FACULTAD DE INGENIERA ARQUITECTURA Y URBANISMO

ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE INGENIERA MECNICA

ELCTRICA

ANALISIS DE ARTICULO CIENTIFICO

LA ROBTICA EN LA DISCAPACIDAD. DESARROLLO DE LA
PRTESIS DIESTRA DE EXTREMIDAD SUPERIOR MANUS-HAND

DOCENTE:
ING. AGUIRRE ZAQUINAULA NORMAN

CURSO:
DISEO DE SISTEMAS ELECTROMECANICOS

Autor (es):
GAMARRA MIRANDA ANGEL.
PARRAGUEZ DE LA CRUZ LUIGHI.
 RESUMEN
Las limitaciones de la actividad humana estn siendo objeto de una respuesta social
creciente.
La ciencia y la tecnologa constituyen uno de los pilares para el sostenimiento de
los sistemas de atencin social a estas personas, el desarrollo de una serie de
disciplinas estn permitiendo concebir y elaborar todo un conjunto de soluciones
tecnolgicas para paliar estas deficiencias y conseguir un mayor grado de
autonoma personal. Las limitaciones que generan discapacidad pueden ser
carencias o disfunciones de rganos o sistemas corporales.
En el uso de la Norma UNE ISOEN 9999 se distinguen diferentes tipos de
dispositivos atendiendo a la naturaleza de funciones a compensar, como son
orientacin, percepcin, comunicacin, adaptacin, movilidad y manipulacin.
Existe el concepto de manipulacin asistida bajo el que se han construido brazos
robticos reubicables como el HANDY o el ASIBOT (Jardon, 2006). El desarrollo
que se describe ha sido fruto de los trabajos de investigacin llevados a cabo en el
proyecto con ttulo Modular Anthropomorphous User-Adaptable Hand Prosthesis
with Enhanced Mobility and Force Feedback (MANUS), financiado por la Comisin
Europea (Telematics ref. DE-4205) en el que el Grupo de Bioingeniera del IAI-CSIC
ha actuado como socio coordinador. El objetivo del proyecto es el diseo y la
realizacin de una prtesis de mano multifuncional gobernada por el usuario con
comandos de alto nivel, de fcil aprendizaje y uso, a partir de seales EMG del
miembro residual o de otros msculos. La prtesis incorpora control de fuerza en el
agarre y su realimentacin al usuario.
El objetivo ltimo de la prtesis es dotar a personas con amputaciones de mano y
antebrazo de un dispositivo manipulador de mayores prestaciones y operatividad
que los existentes actualmente de forma que les permita una mayor autonoma y
una mejor integracin social y laboral. El diseo de manos robticas diestras es un
rea multidisciplinar que contempla aspectos de diseo mecnico, integracin
sensorial, desarrollo de actuadores eficientes y con gran densidad de fuerza y
potencia, y control e interaccin hombre-mquina. Un aspecto fundamental para la
obtencin de una mayor destreza en la manipulacin es la integracin de un mayor
nmero de grados de libertad.
El control se ha fundamentado en electromiografa, EMG. Se ha desarrollado una
mano robtica con diez articulaciones de las cuales tres son activadas de forma
independiente. Se ha seguido por tanto un diseo en el que se emplean
mecanismos pasivos para acoplar el movimiento rotacional de un conjunto de
articulaciones. Se distinguen tres mecanismos independientes: los dedos, el pulgar
y la mueca. Uno de los retos en el control de manos robticas diestras es la
generacin de comandos de control. Las seales electromiogrficas EMG que el
organismo genera en los procesos de contraccin muscular constituyen una de las
vas ms naturales de mando.
Para ello se utilizan las seales EMG residuales del mun u otros msculos
prximos (Han et al., 2000).
Los resultados obtenidos Para la fase de pruebas, y como paso previo para el
aprendizaje del usuario, se desarroll una plataforma virtual de entrenamiento y de
evaluacin de las capacidades de cada usuario, permitiendo as personalizar la
prtesis al adaptar los parmetros de la misma a las capacidades residuales y
mioelctricas del amputado.
Los tiempos de generacin de cada comando oscilan entre 0.4 y 2.5 s, segn la
destreza de la persona (tiempo de aprendizaje: 1-1.5 horas). El agarre, en un tiempo
de 1.2 s., alcanza a un nivel mximo de fuerza de 60 N., demostrando una buena
operatividad as como la validez de los conceptos desarrollados en el proyecto, si
bien hay una serie de aspectos ergonmicos, cosmticos y de autonoma a mejorar.
Se concluye que El interfaz de hombre-mquina es muy eficiente ya que, con los
modos globales de control y el elevado nmero de comandos disponibles requiere
un solo canal EMG para cubrir una buena parte de las habilidades de manipulacin
natural, tal como han demostrado las pruebas realizadas.

MATRIZ DE ANALISIS Y LECTURA DE PAPERS:

N Origen Ao Autores Link (donde se puede Institucin

(pas) encontrar el articulo) o Journal /
Paginas
donde est
el paper
01 Espaa 2008 R. Ceres, http://www.sciencedirect.com/ Base de
J. L. science/article/pii/S1697791208701456 datos
Pons, L. science
Caldern direct
y J.
Moreno

TEMA QUE ABORDA:

En el documento se afronta el tema de la discapacidad fsica que se presenta en
pacientes con amputaciones o limitaciones funcionales, lo cual genera en ellos
problemas de ndole social, laboral, entre otros y frente a ello el desarrollo de
prtesis robticas que suplan las funciones de movilidad y manipulacin.
PROBLEMA QUE SE ENFRENT:
Unos de los problemas que se enfrentan es la movilidad , esto lleva a un estudio
ms profundo y tedioso para lograr un diseo cinemtico optimo en el cual se pueda
plasmar las caractersticas del movimiento natural y el paciente tenga un
desempeo eficiente y con precisin en movimiento de la prtesis y en la funcin de
manipulacin, uno de los elementos de mayor dificultad para el anlisis y el
desarrollo de su mecanismo es el dedo pulgar, esto por su complejidad cinemtica
debido a los grados de libertad q posee y los movimientos q realiza. Por otro lado
otro punto importante que se enfrenta en la investigacin es el agarre, ya que el
mecanismo debe poder adaptarse a distintos tipos de objeto para lo cual el sistema
completo de diseo mecnico y control electrnico debe responder de manera
adecuada con la prensin especfica segn patrones prestablecidos.
Por ltimo el otro problema fue la generacin de comandos de control y el uso de
sensores y la necesidad de diferenciar dos tipos de seales EMG y ECG.
QUE SE HIZO?
El diseo y la realizacin de una prtesis de mano multifuncional gobernada por el
usuario con comandos de alto nivel, de fcil aprendizaje y uso, a partir de seales
EMG del miembro residual o de otros msculos. La prtesis incorpora control de
fuerza en el agarre y su realimentacin al usuario.
El objetivo ltimo de la prtesis es dotar a personas con amputaciones de mano y
antebrazo de un dispositivo manipulador de mayores prestaciones y operatividad
que los existentes actualmente de forma que les permita una mayor autonoma y
una mejor integracin social y laboral.
COMO SE HIZO?
Un aspecto fundamental para que se obtenga una mayor eficacia en el agarre ha
sido la integracin de un mayor nmero de grados de libertad. Se hizo uso de un
gran nmero de actuadores compacto y miniaturizados pero con alta densidad de
potencia, el control se ha fundamentado en la electromiografa EMG y al mismo
tiempo se ha recurrido a tcnicas de reconocimiento de patrones.
La cinemtica de la mano cubre un amplio espectro de modos de prensin, tanto
aquellos que requieren oposicin del pulgar, precisin y potencia, como los que no
la requieren. El concepto cinemtico es compatible con el empleo de un reducido
nmero de actuadores para permitir una solucin compacta de tamao y peso
reducido, adems la interaccin entre usuario y prtesis es bidireccional, el usuario
forma parte del lazo de control del sistema. Esta interaccin debe implementarse a
partir de canales naturales para facilitar el aprendizaje y uso del sistema por parte
del usuario y por ltimo sistema es capaz de controlar de forma autnoma posibles
perturbaciones durante el agarre.
Se ha desarrollado una mano robtica con diez articulaciones de las cuales tres son
activadas de forma independiente. La solucin propuesta es un mecanismo
intermitente de Ginebra. Se trata de un mecanismo que permite realizar de forma
cclica un desplazamiento combinado en dos planos.
Por lo que respecta al resto de los mecanismos, la actuacin est fundamentada en
motores electromagnticos DC en combinacin con etapas de reduccin integradas.
Los actuadores en los casos de los mecanismos de los dedos y del pulgar se
encuentran ubicados en la palma.
La lgica de mando de EMG desarrollada para el control de Manus presenta una
alta eficacia ya que mediante un solo canal se generan los 18 comandos que el
sistema requiere para el control de los mltiples modos de agarre disponibles. Esta
lgica tiene comandos reservados para funciones como la calibracin, el paro o
error.
Es preciso hacer referencia tambin a los sensores lineales de posicin. Igualmente
han sido desarrollados expresamente para minimizar su tamao, empleando
sensores de efecto Hall e imanes. Esto ha permitido establecer, adems del lazo de
fuerza, un control de posicin de los motores de los dedos.
QU RESULTADOS SE OBTUVO?
Para la fase de pruebas, y como paso previo para el aprendizaje del usuario, se
desarroll una plataforma virtual de entrenamiento y de evaluacin de las
capacidades de cada usuario, permitiendo as personalizar la prtesis al adaptar los
parmetros de la misma a las capacidades residuales y mioelctricas del amputado.
Los tiempos de generacin de cada comando oscilan entre 0.4 y 2.5 s, segn la
destreza de la persona (tiempo de aprendizaje: 1-1.5 horas). El agarre, en un tiempo
de 1.2 s., alcanza a un nivel mximo de fuerza de 60 N., demostrando una buena
operatividad as como la validez de los conceptos desarrollados en el proyecto, si
bien hay una serie de aspectos ergonmicos, cosmticos y de autonoma a mejorar.
CONCLUSIONES RELEVANTES:
Dentro de las tecnologas de Apoyo o de Rehabilitacin, la robtica juega un papel
de primer orden como soporte de soluciones avanzadas para la compensacin
funcional humana. El desarrollo de esta prtesis ha constituido una experiencia
interesante permitiendo profundizar en el rea de las prtesis robticas y elaborar
propuestas innovadoras en ciertos aspectos. Uno de ellos es la configuracin
cinemtica verstil, compacta y sencilla y otro la arquitectura distribuida y robusta,
que cubre las necesidades de control de posicin y fuerza.
El interfaz de hombre-mquina es muy eficiente ya que, con los modos globales de
control y el elevado nmero de comandos disponibles requiere un solo canal EMG
para cubrir una buena parte de las habilidades de manipulacin natural, tal como
han demostrado las pruebas realizadas.