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FUNDAMENTOS DE

CINEMTICA
Anlisis Dinmico de Mecanismos

Alejandro Bermudez
Docente del Departamento de Equipo Pesado
ndice

Introduccin
Competencias terminales
Competencias especficas
1. Cinemtica y Cintica
2. Mquinas
2.1. Tipos de mquinas
3. Mecanismos
3.1. Tipos de mecanismos
3.2. Tipos de movimiento
4. Eslabones y juntas
5. Grados de Libertad en mecanismos planos
6. Mecanismos de cuatro barras
7. Ley de Grashof
7.1. Mecanismos biela-manivela
7.2. Mecanismos de levas
8. Trayectorias cinemticas
9. Bibliografa
Introduccin
En esta unidad se estudian las definiciones de
Cinemtica y Cintica as como el anlisis de
mquinas y mecanismos para determinar cual
es la diferencia entre ellas, su velocidad y de
esta manera desarrollar en anlisis cinemtico
de un mecanismo de cuatro barras. Todo esto
con el propsito de desarrollar la habilidad de
evaluar la respuesta dinmica de mecanismos
y sistemas mecnicos en movimiento.
Competencias

Analiza la diferencia entre maquinas y


mecanismos identificando los diferentes
tipos de componentes y movimientos de
maquinas y mecanismos.
Establece grados de libertad y rotabilidad de
un mecanismo de cuatro barras.
Determina la velocidad de cada junta de un
mecanismo de cuatro barras usando el
mtodo vectorial.
Tema 1: Fundamentos de
Cinemtica
1. Cinemtica y Cintica

Mecnica

Esttica Dinmica

Cinemtica Cintica

Fuente: Juan Carlos Latorre


Cinemtica: Estudio del movimiento
independientemente de las fuerzas que lo
producen.Estudia la posicin, desplazamiento,
rotacin, rapidez, velocidad y aceleracin.

Cintica: Estudio de las fuerzas sobre sistemas


en movimiento.
Mecanismo
es un sistema de elementos acomodados
para transmitir movimiento de una forma
predeterminada.
2. Mquinas

Una mquina es un conjunto de elementos mviles y fijos cuyo


funcionamiento posibilita aprovechar, dirigir, regular o
transformar energa o realizar un trabajo con un fin
determinado. Se denomina maquinaria al conjunto de mquinas
que se aplican para un mismo fin y al mecanismo que da
movimiento a un dispositivo.
2.1. Tipos de Mquinas

Mquinas

Simples Compuestas

Plano
Rueda Cua Tornillo Palancas Poleas
inclinado

Fuente: Juan Carlos Latorre


Mquinas compuestas
Formadas por dos o ms mquinas simples,
contienen:
Estructura
Motor
Mecanismos

Fuente:
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/maquinas/maq_co
mpuesta.htm
3. Mecanismos

Son elementos destinados a transmitir y/o


transformar fuerzas y/o movimientos desde
un elemento motriz (motor) a un elemento
conducido (receptor).
Los mecanismos permiten al ser humano
realizar determinados trabajos con mayor
comodidad y menor esfuerzo.
Fuerza de Fuerza de
Mecanismo
entrada salida

Elemento motriz Elemento conducido

Fuente: Juan Carlos Latorre


3.1. Tipos de mecanismos

Mecanismos

Transmisin Transformacin

Fuente: Juan Carlos Latorre


Palanca
Lineal
Poleas

Ruedas de
Transmisin friccin

Ruedas-Corr
ea

Circular Engranajes

Engranajes-
Cadena

Tornillo sin
Fuente: Juan Carlos Latorre fin
Manivela-Torno

Circular a Pinn-Cremalle
rectilneo ra

Tuerca-Tornillo

Transformacin
Biela-Manivela

Leva
Circular en
alternativo
Excntrica

Cigeal
Fuente: Juan Carlos Latorre
4. Eslabones, Juntas y Cadenas
Cinemticas
Eslabn: Cuerpo rgido (supuesto) que posee por lo menos
dos nodos que son puntos de unin con otros eslabones.
Juntas: Conexin entre dos o ms eslabones que permite
algn movimiento o movimiento potencial entre los
eslabones conectados.
Cadena cinemtica: Ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que produzcan un movimiento
controlado en respuesta a un movimiento suministrado.
3.2. Tipos de Movimiento
Rotacin pura: El cuerpo posee un punto que
no tiene movimiento con respecto al marco de
referencia estacionario.
Traslacin pura: Todos los puntos del cuerpo
describen trayectorias paralelas.
Movimiento complejo: Una combinacin
simultnea de rotacin y traslacin.
Tipos de eslabones
Tipos de juntas

Fuente: Diseo de Maquinaria, Robert L. Norton


Las Juntas eliminan grados de
Libertad

Fuente: Diseo de Maquinaria, Robert L. Norton


Aplicaciones

Fuente: Catalogocatarpillar
Retroexcavadora

http://www.imcmexico.com/catalogo-de-retroexcavadoras-caterpill
ar-416e
Estudio de motor: Elementos
mviles

https://montandomimoto.wordpress.com/tag/ciguenal/
5. Grados de libertad
el nmero de entradas que se necesita proporcionar para crear
una salida predecible.
La movilidad de un sistema mecnico (M) se puede clasificar de
acuerdo con el nmero de grados de libertad (GDL) que posee.

Si M = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de


entrada.
Si M = 2, se necesitan dos movimientos de entrada separados para
producir el movimiento restringido del mecanismo.
Si M = 0, el movimiento es imposible y forma una estructura.
Si M < 0, es una estructura estticamente indeterminada.
Grados de libertad

Criterio de Kutzbach:

donde: M = grado de libertad o movilidad L =


nmero de eslabones J1 = nmero de juntas
de 1 GDL (completas) J2 = nmero de juntas
de 2 GDL (semi)
6. Mecanismos de cuatro barras
La cadena cinemtica de 4 barras es una secuencia cerrada de eslabones
(o barras) conectados por articulaciones. De esta cadena cinemtica se
pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o
inversiones cinemticas) segn cual sea la barra que se fija a tierra.
Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador
de trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que
se mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria
distinta.
As, se puede seleccionar una determinada trayectoria y utilizar el punto
trazador para guiar otros eslabones.
7. Ley de Grashof

La condicin necesaria para que exista una rotacin relativa continua


entre dos elementos del mecanismo de 4 barras se conoce como
condicin de Grashof y se enuncia como sigue:

Donde:
s: Longitud de la barra ms corta
l: Longitud de la barra ms larga
p, q: Longitudes de las otras 2 barras
Ley de Grashof

http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.pe/2010/08/normal
7.1. Mecanismos de Biela y Manivela
El mecanismo de biela - manivela es un mecanismo que
transforma un movimiento circular en un movimiento de
traslacin, o viceversa. El ejemplo: el motor de combustin
interna de un automvil.
Imgenes Mecanismos

http://blog.educastur.es/tecnologiaslmcr/tecnologia
Imgenes Mecanismos

http://mecanismosudo.blogspot.pe/
7.2. Mecanismos de Levas

Las levas son unos mecanismos compuestos


generalmente por un eslabn impulsor
llamado "leva" y otro eslabn de salida
llamado "seguidor" entre los que se transmite
el movimiento por contacto directo.
Mecanismos de Levas

Fuente: http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/ http://elmotorrecalentado.blogspot.pe


8. Trayectorias Cinemticas
Doble manivela.

Fuente: www.portalaprende.co
Manivela balancn:

es.slideshare.net
Doble Balancn:

www.portalaprende.co
Paralelogramo articulado:

http://es.slideshare.net/ferbil3/tmm-utp-clase123
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Problemas propuestos
Resumen unidad 1

El objetivo fundamental de la cinemtica es


crear los movimientos deseados de las partes
mecnicas y luego calcular matemticamente
las posiciones, velocidades y aceleraciones.
La cinemtica es aplicable en: (a) sistemas de
suspensin, (b) brazo de retroexcavadora, y
(c) motores de combustin interna.
Resumen unidad 1
Se ha determinado que los grados de libertad de
un mecanismo son aquellos movimientos de
impulsin que se deben de dar para generar su
movimiento.
Los mecanismos de cuatro barras pueden ser
clasificados en dos clases: (a) de manivela, y (b) de
balancn.
Los mecanismos de cuatro barras, en sus
diferentes configuraciones o como base de
mecanismos ms complejos, son disposiciones
muy empleadas en todo tipo de mquinas. .
Bibliografa

Robert L. Norton (2012). Diseo de


Maquinaria.McGraw-Hill Interamericana.

I.I. Artobolevski. Baranov (1982).Mecanismos


de palancas , Mecanismos con ruedas
dentadas.Mosc: Mir.