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Sciences Industrielles pour lIngnieur

CONVERSION ELECTROMECANIQUE
Centre dIntrt 6 : COURS
CONVERTIR l'nergie - Machine courant continu -
Comptences : Associer les grandeurs physiques la transmission de puissance Identifier les pertes d'nergie TP
MODELISER, RESOUDRE dans un actionneur Associer un modle l'actionneur Proposer une mthode permettant la
dtermination des courants, tensions, puissances changes Dterminer les caractristiques TD
mcaniques et le point de fonctionnement de l'actionneur Choisir un actionneur

1- OUVRE-PORTAIL

On considre le moteur courant continu dun ouvre-portail, intervenant dans la chane dnergie suivante :

Les caractristiques du moteur sont donnes en annexe. Elles prsentent, en fonction du couple rsistant de la charge entraner,
la vitesse de rotation de linduit en tours par minute ; la puissance lectrique absorbe ;
la puissance mcanique disponible sur larbre du moteur ; le rendement.
Le moteur a une tension dalimentation maximale de 24 V.

1/ Reprage des points de fonctionnement principaux


A laide du tableau de valeurs numriques donn en annexe, remplir le tableau rcapitulatif ci-dessous :

2/ Calculs
Le moteur tant aliment sous pleine tension, on ne veut pas dpasser lintensit de 6,25 A.
En dduire :
la puissance mcanique fournie ;
la vitesse de rotation du moteur ;
le couple moteur.

Calculer la rsistance R de l'induit. Quelle est la valeur de lintensit au dmarrage ?

Quel est le courant consomm lorsque la charge entraner ncessite une puissance sur larbre maximale ?

3/ Commande du moteur vitesse variable


Lalimentation du moteur se fait par une commande de type "MLI" (Modulation de Largeur dImpulsion), ou "hacheur". La vitesse du
moteur est lie sa tension dalimentation moyenne. Or, la valeur moyenne de la tension applique au moteur est Ummoy = .
Ummax , avec le rapport cyclique.

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Calculer la valeur du rapport cyclique de la tension appliquer au moteur si lon dsire une tension moyenne de 16 V ses bornes.

Calculer la vitesse du moteur si la tension moyenne applique ses bornes est 16 V, en supposant le courant sensiblement constant
et gal au courant nominal.

4/ Analyse des relevs du courant


Loscillogramme ci-contre reprsente lvolution du courant lectrique
absorb par le moteur lors du dplacement complet du portail.

Ce relev a t ralis dans les conditions nominales de fonctionnement avec


une tension dalimentation de 24 V.

Identifier avec des flches sur le graphique les zones :


de dmarrage du moteur ;
de rotation ;
de blocage (moteur aliment);
darrt (moteur non aliment).

5/ Transmission de l'nergie
Le motorducteur actionne une vis, qui provoque la translation dun
crou. Ce dernier est articul au vantail par lintermdiaire dune
querre rigide provoquant le pivotement de ce vantail.
Afin dobtenir un dplacement lent en fin de course, on dsire que la
vitesse de lcrou soit conforme lallure donne ci-contre :

Dterminer la vitesse de rotation du moteur en tr/min lors des phases de


fonctionnement II et IV.

On donne :
Caractristiques Donnes / Observations
Rapport de transmission : vis / moteur = 0,122
Rducteur
Rendement : r = 0,93
Pas de la vis : p = 4 mm ;
Vis-crou
Rendement : v = 0,4

La norme impose pour des raisons de scurit, que leffort sur le vantail ne doit pas excder 150 N dans la zone de pincement entre
les vantaux. Cela correspond un effort axial sur lcrou de Fe = 1800 N.

Calculer le courant absorb par le moteur lorsque leffort sur le vantail atteint 150 N.

2- SCOOTER ELECTRIQUE

Batteries
Lnergie dun scooter lectrique est stocke dans 3 batteries, associes en srie.
Chaque batterie a une tension nominale de 6 V et une capacit nominale de 100
A.h.

1/ Calculer la tension nominale de lassociation des 3 batteries du scooter. Quelle


est la capacit nominale de cette association ?

Essais moteur
Compte-tenu de limportance du rendement du moteur sur lautonomie du scooter, le constructeur a effectu les 2 essais suivants,
correspondant aux 2 points de fonctionnement extrmes du moteur :
er
1 essai : Courant moyen consomm par le moteur : Imoy = 45 A 2/ En vous servant de la courbe ci-aprs, calculer le couple
Tension moyenne aux bornes de linduit : Umoy = 17,85 V utile sur larbre moteur et le rendement du moteur pour
Vitesse de rotation maximale : 4680 tr/min ce point de fonctionnement.

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me
2 essai : Puissance fournie : maximale
Courant moyen consomm par le moteur : Imoy = 400 A

3/ Dterminer le couple moteur, ainsi que la tension moyenne


applique aux bornes de linduit sachant que le moteur travaille
avec un rendement de 45%.

Augmentation de l'autonomie par rcupration d'nergie


Une solution consiste employer la technique de rcupration
dnergie. Cette solution est prvue par le constructeur. Pour
les calculs suivants, on considrera que :
la force lectromotrice sexprime par E = 0,214 . N, o N
1
reprsente la vitesse de rotation du moteur en tr.s ;
la batterie est charge sa tension nominale ;
le rapport de transmission r est donn par r = Ns / Ne = 0,14 ; le rayon de la roue vaut 0,2 m.

4/ Expliquer le terme "rcupration dnergie", en prcisant notamment dans quelle phase de fonctionnement du scooter ce
phnomne est possible, ainsi que la conversion dnergie alors ralise.
Indiquer le quadrant de fonctionnement dans le plan Couple(Vitesse).

5/ Quelle est la condition sur E pour que le moteur puisse recharger la batterie ? Calculer la vitesse minimale de rotation du moteur
1
(en tr.min ) pour avoir ce mode de fonctionnement.
1
6/ Dterminer la vitesse minimale du scooter correspondante (en km.h ). Que peut-on dire de lefficacit de la rcupration
dnergie, notamment en ville ?

3- FAUTEUIL ROULANT ELECTRIQUE POSITELEC 90

Cette tude consiste valider le choix des moto-rducteurs dun fauteuil lectrique et
vrifier que la batterie rpond lautonomie prconise dans le cahier des charges
fonctionnel.

Validation du choix du moteur


Ltude mcanique a permis de calculer leffort ncessaire pour vaincre la rsistance au roulement : Troul = 15 N. On note V la
vitesse davance du fauteuil. La roue motrice a un diamtre de 360 mm.

1/ Calculer la puissance P ncessaire lavancement du fauteuil V= 6 km/h.

2/ Calculer la vitesse de rotation de la roue s (en rad/s) et dduire le


couple Cs ncessaire lavancement pour une vitesse de 6 km/h.

La chane dnergie est la suivante :

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3/ Dterminer le couple Cm ncessaire au niveau de lactionneur, en fonction du rapport de rduction r, du couple Cs exerc par le
rducteur sur la roue, et du rendement global gde la transmission.

4/ Pour un couple utile de 0,07 N.m, en dduire partir des courbes caractristiques du moteur (ci-dessous) la puissance utile
ncessaire, la vitesse de rotation et le rendement.
Calculer dans ce cas la puissance absorbe Pa puis le courant Ia traversant le moteur, aliment en 24 V.
-3 -3
5/ Le couple utile demand au moteur est en ralit entre 50.10 N.m et 100.10 N.m.
Justifier la validit du choix du moteur effectu par le concepteur.

Vrification de lautonomie du fauteuil


La capacit de la batterie indique par le constructeur est de 15 A.h sous 24 V.

6/ Pour ce fauteuil essentiellement destin un usage extrieur, lautonomie dsire est de 20 km 6 km/h sur sol horizontal.
Chaque moteur devant alors fournir une puissance de 36 W soit 72 W pour le fauteuil, quelle doit tre lnergie embarque bord du
vhicule ?

7/ La batterie utilise (accumulateur Cadmium-Nickel) ayant une nergie massique de 216000 J/kg, quelle doit tre sa masse ?

8/ Conclure sur le choix du constructeur quant la batterie, en termes de masse et dautonomie (la masse du fauteuil est de 100 Kg,
et les calculs ont t raliss en considrant la masse de la personne transporte gale aussi 100 Kg).

9/ Les essais lectriques font apparatre que la puissance lectrique moyenne consomme est en ralit de 100 W.
Calculer lautonomie du fauteuil dans les conditions exprimentales dcrites ci-dessus.

10/ Calculer le courant de dmarrage, ainsi que la rsistance de l'induit R.

11/ Calculer le rapport cyclique du hacheur pilotant le MCC pour tre mi-vitesse, c'est--dire 3 Km/h (on suppose que la charge ne
change pas).

Moteur courant continu


Johnson LH5832LG

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4- ETUDE D'UNE UNITE DE STOCKAGE POUR MAGASIN AUTOMATISE

L'tude porte sur l'actionneur de l'axe vertical (axe Z) d'un robot de stockage automatis de faible puissance. Le motorducteur est
fix au socle de cet axe. Deux poulies de diamtre 8 cm associes une courroie crante permettent le dplacement de la charge
sur l'axe vertical.

Caractristiques nominales du moteur :


C'est un moteur courant continu aimants permanents.
tension nominale dinduit : Un = 62 V
courant nominal dinduit : In = 6 A
vitesse nominale : Nn = 3000 tr/min
constante de fcm : k = 0,191 V.s/rad

Hypothses de travail :
Le modle du moteur utilis est de type R, E.
Les frottements et le couple de pertes sont ngligs. Le rducteur est parfait.

Caractristiques de la charge ramene sur l'arbre moteur :


couple rsistant : Cr = 1 Nm
moment d'inertie :
-4
J = 3,04.10 kg.m

On note C le couple moteur sur l'arbre du moteur et la vitesse de rotation du moteur en rad/s.
On dfinit r = red/ = 1/20 le rapport de rduction o red est la vitesse de rotation en rad/s en sortie du motorducteur.

Prdterminations
1/ A partir des caractristiques lectriques nominales du moteur, dterminer la valeur de la rsistance R de l'induit.

2/ A vitesse nominale constante et compte tenu de la charge transporte, calculer :


la vitesse de dplacement linaire vc de la charge ;
le courant I absorb par le moteur.

Etude des diffrentes phases de fonctionnement en rgime dynamique


Dans cette partie, on s'intresse l'volution de la tension, du courant et de la puissance suivant les diffrentes phases de
fonctionnement. On nglige dsormais la rsistance R de l'induit. Afin d'viter les secousses, les variations de vitesse sont telles
que sur la figure 1 du document rponse.

3/ Rappeler en rgime dynamique la relation entre les grandeurs mcaniques J, , Cr et C.


Dterminer l'expression du courant I partir de l'expression prcdente.
Quelle est l'expression de la tension U aux bornes du moteur ?

4/ Complter sur le document-rponse les graphes de I, U et P la puissance lectrique absorbe par le moteur en prcisant les valeurs
remarquables aux diffrents instants. On pourra commencer par remplir le tableau de valeurs ci-dessous.

5/ Tracer dans le plan courant - tension le trajet du point de fonctionnement (I, U) pour obtenir le profil de vitesse dsir. En dduire
la proprit que doit avoir le convertisseur associ au moteur.

d
en rad/s I en A U en V P = U.I en W
dt
t [0;t1]

t [t1;t2]

t [t2;t3]

t [t3;t4]

t [t4;t5]

t [t5;t6]

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t [t6;t7]

t > t7

Document-rponse

5- MOTORISATION D'UN CHARIOT AUTONOME

On dsire dplacer un chariot de masse M0 = 1600 kg et sa charge de masse Mc = 500 kg. Ce dplacement se fait sur le plat vitesse
constante Vc = 0,7 m/s.
Pour passer d'une vitesse de dplacement nulle la vitesse de
dplacement Vc (phase d'acclration), et pour passer d'une vitesse de
dplacement Vc la vitesse de dplacement nulle (phase de
dclration), un profil de vitesse a t adopt :

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1/ En considrant que la transmission mcanique est parfaite (rendement unitaire), donner l'expression du moment d'inertie J
ramen au niveau du moteur, en fonction des masses M 0 et Mc, de la vitesse de dplacement du chariot V et de la vitesse de rotation
du moteur .
Rappel :

A.N. : = 314 rad/s lorsque V = Vc.

2/ Rappeler l'quation mcanique permettant d'exprimer le couple moteur C en fonction du moment d'inertie J, de l'acclration
angulaire et du couple rsistant Cr.
C
3/ tant donn que le couple rsistant est non nul et constant si la vitesse
n'est pas nulle, calculer, puis tracer l'allure du couple moteur C en fonction
du temps t, pour tout le profil de vitesse. On donne : Cr = 1 N.m ; dure de
la phase 1 = 2 s ; dure de la phase 2 = 30 s et dure de la phase 3 = 2 s.
t
P
4/ Calculer, puis tracer la puissance instantane (fournie par le moteur) en
fonction du temps, pour tout le profil de vitesse.

5/ Calculer, pour les trois phases du profil de vitesse, l'nergie fournie par
t
le moteur.

6/ Sachant que l'nergie est fournie par une batterie d'accumulateur (tension nominale U 0 = 48 V et Capacit Ca = 120 A.h), et en
faisant l'hypothse que la chane de conversion d'nergie est sans perte et rversible, calculer le nombre de cycles qu'il est possible
d'effectuer pour une dcharge de 70 % (charge restante = 30 %).

Pour la motorisation, on utilise un moteur lectrique courant continu aimants permanents, ayant les caractristiques suivantes :
Rsistance d'induit : R = 0,57 Coefficient de couple : k = 0,14 N.m/A ou 0,14 V/(rad/s) ;
Cette machine courant continu est alimente par une source de tension continue (U).

7/ Calculer le courant consomm en rgime permanent, la puissance absorbe et le rendement.

8/ Tracer dans le plan Couple - Vitesse de rotation (C - ) les points de fonctionnement du MCC aux diffrents points de
fonctionnement du profil de vitesse.
C

9/ Calculer le point de fonctionnement (C ) lorsque la tension atteint 48 V lors de la phase dacclration.

6- MODELISATION D'UN ENSEMBLE ELECTROMECANIQUE POUR MAGASIN VERTICAL

Le support de ltude est une maquette de magasin vertical. Ce systme permet de transfrer des objets stocks afin de faciliter
leur rcupration. Il est donc bien adapt pour certains magasins (pharmacies par exemple) ou pour des ateliers de montage.

La figure ci-aprs reprsente une partie de ce systme ainsi que la chane cinmatique permettant le transfert. On sintresse dans
ce sujet la modlisation du moteur dentranement. Il sagit dun moteur courant continu aimants permanents dont les
caractristiques sont :

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tension nominale dinduit : Un = 24 V


courant nominal dinduit : In = 2,4 A
vitesse nominale : Nn = 1500 tr/min

Modlisation du moteur dentranement : GRANDEURS ELECTRIQUES


On a effectu un essai rotor bloqu, les rsultats sont les suivants :

1/ Donner le schma quivalent de linduit dans le cadre


de lessai propos.

2/ Dduire du graphe de i(t) les valeurs de R et L,


respectivement la rsistance totale et linductance
totale de linduit et de la bobine de lissage.

3/ Quel courant aurait-on atteint si lessai avait t fait


sous tension nominale Un ?

4/ On a mesur lohmmtre la rsistance de linduit seul du moteur : Rm = 1,4 .


En dduire la valeur du coefficient de force contre-lectromotrice (fcm) k du moteur.

Modlisation du moteur dentranement : GRANDEURS MECANIQUES


Le moteur a t isol du systme et soumis deux essais dont les descriptions et rsultats sont consigns dans le document 2 (ci-
aprs). Dans toute cette partie, on fixe le coefficient de force contre-lectromotrice k = 0,13 V.s/rad = 0,13 Nm/A. On appelle :
Cr0 le couple de frottement sec ramen sur larbre moteur ;
f le coefficient de frottement visqueux ramen sur larbre moteur ;
Jm le moment dinertie de la partie tournante du motorducteur ramen sur larbre moteur ;
Cem le couple lectromagntique dvelopp par le moteur sur son axe ;
la vitesse de rotation de larbre moteur en rad/s.

5/ Exprimer lquation
diffrentielle qui lie , Cem, Jm,
Cr0 et f.

6/ A laide des rsultats de lessai


1, dterminer les valeurs
numriques de Cr0 et f.

7/ Que vaut Cem dans le cadre de


lessai 2 pour t > 0 ?
En dduire, dans cet essai,
lquation temporelle (t) en
fonction de Jm, Cr0, 0 et du
temps t.

8/ Exprimer alors Jm en fonction


de t0, 0 et Cr0.
Faire lapplication numrique
avec N0 = 1500 tr/min et t0 = 1 s.

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