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ESTADO DEL ARTE ROBOTICA

COOPERATIVA
JUAN CAMILO HERRERA CASTAEDA
1802427

Control Architecture for Cooperative Mobile Robotic Tasks


En este artculo de los autores Fernando De la Rosa, German Romero y Freddys
Bonilla de la IEEE, presentan un diseo de control que permita la realizacin de
tareas complejas cooperativas con un conjunto de robots mviles, por medio de
subtareas individuales o grupales. Una subtarea permite coordinar acciones dentro
de un grupo e identificar el xito o fracaso en el nivel de los robots participantes y el
xito o fracaso en un grupo.
Ilustran la representacin de tareas cooperativas de diferente complejidad,
ejecutados a travs de una simulacin y algunos fueron probados utilizando una
plataforma experimental que comprenda tres robots mviles.
Realizaron pruebas, donde encontraron limitaciones en la simulacin de tareas
cooperativas compuestas de nueve subtareas de grupo. Esta limitacin puede
resultar del procesamiento y de la capacidad de RAM del ordenador donde se
ejecut la simulacin.
(Rosa, G. Romero and F. Bonilla, 2015)

Cooperative robotics: Passes in robotic soccer


En este articulo presentan las arquitecturas de los robots que juegan
cooperativamente llamados CAMBADA detallando el hardware y el software de las
decisiones individuales y grupales de estos. Adems, describen las metodologas
de coordinacin adoptadas para los comportamientos desarrollados para pasar y
recibir una pelota.
Este equipo de futbol robtico fue campen en la liga tamao medio RoboCup'2008,
el tercer lugar en RoboCup'2010 y RoboCup'2011, observando as una estrategia
cooperativa entre los robots, aplicado a un ambiente robtico de ftbol, la
metodologa es independiente del dominio, capaz de ser aplicada en otros dominios.
(G. Corrente, J. Cunha, R. Sequeira and N. Lau, 2013)
Flotilla de robots para trabajos en robtica cooperativa
Manuel Alejandro Molina Villa y Edgar Leonardo Rodrguez Vsquez estudiantes de
ingeniera mecatrnica de la universidad militar nueva granada en su trabajo de
grado, realizaron una investigacin de la robtica cooperativa especficamente en
la formacin de robots mviles.
El sistema de control del robot la utilizaron como una partcula que se desplaza en
el espacio, logrando tener un control que permita ser aplicado sin importar la
configuracin del robot mvil, adems utilizaron un sistema de visin que permita
saber la posicin global exacta de cada robot y con la ayuda de estimaciones
odometricas lograron obtener posiciones y recorridos precisos.
(Molina Villa & Rodrguez Vzquez, 2014)

Cooperative robotic exploration and transport of unknown objects


En este articulo trata de la robtica cooperativa para la exploracin y transporte de
objetos que son desconocidos que a diferencia de la mayora de este tipo de robots
si tienen informacin previa del objeto teniendo un gran avance en la robtica, estos
robots cooperativos estiman las caractersticas del objeto requeridas para el
proceso de transporte. utiliza un sensor de alcance para mapear el objeto y la
potencia aplicada por el motor en el manipulador, utilizado para estimar el esfuerzo
requerido para transportarlo mediante empuje o agarre. Con esta informacin el
robot puede decidir cmo se manipular el objeto y si solicitar ayuda de otros
robots para realizar el transporte.

(Costa, P. M. Shiroma and M. F. M. Campos,2012)

Sistema para manipulacin y transporte de canaletas usando robtica


cooperativa
Germn Andrs Vargas Torres estudiante de ingeniera mecatrnica de la
universidad militar nueva granada en su trabajo de grado, dise un algoritmo de
inteligencia cooperativa establecido durante la realizacin de la labor de transporte,
donde facilit el uso de trayectorias planeadas. Teniendo en cuenta las restricciones
como la aparicin de obstculos, utilizando varias tcnicas que han sido
implementado en sistemas de conduccin autnoma de vehculos.

(Vargas Torres,2012)
Referencias
F. d. l. Rosa, G. Romero and F. Bonilla, "Control Architecture for Cooperative Mobile
Robotic Tasks," 2015 12th Latin American Robotics Symposium and 2015 3rd
Brazilian Symposium on Robotics (LARS-SBR), Uberlandia, 2015, pp. 79-84.
doi: 10.1109/LARS-SBR.2015.19

G. Corrente, J. Cunha, R. Sequeira and N. Lau, "Cooperative robotics: Passes in


robotic soccer," 2013 13th International Conference on Autonomous Robot
Systems, Lisbon, 2013, pp. 1-6.

Manuel Molina, Edgar Rodrguez, C. D. (2014). Flotilla de robots para trabajos en


robtica cooperativa. Bogota, Colombia: Universidad Militar Nueva Granada.

E. D. S. Costa, P. M. Shiroma and M. F. M. Campos, "Cooperative Robotic


Exploration and Transport of Unknown Objects," 2012 Brazilian Robotics
Symposium and Latin American Robotics Symposium, Fortaleza, 2012, pp. 56-61.

Germn Andrs Vargas Torres (2012). Sistema para manipulacin y transporte de


canaletas usando robtica cooperativa. Bogot, Colombia: Universidad Militar
Nueva Granada.