Respuesta escaln

Planta

Primer orden
 0
=

0

= 0

= 63


() =
+ 1
=1.666

0 =0
63 =1.455
=1
0 =1
=1

0 =0

0
=

0
1.666 0
=
= 1.666
10

= 0

= 1 1 = 0

= 63
= 1.455 1
= 0.455

1.66
() =
0.455 + 1
Planta propuesta

Segundo orden
 0
=

0
73 0
= 0 +
2.6
73 0
=
1.3

0
=
0

=1.667

0 =0

=1

0 =0

0 =1

73 =1.615

=0.6837
1.667 0
=

10
= 1.667

 1.615 1
= 1 +
2.6
= 1.2365
1.615 1
=
1.3
= 0.473

0.6837 0
=
1.667 0
= 0.41

= 1

() =
1 + 1)(
( 2 + 1)
1 =
1 = 1 0.473
1 = 0.473

2 = 1
2 = 0.473 0.473
2 = 0

1.667
() =
(0.473 + 1) (0 + 1)
Respuesta en frecuencia

Bode planta original

Aproximacin a primer orden

Polo=2.04

K= 4.41

4.41
() =
+ 2.04
Variando la ganancia se puede obtener una aproximacin mas exacta

3.7
() =
+ 2.04
Segundo orden

Z=4.72

P1=1.87

P2=5.07

K=4.43
Ajustando un poco la ganancia para mejorar la aproximacin
Modelo Motor corriente continua controlado por voltaje de campo

=Kf if.
Tm = Km ia(t) =Ki Kf if(t) ia(t).
para tener un elemento lineal debe mantenerse una corriente constante, mientras que la
otra se vuelve corriente de entrada. Para el caso en que se quiere controlar mediante el
campo if(t) ser la variable controlada. Pasando a Laplace se tiene:

Tm(s) = (K1Kf Ia)If(s) = Km If (s)

Del circuito se tiene que

Vf(s)= (Rf +Lf s)If (s)

Despejando If (s) se tiene que:

Vf(s)
= If (s)
Rf + Lf s
En diagramas de bloque se tiene :

Tm(s) = Km If (s)

El momento de torsin del motor Tm(s) es igual al proporcionado a la carga. Esta relacin
puede expresarse como

Tm(s)= TL(s)+ Td(s)

Tm(s)- Td(s)= TL(s)
Donde TL(s) es el momento de torsin de la carga y Td(s) es el momento de torsin de
perturbacin.
El momento de torsin de la carga para una inercia de rotacin se escribe como:

TL(s) = Js2 (s) + fs (s)

() 1
= (s)

Js + f