T p (2.1)

onde T a energia cintica, que funo das coordenadas e velocidades generalizadas, e p a

energia potencial total, que depende apenas das coordenadas generalizadas.

A funo de Lagrange do tipo


L p = L p q , q , t (2.2)


onde q e q so as coordenadas e velocidades generalizadas, respectivamente.

2.2 - Funcional da Viga-Coluna

A energia potencial total de uma estrutura dada pela seguinte expresso


Captulo II - Formulao 10

p = U + Vp (2.3)

onde Vp o potencial das cargas externas e U a energia interna de deformao da estrutura.

Considerando-se o material elstico e linear, a energia de deformao especfica da coluna

calculada pela seguinte expresso


E 2
U o = o d = (2.4)
0 2

onde E o mdulo de elasticidade da coluna e , a deformao especfica.

A energia de deformao da coluna dada por

1
U = U o dV = E 2 dV (2.5)
V
2V

A deformao na direo x dada pela expresso

xx = xo + y (2.6)

onde xo a deformao especfica da linha neutra e , a mudana de curvatura. O

deslocamento translacional na direo y simplesmente W(x). A coluna foi descrita pela

formulao clssica de Navier, e, assim, todos os outros componentes so desprezados no clculo

da energia interna de deformao.

Substituindo-se (2.6) em (2.5) e sabendo-se que o momento esttico ydAs = 0 e


As

y2dA s = I , tem-se que a energia interna de deformao fica representada pelo somatrio da
As

energia de membrana, Um, mais a energia de flexo, Uf, podendo ser expressa como

1L L
1
U = Um + U f = EA s xo dx + EI 2dx
2
(2.7)
20 0 2
Captulo II - Formulao 11

No se levando em considerao a deformao axial, xo , hiptese adotada na teoria

inextensional de vigas [5,15], a nica parcela da energia interna considerada a energia de flexo

da viga, a saber

L
1
U = Uf = 2 EI 2dx (2.8)
0

Figura 2.2- Coluna deformada.

Considerando a viga-coluna mostrada na Figura 2.2, tem-se que o deslocamento de um

ponto P1 para um ponto P2 pode ser representado por um vetor de deslocamentos que

decomposto em duas componentes, um deslocamento axial, u, e um deslocamento lateral, W.

Considerando que a linha neutra da estrutura inextensvel, o comprimento L da estrutura

indeformada o mesmo aps a sua deformao. Assim, tem-se que o comprimento do elemento

linear indeformado dx igual ao elemento curvo ds.

x- u
dx-du

w dw

s ds

a) b)

Figura 2.3- Elemento infinitesimal indeformado.

Fazendo-se uso da geometria diferencial, pode-se dizer que o elemento da Figura (2.3.a)

, no limite, idntico ao elemento da Figura (2.3.b). Assim pode-se escrever as seguintes relaes:
Captulo II - Formulao 12

dW dW
sen = = = W,x (2.9)
ds dx

onde o ngulo formado entre o eixo x e o eixo da viga aps a deformao. Portanto,

( )
= sen1 W,x e, de acordo com [15], a curvatura do eixo deformado dado por:

( )
1 W,xx
= , x = sen 1 W,x = (2.10)
(1 W )
,x 1
2 2
R ,x


onde R o raio de curvatura.

Sabe-se que o raio de curvatura da estrutura indeformada

1 1
= =0 (2.11)

Ro

e assim tem-se que a variao de curvatura

1 1 W,xx
= = (2.12)
(1 W )
1
2
R Ro ,x

Expandindo-se (2.12) em sries de Taylor, e retendo-se em W todos os termos at a quarta

ordem chega-se a

1
= W,xx 1 + W,x 2 (2.13)
2

Substituindo-se (2.13) em (2.8) tem-se que a energia de flexo dada por:

L
2 2
2 L
1 1 1 1
U EIW, xx 1 + W, x dx EI W, xx 2 + W, xx 2 W, x 2 + W, xx 2 W, x 4 dx (2.14)
0
2 2 0
2 4

De acordo com [15], esta aproximao suficiente para descrever com exatido o caminho ps-

crtico da coluna, mesmo na regio de grandes deslocamentos laterais.


Captulo II - Formulao 13

Em virtude do modelo adotado, tem-se que levar em considerao a energia de deformao da

mola, que para uma mola linear dada por

K2
Uk = (2.15)
2

onde K a rigidez da mola e o encurtamento da coluna que pode ser calculado em funo do

vetor deslocamento. Pela figura (2.3.b) e usando o teorema de Pitgoras tem-se

( ds) 2 = ( dx du) 2 + ( dW) 2 (2.16)

Como ds=dx e dividindo (2.16) por ( dx ) 2 , obtm-se

( )
2
1 = 1 u, x + W, x 2 (2.17)

que resulta em

(1 W )
2
1 u, x = ,x (2.18)

ou


( ) 2
1
du = 1 1 W,x 2 dx (2.19)

Integrando os dois lados de (2.19), verifica-se que a variao de comprimento da coluna, ,

dado por

L L

= du = 1 (1 W ,x 2 ) 2 dx
1
(2.20)
0 0

( )
1
Expandindo-se o termo 1W, x 2
2
de (2.20) at a quarta ordem em srie de Taylor, como se fez

com a curvatura, tem-se que

L
1 1
= W, x 2 + W, x 4 dx (2.21)
0
2 8
Captulo II - Formulao 14

Substituindo-se (2.21) em (2.15), a energia de deformao da mola fica

2
K 1
L
1
Uk = W, x 2 + W, x 4 dx (2.22)
2 0 2 8

A mola foi introduzida no modelo para que se possa representar de forma conveniente

certos mecanismos de aplicao de carga usados na prtica.

O potencial das cargas externas dado pelo produto da carga, (Po+P(t)), e o

encurtamento na extremidade da estrutura, , podendo ser expresso como

Vp = (Po + P( t ) ) (2.23)

onde Po a parcela constante do carregamento axial e P(t) a parcela dependente do tempo.

Substituindo-se o valor de em (2.23) e verificando que o deslocamento realizado no sentido

contrrio ao das foras, o potencial das cargas externas fica

L
1
Vp = (Po + P( t ) ) W,x 2 + W,x 4 dx
1
(2.24)
0
2 8

2.2.1 - Energia Potencial Total

Usando (2.14), (2.22) e (2.24), chega-se seguinte expresso para a energia potencial

total da coluna:

L
1 1
p = EI W,xx 2 + W,xx 2 W,x 2 + W,xx 2 W,x 4 dx
2 4
0


L
1
( Po + P( t ) ) W, x 2 + W, x 4 dx
1
0
2 8

2
K 1
L
1
+ W,x 2 + W, x 4 dx (2.25)
2 0 2 8

Captulo II - Formulao 15

2.2.2 - Energia Cintica

Para se ter a funo de Lagrange, equao (2.1), basta determinar agora a energia cintica

T.

A energia cintica de um elemento infinitesimal de viga

V 2
Tel = (2.26)
2

onde [17],


. 2 . 2 . 2
. . 2 . 2
V = u + v + W = u y W, x + W
2
(2.27)

Integrando-se (2.26) no volume obtm-se a energia cintica da coluna que dada por
L
A s . 2 L
A s . 2 L
I . 2
T= W dx + u dx + W, x dx (2.28)
0 2 0 2 0 2

onde o peso especfico por unidade de comprimento.

O primeiro, o segundo e o terceiro termo em 2.28 so, respectivamente, a inrcia de translao na

direo transversal ao eixo da viga, a inrcia de translao na direo longitudinal e a inrcia

rotao da seo transversal.

De acordo com [5,15], para um elemento de viga esbelta, geralmente se considera apenas

o efeito da inrcia translao na direo transversal ao eixo da viga. Neste caso, tem-se que a

energia cintica dada por

L
W
2
1
T = A s dx (2.29)
2 t
0
Captulo II - Formulao 16

2.3 - Funcional Total

De acordo com (2.1) e fazendo uso das expresses (2.25) e (2.29), obtm-se a funo de

Lagrange, para colunas esbeltas.

L
W
2
1 1 L 1
L p = A s dx EI W, xx 2 + W, xx 2 W, x 2 + W, xx 2 W, x 4 dx
2 t 2 0 4
0

K 1
L 2
4
L
1
W, x + W, x dx + ( Po + P( t ) ) W, x 2 + W, x 4 dx (2.30)
2 1 1
2 0 2 8 0
2 8

Aqui e ao longo de toda a tese a parcela peridica do carregamento axial tomada como

uma funo harmnica, P( t ) = Pt cos( t ) , onde a freqncia da excitao e Pt, sua

amplitude.

2.4 - Variveis Adimensionais

Quando se quer realizar uma anlise paramtrica, importante que a mesma seja realizada

com eficincia, para isto sero feitas as seguintes mudanas de variveis e escolhidos os seguintes

parmetros adimensionais.

x W A s L4
= 0 1 w= =
L L EI

KL3 Po L2 Pt L2
= 1 = 2 =
EI EI EI

(2.31)

2.5 - Funcional Final No-Dimensional

Usando-se as expresses (2.31), chega-se ao seguinte funcional


Captulo II - Formulao 17

1 1
1 1 11 11
L p = w ,t 2 d w , 2 d w , 2 w , 2 d w , 2 w , 4 d
0
2 20 20 80

1 1 1
2 1
4
w , + w , d + (1 + 2 cos( t ) ) w , 2 d
2 1 1
2 0 2 8
0
2

1
+ (1 + 2 cos( t ) ) w , 4 d
1
(2.32)
0
8

2.6-Efeito da Imperfeio Geomtrica

Seja agora a coluna da Figura 2.4 com uma imperfeio geomtrica inicial descrita por uma

funo Wo(x). O deslocamento total com relao a configurao de uma coluna perfeita e

indeformada dado por

Wt ( x, t ) = Wo ( x) + W( x, t ) (2.33)

onde, como mostra a Figura 2.4, W o deslocamento gerado pelo carregamento axial.

As imperfeies geomtricas so consideradas como de pequena magnitude e podem ser

consideradas matematicamente como uma perturbao na soluo da estrutura perfeita.

(wo )
(w t ) B'
wo

B'' Wt = W+W
o

t = + o
o

Figura 2.4- Coluna com imperfeio geomtrica


Captulo II - Formulao 18

A curvatura da coluna com imperfeio geomtrica

1 Wo ,xx
= (2.34)
(1 W )
1
2 2
Ro o ,x

Da mesma forma, a curvatura total fica dada por

1 W, xx + Wo ,xx
= 1 (2.35)
Rt
(
1 W + W 2
,x o ,x ) 2

Expandindo-se (2.34) e (2.35) e retendo-se em W os termos at a quarta ordem, obtm-se

1
o = Wo,xx 1 + Wo ,x 2 (2.36)
2

( 1
2
) 2
t = W, xx + Wo ,xx 1 + W, x + Wo , x

( ) (2.37)

Tem-se pois que a variao da curvatura dada por

1 1
= t o = W,xx + W,x 2 W,xx + W, x Wo ,x W,xx + Wo, x 2 W,xx
2 2

1
+ W,x 2 Wo ,xx + W,x Wo ,x Wo ,xx (2.38)
2

Substituindo-se (2.38) em (2.8) tem-se para a energia de flexo a seguinte expresso

L L
1 1 1
U 2 EI 2dx 2 EI W,xx 2 + W,xx 2 W,x 2 + 4 W,xx 2W,x 4 +Wo,x 2W,xx 2
0 0

1 1
+ Wo ,x 4 W,xx 2 + W,x 4 Wo ,xx 2 + W,x 3W,xx 2 Wo ,x + W,x 3 Wo ,xx 2 Wo ,x
4 4

3 1
+ 2W, x W,xx 2 Wo ,x + W, xWo ,x 3W,xx 2 + W,x 2 W, xx 2 Wo , x 2 + W,x 4 W, xx Wo, xx
2 2

+ W,x 2 Wo ,x 2 Wo , xx 2 + W,xx W,x 2 Wo , xx + 2 W,x 3 W,xx Wo ,x Wo ,xx + 2W, xx W, x Wo ,x Wo ,xx

5
+ W, x 2 W,xx Wo ,x 2 Wo ,xx + W, xWo ,x 3W,xx Wo ,xx dx (2.39)
2
Captulo II - Formulao 19

Da Figura 2.4 o encurtamento, , da coluna fica dado por

= ( Wt ) ( Wo ) (2.40)

onde,

L
1
(Wo ) = Wo ,x 2 + Wo ,x 4 dx
1
(2.41)
2 8
0

e,

L
1
(Wt ) = W,x 2 + W,x Wo , x + Wo ,x 2 + W,x 4 + W,x 3Wo ,x + W,x 2 Wo ,x 2
1 1 1 3
2 2 8 2 4
0

1 1
+ W,x Wo ,x 3 + Wo ,x 4 dx (2.42)
2 8

Substituindo-se ento (2.41) e (2.42) em (2.40) tem-se de (2.15) que a energia de deformao da

mola dada por

K 1
L
1 1 3
Uk = W,x 2 + W,x Wo, x + + W,x 4 + W,x 3Wo ,x + W,x 2 Wo ,x 2
2 0 2 8 2 4

2
1
+ W, x Wo ,x 3 dx (2.43)
2

De forma similar, o potencial das cargas externas fica dado por

L
1
Vp = (Po + P( t ) ) W,x 2 + W,x Wo ,x + W,x 4 + W,x 3 Wo ,x + W,x 2 Wo ,x 2
1 1 3
2 8 2 4
0

1
+ W,x Wo , x 3 dx (2.44)
2
Captulo II - Formulao 20

2.6.1- Energia Potencial Total

Utilizando as expresses (2.39), (2.43) e (2.44) e de acordo com (2.33), chega-se

seguinte expresso para a energia potencial total da coluna com imperfeio geomtrica.

L
1 1
p = EI W,xx 2 + W,xx 2 W,x 2 + W,xx 2 W,x 4 + Wo ,x 2 W,xx 2
0
2 4

1 1
+ Wo ,x 4 W,xx 2 + W,x 4 Wo ,xx 2 + W,x 3W,xx 2 Wo ,x + W,x 3 Wo ,xx 2 Wo ,x
4 4

3 1
+ 2 W,x W,xx 2 Wo ,x + W, xWo ,x 3W,xx 2 + W,x 2 W,xx 2 Wo ,x 2 + W,x 4 W, xx Wo, xx
2 2

+ W,x 2 Wo ,x 2 Wo , xx 2 + W,xx W,x 2 Wo , xx + 2 W,x 3 W,xx Wo ,x Wo ,xx + 2W, xx W, x Wo ,x Wo ,xx

K 1
L
5 1
+ W, x W,xx Wo ,x Wo ,xx + W, xWo ,x W,xx Wo ,xx dx + W, x 2 + W, x Wo ,x + W,x 4
2 2 3
2 2 0 2 8

2 L
1
+ W, x 3Wo , x + W, x 2Wo ,x 2 + W, x Wo , x 3 dx (Po + P( t ) ) W,x 2 + W,x Wo ,x
1 3 1
2 4 2 2
0

1 1 3 1
+ W, x 4 + W,x 3Wo ,x + W,x 2 Wo ,x 2 + W,x Wo ,x 3 dx (2.45)
8 2 4 2

2.6.2- Funcional Total

De acordo com (2.1) e utilizando as expresses ( 2.29) e (2.46), lembrando que os termos

em Wo e suas derivadas so independentes do tempo, t. Tem-se o funcional total dado por:

L L
1 1 1
L p = A s W,t 2 dx - EI W,xx 2 + W,xx 2W,x 2 + W,xx 2 W, x 4 + Wo , x 2W,xx 2
0
2 0
2 4

1 1
+ Wo ,x 4 W,xx 2 + W,x 4 Wo ,xx 2 + W,x 3W,xx 2 Wo ,x + W,x 3 Wo ,xx 2 Wo ,x
4 4

3 1
+ 2 W,x W,xx 2 Wo ,x + W,x Wo ,x 3W,xx 2 + W,x 2 W, xx 2 Wo , x 2 + W,x 4 W, xx Wo, xx
2 2
Captulo II - Formulao 21

+ W, x 2 Wo ,x 2 Wo ,xx 2 + W,xx W,x 2 Wo , xx + 2W, x 3W, xx Wo , x Wo ,xx + 2W, xx W, x Wo ,x Wo ,xx

K 1
L
5 1
+ W, x W,xx Wo ,x Wo ,xx + W, xWo ,x W,xx Wo ,xx dx W,x 2 + W,x Wo , x + W, x 4
2 2 3
2 2 0 2 8

2 L
1
+ W, x 3Wo , x + W, x 2Wo ,x 2 + W, x Wo , x 3 dx + (Po + P( t ) ) W,x 2 + W,x Wo ,x
1 3 1
2 4 2 2
0

1 1 3 1
+ W, x 4 + W,x 3Wo ,x + W,x 2 Wo ,x 2 + W,x Wo ,x 3 dx (2.46)
8 2 4 2

2.6.3- Funcional Final No-Dimensional

Utilizando-se as expresses (2.31), chega-se ao seguinte funcional considerando os efeitos

da imperfeio geomtrica.

1 1
1 1 1
L p = w ,t 2 d - w, 2 + w , 2 w , 2 + w, 2 w , 4 + w o , 2 w, 2
2 0 2 0 4

1 1
+ wo , 4 w , 2 + w , 4 w o, 2 + w, 3 w, 2 w o , + w , 3 w o , 2 w o,
4 4

3 1
+ 2 w, w , 2 wo , + w, w o , 3 w , 2 + w , 2 w, 2 w o , 2 + w , 4 w, w o ,
2 2

+ w, 2 w o , 2 w o , 2 + w , w, 2 w o , + 2 w , 3 w , w o , wo , + 2 w, w , w o , w o ,

1
1
5 1
+ w , w , w o , w o , + w , w o , w, w o , d w , 2 + w, w o, + w , 4
2 2 3
2 2 0 2 8

2 1
1
+ w , 3 w o , + w , 2 w o , 2 + w , w o , 3 d + ( 1 + 2 cos( t ) ) w , 2 + w , 4
1 3 1 1
2 4 2 2 8
0

1 3 1
+ w , w o , + w , 3 w o , + w , 2 w o, 2 + w , w o , 3 d (2.47)
2 4 2

Wo
onde w o = .
L
Captulo II - Formulao 22

2.7-Equaes de Movimento

2.7.1-Mtodo de Ritz

Neste trabalho ser utilizado o mtodo de Ritz e o princpio de Hamilton para se chegar s

equaes de movimento da coluna. O mtodo de Ritz baseado no princpio da energia potencial

estacionria que diz:

Dentre todas as configuraes admissveis de um sistema conservativo, aquelas que

satisfazem as equaes de equilbrio tornam a energia potencial total estacionria com

relao a pequenas variaes de deslocamentos. Se a condio de estacionariedade um

mnimo, o estado de equilbrio estvel.

Chamando de qi, as coordenadas generalizadas de um sistema contnuo discretizado que

descreve o campo de deslocamento admissvel, o princpio acima se resume a:

p
=0 i=1..,n (2.48)
q i

onde n nmero de coordenadas necessrias para a descrio do campo de deslocamentos.

Assim chega-se a um sistema de n equaes com n incgnitas qi.

O campo de deslocamentos da viga aproximado por uma funo do tipo

w( x, t ) = f ( t ) W( x ) (2.49)

onde f(t) so as amplitudes que procura-se determinar e a funo W(x) deve satisfazer as

condies de contorno da coluna, ou seja, as restries de deslocamento e momento zero nas


Captulo II - Formulao 23

extremidades da coluna, a fim de que o mtodo de Ritz resulte em uma soluo aproximada do

problema original. A funo W(x) descreve a elstica da coluna e pode ser descrita pela seguinte

srie de funes ortogonais no intervalo de [0 , L]


nx
W( x) = sen (2.50)

n =1 L

Fazendo uso de variveis adimensionais o campo de deslocamentos fica

n
w ( , t ) = f m ( t ) sen( m ) (2.51)
m=1

De forma similar a imperfeio geomtrica inicial pode ser descrita pela seguinte srie de

Fourier.

p
w o ( ) = f ok sen( k ) (2.52)
k =1

sendo p o nmero de termos necessrios para descrever as imperfeies da coluna e fok so as

amplitudes modais que so parametrizadas em relao ao comprimento da coluna, ou seja,

Fok
f ok = .
L

Para a determinao das equaes de movimento aplica-se o princpio de Hamilton

t2 t2

(T( t) p ( t))dt + Wnc ( t )dt = 0 (2.53)


t1 t1

que considera o movimento de um sistema completamente determinado por s grandezas quaisquer


q1, q2, , qs (coordenadas generalizadas) e suas derivadas com relao ao tempo q i .

A equao (2.53) conhecida como o princpio variacional de Hamilton e mostra que a

soma das variaes no tempo da diferena entre as energias cintica e potencial e o trabalho feito
Captulo II - Formulao 24

pelas foras no-conservativas num intervalo de tempo t1 e t2 igual a zero. A aplicao deste

princpio produz diretamente as equaes de movimento para um dado sistema.

Para a coluna considerada neste trabalho, as equaes de movimento foram obtidas

atravs das equaes de Lagrange. Estas equaes so deduzidas diretamente da equao de

Hamilton (2.53) simplesmente expressando a energia cintica T, a energia Potencial p e o

t2 t

trabalho das funes externas no-conservativas ( ( ) ) em termos de um conjunto de coordenadas


2

) t+Wtd
Tt p( td n(c) t=0
t1 t
1

generalizadas q1, q2 ,qn.

Para o modelo considerado, sabe-se que a T, p e Wnc so da forma:


T = T f1 ( t ) , f 2 ( t ) ,..., f m ( t )

p = p (f1 ( t ), f 2 ( t ), ..., f m ( t ) )

Wnc = Q1f1 ( t ) + Q2 f 2 ( t ) +..... Q n f n ( t ) (2.54)

onde Q1, Q2.Qn so as funes de fora generalizada, representadas pelo amortecimento

viscoso, correspondente as coordenadas f1(t), f2(t)., fn(t).

Substituindo-se (2.54) em (2.53) resulta em

n
d T p
t2

dt
f i ( t )
+ Q i f i ( t ) dt = 0 (2.55)
t 1 i=1 fi ( t)

f i (t 1 ) = f i (t 2 ) = 0 a condio bsica imposta sobre as variaes [14]. Sabe-se que todas as

variaes f i ( t ) (i=1,2,,n), so arbitrrias no intervalo e a equao (2.55) satisfeita quando o

termo entre parnteses se anula e assim tem-se as bem conhecidas equaes de Lagrange de

movimento.
Captulo II - Formulao 25

d T p
= Qi (2.56)
dt f i ( t ) f i ( t )

Para obteno das equaes de movimento, implementou-se uma rotina em linguagem simblica

utilizando o Maple V Release for Windows 95.

2.7.2-Equaes Lineares de Movimento

Considerando-se que a deformada da coluna pode ser descrita com boa preciso pelos

trs primeiros termos da expanso modal e substituindo-se (2.51) em (2.32) e integrando-se no

domnio, obtm-se uma forma quadrtica em termos dos deslocamentos f1 ( t ) , f 2 ( t ) e f 3 ( t ) e das


velocidades f1 ( t ) , f 2 ( t ) e f 3 ( t ) .

1 2 1 2 1 2 81 1
Lp = f1 ( t ) + f 2 ( t ) + f 3 ( t ) 4 4 f 2 ( t ) 2 4 f 3 ( t ) 2 4 f 1 ( t ) 2
4 4 4 4 4

9 2 1 1
+ 2 1 f 2 ( t ) 2 + 1 f 3 ( t ) 2 + 2 2 cos( t ) f 2 ( t ) 2 + 2 1 f1 ( t ) 2 + 2 2 cos( t ) f1 ( t ) 2
4 4 4

9 2
+ 2 cos( t ) f 3 ( t ) 2 (2.57)
4

De onde se obtm as equaes de movimento

c 2 2
f1 ( t ) + f 1 ( t ) +

( 1 2 cos( t ))f1( t) = 0
c 42
f2 ( t ) +

f2 ( t) +

(4 2 1 2 cos(t))f2 ( t) = 0
c 92
f3 ( t) +

f3 ( t) +

(9 2 1 2 cos( t) )f3 ( t ) = 0 (2.58)

Incluindo a imperfeio geomtrica como em (2.53), o funcional toma a forma


Captulo II - Formulao 26

1 2 1 2 1 2
Lp = f1 ( t ) + f 2 ( t ) + f 3 ( t ) + 2 2 2 cos( t ) f 02 f 2 ( t ) + 2 1 f 2 ( t ) 2
4 4 4

1 2 1 9 9
+ 2 cos( t ) f 01 f1 ( t ) + 2 2 cos( t ) f 1 ( t ) 2 + 2 2 cos( t ) f 03 f 3 ( t ) + 2 1 f 3 ( t ) 2
2 4 2 4

9 2 1 1 81
+ 1 f 03 f 3 ( t ) + 2 2 1 f 02 f 2 ( t ) + 2 1 f 01 f 1 ( t ) 4 f1 ( t ) 2 4 4 f 2 ( t ) 2 4 f 3 ( t ) 2
2 2 4 4

1 2 9
+ 2 2 cos( t ) f 2 ( t ) 2 + 1 f1 ( t ) 2 + 2 2 cos( t ) f 3 ( t ) 2 (2.59)
4 4

Logo, as equaes de movimento so

c 2 2 2
f1 ( t ) + f1 ( t ) +

( 1 2 cos( t) )f1( t ) + ( 1 2 cos(t))f01 = 0
c 42 42
f2 ( t ) +

f2 ( t ) +

( 4 2 1 2 cos( t ) )f 2 ( t ) +

( 1 2 cos(t))f02 = 0
c 92 9 2
f3 ( t) + f3 ( t) +

( 9 2
1 2 cos( t ) )3
f ( t ) +

( 1 2 cos( t ))f03 = 0

(2.60)

2.7.3- Equaes No-Lineares de Movimento

A maior parte dos sistemas mecnicos so capazes de mobilizar no-linearidades, quando

as amplitudes de oscilao crescem at um certo limite.

Se h interesse no estudo do comportamento ps-crtico, ou seja, na determinao das

amplitudes e fases do regime estacionrio, preciso que se incorporem os termos no-lineares.

Considera-se aqui dois casos

2.7.3.1-Coluna com Um Grau de Liberdade

Considerando-se o funcional completo para a coluna com um grau de liberdade, tem-se

depois de substituir (2.51) em (2.32) e integrar no domnio


Captulo II - Formulao 27

1 2 1 1 1 1
L p = f1 ( t ) f1 ( t ) 2 4 + 2 cos( t ) f1 ( t ) 2 2 + 1 f 1 ( t ) 2 2 f 1 ( t ) 4 6
4 4 4 4 16

1 1 3 9 3
f 1( t) 6 8 f 1 ( t ) 4 4 f 1 ( t ) 6 6 f 1 ( t ) 8 8 + f ( t) 4 4
128 32 256 8192 64 1 1

3
+ 2 cos( t ) f1 ( t ) 4 4 (2.61)
64

Logo, a equao de movimento para a coluna com um grau de liberdade com as no-linearidades

consideradas no funcional, dada por

c 2 2 4 2 3
f1 ( t ) +

f1 ( t ) +

( )
1 2 cos( t ) f 1 ( t ) +
3
+ 1 2 cos( t ) f 1 ( t ) 3
2 2 4 4
3 6 2 3 9
+ f 1 ( t ) 5 + f ( t ) 7 8 = 0 (2.62)
32 2 512 1

Por outro lado se for considerado o funcional com no-linearidades at a quarta ordem associadas

apenas a rigidez do sistema tem-se

1 2 1 1 1 1
L p = f1 ( t ) 4 f1 ( t ) 2 + 2 2 cos( t ) f 1 ( t ) 2 + 2 1 f1 ( t ) 2 6 f 1 ( t ) 4 (2.63)
4 4 4 4 16

Neste caso, tem-se para a coluna com um grau de liberdade, uma equao de movimento tipo

Duffing com no-linearidade cbica associada a rigidez dada por

c 2 2 6
f1 ( t ) + f 1 ( t ) +

( 1 2 cos( t ) )f1 ( t ) +
2
f 1( t) 3 = 0 (2.64)

Adicionando-se formulao a imperfeio geomtrica tem-se o funcional

1 2 3 9 9
Lp = f1 ( t ) 6 f 1 ( t ) 2 f 01 2 + 2 cos( t ) 4 f 1 ( t ) 2 f 01 2 + 1 4 f1 ( t ) 2 f 01 2
4 8 32 32

3 3 3 9 8
+ 1 4 f 1 ( t ) f 01 3 + 2 cos( t ) 4 f1 ( t ) f 01 3 6 f 1 ( t ) 3 f 01 f1 ( t ) 3 f 01 3
16 16 8 32

1 2 1 1 1 6 3
+ 2 cos( t ) f 1 ( t ) 2 + 2 1 f1 ( t ) 2 4 f 1 ( t ) 2 f1 ( t ) 4 + 1 4 f 1 ( t ) 4
4 4 4 16 64
Captulo II - Formulao 28

3 3 3 15 8
+ 2 cos( t ) 4 f 1 ( t ) 4 + 1 4 f 1 ( t ) 3 f 01 + 2 cos( t ) 4 f 1 ( t ) 3 f 01 f 1 ( t ) 4 f 01 2
64 16 16 64

3 8 1 1 9 8 1 8
f 1 ( t ) 5 f 01 + 2 1 f1 ( t ) f 01 + 2 2 cos( t ) f 1 ( t ) f 01 f 1 ( t ) f 01 4 f 1( t ) 6
32 2 2 64 64

1 1 2 9 4 1 3 4 3 4
f1 ( t ) f 01 + f 1 ( t ) 2 f 01 2 + 2 f1 ( t ) 2 + f1 ( t ) 4 + f 1 ( t ) f 01 3
2 2 32 4 64 16

2
3 4
+ f 1 ( t ) f 01
3
(2.65)
16

A equao do movimento para este caso dada por:

c 2 2 2
f1 ( t ) +

f 1( t ) +

( 1 2 cos( t ) )f1 ( t ) +

( 1 2 cos( t ))f01
3 4 2 3 1 3 2 96 2 2 4
+ ( ) ( )
1 + 2 cos t f 01 f1 t + + f 01 f 1 ( t )
2 4 3 4 16 3

9 9 4 2 1 1 1
+ 8 f 01 6 f1 ( t ) + 1 + 2 cos( t ) f 01 f1 ( t ) 2
128 4 2 3 2

27 6 2 2 3 81 15 6 2 7 2
+ + f 01 f 1 ( t ) 2 + 8 f 01 5 f 1 ( t ) 2 + + f 01 f1 ( t ) 3
16 3 256 8 10

4 2 3 1 3 4 3 3
+ 1 + 2 cos( t ) f 1 ( t ) 3 + 1 2 cos( t ) f 01 3
2 4 2 4 2 4 4

153 15 6 2 3
8 f 01 4 f 1 ( t ) 3 + + f 01 f 1 ( t ) 4 + 315
+ 8 f 01 3 f1 ( t ) 4
256 16 4 512

3 6 2 3 189 63 9
+ + f1 ( t ) 5 + 8 f 01 2 f 1 ( t ) 5 + 8 f 01 f1 ( t ) 6 + 8 f 1 ( t ) 7 = 0
16 4 512 512 512

(2.66)
Captulo II - Formulao 29

2.7.3.2-Coluna com Trs Graus de Liberdade

Para a coluna com trs graus de liberdade mostra-se nos apndices A e B, os funcionais e

as equaes de movimento para os casos onde se considera ou no a imperfeio geomtrica

inicial.
Captulo III

Soluo Analtica
Captulo III - Soluo Analtica 31

3.1- Introduo

Mesmo em sua forma mais simples - quando so homogneas, lineares e no-amortecidas

as equaes com coeficientes peridicos no so de soluo imediata. Por meio da chamada

Teoria de Floquet obtm-se apenas algumas indicaes qualitativas quanto ao carter da resposta.

A soluo propriamente dita requer, em geral, o emprego de mtodos aproximados, como por

exemplo, o Mtodo das Mltiplas Escalas [25], ou o emprego de mtodos numricos.

3.2- Caso Linear

O sistema apresentado no presente trabalho governado por equaes que, a menos das

no-linearidades, podem ser reduzidas forma


f1 ( t ) + ( + 2 cos 2 t ) f1 ( t ) = 0 (3.1)

Esta equao, de acordo com [25], foi deduzida por Mathieu (1868), quando estudava os modos

de vibrao de uma membrana elptica. Desde ento conhecida como Equao de Mathieu.

A equao de Mathieu tem sido bastante estudada e as regies de estabilidade, em que a

soluo limitada, e de instabilidade, regies em que a soluo cresce indefinidamente, esto

completamente determinadas para todos os valores dos parmetros e . Ou seja, determinados

pares ( , ) definem equaes cuja soluo cresce de forma ilimitada com o tempo, para outros a

soluo limitada. A representao destes pontos no plano est mostrada na Figura 3.1,

conhecida como Diagrama de Strutt.

A partir dos valores de transio e de valores estveis para instveis pode-se traar as

curvas de transio, tambm conhecidas como fronteiras de estabilidade.


Captulo III - Soluo Analtica 32

Figura 3.1 - Regies estveis e instveis(hachuradas) no plano ( ) para a equao de Mathieu.

[25]

No diagrama de Strutt as reas hachuradas definem os pontos que do origem a respostas

ilimitadas, as quais so chamadas de regies de ressonncia paramtrica e so separadas das

regies de soluo limitada pelas curvas de transio. No caso de um ponto pertencer a uma

regio de instabilidade, pode-se alterar alguma caracterstica de forma a obter uma soluo estvel,

isto numa fase de projeto.

Na ausncia de amortecimento, as regies de estabilidade esto unidas por pontos discretos

= N2 , sendo N inteiro, correspondendo a = 0 . Para tais valores de e a equao (3.1)

tem solues limitadas cos(Nt) e sen(Nt) que formam um conjunto fundamental com perodo 2 se

N mpar e se N par. Na vizinhana de = 1, quando a freqncia da excitao

aproximadamente o dobro da freqncia natural do sistema, situa-se a primeira regio de

ressonncia paramtrica. Esta a regio mais importante e a maioria das publicaes esto restritas

ao estudo desta regio de instabilidade.


Captulo III - Soluo Analtica 33

Segundo [7], observa-se que os pontos = N2 , N inteiro, no eixo so pontos limites de

regies estveis e todos os outros pontos limites de regies estveis so pontos instveis.

Para valores elevados de as regies de estabilidade tornam-se bastante estreitas e tendem

para curvas com inclinao -1. Tambm para valores negativos de as regies de estabilidade so

bastante estreitas e, em geral, esta regio tem pouco interesse prtico, porque est associada a

situaes em que a rigidez do sistema negativa.

O diagrama de estabilidade simtrico com relao ao eixo , sendo portanto sempre

possvel considerar-se o valor absoluto de (|| ||).

A teoria de Floquet fornece resultados qualitativos, sendo a soluo exata muito difcil na

grande maioria dos casos, alm disto esta teoria, por si s, no fornece as curvas de transio que

definem o diagrama de Strutt. De acordo com [25], h um procedimento para a obteno das

regies de ressonncia paramtrica que consiste na integrao numrica da equao (3.1) usando

pares distintos de ( , ) . Sendo, este procedimento bastante laborioso, faz-se geralmente uso de

tcnicas aproximadas para a determinao das curvas de transio. Entretanto, para se conhecer

com profundidade o comportamento no-linear nas regies instveis, o emprego de tcnicas

numricas se torna imprescindvel quando a no-linearidade se torna importante.

3.3- Mtodos para a Determinao do Diagrama de Strutt

Na literatura existem vrias tcnicas analticas para a determinao da estabilidade. Essas

tcnicas podem ser divididas em trs classes.

Segundo [25], a primeira classe de mtodos aproximados utiliza o mtodo do determinante

infinito de Hill. Esta tcnica foi utilizada extensivamente para sistemas com um grau de liberdade, e,

recentemente, ela tem sido aplicada para sistemas com vrios graus de liberdade [7]. Este mtodo
Captulo III - Soluo Analtica 34

consiste em representar os deslocamentos em termos de uma srie de Fourier com funes

exponenciais imaginrias, substitui-se ento os deslocamentos na equao de Mathieu e iguala-se

cada um dos coeficientes da funo exponencial a zero, produzindo um conjunto de equaes

algbricas homogneas e, para a obteno da soluo no-trivial, o determinante desta matriz deve

ser identicamente nulo.

A segunda classe consiste em mtodos de perturbao que so baseados na suposio de

que os coeficientes variveis so pequenos [25].

A terceira classe utiliza a teoria de Liapunov. Este mtodo limitado pela dificuldade de se

encontrar uma funo de Liapunov conveniente.

Para determinao aproximada das curvas de transio no diagrama de Strutt, utilizou-se

aqui o mtodo das mltiplas escalas, que consiste na representao da soluo na forma de uma

srie de potncias do parmetro , sendo que, como o prprio nome indica, a idia deste mtodo

considerar que essa expanso da soluo seja uma funo de mltiplas variveis independentes, ou

escalas, e no de uma nica varivel t. Os resultados so muito bons numa faixa prxima ao eixo

horizontal, ou seja, para pequenos valores de .

3.3.1- Mtodo das Mltiplas Escalas

Seja a seguinte expanso uniforme para (3.1)

f1 ( t ; ) = f 10 (T0 , T1 , T2 ) + f11 (T0 , T1 , T2 ) + 2 f 12 (T0 , T1 , T2 )+L (3.2)

onde Tn so as escalas definidas por

Tn = n t , n = 0,1,2 ,3 L (3.3)
Captulo III - Soluo Analtica 35

As derivadas com relao a t transformam-se neste caso em expanses em termos das derivadas

parciais com relao a Tn, ou seja

d dT0 dT dT
= + 1 + 2 + L = D 0 + D1 + 2 D 2 + L
dt dt T0 dt T1 dt T2

d2 dT0 dT0 dT dT0 dT dT0


2 = + 1 + 2 + L=
dt dt dt T0 T0 dt dt T0 T1 dt dt T0 T2
= D 02 + D 0D1 + 2D 0D 2 + L

(3.3)

Levando (3.2) e (3.3) em (3.1) e igualando-se os coeficientes de mesma potncia em , obtm-se

D0 2 + f 10 = 0 (3.4)

D0 2 f11 + f 11 = 2 D0 D 1 f10 2 f10 cos 2T0 (3.5)

D0 2 f12 + f12 = 2 D 0 D 2 f 10 D1 2 f 10 2D 0 D1 f11 2 f 11 cos 2T0 (3.6)

onde = 2 .

A soluo de (3.4) pode ser escrita como


f10 = A(T1 , T2 )ei T0 + A(T1 , T2 ) e i T0 (3.7)


sendo A o complexo conjugado (c.c.) de A .

Portanto (3.5) torna-se


D0 2 f11 + f 11 = 2i D1 Ae iT0 Ae i ( 2 + ) T0 A e i ( 2 ) T0 + cc (3.8)

Quando procura-se a soluo de (3.8), verifica-se que os termos do segundo membro, que

possuem freqncia , geram o aparecimento de termos do tipo T0 e i T0 na soluo particular,

impedindo a convergncia da soluo. Assim, preciso que estes termos, ditos seculares, se

anulem. Necessita-se ento de uma anlise para distinguir dois casos : 1 e 1.


Captulo III - Soluo Analtica 36

Considerando-se primeiramente 1, pode-se eliminar os termos seculares em (3.8)

apenas se D1 A = 0 , ou se A = A (T2 ) .

A soluo particular de (3.8) dada por:


A A
f11 = e i ( 2 + )T0 e i ( 2 ) T0 + c. c. (3.9)
4( + 1) 4( 1)

Substituindo-se f10 e f11 em (3.6) tem-se:

A i T
D0 f 12 + 2 f12 = 2 iD 2 A + e 0 .
2( 1)
2


A A
e i ( 4 + ) T0 e i ( 4 ) T0 + c. c (3.10)
4( + 1) 4( 1)

Para a determinao da soluo particular de (3.10), necessrio analisar dois casos: 2 e

0 12+
Df
2
f12=
2iD
2A
A iT
0

+ 2 e . .
( )
21

A eliminao dos termos seculares quando 2 , pode ser vista da seguinte forma:

A
2i D 2 A =0
2( 2 1)
(3.11)

O que resulta em

i
1 4 ( 2 1) T2 + i
A = ae (3.12)
2

onde a e so constantes. Usando (3.7), (3.9) e (3.12) e substituindo Tn por nt, obtm-se a

seguinte soluo aproximada quando diferente de 1 e 2:

1 1
cos(2 t + ) cos( 2t ) + (2 )
1
f1 = a cos + a (3.13)
4 + 1 1

sendo
Captulo III - Soluo Analtica 37

2
= t +
4(2 1)
(3.14)

A soluo obtida limitada e aperidica e vlida para qualquer diferente de 1 e 4. Esse

resultado no concorda plenamente com o diagrama de Strutt, que prev outras regies de

instabilidade. Esta diferena se justifica devido o truncamento da expanso (3.2), no termo

quadrtico em .

Quando 2, interessante introduzir um parmetro que d idia de proximidade entre 2

e e que ajuda a reconhecer em (3.10) os chamados termos quase seculares.

2 = + 2 (3.15)

Multiplicando-se (3.15) por 2To tem-se

( 4 ) To = To + 2 2 To = To + 2T2 (3.16)

A eliminao dos termos seculares de (3.10) s se verifica se


A A
2iD2 A + + e 2 i T2 = 0 (3.17)
2( 1)
2
4 ( 1)

Para se obter a soluo de (3.17), escreve-se

A( T2 ) = B( T2 ) e ( i T2 ) (3.18)

que substitudo em (3.17) resulta em ;


1 B
2iD2 B + 2 + B + =0
2( 1)
(3.19)

2
4( 1)

Fazendo B = Br + i Bi , sendo B r e Bi nmeros reais, e separando as partes real e imaginria em

(3.19) tem-se;
Captulo III - Soluo Analtica 38

1
2D2 Br 2 B =0
4( + 1) i
(3.20)
+3
2D2 Bi + 2 + B = 0
4( 2 1) r

onde Br e Bi so funes do tipo

Br = br e t 2

Bi = b i e t 2 (3.21)

Substituindo (3.21) em (3.20), verifica-se que a soluo trivial s possvel se

1
2 2 +
4( + 1)
=0 (3.22)
+3
2 + 2
4( 2 1)

Ou seja,

1 + 3 1
2 = + 2
4( 1) 4( + 1)
2 (3.23)
4
2 2

Para que a soluo seja instvel, preciso que 2 > 0 , o que s se verifica se:

+3 1
< <
8( 1) 8( 2 1)
2
(3.24)

Usando-se (3.15) e lembrando que = 2 obtm-se:

5 1
<< (3.25)
48 48

= 4 42 (3.26)

Substituindo-se os valores de de (3.25) em (3.26) obtm-se as curvas de transio que

delimitam a chamada segunda regio de ressonncia paramtrica:


Captulo III - Soluo Analtica 39

1 2
= 4 +K (3.27)
12

5 2
= 4+ +K (3.28)
12

Se 1, o parmetro de assintonia deve ser redefinido da seguinte forma

1 = + (3.29)

de modo que

( 2 ) T0 = T0 + 2T1 (3.30)

Nesse caso, para eliminar os termos seculares de (3.8) necessrio que


2i D1 A + A e 2 i T1 = 0 (3.31)

do que resulta a soluo particular

A
f11 = e i ( 2 + ) T0 + c. c. (3.32)
4( + 1)

Substituindo-se (3.32) e (3.7) em (3.6), obtm-se

A iT0
D0 2 f12 + 2 f12 = 2i D 2 A + D1 2 A +
4( + 1)
e

A
e i (4 + )T0
(
4 +1)

+2
i D Ae i ( 2 + ) T0 + c. c. (3.33)
2( + 1) 1

Para a eliminao dos termos seculares de (3.33) tem-se

A
2i D 2 A + D1 2 A + =0 (3.34)
4( + 1)

Derivando-se (3.31) com relao a T1 e substituindo o resultado em (3.34), obtm-se


Captulo III - Soluo Analtica 40

1 1 2 i T1
2i D 2 A + + 2 A Ae =0 (3.35)
4( + 1) 4

Verifica-se que (3.31) e (3.35) decorrem de uma expanso em mltiplas escalas de

dA 1 1
2i + 1 A e 2 i t + 2 + 2 A = 0 (3.36)
dt 4( + 1) 4

Adotando-se a mudana de variveis

A = (B r + iB i )e i t (3.37)

Separando as partes real e imaginria de (3.35) tem-se

dB r 2 2 + +1
2 + 2 B =0
dt
2

4 2 ( + 1) i

dBi 2 2 + +1
2 2 + B =0
dt
2

4 2 ( + 1) r
(3.38)

Conclui-se que

Br = b r e t

Bi = b i e t (3.39)

com br e bi constantes.

Alm da soluo trivial, para que exista outra soluo preciso que

2 2 + + 1 2 + + 1
=
2
1 + 2 2 1 2 + 2
4 2 4 ( + 1) 4 ( + 1)
(3.40)

A instabilidade da soluo ocorre quando 2 positivo definido. Para que isso acontea

2

2
2 + +1
1 2 >0 (3.41)
4 ( + 1)
2

Usando (3.29) e sabendo-se que 1 , verifica-se que (3.41) equivale a


Captulo III - Soluo Analtica 41

1 3 1 3
+ < < + (3.42)
2 16 2 16

Portanto, as curvas de transio que delimitam a primeira regio de ressonncia paramtrica so

dadas por

1
= 1 2 +K (3.43)
8

1
= 1 + 2 +K (3.44)
8

3.3.2- Efeito do Amortecimento

As foras dissipativas esto quase sempre presentes nos sistemas fsicos. Admite-se neste

trabalho que essas foras so representadas por um modelo de amortecimento viscoso, a equao

de movimento completa , neste caso, dada por

.
f1 ( t ) + 2c f1 ( t ) + ( + 2 cos 2 t ) f 1 ( t ) = 0 (3.45)

O coeficiente de amortecimento bastante pequeno e, assim, pode-se fazer


c = c (3.46)

Atravs do mtodo das mltiplas escalas obtida a soluo desta equao, com a

determinao das novas curvas de transio entre estabilidade e instabilidade.

Substituindo-se em (3.45) uma expanso do tipo (3.2) , a separao dos termos de mesma ordem

resulta:

D0 2 f10 + 2 f 10 = 0 (3.47)


D0 2 f11 + 2 f 11 = 2 D0 D1 f 10 2 f 10 cos 2T0 2 c D 0 f10 (3.48)
Captulo III - Soluo Analtica 42

D0 2 f12 + 2 f 12 = 2D 0 D 2 f 10 D1 2 f10 2 D0 D1 f 11 2f 11 cos 2T0


2 c(D0 f11 + D1 f10 ) (3.49)

onde 2 = .

A soluo de (3.47)

f10 = A(T1 , T2 )e iT0 + c. c. (3.50)

Substituindo (3.50) em (3.48) tem-se

D0 2 f11 + 2 f 11 = 2i D 1 A + c A e i T0 Ae i ( 2 + ) T0 A e i ( 2 ) T0 + c. c.

(3.51)

Se muito diferente de 1, a eliminao dos termos seculares de (3.51) realizada da

seguinte forma


D1A + c A = 0 (3.52)

o que resulta em


A A
f11 = e i ( 2 + ) T0 e i ( 2 ) T0 + c. c. (3.53)
(
4 +1) (
4 1)

Utilizando-se (3.50) e (3.53) a equao (3.49) torna-se

A i T
D0 2 f12 + 2 f 12 = D 1 2 A + 2 c D1 A + 2i D 2 A e 0
2( 2
1)

+2
D1 A + c A e i (2 + )T0

i
2( + 1)

2
D1 A + c A e i ( 2 ) T0

+i
2( 1)


A A
e i ( 4 + ) T0 + e i ( 4 ) T0 + c. c. (3.54)
4( + 1) 4( 1)
Captulo III - Soluo Analtica 43

Quando muito diferente de 2, os termos seculares de (3.54) so eliminados se

A
D1 2 A + 2 c D1 A + 2 iD2 A =0
2( 2 1)
(3.55)

Substituindo-se (3.52) em (3.55) tem-se

2 1
2i D 2 A c + A = 0
2( 2 1)
(3.56)

Percebe-se que (3.52) e (3.56) resultam de uma expanso de mltiplas escalas de

dA 2 1
2i + 2 i c c + A = 0 (3.57)
dt 2( 2 1)

Substituindo-se

A = (a r + ia i )e t (3.58)

em (3.57) e separando as partes real e imaginria, verifica-se que uma soluo diferente da trivial s

possvel se

2
2

4 + c + 2 c +
2 1
= 0
2
(3.59)
2( 2 1)

Os valores de que satisfazem (3.59) so complexos conjugados com parte real negativa, e

portanto a soluo de (3.45) tende ao repouso qualquer que seja , contanto que diferente de 1 e

4.

Para se analisar o efeito do amortecimento sobre a segunda regio de ressonncia

paramtrica, conveniente introduzir um parmetro de assintonia tal que

2 = + (3.60)

Os termos seculares em (3.54) so eliminados impondo-se


Captulo III - Soluo Analtica 44


A A
D1 A + 2 c D1 A + 2iD2 A e 2 i T1 = 0
2
(3.61)
2( 1) 4( 1)
2

Usando-se (3.52)

i 1 2 i
D2 A + + c A + A e 2 i T1 = 0 (3.62)
2 2( 1)
2
8 ( 1)

As equaes (3.52) e (3.62) vem de uma expanso de mltiplas escalas de

dA i 2 1 2 i 2
+ c+ + c A + A e 2 i T1 = 0 (3.63)
dt 2 2( 2 1) 8 ( 1)

Levando-se

A = Be i T1 (3.64)

a (3.63) tem-se

dB i 2 1 2 i 2
+ c+ + c + i B + B =0 (3.65)
dt 2 2( 2 1) 8( 1)

cuja soluo do tipo

B = (b r + ib i )e t (3.66)

Separando-se as partes real e imaginria de (3.65), verifica-se que a soluo no-trivial de

(3.45) s existe se

2 2

c c
2 2
2 ( + 3)
+ c + + + + =0
( )
(3.67)
2 8 ( + 1) 2 8 2 1

Para que a soluo seja instvel, preciso que a parte real de seja positiva, ou seja
Captulo III - Soluo Analtica 45

2 2

c c
2 2 ( + 3) c
2

+ + + < (3.68)
2 8 ( + 1) 2 8( 2 1)

Usando (3.60) e resolvendo a inequao (3.68) com 2 obtm-se as novas curvas de transio

correspondentes ao sistema amortecido.

2
16 c
1 4 2
= 4+ (3.69)
6 16

Considerando-se o caso em que 1, o parmetro de assintonia agora definido da seguinte

forma

1 = + (3.70)

Para a eliminao dos termos seculares de (3.51) necessrio que


2i D1 A + 2i c A + A e 2 i T1 = 0 (3.71)

O que determina a soluo particular

A
f11 = e i ( 2 + ) T0 + c. c. (3.72)
4( + 1)

Substituindo (3.72) em (3.49) e levando em considerao (3.50), TEM-SE

A i T0
D0 2 f12 + 2 f 12 = D 1 2 A + 2 c D1 A + 2i D 2 A +
4( + 1)
e

+2
D1 A + c A e i (2 + )T0

i
2( + 1)

A
e i (4 + )T0 + c. c. (3.73)
4( + 1)

Para a eliminao dos termos seculares de (3.73) necessrio que

A
D1 2 A + 2 iD 2 A + + 2 c D1A = 0 (3.74)
4( + 1)
Captulo III - Soluo Analtica 46

Substituindo (3.71) em (3.74) obtm-se

2 2 + + 1
2i D 2 A c A A e 2 i T1 = 0 (3.75)
4 ( + 1)
2

Nota-se que (3.71) e (3.75) decorrem de uma expanso em mltiplos escalas de

dA 2 2 + + 1
2i + 2 i c c A + 1 A e 2 i T1 = 0 (3.76)
dt 4 ( + 1)
2

Utilizando a mudana de variveis como em (3.64),

dB 2 2 + + 1
2i + 2 i c c 2B + 1 B = 0 (3.77)
dt 4 ( + 1)
2

A soluo do tipo (3.66).Separando as partes real e imaginria de (3.77), verifica-se que uma

soluo diferente da trivial s possvel se

2 2 + + 1
2

2

= c 1 2 + c (3.78)
2 4 2 ( + 1)

A resposta crescer indefinidamente se

2
2 + + 1
2 2
1 2 + c > 4 c
2
(3.79)
4 ( + 1)
2

Usando (3.70), nota-se que os limites da regio de instabilidade so definidos por

1 2 2 + + 1 1 2

2

=
c 2 4 2
c (3.80)
2 4 ( + 1)
2

Se 1, as curvas de transio que delimitam a primeira regio de ressonncia paramtrica do

sistema amortecido so

2
= 1 2 4 c
2

8 (3.81)
Captulo III - Soluo Analtica 47

Mostra-se na Figura 3.2 o efeito do amortecimento sobre as regies de estabilidade. Verifica-se

que o amortecimento tem um efeito benfico sobre a estabilidade do sistema, diminuindo

consideravelmente as regies de instabilidade.

3.3.3- Influncia das No-Linearidades

Sabe-se que os sistemas lineares, sem amortecimento e excitados parametricamente

possuem solues que crescem indefinidamente com o tempo, mas os sistemas reais sempre

possuem algum grau de amortecimento o qual tem um efeito estabilizante, diminuindo sensivelmente

o tamanho das regies instveis. Se o sistema totalmente linear, a amplitude do movimento pode

aumentar a ponto de levar a sua destruio fsica. A maior parte dos sistemas mecnicos so,

entretanto, capazes de mobilizar no-linearidades quando a amplitude da oscilao cresce

exageradamente, limitando esse crescimento.

De acordo com [7], se h interesse no estudo do comportamento ps-crtico, ou melhor, na

determinao das amplitudes e fases do regime estacionrio, preciso que sejam incorporados

equao de Mathieu os termos no-lineares. Quando essas no-linearidades esto associadas

rigidez do sistema, a equao correspondente uma generalizao da equao de Duffing no-

forada, incorporando a excitao axial.

A equao da coluna com um grau de liberdade que leva em considerao no-linearidade

cbica associada apenas rigidez do sistema foi deduzida no captulo II e est expressa em (2.46).

Admitindo que sejam pequenas as oscilaes em torno da posio indeformada, a resposta

pode ser aproximada por uma expanso do tipo

f1 ( t , ) = f 11 (T0 , T1 , T2 ) + 2 f 12 (T0 , T1 , T2 ) + 3 f13 (T0 , T1 , T2 )+K (3.82)


Captulo III - Soluo Analtica 48

As diferentes escalas de tempo so novamente definidas por Tn = n t , onde n =0,1,2,3

Considera-se ainda que sejam muito pequenos tanto o amortecimento como a amplitude da parcela

varivel do carregamento, de maneira que


c = 2 2 c (3.83)


2 = 2 2 (3.84)

Figura 3.2 - Efeito do amortecimento viscoso sobre a estabilidade das solues da equao de
Mathieu. As reas hachuradas so instveis.[25]
A separao dos termos de mesma ordem em (2.46) leva a

D0 2 f 11 + 2 f 11 = 0 (3.85)

D0 2 f 12 + 2 f12 = 2 D 0 D1 f11 (3.86)


Captulo III - Soluo Analtica 49

D0 2 f13 + 2 f 13 = 2D 0 D1 f12 (D1 2 + 2D 0 D 2 )f11 2 D 0 f 11


c

2 1 3 6
+ 2 cos( t ) f11 f (3.87)
2 11

Substituindo-se a soluo de (3.85),

f11 = A 1 (T1 , T2 )e i T0 + c. c. (3.88)

em (3.86), obtm-se

D0 2 f12 + 2 f 12 = 2i D1 Ae i T0 + c. c. (3.89)

Para que a expanso (3.82) seja convergente, necessrio eliminar os termos seculares de

(3.89), o que s ocorrer se

A 1 = A 1 ( T2 ) (3.90)

Nesse caso a soluo de (3.86)

f12 = A 2 (T1 , T2 )e i T0 + c. c. (3.91)

Substituindo-se (3.88) e (3.91) em (3.87), e levando em considerao (3.90); chega-se a


3
6
c
D 02 f13 + 2 f13 = 2 i D 1A 2 + D 2 A1 + A1 A A e i T
2 0

2 1 1

2 i( ) T0
+ 2 A1 e + A1ei( +) T0
2

6 3 3 i T0
A e (3.92)
2 1

A partir desse ponto, analisa-se separadamente duas possibilidades, conforme a

proximidade ou no entre 2 e .
Captulo III - Soluo Analtica 50

Quando 2 , a eliminao dos termos seculares em (3.92) exige que

c 3 6 2


2i D1 A 2 + D 2 A 1 + A1 + A A =0 (3.93)
2 1 1

A equao (3.93) do tipo

D1 A 2 + F1 (T2 ) = 0 (3.94)

De onde se conclui que

A 2 = F1 (T2 )T1 + F2 (T2 ) (3.95)

Para que a expanso seja convergente, deve valer F1 (T2 ) = 0 , ou seja, D1 A 2 = 0

c 3 6 2


2i D2 A 1 + A1 + A A =0 (3.96)
2 1 1

Com a mudana de variveis definida por

1 i
A1 = ae (3.97)
2

Onde a = a( T2 ) e = (T2 ) separando as partes real e imaginria de (3.96) obtm-se


c
a' + a = 0 (3.98)

3 6 a 3
'a + =0 (3.99)
16

Mais uma vez o truncamento da expanso (3.82) o responsvel pelo desaparecimento das outras

regies de ressonncia paramtrica que no a primeira.

Se / 2 , o termo de ( ) quase secular, e requer uma considerao especial.

Introduzindo-se o parmetro de assintonia definido por


Captulo III - Soluo Analtica 51


= + 2 (3.100)
2

de maneira que

( ) T0 = T0 + 2T2 (3.101)

Verifica-se que possvel eliminar os termos seculares de (3.92) se



c 3 6A12 A1 2 2 A1 e 2 iT2
2i D1A2 + D2 A1 + + =0 (3.102)
2 2

Essa equao tambm do tipo (3.94). Pelas mesmas razes, o termo D1 A 2 deve ser nulo,

o que resulta em



c 36 A12 A1 2 2 A1 e2 iT2
2i D2 A1 + + =0 (3.103)
2 2

Substituindo-se,

1 i ( T2 + )
A1 = be (3.104)
2

em (3.103), onde b = b( T2 ) e = (T2 ) e separando-se as partes real e imaginria, tem-se


2b'+ cb = 2 2 bsin( 2)
2 1
(3.105)
2


b = 2 2 b cos(2)
3 6 3 1
2 ' b + 2b (3.106)
2 2

Ao desconsiderar-se a soluo trivial (b=0), as equaes (3.105) e (3.106) definem as amplitudes

do regime estacionrio ao se fazer ' = b' = 0 .


1 c
= arcsin 4 (3.107)
2
2 2
Captulo III - Soluo Analtica 52

Substituindo-se (3.107) em (3.106) quando ' = 0 , tem-se a amplitude b dada por:

( )
1
2
1 6 12 3 2 4c
2 4 2 2 2

b= (3.108)
3 3

Usando-se (3.88), (3.100) e (3.104), nota-se que, em primeira aproximao, a resposta do sistema


f1 ( t ) f11 ( t ) = b cos t + (3.109)
2

Sendo a w = b a amplitude de oscilao fica

( )
1
2
1 6 12 3 2 4c
2 4 2 2 2

aw = (3.110)
3 3

onde 2 o parmetro adimensional da amplitude da parcela varivel do carregamento axial

definido em (2.31), o parmetro adimensional do peso especfico da coluna expresso em

(2.31), a freqncia da excitao e a freqncia natural do sistema. Considerou-se o peso

Kg Kg
especfico da coluna, = 7.85 103 , o mdulo de elasticidade, E = 2.1 1010 o
m3 m2

amortecimento viscoso, c, foi considerado igual a 0.3 e o comprimento da coluna, L=1.18 m.

Considerou-se a seo transversal da coluna com as seguintes dimenses


b= 70 mm

h =14 mm

Figura 3.3 - Seo transversal da coluna.


Captulo III - Soluo Analtica 53

Sabe-se do Captulo II, que a equao do movimento para o caso linear sem

amortecimento e submetida apenas parcela constante do carregamento axial da seguinte forma

m2 2
fm +

( 1 + m 2 )fm = 0 (3.111)

onde m o grau de liberdade considerado e 1 o parmetro adimensional da parcela constante

do carregamento axial expresso em (2.31).

Fazendo

f m = e im t (3.112)


f m = m2 e i mt (3.113)

e substituindo-se (3.112) e (3.113) em (3.111) tem-se



m
4 4
Po
m2 = 4 1

(3.114)
A s L
2 EI
2

m L2

onde As a rea da seo transversal e Po a parcela constante do carregamento axial.

Chamando-se

m4 4
om2 = (3.115)
A s L4

Que representa o quadrado da freqncia natural de vibrao, no caso de ser nula a carga axial Po e

EI 2
sendo Pcr = 2 , a carga crtica de Euler, tem-se a expresso da freqncia natural do sistema,
L

, dada por

P
2 = m 2 = om 2 1 2 o
m ( Pcr )
(3.116)

Captulo III - Soluo Analtica 54

A' 0.20 B'


0.20

0.18 A" 0.18

0.16 0.16

Amplitude da Oscilao (m)


Amplitude da Oscilao (m)

B"
0.14 0.14

0.13
0.12
0.11
0.10
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05

0.04
0.04

0.02 0.02

50.00 60.00 70.00 80.00 90.00 100.00 40.00 50.00 60.00 70.00 80.00 90.00 100.00
Freqncia da Excitao (rad/seg) Freqncia da Excitao (rad/seg)

a) 2 = 2 . b) 2 = 5 .

Figura 3.4 - Curvas de resposta calculadas com Po = 0.6P cr.

As curvas de resposta mostradas nas Figuras 3.4, 3.5 e 3.6, foram plotadas apenas para o

mdulo da expresso 3.110, pois quando o parmetro de controle o parmetro de amplitude, as

curvas de resposta so simtricas em relao ao eixo do parmetro. J quando o parmetro de

controle a frequncia da excitao as curvas de resposta so simtricas, tanto em relao ao eixo

do parmetro, como em relao ao eixo que define as amplitudes da oscilao.

Mostra-se na Figura 3.4.a as curvas de resposta para o valor do parmetro adimensional da

amplitude da parcela varivel do carregamento axial, 2 = 2 . As curvas A e A so descritas

respectivamente pelas expresses

w = 0.01075051147 7.930377 4410943923


a A' . (3.117)

w = 0.01075051147 7.930377052 493.7384485


a A" (3.118)

Verifica-se que, para o valor de 2 = 2 , a amplitude da oscilao comea a crescer numa

faixa onde a freqncia da excitao varia de 56 Hz a 63 Hz, na primeira regio de ressonncia


Captulo III - Soluo Analtica 55

paramtrica, sendo que, a faixa entre estas duas curvas a faixa de instabilidade para 2 = 2 .

Po=0.6 Pcr. foi o valor considerado para a parcela constante do carregamento axial.

Mostra-se na Figura 3.4.b as curvas de resposta para o valor do parmetro adimensional da

amplitude da parcela varivel do carregamento axial, 2 = 5 . As curvas B e B so descritas

respectivamente pelas expresses

w = 0.01075051147 7.9303770 329.2022121


a B' (3.119)

w = 0.01075051147 7.9303770 605.6306287


a B" (3.120)

Verifica-se que, quanto maior o parmetro, 2 , maior a faixa de instabilidade. Com o

objetivo de se mostrar tal concluso superpe-se as curvas 3.4.a e 3.4.b na Figura 3.5.a,

2
verificando-se que, quando 2 = 5 , ou seja, = 0.84 , a faixa de instabilidade maior do que
1

2
para o caso onde 2 = 2 , ou seja, = 0.34 .
1

Mostra-se na Figura 3.5.b o mesmo fenmeno, mas agora para o caso onde, Po = 0.9 Pcr .

As curvas C e C, mostram as curvas de resposta para o valor do parmetro adimensional da

amplitude da parcela varivel do carregamento axial, 2 = 5 . J as curvas D e D, mostram as

curvas de resposta para um valor de, 2 = 2 . Verifica-se neste caso que a faixa de instabilidade

maior ainda do que no caso da Figura 3.5.a, pois o valor da parcela constante do carregamento

axial, Po=0.9Pcr, muito grande.


Captulo III - Soluo Analtica 56

0.30
0.30
B'
A' C'

A" D'

Amplitude da Oscilao (m)


Amplitude da Oscilao (m)

B" D"
0.20
0.20
C"

0.10
0.10

0.00
0.00
0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 3.00 6.00
/2 /2

a) P o = 0.6P cr. b) Po=0.9P cr.


Figura 3.5 - Curvas de resposta para diferentes nveis de 2 .
0.60 0.60
Amplitude da Oscilao (m)
Amplitude da Oscilao (m)

E G
0.40 0.40 H
F

0.20 0.20

0.00 0.00 0.00


2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 0.00 2.00 4.00 6.00
2/1 2/1

a) P o = 0.6P cr b) P o = 0.9P cr.


Figura 3.6 - Relao entre a amplitude da resposta e a amplitude da excitao.
As curvas C e C, so descritas pelas expresses

w = 0.01075051147 3.9654576 + 28.7785162


a C' (3.121)

w = 0.01075051147 3.9654576 262.5184490


a C" (3.122)

respectivamente.

As curvas D e D so descritas por

w = 0.01075051147 3.96545760 63.92506802


a D' (3.123)
Captulo III - Soluo Analtica 57

w = 0.01075051147 3.96545760 169.8148648


a D" (3.124)

respectivamente.

As inclinaes das curvas resultantes so devidas s no-linearidades derivadas da energia

potencial. Como no existem no-lineariades provenientes das foras de inrcia, estas curvas no

mudam a sua inclinao qualquer que seja o valor de Po<Pcr.

importante lembrar que as solues no-triviais s representam o fenmeno fsico quando

as amplitudes so suficientemente pequenas para que se possa admitir a validade da lei de Hooke.

Mostra-se na Figura 3.6.a como varia a amplitude da resposta com o parmetro 2 , para o


caso onde a freqncia da excitao igual a freqncia natural do sistema, ou seja, = 05
. , e
2

para o caso onde a freqncia da excitao o dobro da freqncia natural do sistema, isto ,

= 1 , considerando-se o valor da parcela constante do carregamento axial Po=0.6Pcr.


2

As curvas E e F so descritas pelas expresses

312.653124
a Ew = 0.01075051147 0.4758226 + 3 2 97.40909108 (3.125)
22

312.653124
a Fw = 0.01075051147 233.6923495 + 3 2 97.40909108 (3.126)
2 2

respectivamente.

Verifica-se pela Figura 3.6.a que a amplitude de oscilao comea a crescer mais

rapidamente quando a freqncia da excitao o dobro da freqncia natural do sistema. Mostra-

se na Figura 3.6.b as curvas de resposta para o caso onde Po=0.9Pcr, sendo este valor muito grande

o que faz com que as amplitudes cresam mais rapidamente, tanto na primeira como na segunda
Captulo III - Soluo Analtica 58

regio de ressonncia paramtrica, crescendo um pouco mais rpido na primeira regio de

ressonncia paramtrica. As curvas G e H so descritas pelas expresses

78.17389056
a Gw = 0.01862043208 2 97.40909108 (3.127)
2 2

78.17389056
a Hw = 58.43498321 + 3 2 97.40909108 (3.128)
2 2

respectivamente.
Captulo IV

Procedimento
Computacional
Captulo IV - Procedimento Computacional 60

4.1 - Introduo

Para a resoluo numrica do sistema de equaes lineares e no-lineares com ou sem

imperfeio geomtrica inicial, utilizou-se o algoritmo de Runge-Kutta de 4a ordem, implementado

em Fortran para um sistema de duas equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem [27].

Algumas ampliaes foram feitas no programa a fim de resolver um sistema de vrias

equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem, para anlise de estruturas com vrios graus de

liberdade. Implementou-se ainda um algoritmo para traar as sees de Poincar, e diagramas de

bifurcao, para determinar os valores de transio da estabilidade para a instabilidade, no espao

dos parmetros de controle e para a verificao da influncia da imperfeio geomtrica inicial nas

amplitudes do sistema no regime permanente.

Os programas desenvolvidos possuem como dados de entrada os tempos inicial e final, to e

tf, as condies iniciais, o intervalo de tempo para o clculo das sees de Poincar, IDELX, e os

parmetros adimensionais da coluna descritos em (2.31).

4.2- Resposta do Sistema e Espao Fase

O modelo dinmico do presente trabalho representado por equaes diferenciais

ordinrias de 2a ordem .

Para a utilizao do algoritmo Runge-Kutta, deve-se transformar estas equaes em

sistemas de duas equaes de 1a ordem, introduzindo-se a velocidade como varivel auxiliar.

Admite-se que o problema de valor inicial apresente como soluo para as variveis do

problema o que segue

x = y = g( t , x , y)

Captulo IV - Procedimento Computacional 61

y = f ( t , x, y)

(4.1)


onde x o deslocamento, y a velocidade e y a acelerao.

O sistema possui condies iniciais de deslocamento e de velocidade, no tempo t=0

x o = x( t o = 0)

y o = y( t o = 0) (4.2)

Para que o mtodo de Runge-Kutta no apresente problemas de instabilidade numrica

necessrio que o incremento do tempo seja calculado de forma adequada. Para o caso em estudo,

que aborda o problema da coluna com fora axial peridica, conveniente se faz o uso de um

incremento constante de tempo H igual ao perodo da fora excitadora dividido por 100

2
H= (4.3)
100

Aps o fornecimento dos dados de entrada do programa, o mesmo inicia um ciclo iterativo

para calcular a resposta do sistema, armazenando em um arquivo de sada os deslocamentos,

velocidades e o tempo considerado. Aps a obteno dos resultados, plota-se o espao fase e a

resposta do sistema em funo do tempo, como mostrado na Figura 4.1.


0.06 0.10
Amplitude do Deslocamento

0.03
Amplitude da Vel ocidade

0.05

0.00

0.00

-0.03

-0.06 -0.05

0.00 20.00 40.00 60.00 80.00 100.00 120.00 -2.00 -1.00 0.00 1.00 2.00
Tempo Amplitude do Deslocamento

Figura 4.1 - Resposta e plano fase da coluna com um grau de liberdade e no-linearidades.
Captulo IV - Procedimento Computacional 62

4.3- Mapeamento de Poincar

A identificao de rbitas peridicas e o estudo de sua estabilidade no espao soluo

uma tarefa difcil. Para facilitar este problema utiliza-se geralmente o artifcio de reduzir a dimenso

do espao soluo.

Para se estudar o comportamento das trajetrias em um espao de menor dimenso,

2
Poincar imaginou intercept-las em intervalos regulares de tempo H = por superfcies, em

geral planos. Assim estuda-se o comportamento dos pontos de intercesso, conforme mostra a

Figura 4.2.

Figura 4.2 - Sees de Poincar.[35]

A anlise da curva soluo em intervalos regulares de tempo possibilita interpretao

geomtrica da curva contnua, sem nenhuma perda de informao [22].

Para armazenar os pontos de Poincar, utilizou-se um contador J que inicializa com zero.

Aps a sua inicializao, calcula-se a resposta do sistema, partindo-se de um dado ponto at um


Captulo IV - Procedimento Computacional 63

tempo a dotado para que termine a resposta transiente e logo aps, incrementa-se o tempo e o

contador da seguinte forma

t = t +H (4.4)

J = J +1 (4.5)

Se J < IDELX , calcula-se novamente a resposta do sistema para o tempo j incrementado e

incrementa-se novamente o tempo e o contador J. No momento em que J IDELX , armazena-

se os valores das amplitudes do deslocamento e velocidades correspondentes a resposta

permanente do sistema. Repete-se estes passos enquanto o tempo for menor que o tempo final

considerado no arquivo de entrada. A partir do arquivo de sada, que contm os pontos de

Poincar, traa-se o diagrama de Poincar como mostra o exemplo da Figura 4.3.

50.00
x

0.00

-50.00

-1.00 0.00 x 1.00

Figura 4.3 - Diagrama de Poincar para a coluna com um grau de liberdade e no-linearidades.

4.4- Procedimento para o Traado do Diagrama de Bifurcao,

Analisando a Resposta no Tempo.

A equao de movimento integrada pelo mtodo de Runge-Kutta, como j comentado,

partindo-se de um dado ponto at um tempo adotado para que termine a resposta transiente. A

seguir so armazenados os valores das amplitudes de deslocamento ou velocidade referentes a uma


Captulo IV - Procedimento Computacional 64

srie de sees de Poincar subsequentes. O tempo que se vai estabelecer para que a resposta

transiente tenha acabado, bem como o nmero de sees de Poincar cujos dados sero

armazenados, so definidos de acordo com a sensibilidade adquirida pelo usurio sobre o

problema em questo.

A seguir, o parmetro de controle, que pode ser a freqncia ou a amplitude da excitao,

por exemplo, deve ser incrementado, e o par de valores iniciais so agora as informaes

adquiridas na ltima seo de Poincar. Atravs deste artifcio, o tempo gasto pela resposta

transiente bastante curto. Seguindo ento o procedimento j citado anteriormente, armazenam-se

os resultados das prximas sees de Poincar. Este procedimento repetido at o valor do

parmetro de controle desejado. Podendo-se, portanto, a partir do arquivo de sada que contm

os pares (resposta, parmetro de controle), traar o diagrama de bifurcao como mostra o

exemplo plotado na Figura 4.4.

Figura 4.4 - Diagrama de Bifurcao para a coluna com um grau de liberdade e no-linearides.

4.5 - Valores de Transio ( 2 , )

O objetivo deste programa obter os pares ( 2 ,) que delimitam a regio de estabilidade

para a coluna a fim de traar as curvas de transio, isto , a fronteira de estabilidade do sistema.

Utilizou-se as seguintes variaes para a amplitude e freqncia da excitao


Captulo IV - Procedimento Computacional 65

20
( 2 + 0.05) (4.6)
2 = 0.5

70

( + 0.2) (4.7)
= 10

Iniciando com os valores 2 = 0.5 e = 10 , a equao de movimento integrada e, em

cada passo, verifica-se os valores das amplitudes de deslocamento at um certo limite estipulado

pelo programa. Caso a amplitude cresa com o tempo e um valor limite seja alcanado para o

par ( 2 ,) utilizado, armazena-se o par e, logo aps, incrementa-se a freqncia ,

reinicializando 2 .

Caso a amplitude aps a perturbao inicial tenda a zero, sabe-se que o sistema estvel

para o par ( 2 ,) e incrementa-se a amplitude, 2 , continuando a freqncia, , com o mesmo

valor. Novamente integra-se a equao de movimento e verifica-se a resposta em cada passo at

o limite preestabelecido, como j citado. O arquivo de sada possui assim os pares de transio

podendo-se traar a curva de transio como mostra o exemplo da Figura 4.5.

15.00
2

10.00

5.00

0.00

20.00 40.00 60.00 80.00


Figura 4.5 - Curva de transio para a coluna com um grau de liberdade e no-linearidades.
Captulo V

Anlise dos Resultados


Captulo V- Anlise dos Resultados 67

5.1- Dados de Entrada do Programa

Para a verificao dos resultados, tomou-se como exemplo uma coluna de ao com as

seguintes dimenses

k Po+P(t)

b = 70 mm
L =

h =14 mm

Figura 5.1 - Dimenses da coluna.

O mdulo de elasticidade ( E) e o peso especfico ( ) so

Kgf
E = 2.1 1010
m2

Kgf
= 7.85 103 (5.1)
m3

Como a seo retangular, o momento de inrcia calculado pela seguinte expresso

bh 3
I= (5.2)
12

Considerou-se a rigidez da mola igual a 5 % da rigidez flexo, ou seja

K = 24.3% EI (5.3)

Considerou-se a parcela constante do carregamento axial igual a 60 % da carga crtica de Euler, ou

seja

Po=0.6Pcr (5.4)
Captulo V- Anlise dos Resultados 68

As condies iniciais de deslocamento e velocidade foram consideradas respectivamente

x o = 0.001 m

yo = 0 (5.5)

Para a coluna considerada na Figura 5.1, a carga crtica de Euler, Pcr, a freqncia natural de

vibrao considerando-se a parcela constante do carregamento axial, 1 , a freqncia natural de

vibrao sem levar em considerao o carregamento axial, o1 , e os parmetros adimensionais,

1 , e , so dados respectivamente por

Kgf
Pcr = 2382.63 1 = 29.47 rad seg o1 = 46.60 rad seg
m2

1 = 5.92 = 0.4 = 0.04486

(5.6)

Este exemplo serviu como orientao bsica para escolher a faixa de variao de cada um dos

parmetros adimensionais na anlise paramtrica mostrada a seguir.

5.2- Diagramas de Estabilidade da Coluna

Na anlise de problemas de instabilidade paramtrica o primeiro passo a determinao

das fronteiras de estabilidade.

A Figura 5.2 mostra as curvas de transio da coluna considerando-se o modelo no-linear

com um grau de liberdade e amortecimento viscoso c = 0.3. Verifica-se que, na segunda regio de

ressonncia paramtrica que corresponde ao parmetro da freqncia da excitao, = 1, um

valor limite de estabilidade alcanado quando o parmetro da amplitude 2 = 4.55 . J na

primeira regio de ressonncia paramtrica, que corresponde a uma freqncia da excitao


Captulo V- Anlise dos Resultados 69

prxima a duas vezes a freqncia natural do sistema, ou seja, o parmetro da freqncia da

excitao = 2 , encontrou-se o valor de transio mnimo para o parmetro de amplitude

2 = 185
. , sendo este valor bem menor do que o encontrado na segunda regio. Sabe-se que esta

a principal regio de instabilidade paramtrica e a mais perigosa em termos de projeto. Este fato

revela a possibilidade de instabilizao da posio de equilbrio quando a freqncia da excitao

for da ordem de duas vezes a freqncia natural do sistema. Nota-se tambm no diagrama de

estabilidade da Figura 5.2, pequenas regies de ressonncia associadas a sub-mltiplos de 1 (sub-

harmnicos).

16.00

14.00
1/2 1 2
Parmetro da Amplitude da Excitao

2/3

12.00

10.00

8.00 Instvel

6.00

4.00

2.00 Estvel

0.00

0.34 0.68 1.02 1.36 1.70 2.04 2.38


Parmetro da Freqncia da Excitao /

Figura 5.2 - Diagrama de estabilidade da coluna com um grau de liberdade e no-linearidades.


Amortecimento viscoso - c = 0.3 .
A regio abaixo das curvas de transio, corresponde a situaes estveis e a regio acima

destas curvas a respostas instveis.


Captulo V- Anlise dos Resultados 70

Para o caso da coluna testou-se ainda os modelos lineares com um e trs graus de liberdade

e o modelo no-linear com trs graus de liberdade. Verifica-se que o diagrama idntico quele

que representa a coluna com um grau de liberdade e no-linearidades como mostra a Figura 5.2,

esta igualdade pode ser explicada pelas condies iniciais impostas, pois a variao na condio de

repouso muito pequena, sendo a oscilao no incio do movimento pouco aprecivel. Nestas

condies o sistema praticamente linear, sendo o primeiro modo dominante. Assim para a

determinao da fronteira de estabilidade pode-se usar um modelo simplificado sem incorrer em

erros palpveis. Para o modelo com mais de um grau de liberdade surgem outras regies de

instabilidade associadas aos modos mais altos. Estas regies esto entretanto em uma faixa de

freqncias bem superior a aquela estudada e mostrada na Figura 5.2.

5.3 - Comparao das Solues Numrica e Analtica para as Curvas de

Transio

No Captulo III, analisou-se o efeito do amortecimento viscoso nas curvas de transio da

equao de Mathieu, equao (3.45), e atravs do mtodo das mltiplas escalas, encontrou-se as

equaes que descrevem tais curvas na primeira e segunda regio de ressonncia paramtrica.

Estas equaes esto expressas em (3.69) e (3.81).

Verifica-se que as curvas de transio da Figura 3.2 so plotadas relacionando-se os

parmetros ( , ) da equao (3.45) e para se comparar os resultados da soluo analtica com a

soluo numrica para este caso, fez-se uma mudana de varivel na equao de movimento da

coluna com um grau de liberdade para o caso linear expressa em (2.58), pois o resultado numrico
Captulo V- Anlise dos Resultados 71

fornece os pontos da curva de transio relacionando-se os parmetros ( 2 , ) da equao

(2.58).

Adotando-se uma funo contnua F1 ( t ) , tal que

c
f1 ( t ) = F1 ( t ) exp (5.7)
2

e fazendo-se o uso da mudana de varivel definida por

t
= (5.8)
2

A equao do movimento expressa em (2.58) pode ser reescrita da seguinte forma

( )
4 2 2 1 c2 2
2
F1 ( ) +
4 cos( 2 ) F1 ( ) = 0
(5.9)
2

Comparando-se (5.9) com (3.45), tem-se os parmetros ( , ) da equao (5.9) dados por

4 2 ( 2 1 ) c 2
= (5.10)
2

1
2
= 2 2 (5.11)

Tendo-se os valores de transio, ( 2 , ) , da soluo numrica, calcula-se os pares de parmetros

( , ) , a fim de traar o diagrama de Strutt e comparar as duas solues.

Do resultado numrico, tomou-se apenas a primeira e segunda regio de ressonncia

paramtrica das curvas de transio para efeito de comparao com a soluo analtica que foi

resolvida apenas para estas regies. A comparao entre as duas solues est mostrada nas

Figuras 5.3, 5.4, 5.5 e 5.6 para valores crescentes do parmetro de amortecimento c.
Captulo V- Anlise dos Resultados 72

2.00
....... Soluo Numrica
___ Soluo Analtica
c = 0.01
1.00

0.00

-1.00

-2.00

-3.00

-2.50 0.00 2.50 5.00


Figura 5.3 - Curvas de transio da coluna na primeira e segunda regio de ressonncia paramtrica,
para o amortecimento viscoso c = 0.01.
3.00
....... Soluo Numrica
__ Soluo Analtica
c = 0.1

1.50

0.00

-1.50

-3.00

-5.00 0.00 5.00 10.00


Figura 5.4 - Curvas de transio da coluna na primeira e segunda regio de ressonncia paramtrica,
para o amortecimento viscoso c = 0.1.
Captulo V- Anlise dos Resultados 73

2.00
....... Soluo Numrica
___ Soluo Analtica
c = 0.03
1.00

0.00

-1.00

-2.00

-3.00

-2.50 0.00 2.50 5.00


Figura 5.5 - Curvas de transio da coluna na primeira e segunda regio de ressonncia paramtrica,
para o amortecimento viscoso c = 0.03.
4.00
............S oluo Numrica
______ Soluo Analtica
c = 0.3

2.00

0.00

-2.00

-4.00

-5.00 0.00 5.00 10.00


Figura 5.6 - Curvas de transio da coluna na primeira e segunda regio de ressonncia paramtrica,
para o amortecimento viscoso c = 0.3.
Captulo V- Anlise dos Resultados 74

16.00 Coeficiente de
amortecimento
0.01
0.1

Parmetro da Amplitude da Excitao


0.3
0.5
12.00 0.7

8.00

4.00

0.00

0.34 0.68 1.02 1.36 1.70 2.04 2.38


Parmetro da Frequncia da Excitao /

Figura 5.7 - Influncia do amortecimento sobre as curvas de transio.

16.00

14.00
Parmetro da Amplitude da Excitao

12.00

10.00

8.00

3
6.00

2
4.00
1
2.00

0.00

0.34 0.68 1.02 1.36 1.70 2.04 2.38


Parmetro da Freqncia da Excitao /

Figura 5.8 - Regies escolhidas para o traado dos diagramas de bifurcao.


Captulo V- Anlise dos Resultados 75

5.4- Influncia do Amortecimento Viscoso

No presente trabalho as foras dissipativas foram representadas por um modelo de

amortecimento viscoso. A Figura 5.7 mostra o efeito do amortecimento que o de afastar as

regies de instabilidade do eixo horizontal e diminuir sensivelmente as regies de instabilidade.

5.5- Diagramas de Bifurcao, Respostas no Tempo e Planos Fase

Embora a teoria linear possa fornecer com preciso a fronteira de estabilidade e os mtodos

de perturbao possam ajudar a entender os efeitos da no-linearidade no comportamento do

sistema quando as perturbaes so de pequena magnitude, estas solues so insuficientes para

descrever o comportamento da coluna no interior das regies de instabilidade paramtrica.

Problema este pouco estudado na literatura. Entretanto o uso de mtodos numricos pode mostrar

com preciso os diversos tipos de comportamento exibidos pelo sistema no interior das regies de

instabilidade. A partir destas informaes o engenheiro ter condies de avaliar a gravidade da

ressonncia paramtrica no comportamento da coluna e as possveis mudanas nos parmetros do

sistema para que possa evit-la. Uma ferramenta bastante til neste tipo de anlise so os

diagramas de bifurcao onde as coordenadas dos pontos fixos so mostradas como funo de um

dado parmetro de controle.

Mostra-se nas Figuras 5.9, 5.18, 5.27, 5.35 e 5.36, alguns diagramas de bifurcao da

coluna. As linhas retas mostradas no diagrama de estabilidade da Figura 5.8 foram as regies

escolhidas para o traado dos diagramas de bifurcao. O diagrama de bifurcao encontrado

marcando-se sobre um dos eixos cartesianos o valor do deslocamento ou da velocidade dos pontos

fixos e no outro eixo o parmetro de controle.


Captulo V- Anlise dos Resultados 76

As regies 1 e 2, so exatamente a primeira e segunda regio de ressonncia paramtrica.

As retas verticais, representam regies em que o parmetro da freqncia da excitao est fixa,

variando-se apenas o parmetro de amplitude. J as retas horizontais representam regies em que o

parmetro de amplitude est fixo, variando-se o parmetro da freqncia da excitao.

No diagrama de bifurcao da Figura 5.9, os pontos 1 e 3 so pontos prximo curva de

transio correspondendo aos pares ( 2 , ) , (4,0.869) e (4,0.964), isto pode ser verificado no

diagrama de estabilidade da Figura 5.8, mas precisamente na linha horizontal da regio 2. A partir

do ponto 1, que um ponto de bifurcao no diagrama de estabilidade, quando aumenta-se o

parmetro da freqncia da excitao, a coluna se desestabiliza e a amplitude da resposta cresce

rapidamente at o ponto 3, caindo logo depois para zero e voltando, assim, a estabilizar. Verifica-

se que aps a bifurcao surge uma soluo peridica cujo perodo igual ao da fora externa

aplicada no topo da coluna.

Mostra-se na Figura 5.10.a a resposta do sistema no ponto 0 do diagrama de bifurcao.

O ponto 0 corresponde a um ponto, onde o parmetro da amplitude da excitao e o

parmetro da freqncia da excitao so respectivamente (4,0.763). Este ponto encontra-se na

regio estvel do diagrama de estabilidade. A Figura 5.10.b, mostra o espao fase do sistema para

o ponto 0, onde se verifica, aps a aplicao de uma perturbao inicial, o retorno da soluo a

posio de equilbrio vertical.


Captulo V- Anlise dos Resultados 77

0.15 3

0.13

Deslocamento do Ponto Fixo 0.10


2

0.08

0.05

0.03

0 1
0.00

0.76 0.84 0.92 0.99 1.07


Parmetro da Freqncia da Excitao /

Figura 5.9 - Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no-linearidades,


com o parmetro de amplitude. 2 = 4 .

0.001 0.002
Amplitude do Deslocamento

Amplitude da Velocidade

0.001

0.000

0.000

-0.001 -0.001

0.00 20.00 40.00 60.00 80.00 -0.04 -0.02 0.00 0.02


Tempo Amplitude do Deslocamento

a) Resposta no tempo do sistema. b) Espao fase do sistema.

Figura 5.10 - Resposta no tempo e espao fase do sistema no ponto 0 do diagrama de bifurcao da

Figura 5.9.
Captulo V- Anlise dos Resultados 78

0.06 0.06
Amplitude do Deslocamento

Amplitude do Deslocamento
0.03 0.03

0.00 0.00

-0.03 -0.03

-0.06 -0.06

0.00 20.00 40.00 60.00 80.00 100.00 120.00 95.00 96.00 97.00 98.00 99.00 100.00
Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente .

Figura 5.11 - Resposta no tempo do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao da Figura 5.9.

0.10 0.05
Velocidade do Ponto Fixo
Amplitude da Velocidade

0.05 0.05

0.00 0.04

-0.05 0.04

-2.00 -1.00 0.00 1.00 2.00 0.33 0.35 0.38 0.40


Amplitude do Deslocamento Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.12 - Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao
da Figura 5.9.

Mostra-se na Figura 5.11.a e 5.11.b a resposta do sistema no tempo e um detalhe da fase

permanente da resposta, respectivamente, para o ponto 1 do diagrama de bifurcao da Figura 5.9.


Captulo V- Anlise dos Resultados 79

O ponto 1 um ponto prximo curva de transio no interior da regio instvel. Verifica-se que

aps a perturbao h um crescimento exponencial da amplitude, indicando a perda de estabilidade,

mas, depois de um certo tempo, as no-linearidades so mobilizadas e a amplitude da resposta para

de crescer e fica oscilando com pequena amplitude em torno da configurao de equilbrio. J para

o caso linear, como sabe-se da soluo da equao de Mathieu (3.45), a amplitude cresce

indefinidamente, como mostra a Figura 5.13. Mostra-se na Figura 5.12, o espao fase e o diagrama

de Poincar correspondente configurao 1 e verifica-se que a soluo peridica de ordem 1,

ou seja, o perodo da soluo igual ao perodo da fora excitadora, como j mostrado no

diagrama de bifurcao.
40.00
Amplitude do Deslocamento

20.00

0.00

-20.00

-40.00

0.00 20.00 40.00 60.00 80.00 100.00


Tempo

Figura 5.13 - Resposta no tempo do sistema, no ponto 1 do diagrama de bifurcao da Figura 5.9
para o caso linear.
Mostra-se nas Figuras 5.14.a e 5.14.b, a resposta do sistema e a forma da soluo

permanente no ponto 2, (4,0.9), o qual pertence regio instvel do diagrama de estabilidade. As

Figuras 5.15.a e 5.15.b mostram o espao fase e o diagrama de Poincar para o mesmo ponto.

Verifica-se atravs do diagrama de Poincar da Figura 5.15.b, que o perodo da resposta igual ao

perodo da excitao, pois o mesmo possui apenas um ponto.


Captulo V- Anlise dos Resultados 80

0.20 0.15

0.10
Amplitude do Deslocamento

Amplitude do Deslocamento
0.10 0.05

0.00

0.00 -0.05

-0.10

-0.10 -0.15

0.00 20.00 40.00 60.00 55.00 56.00 57.00 58.00 59.00 60.00
Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente .

Figura 5.14 - Resposta no tempo do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao da Figura 5.9.

0.20 0.13
Amplitude da Velocidade

Velocidade do Ponto Fixo

0.10

0.10

0.00

-0.10 0.08

-4.00 -2.00 0.00 2.00 4.00 0.75 1.00 1.25


Amplitude do Deslocamento Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.15 - Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao
da Figura 5.9.
Captulo V- Anlise dos Resultados 81

0.20 0.20
Amplitude do Deslocamento

Amplitude do Deslocamento
0.10 0.10

0.00 0.00

-0.10 -0.10

-0.20 -0.20

0.00 20.00 40.00 60.00 80.00 100.00 120.00 115.00 116.00 117.00 118.00 119.00 120.00
Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente .

Figura 5.16 - Resposta no tempo do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao da Figura 5.9.

0.20 0.18

0.10
Amplitude da Velocidade

Velocidade do Ponto Fixo

0.15

0.00

0.13

-0.10

-0.20 0.10

-10.00 -5.00 0.00 5.00 1.50 1.75 2.00


Amplitude do Deslocamento Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.17 - Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.9.
Captulo V- Anlise dos Resultados 82

Mostra-se finalmente na Figura 5.16, a resposta do sistema e a forma da soluo

permanente no ponto 3, (4,0.964), que um ponto prximo curva de transio. Como mostra a

Figura 5.16, este ponto est numa regio instvel. As Figuras 5.17.a e 5.17.b, mostram o espao

fase e o diagrama de Poincar correspondentes resposta permanente.

Verifica-se que nesta regio a amplitude de vibrao da resposta permanente cresce a

medida que cresce o parmetro da freqncia da excitao. Assim, em um sistema com freqncia

de excitao varivel, ao se entrar na regio instvel pela direita deve-se esperar um crescimento

brusco da amplitude da resposta. J prximo fronteira esquerda a amplitude da resposta pode ser

bastante pequena, podendo inclusive no causar qualquer dano ao sistema

A Figura 5.18 mostra o diagrama de bifurcao ainda na segunda regio de ressonncia

paramtrica, 1, fixando-se agora o parmetro da freqncia da excitao e variando-se o

parmetro de amplitude da excitao.

O ponto 1, (4.5,1), do diagrama de bifurcao da Figura 5.18 um ponto prximo curva

de transio no diagrama de estabilidade da coluna, e verifica-se que aps este ponto a amplitude

do sistema cresce abruptamente dando origem a uma soluo de perodo um cuja amplitude cresce

suavemente at o ponto 3. A partir deste ponto verifica-se que h um dobramento de perodo, ou

seja, o perodo da resposta agora igual a duas vezes o perodo da excitao.

O crescimento da magnitude da excitao provoca um novo dobramento do perodo, e

assim sucessivamente. Bifurcaes sucessivas por dobramento de perodo conduzem usualmente o

sistema a um atrator catico. Alis esta a principal rota para o caos [35].
Captulo V- Anlise dos Resultados 83

0.40

4
3

Deslocamento do Ponto Fixo


0.30 2

0.20

0.10

0 1
0.00

3.00 4.50 6.00 7.50


Parmetro da Amplitude da Excitao

Figura 5.18 - Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no-linearidades,

com o parmetro da freqncia da excitao = 1 .

As vibraes caticas apresentam um nmero infinito de pontos fixos que se instabilizaram

em funo dos dobramentos de perodo. Uma vibrao catica , portanto, representada no

diagrama de bifurcao por uma nuvem de pontos, que, entretanto, apresentam uma estrutura

bastante definida conhecida como fractal. Nenhum deles representa um ponto fixo estvel. A

denominao catica est associada exclusivamente caracterizao do movimento como sendo

aperidico.

Mostra-se na Figura 5.19, a resposta do sistema para o ponto 0 do diagrama de bifurcao

da Figura 5.18 que corresponde a uma configurao estvel.

Como foi dito, o ponto 1 um ponto prximo curva de transio, mas ainda no interior da

regio estvel. Mostra-se na Figura 5.20 a resposta do sistema neste ponto e verifica-se que o

sistema oscilou por um longo perodo de tempo e depois voltou posio


Captulo V- Anlise dos Resultados 84

0.001

Amplitude do Deslocamento
0.000

-0.001

0.00 20.00 40.00 60.00


Tempo

Figura 5.19 - Resposta no tempo do sistema no ponto 0 do diagrama de bifurcao da Figura 5.18.

0.002

0.001
Amplitude do Deslocamento

0.001

0.000

-0.001

-0.001

0.00 50.00 100.00 150.00 200.00 250.00


Tempo

Figura 5.20 - Resposta no tempo do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao da Figura 5.18.

original de equilbrio. Verifica-se assim que, quanto mais prximo da fronteira de estabilidade, mais

longa a resposta transiente.


Captulo V- Anlise dos Resultados 85

Mostra-se na Figura 5.21, a resposta do sistema no ponto 2, (5.4,1), do diagrama de

bifurcao da Figura 5.18. Verifica-se que no ponto 2 do diagrama de bifurcao tem-se um ponto

o que significa que o perodo da soluo igual o perodo da excitao.


0.40 0.40
Amplitude do Deslocamento

Amplitude do Deslocamento
0.20

0.20

0.00

0.00

-0.20

-0.40 -0.20

0.00 25.00 50.00 75.00 100.00 96.00 98.00 100.00


Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente.

Figura 5.21 - Resposta no tempo do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao da Figura 5.18.

0.40 0.32

0.30
Velocidade do Ponto Fixo
Amplitude da Velocidade

0.20

0.28

0.00

0.26

-0.20 0.24

-15.00 -10.00 -5.00 0.00 5.00 10.00 2.00 2.20 2.40 2.60
Amplitude do Deslocamento Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.22 - Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao
da Figura 5.18.
Captulo V- Anlise dos Resultados 86

0.50 0.40
Amplitude do Deslocamento

Amplitude do Deslocamento
0.25 0.20

0.00 0.00

-0.25 -0.20

-0.50 -0.40

0.00 20.00 40.00 60.00 55.00 56.00 57.00 58.00 59.00 60.00
Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente.

Figura 5.23 - Resposta no tempo do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao da Figura 5.18.

0.40 0.40

0.20 0.20
Velocidade do Ponto Fixo
Amplitude da Velocidade

0.00 0.00

-0.20 -0.20

-0.40 -0.40

-20.00 -10.00 0.00 10.00 0.00 1.00 2.00 3.00


Amplitude de Deslocamento Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.24 - Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao
da Figura 5.18.
Captulo V- Anlise dos Resultados 87

0.50 0.50
Amplitude de Deslocamento

Amplitude do Deslocamento
0.25 0.25

0.00 0.00

-0.25 -0.25

-0.50 -0.50

0.00 20.00 40.00 60.00 55.00 56.00 57.00 58.00 59.00 60.00
Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente .

Figura 5.25 - Resposta no tempo do sistema no ponto 4 do diagrama de bifurcao da Figura 5.18.

0.50 0.35

0.25
Velocidade do Ponto Fixo
Amplitude da Velocidade

0.30

0.00

0.25

-0.25

-0.50 0.20

-20.00 -10.00 0.00 10.00 20.00 -5.00 0.00 5.00 10.00


Amplitude do Deslocamento Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.26 - Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 4 do diagrama de bifurcao
da Figura 5.18.
Captulo V- Anlise dos Resultados 88

Mostra-se na Figura 5.23, a resposta do sistema e a forma da soluo permanente no ponto

3, (6.37,1) , do diagrama de bifurcao da Figura 5.18.

As Figuras 5.24.a e 5.24.b mostram o espao fase e o diagrama de Poincar do sistema

correspondentes resposta permanente no ponto 3, comprovando a existncia de uma resposta

com perodo 2Tf, onde Tf o perodo da fora externa.

Mostra-se na Figura 5.25, a resposta da coluna no ponto 4, (6.84 ,1) , verifica-se novo

dobramento de perodo. Neste ponto o perodo da resposta do sistema quatro vezes o perodo

da excitao, como est mostrado nas Figuras 5.26.a e 5.26.b, que representam o espao fase e o

diagrama de Poincar do sistema. Como pode-se verificar a coluna pode exibir no interior da

regio instvel diversos tipos de comportamento tpicos de sistemas eminentemente no-lineares.

Um diagrama de bifurcao tpico da primeira regio de ressonncia paramtrica, est

mostrado na Figura 5.27, estando fixo o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 3 . Varia-se

neste caso o parmetro da freqncia da excitao.

Variando-se o parmetro de controle do ponto 1 at o ponto 2, verifica-se que a coluna

est em equilbrio. A partir do ponto 2, verifica-se que h uma bifurcao do tipo flip dando

origem a uma soluo cujo perodo o dobro do perodo da fora externa. As amplitudes crescem

a partir do ponto 2 at um infinitsimo antes do ponto 4. A partir do ponto 4 entra-se novamente

numa regio estvel

A Figura 5.28 mostra a resposta, considerando-se o par de parmetros de controle, dentro

da regio estvel, ou seja, o ponto 1, (3,136


. ).
Captulo V- Anlise dos Resultados 89

Figura 5.27- Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no-linearidades,


com o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 3 .

Figura 5.28- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao da Figura 5.27.
Captulo V- Anlise dos Resultados 90

a) Resposta no tempo do sistema b) Forma da resposta permanente

Figura 5.29- Resposta no tempo do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao da Figura 5.27.

a) Espao Fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.30- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 do diagrama de


bifurcao da Figura 5.27.
Captulo V- Anlise dos Resultados 91

a) Resposta no tempo do sistema b) Forma da resposta permanente

Figura 5.31- Resposta no tempo do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao da Figura 5.27

a) Espao Fase b) Diagrama de Poincar

Figura 5.32- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao
da Figura 5.27.
Captulo V- Anlise dos Resultados 92

a) Resposta no tempo do sistema b) Forma da resposta permanente

Figura 5.33- Resposta no tempo do sistema no ponto 4 do diagrama de bifurcao da Figura 5.27.

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.34- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 4 do diagrama de bifurcao
da Figura 5.27.
Captulo V- Anlise dos Resultados 93

O ponto 2, (3,1.68), como j foi dito, um ponto logo aps bifurcao onde surge uma

soluo com o dobro do perodo do carregamento axial. Isto est ilustrado nas Figuras 5.29 e 5.30.

O ponto 3, (3,2.036), pertence a uma regio de instabilidade e a resposta do sistema, o espao fase

e o diagrama de Poincar esto mostrados nas Figuras 5.31 e 5.32, sendo a resposta semelhante

ao caso anterior.

O ponto 4, (3,2.27), ilustra o comportamento do sistema junto fronteira de estabilidade.

A soluo, o espao fase e o diagrama de Poincar esto mostrados nas Figuras 5.33 e 5.34,

respectivamente.

A Figura 3.35, mostra o diagrama de bifurcao na primeira regio de ressonncia

paramtrica, fixando-se agora o parmetro da freqncia da excitao, = 2 , que

corresponde freqncia da excitao igual ao dobro da freqncia natural do sistema. O

parmetro da amplitude do carregamento agora o parmetro de controle. Como se pode

observar, este diagrama semelhante ao mostrado na Figura 5.27, onde se nota novamente a

presena de um ponto de bifurcao onde se origina uma soluo peridica com perodo igual ao

dobro do perodo da fora harmnica externa.

Mostra-se na Figura 5.36, o diagrama de bifurcao para a regio 3, mostrada no

diagrama de estabilidade da Figura 5.8. Esta regio corresponde a uma freqncia de excitao

igual a uma frao da freqncia natural do sistema. Embora tenha menor importncia prtica que as

outras duas regies j analisadas, apresenta tambm um comportamento bastante complexo, como

pode-se observar neste diagrama. V-se na Figura 5.36, diversos tipos de bifurcao com aumento

e diminuio de perodo, alm de regies com movimentos caticos.


Captulo V- Anlise dos Resultados 94

Novamente observa-se uma passagem suave da regio estvel para a instvel quando, ao

crescer o parmetro da freqncia, se cruza a fronteira esquerda da regio de instabilidade e a

existncia de um salto dinmico associado fronteira direita. Verifica-se pelo diagrama de

bifurcao da Figura 5.36 que, inicialmente, a coluna est em equilbrio, e, ao variar-se o parmetro

de controle, ela entra na regio 1, ou seja, o perodo da soluo passa a ter o dobro do perodo da

excitao. Mostra-se na Figura 5.37 a resposta do sistema para o ponto 1. O espao fase e o

diagrama de Poincar esto mostrados na Figura 5.38. A complexidade da resposta se deve

contribuio dos vrios harmnicos presentes na resposta no-linear da coluna.

Escolheu-se na regio 2, regio onde tem-se o caos, o ponto (6,0.56). Verifica-se atravs

das Figuras 5.39.a e 5.39.b a resposta do sistema e a forma da resposta permanente,

respectivamente. A medida que aumenta o nmero de pontos no diagrama de Poincar, a soluo

vai apresentando perodo cada vez mais longo at que a periodicidade desaparece(nmero infinito

de pontos).

Verifica-se no diagrama de Poincar da Figura 5.40.b uma infinidade de pontos o que

evidencia o desaparecimento da periodicidade da soluo.

A seguir escolheu-se o ponto (6,0.61), na regio 3, e verifica-se que a soluo neste

ponto tem novamente ordem 2, como mostra-se na Figura 5.42. J na regio 4 estudou-se o ponto

(6,0.65), verificando-se os mesmos fenmenos mostrados no ponto (6,0.61).


Captulo V- Anlise dos Resultados 95

Figura 5.35- Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no-linearidades, com o

parmetro da freqncia da excitao,


= 2 .

Figura 5.36 - Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no-linearidades,

com o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 6 .


Captulo V- Anlise dos Resultados 96

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente.

Figura 5.37- Resposta no tempo do sistema no ponto 1 do diagrama de bifurcao da

Figura 5.36.

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.38- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 1 do diagrama de

bifurcao da Figura 5.36.


Captulo V- Anlise dos Resultados 97

0.40

0.40

0.20

Amplitude do Deslocamento
0.20
Amplitude do Deslocamento

0.00
0.00

-0.20
-0.20

-0.40 -0.40

0.00 10.00 20.00 30.00 40.00 50.00 60.00 55.00 56.00 57.00 58.00 59.00 60.00
Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente.

Figura 5.39- Resposta no tempo do sistema no ponto 2 do diagrama de bifurcao da

Figura 5.36.
10.00 4.00

5.00 2.00
Velocidade do Ponto Fixo

Velocidade do Ponto Fixo

0.00 0.00

-5.00 -2.00

-10.00 -4.00

-0.40 -0.20 0.00 0.20 0.40 -0.20 -0.10 0.00 0.10 0.20
Deslocamento do Ponto Fixo Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.40- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 do diagrama de

bifurcao da Figura 5.36.


Captulo V- Anlise dos Resultados 98

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da Resposta Permanente.

Figura 5.41- Resposta no tempo do sistema no ponto 3 do diagrama de bifurcao da

Figura 5.36.

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.42- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 3 do diagrama de


bifurcao da Figura 5.36.
Captulo V- Anlise dos Resultados 99

a) Resposta no tempo do sistema b) Forma da resposta permanente.

Figura 5.43- Resposta no tempo do sistema no ponto 4 do diagrama de bifurcao da


Figura 5.36.

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.44- Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 4 do diagrama de


bifurcao da Figura 5.36.
Captulo V- Anlise dos Resultados 100

5.6- Efeito da Imperfeio Geomtrica Inicial.

Analisou-se o efeito da imperfeio geomtrica inicial sobre a resposta do sistema,

traando-se curvas que relacionam a maior amplitude do deslocamento no regime permanente e o

parmetro de controle que pode ser a freqncia da excitao ou o parmetro da amplitude do

carregamento. Com as condies iniciais de deslocamento e velocidade expressas em (5.5)

considerou-se aqui o caso da coluna para o modelo no-linear com um grau de liberdade e

amortecimento viscoso c=0.3.

A Figura 5.45 mostra como variam as amplitudes da resposta no regime permanente na

primeira regio de ressonncia paramtrica considerando-se como parmetro de controle a

freqncia da excitao, estando fixo o parmetro da amplitude do carregamento, 2 = 3 .

As curvas da Figura 5.45 foram calculadas utilizando-se trs valores para a amplitude da

imperfeio geomtrica inicial, f o 1 = 0 , que diz respeito ao caso perfeito e os casos onde

considerou-se um pequeno valor da imperfeio geomtrica inicial, f o 1 = 0.01 e f o 1 = 0.02 . Deve-

se lembrar que a imperfeio geomtrica est parametrizada em relao ao comprimento da coluna,

Fo 1
ou seja, f o 1 = . Verifica-se que, para o valor nulo da imperfeio geomtrica e de acordo com
L

o diagrama de bifurcao da Figura 5.27, a coluna volta a posio de equilbrio estvel at o ponto

(3,1.68), a partir da as amplitudes comeam a crescer at um infinitsimo antes do ponto (2,2.27)

voltando-se novamente a posio de equilbrio estvel a partir deste ponto.

Ao se considerar um pequeno valor para a imperfeio geomtrica, verifica-se atravs da

Figura 5.45, que o sistema sempre possui uma certa amplitude na fase permanente. Isto porque ao
Captulo V- Anlise dos Resultados 101

se considerar uma certa imperfeio, o sistema j est deslocado de sua posio de equilbrio e a

carga axial provoca conseqentemente, desde o incio, flexo na coluna.

0.40
fo1 = 0
fo1 = 0.01
fo1 = 0.02
Amplitude do Deslocamento

0.30

0.20

0.10

1
0.00

1.36 1.49 1.63 1.76 1.90 2.04 2.17 2.31 2.44


Parmetro da Frequncia da Excitao /

Figura 5.45 - Influncia das imperfeies geomtricas na instabilidade paramtrica da coluna,


parmetro da amplitude do carregamento, 2 = 3 .

0.001
Amplitude do Deslocamento

0.000

-0.001

0.00 20.00 40.00 60.00


Tempo

Figura 5.46 - Resposta no tempo do sistema no ponto 1 da Figura 5.45, considerando-se o valor da
imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.
Captulo V- Anlise dos Resultados 102

0.03

Amplitude do Deslocamento
0.02

0.00

-0.02

0.00 20.00 40.00 60.00


Tempo

Figura 5.47 - Resposta no tempo do sistema no ponto 1 da Figura 5.45, considerando-se o valor da
imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.01.
0.10
Amplitude do Deslocamento

0.05

0.00

-0.05

0.00 20.00 40.00 60.00


Tempo

Figura 5.48 - Resposta no tempo do sistema no ponto 1 da Figura 5.45, considerando-se o valor da
imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.02.

Mostra-se nas Figuras 5.46, 5.47 e 5.48 a resposta no tempo para o ponto 1

(3,1.53) da Figura 5.45 considerando-se os valores da imperfeio geomtrica, fo1=0, fo1=0.01 e

fo1=0.02, respectivamente.

Verifica-se na Figura 5.45 que na regio entre os pontos (3,1.68) e (3,2.27) as amplitudes

crescem paulatinamente e, como pode-se verificar no ponto 2 (3,2.036) para os trs casos da
Captulo V- Anlise dos Resultados 103

imperfeio considerados na Figura 5.45, as amplitudes mximas da fase permanente possuem

aproximadamente o mesmo valor.

Mostra-se na Figura 5.49 a resposta do sistema no ponto 2 para o caso perfeito, ou seja,

fo1=0, o espao fase e o diagrama de Poincar esto mostrados nas Figuras 5.50.a e 5.50.b,

respectivamente.

Mostra-se nas Figuras 5.51.a e 5.51.b a resposta no tempo do sistema no ponto 2, para o

valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.01. O espao fase e o diagrama de Poincar no ponto

2 esto mostrados nas Figuras 5.52.a e 5.52.b.

A Figura 5.53 mostra a resposta do sistema no tempo do sistema no ponto 2, para o valor

da imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.02, o espao fase e o diagrama de Poincar esto

mostrados na Figura 5.54. Verifica-se que em todos os casos o perodo da resposta o dobro do

perodo da excitao e que a forma da resposta no espao fase bastante semelhante.

Considerando-se agora como parmetro de controle o parmetro da amplitude do

carregamento, mostra-se na Figura 5.55 a influncia das imperfeies geomtricas na primeira regio

de ressonncia paramtrica, = 2 . Verifica-se que, ao variar-se o parmetro da amplitude, 2 , do

valor 0 1.85 o sistema volta a posio de equilbrio quando a coluna perfeita, ou seja, fo1=0. J para

o caso da coluna imperfeita onde se considerou fo1=0.01 e fo1=0.02 para os valores da imperfeio

geomtrica inicial, nota-se que mesmo com um pequeno valor do parmetro da amplitude, o sistema j

possui uma amplitude razovel no regime permanente. A partir do valor do parmetro da amplitude,

2 = 185
. , as amplitudes comeam a crescer mais rapidamente, estando as amplitudes em uma

mesma faixa de valores, notando-se que nas regies de instabilidade paramtrica as amplitudes do

sistema so bastante grandes.


Captulo V- Anlise dos Resultados 104

0.40 0.40
Amplitude do Deslocamento

Amplitude do Deslocamento
0.20 0.20

0.00 0.00

-0.20 -0.20

-0.40 -0.40

0.00 20.00 40.00 60.00 55.00 56.00 57.00 58.00 59.00 60.00
Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente .

Figura 5.49 - Resposta no tempo do sistema no ponto 2 da Figura 5.45, considerando-se o valor da
imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.

0.40 0.40

0.20 0.20
Velocidade do Ponto Fixo
Amplitude da Velocidade

0.00 0.00

-0.20 -0.20

-0.40 -0.40

-15.00 -10.00 -5.00 0.00 5.00 10.00 15.00 -4.00 -2.00 0.00 2.00 4.00
Amplitude do Deslocamento Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.50 - Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 da Figura 5.45,
considerando-se o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.
Captulo V- Anlise dos Resultados 105

0.30 0.40
Amplitude do Deslocamento

Amplitude do Deslocamento
0.15 0.20

0.00 0.00

-0.15 -0.20

-0.30 -0.40

0.00 20.00 40.00 60.00 95.00 96.00 97.00 98.00 99.00 100.00
Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente .

Figura 5.51 - Resposta no tempo do sistema no ponto 2 da Figura 5.45, considerando-se o valor da
imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.01.

0.40 0.30

0.20 0.15
Velocidade do Ponto Fixo
Amplitude da Velocidade

0.00 0.00

-0.20 -0.15

-0.40 -0.30

-10.00 -5.00 0.00 5.00 10.00 -2.00 0.00 2.00 4.00


Amplitude do Deslocamento Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.52 - Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 da Figura 5.45,
considerando-se o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.01.
Captulo V- Anlise dos Resultados 106

0.30 0.30
Amplitude do Deslocamento

Amplitude do Deslocamento
0.15 0.15

0.00 0.00

-0.15 -0.15

-0.30 -0.30

0.00 20.00 40.00 60.00 96.00 98.00 100.00


Tempo Tempo

a) Resposta no tempo do sistema. b) Forma da resposta permanente .

Figura 5.53 - Resposta no tempo do sistema no ponto 2 da Figura 5.45, considerando-se o valor da
imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.02.

0.30 0.30

0.15 0.15
Velocidade do Ponto Fixo
Amplitude da Velocidade

0.00 0.00

-0.15 -0.15

-0.30 -0.30

-10.00 -5.00 0.00 5.00 10.00 -2.00 -1.00 0.00 1.00 2.00 3.00
Amplitude do Deslocamento Deslocamento do Ponto Fixo

a) Espao fase. b) Diagrama de Poincar.

Figura 5.54 - Espao fase e diagrama de Poincar do sistema no ponto 2 da Figura 5.45,
considerando-se o valor da imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.02.
Captulo V- Anlise dos Resultados 107

0.35
fo1 = 0
fo1 = 0.01
fo1 = 0.02
0.30

Amplitude do Deslocamento
0.25

0.20

0.15

0.10

0.05

0.00
0.00 2.00 4.00 6.00
Parmetro da Amplitude da Excitao

Figura 5.55 - Influncia das imperfeies geomtricas na instabilidade paramtrica da coluna,

com o parmetro da freqncia da excitao, = 2 .

A Figura 5.56 mostra o diagrama de bifurcao para uma coluna imperfeita com fo1=0.01 na

regio 2 da Figura 5.8. o parmetro da amplitude da excitao 4, sendo a freqncia da

excitao tomada como parmetro de controle. Comparando com o diagrama mostrado na Figura

5.9 para a coluna perfeita, verifica-se que o aspecto geral no se altera. Tem-se que a amplitude da

resposta cresce inicialmente com o parmetro da freqncia, atingindo um mximo quando esta

aproximadamente igual a 28. J na Figura 5.57 mostra-se o diagrama de bifurcao nesta mesma

regio de instabilidade paramtrica, tendo agora a amplitude da excitao como parmetro de

controle. Comparando-se com a Figura 5.18, que mostra os resultados para a coluna perfeita,

percebe-se que neste caso continua a haver um crescimento da resposta com a amplitude da fora,

mas, at o valor da amplitude analisada, no se verificou a presena de nenhuma cascata de

bifurcao como observado para a coluna perfeita. No diagrama da Figura 5.56 nota-se a presena
Captulo V- Anlise dos Resultados 108

de um salto dinmico como no caso perfeito. J na Figura 5.57, nota-se que, devido a imperfeio,

no se observaram saltos dinmicos como no caso perfeito. Nas regies onde deveria existir o

salto, nota-se apenas um aumento da declividade do diagrama de bifurcao.

0.25

0.20
Deslocamento do Ponto Fixo

0.15

0.10

0.05

0.00

-0.05

0.68 0.75 0.81 0.88 0.95 1.02 1.09 1.15 1.22 1.29 1.36
Parmetro da Freqncia da Excitao /

Figura 5.56 - Diagrama de bifurcao da coluna com imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.01. O
parmetro de amplitude 2 = 4 .

0.40
Deslocamento do Ponto Fixo

0.30

0.20

0.10

0.00

0.00 2.50 5.00 7.50 10.00


Parmetro da Amplitude da Excitao

Figura 5.57 - Diagrama de bifurcao da coluna com imperfeio geomtrica inicial, fo1=0.01. O

parmetro da freqncia da excitao = 1 .


Captulo V- Anlise dos Resultados 109

Figura 5.58 - Diagrama de bifurcao da coluna com imperfeio geomtrica inicial,


f o 1 = 0.01 . O parmetro de amplitude 2 = 3 .

Figura 5.59 - Diagrama de bifurcao da coluna com imperfeio geomtrica inicial, f o 1 = 0.01 . O

parmetro de amplitude
= 3.

Um diagrama de bifurcao para a coluna imperfeita na regio principal de instabilidade

paramtrica, tendo a freqncia da excitao como parmetro de controle, mostrado na Figura 5.58.

Este diagrama bastante semelhante ao da Figura 5.27 obtido para a coluna perfeita, mostrando a

existncia de uma bifurcao com duplicao de perodo e um salto dinmico na regio onde a coluna

volta a posio de equilbrio esttico. Deve-se observar que devido a presena da imperfeio a
Captulo V- Anlise dos Resultados 110

resposta permanente, ao contrrio do caso perfeito, tem sempre uma amplitude no nula, verifica-se

que o valor da amplitude quando o parmetro da freqncia da excitao,


= 1.36 , 0.00579. A

Figura 5.59 mostra o diagrama de bifurcao nesta mesma regio de instabilidade paramtrica, tendo

agora a amplitude da excitao como parmetro de controle. Comparando-se com a Fig. 5.35, que

mostra os resultados para a coluna perfeita verifica-se uma semelhana entre os dois diagramas, e

nota-se a presena de regies caticas na Figura 5.59 devido a faixa de valores para o parmetro da

amplitude ter sido bastante extensa.

5.7- Influncia do Nmero de Graus de Liberdade na Resposta da Coluna

Os resultados anteriores foram obtidos usando o modelo no-linear com ,um grau de

liberdade. Havia sido comentado anteriormente que o nmero de graus de liberdade no tinha

influncia na fronteira de estabilidade mostrada na Figura 5.2. Os resultados mostrados a seguir

demonstram que o aumento no nmero de graus de liberdade, embora tenham um pequeno efeito

sobre a amplitude total da resposta, no modifica a forma geral dos diagramas de bifurcao que

continuam a apresentar as mesmas bifurcaes e saltos detectados no modelo com um grau de

liberdade.

A Figura 5.60 mostra a resposta relativa aos trs graus de liberdade na Segunda regio de

ressonncia paramtrica sendo a freqncia da excitao o parmetro de controle e o parmetro da

amplitude da excitao, 2 = 4 . Nota-se que o diagrama de bifurcao da coluna para o primeiro grau

de liberdade mostrado na Figura 5.60 idntico ao mostrado na Figura 5.9, salvo pequenas variaes

na amplitude da resposta devido ao aumento do nmero de graus de liberdade.


Captulo V- Anlise dos Resultados 111

Mostra-se na Figura 5.60.b o diagrama de bifurcao da coluna para o segundo grau de

liberdade, nota-se que o sistema no foi excitado para o segundo modo devido este ser simtrico.

Caso fosse considerado uma certa imperfeio relativa ao segundo grau de liberdade o sistema

apresentaria bifurcaes associadas ao segundo grau de liberdade. Para o problema ora estudado o

segundo modo da coluna sem imperfeies no excitado.

a) Primeiro grau de liberdade b) Segundo grau de liberdade

c) Terceiro grau de liberdade

Figura 5.60 - Diagrama de bifurcao para o terceiro grau de liberdade da coluna com trs graus de
liberdade e no-linearidades com o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 4 .
Captulo V- Anlise dos Resultados 112

A Figura 5.61 mostra o diagrama de bifurcao da coluna com trs graus de liberdade e no-

linearidades ainda na segunda regio de ressonncia paramtrica, sendo a amplitude da excitao o

parmetro de controle e o parmetro da freqncia da excitao,


= 1 , nota-se que a Figura

5.61.a idntica quela mostrada na Figura 5.18 que representa o diagrama de bifurcao da coluna

com um grau de liberdade e no-linearidades.

Figura 5.61 Diagrama de bifurcao da coluna com trs graus de liberdade e no-

linearidades com a freqncia da excitao,


= 1 .
Captulo V- Anlise dos Resultados 113

A Figura 5.62 mostra os diagramas de bifurcao da coluna com trs graus de liberdade e no-

linearidades na primeira regio de ressonncia paramtrica, sendo o parmetro de controle a

freqncia da excitao e o parmetro da amplitude da amplitude da excitao, 2 = 3 . Verifica-se

que o diagrama de bifurcao da coluna para o primeiro grau de liberdade mostrado na Figura 5.62.a

semelhante ao mostrado na Figura 5.27, com algumas diferenas na amplitude do sistema.

Figura 5.62 Diagrama de bifurcao da coluna com trs graus de liberdade e no-
linearidades com o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 3 .
Captulo V- Anlise dos Resultados 114

A Figura 5.63 mostra os diagramas de bifurcao da coluna com trs graus de liberdade e no-

linearidades ainda na primeira regio de ressonncia paramtrica, sendo o parmetro de controle a

amplitude da excitao e o parmetro da freqncia da excitao,


= 2 , nota-se que o diagrama

de bifurcao da coluna para o primeiro grau de liberdade mostrado na Figura 5.63.a semelhante ao

mostrado na Figura 5.35. As Figuras 5.63.b e 5.63.c mostram os diagramas de bifurcao para o

segundo e terceiro grau de liberdade respectivamente.

Figura 5.63 Diagrama de bifurcao da coluna com trs graus de liberdade e no-
linearidades com a freqncia da excitao,
= 1 .
Captulo V- Anlise dos Resultados 115

5.8- Anlise da Resposta da Coluna para Po=1.1 Pcr

Verificou-se o comportamento da coluna quando a parcela constante do carregamento axial,

Po =1.1 Pcr. A Figura 5.64 mostra o caminho ps-crtico da coluna, o qual simtrico estvel, e

nota-se que para valores da parcela constante do carregamento axial maiores que a carga crtica de

Euler, a coluna pode ter trs posies de equilbrio ps-crtico, sendo as posies 1 e 3, posies

de equilbrio ps-crtico estvel e a posio 2, posio de equilbrio fundamental instvel.

Mostra-se ainda na Figura 5.64 a resposta da coluna para dois conjuntos de condies

iniciais e verifica-se que, ao se considerar para o deslocamento inicial um valor xo=0.001, a coluna

sai de sua posio de equilbrio e fica oscilando com pequena amplitude em torno da posio 0.25

que uma posio de equilbrio ps-crtico estvel. J se for considerado para o deslocamento

inicial xo=-0.001 verifica-se que a coluna sai de sua posio de equilbrio e agora fica oscilando em

torno de -0.25,que tambm uma posio de equilbrio ps-crtico estvel.

Mostra-se na Figura 5.65 o diagrama de bifurcao da coluna tendo-se como parmetro de

controle o parmetro da amplitude da excitao e a freqncia da excitao est fixa no valor,

= 29.47 rad seg .

Verifica-se atravs do diagrama de bifurcao da Figura 5.65 que a coluna sai da posio 1

que uma posio de equilbrio ps-crtico estvel e, ao variar-se o parmetro de controle, entra na

regio 2 onde verifica-se a presena de movimentos caticos e nota-se que nesta regio o sistema

est oscilando em torno das trs posies de equilbrio ps-crtico. Verifica-se na regio 3 a

presena de solues que possuem o dobro do perodo da excitao e ao variar-se ainda mais o

parmetro de controle verifica-se a presena de um salto dinmico


Captulo V- Anlise dos Resultados 116

5000.00

Po
Condies Iniciais 4000.00
Condies Iniciais
xo= -0.001 xo=0.001
yo=0 yo=0
Tempo 0.40
0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00

0.00 3000.00

3 2 1
1.1Pcr
0.30

Amplitude da Resposta
-0.10
Amplitude da Resposta

2000.00
0.20

-0.20

0.10
1000.00
-0.30

0.00

-0.40 0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00


Tempo
0.00

-0.80 -0.60 -0.40 -0.20 0.00 0.20 0.40 0.60 0.80


Amplitude da Resposta

Caminho Ps-Crtico da Coluna

Figura 5.64- Caminho ps-crtico da coluna e resposta do sistema para dois conjuntos de condies

iniciais.
0.80

8
6

7
3 4
0.40
Deslocamento do Ponto Fixo

2
1

5
0.00

-0.40

-0.80

0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00


Parmetro da Amplitude da Excitao

Figura 5.65 - Diagrama de bifurcao da coluna com um grau de liberdade e no-linearidades, com a

freqncia da excitao, = 29.47 rad seg , e a parcela constante do carregamento axial,

P o=1.1P cr.
Captulo V- Anlise dos Resultados 117

0.40 0.26

0.30 0.26
Amplitude da Deslocamento

Amplitude da Velocidade
0.20 0.25

0.10 0.25

0.00 0.24

0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 -0.20 -0.10 0.00 0.10 0.20
Tempo Amplitude do Deslocamento

a) Resposta no tempo do sistema. b) Espao fase do sistema.


0.28
Velocidade do Ponto Fixo

0.26

0.24

0.22

0.10 0.11 0.11 0.12 0.12 0.13


Deslocamento do Ponto Fixo

c) Diagrama de Poincar.

Figura 5.66 - Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na regio 1 do
diagrama de bifurcao da Figura 5.64.

na passagem da regio 4 para a regio 5. Verificou-se na regio 5 que a coluna volta a posio de

equilbrio vertical na faixa de 3.12 a 3.44 para o parmetro da amplitude da excitao. Testou-se o

mesmo modelo para outros tipos de condies notando-se o retorno da coluna a posio de

equilbrio na regio 5. Na regio 6 verifica-se novamente a presena de movimentos caticos e na

regio 7 solues com o dobro e com o qudruplo do perodo da


Captulo V- Anlise dos Resultados 118

0.40 0.40

0.20 0.20
Amplitude da Deslocamento

Amplitude da Velocidade
0.00 0.00

-0.20 -0.20

-0.40 -0.40

0.00 4.00 8.00 12.00 16.00 20.00 -8.00 -4.00 0.00 4.00 8.00
Tempo Amplitude do Deslocamento

a) Resposta no tempo do sistema. b) Espao fase do sistema.


0.40

0.20
Velocidade do Ponto Fixo

0.00

-0.20

-0.40

-4.00 -2.00 0.00 2.00 4.00


Deslocamento do Ponto Fixo

c) Diagrama de Poincar.

Figura 5.67 - Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na regio 2 do
diagrama de bifurcao da Figura 5.64.

excitao e ao variar-se parmetro de controle, verifica-se novamente a presena de movimentos

caticos na regio 8.

A Figura 5.66.a mostra a resposta no tempo do sistema em um ponto da regio 1 do

diagrama de bifurcao da Figura 5.65. O ponto escolhido possui o parmetro da amplitude da

excitao, 2 = 0.03 e a freqncia da excitao, = 29.47 rad seg . Verifica-se atravs da


Captulo V- Anlise dos Resultados 119

Figura 5.66.a que a coluna sai da posio de equilbrio estvel, perde a estabilidade e para em outra

posio que a posio de equilbrio ps-crtico estvel e continua vibrando em torno desta

posio, pois aps a perturbao a coluna j est fletida. Mostra-se nas Figuras 5.66.b e 5.66.c o

espao fase e o diagrama de Poincar respectivamente para o mesmo ponto da regio 1,

verificando-se a presena de uma soluo que possui o perodo igual ao perodo da excitao.
0.80 0.80

0.40 0.40
Amplitude da Deslocamento

Amplitude da Velocidade
0.00 0.00

-0.40 -0.40

-0.80 -0.80

0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 -8.00 -4.00 0.00 4.00 8.00
Tempo Amplitude do Deslocamento

a) Resposta no tempo do sistema. b) Espao fase do sistema.


0.60

0.40
Velocidade do Ponto Fixo

0.20

0.00

-0.20

-0.40

-6.00 -4.00 -2.00 0.00 2.00


Deslocamento do Ponto Fixo

c) Diagrama de Poincar.

Figura 5.68 - Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na regio 3 do

diagrama de bifurcao da Figura 5.64.


Captulo V- Anlise dos Resultados 120

Mostra-se na Figura 5.67.a a resposta do sistema em um ponto na regio 2 onde tem-se

movimentos caticos.

O ponto escolhido possui o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 0.7 e a freqncia da

excitao, = 29.47 rad seg . Verifica-se que o sistema fica oscilando em torno das trs posies

de equilbrio ps-crtico, mostradas no grfico da Figura 5.64 que representa o caminho ps-crtico

da coluna.
0.80 0.80

0.40 0.40
Amplitude da Deslocamento

Amplitude da Velocidade

0.00 0.00

-0.40 -0.40

-0.80 -0.80

0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 -8.00 -4.00 0.00 4.00 8.00
Tempo Amplitude do Deslocamento

a) Resposta no tempo do sistema. b) Espao fase do sistema.


0.80

0.40
Velocidade do Ponto Fixo

0.00

-0.40

-0.80

-4.00 -2.00 0.00 2.00 4.00


Deslocamento do Ponto Fixo

c) Diagrama de Poincar.
Figura 5.69 - Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na regio 4 do
Captulo V- Anlise dos Resultados 121

diagrama de bifurcao da Figura 5.64.


0.004 0.004

0.003 0.003
Amplitude da Deslocamento

Amplitude da Velocidade
0.002 0.002

0.001 0.001

0.000 0.000

-0.001 -0.001

0.00 2.00 4.00 6.00 -0.06 -0.04 -0.02 0.00 0.02 0.04
Tempo Amplitude do Deslocamento

a) Resposta no Tempo. b) Espao Fase


Figura 5.70 - Resposta no tempo e espao fase do sistema na regio 5 do diagrama de bifurcao da
Figura 5.64.
0.80 0.80

0.40 0.40
Amplitude do Deslocamento

Amplitude da Velocidade

0.00 0.00

-0.40 -0.40

-0.80 -0.80

0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 -20.00 -10.00 0.00 10.00 20.00
Tempo Amplitude do Deslocamento

a) Resposta no tempo do sistema. b) Espao fase do sistema.


0.40

0.20
Velocidade do Ponto Fixo

0.00

-0.20

-0.40

-4.00 -2.00 0.00 2.00 4.00


Deslocamento do Ponto Fixo

c) Diagrama de Poincar.
Figura 5.71 - Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na regio 6 do
diagrama de bifurcao da Figura 5.64.
Captulo V- Anlise dos Resultados 122

0.80 0.40

0.40
Amplitude do Deslocamento

Amplitude da Velocidade
0.00

0.00

-0.40

-0.40

-0.80 -0.80

0.00 4.00 8.00 12.00 16.00 20.00 -20.00 -10.00 0.00 10.00 20.00
Tempo Amplitude do Deslocamento

a) Resposta no tempo do sistema. b) Espao fase do sistema.


-0.32

-0.34
Velocidade do Ponto Fixo

-0.36

-0.38

-0.40

-0.42

-13.00 -12.00 -11.00 -10.00


Deslocamento do Ponto Fixo

c) Diagrama de Poincar.
Figura 5.72 - Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na regio 7 do
diagrama de bifurcao da Figura 5.64.

As Figuras 5.67.b e 5.67.c mostram o espao fase e o diagrama de Poincar da coluna

respectivamente e verifica-se atravs do diagrama de Poincar mostrado na Figura 5.67.c que o

perodo da resposta bastante longo em relao ao perodo da excitao, pois o mesmo possui

uma infinidade de pontos.


Captulo V- Anlise dos Resultados 123

Mostra-se na Figura 5.68.a a resposta do sistema na regio 3. As solues da regio 3

possuem resposta que tem o perodo igual ao dobro do perodo da excitao. O ponto escolhido

possui o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 1.4 e a freqncia da excitao,

= 29.47 rad seg . As Figuras 5.68.b e 5.68.c mostram o espao fase e o diagrama de Poincar

respectivamente para o mesmo ponto.

0.80 0.80

0.40 0.40
Amplitude do Deslocamento

Amplitude da Velocidade

0.00 0.00

-0.40 -0.40

-0.80 -0.80

0.00 4.00 8.00 12.00 16.00 20.00 -20.00 -10.00 0.00 10.00 20.00
Tempo Amplitude do Deslocamento

a) Resposta no tempo do sistema. b) Espao fase do sistema.


0.80

0.40
Velocidade do Ponto Fixo

0.00

-0.40

-0.80

-20.00 -10.00 0.00 10.00 20.00


Deslocamento do Ponto Fixo

c) Diagrama de Poincar.
Figura 5.73 - Resposta no tempo, espao fase e diagrama de Poincar do sistema na regio 8 do
Captulo V- Anlise dos Resultados 124

diagrama de bifurcao da Figura 5.64.

Mostra-se nas Figuras 5.69.a, 5.69.b e 5.69.c a resposta no tempo, o espao fase e o

diagrama de Poincar em um ponto da regio 4 respectivamente. O ponto escolhido possui o

parmetro da amplitude da excitao, 2 = 2 e a freqncia da excitao, = 29.47 rad seg .

Verifica-se atravs do diagrama de Poincar mostrado na Figura 5.69.c que na regio 4 o sistema

possui respostas que apresentam o dobro do perodo da excitao.

Mostra-se nas Figuras 5.70.a e 5.70.b a resposta no tempo e o espao fase em um ponto

na regio 5. O ponto escolhido possui o parmetro da amplitude da excitao, 2 = 3.2 e a

freqncia da excitao, = 29.47 rad seg . Nota-se que o sistema perde a estabilidade e depois

de um certo tempo o sistema volta a posio de equilbrio vertical.

Mostra-se nas Figuras 5.71.a, 5.71.b e 5.71.c a resposta no tempo, o espao fase e o

diagrama de Poincar respectivamente em um ponto na regio 6, verifica-se na regio 6 a presena

de movimentos caticos. O ponto escolhido possui o parmetro da amplitude da excitao,

2 = 3.5 e a freqncia da excitao, = 29.47 rad seg . Nota-se atravs do diagrama de

Poincar mostrado na Figura 5.71.c que o perodo da resposta muito grande em relao ao

perodo da excitao.

Escolheu-se na regio 7 o ponto que possui como parmetro da amplitude da excitao,

2 = 3.7 e a freqncia da excitao, = 29.47 rad seg . Verifica-se atravs da resposta no

tempo mostrada na Figura 5.72.a que depois de um certo tempo o sistema fica oscilando com a

mesma amplitude em torno das trs posies de equilbrio ps-crtico da coluna. Verifica-se que o
Captulo V- Anlise dos Resultados 125

perodo da resposta igual ao perodo da excitao como mostra o diagrama de Poincar da

Figura 5.72.c.

Mostra-se nas Figuras 5.73.a, 5.73.b e 5.73.c a resposta no tempo, o espao fase e o

diagrama de Poincar, respectivamente na regio 8 onde tem-se caos. O ponto escolhido possui o

parmetro da amplitude da excitao, 2 = 4 e a freqncia da excitao, = 29.47 rad seg .


Captulo VI

Concluses e Sugestes
Captulo VI- Concluses e Sugestes 127

A instabilidade paramtrica de colunas foi analisada no presente trabalho que teve

como objetivo de pesquisa o desenvolvimento de uma formulao e certas estratgias que

permitiram a anlise da perda de estabilidade de colunas esbeltas submetidas a carregamento

axial peridico, fenmeno conhecido como ressonncia paramtrica.

Desenvolvem-se nos captulos anteriores procedimentos computacionais para:

1- Integrao das equaes de movimento da coluna com um ou trs graus de liberdade, com

ou sem no-linearidades e assim obteve-se o traado da resposta, espao fase e diagrama

de Poincar.

2- Traado dos diagramas de bifurcao e verificao da influncia dos parmetros de

controle nas regies de estabilidade da coluna.

3- Traado dos diagramas de estabilidade para a coluna, a partir de um programa que obteve

os pares de transio, ( 2 , ) , da estabilidade para a instabilidade.

4- Traado de curvas que mostraram a influncia da imperfeio geomtrica inicial, nas

amplitudes do regime permanente.

A equao de movimento da coluna para o problema linear, nada mais do que uma

generalizao da equao de Mathieu. Sabe-se que, no espao dos parmetros dessa equao

existem regies associadas a respostas que crescem indefinidamente com o tempo, conhecidas

como regies de ressonncia paramtrica. O diagrama de Strutt uma representao grfica

desse resultado e Captulo III.

Na presena do amortecimento, as regies de ressonncia paramtrica diminuem, e

podem desaparecer completamente da regio de interesse prtico. Portanto o aumento do

coeficiente de amortecimento da estrutura uma estratgia que pode ser usada com bastante

eficincia para o controle ou eliminao da ressonncia paramtrica.


Captulo VI- Concluses e Sugestes 128

Consideraram-se tambm as no-linearidades do sistema. Estas no-linearidades

devem ser obrigatoriamente consideradas quando se estuda o movimento no interior das

regies instveis. A teoria linear que prev o crescimento da resposta, nas regies de

ressonncia paramtrica, s descreve o fenmeno fsico de maneira satisfatria se os

deslocamentos forem pequenos o suficiente para que se possa desprezar o efeito das no-

linearidades.

Mostra-se que pequenas variaes nos parmetros que definem a solicitao,

produzem mudanas significativas na resposta do sistema, na forma de saltos dinmicos que

devem ser evitados j que estes podem ocasionar danos a estruturas.

Pode-se notar atravs dos diagramas de bifurcao uma diversidade na resposta da

coluna nas regies instveis, as quais podem apresentar perodo igual ao perodo da fora

excitadora, ou at mesmo altos perodos que podem caracterizar movimentos caticos.

Observa-se que devido a presena da imperfeio, a resposta permanente ao

contrrio do caso perfeito, tem sempre uma amplitude no nula, isto porque ao se considerar

uma certa imperfeio, o sistema j est deslocado de sua posio de equilbrio e a carga axial

provoca consequentemente, desde o incio flexo na coluna.

Com a finalidade de se dar prosseguimento a esta linha de pesquisa so apresentados

a seguir algumas sugestes:

- Aprofundar a anlise paramtrica identificando todos os fenmenos de bifurcao

associados s fronteiras de estabilidade com a finalidade de discutir critrios de

projeto para esta classe de problemas.

- Considerar, utilizando a mesma metodologia, outros tipos de condies de

contorno e outros tipos de cargas axiais como, por exemplo impactos.


Captulo VI- Concluses e Sugestes 129

- Estudar o emprego dos diagramas de bifurcao, a fim de se prever problemas de

instabilidade dinmica e servir de auxlio no controle do comportamento da

coluna.

- Fazer uma anlise experimental, a fim de que se possa comparar os resultados

numricos, confirmando experimentalmente os complexos fenmenos no-

linearidades detectados numericamente no presente trabalho.


Apndice A

Funcional e Equaes No-Lineares da

Coluna com Trs Graus de Liberdade.


Apndice A - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Trs Graus de Liberdade. 135

A.1 - Funcional da Coluna com Trs Graus de Liberdade


3 1 81 1 729
L := f (t ) 3 6 f ( t ) 4 f ( t )2 4 f ( t ) 2 4 f ( t )2 4 f ( t )6 8 f ( t )4 6
4 1 3 2 4 1 4 3 128 1 16 3
1 2 1 2 1 2 1 27
+ f (t ) + f ( t ) + f ( t ) 4 f ( t )4 6 2 f ( t )6 8 + f ( t )2 4 f ( t ) 2
4 t 2 4 t 3 4 t 1 2 2 8 12 1 3
3 243
+ 54 f ( t )2 4 f (t ) 2 + f ( t )3 4 f (t ) + 6 f ( t )2 4 f ( t )2 + 6 f ( t )4 4 + f ( t )4 4 + 18 %1
2 3 2 1 3 1 2 2 8 3
3 1 6561 1 1 9 9
+ f ( t ) 4 4 f ( t) 4 6 f ( t )6 8 f ( t )2 2 + f ( t )2 2 + f ( t ) 2 2 + %1
8 1 16 1 128 3 2 4 1 4 3 2 4
27 3 243 3 3
+ f ( t )2 4 f (t ) 2 + f ( t )2 4 f (t ) 2 + f ( t )4 4 + f ( t )3 4 f ( t ) + f ( t )4 4
16 1 3 4 1 2 64 3 16 1 3 4 2
27 3 2 2673 1 27
+ f ( t )2 f (t ) 2 + f ( t ) 4
4 4 f ( t )2 f (t ) 4 + cos( t ) f ( t ) 2 4 f ( t )2
8
4 2 3 64 1 16 2 3 8 2 2 1 3

4 3 4 4 4 243 4
+ 54 f ( t )2 f (t ) 2 + f ( t )3 f (t ) + 6 f ( t )2 f ( t )2 + 6 f ( t )4 + f ( t )4 + 18 %1
2 3 2 1 3 1 2 2 8 3
3 459 117 27 4617
+ f ( t ) 4 4 f ( t )2 8 f (t ) 4 f ( t )2 6 f ( t )2 f ( t )2 8 f (t ) 4 f ( t )4 8 f ( t ) 2
8 1 8 3 2 2 2 3 8 1 2 128 3 1
1 2 45 297 405
+ f ( t )2 f ( t )2 6 f ( t )2 f (t ) 4 8 f ( t )2 + 2 f ( t )2 f ( t )3 8 f ( t )3
4 1 1 4 1 3 128 1 3 1 2 64 3 1
21 5 21
f ( t )4 8 f (t ) 2 f ( t )2 6 f (t ) 2 f ( t )5 8 f ( t ) + 2 cos( t ) f ( t )2
32 1 2 2 1 2 128 1 3 2 2
27 1 9 729
f ( t ) 6 f (t ) 2 f ( t ) + 2 cos( t ) f ( t ) 2 + 2 cos( t ) f ( t )2 f ( t )3 8 f ( t ) f (t ) 2
2 1 2 3 4 2 1 4 2 3 8 3 1 2
39 945 75 9
f ( t ) 8 f (t ) 4 f ( t ) f ( t ) 2 8 f ( t )2 f ( t )2 f ( t )3 8 f ( t )2 f ( t ) + 2 f ( t ) 2
2 1 2 3 16 1 2 3 8 1 2 3 4 1 3
4
%1 := f 1( t ) f2 ( t )2 f 3 (t )

A.2 - Equaes de Movimento No-lineares da Coluna com Trs Graus de Liberdade


A.2.1 - Equao de Movimento Relativa ao Primeiro Grau de Liberdade
1215 21 105 27 9
f (t ) 3 8 f ( t )2 + f ( t )3 8 f ( t )2 + f (t ) 4 8 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t )4 + f ( t) 7 8
64 3 1 8 1 2 128 1 3 4 1 2 1024 1

1 2 1 1 9 1
+ f ( t ) + f ( t ) 4 + c f ( t ) + 5 f ( t ) 6 f ( t )2 + f ( t )5 6 2 f ( t )

2 t 2 1 2 1 2 t 1 1 2 128 1 2 1 1

45 4617 9 1 27
+ f ( t ) 6 f (t ) 2 + f ( t )4 8 f ( t ) + f ( t )2 6 f (t ) + f ( t )3 4 + 6 f ( t )2 f ( t )
2 1 3 64 3 1 4 1 3 8 1 2 2 3
3 729 39 297 3
f ( t) 3 4 + f (t ) 3 8 f ( t )2 + 8 f (t ) 4 f ( t ) + f ( t ) 3 8 f ( t )2 + f ( t )5 8
16 1 1 8 3 2 2 2 3 32 1 3 64 1
1 945 3 9
+ f ( t) 3 6 + f ( t ) 8 f ( t )2 f ( t )2 cos( t ) f ( t ) 4 f ( t )2 cos( t ) 4 f ( t )2 f ( t )
4 1 8 1 2 3 2 2 1 2 4 2 2 3
3 3 9 9
cos( t ) f ( t )3 4 f ( t ) 4 f ( t )2 4 f ( t )2 f ( t ) f ( t )2 4 f ( t )
16 2 1 2 1 1 2 4 1 2 3 16 1 1 3
9 81 135
cos( t ) f ( t )2 4 f (t ) + f ( t )3 6 f ( t ) 2 + f ( t ) 3 6 f ( t )2
16 2 1 3 64 3 1 64 1 3
567 243 351
+ f ( t ) 8 f ( t ) 4 f ( t )2 + f ( t )2 8 f ( t )2 f (t ) 3 + f (t ) 2 8 f ( t )4 f ( t )
32 1 2 3 16 1 2 3 64 1 2 3
81 6 15 6 6561 8 405
+ ( )2
f t f t f t 2+ ( )4
f t f t + f t 3 f t 4+ ( t )4 8 f ( t )3
f
8 3 1( ) 2( ) 8 2 1( ) 1024 1( ) 3( ) 256 1 3
9 513 81 15
+ f ( t )2 6 f ( t )2 f (t ) + f (t ) 3 8 f ( t )2 f ( t ) 2 + f ( t )3 6 f ( t ) 2 + f ( t )3 6 f ( t ) 2
4 1 2 3 64 1 2 3 16 3 2 16 1 2
15 6 27 8 9 8 243 8
+ f ( t )4 f ( t ) + f ( t )6 f ( t ) + f (t ) 6 f ( t ) + f ( t )4 f ( t )3
64 1 3 16 2 3 8 2 1 16 2 3
3645 63 297 81
+ f (t ) 4 8 f ( t ) f ( t )2 + f ( t )6 8 f (t ) + f ( t ) 5 8 f ( t )2 + f ( t ) 3 8 f ( t )4
128 3 1 2 1024 1 3 512 1 3 64 1 2
27 8 315 8 9 6 2187 8
+ f ( t )5 f (t ) 2 + f (t ) 4 f ( t )2 f ( t ) + f ( t )4 f ( t ) + f ( t )5 f ( t )2
128 1 2 256 1 2 3 4 2 3 256 3 2
2187 8 225 8 1 2
+ f (t ) 5 f ( t )2 + f ( t )2 f ( t ) 2 f ( t ) cos( t ) f ( t )
1024 3 1 8 1 2 3 2 2 1
27 27 1215 1
cos( t ) f ( t ) 4 f ( t ) 2 f ( t ) 4 f (t ) 2 + f ( t )4 6 f ( t ) + f (t ) 4 f ( t )2
8 2 1 3 8 1 1 3 128 3 1 2 1 2
9 4 6561 8
+ f ( t ) f ( t )2 + f ( t )6 f ( t ) = 0
8 1 3 512 3 1
Apndice A - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Trs Graus de Liberdade. 136

A.2.2 - Equao de Movimento Relativa ao Segundo Grau de Liberdade


2
9 1 1 9
f ( t )5 6 3 f ( t ) 3 4 + 12 f ( t )5 8 + 8 f ( t ) 4 + f ( t ) + c f ( t ) + f ( t )7 8
2 2 1 2 2 2 2 t 2 2 2 t 2 4 2

27
+ 5 f ( t ) 2 6 f ( t ) + 117 f ( t ) 6 f ( t ) 2 + 2 f ( t )3 4 2 2 f ( t ) + f ( t )2 8 f ( t )3
1 2 2 3 2 1 2 2 1 2
459 8 2673 8 21 8 6 117
+ f (t )2 f ( t )3 + f (t ) f ( t )4 + f ( t ) 4 f ( t ) + 16 f ( t )3 + f (t ) 3 8 f ( t )3 f ( t )
2 3 2 8 2 3 16 1 2 2 16 1 2 3
945 75
2 2 cos( t ) f ( t ) + 27 f ( t ) 6 f ( t ) f (t ) + f ( t )2 8 f ( t ) f ( t )2 + f ( t) 3 8 f ( t ) f ( t )
2 2 1 2 3 8 1 2 3 4 1 2 3
729 8 8 6561 8 243 8
+ f (t )3 f ( t ) f (t ) + 78 f (t ) f ( t )3 f ( t ) + f ( t )6 f ( t ) + f ( t )5 f ( t ) 2
4 3 1 2 1 2 3 128 3 2 8 2 3
15 9
+ f ( t ) 2 6 f ( t )3 3 cos( t ) f ( t ) 3 4 cos( t ) f ( t ) 4 f ( t ) f ( t )
4 1 2 2 2 2 2 1 2 3
3 9 6561 3
cos( t ) f ( t ) 2 4 f ( t ) f ( t ) 4 f (t ) f ( t ) + f ( t ) 4 8 f ( t )3 + f ( t )3 6 f (t ) f ( t )
2 2 1 2 2 1 1 2 3 64 3 2 2 1 2 3
27 4 3 4 27 4 6
f (t ) f ( t )2 f ( t )2 f ( t ) cos( t ) f ( t ) f ( t ) 2 + 9 f ( t )3 f ( t ) f ( t )
2 1 2 3 2 1 1 2 2 2 2 3 2 1 3
81 81 243
+ f ( t ) 8 f ( t )5 f ( t ) + f (t ) 2 6 f ( t ) f ( t ) 2 + f (t ) 8 f ( t )3 f ( t ) 3
8 1 2 3 8 1 2 3 4 1 2 3
81 513 15 135
+ f ( t ) 3 8 f ( t )3 f ( t ) + f ( t )4 8 f ( t )2 f ( t ) + f (t ) 4 6 f ( t ) + f ( t )2 6 f ( t )3
8 1 3 2 128 1 3 2 32 1 2 4 3 2
1215 6 81 8 27 8 1 4
+ f (t ) 4 f ( t ) + f (t ) 4 f ( t )3 + f ( t )2 f ( t )5 + f ( t )2 f ( t )
32 3 2 64 1 2 8 1 2 2 1 2
9 4 9 8 63 8 3645
+ f ( t ) f ( t )2 + f ( t) 6 f ( t ) + f ( t )5 f ( t ) f ( t ) + f (t ) 2 8 f ( t )4 f ( t )
2 2 3 128 1 2 128 1 3 2 128 1 3 2
2187 567 81
+ f (t ) 5 8 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 2 8 f ( t )3 f ( t )2 + f ( t )3 6 f ( t ) f ( t ) = 0
128 3 1 2 16 1 2 3 8 3 1 2

A.2.3 - Equao de Movimento Relativa ao Terceiro Grau de Liberdade


4617 75 297 39 9
f (t ) 3 8 f ( t )2 + f ( t )3 8 f ( t )2 + f ( t )4 8 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) 4 + f ( t )7 8
32 3 1 8 1 2 64 1 3 2 1 2 1024 1
27 3 45 81
+ f ( t ) 6 f ( t ) 2 + f ( t )5 6 + f ( t )2 6 f ( t ) + f ( t )3 4 + 117 6 f ( t ) 2 f (t )
2 1 2 64 1 2 1 3 8 3 2 3
3 2673 459 1215 59049
f ( t) 3 4 + f ( t )3 8 f (t ) 2 + 8 f (t ) 4 f ( t ) + f ( t )3 8 f ( t ) 2 + f (t ) 7 8
16 1 1 4 3 2 4 2 3 64 1 3 1024 3
6561 9 21 3 243
+ f ( t) 5 6 2 f ( t ) + f (t ) 5 8 + f ( t ) 3 6 f ( t )3 4
128 3 2 1 3 128 1 4 1 16 1 3
2187 9 27
+ f ( t ) 8 f ( t )2 f ( t )2 cos( t ) f ( t ) 4 f ( t )2 cos( t ) 4 f ( t )2 f ( t )
8 1 2 3 4 2 1 2 2 2 2 3
3 9 27 27
cos( t ) f ( t )3 4 f ( t ) 4 f (t ) 2 4 f ( t ) 2 f (t ) f ( t )2 4 f (t )
16 2 1 4 1 1 2 2 1 2 3 8 1 1 3
2
27 81 729 19683 1
cos( t ) f ( t )2 4 f ( t ) + f ( t) 4 + f ( t )3 6 + f ( t) 5 8 + f (t )
8 2 1 3 2 3 4 3 64 3 2 t 2 3

1 1215 81 729
+ c f (t ) + f (t ) 3 6 f ( t )2 + f (t ) 3 6 f ( t )2 + f ( t ) 8 f (t ) 4 f ( t )2
2 t 3 64 3 1 64 1 3 16 1 2 3
3645 8 567 8 243 6
+ ( )2
f t f t 2 f t 3+ ( )2
f t f t 4 f t + ( )2
f t f t f t 2
64 1 2( ) 3( ) 32 1 2( ) 3( ) 16 3 1( ) 2( )
9 3645 6561 81
+ f (t )4 6 f (t )+ f ( t )3 8 f ( t )4 + f ( t )4 8 f ( t ) 3 + f ( t )2 6 f ( t )2 f ( t )
4 2 1 1024 1 3 1024 1 3 8 1 2 3
243 8 1215 6 3 6 135 6
+ f ( t )3 f ( t ) 2 f (t ) 2 + f ( t )3 f ( t )2 + f ( t ) 3 f ( t )2 + f ( t )4 f (t )
16 1 2 3 16 3 2 4 1 2 128 1 3
81 27 6561 10935
+ f ( t )6 8 f ( t ) + f ( t )6 8 f ( t ) + f ( t )4 8 f ( t )3 + f ( t )4 8 f ( t ) f (t ) 2
8 2 3 16 2 1 64 2 3 256 3 1 2
99 8 243 8 117 8 63 8
+ f ( t )6 f ( t ) + f ( t )5 f ( t )2 + f ( t )3 f ( t ) 4 + f ( t )5 f ( t )2
512 1 3 256 1 3 64 1 2 256 1 2
513 8 135 6 19683 8 19683
+ f ( t )4 f ( t ) 2 f (t ) + f (t ) 4 f ( t ) + f ( t )5 f ( t )2 + f ( t )5 8 f ( t ) 2
128 1 2 3 8 2 3 128 3 2 512 3 1
945 9 9 9
+ f (t ) 2 8 f ( t )2 f ( t ) 2 cos( t ) f ( t ) + f ( t ) 2 4 f ( t ) + 4 f ( t )2 f ( t )
8 1 2 3 2 2 3 8 1 3 2 2 3
243 4
cos( t ) f ( t ) 3 = 0
16 2 3
Apndice B

Funcional e Equaes No-Lineares da

Coluna com Trs Graus de Liberdade,

considerando-se uma Imperfeio

Geomtrica Inicial
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 138

B.1 - Funcional da Coluna com Trs Graus de Liberdade, Considerando-se uma

Imperfeio Geomtrica Inicial1

21 117 21 4617 27
L := f (t )5 8 f (t ) f (t )2 6 f (t )2 f ( t ) 4 8 f ( t )2 f ( t ) 4 8 fo1 2 f ( t ) 2 8 f ( t ) 4 24 f o2 2 6 f ( t ) 2
64 1 3 2 3 2 16 1 2 64 3 4 1 2 2

6 9 19683 3
4 f o1 2 f ( t ) 2 f o1 4 8 f ( t ) 2 f ( t )5 8 f o3 f ( t ) 3 6 f o1 f o2 2 6 f ( t )2 243 f o3 4 8 f ( t ) 2 + 2 f ( t )2
2 64 1 32 3 8 1 1 2 1 2

729 27 3159 279 98415 405


f ( t ) 3 8 f o3 3 f ( t ) 4 8 f o1 2 f o3 4 8 f ( t ) 2 f o1 4 8 f ( t )2 f ( t )4 8 f o3 2 f ( t ) 3 8 f ( t )3
64 1 4 2 64 1 64 3 64 3 32 1 3
297 3 45 3 81 1 2187
f ( t ) 4 8 f o3 2 f ( t ) 3 6 f ( t ) f ( t ) 2 6 f ( t )2 f ( t )5 8 f o1 f o1 2 6 f ( t )2 + 2 f ( t ) 2 f ( t )3 6 f o3
64 1 4 1 3 4 1 3 32 1 4 3 4 1 1 8 3
459 297 459 1 27 3
f ( t ) 4 8 f ( t ) 2 60 f ( t )4 8 f o2 2 f (t )4 8 f (t )2 f ( t ) 4 8 f o3 2 f ( t ) 2 4 f o3 2 + f ( t ) 2 4 f ( t ) 2
4 2 3 2 64 1 3 4 2 2 4 2 4 1 2
3 9 243 243 27 1
+ f ( t ) 3 4 f o1 + f ( t ) 2 4 f o2 2 + f ( t ) 4 f o3 3 + f ( t ) 3 4 f o3 + f ( t )2 4 f o3 2 + f ( t ) 2 f o1 + 2 f ( t ) 2 f o2
16 1 2 2 16 3 16 3 16 1 2 1 2
3 9 27 3 1 9 3 9
+ f ( t ) 3 4 f o3 + f ( t )2 4 f o1 2 + f ( t )2 4 f ( t ) 2 + f ( t ) 2 4 f o1 2 + f ( t )2 2 + f ( t )2 2 + f ( t ) 3 4 f ( t ) + f ( t ) 2 f o3
16 1 32 1 16 1 3 4 2 4 1 4 3 16 1 3 2 3
729 27 3 27 3
+ f ( t ) 2 4 f o3 2 + f ( t ) 2 4 f o2 2 + 3 f ( t ) 4 f o2 3 + f ( t ) 4 fo1 3 + f ( t ) 2 4 f ( t ) 2 + 3 f ( t )3 4 f o2 + f ( t )2 4 f o2 2
32 3 4 3 2 16 3 4 2 3 2 4 1
27 3 3 243 3 9 9
+ f ( t ) 2 4 f o1 2 + f ( t ) 2 2 + f ( t ) 4 f o1 3 + f ( t ) 4 4 + f (t )4 4 + f ( t ) 4 4 + f ( t ) 2 4 f o1 f o3 + f ( t ) 4 f o1 f o2 f o3
16 3 2 16 1 4 2 64 3 64 1 4 2 2 2
3 9 27 9 27
+ f ( t )2 4 f ( t ) f o2 + f ( t )2 4 f ( t ) f o1 + f ( t ) 4 f o2 f o3 2 + f ( t ) 4 f ( t ) f o2 f o3 + 3 f ( t ) 4 f ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) 4 f o1 f o3 2
2 1 2 16 1 3 2 2 2 1 2 1 2 8 1
9 4f t f + 9f t 4f 27 27 3
+ f ( t) 2 o2 2 f o3 + f ( t ) 4 f ( t ) f o1 f o3 + 27 f ( t ) 4 f ( t ) f o2 f o3 + f ( t )2 4 f ( t ) f o3 + f ( t ) 4 f o1 f o2 2
4 1 2( ) o3 4 1( ) 4 1 3 2 3 8 1 3 2 1
27 9 3 9 9 9
+ f ( t ) 4 f ( t ) 2 f o2 + f ( t ) 4 f o1 2 f o3 + f ( t ) 4 f o1 2 f o2 + f ( t ) 4 f ( t ) f o1 2 + f ( t )2 4 f o1 f o3 + f ( t ) 2 4 f ( t ) f o1
2 2 3 16 1 2 2 16 1 3 16 1 4 2 3
27 9 27 9 27 9
+ f ( t ) 2 4 f ( t ) f o3 + f ( t ) 4 f o1 f o2 2 + f ( t ) 4 f o2 2 f o3 + f ( t ) 4 f ( t ) 2 f ( t ) + f ( t ) 4 f ( t )2 f o1 + f ( t ) 4 f ( t ) f ( t ) f o2
2 2 3 4 3 2 3 4 1 2 3 8 1 3 2 1 2 3
27 9 9 3 2 1
+ f ( t ) f o1 2 f o3 + f ( t ) f ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) f ( t ) f o2 2 + f ( t ) f ( t )2 f o1
4 4 4 4 8 6
f ( t ) 6 36 f o3 2 f ( t )2
8 3 2 2 3 4 1 3 2 1 2 64 1 2
3 729 2673 4617
f ( t )3 6 f o3 f o1 4 8 f ( t ) 2 f ( t ) 3 8 f o1 3 f ( t ) 4 8 f o2 2 24 f ( t ) 3 6 f o2 4 f ( t )6 8 f (t )2 8 f (t )4
8 1 2 64 3 8 3 2 2 64 1 3
81 5 387 1 2 2187
f ( t ) 2 4 81 f o2 2 6 f ( t )2 24 f ( t ) 5 8 f o2 f ( t )2 6 f ( t ) 2 f o2 4 8 f ( t )2 + f ( t ) f o3 2 6 f ( t ) 2
4 3 3 2 2 1 2 4 3 4 t 3 8 3
729 15 19 21 9 9
f ( t ) 4 6 72 f ( t )3 8 f o2 3 f ( t )4 8 f o1 2 f o2 4 8 f ( t ) 2 f ( t ) 4 8 f o2 2 + 2 f ( t )2 f ( t )3 8 f o1 3
16 3 2 64 1 4 1 16 1 4 1 3 32 1
2673 9 21 3 1 1 2
f ( t )2 8 f ( t ) 4 fo3 2 6 f ( t ) 2 f ( t ) 5 8 f o3 36 f o2 4 8 f ( t )2 f o1 2 6 f ( t )2 f ( t )4 6 + f ( t )
8 2 3 4 1 64 1 2 8 1 16 1 4 t 2
59049 1 1 2 59049 6561
f o3 4 8 f ( t ) 2 f ( t )2 4 + f ( t ) f ( t ) 3 8 f o3 3 4 f ( t ) 2 4 4 f ( t ) 4 6 f (t )6 8
64 3 4 1 4 t 1 32 3 2 2 64 3
1 2 13851 99 75
+ cos( t ) f ( t ) f o1 + 2 2 f ( t ) f o2 f ( t ) 2 8 f ( t )2 f o3 2 f ( t ) 6 f o3 f ( t )2 f ( t )3 8 f ( t ) f o2 f o3
2 2 1 1 2 32 1 3 4 3 1 2 1 2
9 9 9
25 f ( t ) 3 8 f o1 2 f o2 102 f o2 3 8 fo3 f ( t ) f ( t ) + 2 f ( t ) f o3 + 2 cos( t ) f ( t ) f o3 + 2 cos( t ) f ( t )2
2 1 2 2 1 3 2 2 3 4 2 3
207 2187 243 105
f (t )2 8 f (t ) f f f f (t ) 8 f (t ) f (t )2 f f f 2 8 f 2 f (t ) f ( t ) f (t )3 8 f (t ) f 2
1 2 o2 o3 o1 1 2 3 o2 o3 o1 o2 1 3 o1
2 2 8 32 1 3

1
Considera-se uma imperfeio descrita pelos trs primeiros modos da srie de srie de Fourier (2.52).
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 139

27 3 3 9 243 243
( 1 + 2 cos ( t ) ) f ( t )2 4 f o3 2 + f ( t )2 4 f ( t )2 + f ( t )3 4 f o1 + f ( t ) 2 4 f o2 2 + f ( t ) 4 f o3 3 + f ( t ) 3 4 f o3
4 2 4 1 2 16 1 2 2 16 3 16 3
27 3 9 27 3 3 729
+ f ( t ) 2 4 f o3 2 + f ( t )3 4 f o3 + f ( t ) 2 4 f o1 2 + f ( t ) 2 4 f ( t )2 + f ( t )2 4 f o1 2 + f (t )3 4 f (t ) + f ( t )2 4 f o3 2
16 1 16 1 32 1 16 1 3 4 2 16 1 3 32 3
27 3 27 3 27
+ f ( t ) 2 4 f o2 2 + 3 f ( t ) 4 f o2 3 + f ( t ) 4 f o1 3 + f ( t ) 2 4 f ( t )2 + 3 f ( t )3 4 f o2 + f ( t ) 2 4 f o2 2 + f ( t )2 4 f o1 2
4 3 2 16 3 4 2 3 2 4 1 16 3
3 3 243 3 9 9 3
+ f ( t ) 4 f o1 3 + f ( t )4 4 + f ( t )4 4 + f ( t ) 4 4 + f ( t ) 2 4 f o1 f o3 + f ( t ) 4 f o1 f o2 f o3 + f ( t ) 2 4 f ( t ) f o2
16 1 4 2 64 3 64 1 4 2 2 2 2 1 2
9 27 9 27 9
+ f ( t ) 2 4 f ( t ) f o1 + f ( t ) 4 fo2 f o3 2 + f ( t ) 4 f ( t ) f o2 f o3 + 3 f ( t ) 4 f ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) 4 f o1 f o3 2 + f ( t ) 4 f ( t )2 f o3
16 1 3 2 2 2 1 2 1 2 8 1 4 1 2
9 27 27 3 27
+ f ( t ) 4 f o2 2 f o3 + f ( t ) 4 f ( t ) fo1 f o3 + 27 f ( t ) 4 f ( t ) f o2 f o3 + f ( t ) 2 4 f ( t ) fo3 + f ( t ) 4 f o1 f o2 2 + f ( t ) 4 f ( t )2 f o2
4 1 4 1 3 2 3 8 1 3 2 1 2 2 3
9 3 9 9 9 27
+ f (t ) 4 f 2 f + f (t ) 4 f 2 f + f (t ) 4 f (t ) f 2 + f ( t )2 4 f f + f ( t ) 2 4 f ( t ) f + f (t )2 4 f (t ) f
o1 o3 o1 o2 o1 o1 o3 o1 o3
16 1 2 2 16 1 3 16 1 4 2 3 2 2 3
9 27 9 27 9 27
+ f ( t ) 4 f o1 f o2 2 + f ( t ) 4 f o2 2 f o3 + f ( t ) 4 f ( t ) 2 f ( t ) + f ( t ) 4 f ( t ) 2 f o1 + f ( t ) 4 f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) 4 f o1 2 fo3
4 3 2 3 4 1 2 3 8 1 3 2 1 2 3 8 3
9 4 9 4 3 4 2 1 2
+ f ( t ) f ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) f ( t ) f o2 2 + f ( t ) f ( t ) 2 f o1 + 2 cos( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) fo1
2 2 3 4 1 3 2 1 2 2 2 2 1 1

8 1341 6075 225


219 f ( t )2 f ( t ) f o1 f o2 2 f o1 2 8 f o2 2 f ( t ) 2 f ( t ) 8 f ( t ) f o3 3 f o2 f ( t )2 8 f ( t ) f ( t ) f o1 f o2
2 3 16 3 4 2 3 2 1 2 3
2673 63 21 8019
f ( t )3 8 f o1 fo2 2 15 f o2 6 f o3 f ( t ) f ( t ) f o1 4 8 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 4 8 f ( t ) fo2 f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f o3 2
16 3 1 2 64 1 3 8 1 2 4 2 3
945 105 153 297
f ( t )2 8 f ( t ) 2 f o2 2 f ( t )4 8 f ( t ) f o1 441 f ( t ) 8 f ( t )2 f o2 3 f ( t ) 8 f ( t ) f o1 3 f o3 f ( t ) 3 8 f ( t ) 2 f o1
8 1 3 64 1 3 2 3 8 1 3 16 1 3
5427 2673 9963 1215 75
f o1 8 f o2 f o3 2 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 8 f ( t )2 f o3 3 f ( t ) 2 8 f ( t ) f o3 3 f ( t ) 2 8 f ( t ) 3 f o1 f ( t )3 8 f ( t ) 2 f o3
8 2 3 16 1 2 8 2 3 32 1 3 4 1 2
945
39 f ( t ) 4 8 f ( t ) f o1 156 f ( t ) 3 8 f ( t ) f ( t ) f o2 f ( t )2 8 f ( t )2 f ( t ) 2 819 f ( t ) 8 f ( t ) f ( t ) f o2 f o3 f o1
2 3 2 1 3 8 1 2 3 1 2 3
585 2025 945 729 8505
f ( t ) 8 f ( t )2 f 3 f ( t ) 8 f ( t )2 f f f f ( t )2 8 f ( t )2 f 2 f (t )2 8 f (t )3 f (t ) f (t )3 8 f 2 f
o1 o1 o3 o2 o1 o1 o3
32 1 3 2 2 3 8 2 3 4 2 3 1 32 3
9963 75 8505
f o2 2 8 f o3 2 f ( t ) 2 459 f ( t )3 8 f ( t ) 2 f o2 132 f ( t ) 2 8 fo2 2 fo1 f o3 f (t )3 8 f (t )2 f (t ) f o1 2 8 f o3 2 f ( t )2
8 3 2 3 2 4 1 2 3 32 3

4617 55 729 3
f ( t )2 8 f ( t )3 f o3 f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 2 f o2 f ( t ) 8 f ( t ) 3 f o1 f o2 39 f ( t )4 8 f o1 f o3 f o1 6 f o3 f ( t )2
16 1 3 4 1 2 2 2 3 2 4 1
729 2025 2367
10 f ( t ) 6 f ( t ) f o1 f o2 f ( t )3 8 f ( t )2 f o1 f ( t ) 8 f ( t ) f ( t ) f o3 2 f o2 f ( t )2 8 f ( t ) f o2 2 f o3
2 1 4 3 2 2 1 2 3 2 2 3
2187 6561 225
f o1 2 8 f o3 2 f ( t ) f ( t ) 81 f o1 2 8 f o3 2 f ( t )2 f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 f o3 2 f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f ( t ) f o1 15 f o2 2 6 f ( t ) f ( t )
32 1 3 2 64 1 3 4 1 2 3 1 3
945 297 105
156 f ( t )3 8 f ( t ) f o1 f o2 f ( t )2 8 f ( t )2 f o3 2 f ( t )3 8 f ( t ) f o1 f o3 441 f ( t ) 3 8 f o3 2 f o2 f ( t ) 4 8 f o1 f o3
2 3 8 1 2 8 1 3 2 64 1
549 225 21 945
f o1 2 8 f o2 f o3 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 8 f ( t ) 2 f ( t ) f o1 2 f ( t ) 3 8 f ( t ) f o1 fo2 f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f ( t ) f o1
8 1 2 4 1 2 3 2 1 2 4 2 3 1
8505 1377 3447 279
f ( t )2 8 f ( t ) f o3 3 f ( t )2 8 f ( t )2 f o2 2 f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 2 f o3 fo1 8 f o2 2 f o3 f ( t ) 2
32 1 3 2 2 3 16 2 3 8 1
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 140

2025 1503 27 51
f o2 8 f o3 3 f ( t ) f ( t ) f ( t )2 8 f ( t ) f o1 2 f o3 54 f ( t ) 8 f ( t )3 f o1 f o2 f ( t ) 8 f ( t ) 4 f o1 f ( t ) 6 f o1 f ( t )2
8 1 2 32 1 3 1 2 2 1 2 2 3 2

7371 729 2187 297


f ( t )2 8 f ( t ) f o1 f o3 2 f ( t ) 8 f ( t ) 3 f ( t ) f o2 81 f o1 8 f o3 3 f ( t ) 2 f ( t )2 8 f ( t )2 f o1 f o3 f ( t ) 4 8 f ( t ) f o3
16 2 3 2 2 3 1 2 4 2 3 32 1 3

279 729 891


f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 3 102 f o1 8 f o2 3 f ( t ) f ( t ) 156 f ( t ) 8 f ( t ) 3 f o2 f o3 f o1 8 f o3 3 f ( t ) 2 f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f o1 2
16 2 3 2 3 1 2 32 1 32 1 3
4617 2187 873 9963
f ( t )3 8 f ( t ) f o1 f o3 f ( t ) 8 f ( t )2 f ( t ) f o3 2 f ( t ) 2 8 f ( t ) f o2 f o3 2 f ( t ) 3 8 f o2 2 f o3
8 3 1 4 1 2 3 4 1 2 8 3
6 21 189 945
234 f ( t ) f ( t ) f o3 f o2 f ( t ) 3 8 f ( t )2 f o1 f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 3 f ( t ) 8 f ( t ) 2 f ( t ) f o1 f o3 9 f o1 3 8 f o3 f ( t )2
3 2 4 1 2 64 1 3 2 1 2 3 2
47 33 1089 945 279
f o1 3 8 f o2 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 6 f o1 f ( t )2 f o1 8 f o2 2 f o3 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 2 8 f ( t ) f ( t )2 fo3 f ( t )3 8 f o2 2 f o3
8 1 2 8 3 1 4 1 3 4 2 3 1 16 1
79 7371 459 27
39 f ( t ) 8 f ( t ) 4 f o3 f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 3 f ( t )2 8 f ( t ) f o2 2 f o3 f ( t ) 4 8 f ( t ) f o3 f ( t ) 6 f ( t ) 2 f o3
1 2 16 1 2 16 3 1 2 2 3 2 1 2
189 143 2673
f ( t ) 3 8 f o1 2 fo3 219 f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o2 2 f o3 f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 f o2 2 12 f o1 6 f o3 f ( t ) 2 f ( t ) 8 f ( t ) f o3 3 f o1
64 1 1 2 2 1 2 2 8 1 3
7047 765
f ( t ) 8 f ( t )2 f o3 2 fo2 f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 2 f o3 31 f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o2 3 2673 f ( t ) 8 f ( t ) 3 f o2 f o3
2 2 3 16 1 2 1 2 2 3
945 79 585
f ( t ) 8 f ( t ) f ( t ) 2 f o1 f o2 198 f ( t )2 6 f o2 f ( t ) f ( t )3 8 f o2 2 f o1 f ( t )3 8 f o3 2 f o1 25 f ( t )2 8 f ( t ) f o2 3
2 1 2 3 3 2 16 1 32 1 1 2
2673 3519 729 585
f ( t )2 8 f ( t ) 3 f o3 918 f ( t )3 8 f ( t ) f o2 f o3 f ( t ) 8 f ( t )2 f o1 f o3 2 f o1 3 8 f o3 f ( t )2 f o1 2 8 fo3 2 f ( t )2
2 2 3 2 3 16 1 2 32 3 32 1
171 79 75 207
f ( t ) 2 6 f o1 f ( t ) f o1 2 8 f o2 2 f ( t )2 f ( t )3 8 f ( t ) f o2 2 f o1 3 8 fo2 f ( t ) f ( t ) 9 f ( t ) 6 fo1 f ( t ) 2
4 3 1 16 1 4 1 3 8 2 3 1 2
3645
+ 2 cos( t ) f ( t )2 234 f ( t ) 8 f ( t ) 2 f ( t ) f o2 2 45 f ( t ) 6 f ( t ) f o3 f o1 f ( t )2 8 f ( t )2 f o1 f o3 441 f o2 2 8 f o3 2 f ( t ) 2
2 2 1 2 3 3 1 32 1 3 2
2223 75 945
f o1 8 f o2 f o3 2 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 3 8 f ( t ) f ( t ) f o2 39 f ( t ) 4 8 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 8 f ( t ) 2 f ( t )2 fo2
8 1 2 2 1 2 3 2 3 1 4 2 3 1
81 6561
495 f ( t ) 8 f ( t ) f o2 3 f o3 132 f ( t ) 3 8 f o2 fo3 f o1 27 f ( t )2 8 f ( t )3 f o2 f ( t )2 8 f ( t )2 f o2 2 f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 2 f o3
2 3 2 1 2 2 1 2 64 1 3
4617 2349 2187 729
25 f o1 2 8 f o2 2 f ( t ) 2 f ( t ) 8 f ( t )4 f o1 f o2 2 8 f o3 2 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 8 f ( t ) 2 f ( t ) 2 f o3 f ( t ) 8 f ( t )3 f o2 2
2 32 1 3 8 1 3 4 1 3 2 4 1 3
225 3519 2151 2673
f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f o1 f o3 f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 f o2 2 f o1 2 8 f o2 f o3 f ( t ) f ( t ) f o1 8 f o2 2 f o3 f ( t ) 2
4 1 2 16 1 3 8 2 3 8 3
15 24543 765 27 2673
f o1 2 6 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 f o3 2 f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 f o2 2 f (t ) 6 f (t ) f (t )2 f ( t )4 8 f ( t ) f o2
4 1 3 32 1 3 16 3 1 2 1 3 2 4 3 2
207 63 3447
42 f ( t ) 6 f o2 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 8 f ( t ) f ( t ) f o1 2 f o2 f ( t )2 8 f ( t ) 2 f o1 2 6 f ( t ) 6 f o2 f ( t ) 2 f ( t )2 8 f ( t ) f o2 2 f o3
1 2 3 2 1 2 3 8 1 2 2 1 16 1 3
1215 873 63 1215
f ( t )3 8 f ( t ) f o3 2 15 f o2 4 8 f ( t ) f ( t ) f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 2 f o2 fo1 3 8 f o3 f ( t ) 2 f ( t ) 8 f ( t ) 3 f o1 2
32 1 3 1 3 4 2 3 32 1 32 1 3
1269 1215 945
153 f ( t ) 2 6 f o3 f ( t ) 39 f o1 6 f o2 f ( t ) f ( t ) f o2 2 8 f o3 2 f ( t )2 f ( t ) 3 8 f ( t ) 2 f o3 f ( t )2 8 f ( t ) f ( t ) f o2 f o3
2 3 2 3 16 1 32 1 3 2 1 2 3
1 2
+ cos( t ) f ( t )2 132 f ( t ) 8 f ( t ) f ( t ) f o2 3
4 2 1 3 1 2
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 141

B.2 - Equaes de Movimento para a Coluna com Imperfeio Geomtrica

B.2.1 - Equao de Movimento Relativa ao Primeiro Grau de Liberdade

3 4 27 4 729 8 63 8 9 4
1 f1( t ) f2( t ) 2 f ( t ) f3( t )2 + f1( t )2 f2( t ) fo2 fo3 f3( t ) 2 + f2( t ) 2 fo24 f1( t ) f ( t ) 2 f3( t )
2 8 1 1 8 4 16 1 1
1215 351 10935 27
+ f2( t ) 8 fo2 3 fo32 f3( t ) + f1( t ) 8 f2( t ) 4 fo3 fo1 + f3( t )2 8 fo3 3 f1( t ) fo1 2 cos( t ) f1( t ) 4 fo32
8 32 256 8
225 8 999 8 9 4 9 4
+ f ( t ) f2( t ) f3( t ) fo1 +
2 f1( t ) f2( t ) fo3 fo1 fo2 + f1( t ) f3( t ) fo3
2 2 cos( t ) f1( t ) fo12
2 1 16 4 16 2
765 8 4 549 8 81 8 945 8
+ f ( t ) f1( t ) fo1 fo22 3 1 f2( t ) fo1 fo2 + f 2 fo2 fo3 f2( t ) + f1( t )2 fo2 4 f3( t ) + f ( t ) f3( t )2 f1( t ) fo2
8 3 8 o1 16 2 2
3645 3447 81 189 1485
f3( t ) 4 8 fo22 f1( t ) + 8 6
+ f ( t ) f3( t ) fo22 fo3 + f3( t ) fo3 fo13 + f ( t ) 8 fo15 fo3 + f1( t ) 2 8 fo13 f3( t ) 2
128 8 1 32 256 3 256
351 8 405 8 9 4 105 8 135 8
+ f1( t ) f2( t )3 fo3 fo1 fo2 + f1( t ) f3( t ) 3 fo13 1 f1( t ) f3( t ) fo1 + f ( t )4 fo3 + f2( t ) 2 fo13 f1( t )2
8 64 8 64 1 64
729 9 279 1089
f3( t ) 3 8 fo22 f2( t )2 2 cos( t ) f1( t ) 4 fo1 fo3 + 8 8
+ f fo22 fo3 f1( t ) + f fo2 2 fo3 f3( t )
8 8 4 o1 4 o1
6561 8 8 3645 8 9 4
+ f ( t ) f3( t ) fo1 fo32 + 945 f1( t ) f2( t ) f3( t ) fo2 fo3 + f2( t ) fo2 fo33 f3( t ) fo1 + f3( t ) fo1 fo3
32 1 16 4
2025 8 3645 81
+ f2( t ) f3( t ) fo32 fo2 + f2( t ) 8 fo2 fo33 f1( t ) f3( t ) + f ( t ) 8 fo14 fo32 + 207 f1( t ) 8 f2( t ) fo2 fo3 fo1
2 16 32 3
3645 8 9 4 9 6 8
+ f2( t ) f3( t )3 fo2 fo3 fo1 2 cos( t ) fo2 2 fo3 + f3( t ) fo1 2 fo22 + 225 f1( t ) f2( t ) f3( t ) fo1 fo2
16 4 8
3 1 2187 9
2 cos( t ) f1( t ) 4 fo22 2 1 f1( t ) + 8 6 8 6
f ( t )2 fo3 3 + f1( t )2 f3( t ) + 39 f2( t ) 4 f3( t ) + 5 f1( t ) f2( t )2
2 2 64 1 4
105 8 9 4 27 6 1 4 1215 8 27 8 9
+ f ( t ) 4 f3( t ) 1 f2( t )2 fo3 + f3( t ) f2( t ) 2 + f1( t ) 3 + f ( t ) 2 f3( t ) 3 + f1( t ) f2( t ) 4 + f (t )5 6
64 1 4 2 8 32 1 2 128 1
21 8 45 8 6 513 8 945 8
+ f1( t ) 3 f2( t ) 2 + f2( t ) 3 fo23 f1( t ) + 9 f2( t ) 3 fo2 fo3 + f2( t ) 2 fo13 f3( t ) 2 + f ( t )2 f3( t ) f1( t ) fo3
4 2 64 2 2
32805 81 4131 1539
+ f3( t ) 3 8 fo33 f1( t ) + f3( t ) 2 6 f1( t ) f2( t ) fo2 + f 2( t )2 8 fo22 fo32 f3( t ) + f1( t )2 8 fo1 fo32 f2( t )2
128 4 16 64
21 6 9 4 9 4 81 6 9 4
+ f1( t )3 fo12 2 cos( t ) fo1 2 fo3 f ( t ) fo12 + f3( t ) fo3 2 fo12 2 cos( t ) f3( t ) fo12
32 16 16 1 1 32 16
243 873 135 81
f2( t ) 4 8 fo33 + 8
+ f ( t ) f2( t ) fo2 fo32 + f3( t ) 6 fo3 f1( t )3 + f2( t ) 5 8 fo2 fo3 + 819 8 f2( t ) f3( t ) fo2 fo3 fo1
16 2 1 32 8
19683 8 45 9 9
f ( t )4 fo1 2 cos( t ) f2( t ) fo2 fo3 2 cos( t ) 4 f2( t ) 2 fo3
6 4
+ f1( t ) 2 f3( t ) fo1 fo33 +
256 128 1 2 4
513 3645 315 39
+ f2( t ) 8 fo2 fo32 f1( t ) 3 + f3( t ) 4 8 f1( t ) f2( t ) fo2 + f ( t )3 8 fo1 3 f3( t ) + f2( t )2 6 fo2 2 fo1
32 64 256 1 4
81 6 945 8 9 9 3645
f2( t ) f3( t )2 fo1 fo2 2 cos( t ) f1( t ) f3( t ) fo1 + f1( t ) 4 f3( t )2 +
4 8
+ f3( t ) fo32 fo22 + f ( t ) f3( t ) 2 fo1 fo3
8 2 8 8 16 1
243 8 1 4 9 8 297 8 729 8 4617 8
+ f2( t ) 3 f3( t ) 3 fo2 + f1( t ) f2( t ) 2 + f ( t )7 + f ( t ) 3 f3( t )2 + f ( t ) 2 f3( t ) 3 + f ( t ) f3( t ) 4
4 2 1024 1 16 1 4 2 32 1
243 3 45 4617 8 9 79 9
+ f2( t ) 4 8 f3( t ) 3 1 f1( t )3 4 + f1( t ) 6 f3( t )2 + f3( t )4 fo1 + fo3 2 6 f1( t ) + 8 f2( t ) 2 fo13 + f1( t ) 2 6 fo1
16 16 2 32 2 16 8
459 8 27 6 9 6 567 8 3 6
+ f ( t ) 2 fo14 f3( t ) + f2( t )2 fo3 + f1( t ) 2 f2( t ) 2 f3( t ) + f2( t ) 4 f1( t ) f3( t )2 + f1( t ) fo14
512 1 2 4 32 16
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 142

351 8 8 6 1215 8 27 8 9 6
f2( t ) 4 f1( t )2 f3( t ) + 39 f2( t ) 4 fo3 + 15 fo22 f3( t ) + f3( t )3 fo12 + f3( t )2 fo15 + f1( t )2 fo13
64 32 64 16
3 9 3 27
+ f1( t )2 4 fo1 2 cos( t ) 4 f2( t )2 f3( t ) 2 cos( t ) f1( t ) 4 f2( t ) 2 2 cos( t ) f1( t ) 4 f3( t ) 2
8 4 2 8
9 15 6561 63 153
2 cos( t ) f1( t ) 2 4 f3( t ) + f1( t )4 8 fo1 + 15 fo24 8 f3( t ) + f3( t ) 4 8 fo13 + f ( t )6 8 fo3 + f ( t ) 3 8 fo14
16 32 1024 1024 1 512 1
1 9 9 2187 81 9
2 1 fo1 + f ( t ) 8 fo1 6 + f1( t )2 6 fo3 + f ( t ) 5 8 fo1 2 + f3( t ) 2 6 f1( t ) f2( t ) 2 + f1( t ) 3 8 fo24
2 256 1 8 1024 3 8 8
729 8 405 8 9 8 189 8 2187 8
+ f ( t ) 3 fo34 + f ( t )4 fo3 3 + f2( t ) 6 fo1 + f ( t ) 5 fo12 + f3( t )5 fo2 2
128 1 256 1 8 1024 1 256
9 15 2673 8 27
3 2 cos( t ) f1( t ) 4 f2( t ) fo2 + f2( t ) 4 6 fo3 + f2( t )4 6 fo1 + f2( t ) 2 fo33 + f2( t )6 8 fo3
4 8 16 16
55 8 729 8 1377 8 19683
+ f1( t ) f2( t ) fo12 fo2 + f3( t )2 fo23 f2( t ) fo3 + f3( t )2 fo22 f1( t ) fo12 + f3( t ) 4 8 f1( t )2 fo1
2 4 64 1024
2187 3645 9477 405
+ f3( t )2 8 fo2 2 f2( t )2 fo3 + f3( t ) 3 8 fo22 fo1 fo3 + f3( t )2 8 fo22 f1( t ) fo32 + f1( t ) 3 8 fo33 fo1
8 32 64 64
2187 8 297 8 63 8 81 6
+ f3( t )5 f2( t ) fo2 + f ( t )5 f3( t ) 2 + f ( t ) 6 f3( t ) + f3( t ) fo32 f1( t ) fo1
128 512 1 1024 1 16
1701 81 81 15 9
+ f2( t )2 8 fo2 2 f1( t ) f3( t ) 2 + f3( t ) 3 6 f1( t )2 + f3( t )3 6 f2( t ) 2 + f1( t ) 4 6 f3( t ) 1 4 f2( t ) fo2 fo3
16 64 16 64 2
243 243 27 27 81
+ f1( t ) 2 8 fo33 f2( t ) fo2 + f1( t ) 2 8 f2( t ) 3 fo1 fo2 1 4 f3( t ) fo1 fo3 + f2( t ) 6 8 f3( t ) + f3( t ) 6 fo3 2 f2( t ) fo2
8 16 4 16 4
4 81 6 81 6 567 8
3 1 f1( t ) f2( t ) fo2 + f3( t ) fo3 f1( t ) f2( t ) 2 + f3( t ) fo3 f2( t ) 2 fo1 + f1( t ) f2( t ) 4 fo3 f3( t )
4 4 16
945 8 1539 8 243 8 27 6
+ f ( t ) 2 fo12 f2( t ) 2 f3( t ) + f2( t ) 2 fo12 f1( t ) f3( t )2 + f2( t ) 3 fo12 f1( t ) fo2 + f3( t ) fo3 f1( t ) fo22
128 1 64 16 2
79 8 9 4 351 8 9 4 729 8
+ fo12 fo22 f1( t ) 1 f2( t ) f3( t ) fo2 + f1( t )2 f2( t ) 3 fo3 fo2 1 f1( t ) fo1 fo3 + f1( t )2 f2( t ) 2 fo32 f3( t )
8 2 16 8 16
27 2223 10935 10935
f ( t ) 4 f3( t ) fo3 + 8
f fo2 fo32 f2( t ) + f3( t ) 2 8 fo33 f1( t ) 2 + f3( t )2 8 fo32 f1( t ) f2( t ) fo2
4 1 1 8 o1 512 32
1 27 10935 81 9
+ 4 f2( t ) 2 fo1 2 cos( t ) f1( t ) 4 f3( t ) fo3 + f3( t )2 8 fo3 3 f2( t )2 + f3( t ) 6 fo3 f1( t ) f2( t ) fo2 + f2( t ) 4 6 f3( t )
2 4 128 2 4
351 8 243 8 891 8 3 4
+ f1( t ) f2( t ) 3 fo1 fo2 f3( t ) + f3( t ) 2 fo24 f1( t ) + f ( t ) 2 f3( t ) fo1 fo3 2 cos( t ) f2( t ) 2 fo1
8 16 8 1 2
9 8 27 4 243 8 225 8 3 6
+ f2( t )6 f1( t ) 2 cos( t ) f3( t ) fo1 fo3 + f2( t ) 2 f3( t ) 3 fo12 + f ( t )2 f2( t ) f3( t ) fo2 + f3( t ) fo1 4
8 4 16 2 1 32
1215 81 9 225 2187
f1( t )4 8 fo3 2 f3( t ) + f2( t ) 3 8 fo13 fo2 2 cos( t ) f1( t ) 2 4 fo1 + 8
+ f ( t ) 2 f3( t ) fo22 + f3( t ) 5 8 f2( t )2
256 16 16 4 1 256
6561 45 729 1 9
+ f3( t )6 8 f1( t ) + f2( t ) 2 6 fo22 f3( t ) + f3( t ) 6 fo3 3 fo1 + f1( t ) 4 fo12 1 4 f2( t ) 2 f3( t )
512 4 32 4 4
6561 567 27 135
+ f3( t )3 8 fo1 3 fo3 + f1( t ) 8 f2( t )3 fo32 fo2 + f ( t ) 2 8 fo14 fo3 + f2( t )3 8 fo23 fo3
256 8 32 2 4
9 4 45927 8 945 8 32805 8
2 cos( t ) f1( t ) 2 fo3 + f3( t )2 fo3 4 f1( t ) + f2( t )2 f3( t ) fo1 fo3 + f3( t ) 3 fo33 fo1
16 256 2 128
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 143

27 6 27 4 513 8 9 4 63 8
f2( t ) fo2 fo3 2 f1( t ) cos( t ) f3( t ) 2 fo1 + f1( t ) 3 f2( t ) 2 fo3 f3( t ) 1 f1( t ) 2 fo3 + f1( t ) 2 f2( t ) fo1 fo2
2 8 2 32 16 2
27 4 135 8 3 4 1539 8
1 f1( t ) fo32 + f ( t ) 4 fo22 fo1 2 cos( t ) fo1 fo2 2 + f1( t ) 2 f2( t )2 fo3 f3( t ) fo1
8 128 1 2 32

1503 8 1 2 3 4 1 3 8 1215 6
+ f1( t ) f3( t ) fo12 fo3 + f1( t ) 2 cos( t ) f1( t ) 3 + c f1( t ) + f1( t ) 5 + f3( t ) 3 fo3 fo1
16 2 2 16 2 t 32 32
t
207 8 135 8 27 8 4
+ f2( t ) 2 fo13 fo2 2 + f2( t )2 fo1 2 f1( t ) 3 + f3( t ) fo1 2 fo24 3 2 cos( t ) f2( t ) fo1 fo2
32 64 8
225 8 2187 8 19683 135
+ f ( t ) f2( t ) 2 fo1 fo3 + f2( t ) f3( t ) 2 fo2 fo3 + 9 6 fo1 f2( t )2 + f1( t ) 2 8 f3( t ) 3 fo1 fo3 + f2( t ) 4 8 fo22 f1( t )
2 1 2 256 8
1215 207 8 81 9 3
+ f 1( t )2 8 fo13 fo3 2 + f2( t ) f3( t ) fo12 fo2 + f ( t )2 8 fo1 3 fo32 + f2( t ) 6 fo2 fo13 1 f1( t ) 4 fo2 2
256 2 16 2 8 2
9 4 1053 8 1053 8 1 4 39 6
2 cos( t ) f2( t ) f3( t ) fo2 + f3( t ) 2 fo14 fo3 + f1( t ) 2 fo22 fo3 f2( t ) 2 + f1( t ) + f ( t )2 f o12 f1( t )
2 256 32 2 16 2
9 405 15 81 9
+ f2( t ) 6 fo23 fo1 + f ( t ) 2 8 fo14 fo3 + f2( t ) 3 6 fo2 f1( t ) + f3( t ) 3 6 fo22 + fo1 4 8 f1( t )
2 512 1 2 16 32
567 9 10935 27
+ f2( t ) 4 8 f3( t ) fo1 fo3 + f2( t ) 6 fo23 fo3 + f3( t ) 3 8 fo32 f1( t ) 2 + f2( t )2 6 f 1( t ) fo3 2
16 2 512 4
567 8 9 6 9 8 729 8
+ f1( t ) f2( t )3 fo3 f3( t ) fo2 + f2( t ) fo23 f1( t ) + f2( t ) 2 fo14 f3( t ) + f2( t ) 2 fo34 fo1
4 2 8 32
10935 225 27 1 6 9
f3( t )3 8 f o32 f2( t ) 2 + 8 8 4
+ f ( t ) 2 f2( t ) fo2 fo3 + f2( t ) 5 f1( t ) fo2 + f1( t ) 3 2 cos( t ) f3( t ) fo22
128 2 1 4 4 4
729 8 8 1215 8 81 6
+ f1( t ) 2 f2( t ) 2 fo3 f3( t )2 + 81 f1( t ) f2( t ) 2 fo2 2 + f1( t ) 4 fo3 f3( t )2 + f ( t ) 3 f1( t ) fo1
16 256 32 3
10935 8 2187 8 2349 8 6561 8
+ f3( t )2 f o32 f1( t ) f2( t ) 2 + f3( t ) fo33 fo1 fo22 + f 2 fo3 2 f3( t ) + f3( t ) fo35 fo1
64 32 8 o2 128
24543 8 2187 2187 1539
+ f3( t ) 2 fo1 fo32 + f3( t ) 8 fo34 fo22 + f3( t ) 8 fo34 f1( t )2 + f1( t ) 2 8 f2( t ) f o2 fo3 f3( t ) fo1
32 64 256 16
10935 8 513 8 243 8 1269 8
+ f3( t )4 f 1( t ) fo1 fo3 + f1( t ) 3 f3( t ) 2 f2( t )2 + f1( t ) 2 f3( t ) 3 f2( t )2 + f 2 fo32 f1( t )
512 64 16 8 o2
63 8 3519 8 1 2 6 19683 8
+ fo1 3 fo3 f1( t ) + f3( t )2 fo1 fo22 2 cos( t ) fo1 + 12 f2( t ) fo2 f1( t ) + f3( t ) 5 fo1 fo3
16 16 2 256
315 729 8 171 729 27
f ( t ) 4 8 f2( t ) 2 fo3 + 6
+ f3( t ) 3 fo22 + f ( t ) 2 fo1 + f2( t ) 2 8 fo3 4 f1( t ) + f2( t ) 8 fo25 f3( t )
256 1 4 4 3 32 4
98415 8 63 8 9 6 19683 8 9 8
+ f3( t )4 f o32 f1( t ) + f ( t ) f2( t ) 2 fo12 + f1( t ) 2 f2( t ) 2 fo3 + f 3( t )4 f1( t ) fo1 2 + f2( t ) fo2 5 f1( t )
512 4 1 4 1024 2
6561 2187 8 567 945 6561 8
f 3( t ) 8 fo3 5 f1( t ) + f2( t ) 3 8 fo1 fo2 f o32 + 8
+ f3( t )2 f2( t )2 fo3 + f ( t ) f2( t ) 2 fo32 + f3( t ) 2 fo1 2 fo3
128 4 8 4 1 64
10935 81 81 243
+ f3( t )4 8 f 2( t ) fo2 fo3 + f2( t ) 2 6 f3( t )2 fo1 + f1( t ) 8 f3( t ) f o24 fo1 + f1( t ) 8 f2( t )2 f3( t )3 fo1
128 8 8 8
567 8 3645 8 6 45 6 15 6
+ f1( t ) f2( t )3 f3( t ) 2 fo2 + f ( t ) 2 f3( t ) fo32 + 9 f2( t ) 3 f3( t ) fo2 + f2( t )2 f o22 fo3 + f2( t ) 3 fo1 fo2
8 32 1 4 2
351 1215 297 10935
+ f1( t ) 8 f2( t ) fo1 fo2 3 f3( t ) + f2( t ) 2 8 fo22 fo33 + f ( t )5 8 fo3 f3( t ) + f 3( t )2 8 fo33 f2( t ) fo2
8 16 256 1 64
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 144

9 4 891 297 315 315


f o1 2 f o3 + f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f o1 + 8
f ( t ) f o2 3 f ( t ) f o1 2 +
8
f ( t )4 f ( t ) f o2 f ( t ) +
8
f ( t )4 f ( t ) f ( t ) 2
16 1 16 1 3 16 2 3 128 1 2 3 256 1 3 2

6f 27 6f 21 729 315
+ 15 f o2 o3 f 2 ( t ) + f (t )2 o2 2 f 1( t ) + f ( t ) 3 8 f ( t ) f o2 + 8
f ( t )2 f o2 4 f o3 +
8
f ( t ) 4 f ( t ) f o2 f o3
4 3 2 1 2 16 3 128 1 2
2673 8 3645 8 207 8 243 8
+ f ( t ) 2 f o1 2 f o3 2 f ( t ) + f ( t )4 f o2 2 f o1 + f ( t ) f ( t ) f o1 2 f o2 3 + f ( t )3 f o2 2 f o1 2
64 2 3 128 3 16 1 2 16 3
243 27 63 9 351
+ f ( t ) 3 8 fo2 3 f ( t ) + f ( t )2 6 f o1 2 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 4 f o2 + f ( t ) 2 6 f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) 2 8 f o2 2 f o1 3
4 3 2 16 2 32 1 2 2 1 2 3 64 3
513 27 3645 45
+ f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 3 f o2 + f ( t ) 2 6 f ( t ) f o1 2 + f ( t )2 8 f ( t )2 f o3 + f ( t )2 6 f ( t ) 2 f o1
32 2 3 16 2 3 32 1 3 16 2 1
729 513 1215 693
+ f ( t ) 2 8 fo2 2 f o1 2 f o3 + f ( t )2 8 f o2 2 f ( t ) 3 + f ( t )2 8 f o2 2 f o1 f o3 2 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 2 f o2 2
128 1 64 3 1 64 1 32 1 2
351 351 135 243
+ f ( t ) 2 8 fo2 3 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 4 8 f o1 2 f o3 + f ( t )4 8 f o1 f o2 2 + 102 f o2 3 8 f o3 f ( t ) + f ( t ) 4 8 f ( t ) 2 f o1
16 1 2 3 64 2 8 2 2 64 2 1
81 1539 891 243
+ f ( t )5 8 f ( t ) f o2 + f ( t )2 8 f o2 2 f ( t ) 2 f o1 + f ( t )2 8 f o1 2 f o2 2 f o3 + f ( t ) 2 6 f o3 f ( t ) f o2
8 2 3 64 1 3 32 2 8 3 2
27 135 27 999
+ f ( t ) 6 f o3 f o1 f o2 2 + f ( t ) 2 8 f o1 3 f ( t ) f o2 + f ( t ) 6 f o2 f o1 f o3 2 + f ( t ) 2 8 f o1 2 f ( t ) f o2 2
2 3 32 1 2 2 2 32 2 3
351 315 27 567
+ f ( t ) 3 8 fo1 2 f ( t ) f o2 + f ( t ) 2 8 f o1 3 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 6 f o2 f o1 2 f o3 + f ( t ) 4 8 f ( t ) 2 f o1
16 2 3 64 2 1 3 8 2 32 2 3
891 27 405 567
+ f ( t ) 2 8 fo2 2 f ( t ) f o1 2 + f ( t )5 8 f o1 fo2 + f ( t )4 8 f o2 2 f o3 + f ( t ) 4 8 f o1 f o3 2
128 1 3 4 2 16 2 32 2
315 8f 243 8 2187 8 99 45927
+ f (t )3 o2 2 f 3( t ) f o1 + f ( t ) 2 f o2 3 f ( t ) fo1 + f ( t ) 5 f ( t )2 + f ( t ) 6 f o3 f ( t ) + 8
f ( t ) 2 f o3 4 fo1
64 1 16 1 2 1024 3 1 2 3 1 256 3

45 6 351 8 9 8 3159 6 9 6
+ f ( t ) f o2 f ( t ) 2 f o1 + f ( t ) 4 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) 3 f o2 2 f o3 f o1 + f ( t ) 2 fo3 2 f ( t ) + f ( t ) f o2 2 f o3 f o1
8 2 1 64 2 3 2 1 64 3 1 4 1

9 4f 27 4f 7047 8 243 8 243 8


o2 2 f o3 t 2f + f ( t ) 2 f o1 2 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) 2 fo2 4 f o1 + f ( t ) f o2 4 f o3 f ( t )
4 1 8 1 3 ( ) o1 256 1 3 16 3 8 1 3

6 3 6 16767 8 27 6 10935 8
+ 2 f o2 2 f ( t ) + f o1 2 f ( t ) + f ( t ) 2 f o3 2 f o1 3 + f ( t ) f o1 f ( t ) f o2 2 + f ( t )2 f o3 3 f o1 2
1 4 1 512 3 8 1 3 512 3
10935 39 6561 3 297
+ f ( t )2 8 f o3 3 f o2 2 + f ( t ) 6 f o1 2 f ( t ) f o2 + f ( t )4 8 f ( t ) 3 4 f o1 3 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o3 f o1 3
128 3 8 1 2 1024 3 1 16 1 64 1 2
81 56133 405 1215
+ f ( t )2 6 f ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) 8 f o1 2 f o3 2 f ( t ) 2 + f ( t ) 4 8 f ( t ) f o2 2 + f ( t ) 3 8 f o3 2 f ( t ) fo1
4 3 2 512 1 3 16 2 3 64 1 3
243 27 9 39
+ f ( t ) 2 6 fo3 f ( t ) fo1 + 132 f ( t ) 8 f ( t ) f o2 3 + f ( t ) 6 f o2 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) 8 fo1 6 + f ( t ) 2 6 f o2 2 f ( t )
32 3 1 3 2 8 2 3 256 3 4 2 1
19683 315 3 9 1539
+ f ( t )2 8 f o3 2 f ( t ) 3 + f ( t )2 8 f ( t ) f o1 2 4 f o1 f o2 2 4 f ( t ) f o1 2 + f ( t )2 8 f ( t )2 f ( t ) 2 f o1
512 3 1 32 1 3 2 1 16 1 3 64 1 3 2
81 2187 3 2673
+ f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 f o3 f o2 2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o3 2 f o2 2 + f ( t )3 6 f o2 2 + f ( t ) 8 f ( t )2 f o1 f o3 f o2 2
2 1 3 32 1 3 4 1 32 1 3
315 10935 729 13851
+ f ( t ) 3 8 f ( t ) f o1 f ( t ) 2 + f ( t )3 8 f o3 2 f o1 2 + f ( t )2 8 f o3 2 f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) 8 f ( t )2 f o3 2
64 1 3 2 512 3 8 1 2 3 16 1 3
98415 405 3159 243
+ f ( t )4 8 f o3 2 f o1 + 42 6 f o2 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 2 6 f ( t ) f o1 f o3 + f ( t )2 6 f o1 fo3 2 + f ( t ) 2 6 f o2 2 f o3
512 3 2 3 32 1 3 64 3 16 3
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 145

243 8 945 8 3 6 351 6


f ( t ) f ( t )3 f o1 f ( t ) f o2 + f ( t )2 f o1 2 f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) f o1 2 f o2 2 + f ( t ) f o1 2 f ( t ) 2
4 1 3 2 64 1 2 3 2 1 64 1 3

21 6f 3645 8 16767 8 27 8 27 8
+ f (t ) o1 3 f 3 ( t ) + f ( t ) f ( t ) 3 f o2 f o3 f ( t ) + f ( t ) f ( t ) f o1 2 f o3 3 + f ( t ) 5 f o2 2 + f ( t )4 f o1
32 1 16 2 3 1 256 1 3 128 1 2 2

27 6f 81 6f 2025 8 153 8
+ f ( t )2 o1 f o2 2 + f (t ) o3 f2 ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) f ( t ) f o1 3 f o3 2 + f ( t )3 f o3 f o1 3
4 3 2 3 128 1 3 128 1

675 8 81 6 4 27 6 15 6
+ f ( t ) f ( t ) f o1 4 f o3 + f ( t )3 f o1 2 + f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t )2 f o1 f o3 2 + f ( t )3 f o3 f o1
128 1 3 64 3 1 2 4 2 16 1

9 6f 2349 8 3645 8 351 6


+ f ( t )2 o1 3 + f ( t ) f ( t ) 2 f o1 3 f o3 + f ( t ) 2 f ( t )2 f o1 2 f o3 + f ( t ) f ( t ) f o1 2 f o3
16 2 128 1 3 128 1 3 32 1 3

27 8f 135 8 1485 8 10935 8


+ f (t ) o2 5 f o3 + f ( t ) 4 f ( t ) 2 f o1 + f ( t ) 4 f ( t ) f o1 f o3 + f ( t ) 4 f ( t )2 f o3
4 2 128 1 2 256 1 3 1024 3 1

3645 8 729 8 19683 8 4 27 8


+ f ( t ) f o3 3 f o1 3 + f ( t ) 4 f ( t ) 2 f o3 + f ( t ) f ( t )3 f o1 2 f o3 + f ( t ) f o1 f o2 + f ( t )3 f o3 2 f o2 2
256 3 16 2 3 256 1 3 2 4 1

243 6 297 8 1539 8 27 8


+ f ( t )2 f o1 2 f o3 + f ( t ) f o2 3 f o3 f ( t ) f o1 + f ( t )2 f o3 2 f ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) 5 f ( t )2
64 3 8 1 2 32 1 2 128 1 2

81 8f 15 6 1485 8 351 8 27 6
+ f ( t )4 t 3+ f ( t )4 f ( t ) + f ( t ) 4 f o1 f o3 2 + f ( t ) 3 f o1 2 f o3 2 + f ( t ) f o1 2 fo3 2
64 2 1( ) 8 2 1 512 1 64 1 8 1

27 4f 9 4f t f 15 6f t 1215 6f t 1539
f t 8f t f f t f
o1 o3 2 4 1 3 ( ) o2 2 + 16 2( )2 1 ( )3 + 128 3( )4 1 ( ) + 32 1( ) 2( )2 o3 3 ( ) o1 2
f f t f t
8 1
729 8 1701 8 81 6 729 8
+ f ( t ) f ( t ) 2 f o3 f ( t )2 f o1 + f ( t ) f ( t )2 f o3 f ( t ) f o2 2 + f ( t ) 2 fo1 2 f ( t ) + f ( t ) f o2 f o3 4 f ( t )
8 1 2 3 8 1 2 3 64 1 3 16 2 1
1377 8 729 8 9 6 243 8
+ f ( t ) f ( t ) 2 f o3 2 f o1 2 + f ( t )3 f o2 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) f o1 3 f o3 + f ( t ) f o1 3 f o3 3
64 1 2 4 2 3 16 1 64 1
405 8 729 8 81 6 315 8 2187 8
+ f ( t ) f o1 4 f o3 2 + f ( t ) f o1 2 f o3 4 + f ( t ) 2 fo1 f o3 2 + f ( t ) 4 f o2 2 f o3 + f ( t ) 2 f o3 3 f o1 2
256 1 64 1 16 1 256 1 256 1
2187 8f 729 8 1485 8 81 6
+ f (t )2 o3 4 o1 +
f f ( t ) 2 f o3 3 f o2 2 + f ( t )3 f ( t ) f o1 2 fo3 + f ( t ) f o3 2 f ( t ) 2
128 1 64 1 128 1 3 8 3 2
81 6f 6561 8 9 6 27 8 27 8
+ f (t ) o3 2 1 ( )2 +
f t f ( t )3 f o3 3 f ( t ) + f ( t )2 f o2 2 f o1 + f ( t )2 f o2 4 f o1 + f ( t )2 f o2 2 f o1 3
32 3 256 1 3 4 1 8 1 16 1
81 27 513 243
+ f ( t )2 8 f o2 4 f o3 + f ( t )2 6 f ( t ) f o2 2 + f ( t ) 3 8 f ( t ) 2 f ( t ) f o2 + f ( t )4 8 f o1 2 f ( t )
16 1 16 1 3 32 1 3 2 64 2 1
2943 729 315 729
+ f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 3 f o3 + f ( t ) 6 f o3 3 f ( t ) + f ( t ) 3 8 f ( t ) f o2 f o3 f o1 + f ( t ) 8 f o2 f o3 4 f o1
256 1 3 32 3 1 32 1 2 16 2
297 243 63
+ 9 f ( t ) 6 f ( t ) f o2 f o3 f o1 + f ( t ) 8 f ( t ) f o2 f o3 f o1 3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o2 f o3 3 f o1 + f ( t )2 8 f o1 4 f ( t )
1 2 32 1 2 4 1 2 64 2 1
1053 15 81 315
+ f ( t ) 2 8 fo2 2 f ( t ) f ( t ) f o1 + f ( t )3 6 f ( t ) f o1 + f ( t ) 2 6 f o1 2 f o3 + f ( t )3 8 f ( t ) 2 f o3 fo1
16 2 1 3 16 1 3 64 1 64 1 2
9 15 9 1539 189
+ f ( t ) 6 f ( t ) 2 f o3 f o1 + f ( t ) 6 f o2 f ( t )3 + f ( t ) 6 f o2 3 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o3 2 f o2 2 + f ( t )2 8 f o2 4 f ( t )
2 1 2 8 2 1 2 2 3 16 1 2 8 2 3
243 945 351 243
+ f ( t )2 8 f o2 2 f ( t )3 + f ( t ) 2 8 f o1 2 f o3 f ( t ) 2 + f ( t ) 2 8 f ( t ) f o2 3 f o3 + f ( t )2 8 f ( t )3 f ( t ) f o2
32 2 1 128 2 1 16 1 2 8 1 3 2
63 1215 729 513
+ f ( t )3 8 f o2 2 f o1 2 + f ( t )3 8 f o3 f ( t )2 f o1 + f ( t ) 8 f o1 f o3 2 f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) 3 8 f ( t )2 f o3 2
32 1 64 1 3 4 1 2 3 64 1 2
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 146

351 8 315 8 729 8 3645 8


f1( t ) 2 f2( t ) 4 fo3 + f ( t )4 fo2 2 f3( t ) + f2( t ) fo12 fo2 fo33 + f3( t ) 4 f2( t ) fo1 fo2
64 256 1 32 64
243 999 729 351
+ f3( t )2 6 f1( t )2 fo3 + f2( t )2 8 fo13 fo3 f3( t ) + f2( t ) 2 8 fo12 fo3 f3( t )2 + f2( t )3 8 fo12 fo3 fo2
64 64 16 16
81 8 513 8 1053 8 81 8
+ f2( t ) fo1 fo23 fo32 + f1( t ) 3 fo3 f3( t ) fo22 + f1( t )2 f2( t )2 fo2 2 f3( t ) + f1( t ) 3 fo23 f2( t )
2 32 32 16
243 567 729 261
+ f1( t )2 8 f2( t )2 fo3 3 + f1( t ) 8 f2( t )4 fo32 + f1( t )2 8 f3( t ) 2 fo2 2 fo3 + f1( t ) 8 fo13 f3( t ) fo22
16 32 16 64
945 8 15 6 243 8 243 8 567 8
+ f ( t ) 4 fo12 fo3 + f ( t ) 4 fo3 + f2( t ) fo23 fo33 + f3( t ) 3 fo22 f1( t ) fo1 + f3( t ) 2 fo23 f2( t ) fo1
1024 1 64 1 8 8 8
1215 1539 2673
+ f3( t ) 2 8 fo22 fo12 fo3 + f1( t ) 2 8 f2( t ) fo2 f3( t ) 2 fo1 + f2( t ) 8 fo2 f o32 f3( t ) fo12
32 32 32
729 8 81 8 10935 8 27 8
+ f1( t ) f3( t ) fo1 fo32 f2( t ) 2 + f ( t ) fo15 f3( t ) + f3( t ) 3 fo32 f2( t ) fo2 + f ( t ) fo15 fo3
8 256 1 64 128 1
9 1485 189 351 9
+ f ( t ) 8 fo14 fo22 + f1( t ) 3 8 f3( t ) 2 fo12 + f ( t ) 5 8 f3( t ) fo1 + f2( t )4 8 f1( t ) f3( t ) fo1 f ( t )2 4 fo1
16 1 256 512 1 32 16 1 1
351 8 945 8 9477 8 9 6
+ f ( t ) fo14 f3( t )2 + f ( t )4 f3( t ) fo12 + f 3( t )2 fo2 2 fo1 fo32 + f2( t ) 2 f1( t ) f3( t ) fo1
128 1 1024 1 64 2
135 135 189 1215
+ f1( t )3 8 f2( t ) fo12 f o2 + f1( t ) 4 8 f2( t ) fo1 fo2 + f2( t ) 8 fo12 fo23 fo3 + f3( t ) 3 6 f1( t ) fo3
32 64 16 32
27 8 81 8 243 6 27 8
+ f2( t ) fo14 fo2 fo3 + f2( t ) fo13 fo2 fo32 + f3( t ) 2 f2( t )2 fo3 + f ( t ) 5 f2( t ) fo2
16 8 16 64 1
59049 315 10935
+ f1( t ) 2 8 fo32 f3( t )2 fo1 + f1( t ) 3 8 f2( t ) fo2 f3( t ) fo1 + f3( t ) 3 8 fo32 f1( t ) fo1
512 32 256
3321 1485 1215 2673
+ f2( t ) 2 8 fo1 fo22 fo3 f3( t ) + f1( t )4 8 f3( t )2 fo1 + f1( t )2 8 f3( t )3 fo1 2 + f1( t ) 2 8 fo32 f3( t ) fo22
16 512 128 64
9 3 945 729
+ 4 f3( t )2 fo1 1 4 f2( t )2 fo1 + f2( t ) 8 fo12 fo2 fo3 f1( t ) 2 + f2( t ) 2 8 fo22 f1( t )2 fo1
8 2 64 32
1701 243 135 405
+ f2( t ) 2 8 fo22 f3( t ) 2 fo1 + f1( t ) 2 8 f3( t ) 3 fo22 + f3( t )2 6 f1( t )3 + f ( t ) 4 8 f3( t ) 3
16 16 64 256 1
999 729 729 405
+ f2( t ) 8 fo13 fo2 fo3 f3( t ) + f2( t ) 8 fo12 fo2 fo3 f3( t )2 + f2( t ) 2 8 fo22 fo1 fo32 + f1( t ) 3 8 f3( t ) 3 fo1
32 8 8 64
567 513 2187 10935
+ f2( t )3 8 fo1 fo3 f3( t ) fo2 + f1( t )3 8 fo3 f2( t ) f3( t ) fo2 + f3( t ) 5 8 f1( t ) fo1 + f3( t ) 4 8 fo12 fo3
4 16 512 1024
10935 10935 567 729
+ f3( t ) 3 8 fo32 fo2 2 + f3( t ) 4 8 fo22 fo3 + f3( t )2 8 fo23 f1( t ) f2( t ) + f2( t ) 2 8 fo12 fo33
128 256 8 64
3645 1053 9 189
+ f3( t ) 3 8 fo22 f1( t ) fo3 + f2( t ) 8 fo1 fo23 fo3 f3( t ) + f1( t )2 6 f2( t ) fo2 fo3 + f ( t )5 8 fo3 fo1
32 8 2 512 1
27 4 945 8 15 6 3645 8 1 2
2 cos( t ) fo1 fo3 2 + f ( t ) f2( t ) 2 f3( t )2 + fo12 f3( t ) + f3( t ) 4 f1( t ) f2( t ) 2 2 cos( t ) f1( t )
8 4 1 4 128 2
63 8 297 8 21 8 225 8 105 8 6
+ f 4 f3( t ) + f ( t ) 3 fo32 + f1( t ) 3 fo22 + f ( t )2 f2( t ) 2 f3( t ) + f ( t ) 3 fo1 fo3 + 10 f2( t ) fo1 fo2
64 o1 16 1 4 4 1 16 1
2187 8 585 8 3 4 27 8 8
+ f 2 fo32 f3( t ) + f3( t ) 2 fo13 2 cos( t ) f o13 + f1( t ) 2 fo13 + 234 f2( t ) 2 f3( t ) fo22
32 o1 32 16 32
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 147

19 9 243 243 6561


fo2 4 8 f ( t ) + 8
f ( t ) f o1 2 f o2 4 +
8
f ( t ) f o2 4 f o3 2 +
8
f ( t ) f ( t ) 3 f o1 2 f o2 +
8
f ( t )3 f ( t )3 f o3
2 1 4 1 8 3 8 2 3 256 1 3
405 8 8 3645 8 729 8
+ f ( t ) f ( t ) f o2 3 f o3 2 + 54 f ( t ) f ( t ) 3 f o2 + f ( t )2 f ( t )3 f o3 f o1 + f ( t ) 3 f ( t ) 2 f o3 fo2
8 1 2 1 2 32 2 3 4 2 3
405 4617 9 19683
+ f ( t ) 8 f o1 f o2 4 f o3 + 156 8 f ( t ) 3 f o2 f o3 + f ( t ) 8 f ( t )3 f o3 + f ( t ) 8 f o2 5 f o1 + f ( t ) 5 8 f ( t ) f o3
16 3 2 8 1 3 2 2 256 3 1
2187 81 3645 729
+ f ( t ) 8 f o3 4 f o1 2 + f ( t ) 3 8 f ( t ) 3 f o2 + f ( t )2 8 f ( t ) f o3 3 f o1 + f ( t ) 8 f o1 2 f o3 2 f o2 2
256 3 16 1 2 32 2 3 32 3
1539 2187 2187 315
+ f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 f o2 f ( t )2 + f ( t ) 8 f o3 3 f ( t ) f o2 2 + f ( t ) 8 f o3 4 f ( t ) f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 3 fo2 f ( t )
32 1 2 3 32 3 1 32 3 2 32 1 2 3
567 1377 567 3645
+ f ( t )2 8 f o1 2 f o3 + f ( t ) 8 f o1 2 f o3 2 f ( t ) f o2 + f ( t ) 3 8 f ( t ) 2 f o1 f o2 + f ( t ) 8 f o3 3 f ( t ) f ( t ) 2
64 1 32 1 2 8 2 3 32 3 1 2
2187 3645 10935
+ f ( t ) 8 f o3 4 f ( t ) f o1 + f ( t )2 8 f ( t )3 f ( t ) f o3 + f ( t ) 4 8 f ( t ) 2 f o3 + 54 8 f ( t ) 3 f o1 f o2
128 3 1 32 2 3 1 256 3 2 2
8505 225 8 837 297 3645
+ f ( t ) 8 f ( t ) f o3 3 + f ( t ) 2 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) 2 8 f o2 2 f o3 + f ( t ) 3 8 f ( t ) fo3 + 8
f ( t ) 4 f ( t ) 2 f o1
16 1 3 4 2 3 16 1 8 1 3 128 3 2

6f 7371 45 729
+ 9 f (t ) o1 f 2 ( t ) f 3( t ) f o2 + f ( t ) 2 8 f o2 2 f o3 + 8 8
f ( t ) f o1 4 f o2 2 + 50 f ( t ) f ( t ) f o2 3 + f ( t ) 8 f ( t )3 f o2
1 16 3 64 3 1 2 2 2 3
2025 33 405 27 2187
+ f o2 8 f o3 3 f ( t ) + f ( t ) 6 f o1 f ( t ) + 8
f ( t ) fo2 2 f o3 2 f o1 2 +
8
f ( t ) f o2 4 f o3 f o1 +
8
f ( t ) f o3 4 f ( t ) 2
8 2 4 3 1 32 1 4 1 64 3 2
63 9 81 1539
+ f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f o1 + f ( t ) 8 f o1 5 f o2 + f ( t ) 8 f o2 2 f o3 f o1 3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 f o3 f ( t ) f o2
4 1 2 32 2 32 1 16 1 3 2
243 567 3519 8 45
+ f ( t ) 8 f o2 2 f o3 3 f o1 + 31 8 f ( t ) f o1 f o2 3 + f ( t ) 8 f o2 3 f o3 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 2 f o1 f o3 2 + f ( t ) 8 f o2 3 f o1 3
16 1 2 4 1 2 3 16 2 16 2
2673 8 585 237 2187 8
+ f ( t ) fo3 3 fo1 + f o1 2 8 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) 2 8 f o2 2 f o1 + 219 8 f ( t )2 f o2 2 f o3 + f ( t ) 2 f ( t ) f o3 2
8 3 16 1 16 1 2 4 2 3
189 243 63 765 8 1755
+ f ( t ) 2 8 f o2 4 f o3 + f o1 2 8 f o2 2 f ( t ) + f ( t )2 8 f o2 4 f o1 + f ( t ) 2 f o1 2 f o3 + f ( t ) 2 8 f o3 2 f o1
8 2 8 3 4 2 16 2 32 1
143 8 4617 945 1215 105
+ f ( t )2 f o1 f o2 2 + f ( t )3 8 f f + f (t ) 8 f (t )2 f 2 + f (t ) 8 f (t )3 f + f ( t )3 8 f ( t ) f
2 o1 o3 o2 o1 o1
2 8 3 4 1 3 16 1 3 16 1 3
135 8 2997 8 45 8 8 6
+ f ( t ) 3 f o2 3 f ( t ) + f ( t )2 f o2 2 f o3 f ( t ) f o1 + f ( t ) 3 f o2 3 f o1 + 156 f ( t ) 3 f ( t ) f o2 + 45 f ( t ) f o3 f o1
4 2 3 64 1 3 2 2 2 3 3

153 8 225 189 27 243 6561


+ f ( t ) f o1 3 f o3 + f ( t )2 8 f ( t )2 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 3 + 6
f ( t )3 f o3 2 +
8
f ( t ) 3 f o2 4 +
8
f ( t ) 6 fo1
8 3 4 1 2 32 1 3 16 1 16 3 512 3
405 63 10935 315 47
+ f ( t ) 3 8 f o1 4 + f ( t ) 6 8 fo1 + f ( t ) 2 8 f o3 2 f ( t ) 2 f o1 + f ( t ) 4 8 f o1 3 + f o1 3 8 f o2 f ( t )
256 3 1024 1 64 3 2 1024 1 8 2
1215 9 351 3 81
+ f ( t )4 6 f o1 + f ( t ) 2 8 fo1 5 + f ( t )2 8 f ( t )3 fo2 f ( t ) + f o1 6 f o3 f ( t ) + f ( t ) 8 f o2 4 f o3 2
128 3 64 2 16 1 2 3 2 1 16 1
405 27 81 81 297
+ f ( t ) 2 6 f ( t ) 2 f o1 + f ( t ) 2 6 f o2 2 f o3 + f ( t )3 6 f ( t ) f o2 + f ( t ) 4 8 f o1 3 + f ( t )5 8 f o3 2
64 3 1 16 1 8 3 2 64 2 512 1
81 729 9 297 243
+ f ( t ) 2 8 f o1 5 + f ( t )4 8 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 4 f o2 + f ( t ) 8 f o1 3 f o3 f o2 2 + f ( t ) 8 f ( t )2 f o3 3 f o1
512 1 16 2 3 4 2 3 32 3 8 1 2
10935 243 945 729
+ f ( t )2 8 f o3 2 f ( t ) f o1 f o2 + f ( t )3 8 f o2 f o3 3 + f ( t )2 8 f ( t )2 f o1 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 f o3 f ( t ) f o2
32 3 2 4 2 4 2 3 4 1 3 2
729 8 891 8 15 8 3159 8 81 6
f fo3 3 f1( t ) + f ( t ) f3( t )2 fo1 2 + f ( t )3 fo12 + f 4 f1( t ) + f ( t ) 2 fo13 = 0
16 o1 16 1 16 1 32 o3 64 3
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 148

B.2.2 - Equao de Movimento Relativa ao Segundo Grau de Liberdade

2 8 6 2673
2 f ( t ) + 216 f ( t ) 2 f o2 3 + 72 f ( t ) 2 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) 4 + 72 f o3 2 6 f ( t ) + 25 f ( t ) 2 8 f o2 3 + 6 6 f o2 f ( t )2
1 2 2 2 4 2 3 2 1 1

9 8 8 8 6 21
+ f ( t ) 7 + 27 f ( t ) 2 f ( t ) 3 + 72 fo2 4 f ( t ) + 5 f ( t ) 2 f ( t ) + f ( t )4 8 f + 117 f ( t ) 2 6 f ( t ) 2 2 f
4 2 1 2 2 1 2 8 1 o2 3 2 1 o2
21 2673
+ 2 f (t )3 4 + f (t )4 8 f (t ) + f ( t )4 8 f + 8 f 2 6 f ( t ) + 240 f ( t ) 3 8 f 2 + 8 f ( t ) 4 + 459 f ( t )3 8 f 2
o2 o1 o2 o3
2 8 1 2 4 3 2 2 2 2
9
+ 48 f o2 2 6 f ( t ) + f ( t )5 6 + 27 f ( t )3 8 f o1 2 + 198 f ( t ) 2 6 f o2 3 f ( t )3 4 + 441 8 f ( t ) 2 f o2 3 + 459 f ( t ) 3 8 f ( t )2
2 2 2 2 3 1 2 3 2 3

1 1 2
+ 2 f o1 4 8 f ( t ) + 486 f o3 4 8 f ( t ) + 16 f ( t )3 6 + 120 f ( t )4 8 f o2 3 4 f o2 3 + 24 f ( t ) 5 8 + c f ( t ) + f (t )
2 2 2 2 1 2 2 t 2 2 2 2
t
729 8 55
+ f ( t ) 3 f o1 f o2 + f ( t )2 8 f o1 2 f o2 + 156 f ( t ) 3 8 f o1 fo3 + 162 f o1 2 8 f o3 2 f ( t ) + 1323 f ( t ) 2 8 f o3 2 f o2
2 3 4 1 2 2 2

945 225
+ f ( t ) 2 8 f ( t ) f 2 + 468 f ( t ) 2 8 f ( t ) f f + 81 f ( t ) 2 8 f ( t )2 f + 819 f ( t ) 8 f ( t ) f f f + f (t )2 8 f ( t ) f (t ) f
1 2 o3 2 3 o1 o2 1 2 o2 1 3 o2 o3 o1 o1
4 2 1 2 3
945 8 75 2223
+ f ( t ) 2 f ( t )2 f o2 + 156 f ( t ) 3 8 f ( t ) f ( t ) + f (t )3 8 f (t ) f +
o2
f 8 f f 2 f ( t ) + 50 f 2 8 f 2 f ( t )
o1 o2 o3 1 o1 o2 2
4 3 1 2 3 1 2 1 3 8
2187
+ 81 f ( t )2 8 f ( t ) f o2 2 + 396 f ( t )2 8 f o2 f o3 f o1 + 882 f o2 2 8 fo3 2 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f ( t ) f o3 + 495 8 f ( t ) f o2 3 f o3
1 2 2 2 2 1 3 2 3
225 2151 63
+ f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 f o3 + f o1 2 8 f o2 f o3 f ( t ) + 42 f ( t ) 6 f o2 f ( t ) + f ( t )2 8 f ( t ) f o1 2 + 27 f ( t ) 6 f ( t ) f ( t )
2 1 2 8 3 1 3 4 1 2 1 3 2
945 207 207 279
+ 306 f ( t ) 6 f o3 f ( t ) + f ( t )2 8 f ( t ) f o2 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 f o2 + f ( t )2 8 f o2 f o3 f o1 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 3
2 3 2 1 3 2 1 3 2 1 8 2 3
873 8
+ 132 f ( t ) 8 f ( t ) f o2 3 + 18 f ( t ) 6 f o1 f ( t ) + f ( t ) 2 f o1 2 f o2 + 102 f o2 3 8 f o3 f ( t ) + 75 f ( t )2 8 f o1 2 f o2
3 1 1 2 4 3 1 2
225 75 2187
2 2 cos( t ) f ( t ) + f ( t )2 8 f ( t ) f o1 f o2 + 438 f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o2 2 + f ( t ) 3 8 f o2 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o2 f o3
2 2 2 1 3 2 3 2 1 2 1 3
6075 8 8019 5427
+ f ( t ) f o3 3 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o3 2 + 15 f o2 6 f o3 f ( t ) + f o1 8 f o2 f o3 2 f ( t ) + 39 f o1 6 f o2 f ( t )
4 3 2 2 3 1 8 3 3
9963 2673 10935 10935
+ f ( t ) 8 f ( t ) f o3 3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o3 3 + f ( t ) 3 8 f o3 2 f ( t ) f o1 + f ( t )3 8 f o3 2 f o1 f o2
4 2 3 8 1 2 64 3 2 64 3
567 98415 3645 45927
+ f ( t )2 8 f o2 4 f ( t ) + f ( t ) 4 8 f o3 2 f ( t ) + f ( t )4 8 f ( t ) f o1 2 + f ( t )2 8 f o3 4 f ( t )
4 3 2 128 3 2 128 3 2 64 3 2
19683 8 2187 8 3645 8 2187 8
+ f ( t ) 2 f o3 2 f ( t )3 + f ( t )5 f ( t ) f o2 + f ( t ) 4 f ( t ) f ( t ) f o1 + f ( t )5 f o1 f o2
32 3 2 128 3 1 64 3 1 2 128 3
2187 8f 2187 8 59049 8 32805 8
+ f (t )5 t f t + f ( t )5 f ( t ) f o1 + f ( t ) 2 fo3 2 f ( t )2 f o2 + f ( t ) 3 f o3 3 f ( t )
128 3 1( ) 2 ( ) 128 3 2 32 3 2 32 3 2

10935 8 243 8 135 8 9477 8


+ f ( t ) 3 f o3 2 f ( t ) f ( t ) + f ( t )3 f o2 3 f ( t ) + f ( t ) 4 f ( t )2 f o2 + f ( t ) 2 f o3 2 f ( t ) f o1 2
64 3 1 2 4 3 1 8 2 1 64 3 2

135 8 405 8 1539 8 3645 8


+ f ( t )3 f o2 2 f ( t ) f o1 + f ( t )2 f o2 3 f ( t ) f o1 + f ( t )2 f o1 2 f ( t ) f ( t )2 + f ( t )2 f o3 3 f ( t ) f ( t )
2 2 1 4 2 3 64 1 2 3 32 1 2 3

729 8 19683 8f 19683 8f 243 8


+ f ( t )2 f o3 4 f ( t ) + f (t )4 ( t )2 f o2 + f (t )5 ( t ) f o3 + f ( t ) 3 f o3 2 f ( t ) f ( t )
32 1 2 64 3 2 64 3 2 8 1 2 3
405 567 405 1701
+ f ( t )3 8 f o2 2 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 3 8 f o2 2 f o3 2 + f ( t )2 8 f o2 3 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 f o2 f ( t ) 2
4 2 1 3 2 2 4 2 1 3 8 1 2 3
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 149

999 8 243 8 6 6 1215 8


f ( t ) f ( t ) f o1 2 f o2 2 f ( t ) + f ( t )5 f o3 2 + 9 f ( t )3 f ( t ) f o1 + 9 f ( t )3 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 3 f o2 2 f ( t ) 2
16 1 2 3 8 2 2 3 2 1 3 4 2 3
243 8f 1539 8 1053 8 1215 8
+ f (t )3 o2 3 fo1 + f ( t ) 2 f o2 2 f ( t ) fo1 2 + f ( t )2 f ( t )2 f o1 f o2 f ( t ) + f ( t )3 f o2 2 f ( t ) f o3
4 3 16 3 2 16 1 2 3 2 2 3
405 729 1377 81
+ f ( t ) 3 8 fo2 2 f ( t ) f o1 + f ( t ) 8 fo1 f o3 4 f ( t ) + f ( t ) 2 8 fo1 2 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) 8 f o1 3 f o3 2 f ( t )
4 2 3 16 1 2 64 1 2 8 1 2
729 19683 81 81
+ f ( t ) 3 8 fo2 2 f ( t ) f ( t ) + f ( t )3 8 f o2 2 f ( t ) f o3 + f ( t ) 3 6 f ( t ) fo2 + f ( t )3 6 f o1 f o2
4 3 1 2 16 3 2 8 3 1 8 3
27 27 15 3645
+ f ( t ) 6 fo1 2 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 6 f o1 2 f ( t ) f o2 + f ( t ) 6 f o1 f ( t ) 3 + f ( t ) 8 f ( t ) 3 f o1 f o3 f ( t )
8 1 2 3 8 1 3 2 1 2 16 1 3 2
56133 63 315 513
+ f ( t ) 8 f o2 2 f o3 2 f ( t )2 + f (t )5 8 f (t ) f ( t ) + f ( t ) 4 8 f ( t ) fo1 f o2 + f ( t ) 4 8 f ( t ) f ( t ) f o3
32 2 3 128 1 3 2 128 1 3 64 1 3 2
16767 513 3 81
+ f ( t ) 8 f o2 2 f o3 3 f ( t ) + f ( t ) 4 8 f ( t ) f o2 f o3 + 81 f ( t ) 8 f o2 4 f o3 2 + f ( t ) 3 6 f ( t ) f o2 + f ( t )3 8 f ( t )3 f o2
16 2 3 64 1 3 2 2 1 3 8 1 3
117 8f t f 81 6 27 6 10935 8
+ f (t )3 3+ f ( t ) f o1 f ( t ) f ( t )2 + f ( t ) 2 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) f ( t )2 f o1 f o3 2 f ( t )
16 1 3 ( ) o2 4 1 2 3 4 3 2 32 1 3 2

729 8 189 8 10935 8 10935 8


+ f ( t ) f ( t ) 2 f o1 2 f o3 f ( t ) + f ( t )5 f o2 2 + f ( t )2 f o3 3 f ( t ) f o1 + f ( t ) 2 f o3 2 f ( t ) 2 f ( t )
8 1 3 2 4 2 64 3 2 64 3 1 2
567 8 32805 8 1701 8 729 8
+ f ( t ) f ( t ) f o1 f o3 f ( t )3 + f ( t ) 3 f o3 3 f o2 + f ( t ) f ( t ) f o1 f o3 f ( t ) 2 f o2 + f ( t ) f ( t ) 2 f o1 2 f o3 f o2
4 1 3 2 32 3 4 1 3 2 8 1 3
999 3645 729 3645
+ f ( t ) 8 f ( t ) f o1 3 f o3 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o3 3 f ( t ) + f ( t ) 8 f o2 2 f o3 4 + f ( t ) 8 f o1 f o2 2 f o3 2 f ( t )
32 1 3 2 16 1 3 2 4 2 8 2 3
27 243 243
+ f ( t ) 8 fo1 3 fo2 2 fo3 + f ( t ) 8 f o1 f o2 2 f o3 3 + f ( t ) 8 f o1 2 f o2 2 f o3 2 + 27 f ( t ) 8 f o1 f o2 4 f o3
2 2 2 2 4 2 2
3645 2187 63 729
+ f (t )4 8 f (t )2 f (t ) + f ( t )2 8 f o1 f o3 f ( t ) 2 f o2 + f ( t )5 8 f o3 f ( t ) + f ( t ) 2 8 f o1 f o3 3 f o2
128 3 1 2 4 2 3 128 1 2 4 2
243 243 513 243
+ f ( t ) 3 8 fo3 2 f ( t ) f o2 + f ( t )3 8 f o3 f ( t ) 2 f o2 + f ( t ) 4 8 f o3 2 f o2 + f ( t ) 3 8 f o1 2 f o3 2
8 1 3 8 1 3 128 1 8 2
315 10935 3645 10935
+ f ( t ) 4 8 fo3 f o1 f o2 + f ( t ) 4 8 f ( t ) f o2 f o3 + f ( t ) 4 8 f ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) 4 8 f ( t ) f ( t ) f o3
128 1 128 3 1 64 3 1 128 3 1 2
3645 8 19683 8 10935 8 10935 8 6561 8
+ f ( t ) 4 f o1 2 f o2 + f ( t )5 f o2 f o3 + f ( t )4 f ( t ) f o1 f o3 + f ( t ) 4 f o1 f o2 f o3 + f ( t )6 f o2
128 3 64 3 128 3 2 128 3 128 3

243 8f t f 1701 8 243 8 513 8


+ f (t )3 2f + f ( t ) 2 f ( t ) f o2 2 f ( t ) f o3 + f ( t )4 f ( t )2 fo2 + f ( t ) 3 f ( t ) f o1 fo2 f o3
16 1 2 ( ) o2 o1 8 1 2 3 64 1 2 16 1 3
315 3645 63 135 1215
+ f ( t ) 4 8 f ( t ) f o1 f ( t ) + f ( t )2 8 f ( t )4 f o2 + f ( t ) 2 8 f ( t ) f o2 4 + f ( t ) 4 8 f o1 2 f o2 + f ( t )4 8 f ( t )2 fo2
128 1 3 2 128 1 3 4 1 2 8 2 8 2 3
351 351 729 513
+ f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 f o2 3 + f ( t )3 8 f o1 fo3 f ( t ) 2 + f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f o1 f o2 f o3 + f ( t ) 3 8 f ( t ) 2 f o1 f o2
16 1 3 16 2 1 8 1 3 32 1 3
243 3645 2187 9
+ f ( t ) 3 8 f ( t ) 2 f ( t ) f o3 + f ( t )2 8 f ( t )3 fo2 f o3 + f ( t )2 8 f o1 f o3 2 f ( t ) f o2 + f ( t )2 6 f ( t ) f o1 fo2
8 1 3 2 32 1 3 4 2 3 2 1 3
243 513 9 729
+ f ( t ) 2 8 f ( t ) 3 f o1 f o2 + f ( t )4 8 f ( t )2 f ( t ) + f ( t ) 2 6 f ( t ) f o1 f ( t ) + f ( t )2 8 f ( t )2 f ( t ) f o1 f o3
8 1 3 128 1 3 2 2 1 3 2 8 1 3 2
9 27
+ f ( t )3 8 f o1 4 + f ( t ) 8 f o1 4 fo2 f o3
8 2 16 1
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 150

1539 8f t f 315 8 315 8 9 8


f (t )2 2f t f + f ( t )3 f ( t ) f o1 2 f o2 + f ( t )2 f ( t ) f o1 3 f o2 + f ( t ) f o1 5 f o2
32 1 3( ) o1 2 ( ) o3 64 1 3 64 1 3 32 1

8 945 3447
+ 162 f ( t ) f ( t ) 2 f o1 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) f ( t )2 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 f o3 27 cos ( t ) f ( t ) 4 f ( t ) f o3
1 2 2 2 3 1 8 2 3 2 2 3

2025 549 945 207


+ f ( t ) 8 f ( t ) f o3 2 f o2 + 51 f ( t ) 6 f o1 f ( t ) + f o1 2 8 fo2 f o3 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t )2 f o1 f o2 + f o1 3 8 f o2 f ( t )
2 1 3 3 2 8 1 2 1 3 8 3

9 4 225 2025
cos ( t ) f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) f ( t ) f o1 2 + 918 f ( t ) 3 8 f ( t ) f o3 + 162 f o1 8 f o3 3 f ( t ) + f o2 8 f o3 3 f ( t )
2 2 1 3 2 1 2 3 2 3 2 8 1

9 4 3 4 6 873 2187
cos ( t ) f o1 f o2 f o3 f o1 2 f o2 + 27 f ( t ) f ( t ) f o3 + f ( t )2 8 f o2 f o3 2 + f ( t ) 8 f ( t ) f ( t ) f o3 2
2 2 2 1 1 2 4 1 2 1 2 3

6f 3519 27 3
+ 24 fo1 o3 f 2( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o3 2 4 4
cos( t ) f ( t ) f o3 2 cos ( t ) f ( t ) 2 f ( t )
8 1 2 2 2 2 2 2 1 2

4 9 4 3 4 9 4 9 4
3 cos ( t ) f ( t ) f ( t ) f o1 f o1 f o2 f o3 f ( t )2 f ( t ) f ( t ) f ( t ) f ( t ) f ( t ) f o1 f o2
2 1 2 2 1 2 1 1 2 2 1 1 2 3 2 1 3

3 4 8 8 765
cos ( t ) f ( t ) 2 fo2 + 102 fo1 f o2 3 f ( t ) + 945 f ( t ) f ( t ) f ( t ) f o1 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 f o3 + 2673 f ( t ) 8 f ( t )3 fo3
2 2 1 3 1 2 3 8 1 2 2 3

3 4 4 4 9 4 4
cos ( t ) f ( t ) f o1 2 3 f ( t ) f o1 f o2 9 cos ( t ) f ( t ) f o2 2 f ( t ) f o1 f o3 27 f ( t ) f ( t ) f o3
2 2 2 1 1 2 2 2 1 2 1 2 3

4f t f f 47 9
27 + f t 6 fo3 f o2 + f o1 3 8 f o2 f ( t ) cos( t ) f ( t ) 4 f ( t ) f o3 + 468 f ( t ) 8 f ( t )2 fo2 f o3
1 3 ( ) o2 o3 234 3( ) 8 1 2 2 1 2 1 2

9 4 4 21
cos ( t ) f ( t ) f o1 f o3 3 f ( t ) f ( t ) f o1 + f ( t ) 3 8 f o1 f o2 + 143 f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o2 2 + 156 f ( t )3 8 f ( t ) f o1
2 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 3

4 4 9 4 27 4 9 4
3 cos ( t ) f ( t ) 3 9 f ( t )2 f o2 cos( t ) f ( t ) f ( t ) f ( t ) f ( t ) f o3 2 f ( t ) f ( t ) f o2
2 2 1 2 2 2 1 2 3 2 1 2 2 1 1 3

8 7047 8 8 75 27
+ 1377 f ( t ) f ( t )2 f o2 2 + f ( t ) 2 f o3 2 f o2 + 468 f ( t )2 f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) 3 8 f ( t ) f o3 4
cos ( t ) f ( t ) f ( t ) 2
2 3 2 3 2 1 3 2 1 2 2 2 2 3

9 4 9 4 9 4 3 4 9 4
cos ( t ) f ( t ) f ( t ) f o1 cos ( t ) f ( t ) f o1 f o2 cos ( t ) f ( t ) f o2 f o3 f ( t ) f o1 2 f ( t ) f ( t ) f o1
2 2 2 3 2 2 3 2 2 1 2 1 2 2 1 2 3

153 8 27 4 8 4 4
+ f ( t ) 3 f o2 4 f ( t ) f ( t )2 + 2367 f ( t ) f ( t ) f o2 2 f o3 3 cos( t ) f o2 3 3 cos( t ) f ( t ) f o1 f o2
2 2 2 1 2 3 2 3 2 2 1

9 4f 9 4f 75 2025 8
f (t ) o2 f o3 f (t ) t f + f t 8 f o2 2 f o1 f o3 + f (t )3 8 f (t ) f ( t ) + f ( t )2 f o1 f o3 f o2
2 1 1 2 1 1 2( ) o3 264 2 ( ) 2 1 2 3 2 3

729 729 79
+ f ( t ) 3 8 f ( t ) f o1 + f ( t ) 8 f ( t )3 f ( t ) + 156 f ( t ) 8 f ( t )3 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 3 + 18 fo1 3 8 f o3 f ( t )
2 3 2 2 2 3 1 1 2 8 1 2 2

8 2 4 4 945
+ 2754 f ( t )2 f ( t ) f o2 f o3 2 cos( t ) f o2 + f ( t ) f ( t ) f o1 + f ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) 2 8 f ( t ) f ( t )2
2 3 2 1 2 1 4 1 2 3

27 4 3 4 27 4 4 8
cos( t ) f ( t )2 f o2 f ( t ) 2 f o2 f ( t )2 f o2 9 f ( t ) f o2 2 + 1377 f ( t ) 2 f ( t )2 f o2
2 2 3 2 1 1 2 1 3 1 2 2 3

729 8 2187 7371 21 945


+ f ( t )3 f ( t ) f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o3 2 + f ( t ) 3 8 f ( t ) f o1 + f ( t ) 8 f ( t )2 f ( t ) f o1
2 3 1 2 2 3 8 2 3 2 1 2 2 2 3 1

+ 468 f ( t ) 8 f ( t ) f ( t ) f o2 2 + 438 f ( t ) 8 f ( t ) f o2 2 f o3 + 31 f ( t ) 8 f o1 f o2 3 + 2673 8 f ( t ) 3 f o2 f o3 9 cos ( t ) f ( t )2 4 f o2


1 2 3 1 2 1 3 2 2
3 27 27
cos ( t ) 4 f o1 2 f o2 cos( t ) 4 f o2 f o3 2 27 cos ( t ) 4 f ( t ) f o2 f o3 4 f o2 f o3 2 + 10 6 f ( t ) f o1 f o2
2 2 2 2 2 3 2 1 1
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 151

945 513 9 27
f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 2 + 54 f ( t ) 8 f ( t ) 3 f o1 + 8 6
f ( t ) f o1 3 f ( t )2 f o2 + f ( t ) f o1 3 f ( t ) +
8
f ( t ) f o1 4 f ( t ) f o3
4 2 3 1 2 32 1 3 8 1 2 16 1 2

45 8 3 6 45 8 3321 8
+ f ( t )3 f o1 3 f ( t ) + f ( t ) 3 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) f o1 3 f o2 3 + f ( t ) f ( t ) f o1 f o2 2 f ( t ) f o3
32 1 2 2 1 3 2 16 1 8 1 2 3
243 8f t f f 6 6 405 8 567 8
+ f (t )3 2 + f ( t ) 2 f o2 f o3 2 + 9 f ( t ) 3 f o1 f o3 + f ( t ) 2 f o2 3 f o1 2 + f ( t ) 2 f o2 3 f ( t ) f o1
16 1 2 ( ) o1 o2 81 2 2 16 3 8 3 1
729 27 1215 4131
+ f ( t ) 2 8 fo3 4 f o2 + f (t )5 8 f (t )2 + f ( t )4 6 f ( t ) + f ( t ) 2 8 f o2 2 f ( t ) f o1 f o3
32 1 8 2 1 32 3 2 8 3 2
1701 1215 63 243
+ f ( t ) 2 8 f o2 2 f ( t ) 2 f ( t ) + f ( t ) 4 8 f o2 f o3 2 + f ( t )6 8 f o2 + f ( t ) 2 6 f ( t ) f ( t ) f o3
16 3 1 2 8 2 4 2 8 3 1 2
1215 81 45 16767 405
+ f ( t ) 3 6 f o2 f o3 + f ( t ) 5 8 f o1 f o3 + f ( t )4 6 f o2 + f ( t )2 8 f o2 3 f o3 2 + f ( t ) 2 6 f ( t ) f o2 fo3
8 3 8 2 2 2 32 3 2 2 3
1215 405 693 81
+ f ( t ) 2 8 f o2 3 f o1 f o3 + f ( t ) 2 6 f ( t ) 2 f o2 + f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 2 f o2 2 + f ( t ) 4 8 f o2 3
8 3 4 2 3 32 1 2 64 1
10935 45927 10935
+ f ( t )2 8 f o3 3 f ( t ) f o2 + f ( t )2 8 f o3 4 f o2 + f ( t )2 8 f o3 3 f o1 f o2 + 6 f ( t ) 6 f o2 2 f o1 2
64 3 1 64 3 64 3 2
27 243 10935 315
+ f ( t )3 8 f o1 3 f o3 + f ( t ) 3 8 f o1 2 f ( t ) 2 + 42 f ( t )3 6 f o2 2 + f ( t )2 8 f o3 3 f ( t ) f ( t ) + f ( t )4 8 f o2 3
4 2 32 2 1 2 64 3 1 2 4 2
27 351
+ 27 f ( t )2 6 f o2 f o1 f o3 + f ( t )2 6 f o3 2 f ( t ) + 54 f ( t ) 6 f o2 2 f o3 2 + f ( t ) 6 f o2 2 f ( t ) f o3 + 18 f ( t ) 6 f o2 2 f o1 f o3
2 4 1 2 2 2 2 3 2
98415 9477 3159 135
+ f ( t )4 8 f o3 2 f o2 + f ( t )2 8 f o3 2 f o1 2 f o2 + f ( t ) 2 6 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) 4 8 f ( t ) f o1 f o2
128 3 64 3 16 3 2 4 2 1
405 8f t f f 81 8 1215 8 27 6
+ f (t )4 + f ( t ) 5 f ( t ) f o3 + f ( t ) 4 f ( t ) f o2 f o3 + f ( t )2 f o3 2 f o2
8 2 1 ( ) o2 o3 8 2 1 4 2 3 4 1

1053 8 6 10935 8 567 8


+ f ( t ) 2 f ( t ) 2 f o3 f o1 f o2 + 12 f ( t ) f o2 4 + f ( t )2 f o3 2 f ( t )2 f o2 + f ( t )2 f ( t )3 f o3 2
16 1 2 2 64 1 3 16 1 2

39 6 351 6 45 6 8
+ f ( t ) f o2 2 f ( t ) f o1 + f ( t ) f o2 2 f ( t )2 + f ( t ) 2 f o2 f ( t ) 2 + 81 f ( t ) 2 fo2 3 f o1 f o3
2 2 1 4 2 3 4 2 1 2
3645 8 513 8 513 8 81 8
+ f ( t ) 2 f o3 3 f ( t ) f o2 + f ( t )4 f o3 2 f ( t ) + f ( t )3 f o3 2 f o1 f o2 + f ( t ) 3 f o3 3 f ( t )
32 1 3 128 1 2 32 1 8 1 2
81 15 15 81 6561
+ f ( t )3 8 f o3 3 f o2 + 36 f ( t ) 2 6 fo2 3 + f (t )4 6 f (t ) + f (t )3 6 f (t )2 + f ( t )2 8 f o2 5 + f ( t ) 4 8 f o2 3
8 1 2 32 1 2 4 2 1 4 3 64 3
135 405 1215 189
+ f ( t ) 2 8 fo2 3 f ( t ) f o1 + f ( t ) 3 8 f o2 2 f ( t ) fo3 + f ( t ) 2 8 f o2 3 f ( t ) f o3 + f ( t ) 3 8 f o2 2 f o1 f o3
2 2 1 4 2 1 2 2 3 2 2
81 135 189 81 81
+ f ( t )2 8 f o2 5 + f ( t ) 3 8 f o2 2 f ( t ) 2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o2 4 f o3 + f ( t ) 2 6 f ( t ) 2 f o2 + f ( t ) 2 6 f ( t ) f o2 fo3
2 2 4 2 1 4 1 2 8 1 3 4 1 3
1215 45 63
+ 243 f ( t ) 2 8 fo2 3 f o3 2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o2 2 f o3 3 + f ( t ) 6 f ( t )2 f o1 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o2 4
2 8 1 2 2 1 2 2 1 2
207 1701 1215 315
+ f ( t ) 8 f ( t ) f o1 3 fo2 2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o2 2 f ( t )2 + f ( t ) 2 8 fo2 3 f ( t )2 + f ( t )3 8 f o1 2 f o2 f o3
16 1 2 8 1 2 3 4 2 3 64 1
297 135 3 1539 15
+ f ( t ) 2 8 fo1 3 f ( t ) f o3 + f ( t ) 4 8 f o1 2 f ( t ) + f ( t ) 3 6 f o2 f o3 + f ( t ) 2 8 f o1 2 f ( t ) 2 f o2 + f ( t )3 6 f o1 f o2
64 1 2 128 1 2 2 1 64 1 3 8 1
3 4131 351 891
+ f ( t )3 6 f ( t ) f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o2 2 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) 3 8 f ( t ) 2 f o2 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o2 2 f o3 f o1 2
2 1 2 8 1 2 3 16 1 2 16 1 2
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 152

2187 8 243 8 207 8 567 8


f ( t ) f ( t ) fo2 2 f o3 f ( t ) 2 + f ( t )4 f o2 2 f ( t ) + f ( t )2 f o2 3 f o1 2 + f ( t )2 f o2 3 f ( t )2
4 1 2 3 64 1 2 32 1 16 1 3

999 8 117 8 81 8 39 6
+ f ( t ) 2 f o2 2 f ( t ) f o1 f o3 + f ( t ) 3 f o2 3 fo3 + f ( t ) 3 f o2 3 f o1 + f ( t ) 2 f o1 2 f ( t )
16 1 2 16 1 16 1 16 1 2

297 8 27 6 81 6 81 6 729 6
+ f ( t ) 2 f o1 3 f o2 f o3 + f ( t ) f o3 f o1 2 f o2 + f ( t ) f o3 f o2 3 + f ( t ) f o3 2 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) f o3 3 f o2
64 1 2 3 2 3 4 3 1 2 8 3
81 8 81 6 81 6 729 8
+ f ( t )2 f o1 3 f o2 f o3 + f ( t ) f o3 2 f ( t ) f o1 + f ( t ) f o3 f ( t )2 f ( t ) + f ( t ) 2 f o1 2 f o2 f o3 2
4 2 4 3 2 4 3 1 2 8 2
81 6 81 6 45 8 315 8 63 8
+ f ( t ) f o3 2 f ( t ) f o2 + f ( t ) fo3 2 f o1 f o2 + f ( t )3 f o1 3 f o2 + f ( t )3 f o1 2 f ( t ) f o3 + f ( t )2 f o1 4 f o2
4 3 1 4 3 32 1 64 1 2 64 1
567 9 243 351
+ f ( t ) 2 8 f o2 3 f ( t ) f o3 + f ( t )2 8 f o2 5 + f ( t )2 8 f o1 3 f ( t ) f o2 + f ( t )3 8 f o1 2 f ( t ) f o3 + 9 f ( t ) 2 6 f o1 2 f o2
8 1 3 4 1 16 2 1 16 2 1 2
1701 1701 1701
+ f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f o3 2 f o2 + f ( t ) 2 8 f o1 2 f ( t ) f o2 f o3 + f ( t )2 8 f o1 2 f ( t )2 f o2 + 27 f ( t ) 2 8 f o1 2 f o2 3
16 1 2 8 2 3 16 2 3 2
27 1053
+ f ( t )2 8 f o1 4 f o2 + 3 f ( t )3 6 f o1 2 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o3 f o1 2 f o2 + 27 f ( t ) 6 f ( t ) 2 f o3 f o2
8 2 2 16 1 2 1 2
2187 117 39 2187
+ f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o3 f ( t ) 2 f o2 + f ( t ) 3 8 f ( t )3 f o3 + f ( t )2 6 f o2 2 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t )2 f o3 2 f ( t ) f o2
4 1 2 3 16 1 2 4 1 2 4 1 2 3
27 3159 9 243 243
+ f ( t )2 6 f o1 2 f o2 + f ( t ) 2 6 f o2 f o3 2 + f ( t ) 2 6 f o1 f ( t ) f o3 + f ( t )2 6 f ( t ) f o2 f o3 + f ( t ) 2 6 f o1 f o2 f o3
4 3 16 3 2 1 2 8 3 1 8 3
81 9 567 405 9
+ f ( t ) 6 f o1 f ( t ) 2 f o2 + f ( t )2 6 f o1 f o2 f o3 + f ( t ) 8 f ( t )3 f o3 2 f o1 + f ( t ) 8 f ( t )2 f o3 f o2 3 + f ( t ) 2 6 f o2 3
4 1 3 2 1 8 1 2 4 1 2 4 1
243 81 3645 81
+ f ( t ) 2 6 f ( t ) f o1 f o3 + f ( t ) 2 6 f ( t )2 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o3 3 f o2 + f ( t ) 6 f ( t ) fo1 f o3 f ( t )
8 3 2 8 3 1 2 16 1 3 2 1 3 2
1701 999 2673
+ f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o3 2 f o1 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 3 f o3 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 f o3 2 f o2
8 1 2 32 1 3 32 1 3
1053 81 10935 2673
+ f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o3 f o2 3 + f ( t )2 6 f o2 3 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 f o3 2 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 f o3 2 f ( t )
8 1 3 4 3 32 1 3 32 1 3 2
729 729 729 1539
+ f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o3 3 f o2 + f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 f o3 2 f ( t ) + f ( t )2 8 f ( t ) f o1 f o3 2 f o2 + f ( t ) 2 8 f ( t ) fo1 2 f o3 f o2
4 1 2 8 1 3 2 8 1 3 32 1 3
81 3645 405 297
+ f ( t ) 6 f ( t ) f o1 f o3 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) 3 f o1 f o3 f o2 + f ( t )2 8 f o2 3 f o3 2 + f ( t )2 8 f o2 3 f o3 f o1
2 1 3 16 1 3 16 1 16 1
27 243 729 513
+ f ( t ) 8 f o2 5 f o3 + f ( t ) 8 f o2 3 f o3 3 + f ( t ) 8 f o2 3 f o3 f ( t ) 2 + f ( t )3 8 f ( t ) f o1 f o3 f ( t )
4 1 8 1 4 1 3 16 1 3 2
45 81 27
+ f ( t ) 6 f o2 2 f o3 f ( t ) + f ( t ) 8 fo2 3 f o3 2 f o1 + 9 f ( t ) 6 f ( t ) 3 f o3 + f ( t ) 6 f o1 f o3 2 f ( t )
2 1 2 2 1 1 2 2 1 2
1215 9 729 729
+ f ( t ) 8 f o2 3 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) 6 f o2 3 f o3 + f ( t ) 8 f o2 2 f o3 2 f ( t ) f o1 + f ( t ) 8 f o1 f o3 4 f o2
8 1 3 2 1 4 1 2 16 1
243 1539 189 27
+ f ( t ) 2 8 f o1 f o3 3 f o2 + f ( t )2 8 f o2 2 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) 8 f o2 3 f o3 f o1 2 + f ( t ) 6 f o1 2 fo2 f o3
8 1 16 1 2 16 1 8 1
1377 243 27 15
+ f ( t ) 2 8 f o1 2 fo3 2 f o2 + f ( t )2 8 f o1 f o3 3 f ( t ) + f ( t ) 6 f o1 2 f ( t ) f o3 + f ( t ) 3 6 f o1 f ( t )
64 1 8 1 2 8 1 2 8 1 2
729 1701 1215 9 9
+ f ( t ) 8 f o1 2 f o3 3 f ( t ) + f ( t ) 2 8 f ( t ) 2 f o3 f ( t ) f o2 + f ( t ) 4 6 f o2 + f ( t ) 6 f o1 f o2 3 + f ( t ) 6 f o1 3 f o2
32 1 2 8 1 2 3 32 3 2 1 8 1
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 153

27 8 9 8 135 8 9 8 3645 8
f ( t )2 f o1 4 f o2 + f ( t ) f o1 4 f o2 2 + f ( t )2 f o2 3 f ( t ) 2 + f ( t ) f o1 5 f ( t ) + f ( t ) 3 f o1 2 f o3 f ( t )
8 3 4 2 4 1 2 32 3 2 32 3 2

45 6f 6 15 6 6 117 8
+ f ( t) o2 2 f 3( t ) f o1 + 27 f 2( t )2 f o2 f 1( t ) f 3 ( t ) + f ( t ) 4 f o2 + 27 f ( t )3 f o3 2 + f ( t )3 f o1 3 f ( t )
2 2 32 1 2 16 2 3

45 6f 6 63 8 27 8 81 6
+ f ( t) o2 2 f 1( t ) f 3 ( t ) + 27 f 2 ( t ) 2 f o2 f 3 ( t ) f o1 + f ( t ) 3 f o1 2 f o2 2 + f ( t ) 5 f o1 2 + f (t )3 f ( t ) f (t )
2 2 2 2 8 2 8 3 1 2

729 8 315 8 315 8 351 8


+ f ( t ) 2 f o1 2 f ( t )2 f o2 + f ( t )3 f o1 2 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 2 f o1 3 f ( t ) f ( t ) + f ( t )3 f o1 2 f ( t ) f ( t )
32 1 2 64 1 2 3 64 1 2 3 16 2 1 3

351 8 567 8 135 6 567 8


+ f ( t ) 2 f o1 3 f ( t ) f o2 + f ( t ) 3 f o1 2 f ( t ) f o3 + f ( t ) f o3 f ( t ) 3 + f ( t ) 3 f o1 2 f ( t )2
16 2 3 8 2 3 2 3 2 16 2 3

729 6 135 8 81 6 63 8 27 6
+ f ( t ) f o3 3 f ( t ) + f ( t ) 4 f o1 2 f o2 + f ( t ) 3 f ( t ) f o1 + f ( t ) 2 f o1 4 f ( t ) + f ( t ) f o3 f ( t ) f o1 2
8 3 2 128 1 8 3 2 64 1 2 2 3 2

135 6 1053 8 81 8 351 8


+ f ( t ) 2 f ( t )3 + f ( t )2 f o1 2 f ( t ) f ( t ) fo2 + f ( t ) 3 f o1 3 f ( t ) + f ( t ) 3 fo2 2 f o3 f ( t )
4 3 2 16 2 1 3 16 2 1 16 1 2

1215 6 729 8 567 8 729 8


+ f ( t ) 3 f ( t ) f o3 + f ( t ) f ( t ) 3 f o3 f ( t ) 2 + f ( t )2 f ( t )3 f o3 f ( t ) + f ( t ) f ( t )3 fo3 2 f ( t )
8 3 2 4 1 2 3 8 1 2 3 4 1 2 3

1053 8 351 8 243 8 39 6


+ f ( t ) 2 f o2 2 f ( t ) f ( t ) f o1 + f ( t ) 3 f o2 2 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) f ( t )3 f o3 3 + f ( t ) 2 f o1 2 f o2
16 1 2 3 16 1 2 3 4 1 2 16 1

513 8 81 8 6561 8 405 8


+ f ( t ) 3 f o1 fo3 2 f ( t ) + f ( t ) f o1 3 f o3 2 f o2 + f ( t )3 f o2 3 f o3 + f ( t )4 f o1 f o2 f o3
32 1 2 8 1 16 3 8 2
2187 8 27 8 9 6 729 8 189 8
+ f ( t ) f o3 3 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) f o1 f o2 5 + f ( t ) f o1 f o2 3 + f ( t ) f o1 f o2 3 f o3 2 + f ( t ) f o1 4 f ( t ) f o3
32 3 2 4 3 2 3 8 3 32 3 2
19683 8 729 8 81 8 567 8
+ f ( t )2 f ( t ) 3 f o2 f o3 + f ( t )2 f ( t ) 3 f o1 f o2 + f ( t ) f o1 2 f o3 f o2 3 + f ( t ) f o1 3 f o3 2 f ( t )
16 2 3 4 2 3 2 3 32 3 2
6561 8 891 8 3 6 189 8 81 8
+ f ( t ) 3 f ( t ) 3 f o3 + f ( t ) 2 f o1 3 f o2 fo3 + f ( t ) f o1 3 f ( t ) + f ( t ) f o1 4 f o3 f o2 + f ( t )3 f o1 3 f o2
16 2 3 32 3 8 3 2 32 3 8 3
3645 8 297 8 63 8 27 8
+ f ( t ) 3 f o1 2 f o3 f o2 + f ( t ) f ( t ) f o1 3 f o2 2 + f ( t ) f o1 3 f o2 3 + f ( t )2 f o1 4 f ( t )
32 3 16 2 3 16 3 8 3 2
243 8 189 8 243 8 81 8
+ f ( t ) f ( t ) 3 f o1 2 f ( t ) + f ( t ) f ( t ) f ( t ) f o2 4 + f ( t ) 3 f ( t ) 3 f o1 + f ( t )3 f o1 3 f ( t )
8 1 3 2 4 1 2 3 4 2 3 8 3 2
243 567 189 9 3
+ f (t ) 8 f (t )3 f (t )3 + f ( t ) 8 f o1 3 f o3 2 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o2 4 + f ( t ) 8 f o1 5 fo2 + f ( t ) 6 f o1 3 f o2
4 1 2 3 32 3 4 2 3 32 3 8 3
729 243 81 729 9
+ f ( t ) 3 8 f o3 4 + f ( t ) 8 f ( t ) 3 f o1 2 f o2 + f ( t ) 8 fo2 5 f o3 + f ( t ) 8 f ( t )2 f ( t ) 3 f o2 + f ( t ) 8 f o1 f o2 5
8 2 8 1 3 2 3 4 1 2 3 2 1
6561 891 351 27
+ f ( t ) 8 f o3 3 f ( t ) 3 + f ( t ) 2 8 f o1 3 f ( t ) f o3 + f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 f ( t )3 + f ( t ) 6 f o1 f o3 2 f o2
16 3 2 32 3 2 16 1 3 2 2 1
729 297 2187 81
+ f ( t ) 8 f o1 2 fo3 3 f o2 + f ( t ) 8 f ( t ) f o2 3 f o1 2 + f ( t ) 8 fo3 4 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 3 8 f ( t ) 3 f o1
32 1 16 1 3 32 3 1 2 16 1 2
2187 6561 3645 2187
+ f ( t ) 8 f o3 4 f ( t ) f o2 + f ( t ) 8 fo3 5 f o2 + f ( t ) 8 f o3 3 f o2 3 + f ( t ) 8 f o3 4 f o1 f o2
32 3 1 32 3 16 3 32 3
243 567 6561 2187
+ f ( t ) 2 8 f ( t )3 f ( t ) f o1 + f ( t ) 8 f ( t )3 f o1 f ( t ) 2 + f ( t ) 8 f o3 5 f ( t ) + f ( t ) 8 f o3 3 f o1 2 f o2
8 1 3 2 8 1 2 3 32 3 2 32 3
27 567 729
+ f ( t )5 8 f o1 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) f o2 4 f o3 + f ( t ) 3 8 f o1 f o3 2 f ( t )
64 1 2 2 2 3 4 2 3
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 154

567 8 81 8 4 4 4 9 4
f1( t ) 2 f3( t )2 f2( t )3 + f1( t ) 3 f3( t ) 3 f2( t ) + 4 f2( t ) fo22 + 9 f2( t ) f3( t ) fo3 + 6 f2( t ) 2 fo2 + f2( t ) f3( t )2
16 8 2
1 9 513 9 1
+ f1( t ) 2 4 fo2 + f1( t ) 8 fo14 f2( t ) f3( t ) + f1( t ) 8 fo13 f 2( t ) f3( t )2 + f1( t ) 8 fo1 5 f2( t ) + f1( t ) 2 4 f2( t )
2 4 32 32 2
9 8 4 513 8 3645 9
f1( t ) f3( t ) f2( t ) fo3 + f1( t ) 6 f3( t ) fo23
8
+ f1( t ) fo1 f3( t ) fo2 + 9 f3( t ) fo2 fo3 +
4 f ( t ) f3( t ) fo2 +
4 2 2 3
4 128 1 32 2
27 8 8 27 8 2187 8 9 8
+ f1( t ) f3( t ) fo25 + 9 f2( t ) fo24 fo1 2 + f ( t ) 5 fo1 fo2 + f3( t ) fo34 f2( t ) fo1 + f ( t ) 6 fo2
4 64 1 32 128 1
315 729 63 9
+ f ( t )4 8 fo3 f2( t ) fo1 + f2( t ) 8 fo1 2 fo22 fo3 f3( t ) + f ( t )5 8 fo3 fo2 + f ( t ) 6 8 f2( t ) + 9 f2( t ) 8 fo26
128 1 4 128 1 128 1
9 4 19683 8 2187 8 63 8 117 8
+ f3( t ) 2 fo2 + f2( t ) 2 fo2 fo33 f3( t ) + f2( t )2 fo2 fo3 4 + f ( t ) 5 f3( t ) fo2 + f1( t )3 f3( t ) f2( t ) 3
2 16 8 128 1 16
513 1701 351 729
+ f1( t )3 8 f3( t )2 f2( t ) fo1 + f1( t )2 8 f2( t ) 2 fo2 f3( t ) 2 + f1( t )3 8 f2( t )2 fo2 f3( t ) + f2( t )3 8 fo1 fo3 f3( t ) 2
32 16 16 4
243 8 10935 8 405 8 27 8
+ f2( t )3 fo1 fo33 + f3( t ) 3 fo32 f1( t ) fo2 + f2( t ) 4 f1( t ) f3( t ) fo2 + f2( t ) 5 f1( t ) fo1
4 64 8 4
405 81 19683 729
+ f2( t )4 8 f3( t ) fo1 fo2 + f2( t ) 5 8 f1( t ) f3( t ) + f3( t )4 8 fo2 2 f2( t ) + f3( t ) 3 8 fo22 f2( t ) fo1
8 8 64 4
243 8 6561 8 6561 8 81 8 243 8
+ f2( t )5 f3( t )2 + f3( t ) 4 f2( t ) 3 + f3( t ) 6 f2( t ) + f2( t ) 5 f3( t ) fo1 + f2( t )5 f3( t ) fo3
8 64 128 8 4
81
+ f1( t ) 4 8 f2( t ) 3 = 0
64
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 155

B.2.3 - Equao de Movimento Relativa ao Terceiro Grau de Liberdade

6561 81 4 3 4 75 f t 189 2673 8 3


f ( t )2 6 f o3 + f (t )3 f (t )3 +
8
( )3 f o2 2 + f ( t )2 8 f o1 3 + f ( t ) 3 f o2 2
4
f o1 3
8 3 8 3 16 1 1 4 1 64 1 2 3 16 1
15 2673 243 9963 8 2187 105 3
+ f o1 2 6 f ( t ) + f ( t )2 8 f ( t )3 f ( t )3 4 + f ( t ) 2 f o3 3 + f o3 2 6 f ( t ) + f ( t ) 3 8 fo1 2 + f (t )5 6
4 1 2 2 3 16 1 3 8 2 4 3 32 1 64 1
1215 4617 8 279 27 59049
+ f ( t )3 8 f o3 2 + f ( t ) 3 f o1 2 + f o1 4 8 f ( t ) + f ( t ) 6 f ( t )2 + f o3 4 8 f ( t ) + 153 6 f ( t ) 2 f o3
32 1 16 3 32 3 2 1 2 32 3 2
9 1215 243 2187 8 63 33
+ f ( t )7 8 + f ( t )3 8 f ( t )2 4 f o3 3 + 117 6 f ( t ) f ( t ) 2 + f ( t ) 2 f o1 3 + f o1 4 8 f ( t ) + f ( t ) 2 6 f o1
1024 1 32 1 3 16 1 3 2 64 3 64 1 8 1
98415 459 297 297 99 45
+ f ( t ) 3 8 f o3 2 + f (t )4 8 f (t )+ f ( t )4 8 f o3 + f ( t )4 8 f ( t ) + f ( t ) 2 6 f o3 + f ( t )2 6 f ( t )
16 3 2 2 3 32 1 32 1 3 4 1 2 1 3
75 279 8 98415 8505
+ f (t )3 8 f (t )2 + f ( t ) 2 f o1 3 + 15 f o2 2 6 f ( t ) + f ( t )4 8 f + 15 f 4 8 f ( t ) + f ( t ) 2 8 f 3 + 39 8 f ( t ) 4 f
o3 o2 o3 o1
4 1 2 16 2 1 32 3 1 32 1 2
9 2 459 8 6 177147 59049 6561
f (t ) + f ( t ) 4 f o3 + 162 f o2 2 f ( t ) + f ( t )2 8 f o3 3 + 8 8
f ( t ) 7 + 39 f ( t ) f ( t )4 + f (t )5
6
2 1 3 2 2 3 32 3 1024 3 1 2 128 3
2
4617 387 105 9 81 51 6 1
+ f ( t )2 8 f ( t )3 + f 4 8 f (t ) + f (t )4 8 f 2 f + f 2 6 f (t ) + f o1 f ( t ) 2 + f ( t )
2 t 2 3
o2 o1 o3 o1
16 1 3 2 3 64 1 2 1 2 3 2 2

81 19683 729 21 3 1 243


+ f (t ) 4 + f (t )5 8 + f ( t )3 6 + f ( t ) 5 8 + f ( t )3 6 + c f ( t ) + f ( t ) 3 8 f ( t ) 2 f ( t )2
2 3 32 3 4 3 64 1 4 1 2 t 3 16 1 3 2
81 27 81 45927 243
+ f ( t ) 2 8 f o1 5 + f ( t ) 8 f o1 2 f o2 4 + f (t )2 6 f (t )3 + f ( t ) 8 f o3 4 f ( t ) 2 + f ( t ) 3 6 f o1 2
512 1 8 1 64 3 1 64 3 2 16 3
45927 8 135 6 19683 8 1215 6 63 8
+ f ( t ) f o3 4 f ( t ) 2 + f ( t ) 4 f o3 + f ( t )5 f o2 2 + f ( t )3 f ( t ) f o1 + f (t )5 f (t )2
256 3 1 128 1 128 3 32 3 1 256 1 2
117 8 19683 8 27 6 3 6 3645 8
+ f ( t ) 4 f o1 3 + f ( t ) 4 f o3 2 f ( t ) + f ( t )3 f o3 2 + f ( t ) f o1 4 + f ( t ) 2 f ( t ) 3 f ( t )2
64 2 64 2 3 32 1 32 1 64 1 3 2
6561 6561 117 3645 81
+ f ( t )4 8 f ( t )3 + f ( t ) 8 f o3 4 f o2 2 + f ( t )4 8 f ( t )3 + f (t )4 8 f (t )3 + f ( t ) 2 6 f ( t ) 2 f o3
1024 1 3 16 3 64 2 1 1024 3 1 8 1 2
98415 98415 10935 16767
+ f ( t )4 8 f ( t ) f o2 f o3 + f ( t ) 4 8 f ( t ) 2 f o3 + f ( t ) 4 8 f ( t ) 2 f o1 + f ( t ) 2 8 f o2 2 f o3 3
64 3 2 128 3 2 256 3 2 32 2
81 3 243 729
+ f ( t ) 8 f o2 5 f o3 + f ( t )2 6 f ( t )3 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o1 3 f o2 + f ( t ) 3 8 f o1 f o2 f o3 2
2 2 4 2 1 8 2 3 4 2
32805 10935 6561 513
+ f ( t )2 8 f o3 2 f ( t ) f ( t )2 + f ( t ) 4 8 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) 3 8 fo2 f o3 3 + f ( t ) 4 8 f ( t ) f o2 f ( t )
128 3 1 2 1024 3 1 16 2 64 1 2 3
98415 8 9477 8 63 8 729 8
+ f ( t )4 f ( t ) f o1 f o3 + f ( t ) 2 f o1 2 f o3 2 f ( t ) + f ( t )6 f o1 + f ( t ) fo3 3 f o1 3
256 3 1 64 2 3 1024 1 128 3

2187 8f 9 8f 567 8 9 8 81 6
+ f (t ) o3 3 f o1 f o2 2 + f ( t) o1 6 + f ( t )2 f ( t )3 f o2 f ( t ) + f ( t ) f o1 5 f o2 + f ( t ) 2 f o1 3
32 3 256 3 8 1 2 3 32 2 64 3
9 3 9 243 19683
+ f ( t ) 2 8 f o1 5 + f ( t ) 2 6 f o1 3 + f ( t ) 4 6 f o1 + f ( t ) 5 8 f o3 f ( t ) + f ( t )4 8 f o3 f ( t )2
64 2 16 2 4 2 128 1 3 1024 1 3
117 243 6561 315 243
+ f ( t ) 3 8 f ( t ) 3 f o2 + f ( t )2 8 f o1 5 + f ( t ) 8 f o3 4 f o1 2 + f ( t ) 4 8 f ( t ) 2 f o1 + f ( t )3 6 f o2 2
16 1 2 256 3 64 3 256 1 2 4 3
729 189 19683 405 1215
+ f ( t ) 8 f o2 4 f o3 2 + f ( t ) 5 8 f o1 2 + f ( t )4 8 f ( t )2 f o3 + f ( t ) 8 f o2 3 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) 3 6 f ( t ) f o2
4 3 1024 1 64 2 3 8 2 3 8 3 2
10935 98415 19683 3645
+ f ( t )4 8 f ( t ) f ( t )2 + f ( t ) 4 8 f ( t ) 2 f o3 + f (t )5 8 f (t )2 + f ( t )3 8 f ( t )3 f o3
256 3 1 2 512 3 1 512 3 1 256 1 3
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 156

513 8 81 8 63 8 27 8 27 6
f ( t )4 f3( t ) f2( t )2 + f2( t ) fo2 5 f3( t ) + f2( t ) fo23 fo1 3 + f2( t ) fo25 fo1 + f1( t )3 fo12
128 1 2 16 4 64
9 21 315 243 729
+ f1( t ) 3 6 fo2 2 + f1( t )2 6 fo13 + f ( t )4 8 fo13 + f1( t ) 8 f3( t ) fo24 fo1 + f ( t )3 8 fo14
16 64 1024 1 8 128 3
27 2187 243 27 729
+ f3( t ) 8 fo14 fo22 + f2( t ) 2 8 fo3 4 f1( t ) + f1( t ) 8 fo24 fo32 + f1( t ) 2 6 fo22 fo3 + f1( t ) 8 f2( t )3 f3( t )2 fo2
32 64 8 4 4
10935 10935 10935
+ f2( t ) 8 f3( t ) 3 fo2 fo3 fo1 + f2( t ) 8 fo2 fo33 f1( t ) f3( t ) + f2( t ) 8 fo2 fo33 f3( t ) fo1
32 32 32
567 3321 729
+ f1( t ) 8 f2( t ) 3 fo3 fo1 fo2 + f1( t ) 8 f2( t ) 2 fo3 fo1 fo22 + f1( t ) 8 f2( t ) 3 fo3 f3( t ) fo2
4 16 2
729 10935 729
+ f1( t )2 8 f2( t ) 2 fo3 f3( t ) fo1 + f1( t ) 8 f2( t )2 fo3 f3( t ) 2 fo1 + f1( t ) 8 f2( t )2 fo3 f3( t ) fo12
8 32 8
2187 8 9477 8 1215 8
+ f1( t ) f2( t )2 fo3 f3( t ) fo22 + f1( t ) f3( t ) fo1 fo32 fo22 + f1( t ) f3( t ) fo12 fo3 fo22
4 32 16
10935 8 10935 8 3645 8 81 8
+ f1( t ) f3( t ) 2 fo1 fo3 fo22 + f2( t ) f3( t )3 fo2 fo3 f1( t ) + f2( t ) 2 f3( t ) 3 fo12 + f3( t ) fo1 5 fo3
32 32 64 64
6561 15 6561 6561 81
+ f2( t )3 8 f3( t ) 3 fo2 + f1( t )4 6 fo1 + f2( t ) 4 8 f3( t ) 3 + f2( t ) 4 8 fo33 + f3( t ) 8 fo12 fo24
16 64 64 64 16
19683 8 729 8 2187 8 2187
+ f2( t ) 3 fo2 fo32 f3( t ) + f3( t ) fo14 fo32 + f3( t ) 2 fo1 4 fo3 + f2( t ) 8 fo2 fo34 f1( t )
16 64 128 32
243 27 63 98415
+ f3( t )2 6 f1( t ) 2 fo1 + f2( t ) 8 fo25 f1( t ) + f ( t ) 5 8 fo22 + f3( t ) 2 8 fo33 f2( t ) fo2
64 4 256 1 32
3645 513 729 729
+ f1( t ) 8 f2( t )2 f3( t ) 3 fo1 + f ( t )4 8 f2( t ) 2 fo3 + f3( t )3 8 fo24 + f3( t ) 3 8 fo1 3 fo3
32 128 1 8 64
3645 513 6561 2187
+ f1( t ) 8 f3( t )3 fo1 f2( t ) fo2 + f1( t ) 3 8 f3( t ) fo1 f2( t ) 2 + f1( t ) 8 f3( t ) 3 fo13 + f2( t ) 2 8 fo34 fo1
16 32 256 64
98415 8 98415 8 729 8 315 8
+ f3( t ) 2 fo33 f2( t ) 2 + f3( t ) 3 fo3 2 f1( t )2 + f1( t ) 2 f3( t )2 f2( t ) 2 fo1 + f ( t )4 fo22 fo1
64 256 16 256 1
2025 8 729 8 10935 8 243 8
+ f1( t )2 fo13 fo32 + f1( t ) f3( t ) fo12 fo3 f2( t ) fo2 + f1( t ) f3( t ) fo12 fo33 + f1( t ) 2 fo2 4 f3( t )
256 4 256 16
675 495 1539 243
+ f ( t )2 8 fo14 fo3 + f ( t ) 3 8 fo1 3 f3( t ) + f1( t )2 8 fo12 f2( t ) f3( t ) fo2 + f1( t )2 6 f3( t ) fo1 fo3
256 1 128 1 32 32
16767 351 1215 243
+ f1( t ) 8 f3( t ) fo13 fo32 + f ( t ) 2 8 fo1 4 f3( t ) + f1( t )2 8 fo13 f3( t ) 2 + f3( t ) 6 fo32 fo22
256 128 1 128 2
243 27 243 81 567
+ f3( t ) 6 fo32 fo12 + f3( t ) 6 fo3 fo13 + f3( t ) 6 fo3 f2( t ) fo1 fo2 + f3( t ) 6 fo3 f1( t ) 3 + f2( t )2 8 fo13 fo3 2
8 16 4 32 64
1053 243 59049 27
+ f1( t ) 8 f3( t ) fo14 fo3 + f1( t ) 6 f3( t ) fo1 2 fo3 + f1( t )2 8 f3( t ) 2 fo12 fo3 + f2( t ) 2 6 fo1 2 f1( t )
128 32 512 16
297 189 117 10935
+ f2( t )2 8 fo13 fo2 2 + f2( t ) 2 8 fo14 fo3 + f2( t )3 8 fo13 fo2 + f1( t ) 8 f3( t )2 fo1 fo3 f2( t ) fo2
32 64 16 16
243 8 19683 8 10935 8 315 8
+ f2( t )2 fo13 f3( t )2 + f1( t ) f3( t )2 fo13 fo3 + f1( t ) f3( t )3 fo12 fo3 + f ( t ) 2 fo13 f1( t ) 2
16 256 256 128 2
9 4 27 8 315 8 1215 8 27 4
1 f1( t ) fo22 + f2( t )2 fo14 f3( t ) + f ( t )2 fo12 f1( t ) 3 + f1( t )4 f3( t ) fo1 fo3 1 f2( t ) 2 fo3
4 8 128 2 128 2
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 157

27 4 1215 8 3 6 81 6 2187 8
f ( t )2 f ( t ) + f ( t ) 3 f ( t ) f o1 2 f o3 + f ( t ) f o2 f o1 3 + f ( t ) f o2 3 f o3 + f ( t ) f o2 2 fo3 3 f o1
8 1 1 3 64 1 3 8 2 2 2 32 1

9 4 9 6 351 6 27 4 9 4 45 6
f ( t ) f o1 2 + f ( t ) fo2 3 f o1 + f ( t )2 f o2 2 f ( t ) f ( t ) 2 f o3 f ( t ) f ( t )2 + f ( t ) 2 f o2 2 f o1
16 1 1 2 2 4 2 3 8 1 1 4 1 1 2 4 2
27 4 2187 8 2187 8 729 8 9 4
f (t )2 f (t ) + f ( t ) 2 fo3 3 f o2 2 + f ( t )2 f o3 4 f o1 + f ( t ) 2 f o3 2 f ( t ) f o1 f o2 f ( t )2 f o1
2 1 2 3 64 1 256 1 8 1 2 4 1 2
9 27 297 1053 27
f ( t )2 4 f o1 4 f ( t ) f o2 2 + f ( t ) 8 f o2 2 f o3 f o1 3 + f ( t ) 8 f o2 3 f o3 f ( t ) f o1 4 f ( t ) f o1 2
16 1 1 2 1 3 32 1 8 1 2 8 1 3
16767 2673 9 729
+ f ( t )2 8 f o3 3 f o1 2 + f ( t ) 2 8 f o2 2 f o3 f ( t ) f o1 4 f o1 f o2 2 + f ( t ) 8 f o2 3 f o3 f ( t ) f ( t )
512 1 32 1 3 4 1 2 1 2 3
729 513 405 10935
+ f ( t ) 8 f o2 2 f o3 2 f o1 2 + f ( t )4 8 f o2 2 f o3 + f ( t ) 8 f o2 4 f o3 f o1 + f ( t )2 8 f ( t )3 f ( t ) fo3
32 1 128 1 16 1 64 2 3 1
81 2187 81 3645 27
+ f ( t )2 6 f o1 f o3 2 + f ( t ) 8 f o1 2 f o3 4 + f ( t ) 8 f o1 4 f o3 2 + f ( t ) 8 f o1 3 fo3 3 4 f o2 2 f o3
32 1 256 1 32 1 256 1 2 1
2673 27 3 81 3
+ f ( t ) 8 f o1 2 f o3 2 f ( t ) f o2 4 fo1 2 f o3 cos ( t ) f ( t ) 3 4 + f ( t ) 6 f o1 2 f o3 2 cos( t ) 4 f o1 3
32 1 2 8 1 16 2 1 32 1 16 2
2349 1215 19683 81 45927
+ f ( t ) 3 8 f o1 2 f o3 2 + f ( t )4 8 f o1 f o3 2 + f (t )5 8 f (t )2 + f ( t ) 6 f o1 3 f o3 + f ( t ) 8 f o3 4 f ( t ) fo1
256 1 256 1 128 3 2 32 1 128 3 1
81 351 10935 27 81
+ f ( t )6 8 f o3 + f ( t ) 2 6 f o1 2 f ( t ) + f ( t ) 8 f o3 3 f ( t ) f ( t ) 2 + f ( t )6 8 f ( t ) + f ( t ) 6 f o1 f ( t ) f ( t ) f o2
8 2 64 1 3 64 3 1 2 16 2 1 2 1 2 3
135 45927 135 81 27
+ f (t )4 6 f (t ) + f ( t ) 8 fo3 4 f ( t ) f o2 + f ( t ) 4 6 f o3 + f ( t )6 8 f ( t ) + f ( t )6 8 f o1
8 2 3 32 3 2 8 2 8 2 3 16 2
81 6 10935 8 243 6 10935 8
+ f ( t ) f o1 3 f ( t ) + f ( t ) fo3 3 f ( t ) f o2 2 + f ( t ) f o1 2 f ( t ) 2 + f ( t )2 f ( t ) f o3 3 f o1
32 1 3 64 3 1 64 1 3 64 2 3

729 8f t f f 729 8 9 6 6561 8 729 8


+ f (t )3 2 + f ( t ) f o1 2 f o3 2 f o2 2 + f ( t ) f o1 2 f o2 2 + f ( t ) 4 f o3 3 + f ( t )3 f o3 4
4 2 3 ( ) o1 o2 8 3 8 1 1024 1 256 1

729 6f 135 6 27 8 1215 6 19683 8


+ f (t )2 o2 2 f o3 + f ( t )4 f ( t ) + f ( t )3 f o2 4 + f (t )3 f (t )2 + f ( t )3 f ( t ) 2 f o3 f o2
4 3 128 1 3 16 1 16 3 2 16 2 3
10935 8f 19683 8 1215 6 99 8 243 8
+ f ( t )2 t 3f f + f ( t )5 f o1 2 + f (t )3 f (t )2 + f (t )6 f (t ) + f ( t ) f o1 f o2 4 f o3
64 2 3 ( ) o3 o1 512 3 64 3 1 512 1 3 4 3
81 9 243 729 243
+ f ( t ) 8 f o1 3 f o3 f o2 2 + f ( t ) 8 f o1 6 + f ( t ) 2 6 f o1 f o2 2 + f ( t )2 6 f o1 2 f o3 + f (t )5 8 f (t )2
4 3 256 1 16 3 16 3 256 1 3
153 99 27 3645 3645
+ f ( t ) 3 8 fo1 4 + f ( t ) 6 8 f o3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 4 f o2 + f ( t )4 8 f o1 3 + f ( t ) 8 f ( t )3 fo1 2 f o2
512 1 512 1 4 2 3 1024 3 32 2 3
981 513 729 891
+ f ( t ) 3 8 fo3 f o1 3 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 3 f o2 f ( t ) + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 fo2 f ( t ) 2 + f ( t ) 3 8 f o3 2 fo2 2
256 1 16 1 2 3 8 1 2 3 64 1
729 135 1215 81
+ f ( t ) 2 8 f ( t ) f o2 fo3 f ( t ) fo1 + f ( t )3 6 f o3 f o1 + f ( t ) 8 f ( t ) f o2 3 f o3 2 + f ( t ) 2 6 f o1 f o3 2
4 1 2 3 32 1 8 1 2 8 2
567 513 351
+ f ( t ) 8 f ( t ) f o1 f o2 3 f ( t ) + 9 f ( t ) 3 6 f o1 f o2 + f ( t )4 8 f ( t ) f o2 f o3 + f ( t )2 6 f o2 2 f o3
4 1 2 3 2 64 1 2 4 2
81 243 297 135
+ f ( t )2 6 f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) 2 6 f ( t )2 f o1 + f ( t ) 8 f ( t ) f o1 2 f o2 3 + f ( t ) 3 6 f ( t ) f o2
4 1 2 3 16 2 3 16 1 2 2 2 3
9 9 27 243 243
+ f ( t ) 8 f ( t ) f o1 4 f o2 + f ( t )2 6 f ( t )2 f o1 + f ( t ) 2 6 f ( t ) f o1 2 + f ( t )2 6 f o2 2 f ( t ) + f ( t )2 8 f o2 2 f o1 3
4 1 2 4 2 1 4 2 3 16 3 1 16 3
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 158

2187 8f 999 8f 27 6 2187 8


f (t )2 o2 4 f o3 + f (t ) t 2f 2f 2+ f ( t )2 f o1 2 f o3 + f ( t ) 2 f o2 2 f o1 f o3 2
8 3 32 1 2 ( ) o1 o2 4 2 64 1

6561 8f 81 8 729 8 10935 8


+ f (t )3 o2 3 f 2( t ) + f ( t )2 f o2 2 f o1 2 f o3 + f ( t )3 f o2 2 f o1 2 + f ( t ) 4 f o2 2 f o1
16 3 4 1 16 3 256 3

351 8 513 8 567 8 9 6 243 8


+ f ( t )2 f o2 3 f ( t ) f o1 + f ( t )3 f o2 2 f ( t ) f o1 + f ( t )2 f o2 3 f ( t ) f ( t ) + f ( t )4 f ( t ) + f ( t )5 f o3 2
16 1 2 32 1 3 8 1 2 3 4 2 1 256 1

729 8 1377 8 315 8 81 6


+ f ( t )2 f o2 2 f ( t )2 f o1 + f ( t )2 f o2 2 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) 2 f o1 3 f ( t ) f o2 + f ( t ) f o3 f o1 f o2 2
16 1 3 64 1 3 64 1 2 4 3

243 8 729 8 1215 8 405 8


+ f ( t )2 f o2 2 f ( t )3 + f ( t ) 4 f o1 f o3 2 + f ( t )4 f o2 2 f o3 + f ( t ) 4 f o1 f o2 2
16 3 1 16 2 8 2 16 2

3645 6f f t f 567 8 81 8 729 8


+ f (t )2 o3 2 ( ) o2 + f ( t ) 4 f o1 2 f o3 + f ( t ) 5 f o1 f o2 + f ( t ) 2 f o1 2 f o2 2 f o3
8 3 32 2 8 2 8 2

513 8 243 8 351 8 567 8


+ f ( t )2 f o1 3 f ( t ) f ( t ) + f ( t ) 5 f ( t ) f o2 + f ( t ) 4 f ( t ) 2 f o1 + f ( t ) 3 fo1 2 f ( t ) f o2
32 2 1 3 4 2 3 64 2 1 8 2 3

1539 8f 729 8 567 8 81 6


+ f (t )2 o1 2 f 3( t ) f o2 2 + f ( t )4 f ( t )2 fo1 + f ( t )4 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) f o2 f o1 f o3 2
16 2 16 2 3 32 2 3 4 2

1215 8f t f 27 6 729 8 19683 8


+ f (t )4 2+ f ( t ) f o2 fo1 2 f o3 + f ( t ) 2 f o2 4 f o1 + f ( t ) 2 f o3 3 f o2 2
8 2 3 ( ) o2 2 2 16 3 16 3

19683 8 6561 8 32805 8 10935 8


+ f ( t ) 2 f o3 3 f o1 2 + f ( t )2 f o3 2 f o1 3 + f ( t ) 2 f o3 2 f ( t ) f o1 f o2 + f ( t )2 f o3 2 f ( t ) f ( t ) f o2
64 3 512 3 64 3 2 32 1 2 3
9 6f 45927 8f 10935 8f 45 6f
+ f (t ) o2 1( )2 o1 + 128 3 ( ) 3 o3 2 o1 2 + 512 3( )2 o3 2 1 ( ) 3 + 4 2( )2 o2 2 1 ( )
f t f f t f f t f t f t f t
2 2
189 8 1701 8 27 6 567 8
+ f ( t )2 f o2 4 f o1 + f ( t ) 2 f o2 2 f ( t ) f ( t ) f o1 + f ( t ) f o2 f ( t ) f o1 2 + f ( t ) 2 f o2 4 f o3
8 2 8 2 1 3 2 2 3 4 2
135 8 3645 6 405 8 351 8
+ f ( t )3 f o2 3 f o1 + f ( t ) 2 f o3 f ( t ) f o1 + f ( t )3 f o2 3 f ( t ) + f ( t ) 2 f o2 2 f ( t ) 3
4 2 32 3 1 2 2 3 32 2 1
19683 8 567 8 3645 8 27 6
+ f ( t ) 3 f o3 2 f ( t ) f o1 + f ( t ) 2 f o2 4 f ( t ) + f ( t ) f ( t ) f o2 f o3 3 f o1 + f ( t ) f o2 2 f o3 f o1
256 1 3 4 2 3 16 1 2 2 1
81 6f 999 8 729 8 999 8
+ f (t ) o2 3 3 ( ) +
f t f ( t )3 f o2 2 f o3 f o1 + f ( t ) f o2 4 f o3 f ( t ) + f ( t ) f ( t ) f o2 f o3 f o1 3
2 2 64 1 8 1 3 32 1 2
56133 81 32805 513
+ f ( t ) 2 8 f o1 2 f o3 2 f ( t ) + f ( t ) 6 f ( t ) f o2 f o3 f o1 + f ( t ) 8 f o1 2 f o3 2 f ( t ) 2 + f ( t )3 8 f ( t ) f o2 f o3 f o1
512 1 3 2 1 2 512 1 3 16 1 2
10935 27 3 351
+ f ( t ) 8 f o1 f o3 2 f ( t ) f ( t ) f o2 + f ( t ) 6 f o1 2 f ( t ) f o2 + f ( t ) 6 f o2 f ( t ) 3 + f ( t ) 2 6 fo1 2 f o3
16 1 2 3 8 1 2 2 2 1 64 1
135 27 243 261 27
+ f ( t )3 6 f ( t ) f o1 + f ( t )2 6 f ( t ) f o2 2 + f ( t ) 2 8 f o2 4 f o3 + f ( t )2 8 f o2 2 f o1 3 + f ( t ) 6 f o1 f ( t ) f o2 2
32 1 3 4 1 3 16 1 128 1 2 1 3
243 3645 999 2673
+ f ( t )2 6 f ( t ) f o1 f o2 + f ( t ) 8 f ( t )2 f o3 3 f o1 + f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o3 f o1 3 + f ( t ) 8 f ( t )2 f o3 2 fo1 2
8 3 2 32 1 2 64 1 2 64 1 2
4131 81 81 513
+ f ( t ) 8 f ( t ) 2 f o3 2 f o2 2 + f ( t ) 6 f ( t )2 f o3 f o1 + f ( t )2 8 f o2 4 f o1 + f ( t )3 8 f ( t )2 fo3 f o1
16 1 2 4 1 2 16 1 32 1 2
27 243 3645 2187
+ f ( t )2 6 f o2 2 f o1 + f ( t )3 8 f ( t )2 f ( t ) f o2 + f ( t )3 8 f o3 3 f ( t ) + f ( t ) 8 f o2 f o3 4 f o1
16 1 8 1 3 2 256 1 3 32 2
3159 3159 351 2349
+ f ( t ) 6 f o3 2 f ( t ) 2 + f ( t ) 6 f o3 2 f ( t ) 2 + f ( t ) 4 8 f o1 2 f ( t ) + f ( t ) 2 8 f ( t ) f o1 3 f o3
64 3 1 16 3 2 64 2 1 128 1 3
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 159

9 8 351 8 1485 8 729 8


f ( t )2 fo14 f1( t ) + f1( t ) fo1 3 f3( t ) fo22 + f1( t )4 fo12 fo3 + f1( t ) f2( t ) 4 fo32
8 2 32 512 16
10935 3645 117 297
+ f1( t )2 8 f3( t )2 fo2 2 fo3 + f1( t )2 8 f2( t ) 2 fo33 + f1( t )3 8 fo23 f2( t ) + f ( t ) 3 8 fo22 fo1 2
64 64 16 128 1
513 8 3645 8 567 8 567 8
+ f ( t ) 4 fo22 f3( t ) + f1( t )2 f3( t ) 3 f2( t ) fo2 + f1( t ) 2 f2( t ) fo23 fo3 + f1( t )2 f2( t ) 4 fo3
128 1 32 8 32
1539 243 243 3645
+ f2( t ) 2 8 fo12 fo3 f1( t ) 2 + f1( t ) 3 8 f2( t )2 fo32 + f3( t ) 2 6 f1( t ) f2( t ) 2 + f3( t ) 2 6 f1( t ) 2 fo3
64 16 16 64
3645 1701 10935 19683
+ f3( t ) 2 6 f2( t )2 fo3 + f1( t )2 8 f2( t ) 2 fo22 f3( t ) + f1( t ) 8 f3( t ) fo1 fo3 2 f2( t ) 2 + f1( t )3 8 fo3 f3( t ) 2 fo1
16 16 32 256
243 8 567 8 9477 8 729 8
+ f1( t ) 3 fo3 f3( t ) fo2 2 + f2( t ) 3 fo1 2 fo3 fo2 + f2( t ) fo2 fo32 f3( t ) fo12 + f1( t ) 2 f2( t ) fo2 f3( t )2 fo1
8 8 32 8
10935 3645 891 1485
+ f2( t )2 8 fo1 2 fo3 f3( t ) 2 + f2( t ) 8 fo23 fo33 + f2( t )2 8 fo13 fo3 f3( t ) + f1( t ) 4 8 f3( t ) fo12
64 16 32 512
10935 297 2187 729
+ f3( t )4 8 f2( t ) fo1 fo2 + f ( t ) 5 8 f3( t ) fo1 + f2( t ) 8 fo1 2 fo2 fo33 + f2( t ) 8 fo1 fo2 3 fo32
128 256 1 32 8
1215 8 45 8 567 8 189 8 27 8
+ f1( t ) 3 f3( t )2 fo12 + f1( t ) fo14 fo22 + f2( t ) fo13 fo2 fo32 + f ( t ) fo15 fo3 + f1( t ) fo1 5 f3( t )
128 64 32 256 1 32
189 81 1215 513
+ f2( t ) 8 fo1 4 fo2 fo3 + f2( t ) 8 fo1 2 fo23 fo3 + f1( t ) 8 fo14 f3( t )2 + f1( t )3 8 f2( t ) fo2 f3( t ) fo1
32 2 256 16
243 8 729 8 63 8 6561 8
+ f1( t ) 3 fo3 f2( t ) f3( t ) fo2 + f2( t ) 3 fo1 fo3 f3( t ) fo2 + f ( t ) 5 f2( t ) fo2 + f1( t ) 3 f3( t ) 3 fo1
4 2 128 1 256
19683 4131 315 315
+ f1( t )2 8 f3( t )3 fo1 2 + f2( t )2 8 fo1 fo22 fo3 f3( t ) + f ( t ) 4 8 f2( t ) fo1 fo2 + f1( t )3 8 f2( t ) fo12 fo2
512 8 128 1 64
10935 1215 81 19683
+ f2( t ) 8 fo12 fo2 fo3 f3( t )2 + f1( t ) 4 8 f3( t ) 2 fo1 + f2( t ) 2 6 f1( t ) f3( t ) fo1 + f3( t )2 8 fo22 fo1 fo3 2
32 256 4 128
3645 8 2187 8 729 8 1539 8
+ f1( t ) 2 f3( t )3 fo22 + f3( t ) 2 fo2 2 fo12 fo3 + f3( t ) 2 fo23 f2( t ) fo1 + f2( t ) fo12 fo2 fo3 f1( t ) 2
64 16 4 32
297 3645 567 98415
+ f ( t ) 5 8 fo3 fo1 + f3( t )3 8 fo2 2 f1( t ) fo1 + f2( t ) 4 8 f1( t ) f3( t ) fo1 + f3( t )3 8 fo3 2 f2( t ) fo2
256 1 32 16 32
98415 32805 891 1215
+ f3( t )3 8 fo3 2 f1( t ) fo1 + f1( t ) 2 8 fo32 f3( t ) 2 fo1 + f2( t ) 8 fo13 fo2 fo3 f3( t ) + f2( t ) 8 fo1 fo23 fo3 f3( t )
128 512 16 4
2187 8 98415 8 3645 8 45927 8
+ f2( t ) 2 fo12 fo33 + f3( t ) 4 fo22 fo3 + f2( t ) 2 fo22 fo1 fo32 + f3( t ) 3 fo32 fo22
64 128 16 32
9477 98415 19683 19683
+ f1( t ) 2 8 fo32 f3( t ) fo22 + f3( t )4 8 fo12 fo3 + f3( t ) 5 8 f1( t ) fo1 + f3( t ) 5 8 f2( t ) fo2
64 512 256 64
10935 2187 6561 1053
+ f3( t )4 8 f1( t )2 fo1 + f2( t ) 2 8 fo22 f3( t ) 2 fo1 + f1( t ) 3 8 fo33 fo1 + f2( t ) 2 8 fo22 f1( t ) 2 fo1
1024 8 256 32
81 6 10935 8 729 8 4
+ f1( t )2 f2( t ) fo2 fo3 + f3( t ) 3 fo22 f1( t ) fo3 + f3( t ) 2 fo23 f1( t ) f2( t ) 27 1 f2( t ) fo2 fo3
4 64 4
9 729 19683 27
1 f1( t ) 4 f2( t ) fo2 + f3( t )2 8 fo2 2 f1( t ) fo12 + f3( t ) 2 8 fo23 f2( t ) fo3 f ( t ) 4 fo1 fo3
2 16 16 4 1 1
2187 8 4 27 4 9 4 9 4
+ f3( t ) 3 fo22 fo1 fo3 27 1 f2( t ) f3( t ) fo2 1 f1( t ) f3( t ) fo1 1 f2( t ) fo1 fo2 2 cos( t ) f1( t ) fo22
16 4 2 4
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 160

27 4 59049 8 27 4 9 4
cos( t ) f2( t ) 2 fo3 + f3( t )2 fo22 f2( t )2 fo3 cos( t ) f1( t ) 2 f3( t ) cos( t ) f 1( t ) fo1 2
2 2 32 8 2 16 2
27 4 32805 8 351 8 9 4
2 cos( t ) f1( t )2 fo3 + f3( t ) 2 fo22 f1( t ) fo32 + f1( t ) 2 f2( t ) 3 fo1 fo2 2 cos( t ) f1( t ) f2( t )2
8 128 16 4
9 3645 27 27
cos( t ) 4 f2( t )2 fo1 + f1( t ) 2 8 fo3 3 f2( t ) fo2 2 cos( t ) 4 f2( t ) 2 f3( t ) 2 cos( t ) 4 f3( t ) fo22
4 2 32 2 2
9 4 2187 27 9
f2( t ) 2 fo2 2 f1( t ) f3( t ) 2 2 cos( t ) f3( t ) fo12 2 cos( t ) 4 fo1 f o22
8 4
2 cos( t ) f1( t )2 fo1 +
16 8 8 4
27 4 27 4 3159 6 243 6
2 cos( t ) fo1 2 fo3 2 cos( t ) fo22 fo3 + f3( t ) fo32 f1( t ) fo1 + f3( t ) fo3 f2( t ) 2 fo1
8 2 32 8
243 6 32805 8 3159 6 243 6
+ f3( t ) fo3 f1( t ) f2( t ) 2 + f3( t ) 2 fo3 2 f1( t ) f2( t ) fo2 + f3( t ) fo32 f2( t ) fo2 + f3( t ) fo3 f1( t ) fo22
8 64 8 8
351 729 98415 1539
+ f2( t ) 3 8 fo12 f1( t ) fo2 + f2( t )2 8 fo1 2 f1( t ) f3( t ) 2 + f3( t )2 8 fo33 f1( t )2 + f1( t ) 2 8 fo1 2 f2( t ) 2 f3( t )
16 16 256 64
243 567 98415 81
+ f2( t ) 5 8 fo2 fo3 + f2( t ) 4 8 f1( t )2 f3( t ) + f3( t )3 8 fo32 f2( t )2 + f2( t )5 8 f1( t ) fo2
4 32 64 8
729 8 10935 8 729 8 567 8
+ f1( t ) f2( t ) 4 fo3 f3( t ) + f1( t ) 2 f2( t )2 fo32 f3( t ) + f2( t ) 4 f1( t ) f3( t ) 2 + f 1( t ) 2 f2( t ) 3 fo3 fo2
8 64 16 8
567 8 10935 8 243 8 729 8
+ f1( t ) f2( t ) 4 fo3 fo1 + f1( t )2 f2( t ) 2 fo3 f3( t )2 + f1( t ) 3 f2( t )2 fo3 f3( t ) + f1( t ) f2( t ) 3 fo32 fo2
16 64 8 4
81 19683 10935 243
+ f2( t ) 2 6 f1( t ) fo32 + f3( t ) 3 8 fo22 f2( t ) 2 + f3( t )4 8 fo22 f1( t ) + f3( t )2 6 f1( t ) f2( t ) fo2
8 32 256 8
16767 81 56133
+ f2( t ) 8 fo2 3 fo32 f3( t ) + f2( t ) 6 fo2 fo32 f1( t ) + f2( t ) 2 8 fo22 fo32 f3( t ) 27 2 cos( t ) 4 f2( t ) fo2 fo3
16 4 32
9 4 27 4 4 27 4
2 cos( t ) f1( t ) f2( t ) fo2 2 cos( t ) f1( t ) fo1 fo3 27 2 cos( t ) f2( t ) f3( t ) fo2 2 cos( t ) f1( t ) f3( t ) fo1
2 4 4
9 32805 729 98415
2 cos( t ) 4 f2( t ) fo1 fo2 + f3( t ) 2 8 fo32 f2( t ) 2 fo1 + f 2( t ) 4 8 f3( t ) fo1 fo3 + f3( t )2 8 fo3 3 f1( t ) fo1
2 128 8 128
207 8 585 8 2673 8 3645 8 243 8
+ f 3 fo2 f2( t ) + f ( t ) f3( t ) fo13 + f fo33 f1( t ) + f ( t ) f3( t )2 f o12 + f 2 fo22 f1( t )
8 o1 16 1 8 o1 32 1 8 o1
945 8 8 7371 8 2187 8 8
+ f ( t )2 f3( t ) fo2 2 + 102 f2( t ) fo1 fo23 + f2( t )2 fo1 fo32 + f 2 fo32 f1( t ) + 219 f2( t )2 fo1 fo22
4 1 16 32 o1
6561 8 2367 8 765 8 3447 8 2187 8
+ f ( t )2 fo3 2 fo1 + f2( t ) 2 fo2 2 fo3 + f ( t ) 2 fo2 2 fo1 + f2( t ) 2 fo1 2 fo3 + f2( t ) f3( t ) 2 fo1 fo2
64 1 2 16 1 16 2
8019 8 2025 8 8 1503 8 171 6
+ f2( t )2 f3( t ) fo3 2 + f ( t ) f2( t ) fo2 fo32 + 132 f1( t ) f2( t ) fo23 + f ( t )2 f o12 fo3 + f ( t ) fo1 f1( t )
2 2 1 32 1 2 3
2187 8 29889 8 2673 8 6075 8 2187 8
+ f2( t )2 f3( t ) fo1 f o3 + f3( t )2 fo22 fo3 + f fo2 2 fo3 f3( t ) + f fo33 f2( t ) + f ( t )2 f3( t )2 fo1
2 8 4 o1 4 o2 4 2
2151 8 225 8 3447 8 2187 8 945 8
+ f 2 fo2 fo3 f2( t ) + f ( t ) 2 f2( t )2 f o1 + f ( t )2 fo22 fo3 + f ( t )2 f3( t ) f1( t ) fo3 + f2( t )2 f3( t ) fo12
8 o1 4 1 16 1 2 2 4
225 8 1089 8 8 1215 8 8
+ f ( t )2 f2( t ) fo1 fo2 + f fo22 fo3 f1( t ) + 156 f2( t )3 fo1 fo2 + f ( t ) 3 f3( t ) fo3 + 2673 f2( t ) f3( t ) 3 fo2
2 1 4 o1 16 1
6561 8 945 8 8 8 8505 8
+ f ( t ) f3( t ) fo12 f o3 + f ( t ) 2 f2( t ) 2 f3( t ) + 918 f2( t ) 3 fo2 fo3 + 7047 f2( t ) f3( t ) fo32 fo2 + f 2 fo3 2 f3( t )
32 1 4 1 16 o1
Apndice B - Funcional e Equaes No-Lineares da Coluna com Imperfeio Geomtrica Inicial 161

207 8 24543 8 6 297 8 8


f ( t ) f2( t ) fo12 fo2 + f ( t ) f3( t ) fo1 fo32 + 39 f2( t ) fo1 fo2 + f ( t ) 3 fo1 fo3 + 156 f 1( t ) f 2( t ) 3 fo2
2 1 16 1 8 1
6 8 3645 8 945 8
+ 45 fo1 fo3 f1( t ) + 2025 f2( t ) f3( t ) fo2 fo3 fo1 + f ( t ) 2 f3( t ) fo1 f o3 + f ( t ) f2( t ) 2 f3( t ) fo1
16 1 2 1
945 8 2187 8 5427 8 25515 8
+ f1( t ) 2 f2( t ) f3( t ) fo2 + f ( t ) f3( t )2 f1( t ) fo2 + f fo2 fo3 2 f2( t ) + f3( t ) 2 fo1 2 fo3
2 2 2 8 o1 32
8 2187 8 8019 8 945 8 9963 8
+ 234 f1( t ) f2( t ) 2 fo22 + f ( t ) f2( t ) 2 fo3 2 + f3( t ) 2 f2( t )2 fo3 + f ( t ) f2( t )2 fo1 fo3 + f 2 fo32 f 3( t )
4 1 2 2 1 4 o2
3519 8 6 8019 8 153 8 2349 8
+ f ( t ) f1( t ) fo1 fo22 + 42 f2( t ) fo2 f1( t ) + f3( t ) 2 fo1 fo2 2 + f 3 fo3 f1( t ) + f 2 fo32 f1( t )
8 3 16 8 o1 8 o2
7371 8 6 225 8 13851 8 873 8
+ f ( t ) f3( t ) fo2 2 fo3 + 396 fo2 f2( t ) f3( t ) + f ( t ) f2( t ) 2 fo1 2 + f ( t ) 2 f3( t ) fo3 2 + f2( t ) f3( t ) fo12 fo2
8 1 4 1 16 1 2
945 3645
+ 2187 f1( t ) 8 f2( t ) f3( t ) fo2 fo3 + 8 8 8
f ( t ) 2 f2( t ) fo2 fo3 + f ( t ) 2 f3( t )2 fo1 + 819 f1( t ) f2( t ) fo2 fo3 fo1
2 1 32 1
13851 8 75 8 6 2187 8 8
+ f ( t )2 f3( t ) 2 fo3 + f ( t ) 3 f2( t ) fo2 + 234 fo2 fo3 f2( t ) + f ( t ) f2( t ) 2 f3( t )2 + 495 fo23 fo3 f2( t )
16 1 2 1 4 1
8 891 8 8 1341 8 297 8
+ 882 f3( t ) f2( t ) f o23 + f ( t )2 f3( t ) fo12 + 8019 f 2( t ) f3( t ) 2 fo2 fo3 + f 2 fo2 2 f3( t ) + f ( t ) 3 f3( t ) fo1
16 1 8 o1 8 1
8 4617 8 2187 8 729 8 8
+ 945 f1( t ) f2( t ) f 3( t ) f o1 fo2 + f ( t ) f3( t ) 3 fo1 + f ( t ) f3( t ) 2 fo22 + f3( t ) fo13 fo3 + 918 f2( t ) 3 f3( t ) fo2
8 1 4 1 16
945 8 8 13851 8 9 4 59049 8
+ f ( t ) 2 f2( t ) 2 f o3 + 1377 f2( t ) 2 f3( t ) fo2 2 + f1( t ) f3( t ) 2 fo1 fo3 + f2( t ) 2 fo3 + f3( t ) fo36
4 1 8 2 256
6561 8 9 4 4 9 4 9 4 4
+ f2( t ) 2 fo3 5 + f1( t ) f3( t ) fo1 + 9 f2( t ) f3( t ) fo2 + f1( t ) fo1 fo3 + f1( t ) 2 fo3 + 9 f2( t ) fo2 fo3
64 4 4 8
9 243 81 9 6561 413343
+ f1( t )2 4 f3( t ) + f3( t )2 4 fo3 + f3( t ) 4 fo32 + 4 f2( t ) 2 f3( t ) + f2( t ) 8 fo2 fo35 + f3( t ) 6 8 fo3
8 8 4 2 32 1024
729 1240029 2066715 531441 1003833
+ f2( t )2 6 fo33 + f3( t ) 5 8 fo32 + f3( t ) 4 8 fo3 3 + f3( t )2 8 fo35 + f3( t ) 3 8 fo3 4
16 1024 1024 512 512
729 729 6561 2187 6561
+ f2( t ) 6 fo2 fo3 3 + f1( t ) 2 6 fo3 3 + f1( t ) 2 8 fo35 + f3( t ) 6 fo3 4 + f1( t ) 8 fo1 fo35
8 64 256 16 128
2187 729 81 6561 32805
+ f1( t ) 8 fo22 fo34 + f1( t ) 6 fo1 fo3 3 + f1( t ) 6 fo22 f o32 + f3( t ) 2 6 fo3 3 + f3( t )4 6 fo3
64 32 8 16 128
15309 6 10935 8 729 4 729 4 729 4
+ f3( t ) 3 fo3 2 + f3( t ) 4 f1( t ) f2( t ) fo2 f ( t ) 2 f o3 f ( t ) fo32 cos( t ) f3( t ) fo3 2
32 128 16 1 3 16 1 3 16 2
729 4 729 8 81 6 1701 8
cos( t ) f3( t ) 2 fo3 + f3( t ) 2 fo2 4 f1( t ) + f1( t ) 2 f2( t )2 f3( t ) + f1( t )2 fo22 f o3 f2( t ) 2
16 2 16 8 16
729 8 19683 8 10935 8 135 8
+ f1( t )2 fo1 fo32 f2( t ) 2 + f1( t ) 4 fo32 f3( t ) + f1( t ) 2 f3( t ) 3 fo1 fo3 + f2( t ) 3 fo23 f1( t )
16 1024 256 4
405 8 405 8 10935 8 189 8
+ f2( t )4 fo22 f1( t ) + f2( t ) 3 fo2 3 fo3 + f1( t ) 2 f3( t ) fo1 fo3 3 + f2( t ) 2 fo2 4 f1( t )
16 2 256 8
243 10935 243
+ f2( t ) 8 fo2 fo3 2 f1( t )3 + f1( t ) 2 8 f2( t ) fo2 fo3 f3( t ) 2 + 9 f2( t )3 6 fo2 f1( t ) + f 3( t ) 6 f o3 f1( t ) f2( t ) fo2
8 32 4
135 567 9
+ f2( t )3 6 fo2 fo3 + f1( t ) 8 f2( t ) 3 fo1 fo2 f3( t ) + f2( t ) 6 fo2 3 f1( t )
2 4 2
243 4 243 4 9 2 9 2
cos( t ) f3( t )
3 cos( t ) fo3 2 cos( t ) fo3 2 cos( t ) f3( t ) = 0
3
16 2 16 2 2 2