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CONTROLADOR PID PARA TANQUE

Relatrio apresentado nas disciplina de Sistemas


de Controle do curso de Engenharia Mecnica da
FHO - UNIARARAS, como parte integrante da
avaliao nas disciplinas.

ARARAS/SP

JUNHO/2016
RODOLFO RAMALHO RA:73459
RONYE GUIMARES ROSA RA:73251
Introduo:

Um sistema de controle um dispositivo ou conjunto de dispositivos que comandam


o comportamento de outros dispositivos. Na era da modernidade, o seu uso
disseminado: desde uma simples bia que controla o nvel de um tanque d'gua at
os sistemas digitais das aeronaves mais sofisticadas.
Esse conceito amplo, no necessariamente limitado a equipamentos de Engenharia.
Exemplo: a reduo da populao de uma praga por meio da criao de predadores
um sistema biolgico de controle.
O estudo dos sistemas de controle requer o conhecimento prvio de alguns conceitos
matemticos, que, neste site, podem ser vistos resumidamente nas pginas
de nmeros complexos e transformadas de Laplace.

Procedimento:

Este experimento consiste em desenvolver um controlador PID que ir atuar para


controlar o nvel de um tanque atravs da vazo de outro tanque que por sua vez
ser abastecido por uma bomba conectada a um motor. O controlador dever ter
erro mnimo e manter o nvel do tanque em nveis aceitveis.
Clculos referentes ao experimento:

- Erro:

E(T)= h2R h2(T)

U(T)= kp . (T) + 1/Ti (T)dT

L. di(T)/dt + Ri(T) + (T) = U(T)

T = k . (T)

Tm = kT . i(T)

Jd/d(T) + b(T) = Tm(T)

(T) = kb(T)

- Tanque vazo entrada = vazo sada:

dV = (qe qs) dT

Adh = (qe - ch) dT dh/dT = 1/A . (qe - ch)

h(T) = -c/A. h(T) + 1/A . qe(T)

dh1(T)/d(T) = -c1/A1 . h1(T) + 1/A .qe(T)

- Tanque 2(superior):

Dh2(T)/dT = -c2/A2 . h2(T) + c1/A2h1(T)

Ldi(T)/dT + Ri(T) + (T) = U(T)

Di/dT = -Ri(T)/L 1/Lk . (T) + 1/L . U(T)


Jd(T)/dT + b(T) = Tm(T)

D/dT = 1/J . (-b + Tm)

Adh = (qe - ch) dT

Dh/dT = 1/A (qe- ch)

Dh(T)/dT = 1/A . (-ch)

Tanque Inf Motor Bomba


Qs(T) = ch(T) Ai = 0,8 E = 150 v T=3
Vazo = 0,01 Qi = 0,01 I = 4A = 200
Nivel = 1,8 Hi = 1,5 P = 48W Q = 0,01
rea = 0,8 Ci = 0,01/1,5 R = 3 F = 0,015

-Constante da bomba:

Kb = q/ = 5x10^-5 t=kT . A = 1/J . (f + T) T = kT.i


kT = T/I = 0,75

= k . k = 150/200 = 0,75

Di/dT = -R/L . i 1/L . e + 1/L . U

Di/dT = 1/L . (-Ri e + 1/L . U)

-Tanque 1:

Dh1/dT = c1/A1 . h1(T) + 1/A1 . q(T)

-Tanque 2:

Dh/dT = -c2/A2 . h(T) + c1/A2 . h1(T)


GRFICOS

- Admitindo uma ultrapassagem mxima de 25% com erro de 2%:

KP=250 1/TI=1/200

ERRO TENSO

VAZO DE ENTRADA VAZO DE SADA


NVEL TANQUE SUPERIOR TORQUE

NVEL TANQUE INFERIOR


- Admitindo que no ocorra ultrapassagem do nvel final com erro de 2%:

KP=100 1/TI=1/250

ERRO TENSO

VAZO DE ENTRADA VAZO DE SADA


NVEL TANQUE SUPERIOR TORQUE

NVEL TANQUE INFERIOR


Concluso:

Com este experimento foi possvel vivenciar de maneira prtica, o que foi
proposto, neste semestre, na matria de Sistemas de controle.

Nela conclumos o quanto importante o Controle de processos nos dias de hoje,


onde muitas das comodidades que possumos no dia-a-dia tem controle de sistemas
envolvidas seja em controladores de voo, de velocidade de automveis, para
fabricao automatizada em indstrias, controle de temperatura e os mais variados
tipos de reas. Tambm foi possvel notar na prtica a dificuldade em elaborar um
Sistema de Controle mesmo que simples, sendo o profissional que possui domnio
nessa rea diferenciado.

Este experimento funciona da seguinte maneira:

Toda vez que o nvel dos tanques abaixa, mandando um sinal para o controlador,
onde este faz um clculo de quanto necessrio rotacionar uma bomba, para voltar
a encher os reservatrios. Aps cheio mandado outro sinal, onde a bomba se
desliga, assim sempre que o nvel do tanque inferior sai dos parmetros impostos o
atuador liga ou desliga a bomba, lembrando que neste experimento no foram
consideradas todas as variveis possveis tendo em vista que deixaria o sistema ainda
mais complexo para ser feito.