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Orientadores:
Opo de Automao
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
A man who carries a cat by the tail learns something he can learn in no other way.
Mark Twain
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Resumo
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
Abstract
Nowadays, with production lines that have high operating rhythms and are
totally automated, reliance on qualified hand labour to perform the finishing operations
is seen as the biggest cause for breaks in production and larger costs associated to the
final product.
The introduction of industrial robots with six movement axes for the execution
of those superficial finishings was the most suitable solution for the problem set at the
end of the production process. However, the need to interrupt the production to
programme the robotic cells online programming as well as the difficulty in
controlling the contact force between the part and the tool are factors that can limit the
successful implementation of this kind of solution.
This project studied the hypothesis of using off-line programming and robotic
cell simulation applied in finishing operations, supplemented with active force control
integrated in the robots movements.
Firstly the topic was contextualized regarding the current industry, so that the
goals for this project could be specifically defined. These goals focus the project on a
single finishing operation belt grinding and a specific industrial sector: water taps.
Then, the procedures needed to prepare the robotic cell are described. The referred
cell is located in the Robotics Laboratory of the Mechanical Engineering Department of
the Faculty of Engineering of the University of Porto.
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
Agradecimentos
Em primeiro lugar, quero agradecer aos meus orientadores, o Professor Paulo Abreu
e o Professor Antnio Mendes Lopes, por todo o acompanhamento e disponibilidade
demonstrados ao longo deste semestre, desempenhando um papel fulcral para o sucesso
deste trabalho.
Quero agradecer empresa Jos Gonalves dos Santos & Filhos, Lda. (JGS), em
especial ao Eng. Domingos Gonalves pelo interesse demonstrado desde incio no
resultado final deste projecto e, tambm, pelo apoio e material fornecido.
Por ltimo, quero agradecer aos meus pais, Edmundo Barbosa e Rosa Marques
Barbosa, por serem um exemplo de tudo de bom que a vida nos pode proporcionar. Ao
meu pai, por me mostrar que, s fazendo aquilo de que realmente se gosta que se
consegue ser feliz. minha me por ser a minha professora de vida, transmitindo-me os
valores para atingir o sucesso e a excelncia.
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
ndice
1. Introduo.................................................................................................................. 1
1.1. Rebarbagem ....................................................................................................... 2
1.2. Lixagem ............................................................................................................. 3
1.3. Polimento ........................................................................................................... 4
1.4. Introduo dos robs industriais ........................................................................ 6
1.5. Vantagens da utilizao de robs industriais ..................................................... 7
1.6. Sectores industriais ............................................................................................ 8
1.7. Controlo de fora ............................................................................................... 9
1.7.1. Controlo passivo vs controlo activo da fora ........................................... 10
1.8. Software de programao ................................................................................ 14
1.9. Solues Existentes.......................................................................................... 16
1.9.1. Aesculap ................................................................................................... 17
1.9.2. Kuntz Electroplating Inc. .......................................................................... 18
1.9.3. Franke Sissons .......................................................................................... 19
1.9.4. ABB ....................................................................................................... 20
2. Objectivos do trabalho ............................................................................................ 23
2.1. Definio do problema ..................................................................................... 23
2.2. Abordagem proposta ........................................................................................ 24
2.3. Metodologia proposta e recursos existentes .................................................... 25
3. Preparao da programao .................................................................................... 27
3.1. Escolha da torneira........................................................................................... 27
3.2. Estudo e Concepo do sistema de fixao ..................................................... 29
3.2.1. Modo de fixao do corpo da torneira ...................................................... 30
3.2.2. Modo de fixao do manpulo da torneira ................................................ 31
3.3. Levantamento da forma 3D da torneira ........................................................... 32
3.3.1. Rhinoceros ............................................................................................. 32
3.3.2. DAVID Laserscanner ............................................................................ 33
3.4. Mquina Lixadeira ........................................................................................... 37
3.4.1. Mquinas lixadeiras industriais ................................................................ 38
3.4.2. Mquina lixadeira escolhida ..................................................................... 40
4. Concepo, Programao e Simulao de uma Clula Robotizada para Lixagem . 43
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ndice de Figuras
Figura 1.1- Rob industrial a realizar operao de rebarbagem (Bogue, 2009) ............... 3
Figura 1.2 - Rob industrial a realizar operao de lixagem (www.robotmatrix.org) ..... 4
Figura 1.3 - Esquema de diferentes mtodos de lixagem (www.wikipedia.org) .............. 4
Figura 1.4 - Disco de polimento ....................................................................................... 5
Figura 1.5 - Rob industrial a realizar polimento de pra-choques (Bogue, 2009) ......... 5
Figura 1.6 - Exemplo de mquina CNC utilizada em polimento ..................................... 6
Figura 1.7 - Prtese da anca com acabamento superficial de grande qualidade obtido
numa clula robotizada (Bogue, 2009) ............................................................................. 8
Figura 1.8 - Ps de turbinas de avio antes (esq.) e depois (dir.) da lixagem e polimento
em clula robotizada (Huang, Gong, Chen, & Zhou, 2002)............................................. 8
Figura 1.9 - Transdutor de foras ATI F/T Delta IP60 (http://www.ati-
ia.com/products/ft/ft_productDesc.aspx) ....................................................................... 11
Figura 1.10 - Esquema das foras e momentos a que o transdutor se encontra sujeito
(http://motionsystemdesign.com/mag/forcetorque_sensors) .......................................... 11
Figura 1.11 - Componentes do sistema de ligao do transdutor em rede: Transdutor,
cabo e Net Box (http://www.ati-ia.com/Company/images/ATI-Net-F-T-System.jpg) .. 12
Figura 1.12 - AFD1100 montado em rob industrial
(http://pushcorp.com/Products/afd1100.htm) ................................................................. 12
Figura 1.13 - Controlador FCU1000 da PushCorp Inc.
(http://pushcorp.com/Products/fcu1000.htm) ................................................................. 13
Figura 1.14 - AFD51 instalado em rob ......................................................................... 13
Figura 1.15 - Banca de lixagem PushCorp SBS81 com dispositivo de controlo de fora
passivo AFD80 instalado (http://pushcorp.com/Products/sbs81.htm) ........................... 13
Figura 1.16 - Simulao de rob industrial a executar operao de acabamento com
controlo de fora passivo (http://www.pushcorp.com/Products/afd50.htm) .................. 14
Figura 1.17 - Operador a utilizar a tcnica "lead-to-teach"
(http://www.abb.com/cawp/seitp202/df84fb365192587a482573b00025d109.aspx)..... 15
Figura 1.18 Consola virtual disponvel no software RobotStudio da ABB ................ 15
Figura 1.19 - Simulao de clula robotizada de acabamento de sapatos (Nemec &
Zlajpah, 2008)................................................................................................................. 16
Figura 1.20 - Clula de acabamento da Aesculap a trabalhar uma prtese ortopdica .. 17
Figura 1.21 - Clula de acabamento da Kuntz Electroplating Inc. ................................. 18
Figura 1.22 - Esquema da clula de acabamento Flex Finishing Cell da ABB
(http://www.abb.com/cawp/seitp202/df84fb365192587a482573b00025d109.aspx)..... 21
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1. Introduo
A evoluo industrial teve sempre como base a vontade de produzir mais, melhor e
com menores custos. Foi assente nessa filosofia que se introduziu a automao dos
processos de produo.
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1.1. Rebarbagem
Tipo de ferramenta;
Tipo e tamanho das partculas abrasivas;
Tipo de matriz ligante;
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Velocidade da ferramenta;
Presso de aplicao da ferramenta na pea;
Velocidade relativa entre a pea e a ferramenta.
1.2. Lixagem
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1.3. Polimento
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No que diz respeito aos aspectos econmicos, a aplicao dos robs em operaes
de acabamento possibilita a reduo bvia de custos com mo-de-obra mas tambm d
origem a uma melhor utilizao de ferramentas e outros consumveis, com reduo dos
custos associados. A rapidez com que o rob executa as tarefas designadas possibilita a
reduo dos tempos de produo e, no caso de se encontrarem inseridos numa linha de
produo, a reduo de bottlenecks. Em comparao com outras mquinas dedicadas
ou com operrios especializados, a clula robotizada representa um investimento com
um bom rcio preo/performance.
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Rapidamente foi compreendido pelos engenheiros que, para que o rob executasse
as tarefas a que se propunha, com a mesma qualidade que um operador, o esforo
computacional exigido e o tempo dispendido na programao seriam demasiado
elevados para que o investimento na automatizao dos processos tivesse um retorno
imediato. Seria pois necessrio dotar os robs de alguma ferramenta que os fizesse
compreender o mais rapidamente possvel aquilo que lhes fosse pedido.
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Este tipo de transdutor tem uma estrutura robusta, constituda por peas de ao
tratado obtidas por maquinagem, sendo, ento, ideal para a medio das 6 componentes
de fora presentes em aplicaes robotizadas, como se pode ver na figura 1.10. A sua
robustez permite resultados com baixa histerese e boa repetibilidade.
Figura 1.10 - Esquema das foras e momentos a que o transdutor se encontra sujeito
(http://motionsystemdesign.com/mag/forcetorque_sensors)
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Figura 1.11 - Componentes do sistema de ligao do transdutor em rede: Transdutor, cabo e Net Box
(http://www.ati-ia.com/Company/images/ATI-Net-F-T-System.jpg)
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Figura 1.14 - AFD51 instalado em rob Figura 1.15 - Banca de lixagem PushCorp SBS81 com
dispositivo de controlo de fora passivo AFD80 instalado
(http://pushcorp.com/Products/sbs81.htm)
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(figura 1.16). Ser ento a presso do ar que alimenta o cilindro a determinar a fora de
contacto mxima a ser exercida na superfcie da pea.
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Figura 1.19 - Simulao de clula robotizada de acabamento de sapatos (Nemec & Zlajpah, 2008)
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1.9.1. Aesculap
Uma vez que a introduo destas clulas robotizadas constituiu uma novidade na
empresa em questo, foi necessrio para o seu pessoal adquirir competncias nas mais
diversas reas:
Programao do rob;
Interaco entre os robs e o equipamento de lixagem e polimento;
Instalaes de segurana;
Integrao da clula na linha de produo;
Formao de operadores do cliente.
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Os resultados finais da introduo dos robs nas operaes de acabamento das prteses
mdicas reportados pela empresa vo de encontro s vantagens anunciadas. Obteve-se
ento melhor qualidade superficial das peas com elevada preciso e repetibilidade.
Observou-se pois uma maior flexibilidade geomtrica com diminuio dos tempos de
produo, constituindo um aumento da eficincia destas operaes.
Sector: Automvel
Operao: Polimento
Esta soluo apresentada pela Kuntz Electroplating Inc. constituda por um rob
20 M-710i da FANUC equipado com uma ferramenta com controlo activo de fora da
PushCorp Inc.. O dispositivo de fixao das peas contm dois eixos auxiliares e tem a
capacidade para duas peas (uma em trabalho). A clula contm ainda um sistema de
medio para robs RODYM-6D da Krypton Electronic Engineering e um software de
programao off-line desenvolvido pela Kuntz Logic Systems Inc., empresa criada
aquando do desenvolvimento desta mesma clula (figura 1.21).
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Principais consideraes:
Sector: Sanitrio
Operao: Polimento
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A clula robotizada desenvolvida para esta empresa constituda por dois robs UP-
130 da Motoman, uma mesa rotativa e outra fixa e uma torreta com 24 ferramentas
para os robs. A alimentao da clula realizada por duas estaes bem com a sada
das peas que pode ser feita por duas vias.
1.9.4. ABB
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tempo a projectar com custos acrescidos associados. Para combater esta inflexibilidade,
foram lanadas no mercado solues estandardizadas produzidas pelas mesmas marcas
produtoras dos robs.
Empresa: ABB
Soluo:
Esta clula standard apresenta como inovao tecnolgica o Function Package Force
Control Machining. Este pacote de software compreende as funcionalidades necessrias
programao flexvel do rob para a execuo das operaes de acabamento com
controlo activo de fora. A grande inovao deste sistema consiste na alterao dos
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O software composto por trs componentes, cada uma com uma funo
especfica:
Facilidade de utilizao;
Rapidez de integrao e programao;
Melhor qualidade do produto final com menor risco de danificar a pea;
Menores custos com ferramentas devido ao controlo do desgaste das
mesmas;
Maior produtividade com a possibilidade de lidar com eventuais
alteraes de produtos.
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2. Objectivos do trabalho
Uma vez definida a operao a estudar, decidiu-se, tambm, que este trabalho
deveria basear-se num sector industrial que recorresse robtica para realizar a lixagem
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
de peas. Esta deciso tem naturalmente implicaes no tipo de peas, no material e nas
estratgias a utilizar na execuo do trabalho.
Assim sendo, esto definidas duas abordagens distintas relacionadas com estas duas
reas referidas.
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
Espera-se, pois, que este trabalho contribua para a definio acerca das melhores
estratgias para a concepo de uma clula robotizada para operaes de acabamento.
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transdutor Fora/Momento Delta IP60 (fig. 1.9 - seco 1.7.1.) que se encontra colocado
na extremidade livre.
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
3. Preparao da programao
Apesar de, no meio industrial, uma soluo robotizada para a lixagem de torneiras
ter que estar preparada para lidar com uma grande variedade de modelos, para este
trabalho foi decidido restringir a programao da clula a um s modelo de torneira.
Esta simplificao permite uma maior focalizao do projecto na estratgia de controlo
do rob podendo ser realizada uma posterior extrapolao de resultados para outros
modelos de torneiras.
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
Esta torneira de lato produzida por fundio em coquilha num processo de baixa
presso. Em relao sua estrutura exterior constituda por dois componentes
fundamentais: corpo (figura 3.2) e manpulo (figura 3.3). So estes dois componentes
que sero o alvo deste trabalho.
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
A placa superior, comum aos dois apertos, tem como funo adaptar o sistema de
mudana de ferramenta do rob ao sistema de aperto das peas a trabalhar.
O corpo da torneira contm dois furos roscados na sua face inferior (figura 3.4) e
nesses furos que apertam a espiga de centragem e o parafuso. Essa espiga, tal como o
parafuso, so introduzidos nos dois furos da face inferior da pea de interface,
garantindo o aperto e o posicionamento da pea relativamente ao rob (figura 3.5).
Figura 3.4 - Face inferior do corpo da torneira pela qual realizada a fixao no rob
Figura 3.5 - Vista explodida do sistema de fixao do corpo da torneira (Autodesk Inventor 2010)
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Para a fixao do manpulo utilizado o furo quadrado existente na sua face inferior
(figura 3.6). A forma do furo garante, por si mesma, o posicionamento pretendido,
sendo apenas utilizado um pequeno parafuso para garantir o aperto (figura 3.7).
Figura 3.7 - Vista explodida do sistema de fixao do manpulo da torneira (Autodesk Inventor 2010)
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
Esta questo merece especial ateno uma vez que a JGS no utiliza modelos
tridimensionais no projecto das suas torneiras nem desenhos de detalhe das peas.
Assim sendo, foi necessrio realizar um levantamento 3D com base nas torneiras
fornecidas.
Existem diversas estratgias para realizar este tipo de tarefa, no entanto nem todas
fornecem o tipo de informao nem o detalhe requerido pelo trabalho proposto.
3.3.1. Rhinoceros
Foi, contudo, possvel concluir sobre as grandes potencialidades deste software para
a resoluo de questes de gerao de formas 3D. Permite a criao de superfcies com
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
O mtodo de utilizao deste scanner bastante simples mas que, sendo um mtodo
manual, implica alguma perseverana por parte do utilizador. Inicialmente necessrio
montar a estao de trabalho: colocar a webcam num local fixo de modo a que o objecto
a trabalhar fique entre a cmara e as placas. Estas devem ser colocadas perfazendo um
ngulo de 90 entre elas. As placas contm uns alvos negros que servem para realizar a
calibrao da cmara (figura 3.9) e a distncia entre alvos determina a escala a
introduzir no programa.
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
No final da instalao a estao de trabalho (figura 3.11) deve estar parecida quela
representada na figura 3.10.
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
Entre cada passagem deve rodar-se um pouco o objecto de modo a que diferentes
faces com pontos em comum sejam digitalizadas. Quando a rotao ocorre sobre um
eixo conhecido, o software reconhece os pontos em comum das imagens e consegue
fundi-las numa s com trs dimenses (figura 3.14, figura 3.15 e figura 3.16).
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
Figura 3.16 - Imagem obtida pela fuso de duas faces do corpo da torneira
Uma vez que este processo se baseia na incidncia de um laser na superfcie rugosa
de uma pea, as imagens obtidas no final apresentam uma qualidade superficial muito
baixa, com uma rugosidade amplificada em relao pea real (figuras 3.17 e 3.18).
Assim sendo, foi necessrio tratar a digitalizao obtida no programa de modelao
SolidWorks com o objectivo de repor o aspecto uniforme da superfcie e tambm
converter o ficheiro para um formato adequado para trabalhar no RobotStudio.
Figura 3.17 - Modelo final obtido pelo Figura 3.18 - Modelo final obtido pelo DAVID
DAVID Laserscanner do corpo da torneira Laserscanner do manpulo da torneira
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
Este sistema apresentou-se pois como uma soluo adequada e de baixo custo para a
obteno dos modelos digitalizados das peas. Apesar de ser um processo algo
demorado, necessitando de algum trabalho manual preciso e repetitivo, a sua preparao
e utilizao simples no sendo exigidos equipamentos auxiliares para a movimentao
das peas.
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
As lixadeiras apresentam normalmente trs ou mais rolos fixos que funcionam como
polias para a lixa, conferindo-lhe o posicionamento e a velocidade adequados.
Normalmente existe um rolo mvel que encosta na zona de trabalho da lixa variando a
rigidez no contacto com a pea. A existncia deste rolo no inviabiliza a utilizao dos
outros rolos como zonas de contacto sendo que, para tal, devem ser constitudos por
materiais adequados. As foras envolvidas no contacto entre a lixa e a pea encontram-
se usualmente limitadas ou mesmo controladas por um sistema de accionamento
pneumtico de controlo de fora.
Das principais caractersticas das mquinas lixadeiras utilizadas pela Mepsa, Lda nas
suas clulas robotizadas (figura 3.21), a informao disponvel reduzida sabendo-se
apenas que possuem:
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Concepo e Simulao de Clula Robotizada para Operaes de Acabamento
As mquinas esto equipadas com motores elctricos cuja potncia varia entre os 4 e
os 5,5 kW, estando totalmente comandadas por Controladores Lgicos Programveis
(PLC). O PLC tem a seu cargo o comando do inversor que regula a velocidade da cinta
de lixagem, o circuito pneumtico de controlo das foras de contacto e do
tensionamento da cinta e, tambm, o sistema elctrico de centragem da cinta. Estas
mquinas incluem tambm um sistema de segurana para o caso de rompimento da
cinta.
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Assim sendo, aps alguma pesquisa e obedecendo aos requisitos enunciados, foi
escolhida a mquina lixadeira LB 50 (figura 3.23) da NS Mquinas Industriais, Lda.
(www.nsmaquinas.pt). Este pequeno equipamento industrial de bancada surge, ento,
como ideal para este tipo de aplicao, com a potncia suficiente e as dimenses
adequadas (Tabela 3.1).
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Como foi definido nos objectivos do trabalho, ser realizada a programao off-line
do rob IRB 2400 da ABB existente no Laboratrio de Robtica do Departamento de
Engenharia Mecnica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. Assim
sendo, o software a utilizar ser aquele fornecido pelo prprio fabricante do rob: o
RobotStudio.
Numa primeira abordagem, a programao ser realizada tendo por base o rob
controlado em velocidade e posio. Posteriormente, ser introduzido o controlo activo
da fora de contacto entre a pea e a ferramenta.
Neste captulo ser feita uma apresentao do software bem como de alguns dos
seus recursos e ferramentas. Ser tambm realizada a descrio do processo de
construo da simulao.
4.1. RobotStudio
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Mquina Lixadeira
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dois tipos de sistemas de coordenadas que tero que ser definidos de um modo distinto
em relao programao ordinria de uma clula robotizada: o sistema de coordenadas
de ferramenta (Tool frame) e o sistema de coordenadas Workobject.
Tal como a sua designao indica, este sistema de coordenadas define a posio e
orientao relativa da ferramenta. Como normalmente o rob movimenta a ferramenta,
o referencial move-se de acordo com os movimentos programados do rob. Dadas as
aplicaes mais comuns do RobotStudio j atrs referidas, a origem geralmente
adoptada para este referencial o ponto central da ferramenta (garra, tocha de
soldadura), como se v na figura 4.11, razo pela qual geralmente designado de Tool
Center Point (TCP).
Uma vez que na clula robotizada de lixagem deste trabalho o rob movimenta a
pea a trabalhar e a ferramenta encontra-se fixa, todo o conceito de Tool frame tem que
ser redefinido de modo a satisfazer as condies de lixagem. A operao a executar de
cariz superficial e de esperar ser necessrio utilizar diferentes zonas da cinta de lixa
para se obter a lixagem correcta das diferentes formas da torneira. Assim sendo, como
preparao do layout da clula foram inseridos diferentes sistemas de coordenadas de
ferramenta na superfcie modelada da lixa (figura 4.12).
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Pr-visualizao da trajectria
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Figura 4.25- Diferentes configuraes dos eixos para o mesmo ponto de trabalho
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Diferentes
configuraes
Valores da rotao
das 6 juntas (em
graus)
[0 , -1 , 2 , 1]
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Uma vez tendo a estrutura completa do programa, foi realizada a sincronizao com
o controlador virtual. Esta sincronizao permite a simulao do processo de lixagem
usufruindo das caractersticas cinemticas do rob. Nas imagens da figura 4.28
possvel visualizar alguns momentos da simulao.
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4.10. Discusso
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fazer uma observao cuidada de todo o programa criado, com especial ateno para as
configuraes dos eixos do rob.
Foi, tambm, denotada alguma fragilidade do software a lidar com os programas que
incluem o controlo activo de fora, tendo sido necessrio efectuar algumas correces
directamente no cdigo RAPID. Uma outra limitao aliada a este tipo de controlo
resulta do facto de no ser possvel realizar a simulao do controlo de fora.
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5.1. Calibrao
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5.2. Ensaios
Assim sendo, estruturou-se cada ensaio como mostra a figura 5.4. Esta estrutura
executada duas vezes por ensaio: uma vez para cada estratgia de controlo adoptada.
Cada etapa do ensaio precedida da validao da etapa anterior.
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Introduo de pequenas
correces
Visualizao de resultados
5.2.1. Ensaio 1
Para esta superfcie foram gerados dois programas diferentes com o objectivo de
testar a eficcia da programao off-line aplicada directamente numa clula real, sendo
posteriormente aliada ao controlo activo de fora.
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esperado que exista um contacto pontual entre os pontos das trajectrias e o ponto
designado como origem do sistema de coordenadas de ferramenta na superfcie da lixa.
Apesar de esse contacto ser teoricamente pontual espera-se que exista alguma
abrangncia superficial por parte da lixa removendo material em torno das trajectrias
(figura 5.8).
Condies do ensaio:
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Resultados:
Os resultados obtidos so ilustrados nas figuras 5.9, 5.10 e 5.11, onde pode
observar-se o aspecto da superfcie aps lixagem
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Figura 5.11 - Resultado do ensaio 1 com controlo em velocidade e posio e pormenor III
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Para este ensaio com controlo de fora foram apenas definidas duas passagens pela
superfcie seleccionada (figura 5.12) esperando-se que o controlo activo da fora
mantivesse a pea sempre em contacto com a lixa. Como tal no seriam necessrias
tantas passagens em trabalho.
A fora definida para esta experincia foi de intensidade igual a 10N e direco
perpendicular superfcie da lixa. Importante referir que o valor da fora foi definido de
modo a no exceder a resistncia do material da lixa na direco de contacto, no tendo,
no entanto, sido efectuado um estudo das foras envolvidas no processo de lixagem que
pudesse concluir quanto ao seu valor ptimo.
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Condies do ensaio:
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Resultados:
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Superfcie homognea;
Toda a superfcie abrangida, mesmo s com duas passagens.
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Ensaio 1 Concluses
Para este primeiro ensaio foi seleccionada uma superfcie cilndrica simples e menos
sujeita a erros de modelao 3D. Assim sendo, verificou-se que ocorria um contacto
constante entre a pea e a lixa ao longo de toda a trajectria. No entanto, com a
programao em velocidade e posio, esse mesmo contacto no foi suficiente para
abranger toda a superfcie nas cinco passagens programadas existindo ainda algumas
zonas com material por remover. Verificou-se, tambm, que na programao a
colocao dos referenciais de ferramenta na superfcie modelada da lixa leva a que o
rob real no exera a fora de contacto suficiente para remover a quantidade de
material necessrio para um bom acabamento superficial. Esse problema pode ser
contornado colocando os referenciais de ferramenta um pouco atrs da superfcie
modelada da lixa, sendo essa distncia lixa proporcional fora de contacto
pretendida devido rigidez apresentada pela ferramenta nessa zona.
Com o programa com controlo activo da fora de contacto o resultado final foi
bastante satisfatrio. A intensidade da fora programada revelou-se suficiente para
eliminar qualquer dos aspectos negativos do resultado do ensaio com controlo em
posio. A superfcie trabalhada apresentou-se homognea com apenas duas passagens
e sem defeitos de fundio. O nico aspecto negativo evidenciado por este ensaio foi a
necessidade de diminuir a velocidade de execuo do programa pois o controlado no
tinha capacidade de reorientar o referencial de fora ao longo da trajectria para a
velocidade programada. Ainda assim, com cada passagem a ser executada em mais
tempo, o programa foi mais curto pois foram necessrias menos passagens .
Este ensaio demonstrou que, para uma geometria simples, a programao off-line
expedita e intuitiva aliada ao controlo activo de fora integrado nos movimentos do
rob permite a obteno de um bom acabamento superficial.
5.2.2. Ensaio 2
Este segundo ensaio serviu para testar o comportamento dos dois programas gerados
com diferentes estratgias de controlo sobre uma superfcie mais complexa (figura 5.16)
e, portanto, mais sujeita a erros de modelao e mais exigente na gerao das
trajectrias.
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Condies do ensaio:
Resultados:
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Condies do ensaio:
A soluo encontrada para contornar este problema foi reduzir a fora de contacto
pretendida de 10N para 5N. Assim o programa j foi executado. Dado que o erro apenas
aconteceu com a mquina lixadeira ligada (o teste com a mquina desligado decorreu
sem problemas), leva a crer que a fora de reaco provocada pela lixa em
funcionamento introduziu uma perturbao de intensidade elevada na fora lida pelo
transdutor de fora e que o controlador no foi capaz de adaptar a trajectria do rob de
modo a obter a fora de contacto pretendida. Com a reduo da intensidade da fora de
contacto programada, a reaco da lixa foi bastante inferior pelo que j foi possvel
obter-se a resultante final pretendida.
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Resultados
Figura 5.19 - Resultado do Ensaio 2 com controlo activo de fora, pormenor (em cima) e dano (em baixo)
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Ensaio 2 Concluses
5.2.3. Ensaio 3
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Condies do ensaio:
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Resultados
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Contacto entre a lixa e a pea muito irregular, existindo zonas da pea com
contacto correcto e outras sem contacto algum.
Baixa quantidade de material removido.
Uma vez que as peas utilizadas neste ensaio so diferentes daquelas utilizadas em
ensaios anteriores, foi necessrio voltar a realizar a operao de calibrao do sensor de
fora.
Condies do ensaio:
Para este ensaio em controlo de fora, j foi possvel utilizar uma velocidade mais
elevada e igual do ensaio em controlo de posio. Neste caso, o referencial de fora
no sofre alteraes de orientao to bruscas como no Ensaio 1, pelo que o controlador
aceita uma velocidade de execuo de valor superior.
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Resultados
Alguns resultados obtidos com este teste podem ser observados na figura 5.23.
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Ensaio 3 Concluses
Uma vez que as trajectrias so criadas atravs das faces seleccionadas no modelo
virtual da pea, o rob adquire as configuraes de eixos necessrias a cumprir o
movimento programado. Quando, com o controlo activo de fora, se procura o contacto
na direco perpendicular da lixa, o controlador do rob recalcula a trajectria apenas
nessa direco. Essa adaptao unidireccional , ento, insuficiente para eliminar os
efeitos de uma modelao incorrecta.
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6.2. Concluses
Neste trabalho de dissertao a concluso da definio dos objectivos foi feita aps
uma anlise da utilizao a nvel industrial das clulas robotizadas para operaes de
acabamento e o seu mtodo de programao e controlo. Assim sendo, foi posta em
prtica a seguinte metodologia de trabalho:
Uma vez que este tipo de soluo constitui uma novidade no sector industrial, o
projecto desenvolveu-se no sentido de validar os mtodos propostos para uma posterior
utilizao em ambiente fabril e integrao numa linha de produo.
Foram elaborados dois programas para lixagem de torneiras (um para o corpo da
torneira, outro para o manpulo) e submetidos, parcialmente, a ensaios simples numa
clula montada com as limitaes j conhecidas.
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A anlise dos resultados obtidos permite encerrar algumas concluses acerca de toda
a metodologia utilizada.
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Como tal, e j tendo neste projecto uma base de conhecimentos slida, possvel
propor a execuo de outros estudos e testes a fim de se concretizar devidamente o
estudo aqui realizado.
Como a modelao 3D de peas foi identificado como sendo um dos campos mais
influentes e limitativos para o sucesso deste tipo de programao, prope-se a execuo
de testes baseando-se em modelos obtidos por um mtodo de levantamento mais preciso
do que aquele utilizado neste projecto ou mesmo utilizando modelos 3D de produo
das peas, caso a empresa fabricante os utilize.
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