0 SimMechanics Simscape Multibody

Modelado de Sistemas Mecatrnicos

Simulacin - Matlab

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MODELADO DE SISTEMAS - EJEMPLO

(0) = 0 (0) = 0

() = 10() () =
() + () + () = ()

= 1 =2 =5

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SPACE STATE - EJEMPLO

Estados Entrada - Salida

={ } = =

1
= +

0 1 0
] + [1]
{ }=[ = [1 0] + [0]

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SIMULINK - SIMULACIN

Configuracin del Step

= 0
= 10

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SIMSCAPE MULTIBODY SIMULATION

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WORKING MODEL SIMULATION

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TAREA

1 = 290
2 = 59
1 = 1000 /
1 = 16182 /
2 = 19000 /

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1 1 () + 1 (1 2 ) + 1 (1 2 ) = ()

2 2 () 1 (1 2 ) 1 (1 2 ) + 2 (2 ) = ()

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8 SimMechanics Simscape Multibody

ESPACIO DE ESTADOS

= [1 1 2 2 ]

0 1 0 0 0
1 1 1 1 1 0

1 1 1 1 1 0
= + +[ ]
0 0 0 1 0 0
1 1 1 2 1 1 2

[ 1 1 1 1 ] [ 1 ]

= [1 0 0 0 ] + [0]

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SIMULACIN POR DIAGRAMA DE FLUJO

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Simular:

Simular por FCN

Simular por Interpreted MATLAB function
Simular por Diagrama de Flujo
Simular en Working Model
Simular por Simscape Multibody
Intentar simular el espacio de estados (como se manejara la perturbacin)

SE RESUELVEN DUDAS EL JUEVES .. (31 DE AGOSTO)

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PREGUNTAS ?

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