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Funcin de transferencia

En el captulo anterior se present la transformada de Laplace y se explic

cmo utilizar sus propiedades para la resolucin de una ecuacin diferencial
lineal de coeficientes constantes. En el procedimiento de resolucin de este
tipo de ecuaciones, aparecieron una serie de conceptos que juegan un papel
primordial en el anlisis de los sistemas dinmicos, especialmente el
concepto de funcin de transferencia. En este captulo se introduce de forma
sistemtica el concepto de funcin de transferencia, que es la representacin
matemtica que se utiliza en este texto para modelar un sistema dinmico
LTI. La funcin de transferencia es una forma de modelado alternativa a la
ecuacin diferencial que resulta mucho ms compacta y manejable. Adems,
permite determinar el tipo de respuesta del sistema sin tener que calcular
explcitamente la respuesta temporal.

En este captulo se va a definir tambin el concepto fundamental de

estabilidad de un sistema dinmico, presentando algunos criterios para su
estudio. Adems, si un sistema es estable, es importante conocer cmo es el
rgimen permanente en los casos de entrada constante y entrada senoidal, que
son las entradas ms frecuentes en las aplicaciones reales.

Una de las aplicaciones ms interesantes de la funcin de transferencia es el

modelado de sistemas complejos mediante la interconexin de subsistemas,
dando lugar a los denominados diagramas de bloques. Cada uno de los
subsistemas o bloques se representa mediante una funcin de transferencia.
Aplicando un conjunto de reglas de operacin sencillas, denominado lgebra
de diagrama de bloques, es posible obtener una nica funcin de
transferencia que relacione la entrada y la salida del sistema completo. Los
diagramas de bloques permiten una ilustrativa visin grfica de los sistemas y
de las relaciones entre las distintas variables.

3.1 Respuesta libre y forzada

Aunque en el captulo anterior se introdujeron estos conceptos mediante un
ejemplo, a continuacin se vuelven a presentar de forma sistemtica. Un
sistema lineal e invariante en el tiempo est representado por una ecuacin
diferencial lineal de coeficientes constantes:

31
 an y (n) + + a1 y + a0 y = bmu(m) + + b1u + b0u

Se supone conocida la funcin de entrada u(t) para t 0 , n condiciones

iniciales de la salida y(0 ), y (0 ) , ..., y (n1) (0 ) y m condiciones iniciales de

) , ..., u(m1) (0 ) . Aplicando la transformada de Laplace

la entrada u(0 ), u(0

a ambos lados de la ecuacin diferencial se llega a:

A(s)Y (s) = B(s)U(s) + C(s) ,

donde los polinomios A(s) y B(s) vienen dados por:

A(s) = an s n + + a1s + a0 B(s) = bm s m + + b1s + b0

El polinomio C(s) se puede calcular de forma sistemtica de la siguiente

manera:

C(s) = cn1s n1 + + c1s + c0 =

" % " %
an $ y(0 ) y (1) (0 ) y (n2) (0 ) y (n1) (0 ) ' bn $ u(0 ) u(1) (0 ) u(n2) (0 ) u(n1) (0 ) ' +
# & # &
" % " %
an1 $ 0 y(0 ) y (0 ) y
(n3) (n2)
(0 ) ' bn1 $ 0 u(0 ) u (0 ) u (0 ) ' + ...
(n3) (n2)
# & # &
...
" % " %
a1 $ 0 0 0 y(0 ) b1 $ 0 0 0 u(0 )
# &' # &'

En la expresin anterior se ha supuesto m = n sin prdida de generalidad y se

ha utilizado notacin Matlab para representar los polinomios asociados a las
condiciones iniciales de la entrada y de la salida que sumados generan C(s).
Para facilitar el clculo, estos polinomios se pueden sumar por columnas
(trminos de la misma potencia en s) de manera independiente para la entrada
y la salida y posteriormente restar los polinomios resultantes.

La transformada de Laplace de la salida, sumando las contribuciones de la

entrada y de las condiciones iniciales, resulta:

B(s) C(s) C(s) B( s )

Y (s) = U(s) + = G(s)U(s) + , G( s) = .
A(s) A(s) A(s) A( s)

La respuesta temporal y(t) es la transformada inversa de esta ecuacin:

y (t ) = L1{Y ( s)} = L1{G ( s)U ( s )} + L1{C ( s) A( s)} .

y F (t ) yL (t )

El primer trmino G(s)U(s) da lugar a la denominada respuesta forzada

yF (t) , debida a la entrada con condiciones iniciales nulas. El segundo
trmino C(s) A(s) da lugar a la respuesta libre yL (t) , generada
exclusivamente por las condiciones iniciales.

32
A(s) es el denominado polinomio caracterstico del sistema, especialmente
importante porque sus races indican el tipo de trminos o modos que el
sistema aporta a la respuesta temporal.

3.2 Funcin de transferencia

Se denomina funcin de transferencia a la relacin entre las transformadas de
la salida y de la entrada, sin tener en cuenta el efecto de las condiciones ini-
ciales:

B(s) " Y (s) %

G(s) =$ '
A(s) # U(s) &c.i. nulas

Se denominan polos a las races del denominador de la funcin de transferen-

cia, y ceros a las races del numerador. El orden de la funcin de transferen-
cia coincide con el grado del polinomio caracterstico A(s), y es tambin el
orden de la ecuacin diferencial asociada. Un sistema es de orden mnimo si
no hay cancelaciones entre polos y ceros en la funcin de transferencia.

Una funcin de transferencia es propia si el orden del numerador es menor o

igual que el del denominador. Si es menor, es estrictamente propia. La mayo-
ra de los sistemas reales tienen funciones de transferencia propias.

3.3 Estabilidad
La estabilidad es un tema importante en la teora de los sistemas dinmicos.
Sin mucho rigor, un sistema es estable si su salida no crece indefinidamente,
independientemente del estado inicial en que se encuentre, si la excitacin se
mantiene dentro de ciertos lmites. En esta seccin se define ms riguro-
samente la estabilidad de un sistema y se dan algunos criterios para su
anlisis.

Estabilidad BIBO
La estabilidad BIBO (Bounded Input Bounded Output), o estabilidad en-
trada/salida, est relacionada con la respuesta forzada del sistema. Un sistema
es estable BIBO si la salida est acotada en amplitud para cualquier entrada
acotada en amplitud. Si es posible encontrar una situacin donde no se
cumpla esta propiedad, el sistema sera inestable.

La estabilidad BIBO depende slo de las caractersticas del sistema y no de la

entrada que se aplique. Un sistema estable puede dar una salida no acotada si
la entrada no lo es y un sistema inestable puede dar una salida acotada para
alguna entrada en particular.

Una condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable BIBO es
que todos los polos de su funcin de transferencia tengan la parte real estric-

33
tamente negativa. Si se representan en el plano complejo estarn en el
semiplano izquierdo.

La demostracin es sencilla. Si la entrada est acotada en amplitud, todos los

polos de U(s) tendrn parte real negativa o sern polos simples con parte real
nula. Si el sistema es estable, entonces todos los modos de la respuesta
tendern a cero salvo aquel que est asociado al polo simple de parte real
nula que producir una salida acotada en amplitud. Por otra parte, si la
funcin de transferencia tuviera algn polo con parte real nula, la salida no
estara acotada en amplitud si se aplicara una entrada que contuviera otro
polo con parte real nula coincidente con el de la funcin de transferencia.

Estabilidad asinttica
Tiene que ver con la respuesta libre, o respuesta provocada por las
condiciones iniciales. Un sistema es asintticamente estable si la respuesta
libre tiende a cero para cualquier valor de las condiciones iniciales.

La condicin necesaria y suficiente para que el sistema sea asintticamente

estable es que todas las races del polinomio caracterstico A(s) tengan parte
real estrictamente negativa. Estas races definen los modos de la respuesta y
todos los trminos tienden a cero si se cumple esta condicin.

Relacin entre estabilidad asinttica y estabilidad BIBO

Claramente, un sistema asintticamente estable es estable BIBO, aunque lo
contrario no es cierto, ya que pueden cancelarse polos y ceros de la funcin
de transferencia.

Si el sistema es asintticamente estable, y por lo tanto, tambin es estable

BIBO, se cumple lo siguiente:

Todos los modos del sistema pertenecen al rgimen transitorio y tienden

a anularse.
El rgimen permanente no depende de las condiciones iniciales.
En rgimen permanente aparecen slo los modos de la entrada que no
tienden a anularse. Lgicamente, los residuos de las fracciones parciales
asociadas a estos trminos s estn influenciados por el sistema.

3.4 Criterio de Estabilidad de

Routh-Hurwitz
Un sistema dinmico es estable si todas las races del polinomio
caracterstico tienen parte real estrictamente negativa. El clculo de estas
races puede ser complicado e incluso inviable si el polinomio denominador
est parametrizado. El criterio de Routh-Hurwitz permite averiguar si todas
las races de un polinomio tienen parte real estrictamente negativa sin
necesidad de calcularlas explcitamente. Este criterio permite tambin

34
analizar la estabilidad en funcin de uno o varios parmetros. Aunque este
criterio es aplicable a polinomios de cualquier orden, se formular
nicamente para polinomios hasta tercer orden, sin incluir demostraciones.

En general, si el polinomio caracterstico de un sistema es:

A(s) = an s n + an1s n1 + an2 s n2 + + a1s + a0

Es condicin necesaria que todos los coeficientes ai tengan el mismo signo.

En el caso de que hubiera algn coeficiente nulo el sistema no sera estable.

Observaciones
En sistemas de orden 1 y 2 esta condicin necesaria es tambin sufi-
ciente.
En sistemas de orden 3 es necesario agregar una condicin adicional
para que el conjunto de condiciones sea suficiente para la estabilidad:
a0 a3 < a1a2

A partir de n > 3 hay que ir aadiendo un nmero creciente de

condiciones para garantizar la suficiencia, por lo que un estudio
paramtrico de la estabilidad mediante este criterio puede dejar de ser
prctico.

25(1+ 0,1s)
Ejemplo 3.1. Considrese el siguiente sistema: G(s) = .
s + ps 2 + 2s +1
3

Se desea estudiar su estabilidad en funcin del parmetro p. El polinomio

caracterstico es A(s) = a3s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 = s 3 + ps 2 + 2s +1 .

En primer lugar se obtiene que el parmetro p debe ser positivo como

condicin necesaria. La condicin adicional para polinomios de orden 3
establece que 1 < 2p, que es una condicin ms restrictiva que la anterior. El
sistema es estable, por lo tanto, siempre que p > 0.5.

3.5 Rgimen permanente: ganancia esttica

y respuesta en frecuencia
Un sistema alcanza el rgimen permanente cuando los trminos de la res-
puesta transitoria se han extinguido (en realidad, cuando su influencia sea
despreciable). El rgimen permanente que se estudiar es el de los sistemas
estables con entrada constante o senoidal.

35
Entrada constante: ganancia esttica
Cuando la entrada es constante y el sistema es estable, se alcanza un rgimen
permanente en el que la salida es tambin constante. La relacin entre los
valores de rgimen permanente de la salida y de la entrada es siempre el
mismo y se denomina ganancia esttica.

Si se supone que la entrada es un escaln unitario u() = 1 , su transformada

de Laplace es U(s) = 1/s y, aplicando el teorema del valor final, resulta:

y() = lim {sY (s)} = lim {sG(s)U(s)} = lim {G(s)} = G(0) .

s0 s0 s0

La ganancia esttica:

y()
G(0) = G(s = 0) = ,
u()

es el valor de la funcin de transferencia para s = 0. Si el escaln no es unita-

rio la relacin es la misma, al ser el sistema lineal. Recurdese que el
concepto de ganancia esttica slo es aplicable en sistemas estables.

Entrada senoidal: respuesta en frecuencia

Si a un sistema estable se le aplica una entrada senoidal, la salida en rgimen
permanente ser tambin senoidal, aunque de distinta amplitud y fase. Si
G(s) es la funcin de transferencia del sistema y la entrada es
u(t) = U M cos( t + ) , la salida en rgimen permanente ser:

yP (t) = U M G( j ) cos( t + + G( j )) .

La amplitud de la senoidal de entrada se multiplica por el mdulo G( j ) de

la funcin de transferencia evaluada en s = j para obtener la amplitud de la
senoidal de salida. Por otra parte, a la fase de la senoidal de entrada se le
suma la fase G( j ) de la funcin de transferencia evaluada en s = j para
obtener la fase de la senoidal de salida. La demostracin es la siguiente:

Si la entrada es u(t) = U M cos( t + ) , su transformada de Laplace ser:

U M j U M j
e e
U(s) = 2 + 2
s j s + j

La respuesta del sistema resulta:

36
 ( " U M j U M j %,
* $ e e '*
y(t) = L1 {U(s)G(s)} = L1 )G(s) $ 2 + 2 '-.
* $ s j s + j '*
+ # &.

La funcin de transferencia puede ponerse como:

B( s ) B( s )
G(s) = =
A( s) an ( s pi )

donde todos los polos pi tienen parte real estrictamente negativa, ya que el
sistema es estable. Por lo tanto:

# R & R R
Y (s) = % i ( + +
$ s pi ' s j s + j

La transformada inversa de los trminos del sumatorio da lugar a trminos

transitorios. El rgimen permanente es:

# R R &
yP (t) = L1 $ + ' = 2 R cos( t + R)
% s j s + j (

donde:

R = {Y (s)(s j )}s= j = {G(s)U(s)(s j )}s= j =

U M j G( j ) U M j( +G( j ))
= G( j ) e = e
2 2

Es decir, para la entrada u(t) = U M cos( t + ) , la salida resulta:

yP (t) = G( j ) U M cos( t + + G( j ))

Ejemplo 3.2 (Ganancia esttica y respuesta en frecuencia). La funcin de

transferencia del sistema (estable) es G(s) = 5(s + 2) {(s + 1)(s + 5)}. La
ganancia esttica del sistema es:

5(2)
G(0) = =2.
(1)(5)

Comprubese que ste es el valor de rgimen permanente cuando la entrada

es un escaln unitario.

La respuesta en frecuencia es:

37
 5( j + 2)
G( j ) = .
( j +1)( j + 5)

Cuando la entrada es u(t) = 10sen(2t + 30 ) , se tiene:

5( j2 + 2)
G( j2) = = 1,17e j 40,2 .
( j2 +1)( j2 + 5)

La salida en rgimen permanente ser yP (t) = 11, 7sen(2t 10, 2 ) .

3.6 Diagramas de Bloques

En el modelado de un sistema dinmico complicado puede aparecer un
nmero elevado de seales: entradas, salidas y variables intermedias. Resulta
til abordar el modelado de este tipo de sistemas mediante su
descomposicin en subsistemas interconectados de menor tamao, cuyas
funciones de transferencia resultan ms sencillas de calcular.

Los diagramas de bloques permiten de una forma grfica e intuitiva aplicar

este procedimiento de modelado, para posteriormente poder calcular la
relacin entrada salida final mediante un conjunto de reglas sencillas de
operacin. La forma de los diagramas de bloques tiene que ver habitualmente
con la configuracin fsica de los elementos de un sistema, aunque no
necesariamente la refleje fielmente.

Elementos bsicos
Los elementos bsicos de un diagrama de bloques son: la lnea, que repre-
senta a una variable o seal, el bloque, que representa una funcin de transfe-
rencia, y el punto de suma (o resta, si se indica) de seales.

La figura 3.1 representa un subsistema dinmico en forma de bloque. La

salida es el producto de la entrada por la funcin de transferencia. Ntese
que en el diagrama de bloques est ms clara la relacin causa/efecto que en
la ecuacin diferencial que define el sistema. La figura 3.2 representa un
punto de suma (y resta) de seales.

U(s) G(s) Y(s) = G(s)U(s)

Figura 3.1. Representacin de un sistema

38
 U
V Y

W
Figura 3.2. Punto de suma para representar la ecuacin Y(s) = U(s) + V(s) W(s).

lgebra de diagramas de bloques

El lgebra de diagramas de bloques se puede emplear para simplificar dia-
gramas complicados. As pueden obtenerse las funciones de transferencia
entre las salidas (seales de inters) y las entradas. La tabla 3.1 resume las
reglas de operacin elementales aplicadas a los diagramas de bloques. Estas
reglas pueden deducirse a partir de las ecuaciones matemticas que describen
el diagrama.

Tabla 3.1. Relaciones elementales del lgebra de diagramas de bloques.

Serie o cascada F G F.G

Paralelo F F+G

G
Realimentacin E Y
U U G
G
Y 1 + GH
H

Traslacin de G G
un punto de
suma G1

Traslacin de G G
un punto de
distribucin G1

Considrese, por ejemplo, el caso de la realimentacin, habitual en el estudio

de los sistemas de control. Si E es la variable de salida del punto de suma (se
omite la dependencia de s, para simplificar) se pueden plantear las siguientes
ecuaciones:

39
 E = U HY Y G
= .
Y = GE U 1 + GH

Cuando se van a interconectar dos o ms bloques hay que tener en cuenta los
posibles efectos de la carga que uno de ellos representa sobre el otro, e incluir
estas relaciones en el diagrama de bloques. Un ejemplo es la conexin en
cascada de dos circuitos, la tensin de salida del primer circuito depende de
la corriente que demanda el segundo, debido a la cada de tensin en la
impedancia de salida del primer circuito.

Ejemplo 3.3 (Diagramas de bloques). Considrese el sistema representado

en el diagrama de bloques de la figura 3.3. Por comodidad, se omite la de-
pendencia de s. Se desean obtener las funciones de transferencia que ligan las
dos salidas {Y1,Y2 } con las dos entradas {U1,U 2 } .

U2
U1 - Y1
G1 G2 G3
Y2
- -

U2
U1 - Y1
G1 G2 G3
Y2
-- G11

U2
U1 - Y1
G1G2 G3
Y2
-
1+G11
Figura 3.3. Diagrama de bloques complicado, y sus simplificaciones.

En la figura 3.3 se muestran las sucesivas transformaciones del diagrama de

bloques original para simplificarlo. En el primer paso, el 2 punto de suma se
traslada antes del primer bloque. Los bloques 1 y 2 quedan conectados en
serie. En el segundo paso, los dos lazos de realimentacin se suman. Por
ltimo, aplicando la regla para obtener la funcin de transferencia equivalente
de bloques conectados en realimentacin, se pueden calcular las funciones
de transferencia para todas las combinaciones entrada salida definidas en el
sistema. La solucin en forma matricial es:

! Y $ ! GG G G3 $! U $
# 1 &= 1 # 1 2 3 &# 1 &
# Y2 & 1+ G1G2G3 (1+ G1 ) # G G
1
G1G2G3 (1+ G11 ) &# U 2 &
" % " 1 2 %" %

310