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Lyce Lislet Geoffroy Cours sur la pneumatique 1TSELEC, 2005 2006

Pneumatique 1 Lnergie pneumatique


Les performances sans cesse amliores des Systmes 1.1 O trouve-t-on lnergie pneumatique ?
Automatiss de Production (SAP) doivent beaucoup aux
Transmissions Olo-hydrauliques et Pneumatiques.
Le domaine couvert est vaste, tous les secteurs dactivit
sont concerns : automobile, aronautique, arospatiale,
marine, trains et mtros sur rail, et divers autres moyens de Chane daction
transport ; lectrotechnique et lectronique ; industries
agro-alimentaires ; industries ptrolire, chimique et
pharmaceutique ; gnie civil, btiments et travaux publics ;
industrie mcanique, machines-outils, assemblage,
manutention ; spectacle, thtre, manges forains ;
mdecine, quipements de dentisterie, quipements
hospitaliers
Synoptique dun S.A.P. [5]
On trouve lnergie pneumatique essentiellement dans la
chane daction dun Systme Automatis de Production.

1.2 Le fluide pneumatique


Le fluide pneumatique le plus couramment utilis est de
lair dont la pression usuelle demploi est comprise entre 3
et 8 bars (soit 3.105 8.105 pascals, lunit de pression du
systme international SI). Dans certains cas, on peut utiliser
de lazote.
Rappel : 1 bar = 1 daN / cm 10 5
Lair comprim est Pa utilis comme fluide nergtique (air
travail ou air moteur) pour alimenter des actionneurs
(vrins et moteurs pneumatiques). Il peut aussi intervenir
dans une chane de contrle ou de mesure (air instrument).
De plus, il peut tre en contact direct avec le produit dans
Ligne de conditionnement Ravoux un processus de fabrication (air process) ou avec les
utilisateurs (air respirable) avec des risques possibles de
contamination et dintoxication.
Exemples :
- Aration, brassage, pressurisation de cuves ;
- Transport pneumatique de produits lgers ou
pulvrulents ;
- Refroidissement, pulvrisation, soufflage ;
- Remplissage de bouteilles de plonge, hpitaux,
etc.

1.3 Les diffrentes nergies de puissance


Pneumatique Hydraulique Electrique
Compresseur Compresseur
Production Rseau EDF
1 par atelier 1 par systme
Tubes, flexibles
Liaison (pertes de charge selon Cbles, fils
Bras manipulateur Shradder Bellows distance et forme)
Hydraulique et pneumatique ont des champs dapplication Rendement 0,3 0,5 0,7 0,9 0,9
qui diffrent par les proprits du fluide sous pression
Comparaison des diffrentes nergies de puissance [5]
quelles utilisent : un liquide pratiquement incompressible
pour lhydraulique, un gaz trs compressible pour la
pneumatique. Cest pourquoi ces deux techniques font 1.4 Pneumatique contre Hydraulique
lobjet dtudes spares.
Hydraulique : P 300 bar
Lemploi de lnergie pneumatique permet de raliser des
automatismes avec des composants simples et robustes, - Force suprieure 50 000 N.
notamment dans les milieux hostiles : hautes tempratures, - Positionnement intermdiaire et prcis des vrins.
milieux dflagrants, milieux humides - Vitesse davance rgulire (car lhuile est
incompressible).

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Pneumatique : Dpression ou vide relatif : pression relative ngative par
P 10bar
- Force infrieure 50 000 N. rapport la pression ANR.
- Installation peu coteuse (production centralise de
Pression diffrentielle = p = p2 p1.
lair comprim)
- Transport du fluide plus simple et beaucoup plus Remarque : La pression absolue est gale,
rapide (maxi de 15 50 m/s contre 3m/s pour approximativement, la pression relative augmente de 1
lhydraulique) bar.
Attention : sur le terrain, on mesure des pressions relatives
1.5 Pneumatique contre lectrique (manomtriques), mais dans les formules, on utilise les
Quand on est face lalternative, les actionneurs pressions absolues !!!
pneumatiques seront prfrs aux actionneurs lectriques :
- Si les temps de rponse ne sont pas critiques (10 1.8 Production dnergie pneumatique
20 ms minimum) Elle est assure par un compresseur, anim par un moteur
- Pour des machines squentielles simples. lectrique. Ce compresseur intgr est constitu dun filtre,
- Dans les milieux hostiles (hautes tempratures, du systme de compression de lair, dun refroidisseur-
milieux dflagrants ou humides, etc) asscheur et dun dernier filtre. La pression de sortie est de
- Pour leur faible cot dentretien. lordre de 10 bars. Un rservoir permet de rguler la
- Qualification minimale requise pour la consommation.
maintenance.
Soupape de
manomtre scurit
1.6 Circuit pneumatique Conduite de
Compresseur intgr distribution
SWP Vanne disolement
10bar
Rservoir dair

Vanne de purge

Production de lnergie pneumatique [5]

Air comprim
Air ambiant

Filtre Compresseur Refroidisseur Filtre

Symbole du compresseur intgr [5]


1.8.1 Pourquoi purifier lair ?
Synoptique dun circuit pneumatique [5] M
Lair souill peut causer des problmes ou des dgts dans
le rseau dair comprim. Un air pur garanti le bon
1.7 Dfinition des pressions fonctionnement des composants connects, tels les
distributeurs et les vrins. La fiabilit dune installation
pneumatique dpend de la qualit de lair comprim.
1.8.2 Qui sont les pollueurs ?
Les pollueurs sont essentiellement :
- les particules solides (poussire, suie, produits
dabrasion et de corrosion, ) que lon peut
classifier en fonction de leur taille (grosses > 10
Graphique des pressions [2]
m, petites de 1 10 m et trs fines <1m) ;
Pression atmosphrique normale de rfrence (ANR) :
pression atmosphrique de 1013 mbar, 20C et 65 % - leau : lors du refroidissement de lair comprim,
dhumidit relative. il se forme une quantit importante de
condensation. Si lair nest pas assch, la
Pression relative ou effective : pression positive ou ngative corrosion sinstalle et endommage les
par rapport la pression ANR. composants ;
Pression absolue : pression par rapport au vide absolu. - lhuile : une concentration dhuile peut boucher
Pression absolue = pression relative + pression les parties pneumatiques sensibles et emporter ou
atmosphrique normale. endommager les couches grasses de protection.
Pression atmosphrique normale = 1 atm = 760 mmHg
= 1, 0132.105 Pa = 1, 0132 bar 1 bar.
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1.9 Rseau de distribution de lair

Exemple de rseau de distribution dnergie pneumatique [5]

La distribution dnergie pneumatique se fait par


canalisations rigides relies par des cols de cygnes pour
viter de recevoir des impurets ou de leau pouvant
sjourner dans les conduites.

Photo dune unit FRL [3]


Le filtre sert asscher lair et filtrer les
poussires.

Le mano-rgulateur sert rgler et rguler


la pression de lair.
Cols de cygne chaque raccordement [3]

Pour supprimer ces impurets ou ces eaux stagnantes, il y a Le lubrificateur sert viter la corrosion et
des purgeurs au point bas de chaque raccordement, et les amliorer le glissement.
canalisations ont une lgre pente. 1.10.2 Sectionneur
Afin de mettre le systme en ou hors nergie, on utilise un
sectionneur pneumatique. Cest une vanne de type 3/2, qui
peut tre manuvre manuellement ou lectriquement.
Son rle est disoler le circuit
pneumatique du systme par rapport
la source, et de vider ce circuit lors
de la mise hors nergie.
Une lgre pente sur chaque canalisation [3] 1.10.3 Dmarreur progressif
Il assure une monte progressive de la pression dans
1.10 Conditionnement de lair linstallation en agissant sur la vitesse de remplissage du
circuit. Mont en sortie du FRL et avant le sectionneur
1.10.1 Unit FRL gnral, il protge les personnes dune brusque remise en
Avant dutiliser lair, il faut le filtrer, lasscher, le graisser service des actionneurs.
et rguler sa pression. Ainsi, avant chaque SAP (Systme
Automatis de Production), on place une unit de
conditionnement FRL (appeles aussi Tte de ligne ) qui Monte
progressive de la
adapte lnergie pneumatique au systme.
pression [3].
Cette unit FRL est constitue dun Filtre, dun mano-
Rgulateur et dun Lubrificateur. 2
Actionneurs pneumatiques
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Unit de conditionnement FRL et ses symboles [5]


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Les actionneurs pneumatiques convertissent lnergie de obtenue pendant le mouvement est plus faible car elle
puissance pneumatique en nergie mcanique de dpend des forces qui sopposent son dplacement : force
translation, de rotation ou daspiration. lie la pression oppose (dite contre-pression), force de
frottement, force dinertie.
Leurs principales caractristiques sont : la course, la force
et la vitesse.
Parmi les actionneurs pneumatiques, on retrouve
principalement les vrins, les moteurs et les ventouses.

2.1 Force disponible


Avec lair comprim, on dispose dune nergie potentielle Dfinition de la force dynamique [2]
exploitable sous forme statique ou sous forme dynamique On a alors lexpression suivante :
par transformation en nergie cintique.
2.1.1 Force statique Force dynamique : Fd p S Fr

Avec la force dynamique Fd et la somme des forces


rsistantes Fr exprimes en daN, la pression p de lair
comprim en bars et la surface S en cm.

Dfinition de la force statique [2]


En faisant agir lair comprim sur une face immobile, on
obtient une force statique Fs proportionnelle la pression p
et sa surface daction S : Force dynamique dun vrin [2]

Force statique : Fs p S Les vrins pneumatiques permettent de mettre en


application ces deux relations.
avec la force Fs exprime en daN, la pression p de lair
comprim en bars et la surface S en cm. 2.1.3 Utilisation en statique et dynamique
La force statique Fs ne pose pas de problme de calcul
puisque toutes les variables sont connues, du moins pour le
vrin double effet (pour le vrin simple effet, voir 2.2.1).
Pour que le vrin soit exploitable, il suffit que sa force
statique Fs soit suprieure la charge statique Cs oppose
(force de blocage ou de serrage) :
Force statique Fs > Charge statique Cs
Il nen est pas de mme de la force dynamique. A dfaut de
Dfinition de la force statique pour un vrin [2] connatre les forces de frottement et dinertie propres au
vrin, on dfinit son rendement comme le rapport de la
Exemple : force dynamique sur la force statique. Les mesures
Soit un vrin double effet de diamtre intrieur 50 mm et de montrent que est compris entre 0,8 et 0,95 suivant le type
diamtre de tige 20 mm, avec une pression de 6 bars. de vrin, ses dimensions, la pression et le fonctionnement
La force statique tige sortie (cf. figure prcdente) vaut : sec ou lubrifi. On peut donc, faute de connatre le
rendement exact du vrin, estimer la force dynamique en
Fs p S p d 6 5 117,8 daN prenant pour la valeur minimum de 0,8.
4 4
Pression de Do : Force dynamique Fd = Force statique Fs x 0,8
Orifice l'air libre l'air comprim
Pour que le vrin ait un comportement acceptable, il faut
Force statique
que sa force dynamique Fd soit suprieure la charge
Fs=PxS dynamique Cd oppose ( force dynamique rsistante) :
Force dynamique Fd > Charge dynamique Cd
2.1.4 Taux de charge t
En rentre de tige (cf. figure ci-dessus), la section est gale
Svrin - Stige : Pour tre certain dutiliser le vrin dans de bonnes
conditions, on dfinit le taux de charge t. Cest un
S dvrin
2 2 5 2 16,5 cm
dtige paramtre qui tient compte la fois des effets de la contre-
4 4 pression et des frottements internes ; son emploi limine les
do la force statique tige rentre : risques de broutements.
Fs p S 6 16,5 99 daN
2.1.2 Force dynamique Taux de charge t =
Fch arg e
Si la face est mobile en translation, la force dynamique Fd Fs
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Avec Fcharge : effort vaincre pour dplacer la charge ;
et Fs : pousse thorique (p.S)
En pratique : 0,5 taux de charge t 0,75.
Le taux de 0,5 est usuel.

2.2 Les vrins


Vrin simple effet plat diaphragme [1]
Ils transforment lnergie dun fluide sous pression en
nergie mcanique (mouvement avec effort). Ils peuvent
soulever, pousser, tirer, serrer, tourner, bloquer, percuter,
Exemples dutilisation :

j e c t io n
B r id a g e
T r a n s f e rt

A rr t M a rq u a g e ,
a s s e m b la g e , E le v a tio n P iv o te m e n t
S e rra g e fo rm a g e .

j e c ti o n Vrin simple effet membrane, rappel par ressort [1]


B rid a g e
T ra n s fe rt

A rr t M a rq u a g e ,
a s s e m b la g e , E l e v a tio n P i v o te m e n t
S e rra g e fo rm a g e .
Leur classification tient compte de la nature du fluide,
pneumatique ou hydraulique, et du mode daction de la
tige : simple effet (air comprim admis sur une seule face
du piston), double effet (air comprim admis sur les deux
faces du piston)
Les vrins pneumatiques utilisent lair comprim, de 2 10
bars en usage courant. Du fait de la simplicit de mise en
uvre, ils sont trs nombreux dans les systmes automatiss
industriels.
Remarque : une grande quantit de fonctions Vrin simple effet soufflet [1]
complmentaires peut leur tre intgre : amortissement de
fin de course, capteurs de position, dispositifs de fin de Avantages : les vrins simple effet sont conomiques, et la
course, dispositifs de dtection, distributeurs, guidage, consommation de fluide est rduite.
Inconvnients : course gale, ils sont plus longs que les
2.2.1 Vrins simple effet (VSE) vrins double effet ; la vitesse de la tige est difficile rgler
Lensemble tige-piston se dplace dans un seul sens sous en pneumatique et les courses proposes sont limites
laction du fluide sous pression. Le retour est effectu par (jusqu 100 mm).
un autre moyen que lair comprim : ressort, charge,
Utilisation : travaux simples (serrage, jection, levage,
Pendant le retour, lorifice dadmission de lair comprim
emmanchements, )
est mis lchappement.
Force statique dveloppe : il faut tenir compte de la force
Principes de ralisation et symboles normaliss
Rc du ressort comprim, do : Fs p S Rc

Vrin simple effet classique, rappel par ressort [1]

Force statique dveloppe par un VSE en fin de sortie de tige [2]

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2.2.2 Vrins double effet (VDE)
Lensemble tige-piston peut se dplacer dans les deux sens
sous laction du fluide sous pression (air comprim).
Leffort en poussant (sortie de la tige) est lgrement plus
grand que leffort en tirant (entre de la tige) car la pression
nagit pas sur la partie de surface occupe par la tige.
Principe de ralisation

Vrin double effet [1]


Avantages : plus grande souplesse dutilisation ; rglage
plus facile de la vitesse, par contrle du dbit
lchappement ; amortissements de fin de course, rglables
ou non, possibles dans un ou dans les deux sens. Ils offrent
de nombreuses ralisations et options.
Inconvnients : ils sont plus coteux.
Utilisation : ce sont les vrins les plus utiliss
industriellement, ils prsentent un grand nombre
dapplications.
Amortissement de fin de course : cet amortissement est
indispensable aux vitesses ou cadences leves et sous fortes
charges.
Si des blocs en lastomre suffisent lorsque lnergie
amortir est modre, les dispositifs avec tampons
amortisseurs sont recommands aux plus hautes nergies.

Constitution dun vrin pneumatique double effet amortissement rglable des deux cts [1]
Ds que le tampon entre dans son alsage, le fluide
lchappement est oblig de passer par lorifice B plus petit,
au lieu de lorifice A. La rduction du dbit provoque une
surpression crant lamortissement.

Vrin double effet amortissement non rglable [1]


2.2.3 Principaux vrins spciaux
Ce sont des variantes des cas prcdents et prsentent les
mmes options possibles : amortissement,
Vrin tige tlescopique : simple effet et gnralement
hydraulique, il permet des courses importantes tout en
conservant une longueur replie raisonnable.

Vrin double effet amortissement rglable [1]

Principe du rglage de
dbit [1]

Vrin simple effet tige tlescopique[1]

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Vrin rotatif : lnergie du fluide est transforme en 2.2.4 Caractristiques des vrins
mouvement de rotation ; par exemple, vrin double effet
a) Efforts thoriques exercs :
entranant un systme pignon-crmaillre. Langle de
A partir de la pression dutilisation, on calcule les efforts
rotation peut varier entre 90 et 360. Les amortissements
thoriquement dveloppables en sortie ou en entre de tige.
sont possibles.

Exemple de ralisation dun vrin rotatif (unit de couple) [1]

Multiplicateur de pression : souvent utilis en


olopneumatique, il permet partir dune pression dair (p
en X), dobtenir un dbit dhuile une pression plus leve Effort en poussant [1]
(P en Y : 10 20 fois plus leve que p). Il est ainsi possible
dalimenter des vrins hydrauliques prsentant des vitesses
de tige plus prcises.

Multiplicateur de pression [1]


Vrin sans tige : Cest un vrin double effet pneumatique.
Il est deux fois moins encombrant quun vrin classique
tige, lespace dimplantation est divis par 2.

Effort en tirant [1]


Exemple 1 :
Soit un vrin pneumatique avec D = 100 mm, d = 32 mm,
Exemple dun vrin double effet sans tige calculons les efforts thoriques exercs en poussant et en
avec amortissement des deux cts [5] tirant si la pression dalimentation est de 7 bars.
En poussant : Fthorique = p.S = P..R = 550 daN
Symbole : En tirant : Fthorique = p.S = P..(R-r) = 493 daN
Remarque : avec un vrin hydraulique de mmes
Proprits : pas de rotation de la tige ; vitesse de dimensions sous une pression de 240 bars, F =18850 daN
dplacement pouvant tre leves (3 m/s et plus) ; courses et
possibles trs grandes (7 m et plus) ; pas de problme li au F = 16920 daN (34 fois plus).
flambage de la tige ; efforts et vitesses identiques dans les
deux sens mais tanchit plus fragile. De nombreuses b) Rendement :
variantes et combinaisons sont possibles : assemblages Les frottements internes au vrin (joints dtanchit et
croiss bagues de guidage)amnent une perte dnergie et une
Vrin double tige : baisse du rendement (perte de 5 12 % pour les vrins
pneumatiques de bonne construction)
Exemple 2 :
Reprenons les donnes de lexemple 1. Si le rendement est
de 88 % (perte de 12 %), leffort rellement disponible en
poussant est :
.Fthorique = .p.S = 0,88 . 550 = 484 daN
Exemple et symbole dun vrin double tige [5] = Fthorique - Ffrottements
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c) Contre-pression dchappement : Pour tre certain dutiliser le vrin dans de bonnes
conditions, on dfinit le taux de charge t. Cest un
Elle est employe pour rgler et rguler (maintenir
paramtre qui tient compte la fois des effets de la contre-
constante) la vitesse de la tige ; le rglage est obtenu par des pression et des frottements internes ; son emploi limine les
rgleurs placs lchappement. Cette contre-pression, de
risques de broutements.
30 40 % de la valeur de la pression de dmarrage en
pneumatique, amne un effort antagoniste supplmentaire.
Taux de charge t =
Fch arg e
Fs
Avec Fcharge : effort vaincre pour dplacer la charge ;
et Fs : pousse thorique (p.S)
En pratique : 0,5 taux de charge t 0,75.
Le taux de 0,5 est usuel.
Exemple 3 :
Reprenons les donnes de lexemple 1 avec un taux de
charge de 0,6. La charge que peut rellement dplacer le
vrin, en poussant, la vitesse envisage et dans de bonnes
conditions est :
Fcharge = 0,6 x 550 = 330 daN
= Fthorique Ffrottements Fcontre-pression
Les pertes dues aux frottements et la contre-pression
slvent : 550 330 = 220 daN.
2.2.5 Fixations et montage des vrins
Les fabricants proposent une gamme importante de
fixations pour implanter les vrins. Deux fixations suffisent
en gnral : une lavant en bout de tige (cas A, B, C) ou
sur le fond avant (D, E, F) plus une larrire (G, H, I) ou
au milieu (J, J, J).

Les diffrentes pressions mises en jeu dans un vrin [1]


La courbe PA prsente lvolution de la pression
dans la chambre dadmission du ct oppos la
tige.
La pression monte progressivement puis atteint le
seuil maximal infrieur ou gal la pression p. La
pression au moment du dmarrage dpend de
leffort rsistant lextrmit de la tige.
Puis la sortie de tige a lieu. La pression chute alors
dans la chambre A et sa valeur va dpendre de la
vitesse du vrin.
En fin de course, la pression remonte la valeur p.
La courbe PB figure lvolution de la contre-
pression dans la chambre lchappement du ct
de la tige.
La pression chute de la valeur p la valeur de la
contre-pression, se maintient cette valeur
pendant la course puis devient nulle trs peu de
temps aprs larrt du vrin.
Fixations usuelles des vrins [1]
Remarques : la pression de dmarrage est la pression
ncessaire la mise en mouvement de la charge.
Suivant les fixations choisies, la position du vrin et les
La pression motrice, plus petite, est celle quil faut pour
charges exerces, certains calculs de vrification (flambage,
maintenir le mouvement vitesse constante.
flexion) peuvent devenir ncessaires. Par exemple, un
La pression damortissement freine la charge en fin de
flambage, mme faible, rduit fortement la dure de vie
course.
dun vrin. Souvent, il suffit dutiliser des abaques tablis
La pression efficace est la pression rellement utile pour
par le constructeur.
dplacer la charge (celle qui donne Fcharge).

d) Taux de charge :

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Dans notre exemple, avec un taux de charge de 0,5, le vrin
devra tre capable de dvelopper en poussant :
Fncessaire F 118 236daN
t 0,5

Alsage et course dun vrin [1]


c) Diamtres et course :
La course du vrin est fonction de la longueur de
dplacement dsire. On peut limiter extrieurement la
course dun vrin trop long, par une bute, fixe ou rglable,
ou par le travail raliser (serrage, marquage, ).
Pour calculer le diamtre D de lalsage, il faut dabord
calculer la section S, avec Fncessaire et la pression p de lair
comprim :

S Fncessaire
p
Dans le cas du transfert de pices, la section du vrin devra
donc tre au moins gale :
S Fncessaire 236 39,33cm
p 6
La section S scrit en fonction du diamtre D :
Tiges de vrins soumises aux efforts de flexion et au flambage[2]
S D on en dduit le diamtre D 4 S
4
2.2.6 Dtermination dun vrin Do, pour notre exemple, le diamtre D ncessaire :
4 39,33
a) Donnes ncessaires : D 7,08cm 71mm
Pression demploi, efforts fournir dans les deux sens, en
poussant et en tirant, cadence ou vitesse de la tige, Il va ensuite falloir choisir le diamtre parmi les diamtres
conditions de services : amortissement et nergie cintique normaliss. Deux solutions sont possibles :
- soit on choisit un diamtre lgrement infrieur, et
Ec 1 m v dissiper
le taux de charge sera plus grand,
2
Exemple 1 : - soit on choisit un diamtre lgrement suprieur,
Soit un vrin servant au transfert de
et le taux de charge sera plus petit. Mais mmes
pices, sous une pression de 6 bars.
caractristiques, un vrin de diamtre suprieur
A lissue des calculs de statique et
j e c t io n
B r id a g e cotera plus cher.
T r a n s f e rt
de dynamique, leffort que doit
dvelopper le vrin est de 118 daN
A rr t M a rq u a g e ,
a s s e m b la g e , E le v a ti o n P iv o te m e n t
Il faudra dcider au cas par cas, en faisant en sorte que
S e rra g e
en poussant.
f o rm a g e .
le taux de charge ne soit pas trop diffrent de celui
spcifi par le cahier des charges.
b) Taux de charge :
Une fois le type choisi (vrin simple effet, vrin double D Vrin (mm) 8 10 12 16 20 25 32 40
effet, vrin spcial, ), partir des donnes, il va falloir D Tige (mm) 4 4 6 6 10 12 12 18
dterminer le diamtre D de lalsage. Le diamtre de tige D Vrin (mm) 50 63 80 100 125 160 200 250
d dpend de D (normes). D Tige (mm) 18 22 22 30 30 40 40 50
Diamtres normaliss des vrins [8]
Cest ici que le taux de charge t entre en jeu. Le taux de
charge usuel est de 0,5, cest dire que le vrin va travailler Dans notre exemple, nous choisirons un diamtre D gal
50 % de ses capacits. 80 mm, ce qui nous donnera un taux de charge t de 0,39.
F F 118
t 0,39
Fncessaire F pS
p
D
6
8
t 4 4

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Une autre mthode pour dterminer le diamtre dun efforts dvelopps en sortie de tige. Comme prcdemment,
vrin consiste utiliser les abaques du constructeur donnant nous avons le choix entre les diamtres 63 et 80 mm. Si
les efforts dynamiques dvelopps par le vrin en fonction nous choisissons un diamtre D de 80 mm, le taux de
de son diamtre et de la pression relative. charge t sera de 0,39.
d) Amortissement :
Une masse M en mouvement une vitesse v possde une
nergie cintique Ec = * M.v, quil faut dissiper en fin
de course.
Les vrins non amortis doivent tre rservs aux faibles
courses, ou associs des amortisseurs extrieurs.
Les vrins standard disposent de dispositifs
Pression relative (en bar)

damortissement rglables dont les capacits sont limites.


Si le vrin arrive en fin de course, il convient de vrifier
quil peut absorber lnergie cintique des masses en
mouvement. Pour cela, il faut utiliser les abaques
constructeur : on dfinit le point de rencontre entre la
vitesse de dplacement et la masse dplacer. Pour amortir
cette charge, il faudra utiliser le vrin dont la courbe passe
par ce point, ou le vrin dont la capacit damortissement
est immdiatement suprieure celle ncessaire.

Efforts dynamiques (en daN)


Pression relative (en bar)

Capacits damortissement des vrins standard (daprs


Schneider Tlmcanique) [10]
Si le vrin ne peut pas absorber cette nergie, il faut soit
choisir un vrin de diamtre suprieur, soit disposer
damortisseurs extrieurs, ou encore diminuer la vitesse de
dplacement de la charge si cela est permis.
e) Dure de vie :
Il convient de se reporter aux catalogues des constructeurs,
ou leurs services techniques, pour vrifier cette contrainte.

Efforts dynamiques (en daN) 2.3 Autres actionneurs pneumatiques


2.3.1 Moteurs
Efforts dynamiques dvelopps par un vrin [8]
Il existe plusieurs moyens pour produire un mouvement de
Pour utiliser ces abaques, il faut choisir si le vrin travaille rotation continu laide dun dbit dair comprim.
en rentre de tige ou en sortie de tige , et prendre
labaque correspondant. Il faut dfinir le point de rencontre Le plus courant est le moteur palettes qui est frquemment
entre leffort dynamique calcul et la pression utilis dans les outillages pneumatiques (visseuses,
dalimentation. meuleuses, perceuses, clefs chocs, etc.).
Le diamtre du vrin sera celui dont la courbe passe par ce Echappeme
nt
point. Si le point est entre deux courbes, il faudra faire un
choix comme prcdemment entre un vrin plus petit,
moins cher et dont le taux de charge sera suprieur 0,5, et
un vrin plus gros, plus cher, dont le taux de charge sera
infrieur 0,5. Il conviendra donc de recalculer le taux de
charge.
Dans notre exemple, le vrin doit dvelopper 236 daN en
poussant (ce qui inclut un taux de charge de 0,5), sous une
pression de 6 bars. Nous allons donc choisir les abaques des Alimentation
sens
Alimentat
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sens
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Principes de fonctionnement et schmas :


moteur palettes et moteur palettes
un sens de rotation [5] [10] deux sens de rotation [5]
Venturi associ une ventouse [1]
Il existe dautres types de moteurs pneumatiques Une ventouse dveloppe un effort F = Pr . S, avec S :
commercialiss : surface de contact avec la pice saisie et soumise la
- moteurs pneumatiques pistons en toile (vois ci- dpression, et Pr : pression relative (Pr = Patm Pi et Pi est la
dessous) ; pression interne = dpression cre)
- moteurs pneumatiques pistons coulisseaux ;
- moteurs pneumatiques engrenage ; Exemple : Une ventouse dans laquelle est cre une
- moteurs pneumatiques turbine. dpression de 50 % de la pression atmosphrique dveloppe
un effort thorique de 392 N.
Une ventouse alimente par buse effet Venturi est source
de consommation importante dair comprim et de bruit en
fonctionnement normal quil convient dvaluer avant de
choisir ce type dactionneur.
Si le nombre de ventouses mises en uvre est important, il
est prfrable de produire la dpression par une pompe
vide mcanique ( palettes par exemple).

3 Distributeurs

Principe dun moteur pneumatique pistons en toile [2].

2.3.2 Ventouse, effet venturi

Ventouse [5]
Le passage de lair dans le rtrcissement augmente la
vitesse de lair et diminue sa pression (p 2 < p1). Il se cre
alors une dpression qui permet daspirer lair de la
ventouse, ou un fluide. Ce phnomne sappelle leffet
Venturi.

Diffrents distributeurs [3]

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3.1 Fonction par le type de commande du pilotage assurant le
changement de position : simple pilotage avec rappel
Ils sont utiliss pour commuter et contrler le dbit du par ressort ou double pilotage, avec ventuellement
fluide sous pression, comme des sortes daiguillage, la rappel au centre par ressort dans le cas des
rception dun signal de commande qui peut tre distributeurs 3 positions ;
mcanique, lectrique ou pneumatique. Ils permettent de :
par la technologie de pilotage : pneumatique,
- contrler le mouvement de la tige dun vrin ou la
rotation dun moteur hydraulique ou pneumatique
(distributeurs de puissance) ;
- choisir le sens de circulation dun fluide (aiguiller,
driver, etc.) ;
- excuter, partir dun fluide, des fonctions logiques
(fonctions ET, OU, mmoire, etc.) ;
- dmarrer ou arrter la circulation dun fluide (robinet
darrt, bloqueur, ) ;
- tre des capteurs de position (course dun vrin).

3.2 Symbolisation
Un distributeur est caractris par :
par le nombre des orifices : 2, 3, 4 ou 5 ;
par le nombre des modes de distribution ou positions :
2 ou 3 ;

lectropneumatique ou mcanique ;
par la technologie de commutation : clapets, tiroirs
cylindriques, tiroirs plans.
3.2.1 Principe de la symbolisation
Nombre de cases : il reprsente le nombre de positions de
commutation possibles, une case par position. Sil existe
une position intermdiaire, la case est dlimite par des
traits pointills.
Flches : dans chaque case ou position, les voies sont
figures par des flches indiquant le sens de circulation du
fluide entre les orifices.
T : les orifices non utiliss dans une position sont
symboliquement obturs par un T droit ou invers. Le
nombre des orifices est dtermin pour une position et est
gal pour toutes les positions.
Source de pression : elle est indique par un cercle noirci
en hydraulique, clair en pneumatique.
Echappement : il est symbolis par un triangle noirci en
hydraulique, clair en pneumatique.

Principe de symbolisation des distributeurs [1]


Position initiale : les lignes de raccordement entre rseau
et distributeur aboutissent toujours la case symbolisant la
position initiale ou repos ; cette case est place droite pour
les distributeurs deux positions, au centre pour ceux
trois positions.
Le symbole de la pression (cercle) est mis droite de la case
de repos sil ny a quun chappement (triangle), au milieu
sil y a deux chappements.
Les orifices sont reprs par des lettres en hydraulique et
par des chiffres en pneumatique (cf. page suivante).

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Exemple de reprsentation et symbolisation des positions repos et Distributeur bistable : admet deux positions stables ou
activation (distributeur 3/2)[1] dquilibre. Pour passer de lune lautre, une impulsion de
commande est ncessaire. Le maintien en position est
assur par adhrence ou par aimantation.
3.2.2 Dsignation des distributeurs Leur fonctionnement peut tre compar celui dune
Elle tient compte du nombre dorifices et du nombre de mmoire deux tats : 0 ou 1, oui ou non.
positions. Centre ferm, pour 4/3 ou 5/3 : en position neutre ou
repos centre ferm, le fluide ne peut pas circuler entre les
Exemple : distributeur 5/2 signifie distributeur 5 orifices chambres et les chappements, ce qui bloque la tige ou
et 2 positions. larbre moteur. Il est intressant pour un redmarrage sous
Distributeur normalement ferm (NF) : lorsquil ny a charge (ex : charges suspendues, etc.).
pas de circulation du fluide travers le distributeur en Centre ouvert, pour un 4/3 ou un 5/3 : en position neutre,
position repos (ou initiale), le distributeur est dit centre ouvert, le fluide peut circuler librement. La purge
normalement ferm. des chambres et la libre circulation de la tige (libre rotation
Distributeur normalement ouvert (NO) : cest linverse de larbre moteur) sont ainsi possibles. Ce cas est
du cas prcdent ; au repos, il y a circulation du fluide intressant pour supprimer les efforts dvelopps et faire
travers le distributeur. des rglages.
Il existe dautres types de centre pour ces distributeurs.
Distributeur monostable : distributeur ayant une seule
position stable. Dans ce type de construction, un ressort de
rappel ramne systmatiquement le dispositif dans sa
position initiale, ou repos, ds que le signal de commande
ou dactivation est interrompu.

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3.2.3
P

Normalisation des principaux distributeurs et des dispositifs de


pilotages correspondants [1]

[1] [1]

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rincipe du reprage des orifices consommation dnergie, mais peut ventuellement poser
des problmes de scurit.
Le reprage des orifices par des chiffres et des pilotages par
des nombres est normalis : 3.3.3 Choix de la commande ou du pilotage
- repre 1 pour lorifice dalimentation en air comprim, Ce choix concerne principalement trois familles :
- repres 2 et 4 pour les orifices dutilisation, Pilote pneumatique : recommand si atmosphre
- repres 3 et 5 pour les orifices dchappement, explosive, humide ou agressive. Ce type de pilotage est
- repre 12 pour lorifice de pilotage mettant la voie 1-2 possible mme avec une partie commande lectrique, grce
en pression, des interfaces lectropneumatiques dportes et en
- repre 14 pour lorifice de pilotage mettant la voie 1-4 armoire protge.
en pression,
- repre 10 pour lorifice de pilotage ne mettant aucune Pilote lectropneumatique : le dplacement du tiroir du
voie en pression. distributeur est assur par lair comprim, mais celui-ci est
3.2.4 Symboles des commandes des distributeurs admis par lintermdiaire dune mini-lectrovanne clapet.
Ce type de pilotage est le plus rpandu car il est adapt aux
La commande du changement de position est obtenue par parties commandes lectriques tout en assurant une
dplacement du tiroir ou du ou des clapets, lments consommation lectrique minimale.
mobiles essentiels des distributeurs.
Pilote lectrique : le dplacement du clapet du distributeur
Ce pilotage peut tre simple ou double. Le simple pilotage est assur directement par un lectro-aimant. Ces pilotes
est associ un rappel par ressort. sont gnralement rservs aux mini-vrins, ventouses et
Le dispositif de pilotage doit tre indiqu pour chaque interfaces lectropneumatiques.
position du distributeur et apparatre dans la symbolisation. Si le choix entre les trois technologies reste possible, il
convient de vrifier les temps de commutation lorsque cette
3.3 Choix dun distributeur pneumatique
3.3.1 Choix de la fonction (nombre dorifices)
Ce choix dpend naturellement de lactionneur
alimenter :
- 2/2 pour moteur un sens de marche, blocage ou
ventouse ;
- 3/2 pour vrin simple effet, ventouse ou purgeage de
circuit :
- 4/2 ou 5/2 pour vrin double effet ou actionneur deux
sens de marche ;
- 5/3 pour les moteurs pneumatiques, ou les vrins
double effet.
- Les distributeurs 4/3 sont trs utiliss en hydraulique. caractristique est importante.
Comparaison des temps de commutation (daprs Schneider) [10]
Les distributeurs 5 orifices permettent des rglages
indpendants, pour lentre et la sortie de tige, de la vitesse Il existe dautres types de commande : pilotage manuel ou
de la tige en agissant sur le dbit dair lchappement. pilotage mcanique.

3.3.2 Choix de la position de repos 3.3.4 Choix de la taille du distributeur


De ce choix dpend le comportement de lactionneur De ce choix dpend la rgularit de dplacement, la vitesse
aliment lorsque lnergie de commande est coupe. maximale et le remplissage du vrin.
Mthode simplifie : cette mthode est adapte aux
Distributeur monostable : applications les plus courantes, cest--dire pour des
- 2/2, le circuit est coup au repos (passage ferm cylindres infrieures ou gales 10 litres et des vitesses
dans les deux sens) ; infrieures ou gales 0,1 m/s et un taux de charge de 0,5
- 3/2, le circuit dutilisation est lchappement ou moins. Elle consiste choisir un distributeur dont les
(purge), donc lactionneur revient en position de orifices de raccordement sont gaux ou immdiatement
repos sil sagit dun vrin simple effet, ou est infrieurs ceux du vrin alimenter.
libre sil sagit dun autre type dactionneur ; Exemple : Pour un vrin de 40 mm de diamtre, les orifices
- 4/2, la coupure de la commande provoque sont prvus pour des raccords de 1/4", le distributeur adapt
linversion du mouvement de lactionneur. aura des raccords de 1/4" ou 1/8".
En commande monostable, il faut donc tre attentif aux Dimensionnement prcis : il faut utiliser les abaques des
consquences dune coupure dalimentation sur la scurit constructeurs, dterminer le dbit dair traversant un
des personnes et des matriels. De plus, il faut prvoir dans distributeur et vrifier le Kv (Koefficient Ventil).
la commande de maintenir lordre aussi longtemps que
ncessaire, ce qui peut entraner des consommations 3.4 Dtermination du dbit dair, facteur Kv
dnergie non ngligeables, voire excessives. Cest une caractristique essentielle. Le dbit doit tre
suffisant pour remplir les chambres du vrin, ou du moteur,
Distributeur bistable (double pilotage) : lactionneur la cadence voulue. Il dpend des caractristiques de celui-
poursuit son action. Les distributeurs bistables remplissent, ci : diamtre D, course C, temps de course, pression
par construction, une fonction mmoire, rendant inutile le dalimentation et taux de charge.
maintien de lordre sur le pilote, ce qui rduit la

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Facteur Kv : trs utilis, il permet de dterminer le distributeur associer un vrin et exprime le dbit deau en litre (dm 3) par
minute traversant le distributeur sous une perte de charge de 1 bar (diffrence de pression amont/aval de 1 bar). Le Kv peut tre
exprim en m3/s. Les fabricants proposent des abaques pour dterminer le Kv et la taille des distributeurs (cf. ci-dessous).

[8]
[8]
- La course et le diamtre du vrin dfinissent sa cylindre.
- La droite liant le point X et le point caractrisant la cylindre du vrin
- A partir du taux de charge et de la pression du vrin, on dfinit le point Y. permet dobtenir le Kv minimum du distributeur.
- A partir du temps de course, on obtient le point X.
3.5 Distributeurs particuliers

[8]

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Bloqueur 2/2 : Distributeurs 2/2 qui ralisent le blocage le
la tige notamment lors dun arrt durgence ou dun

rglage.
Bloqueur 2/2 et un exemple dimplantation [1] [1]
Sectionneur gnral : voir 1.10.2.
[3]
Dmarreur progressif : voir 1.10.3.
Clapet anti-retour.
Rducteurs de dbit : voir 2.2.2.

Principe dun dmarreur progressif [1]

4 Accessoires
Capteurs de position sur vrin : pour indiquer la partie
commande la position de la tige. Ce sont souvent des ILS.

Capteurs de fin de course : pneumatique action


mcanique.

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5 Reprage des
composants des
chanes
fonctionnelles
Reprage trois blocs [10]

La ralisation et lexploitation de schmas ncessitent


lidentification et le reprage des composants.
Principe : la norme E 04-157 prconise un codage en trois
parties :
- un repre dordre fonctionnel qui peut comporter plusieurs
caractres (numro de chane fonctionnelle par exemple) ;
- un code du composant (voir tableau ci-dessous) :
- un code de ltat ou de laction (pour les practionneurs,
un chiffre 0 est affect au pilotage qui va donner la mise en
position initiale ; pour les capteurs associs aux
actionneurs, le chiffre 0 pour le capteur actionn ltat
initial du cycle, les chiffres 1, 2, 3, pour le capteur
actionn dans lordre du cycle ; pour les composants
auxiliaires, le repre de lorifice de liaison).
Code Type de matriel Exemple
A Accumulateurs
Multiplicateurs et changeurs
B
de pression
C Vrins Vrin
D Distributeurs Distributeur
F Appareils de conditionnement Filtre
G Appareil de mesurage Manomtre
M Moteurs
N Clapets antiretour
P Pompes et compresseurs
Rducteur de
Q Appareils de rglage du dbit
dbit
Appareils de rglage de la
R
pression
S Dtecteurs mcaniques Bouton
T Rservoirs
Organes de ligne et de Silencieux
U
raccordement Raccord
YV Commande lectrique Electrovanne

Exemple : Forme normalise


dune chane daction 3 : Arrt
poste 1 .

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6 Exercices sur les vrins [1] a. Dterminer la charge totale : effort de levage +
forces de frottement + force dynamique due
lacclration.
6.1 Exercice 1
b. En dduire le diamtre du piston.
Leffort de serrage que doit
exercer le vrin de bridage est 7 Exemple dune installation [5] [10]
de 6500 N. Si le diamtre
dalsage D est de 125 mm,
dterminer la pression thorique ncessaire. Que devient
cette pression sil existe des frottements engendrant des
pertes de 5 % ?

6.2 Exercice 2
Calculer les efforts thoriquement dveloppables, en
poussant et en tirant, dun vrin (D = 100 mm et d = 25
mm) si la pression dutilisation est de 500 kPa (5 bars).
Refaire la question si les pertes par frottements sont de 12
%.

6.3 Exercice 3
La masse de la charge soulever est de
700 kg (avec lacclration de la
pesanteur g = 9,81 m/s). Les pertes par
frottements internes sont estimes
12%, la pression dalimentation en air
est de 600 kPa (6 bars). Si les forces
dinertie et la contre-pression sont
ngliges, dterminer le diamtre du
piston.

6.4 Exercice 4
Dterminer le diamtre dun vrin capable de soulever une
charge de 100 daN lorsque la pression dair utilise est de
700 kPa (7 bars) et le taux de charge de 0,7. Choisir un
diamtre normalis.

6.5 Exercice 5
Calculer la consommation dair (dbit par minute) dun
vrin de diamtre D = 80 mm (diamtre de tige 22 mm) et
dune course de 400 mm. 5 cycles (aller / retour) sont
effectus par minute sous une pression de 600 kPa (6 bars).

6.6 Exercice 6
La course dacclration de
la masse (800 kg) est de 10
mm dans les deux sens, puis
la vitesse reste constante
0,5 m/s. Le frottement entre
la charge et le support est f = 0,10. La pression de lair du
systme est de 600 kPa (6 bars). Dterminer le diamtre
normalis du piston.

6.7 Exercice 7
La course damortissement de la
charge de 150 kg est de 30 mm
pour une pente de 45 (vitesse
de translation 0,6 m/s, pression
dutilisation 600 kPa). La course
dacclration est suppose
identique la course damortissement. Les pertes par
frottements sont values 12 %.
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Le schma de puissance pneumatique prcdent reprsente les circuits de
chanes daction et dalimentation en nergie. Ce schma est constitu dune
association dlments permettant le conditionnement et la distribution dair
comprim vers lutilisation (on peut donc distinguer trois zones). Noter quil
existe deux types de liaison : les liaisons en dbit (puissance) en traits pleins
et les liaisons en pression (commande) en traits pointills .
Pour le conditionnement :
Repr
Type dappareil Fonction assure
e
1 Raccord Raccordement la source de pression
2 Vanne Isolement
Filtration des impurets (eau,
3 Filtre
poussires)
Rgulateur de
4 Maintien de la pression une valeur rgle
pression
5 Manomtre Indication de la pression
Autorisation ou non de lalimentation en Exemple darmoire
Exemple darmoire
de commande
de commande
[3] [3]
6 Electrovanne gnrale
air
7 Contact pression Attestation de la prsence de pression

Pour la distribution et lutilisation :


Utilisation Actionneur Practionneur
EV1 : distributeur 3/2 monostable
Vrin simple
1 : Rampe 1 commande lectropneumatique et
effet
manuelle
EV2 : distributeur 3/2 monostable
Vrin simple
2 : Rampe 2 commande lectropneumatique et
effet
manuelle
EV3 : distributeur 4/2 bistable
3 : Arrt Vrin double
commandes lectropneumatiques et
Poste 1 effet
manuelles
EV4 : distributeur 3/2 monostable
Ventouse
4 : Ventouse commande lectropneumatique et Principe de cblage avec un automate [3]
effet Venturi
manuelle

Lalimentation en nergie lectrique de la commande lectrique EV3A fera sortir le vrin 3 (v3+), et lalimentation de EV3B
fera rentrer le vrin 3 (v3-). Dans la mesure du possible, il faut viter dalimenter simultanment les bobines des commandes
dun mme distributeur.

Ressources :
[1] Guide des Sciences et Technologies Industrielles, par Jean-Louis Fanchon, Editions Nathan.
[2] La Pneumatique dans les Systmes Automatiss de Production, par S. Moreno et E. Peulot, Editions Educalivre.
http://perso.wanadoo.fr/edmond.peulot
[3] http://www.prm.ucl.ac.be/cours/meca2755/docu/pneumatique1.pdf
[4] Les dossiers pdagogiques de Festo tlchargeables ladresse suivante :
http://www.festo.com/INetDomino/be/fr/73b8a0579e24b2e5c1256db7005425e9.htm
[5] Circuit puissance pneumatique, PowerPoint de Jean-Louis H, tlchargeable ladresse suivante :
http://perso.wanadoo.fr/hu.jean-louis/ressourc/auto/telecha/puispneu.zip
[6] Actionneurs et distribution pneumatique, animations Flash de J.-P. Hoareau, tlchargeable ladresse
suivante : http://perso.wanadoo.fr/geea.org/PNEUM/pneum.zip
[7] Automatique et Informatique Industrielle, 1re et Term STI, par Henri Ney, Editions Nathan Technique.
[8] Mmotech Electrotechnique, par R. Bourgeois et D. Cogniel, Editions Educalivre
[9] Le site de mutualisation de donnes : http://www.geea.org

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[10] Automatique, Informatique Industrielle, 1 et T , Collection Sciences et Techniques Industrielles, par
re erm

Christian Merlaud, Jacques Perrin et Jean-Paul Trichard, Editions Dunod.

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