DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA

Sabemos que un PLC es un dispositivo programable que se puede adaptar a las necesidades
de cualquier proceso que se quiera automatizar. Tambin conocemos todas las partes que lo
conforman y como es la secuencia de operaciones de estos equipos.
Pero si queremos automatizar un proceso, el PLC debe de tener almacenado en su memoria
el programa que va a controlar todo el sistema, y para poder ejecutar gran parte de la
secuencia de este programa de control, se vale de la lectura del estado de las entradas y la
actualizacin del estado de las salidas.

Pero el estado actual tanto de entradas y salidas y el efecto que tienen sobre el proceso o
sobre la secuencia del programa, es posible a un gran nmero de elementos existentes a lo
largo del sistema; estos dispositivos que pueden ser elctricos, neumticos, mecnicos,
hidrulicos, de control, etc., proveen de seales elctricas a los mdulos de entrada, o son
habilitados por los mdulos de salida, por el momento solo nos concentraremos en los
componentes elctricos y de control, ya que los otros dispositivos a fin de cuentas son
habilitados o controlados por estos elementos elctricos o de control.

Aunque en la actualidad existen varios simuladores asistidos por computadora que nos
permiten simular nuestros programas de control, antes de aplicarlos a nuestros sistemas y
corregir las fallas que tengamos durante el diseo, es muy importante que conozcamos
cmo funcionan los elementos que proveen de seales elctricas a los mdulos de entrada
de un PLC y que conozcamos el funcionamiento de los actuadores elctricos, mecnicos,
hidrulicos o neumticos que habilitan los mdulos de salida.

Por qu? Porque cuando entremos a la parte de programacin de un PLC, cmo sabremos,
por ejemplo, qu tipo de seal enva un sensor, si no conocemos de qu tipo de sensor
estamos hablando; cmo sabemos cundo el sensor enva esta seal elctrica, si no
conocemos qu sistema utiliza para detectar, etc.

Tomemos el siguiente ejemplo, supongamos que en algn rengln de nuestro diagrama de

escalera tenemos las siguientes instrucciones:
Y nuestro sensor es normalmente abierto (NA), entonces la salida que habilita a la bobina
01 solo encender si el sensor esta detectando algo, pero si nuestro sensor es normalmente
cerrado (NC), entonces la salida permanecer encendida mientras el sensor est sin detectar
(es decir, cuando detecta, la salida se apaga). Ahora, si en nuestro rengln tenemos lo
siguiente:

Y nuestro sensor es NA, la salida estar activa hasta que el sensor detecte algo (es decir,
cuando se detecte algn objeto la salida se apagar), y si el sensor utilizado es NC, la salida
se activar hasta que el sensor detecte algn objeto. Como podemos ver, es el caso contrario
del rengln anterior.

Para mayor claridad de estos ejemplos observemos con atencin los siguientes esquemas.
Por la explicacin anterior, entendemos entonces la importancia de comprender el principio
de funcionamiento de todos los dispositivos utilizados en un sistema automtico, lo cual
tambin nos ayudar, a diagnosticar ms eficazmente los problemas que se nos presenten,
de igual manera nos ayudar a un mejor desarrollo de nuestros programas y proyectos; as
entonces, empecemos por estudiar a los SENSORES que por existir una gran variedad de
tipos y aplicaciones, constituyen el principal y ms importante dispositivo de entrada.

SENSORES Y TRANSDUCTORES

Todo el control industrial depende de la habilidad para medir el valor de la variable

controlada con exactitud y velocidad, y la mejor forma de medir el valor de la variable
controlada es convirtindola en alguna clase de seal elctrica; debido a que se tienen
ciertas ventajas sobre las seales mecnicas, como:

a. Se pueden transmitir de un lugar a otro mucho ms fcilmente.

b. Son ms fciles de amplificar y filtrar.
c. Se pueden manipular fcilmente.

Tomando en cuenta que los sensores son la principal fuente de informacin, seales o datos
de un PLC, comencemos a analizar a cada uno de estos, pero antes de comenzar a estudiar
cmo funcionan, cmo se utilizan, cmo se clasifican o cules son sus principios de
operacin, analicemos algunos conceptos importantes.

Una MAGNITUD es una propiedad fsica susceptible de ser medida.

Ejemplo: Velocidad, Temperatura, Presin, etc.

Existen 6 tipos de magnitudes:

1. Magnitudes Mecnicas, como posicin, velocidad, presin, fuerza, etc.

2. Magnitudes Elctricas, como corriente, potencia elctrica o voltaje, etc.
 3. Magnitudes Trmicas, como cantidad de calor, temperatura, etc.
4. Magnitudes Qumicas o Moleculares como acidez, concentracin, consistencia, etc.
5. Magnitudes pticas, como la intensidad luminosa, el color, etc.
6. Magnitudes Magnticas, como flujo magntico, intensidad de campo, etc.

Actualmente tenemos muy diversos tipos de sensores para medir cualquier variable fsica
como las mencionadas anteriormente; es decir, los sensores son tan diversos como los
principios fsicos en los que se basan.

MEDIR, es comparar la cantidad de una magnitud con su respectiva unidad, con el fin de
averiguar cuntas veces esta unidad, est contenida en esa cantidad.

Existen 2 formas de medir:

Medicin Indirecta.- En las medidas indirectas la cantidad de inters se calcula a partir de

OTRAS medidas, aplicando la ley que las relaciona. Por ejemplo, para medir la potencia
elctrica utilizamos el producto de la medida del voltaje por la medida de la corriente.

Medicin Directa.- En las medidas directas la cantidad de inters se obtiene directamente

de los trazos o divisiones de los instrumentos y aparatos de medicin. Por ejemplo, para
medir la corriente se requiere del Amperimetro.

Tomando en cuenta que una seal es la variacin temporal de una magnitud, entonces
podremos hablar de la seal asociada a una fuerza, a una velocidad, a una temperatura o
una presin, etc.

Un transductor es un dispositivo que convierte la seal que tiene a la entrada (seal

procedente de una magnitud fsica) en una seal de salida de otro tipo ( pero tambin
asociada a una magnitud fsica), esta seal de salida generalmente es de tipo elctrico.

En este punto cabe sealar la siguiente diferencia:

Por convencin un TRANSMISOR provee una seal de salida de corriente, y un

TRANSDUCTOR provee una seal de salida de voltaje.

Entonces, las seales de salida y de entrada de un transductor son de tipos diferentes pero
estn relacionadas por una ley que generalmente es de proporcionalidad y dentro del cual
siempre se produce una transformacin de energa.
Aunque los transductores pueden tener en su entrada y en su salida cualquier tipo de seal,
normalmente solo se usan los transductores que proveen seales elctricas o que tienen
como entrada una seal de tipo elctrico.

Las siguientes figuras muestran ejemplos de transductores

Fig. a) Medida de un desplazamiento fsico utilizando un Transformador Diferencial de

variacin lineal (LUDT).
 Fig. b) Medida de temperatura usando un termistor o un detector resistivo de temperatura.

Un sensor es un dispositivo que proporciona la capacidad de medir cantidades fsicas o

variables fsicas que no pueden ser observadas como seales elctricas.

CLASIFICACION DE LOS SENSORES

Se han inventado transductores elctricos para medir prcticamente toda variable fsica, por
lo que el numero de sensores disponibles para las distintas magnitudes fsicas es tan
elevado que se deben clasificar siguiendo algunos criterios.

El sistema sensorial del robot

La clave de la adaptacin de los robots a un entorno cambiante est en la utilizacin de

captadores en su misma estructura que a su vez son los que conforman su sistema
sensorial.
Desde los comienzos de la robtica, los robots han ido evolucionando en su nivel de
complejidad. Esta evolucin en la construccin de los robots, es consecuencia directa
de la necesidad cada vez mayor de adaptar uno de estos mecanismos a la realizacin
de diversas tareas, siendo stas cada vez ms complejas. As, los robots han pasado
de realizar tareas repetitivas y sencillas a realizar funciones cada vez ms complejas,
donde los procesos no pueden ser repetitivos porque se encuentran sujetos a
variaciones externas.
Por tanto, la evolucin de la robtica est sujeta al desarrollo de nuevos captadores
capaces de medir magnitudes que hasta ahora no somos capaces de cuantificar, y en
la mejora de los sensores, siendo stos cada vez ms precisos en sus medidas. Por
ello, la investigacin en el campo del desarrollo de sensores, es de vital importancia en
el mundo de la robtica.

QU ES UN SENSOR O CAPTADOR ?

Un sensor o captador, es un dispositivo diseado para recibir informacin de una

magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que
seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC , LDR etc.. todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable ), y la utilizacin
de componentes activos.

En robtica, podemos diferenciar claramente tres grupos de sensores:

*-Sensores de posicin: entre los que encontramos los captadores fotoelctricos,

captadores magnticos, cmaras de vdeo etc...
*-Adaptadores de esfuerzos: stos se encargan de medir la fuerza que se aplica a
un objeto, o medir los pares etc..
*-Sensores de desplazamiento:se encargan de cuantificar los desplazamientos de
objetos, la velocidad y aceleracin de los mismos.

DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES

Algunos tipos de sensores utilizados en robtica y pertenecientes a cada grupo antes

mencionado son:

*-Sensores de posicin: su funcin es medir o detectar la posicin de un

determinado objeto en el espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar los
siguientes tipos de captadores:

-- Los captadores fotoelctricos: la construccin de este tipo de sensores, se

encuentra basada en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos
LED, diodos lser etc..) y una clula receptora de dicha seal, como pueden ser
fotodiodos , fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz , y en la deteccin de
esta emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir
este tipo de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.

-- Captadores por barrera: detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la

recepcin de la seal luminosa.

-- Captadores por reflexin: la seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz
reflejada es captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia
de un objeto.

*-Sensores de contacto: estos dispositivos, son los ms simples, ya que son

interruptores que se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto,
por lo que de esta manera se reconoce la presencia de un objeto en un determinado
lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en
robtica.

-- Captadores de circuitos oscilantes: este tipo de captadores, se encuentran

basados en la existencia de un circuito en el mismo que genera una determinada
oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de deteccin del sensor no
existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin de un manera fija, pero cuando
un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo, la oscilacin deja de
producirse , por lo que el objeto es detectado. Estos tipos de sensores son muy
utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener partes mecnicas, su
robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.

*-Sensores por ultrasonidos: este tipo de sensores, se basa en el mismo

funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya que se emite una seal, esta vez de
tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un receptor. De la misma manera,
dependiendo del camino que realice la seal emitida podremos diferenciarlos entre los
que son de barrera o los de reflexin.

-- Captadores de esfuerzos: este tipo de captadores, se encuentran basados en su

mayor parte en el empleo de galgas extensomtrica, que son unos dispositivos que
cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser una traccin o una compresin, varia su
resistencia elctrica, de esta forma podemos medir la fuerza que se est aplicando
sobre un determinado objeto.

*-Sensores de Movimientos: este tipo de sensores es uno de los ms importantes

en robtica, ya que nos da informacin sobre las evoluciones de las distintas partes
que forman el robot, y de esta manera podemos controlar con un grado de precisin
elevada la evolucin del robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:

- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de levantar un
objeto para que ste no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario
que no se caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente. Su
funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran
instalados en el rgano aprehensor (pinzas). Cuando el robot decide levantar el objeto,
las pinzas lo agarran con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce
un pequeo deslizamiento del objeto entre las pinzas, inmediatamente es
incrementada la presin le las pinzas sobre el objeto, y esta operacin se repite hasta
que el deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la fuerza de agarre
suficiente.

- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como
angular, pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la
velocidad angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma
ms popular de conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una
dinamo tacomtrica acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular, ya
que este dispositivo nos genera un nivel determinado de tensin continua en funcin
de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a que valor de tensin
corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de forma muy fiable a
qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de sensores al ser mecnicos
se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el
corte de un haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor,
dependiendo de la frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la
velocidad del motor.

- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida
por un objeto o parte de un robot es de vital importancia porque si se produce una
aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende a hacer poner el objeto en
movimiento.

Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con

una determinada presin un objeto en su rgano terminal. Si al
producirse un giro del mismo sobre su base a una determinada
velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en
especial sobre su rgano terminal. Si esta aceleracin provoca una
fuerza en determinado sentido sobre el objeto que sujeta el robot y
esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de
que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una
trayectoria determinada, por lo que el control en cada momento de
las aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas
partes del robot son muy importantes.

http://roboticajoven.mendoza.edu.ar/rob_sens.htm

CLASIFICACION DE LOS SENSORES

Se han inventado transductores elctricos para medir prcticamente toda variable fsica, por
lo que el numero de sensores disponibles para las distintas magnitudes fsicas es tan
elevado que se deben clasificar siguiendo algunos criterios.

CARACTERSTICAS IDEALES DE LOS SENSORES

Las definiciones siguientes, adems de formar parte del lxico bsico del control y la
automatizacin, son las caractersticas mas deseables que queremos obtener de todo sensor,
aunque son pocos los sensores que las tienen todas, nos proporcionan una buena idea para
seleccionar el sensor mas adecuado a nuestras necesidades.

EXACTITUD Y PRECISION
Cualquier sensor responde a un principio fsico, qumico o biolgico que permite su
funcionamiento, es por eso que todo sensor tendr limitaciones que sern inherentes a sus
principios, y una de estas limitaciones es la exactitud, la EXACTITUD es que el valor
verdadero de la variable monitoreada, se pueda DETECTAR SIN ERRORES en la
medicin, por lo tanto esta debe ser tan alta como sea posible. Y la PRECISION significa
que en la medicin de la variable, existe o no una pequea variacin aleatoria, es decir la
precisin regula el margen de imprecisin instrumental; para entenderlo mejor pongamos el
siguiente ejemplo, tenemos un sistema para medir temperatura, el cual tiene una precisin
de 0.05 C, cuando este sistema muestra una lectura de 26.8 C, significa que la
temperatura del proceso o ambiente que se esta midiendo est entre 26.75 C y 26.85 C.
Normalmente la precisin se expresa como un porcentaje de la escala completa y esta
asociada al clculo de la desviacin estndar del instrumento. As entonces esta precisin
debe ser lo mas alta posible.

VELOCIDAD DE RESPUESTA

El transductor debe de ser capaz de responder rpidamente a los cambios de la variable que
se esta monitoreando o detectando; si la medicin tiene una cintica mas lenta que la de la
propia variable, tendremos que disponer de sistemas de prediccin de este valor, si es que el
proceso as lo requiere, y no depender solo del valor instrumental.

CALIBRACIN

Debe de ser fcil de calibrar y no debe de necesitar una recalibracin frecuente. El trmino
desviacin se aplica con frecuencia para indicar la prdida gradual de exactitud del sensor
que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria su recalibracin.

RANGO DE FUNCIONAMIENTO

El sensor debe de tener un rango de funcionamiento amplio y debe de ser preciso y exacto
en todo este rango, sabemos que el rango expresa los lmites inferior y superior del
instrumento, y muchos de stos, sobretodo los industriales, permiten definir sub rangos. El
rango de trabajo mejora resolucin pero no necesariamente la sensibilidad.

CONFIABILIDAD

Debe de tener una alta confiabilidad, es decir, no debe de estar sujeto a fallos frecuentes
durante su funcionamiento.

COSTO Y FACILIDAD DE OPERACIN

El costo para instalar manejar y comprar nuestro sensor debe de adecuarse a nuestro
presupuesto, y lo ideal sera que la instalacin y el manejo de estos dispositivos no necesite
de personal altamente calificado.
Aunque es un poco complicado realizar una clasificacin nica, debido a la gran cantidad
de sensores que existen actualmente, las siguientes son las clasificaciones mas generales y
comunes.

I. Un tipo de clasificacin muy bsico es diferenciar a los sensores entre PASIVOS o

ACTIVOS; los sensores activos generan la seal de salida sin la necesidad de una
fuente de alimentacin externa, mientras que los pasivos si requieren de esta
alimentacin para poder efectuar su funcin.
II. Segn el tipo de seal que proveen a la salida:
o Todo o nada, son los sensores que solo poseen dos estados, y que, estos
estados, nicamente estn separados por un valor umbral de la variable
monitoreada.
o Digitales, estos sensores proporcionan una seal codificada en pulsos o
sistemas como BCD, binario, etctera.
o Analgicos, estos sensores proporcionan un valor de voltaje o corriente,
donde la seal ms comn utilizada en aplicaciones industriales es un
circuito de corriente de 2 hilos y 4-20 mA.
III. Segn el tipo de magnitud fsica a detectar:

a. Medicin de temperatura.

Pirmetro ptico
Pirmetro de radiacin.
Termistor.
Termopar.

b. Medicin de esfuerzos y deformaciones.

c. Medicin de movimiento.

Grandes distancias: Radar, lser, Ultrasonido, etc.

Distancias pequeas:

Mtodos pticos.
Mtodos inductivos (LDT y VDT).
Mtodos resistivos y capacitivos.

Posicin linear o angular:

Codificadores incremntales.
Codificadores absolutos.
Transductores capacitivos.
d. Sensores de Presencia o Proximidad.

Inductivos.
Capacitivos.
Fotoelctricos.
De efecto Hall.
Radiacin.
Infrarrojos.

e. Sistemas de visin artificial.

Cmaras CCD.

f. Sensores de humedad y punto de roco.

Humedad en aire gases.

Humedad en slidos.
Punto de roco.

g. Sensores de caudal.

De slidos, lquidos o gases.

Presin diferencial.
Medidores magnticos.
Medidores por fuerzas de Coriolis.
Medidores de rea variable.
Medidores de desplazamiento positivo.

h. Sensores de nivel.

De lquidos y slidos.

i. Sensores de presin.
j. Sensores de Fuerza y par.

Calibrador de tensin.
De array tctil.

k. Sensores de intensidad lumnica.

l. Sensores de aceleracin.

m. Sensores de velocidad lineal o angular.

n. Sensores tctiles.

Matriz piezoelctrica, ptica o capacitiva.

Matriz de contactos.
Como podemos apreciar, existen sensores para satisfacer cualquier necesidad, y sera muy
largo el explicar el funcionamiento de cada uno de ellos, por lo que a lo largo de estos
temas explicaremos el funcionamiento de solo algunos de estos, enfocndonos mas a los
sensores de presencia o proximidad, y a algunos de temperatura o presin, que son para
nuestro fin, los que mas utilizaremos para el estudio y aplicacin de los PLCs.

Las siguientes ilustraciones nos muestran algunas aplicaciones tpicas de los sensores de
presencia, del tipo fotoelctrico.

Control de posicin de mecanismos.

Control de apertura y cierre de puertas automticas.

Sistema para deteccin de objetos.

Control de flujo de objetos.

Sistema para detectar presencia, movimiento,
posicin o conteo de objetos.

http://www.techniforum.com/central_automa_14.htm