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Material y equipo:
Software MATLAB con SIMULINK
Equipo y materiales
requeridos:
Desarrollo de la Prctica:
1. Suponer un controlador discreto PID posicional y determinar G(z) con las siguientes constantes P, I y D:
Kpz = 1
KI = 0.2
KD=0.2
2. Suponer que el controlador debe controlar una planta de tiempo continuo, en cuya entrada se halla un
retenedor de orden cero (DAC) cuya funcin de transferencia est dada por:
1
Gp( s )
s ( s 1)
3. Determinar la funcin de transferencia a lazo cerrado del controlador, el retenedor de orden cero y la
planta, con retroalimentacin unitaria
4. Utilizar SIMULINK para determinar la respuesta del sistema a una entrada impulso discreto. Se deben
probar 3 casos en forma comparativa:
Productos (Entregables)*:
Desarrollo del clculo de la transformada z del controlador PID, de la planta con el retenedor de
orden cero y la funcin de transferencia global.
Archivo de SIMULINK con los 3 casos requeridos, donde pueda verse comparativamente la salida
de cada uno, en formato *.mdl.
Reporte de prctica
1. Explica las diferencias observadas en la salida de la planta para cada uno de los casos vistos en la
prctica.