SISTEMAS AUTOMTICOS DE

CONTROL
DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL
 GRFICAS DE FLUJO DE SEAL
Una grfica de flujo de seal (SFG [Signal-Flow Graph])
se puede ver como una versin simplificada de un
diagrama de bloques.
Las grficas de flujo de seal, tambin pueden ser
llamadas como diagramas de flujo de seal (DFS).
La SFG fue introducida por S. J. Mason para la
representacin de causa y efecto de sistemas lineales
que son modelados por ecuaciones algebraicas.
Una SFG se puede definir como un medio grfico de
retratar las relaciones entrada-salida entre las variables
de un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales.
 ELEMENTOS BSICOS DE UNA
GRFICA DE FLUJO DE SEAL
Nodos: Puntos de unin, se utilizan para representar
variables.
Ramas: Segmentos lineales que conectan a los nodos. Las
ramas tienen ganancias y direcciones asociadas. Una seal
se puede transmitir a travs de una rama solamente en la
direccin de la flecha.
Ejemplo: Un sistema lineal est representado por la
ecuacin algebraica sencilla.

donde y1 es la entrada, y2 la salida, a12 la ganancia o

transmitancia entre las dos variables.
 ELEMENTOS BSICOS DE UNA
GRFICA DE FLUJO DE SEAL (2)

Aunque en forma algebraica la ecuacin se puede escribir

como:

el SFG de la figura no implica esta relacin.

 ELEMENTOS BSICOS DE UNA
GRFICA DE FLUJO DE SEAL (3)
Ejemplo: Considere el siguiente conjunto de ecuaciones
algebraicas:
 ELEMENTOS BSICOS DE UNA
GRFICA DE FLUJO DE SEAL (4)
 ELEMENTOS BSICOS DE UNA
GRFICA DE FLUJO DE SEAL (5)
 RESUMEN DE LAS PROPIEDADES BSICAS
DE UNA GRFICA DE FLUJO DE SEAL
1. La GFS se aplica solamente a sistemas lineales.
2. Las ecuaciones a partir de las cuales se dibuja
una GFS deben ser algebraicas en la forma de
causa y efecto.
3. Los nodos se utilizan para expresar variables.
Normalmente, los nodos se arreglan de
izquierda a derecha, desde la entrada a la salida,
siguiendo una sucesin de relaciones de causa y
efecto a travs del sistema.
 RESUMEN DE LAS PROPIEDADES BSICAS
DE UNA GRFICA DE FLUJO DE SEAL (2)
4. La seal viaja a travs de las ramas solamente
en la direccin descrita por las flechas.
5. La direccin de la rama desde el nodo yk a yj,
representa la dependencia de yj sobre yk, pero
no al contrario.
6. Una seal yk que viaja a travs de una rama
entre yk y yj se multiplica por la ganancia de la
rama, akj, por lo que la seal akjyk es entregada
en yj.
 DEFINICIONES DE LOS TRMINOS DE
UNA GRFICA DE FLUJO DE SEAL
Nodo de entrada (fuente): Un nodo de entrada es un
nodo que tiene solamente ramas de salida.
Nodo de salida (pozo): Un nodo de salida es un nodo que
tiene solamente ramas de entrada. Sin embargo, esta
condicin no siempre se alcanza mediante un nodo de
salida.
En general, cualquier nodo de no entrada de un GFS se
puede hacer uno de salida.
No se puede convertir un nodo de no entrada en un nodo
de entrada revirtiendo la direccin de la rama del
procedimiento descrito para los nodos de salida.
DEFINICIONES DE LOS TRMINOS DE
UNA GRFICA DE FLUJO DE SEAL (2)
DEFINICIONES DE LOS TRMINOS DE
UNA GRFICA DE FLUJO DE SEAL (3)
 DEFINICIONES DE LOS TRMINOS DE
UNA GRFICA DE FLUJO DE SEAL (4)
Trayectoria: Una trayectoria es cualquier
coleccin de una sucesin continua de ramas que
se dirigen en la misma direccin.
Trayectoria directa: Una trayectoria directa es una
trayectoria que empieza en un nodo de entrada y
termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual
ningn nodo se atraviesa ms de una vez.
Malla: Una malla es una trayectoria que se origina
y termina en el mismo nodo y en donde ningn
otro nodo se encuentra ms de una vez.
DEFINICIONES DE LOS TRMINOS DE
UNA GRFICA DE FLUJO DE SEAL (5)
 DEFINICIONES DE LOS TRMINOS DE
UNA GRFICA DE FLUJO DE SEAL (6)
Ganancia de la trayectoria: El producto de las
ganancias de las ramas que atraviesan una
trayectoria se llama ganancia de la trayectoria.
Ganancia de la trayectoria directa: La ganancia de
la trayectoria directa es la ganancia de la
trayectoria de una trayectoria directa.
Ganancia de malla: La ganancia de malla es la
ganancia de la trayectoria de una malla.
Mallas que no se tocan: Dos partes de una GFS no
se tocan si no comparten un nodo comn.
 LGEBRA DE LAS GRFICAS DE FLUJO
DE SEAL
1. El valor de la variable representada por un nodo es igual
a la suma de todas las seales entrantes al nodo. Para la
GFS de la figura, el valor de y1 es igual a la suma de las
seales transmitidas a travs de todas las ramas
entrantes; esto es,
 LGEBRA DE LAS GRFICAS DE FLUJO
DE SEAL (2)
2. El valor de la variable representada por un nodo se
transmite a travs de todas las ramas que dejan el
nodo. En la GFS de la figura se tiene:
 LGEBRA DE LAS GRFICAS DE FLUJO
DE SEAL (3)
3. Las ramas paralelas con la misma direccin que
conectan dos nodos se pueden remplazar por una sola
rama con ganancia igual a la suma de las ganancias de
las ramas paralelas.
 LGEBRA DE LAS GRFICAS DE FLUJO
DE SEAL (4)
4. Una conexin en serie de ramas unidireccionales, como
se muestra en la figura, se puede remplazar por una sola
rama con ganancia igual al producto de las ganancias de
las ramas.
 FRMULA DE GANANCIA PARA
GRFICAS DE FLUJO DE SEAL
Tambin conocida como la frmula de ganancia de
Mason.
Dada una GFS con N trayectorias directas, y L mallas, la
ganancia entre el nodo de entrada yent y el nodo de salida
ysal es
 FRMULA DE GANANCIA PARA
GRFICAS DE FLUJO DE SEAL (2)
Donde:
yent = variable del nodo de entrada.
ysal = variable del nodo de salida.
M = ganancia entre yent y ysal.
N = nmero total de trayectorias directas entre yent y
ysal.
Mk = ganancia de la trayectoria directa k-sima entre
yent y ysal.
 FRMULA DE GANANCIA PARA
GRFICAS DE FLUJO DE SEAL (3)
Lmr = producto de la ganancia de la combinacin
posible m-sima (m = i, j, k, ) de las mallas de no
contacto (1 r L).
= 1 (suma de las ganancias de todas las mallas
individuales) + (suma de los productos de las ganancias
de todas las combinaciones posibles de dos mallas que
no se tocan) (suma de los productos de las ganancias
de todas las combinaciones posibles de tres mallas que
no se tocan) +
k = la para aquella parte de la GFS que no toca la k-
esima trayectoria directa.
CASO DE ESTUDIO
 APLICACIN DE LA FRMULA DE GANANCIA ENTRE
NODOS DE SALIDA Y NODOS QUE NO SON DE
ENTRADA
Se ha dicho que la frmula de ganancia slo se puede
aplicar entre un par de nodos de entrada y salida.
A menudo, es interesante encontrar la relacin entre una
variable de un nodo de salida, y una variable de un nodo
que no es de entrada.
 APLICACIN DE LA FRMULA DE
GANANCIA A DIAGRAMAS DE BLOQUES
 APLICACIN DE LA FRMULA DE
GANANCIA A DIAGRAMAS DE BLOQUES (2)