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net
Pierre
MOTEURS ELECTRIQUES
POUR LA ROBOTIQUE
TD
c
Q
tH
fNI
3 edition
CTl
>-
Q.
DUNOD
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EDITEUR DE SAVOIRS
Illustration de couverture :
Moteur hybride - CPN - Fotolia.com
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fNI ISBN 978-2-10-074649-1
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ABLE DES MATIERES
Introduction................................................................................................... ^
CHAPITRE 1 - G E N E R A L IT E S .................................................................. 3
13
Q CHAPITRE 2 - P r in c ip e e t t e c h n o l o g i e d e s m o t e u r s
(
A CO URAN T C O N T IN U ................................................ 36
PvJ
(5 )
2.1 Description........................................................................................... 36
01 2.1.1 Constitution...................................................................... 36
>.
CL
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Table des matieres
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Table des matieres
bidirectionnelle.................................................................. 129
bidirectionnelle.................................................................. 135
5.2.5 Moteur d quatre phases en etoile d alimentation
unidirectionnelle................................................................ 137
@ 5.2.6 Moteur d quatre phases en carre................................... 138
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Table des matieres
C h a p it r e 6 - A l im e n t a t io n e l e c t r o n iq u e des m o t e u r s
A C O U R A N T C O N T IN U S A N S B A L A I S ........................ 145
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Table des matieres
C h a p it r e S - A l im e n t a t io n e l e c t r o n iq u e
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Table des matieres
C h a p it r e 10 - E c h a u f f e m e n t d e s m o t e u r s ................................. 238
u
11.1 Materiel de m e su re .......................................................................... 252
11.1.1 Banc de te s t...................................................................... 252
11.1.2 Mesures electriques......................................................... 253
11.1.3 Mesures m ecaniques....................................................... 254
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Table des m a t in s
13
Q Bibliographie................................................................................................. 285
Index................................................................................................................ 286
\1
(5)
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Q.
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Q
'
()
:
01
>>
Q.
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NTRODUCTION
La robotique est une technique qui sest beaucoup developpee dans les dernieres
decennies. Le moteur electrique a pris une place preponderante parmi les action-
neurs utilises dans ce domaine. Letude de ces dispositifs suppose des connaissances
variees : electrotechnique, electronique, mecanique et automatique.
Get ouvrage se propose daborder de fagon simple les differents problemes lies a
Iutilisation des moteurs electriques en robotique : les proprietes de la machine
elle-meme, mais aussi son alimentation electronique et les mecanismes associes.
Nous etudierons les trois principaux types dactionneurs electriques employes : le
moteur a courant continu, le moteur a courant continu sans balais et le moteur pas-
a-pas. Certains points sont specifiques a un type de machine tandis que dautres
peuvent etre traites en commun.
Le lecteur trouvera en annexe les notices techniques dun moteur de chaque cate-
gorie et un petit lexique des termes techniques rencontres qui facilitera la lecture
des documents des constructeurs souvent rediges en langue anglaise. Lauteur dent
a remercier les fabricants qui lui ont fourni des renseignements sur leurs materiels
et en particulier ceux qui ont autorise la reproduction de leurs notices ou de leurs
photographies.
13
Q
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Q
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Chapitre 1
ENERALITES
Ce chapitre a pour but de preciser le cadre de notre etude et de rappeler quelques
notions delectromagnetisme utiles pour la suite.
Les moteurs employes font appel aux memes principes que ceux quon utilise en
electrotechnique classique, mais leurs caracteristiques et leurs technologies sont
differentes. Tout dabord, la puissance en general modeste des machines fait quon
fait souvent appel a des aimants permanents plutot qua des inducteurs bobines,
a
3 ce qui simplifie la realisation et elimine les pertes par effet Joule correspondantes.
c Ensuite, on ne cherche pas a optimiser les memes parametres. Les grandeurs liees
D
Q -0)
a la conversion denergie (puissance, rendement) sont certes importantes, mais
"3 les grandeurs liees a Iinformation (precision, rapidite de reponse) sont primor-
diales. Ainsi, on minimise Iinertie des parties tournantes en adoptant des struc
@
4-J
tures particulieres ou une geometrie adaptee pour realiser des moteurs a reponse
JZ
rapide.
>-
Q. .
Les performances dun actionneur electrique sont intimement liees a celles de son
3 environnement : le convertisseur denergie et sa commande electronique, Ieven-
tuel asservissement avec ses capteurs et les mecanismes associes a la charge. II est
3 important den tenir compte lots dune comparaison de cout entre plusieurs solu
@ tions.
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MOTEURS ELCCTItIQUES POUR LA ROBOTIQUE
- une energie facilement disponible, soit a partir du secteur, soit a partir de bat
teries pour les engins autonomes;
- une adaptation aisee de Iactionneur et de sa commande du fait de la nature
electrique de Iensemble des grandeurs.
Les progres recents ont permis un elargissement du domaine demploi des action
neurs electriques. On pent citer :
T3
c
13
Q 1.2 Lois de base de Kelectromagnetisme
tH
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Chapitre 1 - G eneralites
en plagant une petite aiguille aimantee au point considere. Sa norme est exprimee
a partir de Taction exercee sur une particule chargee en mouvement. La force F
exercee par un champ magnetique sur une particule de charge q se deplagant a
la vitesse v a les caracteristiques suivantes :
Lignes de champ
-a
On appelle ligne de champ magnetique une courbe tangente au vecteur en cha-
c
13
Q cun de ses points. II a une infinite de lignes de champ pour un dispositif donne,
tH mais on se contente den tracer quelques-unes pour avoir une idee de la topogra-
oi
Rem arq ue
>-
Q.
Le trace des lignes de champ est necessaire pour une etude detaillee du
U
fonctionnement interne des machines. Hormis dans des dispositifs tres sim
ples, leur determination est difficile. Heureusement, il existe des logiciels
permettant d'effectuer cette tache.
Q
@
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MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Flux magnetique
Le flux magnetique cp a travers une surface (S) est defini par :
= B-dS
Lunite de flux magnetique est le weber (Wb). Une propriete importante de est
detre un champ a flux conservatif, cest-a-dire que le flux magnetique a travers
une surface fermee quelconque est nul. Un cas particulier important est celui ou
la surface consideree est un tube de champ, cest-a-dire un ensemble de lignes de
champ sappuyant sur un contour ferme {figure 1.3). Le flux sortant du tube de
champ est nul puisque est toujours tangent aux lignes de champ. II en resulte
a
c13 que les flux magnetiques a travers deux sections (Si) et (S2 ) dun meme tube de
Q champ sont egaux.
(D
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Chapitre 1 - G eneralites
T3 8^^ = dF dr = /(dl B) dr
c
13
Q Soit, en modifiant Iordre des termes de ce produit mixte :
8 ^ = / (dr dl)
rsl
Le travail des forces de Laplace sur Iensemble du circuit est obtenu en integrant :
% = [ /. (dr Adi)
>.
CL J{C)
Q = [ . (dr A dl)
@
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/HOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIOUE
On a alors :
8 *^ = /8
Si le champ magnetique est permanent, on pent modifier Iexpression precedente.
On considere pour cela le tube engendre par le deplacement du circuit {figure 1.5).
Soit le flux a travers une surface sappuyant sur le contour (C) dans sa position
initiale. Apres le deplacement, ce flux est devenu + d pour la position finale.
8 est le flux a travers la surface laterale du tube, orientee vers Iinterieur (a cause
du produit vectoriel). Le flux magnetique etant conservatif, on pent ecrire :
8 + + = 0
On en deduit :
8 = d
et done :
8 *^ = / d
R em arq u e
On a note le travail elementaire et le flux coupe elementaire avec le symbole
8 alors que pour la force ou le flux, on utilise la lettre d. Cette distinction est
due au fait que 8"^ et 8 ne sont pas en general les differentielles d'une
T3
fonction.
c13
Q
Si le courant est constant, on peut exprimer le travail pour un deplacement fini :
fM f (2 - 9 l)
(5)
Ce travail ne depend pas du chemin suivi. On peut done definir une energie po-
oi tentielle (ou energie mutuelle du circuit et du champ magnetique) :
>-
Q.
Ep = - tip
u
Un equilibre stable correspond a une energie potentielle minimale, et done a un
flux maximal puisque le courant est constant. On en deduit la regie suivante : un
circuit abandonne a lui-meme dans un champ magnetique se deplace sous Ieffet
des forces de Laplace jusqua ce que le flux qui le traverse soit maximal.
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Chapitre 1 - G eneralites
Loi de Faraday
Les experiences precedentes recouvrent deux aspects du phenomene dinduction
electromagnetique. Celui-ci consiste en Iapparition dune force electromotrice
lors dune variation de flux :
d(p
e =
d^
La variation de flux peut etre due a une modification du champ magnetique pour
un circuit fixe (cas de Neumann) ou a un deplacement relatif du circuit par rapport
a un champ magnetique permanent (cas de Lorentz). Les deux causes peuvent
se combiner (deplacement dun circuit dans un champ magnetique variable). La
formule sapplique egalement en cas de deformation du circuit. II faut toutefois
sassurer que les variations des parametres du circuit ne sont pas discontinues.
Cela exclut le cas ou il existe des commutations dans le dispositif.
= N
rsl
ce qui conduit a :
di|j
D1 e =
dt
>-
Q. Dans les moteurs, ou plus generalement les recepteurs, la force electromotrice
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MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Une force electromotrice positive tend a faire circuler un courant positif (cest-
a-dire dans le sens de parcours de (C)) tandis quune force contre-electromotrice
positive tend a faire circuler un courant negatif.
Dans un certain nombre de cas pratiques, on ne connait pas precisement les varia
tions du flux en fonction du temps et il nest done pas possible de calculer la force
electromotrice a chaque instant. Par contre, on pent le plus souvent determiner
la variation de flux obtenue pendant une duree finie At. On calcule alors une
force electromotrice moyenne :
tmoy -
Dans le cas particulier du circuit qui se deplace dans un champ magnetique perma
nent, il est en general plus commode devaluer le flux coupe pendant la duree
et dexprimer la force electromotrice moyenne par :
'
'- m o y
Ainsi, dans le cas du deplacement dun circuit dans un champ magnetique perma
nent : ,
E 'm o y =
Cette derniere formule sera par exemple employee dans Ietude du moteur a cou
rant continu.
fM
Les proprietes magnetiques des milieux materiels proviennent de dipoles magne
(5)
tiques elementaires a Iechelle atomique. Ampere avait deja eu Pintuition de de-
crire ces phenomenes par de petites boucles de courant (amperiens). Les theories
>-
Q. modernes sur la structure de Patome ont permis de preciser les choses. Du point
m = iS
Chapitre 1 - G eneralites
H= - - J
H'O
jjLo est une constante appelee permeabilite magnetique du vide. Sa valeur est :
p.0 d-TT X 10^ H m ^
Linteret du vecteur excitation magnetique est detre lie directement aux causes du
champ magnetique. Le theoreme dAmpere affirme en effet que la circulation de
H sur un contour ferme (C) est egale a la somme des intensites des courants qui
traversent ce contour : ^
H d l = 5 ]4
'(C)
Cette relation montre que Tunite dexcitation magnetique est Tampere par metre.
R em arq u e
Autrefois, c'est le vecteur H qu'on appelait champ magnetique tandis que
etait nomme induction magnetique. Cela s'explique par le fait qu'on at-
tribuait d H le role fondamental qui en faisait I'analogue du champ E en
electrostatique. Le vecteur n'avait alors qu'un role auxiliaire comme le
vecteur D en electrostatique. Cependant, cette fagon de voir est erronee et
la veritable analogie physique est bien celle des vecteurs et E. Malheureu-
sement, on rencontre encore parfois les anciennes denominations.
TJ
c13
Q
Caracteristiques magnetiques
On pent aussi utiliser une representation avec les coordonnees H et {figure 1.9).
On definit ainsi un champ magnetique remanent et une excitation coercitive
pour le champ H'. La valeur de H qui annule est inferieure a celle qui annule J :
He et H' sont done differents.
T3
c
D
Q
tH
@
CTl
> - Figure 1.9 - Cycle d 'h yste re sis (coordonnees H,B).
Q.
u
On distingue les materiaux ferromagnetiques doux et durs. Les premiers ont une
faible excitation coercitive, leur cycle est etroit : ils sont destines a canaliser les
flux. Au contraire, les seconds ont une forte excitation coercitive : ils servent a
Q
@ fabriquer les aimants.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Permeabilite magnetique
Pour les materiaux non ferromagnetiques, les vecteurs et H sont proportionnels :
= |jlH
rsl
Bni = Bn2
Par ailleurs, le theoreme dAmpere implique, en Pabsence de courants surfaciques,
>- la continuite de la composante tangentielle de Pexcitation magnetique :
Q.
U Hn = H j2
Si a i et az sont les angles entre les lignes de champ dans chaque milieu et la
normale au point de passage, on a :
Bti
ta n a i =
Bni
tana? =
Btz
Bn2
On en deduit : tana?
tan a i
Si le milieu 2 est Pair, on peut introduire la permeabilite relative :
1
tan a 2 = tan a i
M-r
Comme p-r est tres eleve pour un materiau ferromagnetique, tan az est tres faible
et done az est presque nul. On en deduit une propriete tres importante : dans
Pair, les lignes de champ sont presque orthogonales a la surface des materiaux
ferromagnetiques doux.
T3 Energie magnetique
c13
Une certaine energie est emmagasinee dans une bobine parcourue par un courant.
Q
On peut considerer que cette energie est localisee dans le volume ou regne le
tH
champ magnetique avec une densite volumique w . Lenergie totale est calculee en
fNI
integrant dans le volume considere :
oi W= w di^
>-
Q.
(V)
R em arq u e
Avec le langage et les notations de la thermodynamique, Tenergie magne
tique est I'energie libre F et la coenergie est I'oppose de I'enthalpie libre
magnetique G.
/ H .dl = N/
U J{C)
|X 0
Lunite de reluctance est Iinverse du henry On utilise aussi la permeance
qui est : ^
9>=
On definit egalement la force magnetomotrice de la bobine par :
9 = Ni
La force magnetomotrice sexprime en amperes (A). On disait autrefois amperes-
tours, denomination que Ion rencontre encore souvent dans le langage pratique.
Avec ces nouvelles grandeurs, la formule devient :
= 9-^
Cette relation est connue sous le nom de loi dHopkinson.
Plus generalement, un circuit magnetique est un ensemble constitue de materiaux
magnetiques doux, dentrefers, de bobines et daimants. Ces deux derniers sont
les sources de champ magnetique, les parties en materiau ferromagnetique doux
servant a canaliser les lignes de champ pour les amener dans les entrefers ou Ion
va utiliser les effets du champ magnetique.
D
C
3
Q
PvJ
oi
>.
CL
Analogie electrique
On constate une analogie formelle avec les grandeurs et les lois de Ielectrocine-
tique. Les correspondances sont precisees dans le tableau 1.1.
Fluxcp Intensite /
Reluctance Resistance R
^ = 4Z<p e = Hi
f = p '
fJL b
Permeabilite |jl Conductivite 7 = 1 / p
Permeance ^ Conductance 6
II faut cependant bien noter que Ianalogie nest que purement formelle et na
T3
aucun fondement physique. Un certain nombre de differences apparaissent. Tout
c13
Q dabord, la reluctance nest pas constante puisque |jl depend de H. En fait, cette va
riation na de consequence importante que si le materiau atteint la saturation. En
second lieu, il nexiste pas disolant pour les circuits magnetiques. Lair, meme si
PvJ
(5 ) sa permeabilite est petite, laisse passer les lignes de flux particulierement si Iepais-
seur du trongon correspondant est tres faible (entrefer). Meme si le circuit ma
> gnetique se referme dans un materiau ferromagnetique, il a toujours quelques
CL
lignes de champ dans Iair environnant qui engendrent un flux de fuite quon peut
Pertes ferromagnetiques
Deux phenomenes sont a Torigine des pertes dans les materiaux ferromagne
tiques : Ihysteresis et les courants de Foucault. Ces pertes se traduisent par un
echauffement du circuit magnetique. On a vu plus haut que lorsque le champ ma-
gnetique augmente de dB, la densite denergie varie de H dB. Quand le point
de fonctionnement parcourt un cycle dhysteresis, la variation totale de densite
denergie est egale a Iaire du cycle (avec les coordonnees H e t B ). Si le champ ma
gnetique varie periodiquement avec une frequence la puissance perdue a cause
de cette variation denergie magnetique est proportionnelle a f . Par ailleurs, on
constate que ces pertes sont approximativement proportionnelles au carre de Iam-
plitude Bm du champ magnetique. On pent done exprimer les pertes par hysteresis
par la formule :
pH = /"
Les materiaux ferromagnetiques etant conducteurs, des courants induits prennent
naissance dans leur masse lorsque le champ magnetique est variable : ce sont les
courants de Foucault. II en resulte de Ieffet Joule. On montre que les pertes cor-
respondantes sont proportionnelles au carre de la frequence ainsi quau carre de
Iamplitude du champ magnetique :
PF =
T3
Pour reduire les pertes par hysteresis, on utilise des materiaux dont le cycle est
13 etroit pour que Iaire quil delimite soit la plus petite possible : eest le cas des
Q
( materiaux ferromagnetiques doux qui forment le circuit magnetique des machines.
1~|
Une diminution des pertes par courant de Foucault peut etre obtenue en realisant
\1
(5) les parties ferromagnetiques soumises a des flux variables par un empilage de toles
minces isolees entre elles (circuit magnetique feuillete).
01
>-
CL
B=
5a ^
C est Iequation dune droite dans le plan H, B, on la nomme droite dentrefer.
Comme Iaimant impose une seconde relation entre et H par sa caracteristique
magnetique, on obtient le point de fonctionnement par intersection de la droite
et de la courbe {figure 1.16). On constate que Iexcitation magnetique H est tou-
jours negative, cest-a-dire qua Iinterieur de Iaimant, les vecteurs et H sont de
sens opposes. Par ailleurs, on voit que pour obtenir un champ magnetique impor
tant, il faut utiliser pour Iaimant des materiaux qui possedent a la fois un champ
remanent important et une excitation coercitive elevee.
TD
c
13
Q
tH
(N
Figure 1.15 - C ircuit m a g n e tiq u e associe d un a im a n t.
>.
CL
Droite de recul
u
En partant dun point S du cycle, on reduit la largeur de Ientrefer. Le point de
fonctionnement se deplace sur un arc de courbe ST si Ion va jusquau court-
circuit magnetique (absence dentrefer). On elargit ensuite Ientrefer jusqua ses
dimensions de depart. Le point de fonctionnement decrit une nouvelle portion de
Chapitre 1 - G eneralites
Droite d'entrefer
Br
---------------- > H
-H'c 0
/\\
Br
T
S
T3 S'
c=J
Q
tH
1
-H'a
^
0 ----- > H
oi
>.
Q.
X3
c
13
Q
tH
oi
>- Fonctionnement a entrefer variable
Q.
Dans beaucoup de machines, Ientrefer na pas une largeur constante lots de la
u
rotation. Le stator ou le rotor ne presente pas une surface lisse et il en resulte
une variation periodique de la largeur dentrefer. De ce fait, le champ magnetique
varie entre deux limites {figure 1.20) (on a choisi le cas ou Iaimant a ete magnetise
avec un circuit externe different).
Chapitre 1 - G eneralites
jHf / + Hp
tres negative, le point pent passer en D sur le cycle (figure 1.22). La droite de recul
est alors plus basse et Paimant est partiellement demagnetise. Ce phenomene pent
se produire lors de Iapparition dune surintensite importante dans le fonctionne
Q
@ ment dune machine.
MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
lement :
H = ~-Ho
fj-c
Pour Ientrefer, on a :
Chapitre 1 - G eneralites
(p = Sa =
On en deduit :
1 L 1 e
+ --- -^ 9 = Ho/a
P'C P'0
On reconnait dans cette equation la reluctance de Ientrefer :
1 e
% =
P '0
On definit la reluctance interne de Iaimant par :
1 L
9^ = - f
P'C *^a
On definit egalement la force magnetomotrice de Iaimant :
% = Ho la
Avec ces grandeurs, on arrive a :
+ ^'4)9 ^a
On pent alors tracer un schema electrique analogue {figure 1.23). Cette represen
tation permet de traiter de fagon semblable les aimants et les bobines dans Ietude
des convertisseurs.
"D
C
'fC)
13
Q ____ J ___ J
Aimant Entrefer
PvJ
(5 )
Figure 1.23 - Schem a e le c triq u e a n a lo g u e .
Ol
>-
Q.
Les Alnico sont des alliages de fer, daluminium, de nickel et de cobalt. Leur champ
remanent est eleve, mais leur excitation coercitive est faible. Ils sont obligatoire-
ment magnetises dans le sens de la longueur de Iaimant. Leur cout est moyen. On
les trouve dans quelques machines electriques, mais leur faible excitation coerci
tive les rend sensibles aux champs antagonistes et aux eventuels demontages. De
ce fait, leur part de marche est assez reduite aujourdhui et continue a decroitre
alors quelle etait largement majoritaire jusque dans les annees 1970.
Les ferrites sont des composes doxyde ferrique et doxyde de strontium ou de
baryum. Leur champ remanent nest pas tres eleve, mais leur excitation coerci
tive est importante. Les aimants en ferrites peuvent etre magnetises dans le sens
de la largeur, ce qui autorise des configurations interessantes. Ils sont plus sen
sibles a la temperature que leurs concurrents. Leur faible cout fait que les ferrites
occupent aujourdhui la majorite du marche des aimants. On les trouve dans routes
les machines de bas de gamme.
Enfin, la derniere categorie est formee par des composes de cobalt et de terres rates
comme le samarium. Ces materiaux ont dexcellentes performances techniques.
Leur champ remanent et leur excitation coercitive sont eleves. Leur inconvenient
reste le cout important. On trouve done ces aimants dans les machines de haut
de gamme. Leur part de marche, si elle nest pas encore tres importante, est en
developpement. Au fur et a mesure de la baisse des prix, ces aimants equiperont
de plus en plus de moteurs electriques.
T3
c13
Q
(D
Figure 7.24 - C a ra cteristiqu e s m a g n e tiq u e s de q uelques m a te ria u x.
PvJ
(5 )
champ magnetique. II est forme dun circuit magnetique comportant une partie
fixe et une partie mobile (en rotation en ce qui nous concerne), sur lesquelles sont
places un ou plusieurs enroulements et eventuellement des aimants.
Le dispositif comporte M circuits electriques reperes par Iindice k (entier compris
entre 1 et M). Pour le circuit numero k, appelons respectivement Rf, la resistance,
et 4 la tension et Pintensite en convention recepteur {figure 1.2S) et le flux
totalise avec une orientation en concordance avec le courant. Ces grandeurs sont
bees par la relation :
Energie et coenergie
On pent etablir les equations du systeme en etudiant les variations de Tenergie
magnetique emmagasinee W, ou celles de la coenergie W'. Procedons a un bilan
energetique. La variation elementaire denergie magnetique pendant la duree d^
est :
dW = + 5Qj + bWm
u bQ, = ~ Y , R , i l d t
k= l
- le travail du couple exerce sur le rotor, oppose du couple electromagnetique :
Q
= - y da
@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Nous en deduisons :
M M
dW = d t ^ d ^ 7 d a
k=\ ;= 1
soit, en tenant compte de la relation qui existe entre les grandeurs electriques :
M
dW = dx\,k - d a
^=1
rsl k=l
Nous obtenons ensuite W et W ' par integration, sur les variables ^ i, 2 ? pour
>. Ienergie et sur les variables /1 , /2 ? pour la coenergie. I I nest pas possible en
CL
general de calculer litteralement ces integrales car les relations entre les courants i
et les flux ne sont pas lineaires : la courbe a meme forme que la caracteristique
magnetique du materiau en coordonnees H, {figure 1.26). En revanche, on pent
donner une interpretation geometrique : W et W' representent les aires des deux
domaines hachures sur la figure.
Chapitre 1 - G eneralites
aw
=
aw
C est surtout la seconde formule qui est interessante puisque nous cherchons en
priorite a exprimer le moment du couple dans Ietude dune machine tournante.
T3
Une autre formulation du moment du couple peut etre obtenue en utilisant la
c
13 coenergie W'. Celle-ci est fonction des variables 4 et a. Sa differentielle secrit :
Q
tH
PvJ
A aw ' , dw'
- E ; d ' l k + ^ da
5) da
(
k=^
oi
>-
Q. Nous obtenons par identification :
u
dW '
=
dik
Q
= da
@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
^ = 9^
soit :
=
\\s = Li
On a ainsi :
9^
a
c
13
Q
tH
Dans les memes conditions, le flux a travers une spire de la bobine 2 est
9-^
21 - 11
9?o + 9?2
Q
C.
13 Figure 1.29 - M o d e le a n a lo g u e du c irc u it m a g n e tiq u e d e xcita tio n d o u b le .
Q
De la meme fagon, lorsque la bobine 2 est seule alimentee, le flux a travers une
rsl
spire de cet enroulement est :
N2 / 2
22
>. 9^9?{)
CL 9-^ +
9 ?i + 9-?o
Dans les memes conditions, le flux a travers une spire de la bobine 1 est :
Q 9-^
12 - 22
@ 9-?o + ^Z'l
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Lorsque les deux bobines sont parcourues par des courants simultanement, on a :
Ni/i . N2 / 2
1 =
vZy\ + 7 ^ ^Z/l +
4Z/1 + ^Z/\ +
N ih N\i\
2 = +
^^ZZji + ^Zq + ^?2 ^Z/\ +
* ? '? 2 + ^M)
Les flux totaux dans les deux enroulements, 1 = N 1 cpj et i|;2 = N 2 2 peuvent
secrire :
= Li /1 + A i /2
2 L2 / 2 + Ai i[
avec :
L, =
^Z^^Zq
^Z/[ +
'^Z/l + 4!Zq
Nl
L, = ^Z/\^Zq
^Z/2. ^Z/\ + ^Zq
N\N2^Zq
M =
'^Zq'^Z/I + ^Zq^Z2 I" ^Z/\^Z/2
Le coefficient M est appele inductance mutuelle entre les deux bobines.
k = i
D
Q
Les coefficients sont les permeances mutuelles entre les enroulements / et k
lorsque ; et k sont differents tandis que les coefficients sont les permeances
rsl
propres de chaque bobine. On peut alors definir des inductances en ecrivant :
M
>.
CL / = i-jk k
k=L
L =
13
Q
01
>-
Q.
W= idx\f = / 4 ,, 1 "
Jo
w = w = I lP =
2 2 ^
Expressions du couple
On pent calculer les derivees partielles de W et W' grace aux expressions prece-
dentes et ainsi obtenir des formules simplifiees pour le couple. Lenergie doit etre
TD consideree comme fonction de la position avec le flux constant, ce qui donne,
c13 toujours pour le systeme a simple excitation :
Q
w =
rsi
(y) 1 d9-^ 9
=
D1
>-
Q.
La coenergie doit etre consideree comme fonction de la position avec le courant
1 " ^ ds,
2 do
/ = 1 )^=1
Q
C
13
Q
@
CTl
4_
>-
Q.
@
CH AP I T R E 2
RINCIPE ET TECHH0L06IE
DES MOTEURS
A COURANT CONTINU
Le moteur a courant continu est Iactionneur electrique le plus classique. Utilise
depuis longtemps, il est toujours present dans de nombreuses applications. Beau-
coup de structures differentes existent, mais le principe de base est le meme, avec
en particulier le role fondamental du collecteur et des balais.
2.1 Description
On sinteresse id aux moteurs classiques , cest-a-dire ceux qui sont congus a peu
pres de la meme fa^on que les machines de forte puissance. Les autres realisations
possibles seront etudiees dans le paragraphe 2.5 consacre a la technologie.
2.1.1 Constitution
Comme toute machine tournante, le moteur a courant continu comporte une par-
tie fixe, le stator et une partie mobile, le rotor, separees par un entrefer {figure 2.1).
Le stator porte des aimants qui sont charges de creer le champ magnetique dans
Ientrefer. Dans les machines de puissance, le champ est cree par un bobinage
inducteur, mais cette solution nest pas retenue pour les actionneurs electriques
(les avantages des aimants seront expliques au paragraphe 2.5.1).
T3
Le moteur represente sur la figure ne comporte quun pole nord et un pole sud : il
c13
Q est bipolaire. Les deux demi-culasses permettent de canaliser les lignes de champ.
(D Dans certains cas, les aimants peuvent etre munis de pieces polaires soit pour
PvJ concentrer le flux, soit au contraire pour repartir ce flux sur une surface supe-
rieure a celle de Iaimant. La figure suivante represente un stator sans pieces po
oi laires. Le rotor porte un bobinage appele induit. Dans la configuration classique,
>. les conducteurs utiles sont places suivant les generatrices du cylindre rotorique.
CL
Les connexions avec le generateur qui alimente le moteur se font par Iinterme-
diaire de contacts mobiles : les balais, solidaires du stator, frottent sur le collecteur
lie au rotor. Le role de ce dispositif sera precise par la suite. Les conducteurs sont
relies entre eux pour former Ienroulement dinduit qui sera egalement decrit plus
loin.
C hapitre 2 - Principe et technologie des moteurs a courant continu
Figure 2.1 - Constitution d'un moteur d courant continu d aim ants sans pieces polaires
(enroulem ents non represente).
T3
c
13
Q
@
gi
>.
Q.
Figure 2.2 - Atiure des tignes de cham p dans un moteur d courant continu d aim ants sans
Q
pieces polaires.
@
A40TURS e l e c t r i q u e s p o u r la r o b o t iq u e
La mesure algebrique du champ magnetique sur Iaxe radial {figure 2.3) depend
de la variable angulaire 0 . Sous les aimants, le champ est a peu pres constant.
Avec Iorientation choisie, est positif sous le pole sud et negatif sous le pole
nord. Entre les aimants, le champ varie {figure 2.4) en sannulant au passage par la
droite perpendiculaire a Iaxe des poles, appele ligne neutre (trace du plan neutre
sur la figure en coupe).
Ligne neutre
T3
c13
Q
(D
PvJ
(5 )
oi
>.
CL Figure 2.4 - Allure des variations de la mesure a lgebrique du cham p m agnetique dans
tourne a vitesse constante, le courant est tres faible et on observe effectivement les
variations de precedentes. Par contre, si le moteur est en charge ou si la vitesse
est variable, un courant non negligeable parcourt le bobinage, ce qui a pour effet
de deformer les lignes de champ et de modifier la courbe de en fonction de 0.
Toutefois, ce phenomene na en general que peu de consequences et sera precise
au paragraphe 2 . 1 .6 : reaction dinduit.
Ligne neutre
"D
C
3
Q
tH
|
(5)
01
>-
Q.
Figure 2.5 - Force de La pla ce s'exerqant sur un conducteur.
Un generateur fait circuler un courant dans le sens indique sur la figure. Une force
de Laplace sexerce sur le conducteur qui est soumis au champ magnetique cree
par les aimants. Cette force a pour direction la tangente au rotor et comme sens
Q
@ celui qui est indique sur la figure. Le moteur se met a tourner.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
i Ligne neutre
-a
c
13
Q
rsl
Figure 2.7 - Formation d'une spire avec deux conducteurs diam etralem ent
opposes.
CTl
>-
C l
Du fait de Porientation contraire des courants, les deux forces de Laplace tendent
U
a faire tourner le rotor dans le meme sens. Ensuite, on soude les extremites de la
spire a deux lames conductrices separees par un isolant : eest le collecteur. Deux
balais sont disposes dans Iaxe des poles et frottent sur le collecteur. Le generateur
qui alimente le moteur est relie a ces deux balais (figure 2.8).
C hapitre 2 - Principe et technologie des moteurs a courant continu
T3
c13
Q
(D
PvJ
(5 )
Figure 2 . 8 - Fonctionnem ent de I'ensem ble collecteur-balais.
oi
>.
Q.
7 = 2R/7|B|
T3
c
13
Q
tH
fNI
u On pent tracer les variations des couples 7 1 et 7 2 correspondant aux deux groupes
de faisceaux decales de 90 et du couple 7 du moteur obtenu en faisant la somme
des courbes precedentes {figure 2.12), T etant la duree dun tour du rotor. On
Q constate que Iondulation est nettement attenuee. Ce resultat pourra etre ameliore
en multipliant le nombre de positions regulierement reparties le long de Ientrefer
MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
pour les faisceaux. Avec un nombre eleve, on peut pratiquement considerer que le
couple est constant.
X3
c
13
Q
tH Figure 2.12 - Reduction de I'onduiation du couple.
rsl
Le moteur decrit jusqua present possedait deux poles et deux voies denroule-
ment. On realise aussi des machines qui ont un nombre plus eleve de poles. Le
principe de Ienroulement reste le meme, les conducteurs sous les poles nord etant
tous parcourus par un courant dans un sens et les conducteurs sous les poles sud
etant parcourus par des courants de sens oppose.
C hapitre 2 Principe
- et technologie des moteurs a courant continu
13
Q Figure 2.13 - Allure des lignes de cham p de reaction d 'in d u it dans un moteur
sans pieces polaires.
rsl
Du fait de Iorthogonalite de Iaxe de Iinduit avec Iaxe du champ des aimants, on
qualifie la reaction de transversale.
>.
Q.
Pour etudier les variations du champ magnetique de reaction le long de Ientrefer,
on suppose que les conducteurs sont suffisamment nombreux pour que Ton puisse
considerer que leur repartition est continue (cela revient a remplacer une courbe
formee de petits creneaux par une courbe lissee). On appelle h la hauteur des
aimants et e la largeur de Ientrefer sous un aimant. On considere deux points A
Q
@ et reperes par les angles 0 et 0 {figure 2.14).
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Figure 2 . 1 4 - Contour utilise pour I'ap p lica tio n du theoreme d'Am pere.
PvJ
Dans le fonctionnement du moteur, les deux sources de champ (aimants et induit)
existent simultanement. Dans le cas general, le circuit magnetique nest pas lineaire
oi (a cause de la saturation du materiau ferromagnetique) et le champ magnetique
>-
Q. resultant nest pas egal a la somme du champ des aimants et du champ de reaction.
u
Cependant, pour la machine consideree, le circuit magnetique est a peu pres li-
neaire. En effet, les lignes de champ ont une partie non negligeable de leur trajet
dans Pair, ce qui correspond au terme preponderant dans la circulation de Iexci
tation magnetique. On pent alors faire la somme des champs magnetiques partiels.
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu
Figure 2.15 - Allure des variations de la m esure alg eb riq ue de I'excitation m agnetique de
reaction d'in d u it dans I'entrefer en fonction de la position angulaire.
On a ainsi represente les lignes de champ {figure 2.16) et les variations de la mesure
algebrique du champ (figure 2.17).
T3
c
D
Q
tH
@
Figure 2 . 1 6 - Distorsion des lignes de cham p provoquee p a r la reaction d'induit.
>-
Q.
tH
constante, le champ est plus faible sur une moitie de Iaimant et plus eleve sur
1
(5)
Iautre moitie. La diminution se produit a la sortie de Iaimant (par rapport au
mouvement du rotor). II est important de constater que le flux sortant (ou entrant)
01
dans un aimant est inchange puisque le champ de reaction a une valeur moyenne
>-
Q. nulle.
les choses dans les moteurs sans pieces polaires du fait de la partie importante du
trajet des lignes de champ dans Pair ou dans Iaimant.
Les choses sont differentes pour les machines qui possedent des pieces polaires.
En effet, ces dernieres canalisent les lignes du champ de reaction du fait de leur
permeabilite elevee. On peut donner Iallure de ces lignes en imaginant que seul
Iinduit cree un champ magnetique {figure 2.18).
Figure 2.18 - Allure des lignes de cham p de reaction d 'in d u it dans un moteur avec pieces
polaires.
U
La consequence importante de ce phenomene est que le flux sous un pole est
diminue car Iaugmentation de dun cote ne compense pas la perte de Iautre
cote a cause de la saturation. Par contre, la demagnetisation des aimants nest plus
Q
@ a craindre puisque les lignes du champ de reaction ne traversent plus ces aimants.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
=
la
Pour les N conducteurs actifs du rotor, le travail total est :
TD % = ^1
c la
D
Q Par ailleurs, on pent ecrire une autre expression de ^ : le travail dun couple est le
t H produit de son moment par Iangle de rotation. Soit, pour un tour (2 tt radians) :
% = yllT
@
En rapprochant les deux expressions de on determine la formule qui donne le
CTl
> - moment du couple electromagnetique :
Q.
u
2 tt a
Le moment sexprime en newtons-metres (N m). est le flux sous un pole, en
weber (Wb), i Iintensite du courant dans Iinduit exprime en amperes (A), p est
le nombre de paires de poles, a le nombre de paires de voies de la machine et N,
C hapitre 2 Principe
- et technolocie des moteurs a courant continu
7 r = 7c + 7p
u ] = 'p d v
(V)
soit :
J = ^pIy
En introduisant la masse, on arrive a :
1
J = fim R }
On constate que le moment dinertie est dautant plus grand que la masse est
importante et que le rayon du cylindre est eleve : dans tons les cas, on retrouve
un resultat analogue. Pour avoir un faible moment dinertie, il faut jouer sur deux
parametres : diminuer la masse des parties mobiles et concentrer cette masse au
plus pres de Iaxe de rotation. La technologie des actionneurs electriques (forme
et nature du rotor) prend en compte ces contraintes, comme nous le verrons dans
le paragraphe 2.5.
(A )
T3
c13
Q Figure 2.20 - Decoupage d'un cylindre en nappes cylindriques pour le calcul de son
moment d'inertie.
rsl
IIest dusage dajouter a ces couples resistants des couples fictifs qui prennent
en compte les pertes ferromagnetiques. En effet, nous verrons plus loin que ces
pertes ont le meme comportement en fonction de la vitesse que les pertes meca-
niques. Comme il est impossible de connaitre precisement par la mesure la part
qui ressort de chaque type de pertes, on les considere globalement et on definit
un couple resistant interne qui correspondrait a la meme puissance que Iensemble
des phenomenes evoques et dont le moment secrit :
7 p = Jf + koj
R em arque
En fait, un couple de frottements secs n'est une constante que si la vitesse
n'est pas nulle et qu'elle ne change pas de signe. En ne considerant que le
veritable frottement sec (sans le terme fictif dCi aux pertes ferromagnetiques),
on peut ecrire, si la vitesse du moteur n'est pas nulle :
7f = 70 sg n o )
sgnco = +1 si (o > 0
sgnco = 1 si (0 < 0
7f ^ [ - 70, 70]
tH
CO
dt
= 7t - 7f
@
t^OTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Avec une frequence de rotation w, la duree dun tour est 1 j n . Comme la machine
comporte 2p poles, on a :
1
M =
Ipn
On en deduit :
'jm o v =^
e' = A ^ )
2 a
On pent mettre le resultat sous la forme :
e' =
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu
T3
c13
Q
PvJ
(5 )
oi
>.
CL
Q
@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
2.3.3 Resistance
La resistance R comprend en fait deux termes : la resistance de Ienroulement
proprement dit et la resistance Rb des contacts balais-collecteur. Ces deux termes
se comportent differemment.
Ra est la resistance dun conducteur : elle est done independante du courant, mais
varie avec la temperature. Comme le moteur sechauffe lors de son fonctionne-
ment (en particulier a cause de Ieffet Joule), il faut considerer la valeur de la
resistance dans les conditions demploi de la machine.
Aux temperatures ordinaires, on pent estimer que la loi de variation est affine :
jRa = Ro(^ + 0 )
Ra est la resistance a la temperature 0 en degres Celsius (C), Rq est la resistance
a 0C et a est le coefficient de temperature qui sexprime en degres a la puis
sance moins un (C~^) . Pour les conducteurs habituels (cuivre et aluminium), ce
coefficient vaut :
a = 4 x 1 0 ^ C
Rb est la resistance equivalente aux balais et au collecteur; elle nest pas indepen
dante du courant. En effet, la chute de tension entre un balai et le collecteur varie
de fagon complexe. Elle depend du type de balais, du sens de passage du courant
et de la densite de courant {figure 2.23). Vu des bornes du moteur, les deux chutes
de tension sajoutent {figure 2.24). On pent definir une resistance equivalente par :
Rb = ^
T3
c13
Q
@
CTl
>.
Q.
Toutefois, cette resistance nest pas constante : elle varie en fonction de la densite
de courant {figure 2.24). Pour les petits moteurs, Rb est toujours nettement plus
faible que Rg. On se contente done de prendre une valeur moyenne de Rb dans le
C hapitre 2 - Principe et technologie des moteurs a courant continu
domaine des courants utilises. Cette approximation assez grossiere est justifiee par
le fait quelle porte sur un terme secondaire dans Iexpression de R.
On fait parfois une approximation differente en considerant une chute de tension
constante Au, mais cette methode correspond moins bien a la realite lorsque le
courant varie dans de larges plages (par exemple en regime transitoire). Nous
ne Iutiliserons done pas dans le domaine que nous etudions ou les regimes de
fonctionnement sont essentiellement variables.
Figure 2.24 - A llure des variations de la chute de tension pour les deux ba ia is et
de la resistance equivalente en fonction de la densite de courant.
-a
-Ai -T
^ dt
Par definition, L est Iinductance de Iinduit. Le raisonnement est bien justifie dans
Q
un moteur sans pieces polaires car une partie non negligeable du trajet des lignes
@ de champ se fait dans Pair ou dans Paimant.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Le cas des machines comportant des pieces polaires est un peu plus complique.
Les lignes du champ de reaction traversent un entrefer etroit et ont un parcours
important dans le materiau ferromagnetique des pieces polaires. Celui-ci peut etre
sature. Le circuit magnetique nest plus lineaire et Iinductance quon continue a
definir nest plus rigoureusement constante. Ce phenomene na toutefois que peu
de consequences pratiques. Le moteur possedant des pieces polaires a simplement
une inductance plus elevee puisque la reluctance du circuit magnetique de reaction
est plus faible.
f
2.4 Etude energetique
Legalite des deux expressions se montre immediatement, compte tenu des rela
tions :
= \i
e' =
PvJ 7 0 ) = 7r 0 )
On constate que la puissance electrique i appelee par le moteur sert seulement
oi en partie a la transformation electromecanique {e' i) a cause des pertes par effet
>.
CL
Joule :
Pf = RP
La puissance transformee permet ensuite de vaincre Iensemble des couples resis-
tants : celui de la charge, mais egalement celui qui correspond aux pertes me-
caniques internes pm. On peut considerer que ces dernieres comprennent des
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu
tH
Lorsque Iintensite et la vitesse ne sont pas constantes, deux phenomenes supple-
U di
u e'-\-Ri-\-L
d^
Apres multiplication par i d^ on obtient une equation denergies pendant la duree
Q elementaire d^ :
@ u i d t = e' i d t + R r d t + Li d i
MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
soit :
lii dt = e' i dt + Rf' dt + d f
2.5 Technologie
T3
c
D 2.5.1 Moteurs de structure classique
Q
Ces machines sont congues de la meme fagon que les moteurs de forte puissance,
fM
mis a part Iinducteur bobine qui est remplace par des aimants. Cest ce type de
realisation qui a ete decrit en detail au debut du chapitre. Lutilisation daimants
CTl permet deviter les pertes par effet Joule dans Iinducteur, qui constitueraient une
's_
>.
CL part trop importante de la puissance pour un petit moteur. De plus, on peut reali-
U ser des machines economiques grace aux faibles prix des ferrites ou des machines
tres performantes en faisant appel aux terres rates {figure 2.25).
La realisation du rotor depend du type daimant. Pour les ferrites et les terres rates,
on utilise des tuiles comme sur la machine decrite au debut du chapitre {figure 2.1).
C hapitre 2 Principe
- et technolocie des moteurs a courant continu
Figure 2.25 - Moteur RS240B m uni d'une generatrice tachym etrique et d'un codear
(docum ent Parvex).
Q
C
13
Q
()
01
>-
CL
Q
@ Figure 2.26 - Moteur m ultipoiaire d aim ants en tuiles.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Piece polaire
Aimant
Figure 2.27 - Moteur d aim ants munis de pieces polaires dans une configuration
qui limite I'encom brem ent.
u Lavantage principal de cette structure est que les parties ferromagnetiques desti-
nees a canaliser le flux sont fixes. Le rotor est done tres leger et malgre son dia
metre important, son moment dinertie est nettement plus faible que celui dune
structure classique. Par ailleurs, Iabsence de fer au rotor conduit a une faible in
ductance dinduit. On a ainsi a la fois une diminution de la constante de temps
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu
lui donnent une tres faible constante de temps thermique : la machine est ainsi
@ sensible aux surcharges de courte duree. Par ailleurs, la faible inductance dinduit
CTl rend obligatoire Iajout dune bobine de lissage pour une alimentation par hacheur.
>-
Q.
Figure 2.30 - Allure de quelques moteurs a rotor p la t de la serie Axem (docum ent Parvex).
utiles. La solution consiste a faire appel a un rotor en cloche (figure 2.31). Les
aimants (fixes) sont a Iinterieur du rotor qui nest lie a qua Tune de ses
extremites. La carcasse du stator assure le retour du flux. Le rotor nest constitue
que dun bobinage sur un support non magnetique ou meme dun enroulement
autoporteur (conducteurs monies dans une resine). Le moment dinertie est parti-
culierement faible puisque le rotor possede a la fois une masse reduite et un dia-
metre limite. Cette structure presente neanmoins des inconvenients : tout dabord,
le porte-a-faux du rotor nuit a la solidite de la m achine; par ailleurs, on retrouve
un mauvais comportement thermique lie a la faible masse de Iinduit. Ce type de
moteur est reserve aux puissances tres reduites. On ne depasse guere un couple
utile de 1 N m.
TD
c
13
Q
kO
tH
fNI
@
CTl
>-
Q.
U
CHAPITRE3
E6IMES
DE FONCTIONNEMENT
D'UN MOTEUR
A COURANT CONTINU
( 1) 7 = X /
(2) X CO
On considere que le moteur est alimente par une tension constante et que le
moment 7 r du couple resistant est independant du temps. Lorsque le regime per
manent est atteint, la vitesse de rotation et le courant sont constants. Dans ces
conditions, Iinductance de Tinduit et le moment dinertie des parties tournantes
T3
nont pas deffet. La loi des mailles ne fait apparaitre que la chute de tension dans
c
13 la resistance R de Iinduit :
Q
(D (3) = e' + R i
>.
CL
Pu = Pe -p p
Le couple correspondant est appele couple utile. C est le couple reellement dispo-
nible pour entramer la charge :
Pu
7u =
(X)
0)
ce qui donne :
(5) 7u = 7 - 7p
Ainsi, on pourra dans la suite ecrire des equations relatives a des couples sans
revenir au bilan des puissances. Pour le couple de pertes, suivant les cas de figure
et selon la precision souhaitee, on le neglige, on le considere comme constant ou
plus souvent comme fonction affine de la vitesse (voir chapitre 2 ) :
(6 ) yp = j f + k w
Generateur
13
Q
PvJ
3.1.3 Caracteristiques
Les constructeurs donnent en general des courbes de Iintensite /, de la frequence
de rotation n, de la puissance utile et du rendement r\ en fonction du couple
utile, a tension constante {figure 3.2).
C hapitre 3 - Regimes de fo n ction n em en t d ' un moteur a courant co ntinu
X3
c
3 Figure 3.2 - Caracteristiques d'un moteur d courant continu.
Q
rsl
Les relations de base permettent de determiner les equations de ces caracteris
(5 )
tiques. En combinant les formules (1), (2), (3) et (4), on pent ecrire :
oi
>- Ry
Q. X. (o -
U
Apres avoir introduit les relations (5) et (6 ), on arrive a :
Q R Rk
@ MX0) + (7u + 7f) + ^ ^
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
u machine. Le courant etant une fonction affine du couple utile, la courbe corres
pondante est une droite (de pente positive).
La puissance utile sexprime par :
P ii = 7u w
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu
\
R J 7ud7u 7u
' = Xu . (7ud + 7f)(7f + 7u)
@ -^(7f + 7u)
M07EURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
7u + - 7 i,a 7 f = 0
7u = V iyf + 7ud)7f - 7f
7f
' = 1
7ud + 7f
La valeur maximale du rendement depend done du quotient du couple de frot-
tement par le couple utile de demarrage. Par exemple, si 7 f vaut 1 % de 7 ^^, on
calcule :
1
'. = 1 - = 0,81
100 + 1
On est loin du point pour lequel la puissance utile est maximale (50 % du couple
de demarrage). Dans ce dernier cas, le rendement est nettement inferieur :
yld 7ud
=
(7ud + 7f)
' =
7f 7f
1 + 3 + 2 _
7ud 7ud
La valeur obtenue est toujours strictement inferieure a 50 %. Avec le rapport de
T3 couples choisi on a :
c
D
Q 1 1
= 0,485
2 1 +3 X 0,01 + 2 X 0,012
rsl
Dans de nombreux cas, les regimes mecaniques variables des moteurs a courant
continu peuvent etre assimiles a des phenomenes du premier ordre. Cela vient du
TD fait que Ieffet de Iinductance correspond a des variations beaucoup plus rapides
c que cedes qui sont dues a Iinertie du rotor et de la charge eventuelle. A Iechelle
13
Q des temps utilisee pour Ietude des phenomenes mecaniques (demarrage, accelera
tH tion, changement de charge...), le role de Iinductance est negligeable.
au paragraphe suivant). On considere tout dabord que le moteur est a vide et que
les seules pertes sont dues a Ieffet Joule (pertes mecaniques et ferromagnetiques
negligeables). Dans ces conditions, il ny a aucun couple resistant et le moment
@ dinertie est uniquement celui du rotor de la machine,/m-
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
dt
dia _ e'
J,y.-----
d^ R
K(x>
dt ' R
On obtient ainsi une equation differentielle lineaire du premier ordre :
d(o X" Xu
+ (O =
d^ R Jm R Jm
La solution est alors exponentielle. La valeur initiale est nulle car il ne peut pas
exister de discontinuite de vitesse a cause de Iinertie du rotor. Le regime perma
nent (asymptote) correspond a :
Uo
(Ofv*
tH
RJn
Tm =
rsl
Tm est la constante de temps electromecanique du moteur. On peut tracer la courbe
representant (o en fonction du temps {figure 3.3). Le regime permanent est atteint
>. a 5 % pres au bout de et a mieux que 1 % pres au bout de 5- La tangente
CL
7m d O)
/=
X dt
soit :
. t/o
, = _ e
On peut tracer la courbe {figure 3.3). On remarque la presence dune forte sur-
intensite a Iinstant dapplication de la tension : le moteur etant alors encore a
Iarret, la force contre electromotrice est nulle et Iintensite nest limitee que par
T3
c
Q
tH
@
CTl
>-
Q.
Q Figure 3.3 - Evolution de la vitesse et du courant en fonction du temps tors d'un dem urrage
@ a tension constante.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Wi = Rf' d t
'0
soit : f+ 00 n It
W ,= R M d^
'0
On obtient ainsi
0 = f 0) d^
Jo
0 = 0)c t - Tm ( l - e~'-'
Au bout de quelques constantes de temps, la variation de la position devient li-
neaire, avec une pente w {figure 3.4).
TD
c
13
Q
tH
@
CTl
>-
Q.
=
X^+kR
Les modifications apportees sont minimes compte tenu de Iordre de grandeur des
differents parametres : k est petit devant X^/R et ( est faible par rapport a X. Uq/R.
Lerreur commise en negligeant les pertes autres que Ieffet Joule ne depasse pas
en general quelques pour cent, ce qui nest pas significatif car les parametres du
moteur (jR, X,...) sont soumis a une certaine dispersion.
Par ailleurs, si le generateur alimentant le moteur nest pas une source de tension,
les resultats sont un peu modifies. La tension nest plus imposee : elle depend
du courant i debite. Pour un generateur de force electromotrice e et de resistance
interne r, Iequation electrique devient :
e r i = e' + R i
Tout se passe comme si on remplagait dans les equations precedentes par e e t R
par R + r. Ainsi, pour un echelon de force electromotrice de hauteur Uq (ce qui
correspond a une tension inchangee pour le generateur a vide), la vitesse en regime
permanent est identique (a condition de negliger les pertes autres que Ieffet Joule),
mais la constante de temps est augmentee :
T3
(R + r ) U
=
c
13
Q Pour pouvoir considerer que le moteur est alimente en tension, il faut que r soit
(D
1- tres faible devant R, ce qui nest pas toujours possible a realiser compte tenu de
Q
La charge oppose egalement un couple resistant qui depend en general de la vi
@ tesse. Le probleme est que la loi de variation est souvent assez compliquee. Letude
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
, _ R (Jm +Jc)
Jm Xio
-a
c La vitesse varie done lineairement {figure 3.S) :
13
Q
tH O) =
h
fNI
On constate que Ialimentation en courant constant ne peut pas etre maintenue en
oi permanence puisque la vitesse croit indefiniment. A Iinstant t-[ ou le rotor atteint
>. la vitesse de rotation o)i desiree, il faut revenir a une alimentation en tension. Le
CL
u generateur doit done pouvoir fonctionner soit en source de courant, soit en source
de tension. Sa caracteristique est rectangulaire {figure 3.6). Malgre cette alimenta
tion un peu plus complexe que la simple source de tension, le demarrage a courant
constant presente des avantages. En utilisant le meme courant maximal pour at-
teindre la meme vitesse de rotation quavec Ialimentation a tension constante, le
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu
regime transitoire est nettement plus rapide. En effet, Iinstant pour lequel la
vitesse souhaitee est atteinte sexprime par :
j ^
_ /m ^cx) _ X
t\ =
X Ir
^~R
soit :
tl ^2 ~
Figure 3.5 - Vitesse de rotation en fonction du temps tors d'un dem urrage a courant
constant.
-o
c
Q
tH
fNI
CTl
>-
CL
W; = R q d^
-
W ,= R ijT ^
Par ailleurs, la limitation de tension de Ialimentation doit permettre datteindre
une tension maximale egale a :
3.2.3 Ralentissement
Le moteur etant en rotation a une vitesse coq, on ouvre le circuit dinduit. Le
courant etant nul, le couple moteur Pest aussi. Si la machine est a vide, ce sont
les pertes mecaniques et ferromagnetiques qui produisent le ralentissement. II est
done impossible de les negliger id : ce sont les seuls termes presents dans le bilan
des couples. Le principe fondamental de la dynamique donne :
J m TT = - y f - k o )
d^
doii Pequation differentielle
do) k 7f
+ j (0
dt ' Jm
Jm Jv..
fNI Elle est appelee constante de temps mecanique. II ne faut pas la confondre avec
la constante de temps electromecanique a laquelle on attribue parfois le meme
oi nom. La solution secrit :
>-
Q. co-(coo+-^je
U
La courbe representant cette fonction est encore une exponentielle {figure 3.7). Le
moteur sarrete a Pinstant i^o pour lequel :
\ 7f
0 = (coo + I ) e T
k
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co n tin u
soit :
^ ojQ + 7f
^0 = T In
7f
rsl
do) L7o - Xo)
(X ) = (O )o COoo) C ^ + W oo
On a trace Tallure de la courbe de la vitesse ainsi que celle de Iintensite /en fonc-
tion du temps {figure 3.8). Cette derniere est une exponentielle de meme constante
de temps puisque :
XJq X (0
t=
R
,
Q
C
13
Q
rsl
's_
>.
CL
Figure 3 . 8 - Vitesse de rotation et courant en fonction du temps lors d'un echelon de couple.
C hapitre 3 - Regimes de fo n ction n em en t d ' un moteur a courant co ntinu
3.2.5 Transmittances
Dans Ietude des asservissements, on utilise essentiellement les transmittances de
Laplace des differents elements du systeme. II faut done definir les transmittances
du moteur a courant continu qui est tres employe dans les servomecanismes. Pour
cela, on applique la transformation de Laplace aux equations de base. Si le moteur
est a vide et quon neglige les pertes autres que Ieffet Joule, on a :
f =x7
E' = X n
U = E' + r J
Jm sii = f
On pent representer ces equations par un schema-bloc {figure 3.9).
_ _ jR/mS
^ 1 +
RJmS
T3 soit :
c
D
Q =
tH
1 +
@ Cette transmittance est celle dun systeme fondamental du premier ordre. On pent
CTl mettre le resultat sous la forme canonique :
>- V _
Q.
u ~ T~L
1 -f" T|-n S
On reconnait la constante de temps mecanique deja definie. La transmittance
statique est : ^
Q
@ HynO = T
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
n = s8
ce qui permet decrire :
_ ^mO
S ( 1 + T . , S )
/sft = f-f,
] est le moment dinertie de Iensemble des parties tournantes. On pent tracer le
schema-bloc correspondant {figure 3.10).
PvJ
a pour =
.2 =
oi
>
CL
U :
1 + ^ 5
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu
H ,,2 = -
Figure 3.71 - Schem a-bloc pour le calcu l de la transm ittance relative d I'entree
de perturbation.
c
D menes dus a Iinertie du rotor interviennent parfois dans les memes domaines du
Q
temps que les regimes transitoires electriques. Le moteur a courant continu devient
tH
alors un systeme du second ordre.
@
3.3.1 Mise sous tension a rotor bloque
>.
CL
Pour etudier le regime transitoire electrique seul, on bloque le rotor. Du fait de
Iinductance de Iinduit, le courant augmente progressivement. Comme la vitesse
de rotation est nulle, il ny a pas de force contre-electromotrice et la loi des mailles
secrit : ,.
Q n T d/
= K i 3- L - r -
dt
M orEU R S ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIOUE
dt L
La solution est exponentielle. La valeur initiale de Iintensite est nulle (pas de
discontinuite a cause de Iinductance) et le regime permanent correspond a :
_ ^0 _ .
/= (1 e ^
-o
c
D 3.3.2 Demarrage sous tension constante
Q
On reprend Ietude menee au paragraphe precedent, mais sans negliger Ieffet de
U e' = ku)
di
e' Ri h.
dt
O)
h d^
=7
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu
r9 + 1 r + ------
1 = 0^
Tp Tp Tm
Son discriminant secrit :
1
T^e. Tg Tm V^e Tm
Trois cas sont a distinguer suivant le signe de A :
1 / 1 1
2 \ Tp \ TpTr
1 / 1 /1 4
'^ = 2 TpTr
rsl
La solution generale de Iequation sans second membre secrit :
_t_ __t_
(oi = Ae 4 + e ^2
CTl
>- Par ailleurs, une solution particuliere est :
Q.
u
^00
On obtient la solution complete en faisant la somme des deux resultats prece
Q dents : , ,
@ (o = A e "^i +Be ^2 +
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Tl T2
La resolution du systeme conduit a :
Tl
= OD,
T2 - Tl
T7
= COr
T2 - Tl
On peut alors ecrire la solution :
Tl T2
(0 = 0)r 1 -b e ^1
T2 - Tl T2 - Tl
La montee se fait regulierement, sans oscillation {figure 3.13). On qualifie ce fonc-
tionnement de regime aperiodique.
Deuxieme cas : = , 4 =
Uequation caracteristique une solution double :
1
= - 2 tp
- f i +B = 0
2 tp
()
On obtient ainsi : (Or
A = (Or et =
> 2
Q.
CO = 0)r 1 - 1 1 + :: 1 e 2xe
2
Ce cas limite est appele regime critique.
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu
On pose
a =
Les conditions initiales sont toujours les memes. Elies permettent de determiner
les constantes C et D :
C -h (Ooo = 0
-a c + on = 0
ce qui donne :
C Woo
o a
D = (X)r
c n
13
Q On pent alors ecrire la solution sous la forme :
(D
oi La reponse presente cette fois des oscillations autour de la valeur finale (figure 3.13).
>. Ce fonctionnement est appele regime oscillant amorti.
CL
u De maniere generale, on pent ecrire une equation differentielle lineaire du second
ordre sous la forme :
d^ W ^ d W /~v9 /^\?
H ATft i I q p ; - "b i 2 q ( 0 = 1 I n0 W
@ d^ d^
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
AU
Ur
t
0
4 Tp <Tr
Figure 3.13 - Evolution de ia vitesse au dem arrage suivant ia vaieu r des constantes de
temps.
-a
c
13 Hq est la pulsation propre et m le coefficient damortissement reduit. Ces deux
Q
parametres sexpriment ici par :
rsl
@ 1
fin
's_
>~ 1 [l
CL
m =
u 2
Figure 3.14 - Differentes formes de la reponse ind icielle d'un systeme fondam ental du
13
Q deuxiem e ordre.
3.3.3 Transmittances
rsl
Pour un moteur a vide dont on neglige les pertes autres que Ieffet Joule, les equa
tions de base secrivent, en transformees de Laplace :
>.
CL
f = X/
E' =
U = ' + r J + L sJ
Q
@ sa = f
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
_ {R -h L5)/m5
=
1 -f-
{R -i- Ls)JmS
soit :
1
Hrr. =
X
1 + +
X^ X^
On pent egalement introduire les constantes de temps :
HmO
1 "b Tj-n S h Tg ,
Quand on considere la position angulaire du rotor, la transmittance est :
_
"" 5(1 -h TmS -f- TeTm5)
Q
C
3.3.4 Justification de Ketude approchee
13
Q Dans le paragraphe precedent, on a affirme que dans un certain nombre de cas, un
tH moteur a courant continu peut etre assimile a un systeme du premier ordre. Cette
Il est positif puisque est nettement plus faible que . Les solutions sont done :
1
Tl = ^ 1 Tm - \/t2 -4
T2 = 2 1 + t2 - 4 Tm
Les deux constantes de temps sont les memes que cedes qui ont ete definies dans
Ietude du demarrage (premier cas), mais Iexpression obtenue est sous une forme
plus commode. Pour etablir des formules approchees, on fait apparaitre le quotient
/, petit par rapport a 1 :
1
T, = 2 Tr 4
Tm
1
T2=2^r 1 + /1 - 4
LIMENTATION
ELECTRONIQUE
DES MOTEURS
A COURANT CONTINU
La vitesse de rotation dun moteur doit etre commandee par une tension continue
Uc reglable, issue en general dun circuit electronique ne pouvant debiter quun
faible courant. On a vu au chapitre 3 quon pouvait agir sur la vitesse soit par
Iintermediaire de la tension aux bornes de Iinduit, soit par le biais du courant
/ dans cet induit. Dans le premier cas (alimentation en tension), on utilise un am-
plificateur de puissance qui fournit une tension image du signal de commande
Uc, mais qui peut delivrer le courant appele par le moteur. Dans le second cas (ali
mentation en courant), on utilise un convertisseur tension-courant qui donne une
intensite / image de Uc-
Ces deux fonctions electroniques peuvent etre realisees avec des composants actifs
en regime lineaire dans le cas des petits moteurs, ou plutot avec des composants
actifs en commutation des que la puissance du moteur le justifie. Les solutions
adoptees pour les moteurs de forte puissance, comme les redresseurs commandes
a thyristors, ne conviennent pas dans le domaine etudie id a cause de leur lenteur
de reaction incompatible avec les performances dynamiques des machines utilisees.
X3
c
3
Q
(D 4.1 Alimentation utilisant des composants actifs en regime
PvJ
lineaire
CTl
>- 4.1.1 Principe
Q.
u Alimentation en tension
On emploie un transistor fonctionnant en regime lineaire {figure 4.1). Le signal Uc
est applique a la base. Une alimentation continue Vcc est reliee au collecteur.
C est elle qui fournit Ienergie au moteur. Ce dernier est branche entre Iemetteur
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu
= (3^b
On obtient ainsi :
/ = ((3 + 1) zb
Q
C
13
Q
PvJ
5)
(
oi
>.
CL
u
Alimentation en courant
On utilise toujours un transistor, mais une resistance R est placee entre emetteur
et masse {figure 4.3).
Vc c
:
Q Le moteur est connecte entre le collecteur et Talimentation. Quand la tension de
done :
i=
+ 1
soit :
I=
+ 1 R
C est bien le courant dans Iinduit qui est impose par la tension de commande Uc-
La caracteristique de transfert est lineaire {figure 4.4).
/\ i
^ uc
0
4.1.2 Ameliorations
Inversion du sens de rotation
Dans les circuits precedents, la polarite de la tension et le sens du courant /
sont fixes. II nest done pas possible dinverser le sens de rotation du moteur. Pour
remedier a ce probleme, on pent faire appel a deux alimentations symetriques Vec
et Vec et a deux transistors, Iun de type NPN (Ti) et Iautre du type PNP (Tz)
{figure 4.5).
T3
c
Q
(D
>-
CL
Q Figure 4.5 - Aiim entation en tension perm ettant une inversion du sens de rotation
@ du moteur.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Quand la tension Uc est positive, T2 reste bloque et le montage est le meme que
celui du depart. Par contre, si la tension Uc est negative, cest T\ qui est bloque.
Le fonctionnement est alors analogue, mais avec une polarite de la tension et
un sens du courant inverses. Le sens de rotation a done change. La caracteristique
de commande est lineaire pour Uc positif ou negatif, mais il existe autour de
Iorigine une zone morte dans laquelle le moteur reste a Iarret {figure 4.6).
1\ /
^ ^c
^ 0 Vd
T3
c
D
Q
tH
@
CTl
>
Q.
-
T3
c13
Q
rsl
>.
CL
tH
rsl
(5)
oi
>-
Q.
En effet, il existe aujourdhui des circuits integres dont le courant maximal de sor
tie est de plusieurs amperes, ce qui est tout a fait suffisant pour alimenter un petit
moteur. Par exemple, le modele LI 65 de ST peut debiter jusqua 3 A. Les caracte-
ristiques sont inchangees par rapport a celles des montages associant amplificateur
operationnel et transistors. On retrouve egalement les circuits avec amplification
de tension sans inversion (figure 4.12) ou avec inversion (figure 4.13).
rsl Il est egalement possible de realiser une alimentation en courant avec un amplifi
cateur operationnel de puissance (figure 4.14). On remarque que le montage est
muni des deux types de reaction (positive et negative). Les resistances doivent
>. done verifier une condition pour que Iamplificateur operationnel fonctionne en
CL
regime lineaire : la contre-reaction doit etre preponderante sur la reaction posi
u
tive. En considerant que cette condition est remplie, les tensions presentes sur les
entrees de Iamplificateur operationnel sont egales :
Q JR.3 R \ R2 u^
( 1) s =
@ R3 + R4 R [ -b R2
100 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
PvJ soit parcourue par un courant pratiquement egal au courant dans Iinduit du mo
(5 ) teur. Par contre, les resistances R\, R2 , R3 et R4 sont choisies de valeurs assez
oi elevees puisquelles forment des diviseurs de tension et quon a interet a reduire
>- les courants derives. De ce fait, la condition pratique pour que le courant soit
Q.
R.
Q Or, dans le montage de base, /'c est pratiquement egal au courant i dans Iinduit de
la machine et vqe represente la chute de tension entre Ialimentation fixe Vcc et la
102 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
fNI
oi
>-
Q.
U
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu 103
On dispose dune tension continue fixe Vcc (issue dun redresseur branche sur
le secteur ou dune batterie). Un commutateur K, dont nous verrons au para-
graphe 4.2.3 la realisation, permet dappliquer au moteur la tension Vcc ou de
le court-circuiter. Un circuit electronique, qui sera precise par la suite, impose des
basculements periodiques au commutateur.
Deux phases distinctes apparaissent pendant une periode T. Pendant une duree
= a T (a est le rapport cyclique du signal de commande du commutateur),
est en position 1 et pendant une duree (1 ~ oi)T, est en position 2. On
a trace les chronogrammes des grandeurs interessantes en se plagant en regime
permanent {figure 4.17). Linduit du moteur est decrit par son schema equivalent
{figure 4.18).
-a
c
Q
Oi
'i
>>
Cl
Q
@
104 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIOUE
II faut noter quil ne peut etre question de negliger Ieffet de Iinductance : cette
hypothese peut etre valable pour Ietude de regimes transitoires mecaniques assez
lents, mais pas du tout pour des regimes transitoires electriques beaucoup plus
rapides. La loi de mailles secrit :
d/
dt
A Iechelle des phenomenes etudies, la force contre-electromotrice est constante
car la vitesse na pas le temps de varier pendant quelques periodes, compte tenu de
Iordre de grandeur de T par rapport a la constante de temps electromecanique
du moteur. Cette affirmation sera precisee plus loin. La tension moyenne (u) secrit
alors en fonction de Iintensite moyenne (/) :
{u) = e' + R (/)
En effet, la valeur moyenne de la tension aux bornes dune bobine ideale est nulle
en regime permanent. Par ailleurs, compte tenu de la forme rectangulaire de la
courbe de en fonction de t, on a. :
{u) = h
T
rsl
/j = i
/'d = 0
CTl
> - On a :
Q.
^oo R
La valeur initiale depend de ce qui sest passe auparavant. Comme on etudie un
regime permanent, cela correspond a la fin de la periode precedente. On pourra
ainsi calculer lorsquon aura mis en equation une periode complete. Lequation
de Iexponentielle est ainsi :
=t
ij = 0
di
0 = e'-\ -R i4 rL
d^
Les variations du courant i sont regies par une nouvelle equation differentielle du
premier ordre a second membre constant :
di R . e'
----- ^ T ^ ~ ~~T
dt L L
La solution est encore exponentielle. La constante de temps est inchangee, mais
Iordonnee de Iasymptote, qui nest pas atteinte, est cette fois :
o o = - -^
a
c La valeur initiale 7m est la valeur finale de la phase precedente. Lequation de
Q Iexponentielle est done :
tH e'\ e'
fNj + -R
Les valeurs des constantes 7m et 7m sont determinees en ecrivant que les deux
> . portions dexponentielles se raccordent sans discontinuite (courant dans un circuit
CL
inductif) :
..........................
Im h m -
- + Vcc -
R R
e
Q Irr. = MM +
@ R
706 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Vcc 1 - e -(1-0)1 _ ^
Im =
R l_ e -? R
1 e' e
Im R
R 1 -e -?
oi Vcc ~
{i) = R
II presente une ondulation dont la valeur crete-a-crete est :
1 e'
Vcc
/ Im
R 1 e'
1 e
Vcc
A/inav
R 1 -e - T
La periode T est souvent tres petite devant la constante de temps t . On pent alors
remplacer les exponentielles par leur developpement limite au premier ordre :
1 + X si |x| ^ 1
On obtient ainsi :
. Vcc T VccT
/,
R 4t L 4
PvJ alternativement accelerer puis ralentir. Par contre, si les basculements sont repetes
plus rapidement, la vitesse va se stabiliser. Pour expliquer cela, il faut etudier la
oi reponse en frequence du moteur. Considerons par exemple une machine dont les
>. constantes de temps electromecanique et electrique sont suffisamment differentes
CL
a H,mO
U (1 + T m 5 )( l + TeS)
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu 107
H =^ =
a mO
U (1 + j 2/')(1 + j 2/')
On represente ensuite le diagramme de Bode {figure 4.19).
TD
c13
Q Figure 4.19 - Diagram m e de Bode du moteur.
rsl
La tension appliquee au moteur est rectangulaire, de frequence /j = 1 /. Elle
est decomposable en serie de Fourier, eest-a-dire quon peut Iecrire sous la forme
de la somme dune composante continue et dune infinite de composantes sinusoi-
>
Q. dales de frequences /j, 2/j, 3 /j... Pour que la vitesse soit sensiblement constante, il
u suffit que toutes les composantes sinusoidales aient une contribution negligeable.
Pour cela, on voit sur le diagramme de Bode quil faut :
Q ]
fi 2 7 1 Tr
108 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
La vitesse est alors pratiquement egale a sa valeur moyenne et elle est done com-
mandee par la composante continue de la tension appliquee a Iinduit du moteur :
O) Hmo (u)
On constate que le moteur fonctionne bien alors que la tension a ses bornes nest
pas du tout continue, mais rectangulaire. Par ailleurs, on na pas pour Iinstant de
condition par rapport a la constante de temps electrique ^. II faut cependant noter
que Ietude qui vient detre faite suppose que le montage fonctionne en conduction
continue, eest-a-dire que le courant ne sannule pas dans une periode.
Par ailleurs, on a interet a ce que Iondulation du courant ne soit pas trop grande
car Iechauffement de Iinduit depend de la valeur efficace du courant. Or, la valeur
efficace I est superieure a la valeur moyenne I q et Iecart est dautant plus grand
que Iondulation est importante car, si est la valeur efficace de Iondulation,
on a :
^ = v ^ o + c-
Un moteur fonctionnant avec un courant fortement ondule devra done etre de
classe par rapport a celui qui fonctionne avec un courant bien continu dans des
conditions identiques par ailleurs. II semble done interessant de prendre une fre
quence de decoupage elevee. II a neanmoins des limites : le commutateur doit
pouvoir assurer correctement son role. La frequence maximale depend du type
de composant utilise (transistor bipolaire, MOS...) et de Iordre de grandeur du
courant commute.
Q
c13
Q
t H
@
D1
>.
Q.
Figure 4.20 - Realisation du commutateur avec un interrupteur et une diode.
U
Lorsquil est passant, la chute de tension est faible et la tension appliquee au mo
teur est egale a Ialimentation Vec- A Iinstant ou Ion commande le blocage du
transistor, le courant dans Iinduit veut sannuler brusquement. Comme le circuit
est inductif, il apparait une surtension inverse qui rend la diode passante des que le
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu 109
seuil de conduction est atteint. De ce fait, le courant se referme dans cette diode et
la cause de la surtension disparait. A Techelle des temps ou on a trace les courbes,
le phenomene semble instantane : la diode prend tout de suite le relais du transis
tor. Elle est done appelee diode de roue libre.
T3
B>
p
c13
Pour remedier a ce probleme, on utilise parfois un montage Darlington
Q
(D {figure 4.21.d). Si les amplifications statiques en courant des deux transistors sont
Par ailleurs, les temps de commutation dun montage Darlington etant plus grands
que ceux dun transistor, la frequence maximale de decoupage est plus faible.
(b)
(d )
Figure 4.21 - Utilisation d'un transistor b ipolaire PN P (a), N PN (b), d'un transistor /05
ou d'un m ontage Darlington (d).
tH
de modulation de largeur dimpulsions (MLI ou PMW pour p ulse-w id th m o d u
T3
c
D Le basculement de u$ se produit a Iinstant aT ou u j atteint la valeur :
Q
^
cl T
T = Uc
()
On en deduit : Uc
>.
CL
=u
Q
c13
Q
rsl
>
CL
Structure en pent
Le montage en pont ne pose pas de probleme de retour denergie car cest la meme
alimentation qui intervient dans les deux phases de fonctionnement {figure 4.27).
La tension aux homes du condensateur ne peut done jamais croitre excessivement.
De plus, on prefere toujours les circuits qui nont besoin que dune seule source
dalimentation.
T3
c13
Q
PvJ
oi
>.
CL
Q
@
774 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
les munissant dun asservissement du courant de sortie {figure 4.30). Lorsque deux
transistors sont satures, le courant i dans Iinduit du moteur traverse la resistance
de mesure r. La tension a ses bornes, image du courant, est appliquee au circuit de
commande. Elle modifie le rapport cyclique du decoupage afin de fixer le courant
a la valeur desiree.
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu 115
Linduit du moteur est alimente par un pont de quatre transistors bipolaires NPN.
Les diodes de roue libre sont externes et doivent etre choisies dun modele suf-
T3 fisamment rapide. Deux resistances jRsi et Rs2 (de meme valeur jRs) donnent une
c
D image du courant dans le moteur sous forme dune tension differentielle ob-
Q
tenue entre les bornes 2 et 3. Quand les transistors Ti et T4 sont satures et les
transistors T2 et T3 bloques {figure 4.32), on a :
fNI
= Rs i i
oi
>- Par contre, quand T2 et T3 sont satures et T[ et T4 bloques, on a :
Q.
u
= Rsi i
Compte tenu de Iidentite des valeurs des resistances, on a dans tous les cas :
Q
@ Vd = Rs i
776 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
LCL
u.
'V
l
v_/
'vu .
T3
c
Q
1I
fNI
@
CTl
>-
Q.
u
Figure 4.37 - Alim entation en courant utilisant un circuit integre L292.
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu 117
/d = Gvd
Apres filtrage par le circuit RpCp, le signal arrive a ramplificateur derreur qui
regoit par ailleurs une tension issue de Ientree de commande. Cette tension a
subi un decalage continu egal a la tension de reference interne Vr grace a Ietage
dentree. Cette operation est necessaire car le circuit integre etant alimente par
une seule source Vcc, il faut que toutes les tensions restent positives. Legalite des
tensions sur les deux entrees de Iamplificateur operationnel permet dexprimer la
sortie 1^1 de cet etage :
R\ V\ b R2
Vr =
Ri + Rz R \ + Rz
= --^
Ki
Letage suivant est Iamplificateur derreur qui effectue la comparaison entre le
courant reel et une valeur de consigne. Il joue egalement le role de correcteur
grace a Taction du circuit R^Cc-
Sa tension de sortie est appliquee a un comparateur qui regoit sur sa deuxieme
entree une tension en dents de scie issue dun oscillateur interne. Une resistance et
un condensateur exterieurs permettent de fixer la frequence de decoupage :
1
Cd
Elaboration du schema-bloc
Q
C
13
La conception du montage necessite Tetude des proprietes de Tasservissement.
Q Pour cela, on va etablir son schema-bloc. Letage de decalage amplifie les com-
posantes variables des tensions par le coefficient Rj/Ri- On a done, pour les
U
La sortie de Tamplificateur de transconductance est une source de courant et elle
est suivie du filtre Rp Cp. La transformation du generateur de courant en genera-
Q teur de tension permet de simplifier la mise en equations de Tamplificateur der
reur {figure 4.33).
778 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
CfS
13
Q
\1
(5) h
01 V^2 __ ^Cp5
=0
>-
Q. R+ ^ Rf + p L
Cs Cps
1 + Rc Cc S / R pld ^1
(2 ) V2 =
jRp Cc s I 1 + jRp Cp s R3
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu
119
H r
(3 ) I =
en posant :
2 Vec
Ho =
R Vr
Par ailleurs, les relations deja ecrites pour Pamplificateur de transconductance et
les resistances Rsi et Rsz donnent, toujours en transformees de Laplace :
(4) 7d = G R s l
TJ
c
D
Q
rsl
Figure 4.34 - Sch em a -b lo c de I'asservissem ent de courant.
>.
CL
Proprietes de I'asservissement
Compensation de pole
Le correcteur effectue une compensation de pole. Pour cela, on choisit
Q
720 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Ho
I R2 Ry R y C cs
T =
u, R \R3 j H r Rf
G Rs
Ry C c5 1 + R y Cp s
T =
Ri 1 + jRp Cp s
R.RsGRs, . Cc , i^pCpCc ,
1 + TT^ ^ S + TT ^ ^ S~
H() G Rs HqG Rs
La transmittance statique est alors :
Ri
To =
Ri R 3 G R s
Stabilite
Uetude de la stabilite se fait sur la transmittance isochrone en boucle ouverte. On
ne considere que la partie bouclee du schema-bloc et on remplace la variable s
des transmittances isomorphes par ]2/ pour les transmittances isochrones. On
obtient ainsi :
Ho GRs 1
L =
Cc j 2 tt/ (1 -t- j Rp Cp 2 tt/)
On pent representer le diagramme de Bode de cette transmittance {figure 4.35).
La marge de phase du systeme est definie par :
= (argL)i^i^., -f 180
Un ordre de grandeur satisfaisant pour ce parametre est 45, ce qui implique que
Iargument doit prendre la valeur 135 lorsque le module vaut 1. Or :
ce qui donne :
Arc tan(Rp Cp liT f ) = 45
13
Q 2 Ry Cp
(
11
A cette frequence, le module de la transmittance est :
PvJ
()
_ Ho G Rs Ry Cy
01
>. QV2
CL
Ho G Rs Ry Cp
= 1
QV2
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu
121
Rapidite de reponse
On pent mettre la transmittance en boucle fermee sous sa forme normalisee :
<c
1+
2m
T = To-
. 2m
1 + s + ^
n^
La pulsation propre et le coefficient damortissement reduit m sexpriment
par :
T3 H qG Rs
c fin
D Cc Rp Cp
Q
H
Q
m =
4Rp CyHqGR s
Le temps de reponse pour une entree en echelon est minimal lorsque m vaut 0,7,
>. ce qui donne :
CL
a
=2
Ry Cp H qG Rs
Cette egalite est incompatible avec celle qui correspond a la marge de phase
Q de 45. Si on la respecte, on obtient une marge de stabilite superieure, ce qui
@ nest pas genant.
722 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Bande passante
Avec m = 0,7, la transmittance isochrone du systeme devient :
j j ________ 1 + R p C p ] 2 i : f ________
1 + 2Rf C f j 2iT / - 2Rp C f (2-TT/") ^
La frequence de coupure f j est obtenue lorsque :
To
=V2
ce qui donne :
Vl + ^/5 1
/ -
2 2 tt Rp Cp
Exemple numerique
On veut commander un moteur dont la resistance est = 5 et Iinductance
L = 5 mH. La tension dalimentation est Vcc = 24 V. On veut atteindre un
courant i = 2 A lorsque la tension de commande vaut Uc = 10 V. La bande
passante souhaitee est f j = 3 kHz.
R = _ L
' R 1 R3 G T 0
La notice du composant donne Ri = 12 kO, R2 = 7,2 , R3 = 5 et
G = 2,5 mS. On obtient alors :
7,2
Rs = 12 ^ = 0,24 n
X 5 X 2,5 2
" R Vr
La notice precise que la tension de reference interne Vr vaut 8 V, ce qui conduit a :
-a
c13 2 24
Ho = - X = 1 ,2 5
Q
La bande passante impose le produit Rp Cp :
r\j 1 2
Rp Cp = 4 7 ,7 |JL5
2-^/ + /5
oi On choisit par exemple Cp = 10 0 nF et Rp = 4 7 0 IL
>-
Q.
Le choix de w = 0,7 impose la valeur de Cc :
u
Cc = 2Rp Cp Ho Rs
Cc = 2 X 470 X 10 0 X 1 0 ^ x 1,2 x 0,22 = 63 nF
On prend une valeur normalisee de 68 nF.
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu 123
2/d
1
Cd - = 20 p.s
2 X 25 X 10^
On pent prendre R^ = 15 et Cd = 1,5 nF.
" Rj Cd In 2
La tension de sortie de Ioscillateur est appliquee a Ientree 5 de mise a 1 de deux
bascules internes. Leur entree R de remise a zero est attaquee par la sortie dun
T3 comparateur qui regoit sur Ientree + une tension de reference externe Vp et sur
c13 Ientree une tension prelevee aux bornes dune petite resistance Rs de mesure
Q du courant. Lintensite maximale est :
r
rsl
Rs
Dans notre cas, la tension de reference Vri du premier comparateur est la tension
de commande u,. On agit ainsi sur le courant maximal dans le moteur :
>
Q. 1 _ u,
U i\A IIZ-
R,
Les entrees E[ et 2 sont utilisees pour commander le sens de rotation de la ma
chine. Les sorties 5i et S2 permettent dattaquer les entrees du pont de transistors
qui assure le decoupage de la tension aux bornes du moteur.
@
724 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
T3
c
Q
tH
fNI
Figure 4.36 - Alim entation en courant utilisant un circuit L6203 associe d un L6506.
CTl
>-
Q.
u
C hapitre 5
r ^ O T E U R S ACOURANT
L L U c o n t in u s a n s BALAIS
Les moteurs a courant continu sont tout a fait adaptes aux fonctionnements en
regime variable, mais ils presentent de gros inconvenients lies a la presence du
contact mobile entre balais et collecteur (entretien, problemes de commutation...).
On a done cherche a les remplacer par des machines qui utilisent un commutateur
electronique a la place du commutateur mecanique : ce sont les moteurs a courant
continu sans balais.
5.1 Generalites
5.1.1 Description
Dans un moteur a courant continu classique, le rotor porte les enroulements tandis
que le stator est muni daimants. Cette structure est imposee pour pouvoir utiliser
un contact mobile assurant les commutations de courant necessaires au fonction-
nement en continu, mais elle nest pas favorable au comportement thermique de
la machine puisque la chaleur creee par Ieffet Joule dans Iinduit ne pent pas se
dissiper facilement. Quand on na pas besoin de balais et de collecteur, eest na-
turellement le stator qui porte les enroulements et le rotor qui est aimante. La
chaleur due a Ieffet Joule ne rencontre pas dobstacle a son evacuation. Cette
disposition est adoptee pour les moteurs a courant continu sans balais {figure 5.1).
T3
c13 Lenroulement est souvent triphase, mais on rencontre aussi des machines a quatre
Q phases. II pent etre a poles saillants ou plus souvent reparti dans des encoches.
tH
La structure electromagnetique de la machine est analogue a celle dun moteur
PvJ
synchrone a aimant ou dun moteur pas-a-pas a aimant.
(5 )
La particularite de la machine a courant continu sans balais est que le stator est
>. muni de capteurs qui permettent de detecter la position du rotor afin de comman
CL
u der Ielectronique qui assure les commutations des courants dans les phases. On
rencontre surtout des capteurs a effet Hall, mais on utilise egalement des dispo-
sitifs optiques. Dans les moteurs a courant continu classiques, cette fonction de
detection est automatiquement assuree par le positionnement des balais par rap
@ port au collecteur.
726 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Figure 5.1 - Structure elem entaire d'un moteur a courant continu sans balais.
Uetude du moteur lui-meme est indissociable de celle de Ielectronique qui lui est
. On a en fait une machine alternative qui est transformee en moteur a courant
continu quand on inclut les circuits electroniques assurant les commutations
{figure 5.2).
c13
Q
5.1.2 Principe
Considerons le cas le plus courant, la machine triphasee. Lorsque le rotor est en
PvJ
U tinees a etre alimentees en sinusoidal, les constructeurs font en sorte qua vitesse
fixe, la variation des forces contre-electromotrices en fonction de la position du
rotor soit sinusoidale afin dobtenir un couple constant. Par contre, dans le cas des
moteurs a courant continu sans balais, on souhaite alimenter les enroulements par
des courants en creneaux pour simplifier Ielectronique correspondante.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 127
TD
c
Q
tH
fNI
CTl
>-
Q.
Q
@
728 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
A fin d obtenir un couple constant, les fabricants font en sorte que la variatio n des
forces contre-electrom otrices en fo n ctio n de la po sitio n du ro to r a vitesse fixee soit
trapezoi'dale {figure 5 .3 ). L electronique de co m m utatio n im pose alors un courant
constant i quand une force electrom otrice est egale a la valeur e' et un courant
oppose i lorsque la force contre-electrom otrice est e'. L a puissance instantanee
transform ee est egale a la som m e des puissances de chaque phase :
p = e\ i\ + e'i /2 + ^3 h
O n constate sur les courbes que cette puissance est constante et quelle sexp rim e
par : ^
p = X - e ' i = 2 e' i
p = 7 C0
Par ailleurs, Iam plitude e' des forces contre-electrom otrices est p ro p o rtio n n elle a
la vitesse de rotation :
e' = k \ (o
p = 2X1 COi
TD
c 5.1.3 Avantages
13
Q Les machines a courant continu sans balais presentent de nombreux avantages par
tH
rapport aux moteurs a courant continu classiques :
fNI
- Ientretien est bien moindre puisquil ny a pas dusure de contacts mobiles (pas
oi de balais);
>-
Q. - il ny a pas de limitations dues aux phenomenes de commutation ;
Si la m achine a co u ran t co n tin u sans balais apparait com m e une so lutio n techni-
quem ent interessante, il faut toutefois prendre en com pte le cout de Iensem ble du
system e (m oteur, capteurs et electronique). C o m p te tenu de la sim plicite de son
alim entation electronique, la m achine a co u ran t co n tin u classique soutient bien la
com paraison.
E n fait, com m e on a toujours deux phases utilisees en sens inverse en m em e tem ps,
il n y a aucun co u ran t dans le fil co m m un et on peut done le supprim er {figure 5.5)
et alim enter deu x phases en serie.
-a
c13
Q
^ p
/2
rsl
VYV^_o 1
>.
Q.
u
r '
3d
Su ivan t les enroulem ents com m utes, on obtient six cas differents po u r la circu la
tion du co u ran t {figure 5.6 ).
Figure 5 . 6 - Commutation du courant dans les phases d'un moteur triphase en etoile avec
une alim entation bidirectionnelle.
a X -! /e t
p = 3
7 = Xi i
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 131
T3
c
Q
tH
fNI
CTl
>-
Q.
Figure 5 . 7 - Commutation du courant dans ies phases d'un moteur triphase en etoile avec
u une aiim entation unidirectionnelie.
Q
@
732 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
T3
c
Q
tH
fNI
CTl
>-
Q.
u
Figure 5.8 - Courbes des forces contre-electromotrices et des courants pour un moteur
triphase en etoiie dans le cas d'une alimentation unidirectionnelie.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 133
D an s ce cas, le co u ran t se partage entre deu x branches, Iune form ee par une seule
phase, Iautre par deu x phases en serie. L ap p licatio n des tensions entre les hom es
1 , 2 et 3 est la m em e q u avec le couplage etoile en alim entatio n b id irectio nn elle,
m ais la distrib u tio n du co u ran t dans les enroulem ents est differente. U n tiers de
Iintensite en ligne circu le dans les deu x phases en serie tandis que les deu x autres
tiers parco u rent la phase seule {figure 5 .1 0 ). Les courbes des courants m ontrent
que la puissance instantanee et done le couple ne sont pas tout a fait constants
(figure 5 .1 1 ).
X3
c
D
Q
H
@
CTl
>
Q.
-
Q
134 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
T3
c
Q
tH
fNI
CTl
>-
Q.
u
Figure 5.11 - Courbes des forces contre-electromotrices et des courants pour un moteur
triphase en triangle.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 135
-a
c3
Q
3 ---- --------------------- 1
CTl
>-
Q.
Figure 5.13 - Commutation du courant dans les enroulem ents d'un moteur d
Q
quatre phases en etoile avec une alim entation bidirectionnelle.
736 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
T3
c
Q
tH
fNI
CTl
>-
Q.
u
Figure 5.14- Courbes des forces contre-electromotrices et des courants pour un moteur dr
quatre phases en etoile dans le cas d'une alimentation bidirectionnelle.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 137
T3
c
D
Q
tH
| O1
>.
CL
Figure 5.16 - Commutation du courant dans les enroulem ents d'un moteur d quatre phases
Q en etoile dans le cas d'une alim entation unidirectionnelle.
@
138 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
T3
c13
Q
(D
PvJ
(5 )
oi
>.
Q.
Figure 5.18 - Commutation du courant dans les enroulem ents d'un moteur a quatre phases
en carre.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 139
5.3 Modelisation
O r, dans les intervalles ou ce sont les phases 1 et 2 qui sont alim entees, on a
-a
c
i\ = ~h = i
D
Q e\ = e'l = e'
ce qui donne :
(5) d/ di
= 2R/ + 2L - 2M - - + le '
01 dt dt
>-
Q. O n arrive a la m em e equation quel que soit Iintervalle considere.
O n pent par ailleurs ecrire le p rin cip e fondam ental de la dynam ique. A vec les deux
form ules deja etablies p o u r la force contre-electrom otrice et le couple, on obtient
Q
quatre equations sim ilaires a celles qui regissent le fonctionnem ent du m oteur a
co u ran t co n tin u classique :
740 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
e' X1 ( 0
1 = 2 Xi (x)
= l R i + l{L -- M ) f i + l e '
At
dco
} dt = l ~ l v
Avec les autres types de machines, les equations sont semblables. Elies ne different
que par Iexpression de certains coefficients.
On constate ainsi que le fonctionnement dynamique dun moteur a courant continu
sans balais setudie exactement de la meme fagon que celui dune machine clas-
sique.
d/ 9 d/i
-^ ^ O Q -=^ 0 0
5.4 Technologie
T3
u La premiere solution qui correspond a celle qui est en general employee pour
les rotors des moteurs a courant continu ou pour les stators de moteur pas-a-
pas est peu utilisee pour les moteurs sans balais. Les machines obtenues ont des
performances modestes et le couple presente des irregularites dues aux variations
de reluctance.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 141
La deuxieme solution est la plus classique. Par une repartition adaptee des conduc-
teurs dans les encoches, on sapproche de la forme trapezoidale des variations des
forces electromotrices induites. Une geometrie bien choisie des dents permet de
minimiser les irregularites de couple.
Dans le troisieme cas, on elimine toute variation de couple due aux modifications
de reluctance. Cependant, la construction est moins solide et le comportement
thermique est moins bon. Cette solution est neanmoins interessante pour les petits
moteurs.
X3
c
13
Q
tH
fNI
oi
>-
Q.
Q
@
142 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
5.4.2 Rotor
Le ro to r porte les aim ants qui peuvent se presenter de differentes m anieres :
- aim ants en tuile sur un support ferrom agnetique {figure 5 .2 4 ) ;
- aim ants en anneau fabrique dans un m ateriau isotrope (figure 5 .2 5 ) ;
- aim ants m unis de pieces po laires (figure 5 .2 6 ).
L a prem iere so lutio n est la plus classique, la seconde peut etre interessante p o u r de
petites m achines. Le troisiem e cas peut perm ettre une co n centration du flu x si la
surface de la piece po laire en regard de Ientrefer est inferieure a la surface presen
tee par Iaim ant. O n obtient ainsi des cham ps m agnetiques eleves qui co nduisent a
des m achines de grandes perform ances.
T3
c13
Q
PvJ
(5 )
oi
>.
CL
u
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 143
Anneau
aimante
Q
C
13
Q
rsl
>
Q.
u
CHAPITRE6
LIMENTATION
ELECTRONIQUE
DES MOTEURS A COURANT
CONTINU SANS BALAIS
6.1 Generalites
a
c
13
Q
tH
fNI
Figure 6.1 - Structure generate de I'alim entation d'un moteur d courant continu sans balais.
u
- des capteurs, munis eventuellement de circuits de mise en forme, qui permettent
de connaitre la position du rotor a tout instant;
Q - un circuit logique qui elabore les commutations a appliquer aux differentes
@ phases du moteur compte tenu des signaux issus des capteurs;
746 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Les trois premieres functions permettent deffectuer les commutations assurees par
le systeme balais-collecteur dans un moteur a courant continu classique tandis que
la derniere est analogue a celle qui est utilisee pour la commande de ces memes
moteurs.
T3
c
D 6.2 Elements de I'alimentation
Q
tH
u Dans ce cas, on a besoin dun transistor et dune diode par phase (figure 6.2).
Lorsquun transistor est sature, la tension dalimentation est appliquee aux bornes
de la phase. Quand on bloque le transistor, la force electromotrice induite dans
Iinductance du circuit impose la mise en conduction de la diode de roue libre qui
court-circuite alors Penroulement.
Chapitre 6 - Alimentation electronique des moteurs a courant continu sans balais 147
Alimentation bidirectionnelle
II faut ici deux transistors et deux diodes par phase. Le montage est identique,
que le moteur soit en etoile {figure 6.3) ou en triangle {figure 6.4). On sature
simultanement deux transistors, Tun du groupe T i, T2 , T3 et Iautre du groupe T\,
T2 , T3 . Dans le cas du moteur triphase en etoile, la tension Vcc est appliquee aux
homes de deux enroulements en serie. Dans le cas du moteur triphase en triangle,
cette tension est appliquee a une phase en parallele avec les deux autres phases en
serie. Les six diodes assurent la fonction de roue libre dans tons les cas de figure.
TD
c
Q
tH
fNI
01
>-
Q.
6.2.2 Capteurs
Pour co n naitre la p o sitio n instantanee du rotor, il faut disposer sur le stator d un
certain nom bre de capteurs. O n utilise soit des capteurs m agnetiques a effet H a ll,
soit des capteurs optiques. Pour une m achine triphasee, il faut trois capteurs regu-
lierem ent espaces {figure 6.5).
T3
c13
Q
PvJ
(5 )
U A p res m ise en form e par un com parateur adapte, on obtient tro is sign au x logiques
h i, /?2 et /73 {figure 6 . 6 ). Pour un m oteur a quatre phases (figure 6.7), on se contente
de deu x capteurs decales de 9 0 (deux capteurs supplem entaires donneraient des
sig n a u x inverses, ce qui ne sert a rien). O n obtient apres m ise en form e deux
sig n a u x logiques h i et hz {figure 6 . 8 ).
Chapitre 6 - Alimentation electronique des moteurs a courant continu sans balais 149
Figure 6.6 - Sig n a ux logiques issus des capteurs pour une m achine triphasee.
T3
c
D
Q
PvJ
(5 )
oi
>.
Q.
Q Figure 6.8 - Sig n a ux iogiques issus des capteurs pour une m achine d quatre phases.
@
150 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
courants souhaites dans les trois phases du moteur {figure 6.9). On constate quil
faut assurer les equations logiques suivantes :
c\ = hi hi
Cl hi 63
C3 = hi hi
c\ = hi hi
c'l = hi hi
c'i = hi hi
Cette logique de commande peut facilement etre realisee avec des circuits elemen-
taires {figure 6.10), mais elle est en general integre dans des circuits specialises
pour moteurs a courant continu sans balais.
Figure 6.10 - Realisation de la logique de com m ande d'un moteur triphase d alim entation
bidirectionnelle.
VREGrffU j 0 6 C j ___
I R<guUltw[ I 0>C I |Pcp dt ehiigt|-l
T3
c13
Q
rsl
>.
CL
5V 1N414S 1N414B
T3
c13
Q
PvJ
oi
>-
Q.
Q
@ Figure 6.12 - Alimentation utilisant plusieurs circuits integres.
754 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
PvJ qui bloque les transistors de puissance. L e circu it detecte egalem ent une tension
(5 ) trop basse p o u r assurer un fon ctio n nem ent correct. L a presence d un defaut en-
oi traine la co m m utatio n d un transistor interne (collecteur ouvert sur la borne 14)
>.
CL
qui allum e la diode electrolum inescente D g. L o scillateur interne fonctionne a une
13
Q Pour un fonctionnement en boucle ouverte, une tension de commande (obtenue
sur le schema a Iaide du potentiometre Rzo) est appliquee a Ientree non inverseuse
rsl
(borne 11). La fermeture de Iinterrupteur nomme boucle fermee configure
Iamplificateur derreur en suiveur. La tension de sortie de cet etage est ensuite
comparee dans le circuit integre au signal aux bornes du condensateur Cz de Ios-
>.
CL cillateur interne afin dobtenir la modulation de largeur dimpulsion.
"D
C
13
Q
i-H
()
>
Q.
Chapitre 7
OTEURS PAS-A-PAS
Le principe du moteur pas-a-pas est connu de longue date, mais son developpe-
ment a commence dans les annees 1960 grace a Iavenement de Ielectronique
numerique.
7.1 Generalites
7.1.1 Definition
Un moteur pas-a-pas est une machine tournante dont le rotor se deplace dun
angle elementaire ap appele pas chaque fois que son circuit de commande effectue
une commutation de courant dans un ou plusieurs de ses enroulements. II sagit
done avant tout dun actionneur de positionnement. Toutefois, une succession
rapprochee de commutations permet dobtenir une rotation continue.
Compte tenu de son principe, la commande de la position ou de la vitesse dun mo
teur pas-a-pas peut se faire sans asservissement: il nest pas necessaire de controler
le resultat qui correspond exactement aux ordres donnes a condition de respecter
certaines limites de fonctionnement. Ce mouvement par pas est appele incremen
tal. Pour avoir une bonne resolution dans le positionnement, la machine doit avoir
un pas assez faible. Cest un parametre essentiel de la machine. On peut egalement
caracteriser cette resolution par le nombre de pas par tour, qui lui, doit evidem-
ment etre eleve :
TD 2tt
Np =
c
13
ar
Q
En dehors de ces caracteristiques generales, on ne peut pas parler du moteur pas-
tH
fNI a-pas, mais plutot des moteurs pas-a-pas car il existe plusieurs types de machines
realisees suivant des principes differents. Neanmoins, on utilise dans les schemas
electriques un symbole unique {figure 7.1).
>-
Q.
7.1.2 Historique
Le s prem iers m oteurs pas-a-pas a reluctance variable ont ete utilises par la m arine
de guerre britann ique dans les annees 1920 po u r deplacer les indicateurs de d ire c
tion des lan ce-to rpilles et des canons. D an s les annees 1 930, Iingenieur M ariu s
Lavet^ a decouvert un type p articu lier de m oteur pas-a-pas a aim ant, connu m ain-
tenant sous le nom de m oteur Lave t, qui a perm is le developpem ent de ce disposi-
tif dans le dom aine de Iho rlo gerie grace a sa m in iatu risatio n et a son faible cout.
II equipe au jo u rd hui presque toutes les m ontres a aiguilles. Le m oteur pas-a-pas
classique est apparu dans les annees 1 940, m ais c est Iavenem ent de Ielectronique
num erique dans les annees 1960 qui a perm is son developpem ent.
7.1.3 Avantages
Le m oteur pas-a-pas constitue une so lutio n sim ple et bon m arche p o u r les com -
m andes en p o sitio n . II est parfaitem ent adapte a une com m ande par un signal
num erique. Par rap po rt au x m oteurs a co u ran t co n tin u avec ou sans balais, Iavan-
tage determ inant est que Iasservissem ent de la p o sitio n n est pas necessaire.
7.1.4 Inconvenients
L e rendem ent du m oteur pas-a-pas est en general deplorable. D an s certaines co n d i
tions, il a un risque de perte de pas. Pour les m odes de com m ande elem entaires,
les vib ratio n s et les bruits acoustiques sont im portants. Pour sapprocher d une
qualite de fon ctio n nem ent com parable a celle obtenue par un m oteur a co u ran t
co n tin u avec ou sans balais, il faut utiliser une com m ande plu s com plexe ou un
asservissem ent, m ais les avantages de la sim p licite et du faible cout disparaissent
alors.
7.1.5 Applications
Le m oteur pas-a-pas est utilise de longue date en h o rlo gerie (m ontres et pendules).
T3
Les structures m onophasees utilisees dans ce dom aine sont un peu particulieres.
c13
D e fagon generale, les m oteurs pas-a-pas sont particu lierem en t indiques pour ob-
Q
tenir un positionnem ent precis : antenne satellite, telescope, table X Y ... L in fo r-
tH
fM m atique fait largem ent appel au x m oteurs pas-a-pas : im prim antes, scanner, etc.
(5) Les distributeurs autom atiques, les lecteurs de cartes, les photocopieurs, em ploient
egalem ent cette technologie. Q uelques accessoires autom obiles utilisent aussi des
m oteurs pas-a-pas.
>-
Q.
u
^Marius Lavet est ne le 7 fevrier 1891 a Clermont-Ferrand. Ingenieur de IEcole des arts et metiers
de Cluny (1910) et de IEcole superieure delectricite (1911), il depose en 1936 un brevet concernant un
micro-moteur pas-a-pas dhorlogerie. Il met au point en 1949 Ientretien des oscillations dun quartz par
un circuit electronique a transistor. Il meurt a Paris le 11 fevrier 1980.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 159
par exem ple que le sens de bobinage et Ialim entation sont tels q u un pole sud
soit cree par une phase alim entee. C e lu i-ci attire alors le pole nord du rotor. Les
po sitio n s d equ ilib re stable co rrespondent done a Iaxe m agnetique du ro to r en
Q face de Iaxe des bobines, pole no rd associe a pole sud. II a ainsi quatre po sitio n s
d equilibre {tableau 7.1).
760 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Pour obtenir une rotation dun tour, il faut effectuer quatre commutations
(figure 7.4).
TD
C
Q
tH
rsj
D1
>.
Q.
Figure 7.4 - Rotation d'un tour pour un moteur d aim ant d quatre phases d
aiim entation unidirectionneiie.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 161
A A' B'
1 / 0 0 0
2 0 I 0 0
3 0 0 I 0
4 0 0 0 I
On arrive ainsi a un pas de 90, soit quatre pas par tour. Le sens de rotation
depend de Iordre dans lequel on effectue les commutations : de 1 a 4 pour le sens
trigonometrique et de 4 a 1 pour le sens horaire.
Dans ce mode de fonctionnement, la machine est mal utilisee car seul un quart du
cuivre est parcouru par un courant a un instant donne. Par contre, Ialimentation
est simple puisquon na pas besoin dinverser le courant dans les bobines.
Pour mieux utiliser le cuivre, on prefere employer deux bobines par phase
{figure 7.5).
X3
c
Q
(D
PvJ
(S)
oi
>-
Q. Figure 7.5 - Couplage de deux bobines p a r phase.
u
Pour obtenir un tour complet, il faut maintenant pouvoir inverser le courant
dans les enroulements : Palimentation doit etre bidirectionnelle {tableau 7.2). Il
faut toujours quatre commutations pour obtenir une rotation dun tour complet
Q
@ {figure 7.6).
162 MOTEURS E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Figure 7 . 6 - Rotation d'un tour pour un moteur d aim ant d deux phases d
alim entation bidirectionnelle.
BB'
T3 1 I 0
c
D 2 0 I
Q
tH 3 -I 0
4 0 -I
@
Le pas est toujours de 90. Le cuivre est mieux utilise puisque la force magneto-
>.
CL motrice a double, mais ralimentation est plus complexe puisquelle doit permettre
AA' BB'
1 I /
2 -I /
3 -I -I
4 -I I
Le nombre de pas par tour est inchange, mais le couple moteur est plus important.
13
Q
( En effet, en considerant que le systeme est lineaire, les champs magnetiques crees
par chacune des phases sajoutent vectoriellement {figure 7.8). Le champ resultant
PvJ
a une norme V l fois plus grande que celle du champ dune bobine seule.
CTl On rencontre aussi des moteurs pas-a-pas a enroulements bifilaires. Chaque plot
>- est muni dun bobinage forme par deux conducteurs accoles. On dispose ainsi de
Q.
quatre homes, ce qui rend possible Iobtention dun pole nord ou dun pole sud
Amelioration de la resolution
F o n c fio n n e m e n t e n d e m i-p a s
II est possible de se servir des deux types de positions dequilibre, celles dans
des plots et celles sur les bissectrices, en alimentant alternativement une phase puis
deux : on park alors de fonctionnement en demi-pas {figure 7.9). Le tableau 7.4
precise la sequence de commutation dans ce cas.
AA' BB'
1 I 0
2 I I
3 0 I
T3 4 -I I
c
5 -I 0
Q
6 -I -/
7 0 -I
rsl
8 I -I
>.
CL
Langle elementaire est cette fois de 45, soit la moitie du pas du moteur. Cepen-
dant, le fonctionnement nest pas ideal car le couple nest pas le meme dans routes
les positions puisque le champ magnetique est alternativement et V l pour les
commutations successives. On pent eliminer ce probleme en faisant appel a deux
niveaux de courant I t i l \Pl comme le montre le tableau 7.5.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 165
Q
i-H
(5)
01
>-
Q.
Q
@
766 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
AA' BB'
1 lV 2 0
2 I /
3 0 lV 2
4 -I I
5 -IV 2 0
6 -I -/
7 0 -lV 2
8 I -I
F o n c tio n n e m e n t a p a s re d u it
On pent aller plus loin dans ram elioration de la resolution pour un moteur donne
en utilisant plusieurs niveaux de courants dans les enroulements : on park de
fonctionnement a pas reduit. Un premier exemple fait appel a deux niveaux de
courant. Lun correspond a Iintensite nominale et Iautre vaut 0 , 4 On obtient
ainsi seize positions dequilibre {tableau 7.6).
On pent tracer les vecteurs champs magnetiques resultants pour les differentes
alimentations des phases {figure 7.10).
-a
c
13
Q
PvJ
oi
>.
CL
C2 = 03 - 02 = 23,2
Compte tenu des symetries de la figure des champs magnetiques, on voit que les
angles elementaires prendront une de ces deux valeurs suivant la commutation
commandee. De plus, on observe une variation du champ magnetique suivant la
position, done une irregularite du couple.
AA' BB'
1 I 0 0
2 I 0 ,4 / 21,8
3 I / 45
4 0,4/ / 68,2
5 0 / 90
6 -0 ,4 / / 111,8
T3
c 7 -/ / 135
13
Q 8 -/ 0 ,4 / 158,2
9 -/ 0 180
PvJ
10 -/ -0 ,4 / 201,8
(5 )
11 -/ -/ 225
oi
>. 12 -0 ,4 / -/ 248,2
CL
0 -/
u 13 270
14 0,4/ -/ 291,8
15 / -/ 315
Q 16 / -0 ,4 / 328,2
@
168 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Une autre solution emploie trois niveaux de courant : 1^, 21/3 et In/3. Les seize
positions obtenues sont donnees dans le tableau 7.7. On pent representer le dia-
gramme des champs magnetiques {figure 7.11). On retrouve les memes inconve-
nients que dans le premier exemple, mais cette solution a Iavantage detre reali
sable simplement avec un circuit integre courant (UDN 2916 d e Allegro).
1 I 0 0
2 I 1/3 18,4
3 21/3 21/3 45
4 1/3 I 71,6
5 0 I 90
6 -1 / 3 I 108,4
7 -2 1 / 3 21/3 135
8 -I 1/3 161,6
9 -I 0 180
10 -I -1 / 3 198,4
11 -2 1 / 3 -2 1 / 3 225
12 -1 / 3 -I 251,6
13 0 -I 270
14 1/3 -I 288,4
15 21/3 -2 / / 3 315
16 I -1 / 3 341,6
F o n c tio n n e m e n t m ic ro -p a s
13 On pent multiplier les niveaux de courant pour ameliorer la resolution. II sagit
Q
alors dun fonctionnement en micro-pas. Pour obtenir un pas constant et un couple
independant de la commutation, il faut imposer dans les deux phases des courants
rsl
de la forme :
>
CL
h = l s i n ( k ^ )
16
12 13 14
Figure 7.11 - Diagram m e des cham ps m agnetiques pour un fonctionnem ent a pas
reduit (deuxiem e solution).
tan 0 = = tan (k
, \ IN J
soit : 7
Q= k
2N
tH
B, = + Bl
oi B, = ^ / B W ( f e ^ ) L B W ( ^
>.
CL
Br =
Realisations industrielies
La structure classique est a poles saillants. Le stator est forme de toles pour limiter
les pertes par courant de Foucault car il est soumis a un flux variable. Le rotor
peut etre lui aussi un circuit magnetique feuillete sur lequel on colie les aimants,
ou simplement un aimant massif cylindrique. Suivant les performances demandees,
on utilise pour les aimants soit des ferrites, soit des terres rates.
Pour disposer dun nombre de pas par tour plus eleve, on augmente le nombre de
plots bobines au stator et on utilise un aimant multipolaire au rotor. On rencontre
des moteurs comportant de deux a huit phases, mais la grande majorite possede
deux phases (pour une alimentation bidirectionnelle) ou quatre phases (pour une
alimentation unidirectionnelle) pour limiter la complexite de Telectronique asso-
T3
ciee [figure 7.13). Neanmoins, on est vite limite par Iencombrement des poles ou
c
D les problemes daimantation et il nest guere possible de depasser 48 pas par tour
Q
tH (soit un pas angulaire de 7,5). Plusieurs solutions sont utilisees pour augmenter
le nombre de pas par tours. Une premiere possibilite tres employee permet dob-
@ tenir 48 pas par tour avec seulement deux phases : cest la structure en boite de
CTl conserve [tincan). Les deux phases sont de simples solenoides mais sont munies
>- de griffes qui produisent des poles alternes. Le rotor est une couronne aimantee
Q.
presentant egalement des poles alternes [figure 7.14). Une seconde possibilite qui
u
permet de diminuer considerablement le pas est employee dans les moteurs Es-
c a p : elle fait appel a un rotor en forme de disque [figure 7.15). Laimantation est
ici axiale (elle est radiale dans la structure classique), ce qui est permis par Iem-
ploi daimants performants en terre rare. Le rotor disque est place entre les deux
CHAPITRE 7 - MOTEURS PAS-A-PAS 171
moities du stator portant deux phases bobinees. II est possible dutiliser un grand
nombre de poles et on arrive ainsi a des pas de 1,8 (soit 2 0 0 pas par tour). De
plus, le moment dinertie de ce rotor est particulierement faible.
c
D
Q
fM
Oi
's
>-
Q.
Q
@
172 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Performances
Les moteurs pas-a-pas a aimant permettent dobtenir un couple assez important,
mais avec une resolution modeste. Leur prix est raisonnable. Le moment dinertie
du rotor est assez eleve, sauf pour les structures discoidales. Le couple de detente
peut etre un avantage ou un inconvenient suivant les applications.
se placent en face deux {figure 7.17). Le sens du courant nayant aucune influence
sur le phenomene, on nemploie que des alimentations unidirectionnelles. Le ta
bleau 7.8 donne la sequence necessaire. On constate que le pas est de 30, ce
qui correspond a 12 pas par tour. De maniere generale, si les dents du rotor sont
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 173
separees par un angle ar et les plots du stator dun angle ag, le pas du moteur est :
ap = |cxs - ar|
On pent egalement exprimer le nombre de pas par tour Np en fonction du nombre
de dents Zr du rotor et du nombre de plots Zg du stator :
7 7
Nn = - ^
P 17 - 7 I
Pour que le fonctionnement soit possible, une condition evidente est que Z^ et
Zg doivent etre differents. De plus, on nobtient une rotation complete que pour
certaines valeurs particulieres de ces nombres. Quand le pas est fixe, il existe en
general plusieurs combinaisons possibles pour le choix de 7p et Zg.
-a
c
Q
kO
tH
fNI
oi
>.
Q.
AA' BB' cc
1 I 0 0
2 0 0 /
3 0 I 0
4 / 0 0
5 0 0 /
6 0 I 0
7 I 0 0
8 0 0 I
9 0 / 0
10 I 0 0
11 0 0 I
12 0 I 0
Pour une phase, il a Zr positions dequilibre stable par tour. Pour un moteur a
m phases, il a done mZr positions dequilibre stable par tour, ce qui correspond
au nombre de pas par tour :
Np = mZr
m =
|2 r
()
Par ailleurs, le nombre de plots statoriques Zg doit etre multiple du nombre de
>. Zs
CL
phases m, de fagon quil ait le meme nombre de plots statoriques par phase.
m
Les relations precedentes imposent des conditions pour la structure dun moteur
ayant un pas donne. Plusieurs configurations sont possibles pour un meme nombre
de pas par tour. Le nombre de phases est le plus souvent limite a 3, 4 ou 5. Les
structures usuelles sont precisees dans le tableau 7.9.
C H A P IT R E 7 - M O TEU RS P A S -A -P A S
175
m Zs Zr Wp Otp
m
3 6 2 4 12 30
3 6 2 8 24 15
3 9 3 6 18 20
3 9 3 12 36 10
3 12 4 8 24 15
4 8 2 6 24 15
4 12 3 9 36 10
4 8 2 10 40 9
5 10 2 8 40 9
Np = wZs
Dans notre exemple, le pas est de 20, ce qui correspond a 18 pas par tour.
T3
Realisations industrielles
c La structure classique est celle qui utilise un circuit magnetique unique. Le ro
13
Q tor comme le stator sont formes de toles. On augmente le nombre de pas par
tH
tour en accroissant le nombre de dents du rotor et le nombre de plots du stator.
C est relativement facile pour les dents rotoriques puisquil sagit dun simple usi-
nage. On arrive ainsi a des nombres de pas par tour atteignant 200 (soit un angle
D1 de 1 ,8 ).
>-
Q.
On rencontre des machines dont les plots statoriques sont dentes avec un pas iden-
u
tique a celui de la denture du rotor, mais avec un decalage permettant la rotation.
F
On peut ainsi atteindre une resolution encore meilleure. Les machines a circuits
magnetiques multiples ne sont pas tres frequentes car leur volume important les
Q
penalise.
176 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Performances
Les moteurs pas-a-pas a reluctance variable possedent une bonne resolution (jus-
qua 4 0 0 pas par tour), mais le couple moteur est assez faible. Du fait de Iabsence
daimant, il nexiste pas de couple de detente. Pour la meme raison, le moment
dinertie du rotor nest pas tres eleve. Le coOt de cette machine est assez modeste
grace a la simplicite de fabrication du rotor et a Pabsence daimants (qui repre-
sentent une part non negligeable du prix des moteurs qui en possedent). Toutefois,
les performances obtenues sont souvent insuffisantes et on fera alors appel a un
troisieme type : le moteur hybride.
Les moteurs pas a pas a reluctance variable ont perdu progressivement leur im
portance a mesure que les aimants sont devenus plus performants et moins cou-
teux. Aujourdhui, ils ne sont plus utilises que dans des domaines particuliers : les
applications a faible coOt ou dans un environnement contraignant (temperatures
elevees).
On considere par exemple une machine pour laquelle on a bobine deux phases sur
huit plots {figure 7.18). Lalimentation est bidirectionnelle. Le rotor est constitue
T3
c
13
Q
PvJ
(5 )
oi
>-
Q.
u
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 177
de deux roues dentees decalees entre elles dun demi-pas dentaire, reliees par un
aimant axial {figure 7.19). Ainsi, les dents de Iun des deux demi-rotors se com-
portent comme des poles nord vis-a-vis du stator tandis que les dents de Iautre
demi-rotor agissent comme des poles sud. Si un plot du stator a une dent du rotor
dans son axe, les plots voisins voient une dent decalee dun quart de pas dentaire.
La sequence des commutations est inchangee par rapport au moteur pas-a-pas a
aim ant: elle est donnee dans le tableau 7.2. A chaque fois, le rotor se deplace dun
quart de pas dentaire qui est ainsi le pas du moteur. Pour notre exemple, le pas
vaut 9, ce qui correspond a 4 0 pas par tour. De maniere generale, si le nombre
de phases est m et le nombre de dents dun demi-rotor Zr, le nombre de pas par
tour est :
Np = 2 w Z r
Realisations industrielles
La structure habituellement realisee correspond a celle du schema de principe. Le
TJ rotor est forme de toles magnetiques. Laimant est en ferrites ou en terres rates.
que pour le rotor. Plusieurs variantes existent dans la disposition des elements,
oi
Performances
>. On combine un couple eleve du a Paction de Iaimant avec une bonne resolution.
CL
On obtient ainsi couramment 2 0 0 ou 4 0 0 pas par tour et meme nettement plus
7.3 Modelisation
PvJ
(5 )
Pour donner une interpretation simple des phenomenes, on limite le developpe-
ment au fondamental :
oi L ^ Lq + Lf cos(20)
>.
CL
Le couple peut alors se calculer comme on Ia indique au chapitre 1 :
u
1 dL
7m = X
2 d0
ce qui donne id :
7 = L fr s in ( 2 0 )
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS
179
Q
C
Q Par ailleurs, la force contre-electromotrice induite dans Ienroulement secrit :
rsl
5
( ) e' = [Lq + Lf cos(2 0 )] 2 Lf / sin(26)
CTl
>-
Q.
Cas du moteur
u
On repere la position du rotor par Iangle 0 que fait une dent fixee (designee par
un point) avec de la phase 1 {figure 7.23). Pour un rotor comportant Zp
dents, la permeance est une fonction periodique de periode 2/2. II en est done
Q
de meme de Iinductance de chacune des phases. Si on limite le developpement a
180 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Li = Lq + Lf cos(Zr0)
2 tt
L 2 Lq 1 [ Zf 0
4 tt
L 3 = L q + Lf cos ( Zr 0
1 2 dL| 1
n L fZ r sin(Zr 0)
2 d0 ~1
1 dL i 1
2 d0 2
1 2 d l3 1
73 = ^3
2 d0
ID
C ce qu on peut ecrire
ZD
Q
tH
71 = -r M s in (Z r 0 )
() 72 = - sin |^Zr0 - ^
Les courbes representant ces couples en fonction de la position {figure 7.24) ont
une allure sinusoidale (approximativement car on na pas tenu compte des harmo-
niques). Elies sont decalees entre elles de iTr/mZr et leur amplitude est propor-
tionnelle au carre du courant dans les enroulements.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 181
7 =
@ 2 V d9 ' de d9
03 Dans cette equation, % et % sont les forces magnetomotrices de Iaimant et de la
>. bobine, S^aa et ^bb ^es permeances propres de Iaimant et de la bobine et S^ab
CL
permeance mutuelle entre aimant et bobine. Laimant etant forme dun materiau
comme dans la quasi totalite des moteurs pas-a-pas a aimants, la permeance propre
de Iaimant depend de sa position et il existe un couple en Iabsence de courant :
cest le couple de detente. Le dernier terme du couple apparait des que la bobine
est alimentee : cest lui qui agit principalement en fonctionnement normal. On
pent Iecrire :
_ ^ ^ab C7 C7 _ ;
Cas du moteur
On considere le moteur bipolaire a deux phases et on repere la position du rotor
par Tangle 0 que fait le pole nord de Taimant avec Taxe de la phase 1 {figure 7.25).
T3
c
D
Q
rH
Figure 7.25 - Reperage de la position du rotor.
Le couple secrit :
1
>. 7 = S'? + 2
Q. 1\ dd " d0 " do "" ' d0
En Tabsence de courant, les forces magnetomotrices et '^2 des deux phases sont
nulles et Texpression precedente se reduit au couple de detente :
1 d9>-.33 cj2
7d =
2 d0
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 183
Laimant voit successivement les quatre plots du stator lors de la rotation dun tour.
La permeance propre de Iaimant varie done periodiquement avec une periode
tt /2. En ne considerant que la constante et le fondamental, on a :
^ a a = ^ 0 + 9 > fC O S (4 0 )
ce qui donne :
= - 2 9 > f s i n ( 4 6 )
Le resultat est de la forme
7 d = - r D s in ( 4 0 )
Par ailleurs, les flux totaux dans les deux phases sont :
v|/i = cos 0 + Lo f 1
2 = sin 0 + Lo /2
Quand on alimente une ou deux phases, on pent exprimer le couple :
= - sin 0 + h cos 0 + 7 d
Le couple de detente est alors masque par les autres termes plus importants. Si la
phase 1 est alimentee seule avec un courant = /, on a :
7ai = - o 2 sin 0
Si eest la phase 2 qui est alimentee avec un courant ii = I
7 a2 = / cos 0 = - I s i n ( d - ^ ^
7 a2 = - o fc o s 0 = - /sin ^ 0 -
On obtient ainsi quatre courbes des couples en fonction de la position {figure 7.26).
-a Uallure est toujours sinusoidale. La periode est 2 et les courbes sont decalees
c de 7t/2 . Lamplitude est proportionnelle au courant. Lexpression du couple se
13
Q generalise pour un moteur a p paires de poles :
tH
7 = p [-i\ sm{p 0 ) + L cos{p 0)]
PvJ
(5 ) Si on alimente deux phases a la fois, on obtient des courbes differentes. Par exemple,
CTl pour des courants = /2 = on a, en revenant a la machine bipolaire :
>.
Q. 7 ai2 = f ( - sin 0 + cos 0 ) = / ^ s i n ( 0 - ^ )
U
On generaliserait facilement cette expression pour les autres cas dalimentation.
On retrouve bien les resultats du paragraphe 7.2.1 : les positions dequilibre sont
sur les bissectrices entre deux phases et les couples ont une amplitude multipliee
@ par V2 .
184 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
e '2 = Lo
c
D
Q
chine a reluctance variable a trois phases, mais les resultats seront applicables aux
autres cas de figure. Lorsquun moteur est soumis a un couple resistant , les
positions dequilibre se situent aux intersections de ces courbes avec le niveau
(figure 7.27). Les positions dequilibre peuvent etre stables (5|,S 2 , 5 ...) ou in-
CHAPITRE 7 - MOTEURS PAS-A-PAS 185
stables {I^,l 2 , h ) effet, dans le premier cas, lorsquon secarte dune posi
tion, on constate que le couple moteur a le signe qui lui permet de sopposer au
deplacement alors que cest le contraire dans le second cas. Deux positions dequi-
libre stable voisines sont separees par un pas ap.
V, V2 V3
/\ h /v ^
\ V
V \
\ / 0
/ \ / \ /' \ ij
Etude du mouvement
Considerons que pour ^ < 0, la phase 3 du moteur etait alimentee et que le rotor
etait a Iarret a la position 63 {figure 7.28).
T3
c
13
Q
(D
PvJ
(5 )
oi
>-
Q.
Figure 7.28 - Deplacem ent du point de fonctionnem ent sur les courbes de couple lors de
Q
@ I'a va n ce d'un pas.
786 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
_ 0 = - Wr
Ec = 7 i de 7r de
'0' ^0^
La vitesse sannule pour la position 0 f telle que Iaire du domaine 2 hachure sur la
figure soit egale a Iaire du domaine 1 . Le theoreme de Ienergie cinetique applique
a cette deuxieme phase secrit en effet :
0 - E c = W m - Wr
Ensuite, le rotor repart en arriere puis oscille autour de la position dequilibre fii.
Loscillation est amortie, meme en Iabsence de charge, a cause des frottements
internes et des pertes ferromagnetiques du moteur. Si J est le moment dinertie des
pieces tournantes et k le coefficient de frottements visqueux, le principe fonda-
mental de la dynamique donne :
d(o
7r k CO
d^e , de
] ^ + sm(Zr 0 ) ----- 7r
X3
c On obtient ainsi une equation differentielle non lineaire dont la resolution est de
13
Q licate. Seule une simulation numerique permet dobtenir un trace rigoureux de
tH
la courbe de 0 en fonction du temps {figure 7.29). On pent toutefois donner une
PvJ approximation de la solution au voisinage de la position dequilibre ciblee en linea-
5)
(
risant la sinusoide autour de son intersection avec Iaxe des abscisses. On confond
oi ainsi sinZr 0 avec Zr 0. Lequation devient :
>.
CL
d^e de
u -7r
0 = A e ^cos ( ? -h )
^
CHAPITRE 7 - MOTEURS PAS-A-PAS 187
a =
2J
La pseudo-pulsation vaut :
n =
A c tio n e le c triq u e
Une commande plus elaboree permet de supprimer les oscillations. On peut par
exemple ajouter une commutation supplementaire assurant un effet de freinage
avant Tarrivee a la position ciblee (commande bang-bang ). Reprenons Iexemple
sur lequel nous avons decrit le mouvement precedemment. Avant que le rotor ne
soit arrive a la position 0i, on commute le courant I de la phase 1 a la phase 3
{figure 7.30). Le couple moteur est alors negatif et il freine le rotor. On fait ensuite
une nouvelle commutation du courant / vers la phase 1. Si les instants de ces deux
actions sont bien choisis, le rotor sarrete a la position desiree 0 i sans oscillation
{figure 7.31).
La determination des conditions de bon fonctionnement est possible quand on
connait bien les parametres du systeme. Uinconvenient est que ce calcul nest va-
lable que pour des conditions donnees. Si par exemple la charge varie, le reglage
de la commande est fausse. Il faut dans ce cas faire appel a un asservissement pour
obtenir un fonctionnement optimal quelles que soient les conditions.
T3
c
Q
>.
Q.
rsl
Fonctionnement quasi dynamique
Lorsque la frequence est tres lente, la duree separant deux commutations succes-
>- sives est superieure au temps de reponse du moteur. Le rotor sarrete a chaque pas
Q.
{figure 7.32). On peut ainsi demarrer le moteur, le faire tourner puis Parreter sans
U
que Ion ait a craindre de perte de pas. La frequence maximale correspondant a ce
type de fonctionnement depend beaucoup du moteur et de ses conditions dutilisa-
tion (alimentation, charge) puisquelle est liee au plus ou mois bon amortissement
Q
@ des oscillations.
790 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
T3
c
13
Q
rsl
@
>.
CL
/\ e
- la zone de demarrage dans laquelle le moteur pent demarrer, tourner puis sar-
reter sans perdre de pas;
- la zone dentrainement dans laquelle le moteur peut avoir un fonctionnement
en synchronisme avec les commutations lors dune rotation continue, mais ne
peut pas demarrer ou sarreter sans perte de pas.
X3
c
13
Q
tH
fNI
Ol
>. Figure 7.35 - Courbes du couple resistant en fonction de la frequence des
CL
u commutations.
Ainsi, pour un couple de charge donne y, on lit sur les courbes la frequence maxi
male de demarrage f o et la frequence maximale dentrainement/ e- Pour atteindre
Q
@ une vitesse elevee, il faut proceder a frequence variable. On demarre le moteur
792 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
avec une frequence des commutations choisie dans la zone de demarrage, on aug-
mente progressivement la frequence pour passer dans le domaine dentramement
puis on revient dans la zone de demarrage avant Iarret {figure 7.36).
II faut noter que ces courbes limites ne sont valables que dans des conditions bien
definies. La frequence maximale de demarrage depend en particulier de Iinertie
totale des parties tournantes car elle est liee a Iimportance de Ienergie cinetique
acquise lors dune commutation. Si la courbe est tracee avec le seul moment diner-
tie du rotor/m, on pent utiliser une formule de correction pour obtenir la nouvelle
frequence maximale de demarrage quand on ajoute un moment dinertie/ pour
la charge :
fo= h
/m 3 - /
Entrainement
Demarrage
et arret
D
Q
tH
Figure 7.36 - Variations de frequence necessaire pour obtenir un fonctionnem ent dans la
o
zone d'entrainem ent.
oi
>.
CL
7.5 Exemple
Pour chiffrer les choses, choisissons un exemple extrait de la documentation T hom -
so n Airpax qui donne les courbes de couple du moteur 57L 048B {figure 7.37). II
sagit dun moteur a aimant dont le pas est ap = 7,5.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 193
Pour voir si cela est possible, il faut reporter la valeur du moment du couple re
sistant sur les courbes du moteur {figure 7 3 8 ). Nous constatons que le point de
fonctionnement obtenu est bien dans la zone de demarrage : le moteur peut done
fonctionner correctement. La marge de securite est suffisante, la valeur maximale
possible pour la frequence des commutations avec ce couple etant de 185 pas/s.
TD
c13
Q
rsl
oi
>-
Q.
LIMENTATION
ELECTRONIQUE
DES MOTEURS PAS-A-PAS
8.1 Generalites
PvJ cedent. Par ailleurs, certains regulateurs numeriques possedent des interfaces de
sortie qui incluent le sequenceur.
oi - Le commutateur de puissance permet dalimenter correctement les phases en
>- fonction des informations regues du sequenceur. II doit done etre en mesure de
Q.
/\ i
/
_______ f-1
-----------------------------
0
Figure 8.2 - Forme ideate du courant dans une phase de moteur p a s-d -p a s.
TD
c.
13
Q
T
H
qui permet tous les branchements avec une alimentation aussi bien unidirection
nelle que bidirectionnelle. Un moteur a six fils comporte deux groupes de deux
bobines en serie avec le point commun sorti, ce qui correspond a deux enroule
ments a point milieu. Lalimentation peut ainsi etre unidirectionnelle. Un moteur
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
197
a cinq fils est analogue au precedent, mais avec un point commun aux quatre
bobines. Lalimentation peut egalement etre unidirectionnelle. Dans un moteur a
quatre fils, les points communs ne sont pas sortis, ce qui correspond a deux bo
bines. Lalimentation doit etre bidirectionnelle.
Les moteurs a huit fils, six fils et cinq fils sont qualifies dunipolaires car ils peuvent
utiliser une alimentation unidirectionnelle (cest leur usage normal) tandis que le
moteur a quatre fils est appele bipolaire car il necessite une alimentation bidirec
tionnelle.
Le moteur a huit fils offre la plus grande flexibilite au concepteur car les quatre
bobines peuvent etre raccordees de trois fagons :
- bobines independantes,
- deux bobines en serie,
- deux bobines en parallele.
De Iexterieur, la configuration est reconnaissable au nombre de fils sortis qui
presentent des couleurs differentes selon un code propre a chaque constructeur
{figure S.5).
Q
c13
Q
rsl
>.
CL
T3 Dans le cas du moteur a reluctance variable, il faut noter que est variable puisque
c
D Iinductance depend de la position. Au bout de quelques constantes de temps, la
Q
courbe a atteint son asymptote et le courant est constant. Pour obtenir Iintensite
tH
nominale il faut une alimentation Vcc = RIn- Quand le sequenceur commande
II faut remarquer que la mise en equation des phenomenes est complexe puisque
les equations mecaniques et electriques sont liees entre elles. Get effet est dautant
plus perturbateur que le moteur tourne vite puisque la force electromotrice de
rotation est proportionnelle a la vitesse de rotation. Ce circuit elementaire est ainsi
reserve aux machines ne travaillant quen positionnement ou en basse frequence
et dont on nattend que des performances modestes.
u
Tr T d/ d i'
V ec-R t +L ^ ^ - M ^
Q 0 = Ri' + L - f - M - ^
@ dt dt
200 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
V- <j L
a
L L
R
2L
13 a
Q
( La solution est done la somme dune constante Vqc/R (regime permanent) et de
deux exponentielles dont les constantes de temps sont aL /lR et IL/R. La premiere
\1
(5) valeur est tres faible devant la seconde. On pent done estimer que le courant i croit
exponentiellement vers son asymptote Vec/R avec une constante de temps 2L/R,
01 eest-a-dire le double de la constante de temps propre dun enroulement.
_
>-
CL
Alimentation bidirectionnelle
Pour pouvoir inverser le courant a partir dune alimentation fixe unique, on uti
lise un pont en H {figure 8.8). Un premier sens est obtenu en saturant T\ et T4 et
en bloquant T2 et T3 . Le second sens correspond a T2 et T3 satures et T\ et T4
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 201
T3
c
D
Q
tH
@
CTl
>
Q.
-
Q
@ Figure 8 . 1 0 - Resistance en serie avec ia diode de roue iibre.
202 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Linconvenient est evidemment Ieffet Joule qui se produit dans cette resistance,
mais la puissance correspondante reste modeste car le courant nest present que
pendant les durees de coupure de Ialimentation de la phase consideree. Il faut ega-
lement prendre en compte lors du dimensionnement du transistor que la tension
maximale a ses homes lorsquil est bloque est egale a la somme de Talimentation
et de la chute de tension dans Rj.
-a
c13
Q
r\J
(5)
oi
>-
Q.
La constante de temps est inchangee, mais Tasymptote visee a une ordonnee nega
tive (Vz + Vy))/R, ce qui conduit a un temps de descente plus faible {figure 8.13).
Lenergie est toujours dissipee par effet Joule et il faut en tenir compte dans le
dimensionnement de la diode Zener. II faut egalement noter que la tension maxi
male aux bornes du transistor bloque est Vcc + Vz + V d, valeur qui est nettement
superieure a la tension dalimentation.
Recuperation de Tenergie
Dans les solutions precedentes, Tenergie magnetique emmagasinee dans la phase
au moment ou souhaite couper le courant est dissipee par effet Joule dans
la diode et les resistances du circuit. II en resulte une diminution du rendement
et un echauffement des composants. II est possible de recuperer cette energie en
utilisant deux transistors par phase {figure 8.14). Le courant est aiguille de la phase
on veut le couper vers celle ou on veut Ietablir.
X3
Par exemple, supposons que ce soit la phase 1 qui etait alimentee pour ^ < 0 et
c que veuille commuter le courant vers la phase 2 a t = 0 {figure 8.15). A cet
13
Q instant, on bloque T [ et T [ et on sature T2 et T'2 . Les diodes D[ et D[ deviennent
tH
passantes et elles permettent le renvoi de Ienergie emmagasinee dans la phase 1
fNI
vers la phase 2 .
oi II faut tenir compte qua la fin dune rotation du moteur, on bloque tous les transis
>- tors et que Ienergie emmagasinee a cet instant est renvoyee vers ralimentation. Un
Q.
condensateur de forte capacite branche en sortie de la source de tension permet
u
ce fonctionnement en limitant Iaccroissement de tension. La recuperation pent
se faire sans modification du montage dans les alimentations bidirectionnelles qui
comportent deja deux transistors en serie avec chaque phase et pour chaque sens
Q
@ de courant.
204 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Ce courant se referme vers une autre phase quon veut alimenter ou vers Ialimen-
tation {figure 8.17). Un interet supplementaire de ce circuit est de ne pas soumettre
les interrupteurs a des surtensions negatives comme le montage initial.
^cc
Vcc
Q
C.
13
Q
rsl
>.
CL
c3
Q Alimentation a deux niveaux
tH On utilise deux sources de tension {figure 8.19). La premiere, Vcc est choisie de
^'cc
X3
c
13
Q
tH
blocage du transistor T'. Cest alors la diode D' qui devient passante et qui assure
Ialimentation de Ienroulement avec la tension Vcc {figure 8.21).
Quand on souhaite couper le courant dans la phase, on bloque egalement T et
Q cest la diode D qui devient passante {figure 8.22). On obtient ainsi une montee
rapide du courant {figure 8.23).
208 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
-a
c13
Q
PvJ
oi
>. Figure 8.22 - Troisieme phase : T et t blagues.
Q.
u
Une premiere solution pour assurer ce fonctionnement consiste a utiliser un circuit
monostable pour fixer la duree dapplication de la tension plus elevee {figure 8.24).
Lorsque le sequenceur commande le debut de Ialimentation de la phase conside-
ree, il sature les transistors T et T'. Au bout dune duree d choisie pour que le
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
209
^cc
Q
C
13
Q
rsl
'l l-
>.
CL
Q
Figure 8.24 - Utilisation d'un m onostable pour im poser la duree de I'application de la
@ tension elevee.
210 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Une seconde solution, plus efficace, est de declencher le blocage de T' en com-
parant la valeur reelle du courant a une valeur de reference. Pour cela, il suf-
fit de placer une resistance permettant dobtenir une tension image de Iinten-
site et dappliquer le resultat a un comparateur {figure 8.25). Lallure des varia
tions du courant est inchangee, mais sa valeur maximale est parfaitement defi-
nie.
cc
X3
Reseau de compensation R C
U
Vcc - V+ Rc Cc + Rc i
d/
V= R i + L
d^
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
211
Lelimination de v conduit a :
R 1 di R + Rc . Vqc
+ - + ----- h , / ^ --------
dt^ L R c C j d t R,LC^ R^LCc
On choisit la tension Vcc de fa^on a obtenir le courant nominal (pour une va-
leur de R^ fixee). Les elements R^ et Q du reseau de compensation sont de
termines pour avoir un temps de reponse rapide. On fixe ainsi un coefficient
damortissement reduit de Iordre de 0,7 et la reponse est legerement oscillante
{figure 8.27).
TD
c13
Q
tH
fNI
CTl
>.
CL
>
Q.
On peut distinguer trois etats differents du circuit lots de son fonctionnement :
U
- les transistors T et T' sont satures et les diodes D et D' bloquees quand on veut
faire croitre le courant {figure 8 .2 9 );
- T est sature, D' est passante, T' et D sont bloques quand on veut diminuer le
courant {figure 8.30);
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 213
- T e tT ' sont satures, D et D' sont passantes quand on vent faire decroitre rapi-
dement le courant avec retour vers Ialimentation {figure 8.31).
-o
c
Q
tH
fNI
CTl
>-
Q.
c parfaitement negligeable a Iechelle utilisee car Vcc est une tension elevee :
13
Q
tH
/ - / e
fNI Au bout dune duree le courant arrive a une valeur minimale fixee /, On sature
alors de nouveau T'. Lintensite augmente exponentiellement :
Ol
>
Vcc Vcc
CL
R R
u
On continue ensuite a commuter periodiquement T' de fa^on a maintenir le cou
rant entre Im et /- A Iinstant t = Tc, on souhaite cesser dalimenter la phase et
on bloque T et T'. Les diodes D et D' deviennent passantes et le courant decroit
exponentiellement avec encore la meme constante de temps.
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 215
-O
c
Q
tH
fNI
CTl
>-
Q.
Figure 8.32 - Allure des courbes des tensions et des courants dans une alim entation a
regulation d'intensite p a r decoupage.
@
216 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
t-T r
/ - I / + R
R
Vcc
= 1 R
Vcc
-I M
R
Vcc
Im + R
= T In
V^
R
Vcc
Ir.-
= 1 R
Vcc
Im - R
t i = Tin
1 1
h = t\ + ti Vcc
1
In RIrr.
Vcc
1 -
R Im
T3
On choisit I m et Im de fagon que :
c13
Q
tH - leur moyenne soit egale au courant nominal du moteur : ^
fNI
- leur ecart AI = Im Im soit assez faible pour quon puisse considerer que le
fonctionnement du moteur est le meme quavec un courant continu.
oi
>-
Q. La frequence de decoupage et le rapport cyclique de la commande se trouvent
calcul precedent avec ce terme constant supplementaire dans les equations diffe-
rentielles. On arrive a :
. Vcc -
*
t\ = 1 R
cc
- R
E
fM
^2 = TIn
L
On obtient alors pour la frequence de decoupage :
fu = - ^
/m- M- I
R
In
Vcc - <
'M R
Ir
- I
On pent alors tracer la courbe de / fonction de e'^ pour une fourchette de cou-
rant imposee {figure 8.33). On constate que la frequence varie considerablement et
quelle presente une valeur maximale. II faut en tenir compte dans le dimensionne-
ment de la rapidite du transistor : le cas le plus defavorable nest pas celui que
obtient en negligeant la force electromotrice de rotation. Par contre, les variations
de e'j. ne se repercutent pas sur les valeurs des courants comme avec une alimen
tation en tension. C est la un avantage important de la regulation dintensite par
decoupage.
T3
c
D
Q
tH
>
Q. Figure 8.33 - Variations de la frequence de decoupage en fonction de la force
Pour realiser un tel dispositif, il faut transformer le courant en tension par une re
Q
sistance r de valeur assez faible pour ne pas modifier le circuit de fa^on significative
218 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
et appliquer le signal obtenu a une bascule a hysteresis dont les seuils sont choi-
sis de maniere a obtenir les basculements lorsque Iintensite dans Ienroulement
atteint les valeurs J m et {figure 8.34).
^cc
m =
Figure 8.35 - Courbe du courant pour un fonctionnem ent a temps de coupure constant.
-
ti = 1 R
vcc -
-
R
En remplagant Im par son expression, on arrive a :
\ _ {2 Vcc
MM + R
^1 = 1 ---------
IM Vcc -
R
On en deduit ainsi la frequence de decoupage :
1
X3 fb =
c ^M + J _ Ycc
D In + ti
Q Vcc -
Im - R
PvJ
(5 ) La frequence depend beaucoup de la force contre-electromotrice i^ais cette
fois, la fonction est decroissante {figure 8.36) et la courbe est pratiquement une
>- droite si t 2 est assez faible devant t . Le cas le plus defavorable pour le dimension-
CL
nement de la rapidite du transistor correspond ici au moteur a Iarret {e[ = 0).
TJ
c3
Q
fN
oi
>-
Cl
U
8.3.4 Fonctionnement en modulation de largeur d'impulsions
Cest la solution habituellement rencontree dans les hacheurs associes aux mo-
teurs a courant continu avec ou sans balais. La frequence de decoupage est fixe
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a- pas
221
mais le rapport cyclique de la commande est variable. On pent aussi faire appel a
cette solution pour les moteurs pas-a-pas. Lavantage est que la frequence est im-
posee. Toutefois, avec ce systeme, la croissance du courant est relativement lente
{figure 8.38). Pour obtenir des resultats satisfaisants, il faut ameliorer le fonction-
nement en associant une detection de maximum de courant. Cette solution est
mise en oeuvre dans certains circuits integres.
du moteur.
>
rNJ
>
3
Q
(N
01
>
.
^ .
Z3
-
I = Vr
lOR.
Deux entrees logiques E\ et 2 permettent dobtenir des valeurs plus faibles pour
le courant suivant le tableau 8.1.
-a El E2 I
c13
I
Q
H 2/ / 3
PvJ J/ 3
H 0
oi
>.
CL Le comparateur et le monostable commandent le decoupage. Lorsque le courant
(r/
o).
ZJ 'Q
$w <u'
w
i-2_ ^E
Q Q.
^/VYV
00
Q Q
I I<<1
c o '^
Q Q
* (NjKJ n
Q Q
in
Q Q
r- CN CO
CNJ
cdO- :
in
00
00
Oi
5 ^ = l- g
05 (N
r>. - - ( :
j1 ^i /1 ^1 i1 il
CN
X I
< Q z z
(D ) 00 ^
(N
i/)
G 0
Q1 CN 1
rsj (0 )
(D
N. 00 )
CN
'-
1
i i i
3
TD ILL (0
c
Q 1 X
tH ( (
fNI
( -<
(
@ D
(0 -4-^ .
CTl
'i_
>-
Q.
(
;; '
^ :
CD
Z3 I I
<
<
(O
c.
CO
c
QW
)
<
dm l iS
2 ^
2 =
2S5 -J ; -
^
1 8 - "(
L1. ( t 2 3 X .9
--
Q _1 ^
. ^
W 2
S
< 3
i-H X
)
rsl Q 1
(5)
01
'i_ Figure 8.41 - Schema fonctionnel du circuit integre L297.
>-
Q.
Q
@
226 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Figure 8.42 - S tructure d 'u n e vo ie d 'a lim e n ta tio n p o u r un fo n c tio n n e m e n t d pas re d u it.
fNI
oi
>-
Q.
U
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 227
rsl
(5)
>-
Q.
Q
@
228 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
T3
c
Q
tH
fNI
Figure 8.44 - Schema fonctionnel du circuit integre NJM3771.
CTl
>-
Q.
u
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 229
(O
CO
Z)
>
. Q OH LU .
A A
-
LU
ro CT
1ro 5O
s* a*
si Si W
(
<u
0)
3
CN
3
_
</>
>
c 0) g:
c > LU LU
Q
i-H
rsl
(5) Figure 8.45 - Schema fonctionnel du circuit integre NJU39610.
>-
Q.
Q
@
Chapitre9
1$$ ASSOCIES
AUX MOTEURS
L a liaiso n m ecanique entre le m oteur et sa charge est rarem ent directe, m ais exige
la plu part du tem ps la presence d un m ecanism e. C e lu i-c i est indispensable lorsque
la charge est en translation car tons les m oteurs produisent un m ouvem ent de
rotation. M em e quand la charge est un d isp o sitif to u rnan t autour d un axe, les
gam m es de vitesse et de couple ne sont pas en general adaptees a cedes du m oteur.
9.1.1 Principe
Le reducteur est present dans beaucoup de system es. E n effet, les caracteristiques
des m oteurs ne sont pas bonnes p o u r les vitesses faibles, en particu lier p o u r les
m achines a co llecteur (o nd ulation en basse frequence, m auvais rendem ent, refro i-
dissem ent d ifficile ...). O r, les charges do iven t souvent p o u vo ir atteindre des v i
tesses reduites par exem ple lo rs de positionnem ents precis ou pour sadapter a un
m ecanism e transform ant la rotation en translation.
D e plus, la table d un m oteur depend essentiellem ent du couple fou rni. O r, pour
une puissance donnee, plus la vitesse est grande, plus le couple est petit. O n a
done tout interet a adopter une vitesse elevee au niveau du m oteur m em e si la
T3
c charge tourne lentem ent. Seuls les m oteurs pas-a-pas peuvent souvent se dispenser
13
de reducteur grace a leur p rin cip e different qui les rend aptes a un positionnem ent
Q precis ou a un deplacem ent lent.
tH
PvJ U n reducteur elem entaire est form e de deu x roues dentees de diam etres differents
(5 ) {figure 9.1). Si (jL>m est la vitesse de rotation de Iarbre m oteur et coc la vitesse de
U
C e rap p o rt sexp rim e en fo n ctio n des nom bres de dents Z \ et Z 2 des deu x roues :
Z2
r =
C hapitre 9 - Mecanismes associes auxmoteurs 231
rsl (2 ) 2 1 = J_
72 [
O n pent egalem ent ecrire le p rin cip e fondam ental de la dynam ique p o u r Iarbre du
m oteur pu is p o u r Iarbre de la charge, en in clu an t dans ]m et Jc toutes les inerties
>-
Q. presentes sur chacun des arbres :
(3) h d^ = 7 - 7 1
dcoc
Q (4) h = 1 1 - 7c
@ dt
232 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Le probleme principal est de dimensionner le moteur pour une charge fixee. Une
fois choisi le rapport de reduction r pour faire fonctionner la machine dans de
bonnes conditions, il reste a determiner le couple moteur necessaire. On elimine
les inconnues superflues entre les equations (1), (2), (3) et (4) :
, do),T,
= 7i +
dt
d Wm
7 ---------+
) d^
- _L Jc dcoc [CO,
7 ------------1"
] ] d^ + dt
_L
do)r
1= + + rh
] ] d^
On pent ainsi choisir le couple nominal du moteur en estimant la valeur du mo
ment dinertie Jm de son rotor.
>. Tout se passe comme si on avait ecrit le principe fondamental de la dynamique sur
CL
^0 = \ T~
tH les plus simples et ont un bon rendement (60 a 90 %). Les reducteurs planetaires
fNI peuvent fournir des couples eleves et atteindre un rapport de reduction important.
Leur prix est superieur. Les motoreducteurs associent sous une forme compacte
oi moteur et reducteur, ce qui permet dobtenir de bonnes performances avec un
>-
Q.
encombrement limite et une reduction du cout.
u
9.1.5 Autre systeme de conversion entre mouvements de rotation
La transmission entre deux mouvements de rotation peut egalement etre assuree
@ par un systeme poulies et courroies crantees {figure 9.3). On peut ainsi eloigner
234 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Pour des questions dencombrement, la valeur que Ion peut donner a r est limitee
a quelques unites.
Figure 9.3 - Transm ission e n tre d e u x m ouvem ents de ro ta tio n p a r p ou lie s e t c o u rro ie
crantee.
tH
>.
CL
O n souhaite deplacer lineairem ent une charge de masse m , eventuellem ent sou-
m ise a une force resistante fr. Une poulie de rayon R placee sur Iarbre du m oteur
entraine une co u rro ie crantee so lidaire de la charge. Lo rsq u e le m oteur tourne
d un angle 0 , la masse se deplace de :
d = RQ
f etant la force exercee par la co u rro ie sur la po u lie et 7 rp le couple resistant exerce
par la p o u lie sur Iarbre m oteur, le rendem ent du m ecanism e est defini par :
fv
T0 =
7rp (O
ce qui donne :
(6) 7 =
'
Le p rin cip e fondam ental de la dynam ique p o u r Iarbre du m oteur co n du it, en
in clu an t toutes les inerties dans/m , a :
v ) Jm 7 7rp
E n fin , le p rin cip e fondam ental de la dynam ique applique a la charge en translation
secrit :
(8)
1(0
+ frR
7 = / j +
rsl dt 10 d^ T]
7m
-h frR
mR
^ = 1 R d^ 10
>.
CL
O n peut optim iser le m ecanism e en m in im isan t le couple d acceleration du m oteur
Une charge de masse m soumise a une force resistante fi parallele a son deplace
ment est solidaire dun ecrou mobile sur une vis de pas p fixee sur Iarbre moteur.
Des glissieres, non representees sur la figure, guident la charge pour imposer le
mouvement de translation. Lecrou se deplace dun pas a chaque tour de la vis. Si
Iarbre moteur tourne dun angle 0 , la charge parcourt la distance :
c f etant la force exercee par la vis sur Iecrou et le couple resistant exerce par la
13
Q vis sur le moteur, le rendement du mecanisme est defini par :
tH
fv
' = 7 vC0
@
ce qui donne :
oi
>
Q. ( 10)
2 ttT]
u
Le moment dinertie total est / = /m +, si / est le moment dinertie de la vis. Le
principe fondamental de la dynamique applique a Iarbre moteur donne :
do)
(11) 7v
C hapitre 9 - Mecanismes associes aux moteurs 237
L a force resistante peut secrire /i- = /^ + f f avec fc une eventuelle force de travail
et ff une inevitable force de frottem ent dans les glissieres. L e prin cipe fondam ental
applique a la charge co n d u it a :
di^
( 12)
A partir des relations (9) a (12), on exp rim e le couple m oteur necessaire :
doj
7 = ; + 7v
dt
dco fP
7 = j +
d^ I'U'X]
dco p dv P r
7 = ] + m - +
dt 27T T | dt 2 ]
f '111 dt^ p
P r \
+
=
7
( J+
llT T] ) - d^ 2' T| f r
^ m
II existe une valeur optim ale du pas qui perm et de m inim iser le couple d accele-
ration. O n Iobtient en derivant le prem ier term e de Iexpression precedente par
rap p o rt a p :
2 tt m dv
=0
27T T | d^
ce qui co n d u it a :
po = 2 tt J
V m
D
Q
tH
@
CTl
>
Q.
-
a
@
C h a p it r e 10
CHAUFFEMENT
DES MOTEURS
Le s pertes dans une m achine electrique entrainent une elevation de la tem pera
ture de ses differentes parties. C e phenom ene depend directem ent du regim e de
fonctionnem ent im pose.
10.1 Generalites
10.1.1 Causes
Le fonctionnem ent d un m oteur saccom pagne d un certain nom bre de pheno-
m enes qui co n du isent a une transfo rm atio n d une partie de Ienergie electrique
fou rnie par son alim entation en chaleur. E n prem ier lieu, les frottem ents en-
tram ent un echauffem ent des parties en contact. Par ailleurs, les m ateriaux fer-
rom agnetiques soum is a des flu x variables sechauffent a cause des courants de
Fo u cau lt et de Physteresis.
L ensem ble de ces pertes peut en general etre considere com m e la som m e d un
term e p ro p o rtio n n el a la vitesse de rotation et d un term e p ro p o rtio n n el au carre
de cette vitesse. E n fin , et c est la cause m ajeure d echauffem ent, les courants dans
les enroulem ents pro vo q uen t une transfo rm atio n d energie electrique en chaleur
par effet Jo u le . L a puissance qui co rrespo nd a tons ces phenom enes secrit :
P = f (x) k -f-
TD yf est le couple de frottem ents secs, k est le coefficient de frottem ents visq u eu x (ces
c deu x param etres englobant les pertes ferrom agnetiques), o) est la vitesse de ro ta
13
Q tion, R la resistance de Ienroulem ent et I la valeur efficace du courant. Si plusieurs
tH
bobines sont alim entees, il faut faire la som m e des puissances correspondantes.
fNI
II faut noter que dans de n o m b re u x cas (in d u it d un m oteur a courant co n tin u
oi alim ente par un hacheur, phase d un m oteur pas-a-pas avec regulation du co u
>- rant par decoupage...), le co u ran t est ondule autour d une com posante continue
Q.
{figure 10.1). L a valeur efficace I d un tel co u ran t est toujours superieure a sa va
U
leur m oyenne I q. E n effet, si est Iintensite efficace de Io nd ulatio n , on a :
C hapitre 10 - Echauffement des moteurs 239
10.1.2 Consequences
Un echauffem ent excessif peut am ener la deterioration des m ateriaux isolants u ti
lises dans le m oteur. L a lim ite depend a la fois de la tem perature et de la duree
pendant laquelle elle est atteinte. D an s un actionneur electrique, le regim e de fon c-
tionnem ent est tres variable. U n co u ran t im po rtant parco u rt les bobinages pendant
des durees reduites (phases d acceleration) alors que le co u ran t est faible a d autres
m om ents (phases a vitesse constante). II est done necessaire d etudier precisem ent
les echauffem ents variables qui en resultent.
rsl
Le conducteur ohm ique regoit une puissance P = RP' de la part du reste du circu it.
Le travail electrique elem entaire SWg co rrespo nd an t est :
>. = P d t = RP dt
CL
Les transferts therm iques peuvent seffectuer selon tro is processus distincts :
- la co n d u ctio n (transm ission sans m ouvem ent de m atiere),
- la co n vectio n (deplacem ent d un fluide),
Q
@ - le rayonnem ent (em ission d energie electrom agnetique).
240 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Lun ou Iautre de ces trois phenomenes peut etre preponderant suivant les condi
tions du transfert thermique. Les lois qui regissent les transferts thermiques sont
differentes pour les trois processus. De fagon generale, la caracteristique ther
mique (puissance Pg cedee par le corps au milieu exterieur en fonction de sa tem
perature 0 ) est une courbe {figure 10.2). Toutefois, lorsque Iecart de temperature
nest pas trop important (quelques dizaines de degres Celsius), il est possible de
proceder a une linearisation qui conduit a ecrire que la puissance Pg cedee est pro-
portionnelle a Iecart de temperature entre le corps (0 ) et le milieu ambiant (0 a) :
Pg = hS{Q - 0 a)
Q
c13
Q
rsl
oi
>.
CL
X3
t H
Ttr =
@ Tts = %
CTl *^^3 5 Ttret Tts sont prciss dans la notice du m oteur. U a p p ro xim a tio n du
> - paragraphe prcdent (assim ilation a un system e a un corps) est valable lorsque
Q.
u Tts est nettem ent plus faible que Ttr- C est le cas des m oteurs de co n stru ctio n clas
sique car le ro to r ferrom agntique porteur du bobinage a une masse im portante.
Par contre, dans de n o m b re u x actionneurs, on cherche a m inim iser le m om ent
d inertie du ro to r et done sa masse. E n p articu lier, avec un ro to r sans fer, c est Ttr
qui est tres 111 a Tts- D an s ce cas, il faut o b ligato irem ent considrer que le
CHAPITRE 10 - ECHAUFFEMENT DES MOTEURS 243
system e est form e de deu x corps. O n peut ecrire les equations qui correspondent
a deu x lo is des noeuds sur le schem a analogue. Par com m odite, on em ploie les
conductances therm iques p lu to t que les resistances :
d0
P = (6r - 0s)
d0
0 = % - j f + ^ s a (0s - 0a) + ^ r s (0s ~ 0r)
+ ( ^ r s % + ^ r s % + ^ s a % ) = ( ^ r s + "^ sa) P
d f-
fNj Si le m oteur do it etre considere com m e un system e a deu x corps, on a une form ule
du m em e type, m ais avec :
oi ^ Z es + ^ ^a
>.
CL
L a so lutio n est exp o nen tielle {figure 10.5). L a valeur in itiale de x est nulle car
Iechauffem ent ne peut pas presenter de disco ntin uite du fait de la capacite ther-
m ique du m oteur :
X = xm ( 1 e~^
U d^X lx
^ = (^?rs + ^^sa) Po
L equation caracteristique est :
+ (qfjrs'gr + = 0
C hapitre 10 - Echauffement des moteurs
245
A P
> t
- 4 ^sa % %
soit :
= + +2 % % +2
On constate que A est toujours positif. Lequation caracteristique a done deux
solutions reelles :
TJ ^ - (^rs gf + ^ + ^gt) - \/A
c r\
13 2 % %
Q
^ - (q^rs % + qgrs % + ^sa gf) + VA
ri
rsl 2 % %
5
( ) Ces deux racines etant negatives, on peut poser :
1
> Ti = ----
CL Tl
1
2 = -----
T2
La solution generale de Iequation sans second membre est alors :
Q -L _ J_
@ Xi = e + e "2
246 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Tl T2 %
La resolution de ce systeme dequations donne les valeurs de A et B. On pent alors
tracer la courbe de x en fonction de t {figure 10.7).
Dans tons les cas, on constate que les conditions les plus defavorables pour Iechauf-
fement sont obtenues en regime permanent. II suffit done de considerer ce dernier
lors de la conception du dispositif.
13
Q
@
1
>
Q.
-
En regime temporaire, on peut utiliser une puissance plus grande quen regime per
c manent. Si Pq est la puissance en regime continu qui permet datteindre Iechauf-
Q fement maximal xm, on peut determiner la puissance Pq qui peut etre utilisee
(D
On en deduit :
Q P>
^0
^0
1 e
248 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
Inversem ent, on pent calcu ler la duree d pendant laquelle on accepte une surcharge
co rrespondant a la puissance P q :
Ln
P'
d = T t In
P 'n -P o
TD
c
D
Q
rsl
>
Q.
- Figure 10.9 - E chauffem ent en re g im e in te rm itte n t (m ontee en te m p e ra tu re ).
U
E n considerant un system e a un corps, la m ise en equation des exponentielles
perm et d ecrire des relations co n cern an t les m inim u m s et les m axim u m s relatifs
de la fo n ctio n :
C hapitre 10- Echauffement des moteurs 249
X] = xm (^1 e ^ ^
X|/ = xi e
^2 =
//
(:-, ) e
\ +
X2/ = X2 e
D e fagon generale, on pent donner deu x relations de recurrence lian t les suites
(x) et (x') :
^1 ii
x = (xj^_i - Xm ) e ^ + xm = X] + x'j_| e ^t
x = x e
E n co m b in an t ces deu x form ules, on obtient une relation de recurrence pour (x) :
_ T
X;i = X[ + Xjj\ e
Si la suite converge vers une lim ite X , celle-ci d o it verifier la relation :
X = x\ + Xe^
O n en deduit :
Xi _ 1 - e
A T ~ '^M
1 e 1 e
Pour dem ontrer la convergence, il suffit d ecrire par difference des relations pre-
cedentes :
x -X = (x _ i - X ) e '
x _ i - X = (x _2 - X ) e '
X 2 X = (x 1 X ) e
TD
c13 O n en deduit :
Q x - X = (x,
tH
fNI Lo rsq u e n tend vers Iin fin i, Iexp o nen tielle tend vers 0 : la suite (x) converge done
vers X . A partir des equations lian t les d eu x suites, on m ontre que (x'^) converge
oi vers une lim ite X ' qui sexp rim e par :
>-
Q. , 'i 1 e .2
u = X e ^ = x m ---------
X'
1 e
II resulte de ce qui precede que Pechauffem ent en regim e perm anent evolue entre
Q
deu x valeurs extrem es X et X ' {figure 10.1 0 ). E n adm ettant des le depart que
@ Pechauffem ent en regim e perm anent est une fun ctio n perio diq ue, on pent trouver
250 MOTEURS E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
plus sim plem ent les expressions des deu x lim ites. II suffit d ecrire les equations des
deu x branches d exponentielles de chaque periode, ce qui donne :
/j
X = (X ' - x m ) + :
X' = X e n
Le cas le plus defavorable p o u r Iechauffem ent est le regim e p e rm a n e n t: c est done
la valeur m axim ale X q u il faut considered D an s de n o m b re u x cas, la periode T
du cycle est beaucoup plus faible que la constante de tem ps therm ique On
pent alors ap pro cher les exp o nen tielles par leur developpem ent lim ite au prem ier
ordre :
1 -1 D I -
X ~ ' h
-J-. \ ~ rjp
1- ( 1 ---------
Tt
soit :
X aXjVi
O n pent done u tiliser une puissance plus im portante en regim e interm ittent q u en
regim e co n tinu . Pour un m em e echauffem ent m axim al x m , le m oteur supporte une
puissance P q telle que :
XP'n
X\4 OLX^
soit :
pi - ^0
TD
C
ZD
Q
tH
fNI
oi
>-
Q.
Si le cycle comporte n phases de durees respectives A^i, Ati, ... pendant lesquelles
le moment du couple moteur prend des valeurs constantes Fi, 2 , ... {figure 10.11),
Iexpression du moment Ft du couple thermiquement equivalent se ramene a :
1 "
-
j=l \
Dans ce cas, cest le moment Ft du couple thermiquement equivalent qui doit etre
inferieur au couple nominal F.
X3
c
13
Q
tH
fNI
Figure 10.11 - E volution du m o m e n t d u couple.
oi
>-
Q.
@
C h a p i t r e 11
U D an s le cas des m oteurs a co u ran t co n tin u sans balais et des m oteurs pas-a-pas,
on a egalem ent besoin d une source de tension continue. Pour certaines m esures,
ce generateur peut etre utilise po u r Ialim entation d un enroulem ent, m ais pour
obtenir une rotation norm ale de la m achine, il faut Iassocier a son electronique
de co m m utatio n, elle-m em e alim entee par la source de tension continue.
C hapitre 11 - Mesure des parametres d ' un moteur 253
U n m ultim etre appele valeur efficace vraie , eest-a-dire m esurant une valeur
rsl
(y) efficace quelle que soit la form e du signal pent donner un resultat correct pour
CTl des tensions ou des courants non sinusoi'daux, m ais il est peu em ploye dans les
> - m ethodes de m esure car on ne sinteresse pas beaucoup au x valeurs efficaces. C es
Q.
dernieres ne servent en fait q u a ch iffre r Iechauffem ent des enroulem ents lorsque
les courants ne sont pas co n tinu s car les pertes par effet Jo u le sont p ro p o rtio n -
nelles au carre de Iintensite efficace du courant. D an s ce cas, il ne faut pas o ub lier
Q
de verifier que le m ultim etre utilise est a liaison continue car un appareil a liaison
@ alternative ne do n nerait que la valeur efficace de Io n d u latio n du courant.
254 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E
T3
c
11.2 Mesure de la constante du moteur
D
Q
tH
fNI 11.2.1 Cas du moteur d courant continu
Le param etre essentiel d un m oteur a co u ran t co n tin u est la constante de pro p o r-
oi tio nn alite \ qui apparait dans la form u le lian t la force contre-electrom otrice a la
>- vitesse et dans celle qu i relie le couple electrom agnetique et le courant. Plusieurs
Q.
II faut noter que la valeur de X depend de la tem perature qu i influe sur les carac-
teristiques des aim ants. L a m esure d o it done etre effectuee lorsque le m oteur a
atteint son equilibre therm ique.
a
c13
Q
rsl
>.
CL
done :
{ + k(X)
L a vitesse etant m aintenue constante, cette equation est bien celle d une droite de
pente l / \ . O n a done :
\=
At
T3
c Figure 11.5 - Variations du courant en fonction du couple, d vitesse constante.
D
Q
tH
O n pent penser visu aliser la force electrom otrice d une phase a ro scillo sco p e et
ainsi m esurer E m L a difficu lte est que les deu x hom es d un enroulem ent ne sont en
general pas accessibles. U n m oteur a trois phases a par exem ple trois ho m es pour
Ialim entation des enroulem ents, les autres co n n exio n s etant internes. D e plus, la
constante X i n est pas significative pour le fonctionnem ent global du m oteur. L a
constante X apparaissant dans les relations externes depend a la fois de X i et du
m ode de couplage des enroulem ents. O n prefere done m esurer directem ent ce
param etre X.
Pour cela, on do it faire appel a un essai en charge. Le m oteur est m uni de son
electronique de co m m utatio n et il est charge par un frein {figure 11,6). Le cou-
rant dem ande par Ialim entatio n electronique des enroulem ents est pratiquem ent
co n tinu . II est m esure par un am perem etre. O n utilise par ailleurs un capteur po u r
m esurer le couple sur Iarbre. O n trace alors la caracteristique du co u ran t / en
fon ctio n du couple de charge O n obtient une droite com m e pour le m oteur a
co u ran t co n tin u et on pent encore calcu ler la constante par :
X = A7c
/
-o
c
13
Q
tH
11.3.1 Resistance
01
>. Les resistances des bobinages des petites m achines sont de Iordre de quelques
CL
ohm s a quelques dizaines d ohm s. U ne m esure a Iohm m etre peut donner un resul-
tat lorsque Ienroulem ent considere est accessible directem ent com m e une phase
de m oteur pas-a-pas. Par contre, cette m ethode est inapplicable dans le cas de
Iin d u it d un m oteur a co u ran t co n tin u car Ienroulem ent n est accessible que par
Q
@ Iinterm ediaire des balais et du co llecteur qui form ent une resistance non lineaire.
258 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
II faut alors necessairem ent faire appel a une m ethode voltm etre-am perem etre. Le
m oteur est alim ente par une source de tension continue, le ro to r etant bloque. O n
m esure la tension par un voltm etre et le co u ran t par un am perem etre {figure 11.7).
O n utilise o bligato irem ent le branchem ent aval sino n le resultat est fausse par la
resistance de ram perem etre. L a tension du generateur est reglee de fagon a obtenir
le co u ran t n o m inal. L e m oteur a Iarret est equivalent en co n tinu a une sim ple re
sistance R. L a lecture de la tension U q et de Iintensite I q perm et done de calcu ler :
R =
Uo
Ic
L a resistance dependant de la tem perature, la m esure do it etre faite rapidem ent
sur un m oteur au repos depuis assez longtem ps p o u r etre a la tem perature am -
biante. O n pent ensuite u tiliser la form u le donnant la resistance en fo n ctio n de la
tem perature pour determ iner la resistance dans les co n d itio n s de fonctionnem ent.
II est egalem ent possible de faire une m esure a chaud en ayant fait tourner la m a
chine au prealable pendant une duree suffisante. L e problem e est q u on ne co n nait
pas bien la tem perature atteinte et q u on ne pent done pas utiliser la form u le de
co rrectio n po u r obtenir le resultat dans des co n d itio n s differentes. Par ailleurs, la
resistance m esuree depend un peu de la po sitio n du ro to r a cause de Iinfluence de
la place des balais par rap p o rt a u x lam es du collecteur. O n a done interet a effec-
tuer plusieurs m esures p o u r differentes po sitio n s du ro to r et a calculer la m oyenne
des resultats.
TD 11.3.2 Inductance
c
13
Q Pour la m esure de Iinductance d un enroulem ent, plusieurs m ethodes sont p o s
tH sibles. O n pent d abord faire une m esure d im pedance en regim e sinusoidal. C o n si-
derons par exem ple Iin d u it d un m oteur a co u ran t co n tin u {figure 11.8). Le ro to r
est bloque et on applique une tension sinusoidale issue du secteur dont on a rendu
Iam plitude reglable grace a un autotransform ateur a rap p o rt variable. O n branche
>.
CL
un am perem etre et un voltm etre alternatifs toujours en m ontage aval p o u r m in i
m iser les perturbations. Les appareils peuvent etre de n im porte quel type puisque
les grandeurs a m esurer sont sinusoidales. L a lecture de la tension efficace U et de
Iintensite efficace I perm et de calcu ler le m odule de Iim pedance :
Chapitre 11 - M esure des parametres d ' un moteur
259
L = R t^
(5 )
L a constante de tem ps est determ inee sur la courbe, sachant que le courant
>. atteint 63 % de sa valeu r asym ptotique a Iinstant Tg. Si la resistance r n est pas
Q.
parfaitem ent negligeable devant R, on co rrige les form ules qui deviennent :
E n fin , une troisiem e m ethode sapplique p o u r les enroulem ents accessibles sans
co llecteur ni balais : le pont de m esure alternatif.
Figure 11.9 - M esure de la constante de tem ps electrique d 'u n m oteur a courant continu.
Figure 11.10 - Evolution du courant d ans i'in d u it d 'u n m oteur d courant continu q u a n d on
iu i a p p liq u e une tension, le rotor etant bloque.
T3
r
U.
LJ
@
4-J 11.4.1
O n precede a un essai a vide du m oteur tel que celui qui a ete decrit p o u r la m esure
>.
CL
de la constante X {figure 11.3). O n fait varier la tension U q et on note p o u r chaque
O n trace ensuite la courbe de j f en fon ctio n de . Cette courbe n est pas tres
eloignee d une droite. O n ch o isit alors la m eilleure linearisation possible dans Iin-
tervalle de valeurs de vitesse utilise. L equation de la droite obtenue est :
= +
k est la pente de la droite et 7 f Iordonnee du p o in t d intersection avec des
couples {figure 11.11).
et done :
c CO COq ~ t
13
Q Jm
tH
fNI
(5)
oi
>.
CL
T -
Jm 7f
T3
c
13
Q Figure 1 1 . 1 4 - D ecroissance exp o n en tielle de la vitesse lorsque les frottements
v isq u e u x ne sont p a s n eg lig ea b les.
PvJ
(5) Su r la courbe relevee sur papier (im pression d ecran d oscilloscope num erique),
Ol on trace la tangente en un p o in t co rrespo nd an t a une vitesse donnee coi et on
>.
CL m esure son coefficient directeur f ~ V C o n n aissa n t y, et k gtace a un essai a
dt
vide prealable, on peut calcu ler :
7f ^0)1
Jm
CD
d^
Chapitre 11 - Mesure des parametres d' un moteur 263
L incon venien t de cette m ethode est que le resultat depend beaucoup des elem ents
et k du couple de pertes qui ne sont pas connus avec une grande p recisio n
p u isq u ils resultent d une linearisatio n de courbe.
Q u an d le m oteur est m uni d un capteur de couple, il est plus interessant de placer
la tangente au debut du ralentissem ent. C o m m e la vitesse ne pent pas etre d isco n
tinue, le m om ent 7 p du couple de pertes est toujours egal a la valeur m esuree par
le capteur en regim e perm anent. O n calcule alors :
Jm ~
ICO
dt
L a p recisio n est am elioree, m ais elle reste cependant tres m oyenne car Ioperation
qui consiste a placer une tangente sur une courbe deja tracee est soum ise a une
certaine incertitude.
Une autre m ethode consiste a proceder a un dem arrage a courant constant { fi
gure 11.15).
Capteur Oscilloscope
de numerique
vitesse
L a seule difficu lte est q u il faut faire appel a une alim entation regulee en co u ran t
adaptee au m oteur. Une source de co u ran t constant I q est appliquee au m oteur a
Iarret lo rsq u on ferm e Iinterrupteur K . O n releve les variatio ns de la vitesse sur
un o scillo sco p e num erique. L a courbe observee est un segm ent de droite ju sq u a
X3
Iap p aritio n de la lim ita tio n de tension de Ialim entation {figure 11.16). O n a en
effet :
c
D
Q J
Jm \ 0J
.----- '^
d^
tH
L e couple etant faible devant XI q si on a ch o isi I q assez eleve (en respectant evi-
rsl
dem m ent les lim ites absolues du m oteur), on pent le negliger ou m ieux Iapprocher
en ne tenant com pte que des frottem ents secs :
>.
CL
/ m -T T ~ - 7f
d^
O n a alors
~7f
Jm
Aci)
Q
At
264 M07EURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
L a lecture de la pente Aoo/Aif perm et de calculer/m . Le resultat n est pas totalem ent
independant de 7 f ni de k (car on a neglige ^co), m ais Iim precisio n de ces para-
m etres n influe que sur un term e petit devant X / q . Si T ap p ro xim a tio n qui consiste
a ne pas prendre en com pte les frottem ents visq u eu x n etait pas valable, la m on-
tee en vitesse ne serait pas lineaire (ce serait un arc d exponentielle). L a m ethode
perd rait alors son interet avec la valeur de I q choisie.
Une derniere m ethode possible fait appel a un dem arrage du m oteur sous tension
constante qui perm et la determ ination de la constante de tem ps electrom ecanique
Tm 1 1.17). O n applique une tension U q au m oteur a Iarret en ferm ant Iin-
terrupteur K . O n releve les variatio n s de la vitesse en ap pliqu an t la tension issue
d un capteur a une voie d un o scillo sco p e num erique et les variatio ns du co u ran t
en ap pliqu an t la tension au x bornes d une resistance de m esure a la deuxiem e voie
de Tap pareil. Si le m oteur n est pas m uni d un capteur de vitesse, la m ethode reste
applicable car le releve du co u ran t est suffisant. N o u s avons m ontre au chapitre 3
que si Ieffet de Iinductance est negligeable, la vitesse et le courant varient exp o -
nentiellem ent (figure 11.18). O n pent alors m esurer la constante de tem ps :
c est Iinstant ou la vitesse a atteint 63 % de sa valeur en regim e perm anent et ou
le co u ran t est tom be a 37 % de sa variatio n totale au-dessus de son asym ptote. O n
pent alors calcu ler :
TD _ (X^ + kR)Trn
c 1 = R
13
Q
tH
fNI
CTl
>.
CL
Figure 11.18 - Evolution de la vitesse et du courant lors d 'u n d em a rra g e sous tension
constante.
Si cette methode est applicable aux moteurs assez lents ou la constante de temps
electromecanique est tres elevee devant la constante de temps electrique , elle
nest plus correcte pour les moteurs rapides, pour lesquels on ne peut pas negliger
Ieffet de Iinductance de Iinduit sur le comportement mecanique. La validite de
Ihypothese simplificatrice nest pas facile a verifier sur la courbe de vitesse dont
la forme reste globalement similaire tant que 4 < (voir chapitre 3), ce qui
T3 est de loin le cas le plus frequent. Par contre, on voit immediatement Ieffet de
c Iinductance sur la courbe du courant. En effet, si Iecart entre et nest plus
D
Q suffisant pour pouvoir considerer le moteur comme un systeme du premier ordre,
tH
la montee initiale du courant se fait progressivement alors que Ietude simplifiee
'+0,37
Figure . 1 9 - M odification d e la courbe du courant lorsque I'e ffet de I'in d u cta n ce n 'est
p a s n e g lig e a b le .
La difference est que le courant nest pas apparent sur la courbe car au depart,
celle-ci secarte de Iexponentielle de constante de temps . En effet, ne repre
sente rien physiquement dans ce cas. II ne sagit que de la valeur du courant de
demarrage qui serait atteinte en Iabsence dinductance. II reste cependant possible
dobtenir une valeur theorique :
_ Uo
R
T3
On applique alors la methode decrite sans difficulte.
13
Q
(
PvJ
()
oi
>.
Q.
U
C h a p i t r e 12
SSERVISSEMENT
DE LA VITESSE
ET DE LA POSITION
Les m oteurs a co u ran t co n tin u (avec ou sans balais) sont pratiquem ent toujours
asservis. E n effet, si la vitesse est com m andee par la tension, elle est egalem ent
sensible au x perturbations com m e le couple resistant de la charge. Par ailleurs, la
po sitio n du ro to r n est pas fixee directem ent, elle n est que la consequence d une
com m ande de vitesse.
12.1.1 Necessite
Q u an d on veut regler la vitesse d un m oteur a co u ran t co n tinu , il suffit de faire
varier la tension a ses bornes. Si la com m ande est m anuelle, on peut u tiliser un po-
tentiom etre su ivi d un am plificateur de tension et d un am plificateur de puissance
{figure 12.1). L a tension de com m ande am plifiee est appliquee au m oteur :
= Auc
CTl X
>-
CL
Prenons un exem ple p o u r ch iffre r le phenom ene. U n m oteur a une constante
de force contre-electrom otrice X = 0,0 4 V s ra d ^ et une resistance d in d u it
R = i o n . Sous une tension de 12 V , la vitesse a vide vaut :
12
0)0 - = 3 0 0 rad s -1
@ 0,04
268 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
()
's>-
Q.
U
= ( |JL to)
Si veut im poser une vitesse constante egale a la vitesse a vide coq, la tension de
com m ande d o it etre : .
A.(Oq
Uq = - + |X (Oq
A
O n a ainsi :
f \ tOQ R y,
to = i + LLtOo IJLtO
\ A
A p. A \x \ R y,
to 1 + too 1 +
R ye
to = too
A |JL
1+
L a chute de vitesse est reduite par le facteur 1 + |jl/A. Cette am elio ratio n est d au-
tant plus im portante que A est grand. Pour ch iffrer, reprenons Pexem ple prece
dent. L e m oteur est m un i d un capteur de vitesse dont la constante est
|JL = 0,08 V s ra d ^ et Iam p lificatio n de la chaine vaut A = 10. L a chute de
Q vitesse est alors :
c13
Q Rye 75
= 3 ,5 7 rad s - 1
A jJL 10 X 0,08
1 -b 1 -h
rsl 0,04
CTl C e la co rrespo nd a une variatio n de 1,2 % , ce qui est tout a fait raisonnable. O n
> - p o u rrait penser am eliorer les choses en augm entant encore la valeur de A , m ais
Q.
U il faut prendre garde au fait que la tension de com m ande necessaire risque d etre
tres petite. D e plu s, le fait de realiser un system e boucle m odifie toutes les per
form ances du dispositif. Une etude precise de Iasservissem ent est necessaire pour
Q sassurer tout d abord de sa stabilite puis verifier que sa precisio n et sa rapidite
sont suffisantes.
270 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
Asservissement de vitesse d'un moteur d courant continu alimente par une source
de courant d decoupage
O n garde le m em e p rin cip e que ci-dessus, m ais on rem place la source de co u ran t
a am plificateur o perationnel de puissance par un m ontage realise a partir d un
circu it integre L 2 9 2 que nous avons egalem ent etudie au chapitre 4 {figure 12.4).
03
>
Q.
12.2 Asservissement de position
U
12.2.1 Necessite
O n pent com m ander m anuellem ent la p o sitio n (angle 0) de Iarbre d une m achine
tournante {figure 12.5). Un reducteur est place entre le m oteur et la charge afin de
CHAPITRE 1 2 - ASSERVISSEMENT DE la VITESSE ET DE LA POSITION 271
Q
C Figure 12.4 - A sservissem ent d e vitesse a vec alim entation a decoupage.
=3
Q
H
t
demultiplier le mouvement. Un potentiometre suivi dun amplificateur de tension
U
Pour fixer un angle 0 egal a une valeur de consigne 0c, Ioperateur agit sur le
potentiometre pour faire tourner le moteur jusqua la position desiree. Cette in
Q tervention est delicate. Si Ion annule la tension au moment ou Tangle atteint la
valeur desiree, le moteur continue a tourner a cause de Tinertie et sarrete un peu
272 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
plus lo in . II faut done ensuite reven ir en arriere et regler la bonne po sitio n par
tatonnem ents successifs. L operation est lente et peu precise. Pour rem edier a ce
problem e, il faut realiser un asservissem ent de position.
Ur = kQ
U n am plificateur de difference elabore la tension appliquee au m oteur :
= A{Uc Ur)
TD
c
13
Q
PvJ
(5 )
oi
>.
CL
12.3 Servomoteur
12.3.1 Description
Un servomoteur est un ensemble mecanique et electronique comprenant dans le
meme bolder (figure 12.7) :
- un moteur a courant continu ou un moteur a courant continu sans balais ;
- un reducteur place sur Iarbre de ce moteur diminuant la vitesse et augmentant
le couple;
- un capteur de position (en general un potentiometre) qui delivre une tension
proportionnelle a la position angulaire de Iarbre de sortie ;
- un dispositif electronique dasservissement de position.
TD
c
13
Q
tH
fNI
oi
>-
Q.
Q
@
Figure 12.7 - Servom oteur.
274 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE
12.3.2 Commande
Un servomoteur est accessible par trois fils {figure 12.8). Le premier est a relier a la
borne negative de Talimentation continue qui sert aussi de reference des potentiels
(masse), le deuxieme doit etre connecte a la borne positive de cette alimentation
et le troisieme regoit le signal de commande.
Pour faire tourner un servomoteur, on envoie sur son fil de commande des impul
sions dont la duree fixe Tangle de rotation {figure 12.9). Ce signal est en general
fourni par un microcontroleur.
T3
c
D
Q
rsl
>.
CL
NNEXE
O n trouvera ci-apres la notice technique de trois m achines :
- un m oteur a co u ran t co n tin u a ro to r sans fer m uni d un bobinage oblique auto-
portant du type escap 2 8 L 2 8 (extrait du catalogue A P I Portescap ) ;
- un m oteur a co u ran t co n tin u sans balais a enroulem ents triphases en triangle et
m uni de capteurs a effet H a ll du type 1628. (extrait du catalogue M in im o to r ) ;
- un m oteur a aim ant disque en terre rare du type escap P 3 1 0 (extrait du cata
logue A P I Portescap).
Trinamic (www.trinamic.com)
\1
(5)
01
>-
CL
276 A nnexe
yS C ap *2 8 L 2 8 D jC. M o to r
Trecious metal commutation system - 9 segments 11 W att
017
scale:1:1
dimensions in mm
mass: 125g
..+U 128L28-...*49
Windina types 219P -2 1 9 -4 1 6 E 4 1 3 E -4 1 0 E
Maasurad va kjM
1 Measuring voltage V 6 12 24 28 36
1 No-load speed rpm 5300 5300 5600 5300 5000
1 1 Stall torque m Nm (oz-in) 43 (6.08) 43 (6.11) 50(7.08) 42 (5.96) 34 (4.87)
1 1 Average no-load current mA 40 20 10 8 6
1 Typical starting voltage V 0.05 0.1 0.15 0.2 0.4
. raoom m andadnaluas
1 Max. continuous current A 1.5 0.95 0.53 0.40 0.28
1 Max. continuous torque m Nm (oz-in) 15.6 (2.20) 20 (2.83) 21 (2.97) 19.70(2.79) 18.30(2.59)
1 Max. angular acceleration lO^rad/s 48 48 30 36 42
In trin sie param alara
Q Back-EMF constant V/1CX)0rpm 1.12 2.24 4.26 5.20 7.10
Torque constant m Nm/A ((H-WA) 10.7(1.51) 21.4(3.03) 40.7 (5.76) 49.7 (7.03) 67.8(9.60)
Terminal resistance ohm 1.5 6 19.5 33 71
1 Motor regulation R/k 1/Nms 13 13 12 13 15
1 Rotor inductance mH 0.1 0.5 2.4 3.2 5.2
1 Rotor inertia kgnrr*. 10 10.4 10.4 17.5 13.5 11
Mechanical tim e constant ms 14 14 21 18 17
Therm al param atars
1 Thermal tim e constant rotor s 17 17 27 20 15
1 stator s 760 760 760 760 760
1 Thermal resistanre rotor-body CAV 5 5 5 5 5
1 body-ambient CAN 12 12 12 12 12
\1 -416E A A A
Shaft runout: S 10 pm
Max. side load at 5 m m from m ounting
413E A A face: sleeve bearings 6N
40 50 60
U
Annexe 277
Minimotor SA
6980 Croglio, Sw itzerland
Tel. >41 91 6113100 FAULHABER
Fax >41 91 6113110 "^MOTORS
Brushless DC-Servom otors Type 1 6 2 8 ...
Internal rotor motor Electronic Conumitation
Oearheade 1/7
Encodars 1/,
Sarvo Amplifiars BLO S502, 5604, S60S, MCBL
06-^.006 01,5
mm
Motor dasign
TD 2 poltmagMt
C
3
* 3 oToM (M a oimfaoad ootf
3 KaanmaatJirfrKnap
Q C able oonnaction
1 . ;-
1 A P ia M
1I
1i
wfeir~t~e~Tbiii
() STUB' A
1626 T
Oi Fo> notu on Mohracal d ra mtet e Toctnenl inlormMKm SpocAcaaono ouOioet a dome* aioui noOoo
>.
Q.
Q
@
278 Annexe
^ Outer diameter 16 mm
4 Length 28 mm
^ Shaft diameter 1,5 mm
^ Electronic commutation
^ Nominal voltage 12 and 24 Volt
^ No-load speed 29 900 rpm
5 Stall torque 12 mNm
^ Output power 11 Watt
nirpm]
70000 ne max. 65 (XX) rpm
60 000
50 000
a n40(XX)rpm
40 000 11 Watt
c 30 000
5 20 000
Me max. 2,6 mNm
i-H
10000
oi Fer n o m on McMcM OK* n titt is Taeliracal InlannMon Spw^icnon* HiOiMt to ctw ig. ( noBo*
>.
CL
u
Annexe 279
^^1 4 ^ \
S*fvo Arnplifiers Optical Encoders Planetary Qeartwads
BLoasoe 1,,9 ie/7
BlOeeCM
MC&-40V-6A
* 162S ...
S c * il:l
C * b l* a n d c o n n e c tio n In fo rm a tio n s
^ L_ *
S k ip . MOT. MOTrtil PTFE
U n g ti 300 m n t IS
S, AWO n
"D
C C o n n o c tio n
:d r a a tS o a Ootoar
Q !a
!a
9
Ca HWaanor
i-H a lSSSB-
'c
[C
1
HM
e*r
I.e v Logloalauppv wd
(5 ) Coll winding 3 X 120 iONOLegkat
x:
oi For n o in McAnleal data lefw TedwilOTl lfionnwan Soaetneanoftt wOtaci ciianga <*<oui xOToa
>-
Q.
Q
@
280 Annexe
y s c a p * P 3 io Stepper m otor
'buitable for microstep operation
Step angle: 6*
Adaptor nenge
.
*?? 1
99
Ss2 *?*? Ss2
[-
1.5 1.5
10.5*0J 10.5-oj
W in d in g aweilable
from stock ooM in cot in 1 in 1
PARAMETERS min typ min typ n * i typ min typ
PTiaso resistance 312 332 352 96 10 5 2 4 ~ 2 ii
tTmsc inductaoce (1 kHz)___
Norninal phase current (2 pti on)
No 0.06 0.72
No
N orrwal phase current (1 ph on)_ 009 0.17 0.51
I
1^Back-EMF amplitude___________ V/kst/s 13.6 16 18.4 68 8 9.2 2.4 2.8 3.2 1.2 1.4 1.6
COR. SSOCPENOENT PARAMETERS
T3
c
D Blpoiarrttver r T i i t i r m i ; *09 sleeve bearings The P 3 1 0 motor i also evailablo from
Q The maximum coll temperature must be
respected
lO / !!
*15
ballbearings
pirrion for K24 arl K27
took w ith the L10 linear eetuator
(. 8) artd the K2 4 , K2 7 RGim attd
Motor unmourted 16/*17/*18 pinionforR22 R2 2 geerboxe* (p.Se, 9X 1 00 artd SS).
tH
*Sleeve bearirrg version. Load applied *19 pinionforLIO Particular version* inelud* options
at 8 mm from mounting face *22 pinion for RG1/8 such a s series or paraSal ormnactions
prew ired on the PC board, sp ecial
" Sleeve bearing verslorL Shaflnrxjst be
() supported for press-fitting a pulley or pinion
" Sleeve bearing version.
sh afts (hollow shaft), arirtdings, and
so forth.
sz
D1 VwtflrMhnm mrff onww9tre nrwnrtm
>
Q.
-
u
Annexe 281
Motor oocmootions
P ull-in range
Pull-out range
Power output
Notoa
The high power/size ratio and high peak
speed dedicate this m otor to the nsost
dem anding Helds o f applications.
Its extetxted p ull-in range and excellent
efficlerK y are benefits for straight forw ard
battery driven operation.
The speed scale Is indicated in full-steps/s
fo r a ll drive modes.
The m otor is driven in half-steps unless
otherwise specified.
The m otor is energised w ith rtom lnal
current unless otherwise specified.
P ull-in is measured w ith a load inertia
equal to the ro to r inertia.
Q Tlw follow ing escap* drive circuits are
C recom m erxled w ith the P310 motor,
depending on the drive mode and the
dynam ic perfornrtance required: ELO-200.
Q EDM-4S3. ESD-1200
The P310-154-OOS can also be driven in
stepper or brushless DC mode by using the
driver ETD3002. please ask our application
engineer for m ore inform ation.
Please refer to pages 108/109 for more
@ inform ation on term inology and
definitions.
>
CL
.
Q
@
Q
'
()
:
01
>>
Q.
E X IQ U E
13
Q
(
PvJ
()
>.
CL
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13
Q
\1
(5 )
XZ
01
>.
.
@
NDEX
a effet H a ll, 125
caracteristique rectangulaire, 25 2
aim ant, 60, 170 caracteristiques m agnetiques, 1 1
en anneau, 142 carre, 138
en tuile, 142 cham p m agnetique, 4
perm anent, 19 rem anent, 13
alim entation, 92, 145, 194 charge, 79
a deu x n ivea u x, 20 6 circu it
bid irectio nn elle, 129, 147, 196 lo giq ue, 145
en courant, 94, 196 m agnetique, 16
en tension, 92, 196 m agnetique m ultiple, 175
regulee, 25 2 m agnetique sim ple, 172
un id irectio n n elle, 130, 146, 196 m onostable, 2 0 9 , 220
A ln ico , 26 coefficient
A m pere (theorem e d ~ ) , 11 d am ortissem ent, 187
am perem etre, 253 d am ortissem ent reduit, 88
am plificateur operationnel, 96 de tem perature, 5 6, 70
de puissance, 98 coenergie, 16
analogie electrique, 18, 241 collecteur, 39
asservissem ent com m ande bang-bang , 188
de p o sitio n , 27 0 com m utateur, 108, 146, 194
de vitesse, 2 6 7 com m utation, 1 0 2
du courant, 114 com parateur, 2 1 0
com pensation de pole, 119
TD co n d itio n de saturation, 109
Q
3 conductance therm ique, 241
kD
tH balais, 40 constante de couple, 128
fNI constante de tem ps
banc de test, 2 5 2
bascule a hysteresis, 218 dom inante, 91
Bode (diagram m e de ~ ) , 107 electrique, 84
> - electrom ecanique, 72
Q.
m ecanique, 78
U therm ique, 24 2
constante du m oteur, 51, 5 5 , 25 4
capacite calorifiq ue, 241 contre-reaction, 96
capteurs, 145, 148 co n versio n electrom ecanique, 26
I ndex
287
rsl
3
cC
c
ecroLi, 236
effet Jo u le , 58, 74, 78
G
@ c encoches, 140 generatrice, 253
4-> g
JZ
3 energie, 59 tachym etrique, 254
>- cinetique, 186
Q.
() 0) libre, 16
3
1
d
m agnetique, 15
enroulem ent, 3 6 , 42 H
autoporteur, 64 hacheur, 102, 21 2
LJ3
@ b ifilaire, 199, 204 H o p k in so n (loi de ~ ) , 16
288 Index
I
impedance, 258 ondulation, 106
impulsions, 194 oscillations, 187
inductance, 30, 57, 178, 258 oscilloscope, 254
induction electromagnetique, 9 numerique, 254
induit, 36
intensite efficace, 238
rapidite, 121
rapport
N cyclique, 104, 114
NPN, 109 de reduction, 230
Index 289
reaction dinduit, 45 stabilite, 120
recuperation, 203 stator, 36, 140, 159, 170
reducteur, 230 structure inversee, 143
regime surcharge, 248
aperiodique, 86
continu, 243
critique, 86
intermittent, 248
oscillant amorti, 87 temps de coupure constant, 218
permanent, 65 terres rares, 26
temporaire, 247 transfert thermique, 239
transitoire, 71, 83 transistor, 92, 146
reluctance, 17 bipolaire, 198
variable, 178 daiguillage, 212
rendement, 59, 69, 231 de decoupage, 212
reseau de compensation, 210 MOS, 198
resistance, 56, 257 transmittance, 81, 90
thermique, 241 triangle, 133
resolution, 157
rotor, 36, 142, 159, 170
bloque, 83
en cloche, 63
plat, 62 valeur efficace, 108
vecteur
aimantation, 10
excitation magnetique, 11
vis, 236
schema-bloc, 81, 90, 117 voltmetre, 253
second ordre, 83
sens de rotation, 95
sequence
' des commutations, 161
3 spire, 40 morte, 96
Q
g
3