Control digital, discreto o discontinuo La primera conversin se conoce como tiempo o periodo de muestreo y se realiza a

travs de un dispositivo llamado conversor Anlogo-Digital (A/D). La segunda

Un sistema discreto, esta definido como cualquier sistema cuya transmisin o conversin se conoce como retencin o reconstruccin y se realiza a travs del
procesamiento de informacin se representa por medio de cantidades fsicas (valores conversor Digital-Anlogo (D/A).
discretos), ejemplos de sistemas o procesos discretos, son la formacin de cristales (azcar,
sal, etc), la fabricacin de autos, las personas que ingresan a un edificio, etc. Pero a pesar
de la inmensa variedad de ejemplos de procesos discretos, la mayora de procesos que se
operan en la industria son procesos continuos.

A partir de los aos 60 los sistemas de control comenzaron a migrar desde los sistemas de
control anlogos (continuos) a sistemas de control digital (discontinuos). Porque los
sistemas digitales ofrecen mayor ventaja sobre los sistemas analgicos (reproductividad de
resultados, facilidad de diseo, economa, flexibilidad y funcionalidad, programacin,
velocidad, etc). Por otro lado, la teora del control digital a permitido implementar
algoritmos de control que son imposibles de implementar en forma analgica. El perodo de muestreo es normalmente constante t =kTs. Tambin, se denomina
frecuencia de muestreo a f (Hz)= 1/Ts.
Por otro lado, en la actualidad, la mayora de los sistemas de control en la industria son
digitales, pero sus procesos son continuos.

Control por computadora (discreto)

Recordado que un sistema en lazo cerrado usando un controlador continuo, esta De acuerdo a la resolucin de los conversores es la aproximacin del sistema; Ejemplo, un
representado por; conversor de 4 bits tiene un rango de 2 4 = 64 bit esto significa que un rango de
funcionamiento se puede dividir solo en 64 espacios. Mientras uno de 16 bit lo puede hacer
en 216 = 65536

Donde todas las seales son anlogas (continuas). Ahora, si cambiamos el Funcin Continua a discreta
controlador anlogo Gc(s) por un controlador digital por ejemplo un computador,
ser necesario para un correcto funcionamiento, convertir las seales anlogas a f(t) = x(t) = t + t2
digitales para que puedan ingresar al controlador, de igual forma las seales
digitales que emite el controlador tienen que ser convertidas a anlogas para que
ingresen al actuador.

Figura 1
Secuencia. La funcin discreta es una secuencia de nmeros (datos)

u k u k 3 , u k 2 , u k 1

x(0) = 0 + 02 Figura 3

x(1) = 1 + 12 Discretizacin de modelos continuos

2
x(2) = 2 + 2
Para trabajar en sistemas discretos es necesario transformar el modelo de un
k sistema contino a un modelo discreto, o mejor dicho, trabajar con ecuaciones en
xk ui diferencia en lugar de ecuaciones diferenciales.
i 1
Ejemplo

dy
y k u
dt

Discretizando

y y y k 1
yk 1 k y k 1 k u k 1
Pero esta secuencia de datos deben estar distanciados por un tiempo t = kT s, el cual se t t

introduce a travs de una secuencia de pulsos k 1,0, ,0 . yk

t k


u k 1

t

y k 1

Ejemplo
Hay que recordar que la secuencia de salida es la suma de los valores de entrada hasta ese
instante:
d2y dy
2
2 y k u
dt dt
f(kTs) = x(kTs) = x(0) (t) + x(1) (t-Ts) + x(2) (t-2Ts).
2 y y 2 y k 1 y k 2

k
f ( kTs ) x ( kTs ) (t kTs ) t 2
t 2
n 0

entonces;

y k 2 y k 1 y k 2 y y k 1
2 2 k y k 1 k u k 1
t 2
t
 Introduciendo Z

y k 2 t yk 2 yk 1 y k 2 2 t y k 1
2 2 2
X ( z) x(nTs ) z n
Z [ x ( nTs )]

t y k 1 t k u k 1
2 2

Otra forma muy simple, es hacer

(2 2 t t )
2
2 2
yk yk 1 2 yk 2
2 2 t 2 t f (nTs ) x(nTs ) (t nTs ) f * (t )
n0
t 2 k
2 uk 1
2 t Aplicando Laplace

Estas ltimas ecuaciones siguen en el tiempo, pero en el tiempo discreto. Por lo tanto u F * ( s ) L[ f * (t )] x( n Ts )e nTs
(funcin forzarte) como la salida deben ser discretos y tener la forma de la figura 2.
Introduciendo Z, tenemos
Transformada Z. La transformada Zeta es una herramienta til en la teora de control
discreto y su papel es anlogo al que juega la transformada de Laplace en tiempo continuo.
La transformada Z es la transformacin de un sistema discontinuo a un plano discontinuo F ( z ) F * ( s) x(n Ts ) z n
imaginario, con la finalidad de su anlisis.
Donde z = eTs

Z y ( k t s ) Y ( z ) y (k t s ) z k La transformada Z solo esta en funcin de la seal continua en los puntos de muestre (que
k
en nuestro caso idealmente es solo un punto), por lo tanto no entrega informacin de lo que
pasa de punto a punto. De igual forma la inversa de Z solo considera estos puntos no la
La transformada Z nace de la transformada de Fourier, la transformada de Fourier es una
informacin entre puntos.
particularizacin de la transformada de Laplace con S = j
Ejemplo
Recordando el concepto de Laplace;

Si X[n] = U[n] , halle X[Z].
x(t )e
st
X (s) dt
Solucin. Se sabe que:
Remplazando S = j

x(t )e
jt
X ( j ) dt

por tanto,
Por definicin de transformada discreta de Fourier

x(t )e x(nTs ) (t nTs )e

jt jt
X ( j ) dt dt


X ( j ) x(nTs ) (t nTs )e x(nTs ) (t nTs )e
jt jt
dt dt

Pero se sabe que
X ( j ) x(nTs )e

jwnTs
se tiene,

Ejemplo
Escaln
Si

y sea X[n] la secuencia obtenida al muestrear X[t] cada T segundos. Halle X[Z].
Rampa
Solucin

Se sabe que

Exponencial

por lo tanto,

se sabe que la transformada de X[n]=U [n] es

por tanto, en este caso se tiene:

Retrazo (D = kTs)
 9

10

11

Table of Laplace and Z Transforms

12
Z Domain
Laplace Domain Time domain
(t=nTs)
1 13

2
14

3
15

16
5

Prototype Second Order System

6

17
7

18

8
19

Propiedades. Tiene las mismas propiedades de la transformada de Laplace

Teoremas

- Valor final

lim( f (t )) lim((1 z 1 ) F ( z ))
t z 1

- Valor inicial

lim( f (t )) lim ( F ( z ))
t 0 z

Transformada Inversa (Z-1).

Tiene ms mismas caractersticas de Laplace