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Pierre

MOTEURS ELECTRIQUES
POUR LA ROBOTIQUE

TD
c
Q
tH

fNI
3 edition
CTl
>-
Q.

DUNOD

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EDITEUR DE SAVOIRS

Illustration de couverture :
Moteur hybride - CPN - Fotolia.com

Le pictogramme qui figure ci-confre d'enseiqnement superieur, provoquant une


merite une explication. Son objet est baisse brutale des achats de livres et de
d'olerter le lecteur sur lo menace que revues, au point que la possibilite meme pour
represente pour I'ovenir de I'ecrit, les auteurs de creer des oeuvres
porticulierement dons le domoine DANGER nouvelles et de les faire editer cor-
de I'edition technique et universi- rectement est aujourd'hui menacee.
toire, le developpement massif du Nous rappelons done que toute
photocopillaqe. reproduction, partielle ou totale,
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pie a usage collectif sans autori- Centre fran^ais d'exploitation du
sation des ayants droit. Or, cette pratique droit de copie (CFC, 20, rue des
s'est generalisee dans les etablissements Grands-Augustins, 75006 Paris).

TD Illustrations interieures : Alain et Ursula Bouteveille


c Dunod, Paris, 2000, 2006, 2016
13
Q 5 rue Laromiguiere 75005 Paris
tH

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fNI ISBN 978-2-10-074649-1

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L. 1 2 2 -5 , 2 et 3 a), d'une part, que les copies ou reproductions strictement
reservees a I'usage prive du copiste et non destinees a une utilisation collective
>-
Q. et, d'autre part, que les analyses et les courtes citations dans un but d'exem ple et

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rait done une contrefaqon sanctionnee par les articles L. 335-2 et suivants du
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ABLE DES MATIERES

Introduction................................................................................................... ^

CHAPITRE 1 - G E N E R A L IT E S .................................................................. 3

1.1 Actionneurs de la robotique.............................................................. 3


1.1.1 Particulorites des moteurs utilisesen robotique............ 3
1.1.2 Avantages des actionneurs electriques........................ ^
1.1.3 Types de moteurs utilises................................................ 4
1.2 Lois de base de I'electromagnetisme............................................... 4
1.2.1 Cham p magnetique......................................................... 4
1.2.2 Forces m agnetiques......................................................... 6
1.2.3 Induction electromagnetique.......................................... 9
1.3 Circuits magnetiques et a im a n ts..................................................... 10
1.3.1 Milieux ferromagnetiques................................................
1.3.2 Circuits m agnetiques....................................................... 16
1.3.3 Aimants perm anents....................................................... 19
1.4 Conversion electromecanique.......................................................... 26
1.4.1 Etude generale.................................................................. 26
1.4.2 Cos particulier des circuits magnetiques lineaires . . . . 30
T3

13
Q CHAPITRE 2 - P r in c ip e e t t e c h n o l o g i e d e s m o t e u r s
(
A CO URAN T C O N T IN U ................................................ 36
PvJ
(5 )
2.1 Description........................................................................................... 36
01 2.1.1 Constitution...................................................................... 36
>.
CL

2.1.2 Topographie du champ m agnetique............................. 37


2.1.3 Role du collecteur.............................................................. 39
2.1.4 Conception de I'enroulement.......................................... 42
2.1.5 Machines m ultipolaires................................................... 44
@ 2.1.6 Reaction d'induit................................................................ 45

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Table des matieres

2.2 Etude m ecanique............................................................................. 50


2.2.1 Couple electromagnetique............................................ 50
2.2.2 Principe fondamental de la dynam ique...................... 51
2.2.3 Moment d'inertie........................................................... 51
2.2.4 Couple de pertes........................................................... 52
2.3 Etude electrique............................................................................... 54
2.3.1 Force contre-electromotrice.......................................... 54
2.3.2 Loi des m a ille s................................................................ 55
2.3.3 Resistance......................................................................... 56
2.3.4 Inductance...................................................................... 57
2.4 Etude energetique........................................................................... 58
2.4.1 Puissance electromagnetique........................................ 58
2.4.2 Bilan des puissances en regime permanent............... 58
2.4.3 Bilan des energies en regime variable........................ 59
2.5 Technologie...................................................................................... 60
2.5.1 Moteurs de structure classique....................................... 60
2.5.2 Moteurs d rotor p la t....................................................... 62
2.5.3 Moteurs d rotor en c lo c h e ............................................ 63

C hapitre 3 - Regimes de f o n c t i o n n e m e n t d ' un moteur


C O U R A N T C O N T I N U ............................................................... 65

3.1 Regime permanent........................................................................... 65


3.1.1 Equations de b a s e ......................................................... 65
3.1.2 Bilan des p u issan ce s..................................................... 65
3.1.3 Caracteristiques.............................................................. 66
3.1.4 Influence de la temperature.......................................... 70
3.2 Regimes transitoires pour un moteur pouvant etre considere
TJ comme un systeme du premier o rd r e .......................................... 71
c:D 3.2.1 Demarrage sous tension constante............................ 71
Q 3.2.2 Demarrage d courant constant................................... 76
3.2.3 Ralentissement................................................................
tH
78
rsl
3.2.4 Changement de ch arge................................................ 79
(5 )
3.2.5 Transmittances................................................................ 81
CTl
>- 3.3 Regimes transitoires pour un moteur pouvant etre considere
Q.
comme un systeme du deuxieme ordre........................................ 83
u
3.3.1 Mise sous tension d rotor bloque................................. 83
3.3.2 Demarrage sous tension constante............................. 84
3.3.3 Transmittances................................................................ 89
3.3.4 Justification de I'etude approchee............................... 90

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Table des matieres

C hapitre 4 - A limentation el e ct roni que des moteurs


A CO URANT C O N T IN U ................................................ 92

4.1 Alimentation utilisant des composants actifs en regime lineaire . 92


4.1.1 Principe............................................................................... 92
4.1.2 Am eliorations.................................................................... 95
4.1.3 Insuffisance des circuits lineaires................................... 101
4.2 Alimentation utilisant des composants actifs en commutation .. 102
4.2.1 Principe du hacheur......................................................... 102
4.2.2 Choix de la frequence de deco upage.......................... 106
4.2.3 Realisation du com m utateur.......................................... 108
4.2.4 Commande en modulation de largeur d'impulsion . . 110
4.2.5 Inversion du sens de rotation.......................................... 112
4.2.6 Asservissement du courant.............................................. 114
4.3 Examples de realisation........................................................ 115
4.3.1 Alimentation en courant utilisant un seui circuit
in te g re ............................................................................... 115
4.3.2 Alimentation en courant utilisant deux circuits
integres............................................................................... 123

C hapitre 5 - M oteurs a c o u r a n t c o n t i n u s a ns balais .. 125

5.1 Generalites............................................................................. 125


5.1.1 Description......................................................................... 125
5.1.2 Principe............................................................................... 126
5.1.3 Avantages........................................................................... 128

5.2 Differentes configurationsd'enroulem ents....................... 129



Q 5.2.1 Moteur d trois phases en etoile a alimentation
(

bidirectionnelle.................................................................. 129

5.2.2 Moteur d trois phases en etoile d alimentation


@
unidirectionnelle................................................................ 130
D1 5.2.3 Moteur d trois phases en tria n g le ................................. 133
>-
Q.
5.2.4 Moteur d quatre phases en etoile d alimentation

bidirectionnelle.................................................................. 135
5.2.5 Moteur d quatre phases en etoile d alimentation
unidirectionnelle................................................................ 137
@ 5.2.6 Moteur d quatre phases en carre................................... 138

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Table des matieres

5.3 Modelisation................................................... 139


5.3.1 Schema electhque d'une phase. 139
5.3.2 Modelisation de la machine. . . . 139
5.4 Technologie.................................................. 140
5.4.1 Sta to r............................................ 140
5.4.2 Rotor.............................................. 142
5.4.3 Moteurs d structure inversee . . . 143
5.4.4 Moteurs d electronique integree. 144

C h a p it r e 6 - A l im e n t a t io n e l e c t r o n iq u e des m o t e u r s

A C O U R A N T C O N T IN U S A N S B A L A I S ........................ 145

6.1 Generalites.......................................................................................... 145


6.1.1 Structure g lo b a le .............................................................. 145
6.1.2 Alimentation en tension ou en co u ran t........................ 146
6.1.3 Alimentation unidirectionnelle ou bidirectionnelle. . . . 146
6.2 Elements de I'alimentation................................................................ 146
6.2.1 Commutateur de puissance............................................ 146
6.2.2 Capteurs............................................................................. 148
6.2.3 Logique de co m m an d e ................................................... 150
6.2.4 Commande de la tension ou du courant...................... 151
6.3 Exemples de realisations.................................................................. 152
6.3.1 Alimentation en courant utilisant un seui circuit
in te g re ............................................................................... 152
6.3.2 Alimentation en courant utilisant plusieurs circuits
integres............................................................................... 153

C h a p it r e 7 - M o teu rs p a s - a - p a s ..................................................... 157

13 7.1 Generalites......................................................................... ............... 157


Q
tH 7.1.1 D efinition......................................................... ............... 157

7.1.2 Historique......................................................... ............... 158


@ 7.1.3 Avantages......................................................... ............... 158
JZ
7.1.4 Inconvenients................................................... ............... 158
>-
a. 7.1.5 Applications..................................................... ............... 158

7.2 Differents types.................................................................. ............... 159


7.2.1 Moteur d aimant.............................................. ............... 159
7.2.2 Moteurs d reluctance va ria b le ...................... ............... 172
7.2.3 Moteur hybride................................................ ............... 176

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Table des matieres

7.3 Modelisation........................................................................................ 178


7.3.1 Moteur a reluctance variable.......................................... 178
7.3.2 Moteur a aimant................................................................ 181
7.3.3 Moteur hybride.................................................................. 184
7.4 Comportement m ecanique.............................................................. 184
7.4.1 Positions d'equilibre......................................................... 184
7.4.2 Deplacement d'un p a s..................................................... 185
7.4.3 EnchaTnement des com m utations................................. 189
7.5 Exam ple............................................................................................... 192

C h a p it r e S - A l im e n t a t io n e l e c t r o n iq u e

DES MOTEURS P A S -A -P A S ............................................ 194

8.1 Generalites.......................................................................................... 194


8.1.1 Structure g lo b a le .............................................................. 194
8.1.2 Alimentation en tension ou en co u ran t........................ 195
8.1.3 Alimentation unidirectionnelle oubidirectionnelle. . . . 196
8.1.4 Accessibilite des enroulements........................................ 196
8.2 Alimentation en tension.................................................................... 198
8.2.1 Circuit de b a se .................................................................. 198
8.2.2 Amelioration de la decroissance ducourant................. 201
8.2.3 Amelioration de la montee du co u ran t........................ 206
8.3 Alimentation en courant.................................................................... 212
8.3.1 Structure de b a s e .............................................................. 212
8.3.2 Fonctionnement avec mesure du maximum et du
minimum du courant....................................................... 214
X3
8.3.3 Fonctionnement avec mesure du maximum du
c courant et temps de coupure constant.......................... 218
13
Q
kO 8.3.4 Fonctionnement en modulation de largeur
tH

(N d'im pulsions...................................................................... 220


@ 8.4 Examples de realisations.................................................................. 221
oi 8.4.1 Alimentation unidirectionnelle en tension pour
>-
Q.

moteur a quatre phases................................................... 221


U 8.4.2 Alimentation bidirectionnelle en courant pour
moteur a deux p h a se s..................................................... 223
8.4.3 Alimentation pour fonctionnement d pas re d u it......... 223
@ 8.4.4 Alimentation pour fonctionnement enmicro-pas . . . . 226

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Table des matieres

C h a p it r e 9 - M e c a n i s m e s A SSO CIES AUX M O TEU RS................... 230

9.1 Reducteur de vitesse........................................................................... 230


9.1.1 Principe............................................................................... 230
9.1.2 Modele du reducteur ideal.............................................. 232
9.1.3 Optimisation d'un reducteur.......................................... 233
9.1.4 Realisations industrielles................................................... 233
9.1.5 Autre systeme de conversion entre mouvements de
rotation............................................................................... 233
9.2 Mecanismes assurant la conversion d'un mouvement
d'une rotation en translation........................................................... 234
9.2.1 Systeme poulies et courroies crantees.......................... 234
9.2.2 Systeme vis et ecrou......................................................... 236

C h a p it r e 10 - E c h a u f f e m e n t d e s m o t e u r s ................................. 238

10.1 Generalites.......................................................................................... 238


10.1.1 C a u s e s ................................................................................ 238
10.1.2 Consequences.................................................................. 239
10.2 Etude generale des echanges thermiques..................................... 239
10.2.1 Lois de b a s e ...................................................................... 239
10.2.2 Analogie electrique......................................................... 241
10.3 Modelisation thermique des moteurs.............................................. 242
10.3.1 Machine pouvant etre considereecomme un
systeme d un corps........................................................... 242
10.3.2 Machine pouvant etre considereecomme un
systeme d deux co rps....................................................... 242

a 10.4 Regimes de fonctionnement therm ique.......................................... 243


c 10.4.1 Regime continu.................................................................. 243

Q 10.4.2 Regime temporaire........................................................... 247
tH

10.4.3 Regime intermittent......................................................... 248

10.5 Couple thermiquement equivalent................................................... 251


gi
>-
Q.
C h a p it r e 11 - M e s u r e d e s p a r a m e t r e s d ' u n m o t e u r ............. 252

u
11.1 Materiel de m e su re .......................................................................... 252
11.1.1 Banc de te s t...................................................................... 252
11.1.2 Mesures electriques......................................................... 253
11.1.3 Mesures m ecaniques....................................................... 254

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Table des m a t in s

11.2 Mesure de la constante du m o te u r................................................ 254


11.2.1 Cos du moteur d courantco n tin u .................................. 254
11.2.2 Cos du moteur a courantcontinu sans b a la is.............. 256
11.3 Mesure des porometres electriques................................................ 257
11.3.1 Resistance........................................................................... 257
11.3.2 Inductance......................................................................... 258
11.4 Mesure des parametres m ecaniques.............................................. 260
11.4.1 Couple de pertes.............................................................. 260
11.4.2 Moment d 'inertie.............................................................. 261

CHAPITRE 1 2 -ASSERVISSEMENT de la V ITESSE


ET DE LA PO SITIO N ................................................... 267

12.1 Asservissement de vitesse.................................................................. 267


12.1.1 N ecessite........................................................................... 267
12.1.2 Description du systeme..................................................... 268
12.1.3 Principe de fonctionnement............................................ 269
12.1.4 Exemples de realisations................................................ 270
12.2 Asservissement de position................................................................ 270
12.2.1 N ecessite........................................................................... 270
12.2.2 Description du systeme..................................................... 272
12.2.3 Principe de fonctionnement............................................ 273
12.3 Servomoteur........................................................................................ 273
12.3.1 Description......................................................................... 273
12.3.2 C o m m a n d e ...................................................................... 274
A nnexe............................................................................................................ 275
Lexique............................................................................................................ 283

13
Q Bibliographie................................................................................................. 285

Index................................................................................................................ 286
\1
(5)

>-
Q.

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Q
'

()
:
01

>>
Q.

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NTRODUCTION
La robotique est une technique qui sest beaucoup developpee dans les dernieres
decennies. Le moteur electrique a pris une place preponderante parmi les action-
neurs utilises dans ce domaine. Letude de ces dispositifs suppose des connaissances
variees : electrotechnique, electronique, mecanique et automatique.

Get ouvrage se propose daborder de fagon simple les differents problemes lies a
Iutilisation des moteurs electriques en robotique : les proprietes de la machine
elle-meme, mais aussi son alimentation electronique et les mecanismes associes.
Nous etudierons les trois principaux types dactionneurs electriques employes : le
moteur a courant continu, le moteur a courant continu sans balais et le moteur pas-
a-pas. Certains points sont specifiques a un type de machine tandis que dautres
peuvent etre traites en commun.

Le lecteur trouvera en annexe les notices techniques dun moteur de chaque cate-
gorie et un petit lexique des termes techniques rencontres qui facilitera la lecture
des documents des constructeurs souvent rediges en langue anglaise. Lauteur dent
a remercier les fabricants qui lui ont fourni des renseignements sur leurs materiels
et en particulier ceux qui ont autorise la reproduction de leurs notices ou de leurs
photographies.

13
Q

>.
Q.

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Q
'

()
:
01

>>
Q.

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Chapitre 1

ENERALITES
Ce chapitre a pour but de preciser le cadre de notre etude et de rappeler quelques
notions delectromagnetisme utiles pour la suite.

1.1 Actionneurs de la robotique

1.1.1 Particularites des moteurs utilises en robotique


Un robot realise des fonctions mecaniques telles quun deplacement ou un posi-
tionnement. Pour cela, il a besoin dun actionneur qui va realiser a la fois une
transmission dinformation et une conversion denergie. Plusieurs technologies
existent: on rencontre des actionneurs electriques, pneumatiques et hydrauliques.
Les premiers sont le plus souvent des moteurs en rotation, un mecanisme permet-
tant eventuellement de modifier la nature du mouvement. Ce sont ces machines
qui nous interessent ici.

Les moteurs employes font appel aux memes principes que ceux quon utilise en
electrotechnique classique, mais leurs caracteristiques et leurs technologies sont
differentes. Tout dabord, la puissance en general modeste des machines fait quon
fait souvent appel a des aimants permanents plutot qua des inducteurs bobines,
a
3 ce qui simplifie la realisation et elimine les pertes par effet Joule correspondantes.


c Ensuite, on ne cherche pas a optimiser les memes parametres. Les grandeurs liees
D
Q -0)
a la conversion denergie (puissance, rendement) sont certes importantes, mais

"3 les grandeurs liees a Iinformation (precision, rapidite de reponse) sont primor-

diales. Ainsi, on minimise Iinertie des parties tournantes en adoptant des struc

@
4-J

tures particulieres ou une geometrie adaptee pour realiser des moteurs a reponse
JZ
rapide.

>-
Q. .
Les performances dun actionneur electrique sont intimement liees a celles de son

3 environnement : le convertisseur denergie et sa commande electronique, Ieven-
tuel asservissement avec ses capteurs et les mecanismes associes a la charge. II est

3 important den tenir compte lots dune comparaison de cout entre plusieurs solu

@ tions.

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MOTEURS ELCCTItIQUES POUR LA ROBOTIQUE

1.1.2 Avantages des actionneurs electriques


Par rapport a leurs concurrents hydrauliques et pneumatiques, les actionneurs elec
triques presentent un certain nombre davantages parmi lesquels :

- une energie facilement disponible, soit a partir du secteur, soit a partir de bat
teries pour les engins autonomes;
- une adaptation aisee de Iactionneur et de sa commande du fait de la nature
electrique de Iensemble des grandeurs.

Les progres recents ont permis un elargissement du domaine demploi des action
neurs electriques. On pent citer :

- Iamelioration des performances des moteurs grace en particulier a la dispo-


nibilite daimants plus efficaces et a Poptimisation obtenue par Iutilisation de
logiciels de sim ulation;
- la simplification de Pelectronique associee grace aux avancees dans le domaine
des composants (circuits integres, transistors de puissance ...).

1.1.3 Types de moteurs utilises


Les machines rencontrees dans le domaine de la robotique sont essentiellement de
trois types :

- le moteur a courant continu represente la solution traditionnelle lorsquon a


besoin de commander une vitesse ou une position, mais necessite un asservisse-
ment;
- le moteur a courant continu sans balais est en fait une machine alternative
associee a un commutateur electronique qui peut remplacer le moteur a cou
rant continu classique avec des caracteristiques similaires ;
- le moteur pas-a-pas est a la base un actionneur de positionnement ne necessi-
tant pas dasservissement, mais peut etre aussi utilise pour une commande de
deplacement.

T3

c
13
Q 1.2 Lois de base de Kelectromagnetisme
tH

fNI On rappelle id brievement quelques formules fondamentales qui seront utilisees


dans les chapitres suivants. On trouvera plus de details ainsi que les demonstra
oi tions dans tons les ouvrages classiques delectromagnetisme.
>.
CL

u 1.2.1 Champ magnetique


Definition
Le champ magnetique est caracterise par ses effets. En chaque point de Iespace, on
definit un vecteur champ magnetique, note B. Sa direction et son sens sont reperes

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Chapitre 1 - G eneralites

en plagant une petite aiguille aimantee au point considere. Sa norme est exprimee
a partir de Taction exercee sur une particule chargee en mouvement. La force F
exercee par un champ magnetique sur une particule de charge q se deplagant a
la vitesse v a les caracteristiques suivantes :

- sa direction est orthogonale au plan defini par v et ;


- son sens est tel que la base (qv, B, F) soit directe {figure 1 . 1 ) ;
- sa norme est proportionnelle a \q\, ||v|| et |sina|, a etant Tangle entre v et B.
Par definition, le coefficient de proportionnalite est ||B||, norme du vecteur champ
magnetique :
l|F|| = M l|v IBI sm a
Lunite de ||B|| est le tesla (T). Lensemble des proprietes precedentes montre que
le resultat peut secrire sous forme dun produit vectoriel :
= q\ A
F est appelee force de Lorentz.

Figure 1.1 - D ire ctio n e t sens de la force exercee p a r un ch am p m a g n e tiq u e sur


une p a rtic u le chargee.

Lignes de champ
-a
On appelle ligne de champ magnetique une courbe tangente au vecteur en cha-
c
13
Q cun de ses points. II a une infinite de lignes de champ pour un dispositif donne,
tH mais on se contente den tracer quelques-unes pour avoir une idee de la topogra-

fNI phie du champ magnetique.

oi
Rem arq ue
>-
Q.
Le trace des lignes de champ est necessaire pour une etude detaillee du
U
fonctionnement interne des machines. Hormis dans des dispositifs tres sim
ples, leur determination est difficile. Heureusement, il existe des logiciels
permettant d'effectuer cette tache.
Q
@

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MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Flux magnetique
Le flux magnetique cp a travers une surface (S) est defini par :

= B-dS

dS est le vecteur surface elementaire. Sa norme est egale a la surface elemen-


taire dS. Sa direction et son sens sont ceux de la normale orientee au point consi-
dere. Si la surface est fermee, la normale est orientee par convention vers Iexte-
rieur. Si la surface est limitee par un contour ferme (C), on fixe le sens du vecteur
unitaire normal n en concordance avec Iorientation de (C) {figure 1.2). Pratique-
ment, on utilise la regie de M axwell : un tire-bouchon tournant comme le montre
la fleche placee sur le contour progresse dans le sens de la normale orientee.

Figure 7.2 - O rie n ta tio n de ia n o rm a le .

Lunite de flux magnetique est le weber (Wb). Une propriete importante de est
detre un champ a flux conservatif, cest-a-dire que le flux magnetique a travers
une surface fermee quelconque est nul. Un cas particulier important est celui ou
la surface consideree est un tube de champ, cest-a-dire un ensemble de lignes de
champ sappuyant sur un contour ferme {figure 1.3). Le flux sortant du tube de
champ est nul puisque est toujours tangent aux lignes de champ. II en resulte
a
c13 que les flux magnetiques a travers deux sections (Si) et (S2 ) dun meme tube de
Q champ sont egaux.
(D

fNI 1.2.2 Forces magnetiques


Loi de Laplace
'll-
>.
CL Un circuit parcouru par un courant est soumis a une force quand il est place dans

u un champ magnetique : cest la force de Laplace. Un element dl dun circuit fili-


forme parcouru par un courant dintensite i et place dans un champ magnetique
{figure 1.4) est soumis a une force :
dF = f d l A B

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Chapitre 1 - G eneralites

Figure 1.3 - Tube de cham p m a g n e tiq u e .

Figure 1 .4 - D ire ctio n e t sens de la force de Laplace.

Travail des forces magnetiques


On considere le deplacement dun circuit ferme (C) dans un champ magnetique
B. Si le conducteur est parcouru par un courant dintensite /, un de ses elements
dl est soumis a une force de Laplace dF. Le travail de cette force au cours dun
deplacement elementaire dr est :

T3 8^^ = dF dr = /(dl B) dr

c
13
Q Soit, en modifiant Iordre des termes de ce produit mixte :

8 ^ = / (dr dl)
rsl
Le travail des forces de Laplace sur Iensemble du circuit est obtenu en integrant :

% = [ /. (dr Adi)
>.
CL J{C)

Le vecteur dr A dl a pour norme Iaire balayee par Ielement dl au cours de son


deplacement. Par definition, on appelle flux coupe par le circuit (C) la quantite :

Q = [ . (dr A dl)
@

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/HOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIOUE

On a alors :
8 *^ = /8
Si le champ magnetique est permanent, on pent modifier Iexpression precedente.
On considere pour cela le tube engendre par le deplacement du circuit {figure 1.5).
Soit le flux a travers une surface sappuyant sur le contour (C) dans sa position
initiale. Apres le deplacement, ce flux est devenu + d pour la position finale.
8 est le flux a travers la surface laterale du tube, orientee vers Iinterieur (a cause
du produit vectoriel). Le flux magnetique etant conservatif, on pent ecrire :
8 + + = 0
On en deduit :
8 = d
et done :
8 *^ = / d

R em arq u e
On a note le travail elementaire et le flux coupe elementaire avec le symbole
8 alors que pour la force ou le flux, on utilise la lettre d. Cette distinction est
due au fait que 8"^ et 8 ne sont pas en general les differentielles d'une
T3
fonction.
c13
Q
Si le courant est constant, on peut exprimer le travail pour un deplacement fini :

fM f (2 - 9 l)
(5)
Ce travail ne depend pas du chemin suivi. On peut done definir une energie po-
oi tentielle (ou energie mutuelle du circuit et du champ magnetique) :
>-
Q.

Ep = - tip
u
Un equilibre stable correspond a une energie potentielle minimale, et done a un
flux maximal puisque le courant est constant. On en deduit la regie suivante : un
circuit abandonne a lui-meme dans un champ magnetique se deplace sous Ieffet
des forces de Laplace jusqua ce que le flux qui le traverse soit maximal.

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Chapitre 1 - G eneralites

1.2.3 Induction electromagnetique


Phenomenes observes
Quand on approche ou quon eloigne un aimant dune bobine, on constate quil
apparait un courant si le circuit est ferme, une tension entre les deux bornes si le
circuit est ouvert. La meme chose se produit si cest la bobine quon deplace. Par
ailleurs, quand on met une bobine dans un champ magnetique variable (obtenu
par exemple en modifiant le courant dans un solenoide inducteur), on observe
egalement Iapparition du courant ou de la tension.

Loi de Faraday
Les experiences precedentes recouvrent deux aspects du phenomene dinduction
electromagnetique. Celui-ci consiste en Iapparition dune force electromotrice
lors dune variation de flux :
d(p
e =
d^
La variation de flux peut etre due a une modification du champ magnetique pour
un circuit fixe (cas de Neumann) ou a un deplacement relatif du circuit par rapport
a un champ magnetique permanent (cas de Lorentz). Les deux causes peuvent
se combiner (deplacement dun circuit dans un champ magnetique variable). La
formule sapplique egalement en cas de deformation du circuit. II faut toutefois
sassurer que les variations des parametres du circuit ne sont pas discontinues.
Cela exclut le cas ou il existe des commutations dans le dispositif.

Quand on considere une bobine de N spires, on peut definir la force electromotrice


par spire :
dcp
= d^
Dans cette formule, est le flux a travers la spire consideree. En admettant que
ce flux est identique pour toutes les spires (pas de fuites), et comme ces elements
sont en serie, la force electromotrice induite dans la bobine est :
d9
a e = -N
c13 dt
Q On definit alors le flux total dans la bobine :

= N
rsl
ce qui conduit a :
di|j
D1 e =
dt
>-
Q. Dans les moteurs, ou plus generalement les recepteurs, la force electromotrice

U induite soppose a la force electromotrice du generateur. Pour eviter des signes


dans les formules, il est souvent interessant de definir la notion de force contre-
electromotrice : ,

@ e =
dt

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MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Une force electromotrice positive tend a faire circuler un courant positif (cest-
a-dire dans le sens de parcours de (C)) tandis quune force contre-electromotrice
positive tend a faire circuler un courant negatif.

Dans un certain nombre de cas pratiques, on ne connait pas precisement les varia
tions du flux en fonction du temps et il nest done pas possible de calculer la force
electromotrice a chaque instant. Par contre, on pent le plus souvent determiner
la variation de flux obtenue pendant une duree finie At. On calcule alors une
force electromotrice moyenne :

tmoy -

Dans le cas particulier du circuit qui se deplace dans un champ magnetique perma
nent, il est en general plus commode devaluer le flux coupe pendant la duree
et dexprimer la force electromotrice moyenne par :

Pour les moteurs, on utilisera aussi la force contre-electromotrice moyenne :

'
'- m o y

Ainsi, dans le cas du deplacement dun circuit dans un champ magnetique perma
nent : ,
E 'm o y =

Cette derniere formule sera par exemple employee dans Ietude du moteur a cou
rant continu.

1.3 Circuits magnetiques et aimants


T3
c
D 1.3.1 Milieux ferromagnetiques
Q
tH Vecteur aimantation

fM
Les proprietes magnetiques des milieux materiels proviennent de dipoles magne
(5)
tiques elementaires a Iechelle atomique. Ampere avait deja eu Pintuition de de-
crire ces phenomenes par de petites boucles de courant (amperiens). Les theories
>-
Q. modernes sur la structure de Patome ont permis de preciser les choses. Du point

U de vue macroscopique, on pent se contenter de considerer que le milieu comporte


une distribution de boucles elementaires de surface S et parcourues par un cou
rant i dont on definit le moment magnetique par :

m = iS
Chapitre 1 - G eneralites

Sa norme sexprime en A m^. On caracterise la matiere par la densite volumique


de moments magnetiques, cest par definition le vecteur aimantation :
dm
dv
Lunite daimantation est Tampere par metre (A m

Vecteur excitation magnetique


Pour simplifier Tetude des champs magnetiques dans les milieux materiels, on de-
finit un vecteur auxiliaire, Texcitation magnetique, par :

H= - - J
H'O
jjLo est une constante appelee permeabilite magnetique du vide. Sa valeur est :
p.0 d-TT X 10^ H m ^
Linteret du vecteur excitation magnetique est detre lie directement aux causes du
champ magnetique. Le theoreme dAmpere affirme en effet que la circulation de
H sur un contour ferme (C) est egale a la somme des intensites des courants qui
traversent ce contour : ^
H d l = 5 ]4
'(C)
Cette relation montre que Tunite dexcitation magnetique est Tampere par metre.

R em arq u e
Autrefois, c'est le vecteur H qu'on appelait champ magnetique tandis que
etait nomme induction magnetique. Cela s'explique par le fait qu'on at-
tribuait d H le role fondamental qui en faisait I'analogue du champ E en
electrostatique. Le vecteur n'avait alors qu'un role auxiliaire comme le
vecteur D en electrostatique. Cependant, cette fagon de voir est erronee et
la veritable analogie physique est bien celle des vecteurs et E. Malheureu-
sement, on rencontre encore parfois les anciennes denominations.
TJ
c13
Q
Caracteristiques magnetiques

La grande difficulte de Tetude des dispositifs electromagnetiques vient du fait que


@ la relation entre et H dans la matiere nest pas simple. Dans le cas des materiaux
CTl ferromagnetiques les seuls qui ont un interet pratique en electrotechnique
> - le champ magnetique nest pas lie seulement a Texcitation magnetique, mais de
Q.
pend egalement de Tutilisation anterieure du materiau. On pent cependant tracer

une courbe qui relie e t H independamment du passe en demagnetisant com-


pletement la matiere. On parle alors de courbe de premiere aimantation. Pour le
releve, on utilise un tore de materiau ferromagnetique sur lequel on a bobine un
@ enroulement. Les vecteurs et H restent colineaires et il suffit de sinteresser a
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

leurs mesures algebriques e t H sur la ligne de champ moyenne. On pent mesurer


(indirectement) et H et en deduire par calcul Iaimantation/. On trace la courbe
de J en fonction de H {figure 1.6). La croissance est dabord lente, devient plus
rapide puis se ralentit de nouveau quand la courbe se dirige vers une asymptote
h o rizo n tal dont Iordonnee ] s est Iaimantation a saturation. II est egalement pos
sible de tracer en fonction de H. La courbe presente alors une asymptote oblique
de pente jjlq {figure 1.7).

Figure 1.6 - Courbe de p re m ie re a im a n ta tio n (coordonnees H,J).

TD Figure 1.7 - Courbe de p re m ie re a im a n ta tio n (coordonnees H,B).


c
13
Q Lorsque le materiau est a saturation, on fait decroitre le courant dans la bobine,
tH done la valeur de H. On constate que les points obtenus ne sont pas sur la courbe
de premiere aimantation, mais au-dessus. Quand H sannule,/ conserve une valeur
fNI
(5) Jr appelee aimantation remanente. On inverse ensuite le sens du courant dans le
Ol bobinage pour donner a H des valeurs negatives : J sannule pour une valeur He
>. de H. He est appelee excitation coercitive pour Iaimantation. On continue a dimi-
CL
nuer H jusqua une valeur opposee a celle qui a permis datteindre la saturation au

depart. Ensuite, lorsquon augmente de nouveau H, le point de fonctionnement


decrit une nouvelle courbe passant en dessous de la premiere. Apres quelques allers
et retours entre les valeurs extremes de Iexcitation, le point representatif parcourt
une courbe fermee invariable appelee cycle dhysteresis {figure 1.8).
Chapitre 1 - G eneralites

On pent aussi utiliser une representation avec les coordonnees H et {figure 1.9).
On definit ainsi un champ magnetique remanent et une excitation coercitive
pour le champ H'. La valeur de H qui annule est inferieure a celle qui annule J :
He et H' sont done differents.

F igure 1.8 - Cycle d 'h ysteresis (coordonnees H,J).

T3
c
D
Q

tH

@
CTl
> - Figure 1.9 - Cycle d 'h yste re sis (coordonnees H,B).
Q.

u
On distingue les materiaux ferromagnetiques doux et durs. Les premiers ont une
faible excitation coercitive, leur cycle est etroit : ils sont destines a canaliser les
flux. Au contraire, les seconds ont une forte excitation coercitive : ils servent a
Q
@ fabriquer les aimants.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Permeabilite magnetique
Pour les materiaux non ferromagnetiques, les vecteurs et H sont proportionnels :

= |jlH

p. est la permeabilite du milieu et sexprime en henry par metre (H m ^). On


emploie surtout la permeabilite relative p.r en rapportant |jl a permeabilite du
vide :
M-r =

Pour les materiaux ferromagnetiques, on generalise ces definitions en considerant


la courbe de premiere aimantation. Toutefois, la permeabilite depend dans ce cas
du point de fonctionnement. On pent par exemple tracer la courbe de p.r en fonc-
tion de H {figure l .W ) . Tant que le materiau nest pas sature, la permeabilite rela
tive est tres grande devant 1. Par contre, elle diminue lorsquapparait la saturation
et tend vers 1 aux tres fortes excitations.

Figure 7.10 - V a ria tio n s de la p e rm e a b ilite re la tiv e d 'u n m a te ria u


fe rro m a g n e tiq u e .

Refraction des lignes de champ


Q
C On considere la surface de separation entre deux milieux differents, par exemple
13
Q un materiau ferromagnetique doux et Pair {figure 1.11). La conservation du flux
entrame la continuite de la composante normale du champ magnetique :

rsl
Bni = Bn2
Par ailleurs, le theoreme dAmpere implique, en Pabsence de courants surfaciques,
>- la continuite de la composante tangentielle de Pexcitation magnetique :
Q.

U Hn = H j2

En introduisant les permeabilites des deux milieux, on pent ecrire :


^Tl _ Bj2
[^1 M^2
Chapitre 1 - G eneralites

Si a i et az sont les angles entre les lignes de champ dans chaque milieu et la
normale au point de passage, on a :
Bti
ta n a i =
Bni
tana? =
Btz
Bn2
On en deduit : tana?
tan a i
Si le milieu 2 est Pair, on peut introduire la permeabilite relative :
1
tan a 2 = tan a i
M-r
Comme p-r est tres eleve pour un materiau ferromagnetique, tan az est tres faible
et done az est presque nul. On en deduit une propriete tres importante : dans
Pair, les lignes de champ sont presque orthogonales a la surface des materiaux
ferromagnetiques doux.

Figure 1.11 - R e fra ction des lig n e s de cham p.

T3 Energie magnetique

c13
Une certaine energie est emmagasinee dans une bobine parcourue par un courant.
Q
On peut considerer que cette energie est localisee dans le volume ou regne le
tH
champ magnetique avec une densite volumique w . Lenergie totale est calculee en
fNI
integrant dans le volume considere :

oi W= w di^
>-
Q.
(V)

u La densite volumique elementaire denergie magnetique est :


d w = H dB
On obtient w par integration. Compte tenu de la complexite de la relation entre H
@ et dans les milieux ferromagnetiques, le calcul est difficile, mais on peut donner
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

une interpretation graphique de w : cest Iaire du domaine hachure limite par la


caracteristique magnetique {figure 1.12). Par ailleurs, dans Ietude des convertis-
seurs denergie, il est interessant de definir une grandeur auxiliaire, la coenergie.
Sa densite volumique elementaire est :
dw' = B-dH
w' est alors Iaire dun second domaine hachure sur la figure. La somme de -
gie et de la coenergie a une expression simple car cest Iaire dun domaine rectan-
gulaire :
w + w' =

Figure 7.72 - In te rp re ta tio n g ra p h iq u e des densites vo lu m iq u e s d 'e n e rg ie e t de


coenergie.

R em arq u e
Avec le langage et les notations de la thermodynamique, Tenergie magne
tique est I'energie libre F et la coenergie est I'oppose de I'enthalpie libre
magnetique G.

1.3.2 Circuits magnetiques


Loi d'Hopkinson
TD On considere un tore de matiere ferromagnetique douce sur lequel est bobine un
c
13 enroulement de N spires parcouru par un courant dintensite i {figure 1.13). La
Q
permeabilite p du materiau etant tres elevee par rapport a celle de Pair, on pent
tH
admettre en premiere approximation que toutes les lignes de champ se referment
fNI
dans la matiere. Le tore est appele circuit magnetique puisquil canalise les lignes
de champ. Le theoreme dAmpere applique a la ligne de champ moyenne (C)
oi donne :
>-
Q.

/ H .dl = N/
U J{C)

Comme le vecteur excitation magnetique est tangent a la ligne de champ, on ob-


tient : /
/ H d l = Ni
J{C)
Chapitre 1 - G eneralites

On pent introduire dans la formule le champ magnetique = jxH puis le flux


ip = BS (S etant la section du tore) :
[ -| d / = N;
J{C) ^ S
Le flux est constant puisque le tore forme un tube de champ. Par ailleurs, si la
section est constante, on a, en faisant intervenir la longueur / de la ligne de champ
moyenne : ^/
- - = Nz
|JL
On definit la reluctance du circuit magnetique par :

|X 0
Lunite de reluctance est Iinverse du henry On utilise aussi la permeance
qui est : ^
9>=
On definit egalement la force magnetomotrice de la bobine par :
9 = Ni
La force magnetomotrice sexprime en amperes (A). On disait autrefois amperes-
tours, denomination que Ion rencontre encore souvent dans le langage pratique.
Avec ces nouvelles grandeurs, la formule devient :
= 9-^
Cette relation est connue sous le nom de loi dHopkinson.
Plus generalement, un circuit magnetique est un ensemble constitue de materiaux
magnetiques doux, dentrefers, de bobines et daimants. Ces deux derniers sont
les sources de champ magnetique, les parties en materiau ferromagnetique doux
servant a canaliser les lignes de champ pour les amener dans les entrefers ou Ion
va utiliser les effets du champ magnetique.

D
C
3
Q

PvJ

oi
>.
CL

Q Figure 1.13 - C ircu it m a g n e tiq u e .


MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Analogie electrique
On constate une analogie formelle avec les grandeurs et les lois de Ielectrocine-
tique. Les correspondances sont precisees dans le tableau 1.1.

Tableau 1.1 - A n a lo g ie e n tre circuits m a g n e tiq u e s


e t circuits e le ctriq u e s.

Circuits m agnetiques Circuits electriques

Fluxcp Intensite /

Force mognetomotrice Force electromotrice e

Reluctance Resistance R

^ = 4Z<p e = Hi

f = p '
fJL b
Permeabilite |jl Conductivite 7 = 1 / p

Permeance ^ Conductance 6

On peut representer un circuit electrique analogue {figure 1.14). Si le circuit ma-


gnetique comporte plusieurs trongons de permeabilites differentes ou de sections
differentes, on peut considerer quil sagit dune mise en serie : les reluctances
sajoutent. Si plusieurs enroulements sont bobines sur le circuit magnetique, les
forces magnetomotrices sajoutent algebriquement (signe + si un courant posi-
tif cree un flux positif). Si le flux peut se partager dans deux branches de circuit
magnetique, celles-ci sont en parallele et leurs permeances sajoutent. Toutes ces
proprietes sutilisent tres facilement en considerant les circuits electriques ana
logues.

II faut cependant bien noter que Ianalogie nest que purement formelle et na
T3
aucun fondement physique. Un certain nombre de differences apparaissent. Tout
c13
Q dabord, la reluctance nest pas constante puisque |jl depend de H. En fait, cette va
riation na de consequence importante que si le materiau atteint la saturation. En
second lieu, il nexiste pas disolant pour les circuits magnetiques. Lair, meme si
PvJ
(5 ) sa permeabilite est petite, laisse passer les lignes de flux particulierement si Iepais-
seur du trongon correspondant est tres faible (entrefer). Meme si le circuit ma
> gnetique se referme dans un materiau ferromagnetique, il a toujours quelques
CL
lignes de champ dans Iair environnant qui engendrent un flux de fuite quon peut

representer par une branche supplementaire dans le schema analogue du circuit


magnetique, bien quil nexiste pas de support materiel. Malgre ces quelques res
trictions quil faut garder a Iesprit, la methode danalogie est tres interessante par
sa facilite de mise en oeuvre.
Chapitre 1 - G eneralites

Pertes ferromagnetiques
Deux phenomenes sont a Torigine des pertes dans les materiaux ferromagne
tiques : Ihysteresis et les courants de Foucault. Ces pertes se traduisent par un
echauffement du circuit magnetique. On a vu plus haut que lorsque le champ ma-
gnetique augmente de dB, la densite denergie varie de H dB. Quand le point
de fonctionnement parcourt un cycle dhysteresis, la variation totale de densite
denergie est egale a Iaire du cycle (avec les coordonnees H e t B ). Si le champ ma
gnetique varie periodiquement avec une frequence la puissance perdue a cause
de cette variation denergie magnetique est proportionnelle a f . Par ailleurs, on
constate que ces pertes sont approximativement proportionnelles au carre de Iam-
plitude Bm du champ magnetique. On pent done exprimer les pertes par hysteresis
par la formule :
pH = /"
Les materiaux ferromagnetiques etant conducteurs, des courants induits prennent
naissance dans leur masse lorsque le champ magnetique est variable : ce sont les
courants de Foucault. II en resulte de Ieffet Joule. On montre que les pertes cor-
respondantes sont proportionnelles au carre de la frequence ainsi quau carre de
Iamplitude du champ magnetique :

PF =
T3
Pour reduire les pertes par hysteresis, on utilise des materiaux dont le cycle est
13 etroit pour que Iaire quil delimite soit la plus petite possible : eest le cas des
Q
( materiaux ferromagnetiques doux qui forment le circuit magnetique des machines.
1~|
Une diminution des pertes par courant de Foucault peut etre obtenue en realisant
\1
(5) les parties ferromagnetiques soumises a des flux variables par un empilage de toles
minces isolees entre elles (circuit magnetique feuillete).
01

>-
CL

1.3.3 Aimants permanents


Point de fonctionnement d'un aimant
Un aimant permanent est en general associe a un circuit magnetique pour creer
Q
@ un champ dans un entrefer {figure 1.15). La permeabilite des pieces de materiau
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

ferromagnetique doux etant tres elevee, la reluctance de ces trongons de circuit


magnetique est negligeable devant celle de Ientrefer. Soient 4 la longueur de Iai-
mant, e la largeur de Tentrefer, H Iexdtation magnetique dans Iaimant et
Iexcitation magnetique dans Ientrefer (mesures algebriques). Le theoreme dAm-
pere donne :
H /a + He e = 0
Par ailleurs, si 5a est la section de Iaimant et 5e la section de Ientrefer, la conser
vation du flux secrit :
5a = Be 5e

est le champ magnetique dans Iaimant et Be le champ magnetique dans Ientre


fer. Enfin, la permeabilite de Ientrefer etant |jlo, on a :
P-OHe
A partir des trois equations precedentes, on pent ecrire une relation entre et H :

B=
5a ^
C est Iequation dune droite dans le plan H, B, on la nomme droite dentrefer.
Comme Iaimant impose une seconde relation entre et H par sa caracteristique
magnetique, on obtient le point de fonctionnement par intersection de la droite
et de la courbe {figure 1.16). On constate que Iexcitation magnetique H est tou-
jours negative, cest-a-dire qua Iinterieur de Iaimant, les vecteurs et H sont de
sens opposes. Par ailleurs, on voit que pour obtenir un champ magnetique impor
tant, il faut utiliser pour Iaimant des materiaux qui possedent a la fois un champ
remanent important et une excitation coercitive elevee.

TD
c
13
Q
tH

(N
Figure 1.15 - C ircuit m a g n e tiq u e associe d un a im a n t.

>.
CL
Droite de recul
u
En partant dun point S du cycle, on reduit la largeur de Ientrefer. Le point de
fonctionnement se deplace sur un arc de courbe ST si Ion va jusquau court-
circuit magnetique (absence dentrefer). On elargit ensuite Ientrefer jusqua ses
dimensions de depart. Le point de fonctionnement decrit une nouvelle portion de
Chapitre 1 - G eneralites


Droite d'entrefer
Br

---------------- > H
-H'c 0

Figure 1.16 - D e te rm in a tio n du p o in t de fon ctio n n e m e n t.

courbe TS {figure 1.17). Apres quelques allers et retours, le point representatif


parcourt une courbe fermee appelee cycle de recul. En pratique, ce cycle est assez
etroit pour etre assimile a un segment de droite {figure 1.18). Le support A de
ce segment est appele droite de recul. La pente |jLc de cette droite est nommee
permeabilite de recul. Si B q est Iordonnee du point dintersection de A et de Iaxe
des champs magnetiques, on pent ecrire Iequation de la droite sous la forme :
= Bq + [LqH
On pent aussi introduire Labscisse H q du point dintersection de A et de
des excitations, ce qui donne :

/\\
Br

T
S

T3 S'

c=J
Q
tH

1
-H'a
^
0 ----- > H

oi
>.
Q.

u Figure 1 .1 7 - Cycle de recul.

II existe deux possibilites pour magnetiser un aimant. La premiere solution consiste


Q
a aimanter le materiau apres constitution de son circuit magnetique definitif. Le
@ point de fonctionnement est alors en S. La deuxieme possibilite est daimanter la
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

matiere avant la realisation du dispositif complet. Dans ce cas, la magnetisation


se fait avec un circuit externe different du circuit dutilisation. Le point de fonc-
tionnement est initialement en So lots de la magnetisation. II passe en To quand
on ferme le circuit magnetique, puis arrive en P lorsquon place Iaimant dans le
dispositif definitif {figure 1.19). Le champ magnetique a done diminue. II faut tou-
tefois remarquer que ces problemes se posent assez peu avec les aimants modernes
qui ont une caracteristique presque lineaire sur une plage importante a gauche de
Br et pour lesquels les droites de recul sont pratiquement confondues avec cette
zone lineaire (voir plus loin les materiaux pour aimants).

X3

c
13
Q
tH

fNI Figure 1.19 - M a g n e tis a tio n de i'a im a n t.

oi
>- Fonctionnement a entrefer variable
Q.
Dans beaucoup de machines, Ientrefer na pas une largeur constante lots de la
u
rotation. Le stator ou le rotor ne presente pas une surface lisse et il en resulte
une variation periodique de la largeur dentrefer. De ce fait, le champ magnetique
varie entre deux limites {figure 1.20) (on a choisi le cas ou Iaimant a ete magnetise
avec un circuit externe different).
Chapitre 1 - G eneralites

Figure 1.20 - In flu e n ce de la la rg e u r d 'e n tre fe r.

Fonctionnement avec une force magnetomotrice antagoniste


Tres souvent, Iaimant nest pas la seule source de flux dans la machine car il existe
des enroulements parcourus par des courants. Considerons par exemple le circuit
magnetique elementaire sur lequel on ajoute un bobinage de force magnetomo
trice :
9 = Ni
Le theoreme dAmpere donne :

jHf / + Hp

Par ailleurs, on a toujours :


8 = Bp Se
et :
Be P'0 Lfe
On obtient a partir de ces trois relations :
TD
c13
Cl =- -
/a ^a pO
tH

On pent alors construire le point de fonctionnement (figure 1.21). Si 9 est nulle, le


@ point est en P. Si ^ est positive, le point est en P : la bobine a une action magneti-
03 sante. Si 9 est negative, le point est en P : la bobine a une action demagnetisante.
>. Quand on coupe le courant dans Ienroulement, le point revient en P. II a tou-
CL
tefois une limite de bon fonctionnement. En effet, si la force magnetomotrice est

tres negative, le point pent passer en D sur le cycle (figure 1.22). La droite de recul
est alors plus basse et Paimant est partiellement demagnetise. Ce phenomene pent
se produire lors de Iapparition dune surintensite importante dans le fonctionne
Q
@ ment dune machine.
MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 1.21 - In flu e n ce d 'u n e force m a g n e to m o trice externe.

Figure 1.22 - D e m a g n e tisa tio n de I'a im a n t.


TD
c.
13
Q Modele equivalent d un aimant
On revient au cas de Iaimant seul qui cree un champ magnetique dans un entrefer.

Le theoreme dAmpere secrit :


@
H /a + Hqe = 0
CTl
>
Q.
- Lorsque le point de fonctionnement est sur une droite de recul donnee, on a ega-

lement :
H = ~-Ho
fj-c
Pour Ientrefer, on a :
Chapitre 1 - G eneralites

La relation pent done sexprimer sous la forme :


^ _ j_r ]
--- /a + --- e riQ La
p-c M^o
Le flux a travers une section du circuit magnetique est :

(p = Sa =

On en deduit :
1 L 1 e
+ --- -^ 9 = Ho/a
P'C P'0
On reconnait dans cette equation la reluctance de Ientrefer :
1 e
% =
P '0
On definit la reluctance interne de Iaimant par :
1 L
9^ = - f
P'C *^a
On definit egalement la force magnetomotrice de Iaimant :

% = Ho la
Avec ces grandeurs, on arrive a :

+ ^'4)9 ^a
On pent alors tracer un schema electrique analogue {figure 1.23). Cette represen
tation permet de traiter de fagon semblable les aimants et les bobines dans Ietude
des convertisseurs.

"D
C
'fC)
13
Q ____ J ___ J

Aimant Entrefer

PvJ
(5 )
Figure 1.23 - Schem a e le c triq u e a n a lo g u e .
Ol
>-
Q.

u Materiaux pour aimants


On pent distinguer trois grandes categories de materiaux utilises pour la realisa
tion des aimants : les Alnico, les ferrites et les terres rates. Leurs caracteristiques
Q
@ magnetiques sont assez differentes {figure 1.24).
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Les Alnico sont des alliages de fer, daluminium, de nickel et de cobalt. Leur champ
remanent est eleve, mais leur excitation coercitive est faible. Ils sont obligatoire-
ment magnetises dans le sens de la longueur de Iaimant. Leur cout est moyen. On
les trouve dans quelques machines electriques, mais leur faible excitation coerci
tive les rend sensibles aux champs antagonistes et aux eventuels demontages. De
ce fait, leur part de marche est assez reduite aujourdhui et continue a decroitre
alors quelle etait largement majoritaire jusque dans les annees 1970.
Les ferrites sont des composes doxyde ferrique et doxyde de strontium ou de
baryum. Leur champ remanent nest pas tres eleve, mais leur excitation coerci
tive est importante. Les aimants en ferrites peuvent etre magnetises dans le sens
de la largeur, ce qui autorise des configurations interessantes. Ils sont plus sen
sibles a la temperature que leurs concurrents. Leur faible cout fait que les ferrites
occupent aujourdhui la majorite du marche des aimants. On les trouve dans routes
les machines de bas de gamme.
Enfin, la derniere categorie est formee par des composes de cobalt et de terres rates
comme le samarium. Ces materiaux ont dexcellentes performances techniques.
Leur champ remanent et leur excitation coercitive sont eleves. Leur inconvenient
reste le cout important. On trouve done ces aimants dans les machines de haut
de gamme. Leur part de marche, si elle nest pas encore tres importante, est en
developpement. Au fur et a mesure de la baisse des prix, ces aimants equiperont
de plus en plus de moteurs electriques.

T3

c13
Q
(D
Figure 7.24 - C a ra cteristiqu e s m a g n e tiq u e s de q uelques m a te ria u x.

PvJ
(5 )

oi 1.4 Conversion electromecanique


's_
>.
CL
u 1.4.1 Etude generale
Description du systeme
De maniere generale, un convertisseur electromecanique est un dispositif destine
a transformer Ienergie electrique en energie mecanique par Iintermediaire dun
Chapitre 1 - G eneralites

champ magnetique. II est forme dun circuit magnetique comportant une partie
fixe et une partie mobile (en rotation en ce qui nous concerne), sur lesquelles sont
places un ou plusieurs enroulements et eventuellement des aimants.
Le dispositif comporte M circuits electriques reperes par Iindice k (entier compris
entre 1 et M). Pour le circuit numero k, appelons respectivement Rf, la resistance,
et 4 la tension et Pintensite en convention recepteur {figure 1.2S) et le flux
totalise avec une orientation en concordance avec le courant. Ces grandeurs sont
bees par la relation :

La position du rotor est reperee par Tangle a et le moment du couple electroma-


gnetique est note y.

Energie et coenergie
On pent etablir les equations du systeme en etudiant les variations de Tenergie
magnetique emmagasinee W, ou celles de la coenergie W'. Procedons a un bilan
energetique. La variation elementaire denergie magnetique pendant la duree d^
est :
dW = + 5Qj + bWm

Dans cette expression apparaissent :


X3
- le travail electrique fourni par les sources :
c
13 M
Q
8We = dJ
tH
k=l
fNI
- le transfert thermique par effet Joule dans les bobines (le signe provenant
du fait que Ton compte positivement les transferts thermiques re^us par le sys
oi
teme) :
>-
Q. M

u bQ, = ~ Y , R , i l d t
k= l
- le travail du couple exerce sur le rotor, oppose du couple electromagnetique :
Q
= - y da
@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Nous en deduisons :
M M
dW = d t ^ d ^ 7 d a
k=\ ;= 1

soit, en tenant compte de la relation qui existe entre les grandeurs electriques :
M
dW = dx\,k - d a
^=1

La coenergie W' est definie par :


M
W + W' = ^ ^ r t
k=l

Sa differentielle dW ' est obtenue en ecrivant :


/M \ M M
d W + dW' - d I 1
k=i
ce qui conduit a :
M
dW' = dif^ ' d a
k=i

La coenergie na pas de signification physique, mais cest une grandeur commode


pour determiner Iexpression du moment du couple electromagnetique.

Pour determiner les expressions de Ienergie et de la coenergie pour une position


a du rotor, nous pouvons considerer une transformation ou la partie mobile est
bloquee. II ny a alors aucun travail mecanique et les differentielles secrivent :
M
"O dW = Y , h d ^ k
c13 k=^
Q M

rsl k=l

Nous obtenons ensuite W et W ' par integration, sur les variables ^ i, 2 ? pour
>. Ienergie et sur les variables /1 , /2 ? pour la coenergie. I I nest pas possible en
CL
general de calculer litteralement ces integrales car les relations entre les courants i

et les flux ne sont pas lineaires : la courbe a meme forme que la caracteristique
magnetique du materiau en coordonnees H, {figure 1.26). En revanche, on pent
donner une interpretation geometrique : W et W' representent les aires des deux
domaines hachures sur la figure.
Chapitre 1 - G eneralites

Figure 1.26 - C a ra cte ristiq u e m a g n e tiq u e en coordonnees i, .

Expressions du moment du couple electromagnetique


Lenergie W emmagasinee dans le circuit magnetique est fonction des variables
et a. Sa differentielle peut done secrire a Iaide des derivees partielles :
M
=Y, ^ da
da
k=\

Identifions alors Iexpression precedente

aw
=
aw

C est surtout la seconde formule qui est interessante puisque nous cherchons en
priorite a exprimer le moment du couple dans Ietude dune machine tournante.
T3
Une autre formulation du moment du couple peut etre obtenue en utilisant la
c
13 coenergie W'. Celle-ci est fonction des variables 4 et a. Sa differentielle secrit :
Q
tH

PvJ
A aw ' , dw'
- E ; d ' l k + ^ da
5) da
(
k=^
oi
>-
Q. Nous obtenons par identification :

u
dW '
=
dik
Q

= da
@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

1.4.2 Cos particulier des circuits magnetiques lineaires


Inductances
Circuit magnetique a excitation simpie
On considere le dispositif a excitation simple. Uenroulement de N spires parcouru
par un courant / cree un flux . Si le fonctionnement est lineaire, on peut definir
la reluctance 9^ du circuit magnetique et tracer le schema electrique analogue
{figure 1.27) qui fait egalement apparaitre la force magnetomotrice 7^ = Ni de la
bobine. La relation dHopkinson donne :

^ = 9^
soit :
=

On en deduit le flux total dans la bobine :

On constate que ce dernier est proportionnel au courant. Par definition, le coeffi


cient est Iinductance propre de Ienroulement :

\\s = Li
On a ainsi :

9^

a
c
13
Q
tH

PvJ Figure 1,27 - M o d e le a n a lo g u e d u c irc u it m a g n e tiq u e d e xcita tio n sim p le .


(5 )

oi Circuit magnetique a excitation double


>-
Q.
On considere maintenant deux enroulements bobines sur le meme circuit magne
U
tique {figure 1.28). On na pas represente ici de partie mobile car cela ne change
rien aux expressions des inductances. Apres avoir trace le schema electrique ana
logue (figure 1.29) si le fonctionnement est lineaire, on peut calculer les flux par le
principe de superposition. Lorsque la bobine 1 est seule alimentee, le flux a travers
Chapitre 1 - G eneralites

une spire de cet enroulement est :


M-i 11
11 =
+

Dans les memes conditions, le flux a travers une spire de la bobine 2 est
9-^
21 - 11
9?o + 9?2

Figure 1.28 - C ircu it m a g n e tiq u e d e xcita tio n d ou b le .

Q
C.
13 Figure 1.29 - M o d e le a n a lo g u e du c irc u it m a g n e tiq u e d e xcita tio n d o u b le .
Q

De la meme fagon, lorsque la bobine 2 est seule alimentee, le flux a travers une
rsl
spire de cet enroulement est :

N2 / 2
22
>. 9^9?{)
CL 9-^ +
9 ?i + 9-?o
Dans les memes conditions, le flux a travers une spire de la bobine 1 est :

Q 9-^
12 - 22
@ 9-?o + ^Z'l
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Lorsque les deux bobines sont parcourues par des courants simultanement, on a :

Ni/i . N2 / 2
1 =
vZy\ + 7 ^ ^Z/l +
4Z/1 + ^Z/\ +

N ih N\i\
2 = +
^^ZZji + ^Zq + ^?2 ^Z/\ +
* ? '? 2 + ^M)
Les flux totaux dans les deux enroulements, 1 = N 1 cpj et i|;2 = N 2 2 peuvent
secrire :
= Li /1 + A i /2

2 L2 / 2 + Ai i[
avec :

L, =
^Z^^Zq
^Z/[ +
'^Z/l + 4!Zq

Nl
L, = ^Z/\^Zq
^Z/2. ^Z/\ + ^Zq
N\N2^Zq
M =
'^Zq'^Z/I + ^Zq^Z2 I" ^Z/\^Z/2
Le coefficient M est appele inductance mutuelle entre les deux bobines.

Circuit magnetique a excitation multiple


De fagon generale, si le circuit magnetique comporte M bobines, on peut ecrire le
flux total dans Ienroulement numero / sous la forme :

k = i
D
Q
Les coefficients sont les permeances mutuelles entre les enroulements / et k
lorsque ; et k sont differents tandis que les coefficients sont les permeances
rsl
propres de chaque bobine. On peut alors definir des inductances en ecrivant :

M
>.
CL / = i-jk k
k=L

Les inductances sont des inductances mutuelles lorsque; est different de k. On


note que Lji^ = Lf^j. Les inductances sont des inductances propres et on les note
souvent avec un seul indice Lj.
Chapitre 1 - G eneralites

Circuit magnetique comportant un aimant


Considerons un circuit magnetique associe a une bobine et a un aimant {figure 1.30).
On pent toujours decrire ce dispositif par un modele analogue {figure 1.31). Le flux
a travers une spire de Ienroulement est :
Ni %
+
+
Le flux total dans la bobine secrit :
N^i N%
= +
+ ^Z{
On retrouve une formulation analogue a ce qui precede. La seule difference est
que Iaimant est decrit par une force magnetomotrice, mais pas par un courant.
On ne pent done pas definir une inductance mutuelle entre aimant et bobine.
Linductance propre de la bobine secrit ici :

L =

Figure 1.30 - Circuit m agnetique com portant un aimant.


T3

13
Q

01

>-
Q.

Figure 1.31 - M odele analogue du circuit m agnetique com portant un aimant.


Q
@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Expressions de I'energie et de la coenergie


Dans le cas dun systeme lineaire, la caracteristique magnetique, consideree en
coordonnees /, pour un systeme a simple excitation, est une droite {figure 1.32).
On constate que W = W' car ces deux grandeurs sont representees par deux aires
identiques sur la figure. On pent alors calculer Iintegrale :

W= idx\f = / 4 ,, 1 "
Jo

Dautres formulations sont possibles :

w = w = I lP =
2 2 ^

Figure 1.32 - Caracteristique m agnetique lineaire.

Expressions du couple
On pent calculer les derivees partielles de W et W' grace aux expressions prece-
dentes et ainsi obtenir des formules simplifiees pour le couple. Lenergie doit etre
TD consideree comme fonction de la position avec le flux constant, ce qui donne,
c13 toujours pour le systeme a simple excitation :
Q
w =

rsi
(y) 1 d9-^ 9
=
D1
>-
Q.
La coenergie doit etre consideree comme fonction de la position avec le courant

U constant, ce qui conduit a :


w =
2
1 dL
7= 2
n
de
Chapitre 1 - G eneralites

Le raisonnement se generalise aisement pour un systeme a excitation multiple. On


arrive alors aux formules suivantes :
. M MM 1 T
M
tj //,
2 ^/=1 ^ k = l
d e ''

1 " ^ ds,
2 do
/ = 1 )^=1

Force electromotrke induite


Dans le cas dun circuit magnetique a excitation simple, on peut ecrire pour la
force contre-electromotrice :
d d (Li)
e =
d^ d^
ce qui donne :
. _ d/ . dL
e = Lj- +
d^ d0
Dans cette formule, = d 0 / d^ est la vitesse angulaire de la partie mobile.
Le resultat se generalise facilement a un circuit magnetique a excitation multiple.
Ainsi, pour Ienroulement numero /, on a :
^ Ai, ^ AT..
O)
d0
k = i k = i

Le premier terme est appele force contre-electromotrice de transformation tandis


que le second est nomme force contre-electromotrice de rotation.

Q
C
13
Q

@
CTl
4_
>-
Q.

@
CH AP I T R E 2

RINCIPE ET TECHH0L06IE
DES MOTEURS
A COURANT CONTINU
Le moteur a courant continu est Iactionneur electrique le plus classique. Utilise
depuis longtemps, il est toujours present dans de nombreuses applications. Beau-
coup de structures differentes existent, mais le principe de base est le meme, avec
en particulier le role fondamental du collecteur et des balais.

2.1 Description
On sinteresse id aux moteurs classiques , cest-a-dire ceux qui sont congus a peu
pres de la meme fa^on que les machines de forte puissance. Les autres realisations
possibles seront etudiees dans le paragraphe 2.5 consacre a la technologie.

2.1.1 Constitution
Comme toute machine tournante, le moteur a courant continu comporte une par-
tie fixe, le stator et une partie mobile, le rotor, separees par un entrefer {figure 2.1).
Le stator porte des aimants qui sont charges de creer le champ magnetique dans
Ientrefer. Dans les machines de puissance, le champ est cree par un bobinage
inducteur, mais cette solution nest pas retenue pour les actionneurs electriques
(les avantages des aimants seront expliques au paragraphe 2.5.1).
T3
Le moteur represente sur la figure ne comporte quun pole nord et un pole sud : il
c13
Q est bipolaire. Les deux demi-culasses permettent de canaliser les lignes de champ.
(D Dans certains cas, les aimants peuvent etre munis de pieces polaires soit pour

PvJ concentrer le flux, soit au contraire pour repartir ce flux sur une surface supe-
rieure a celle de Iaimant. La figure suivante represente un stator sans pieces po
oi laires. Le rotor porte un bobinage appele induit. Dans la configuration classique,
>. les conducteurs utiles sont places suivant les generatrices du cylindre rotorique.
CL
Les connexions avec le generateur qui alimente le moteur se font par Iinterme-

diaire de contacts mobiles : les balais, solidaires du stator, frottent sur le collecteur
lie au rotor. Le role de ce dispositif sera precise par la suite. Les conducteurs sont
relies entre eux pour former Ienroulement dinduit qui sera egalement decrit plus
loin.
C hapitre 2 - Principe et technologie des moteurs a courant continu

Figure 2.1 - Constitution d'un moteur d courant continu d aim ants sans pieces polaires
(enroulem ents non represente).

2.1.2 Topographic du champ magnetique


Les lignes de champ sortent du pole nord de Iaimant, traversent Ientrefer puis
le rotor et entrent dans le pole sud de Iautre aimant apres un nouveau passage
dentrefer. Elies se referment enfin dans les deux demi-culasses {figure 2.2). Dans
Ientrefer, les lignes de champ sont radiales (on a montre au chapitre 1 quelles sont
orthogonales a la surface de separation entre le materiau ferromagnetique et Iair).

T3
c
13
Q

@
gi
>.
Q.

Figure 2.2 - Atiure des tignes de cham p dans un moteur d courant continu d aim ants sans
Q
pieces polaires.
@
A40TURS e l e c t r i q u e s p o u r la r o b o t iq u e

La mesure algebrique du champ magnetique sur Iaxe radial {figure 2.3) depend
de la variable angulaire 0 . Sous les aimants, le champ est a peu pres constant.
Avec Iorientation choisie, est positif sous le pole sud et negatif sous le pole
nord. Entre les aimants, le champ varie {figure 2.4) en sannulant au passage par la
droite perpendiculaire a Iaxe des poles, appele ligne neutre (trace du plan neutre
sur la figure en coupe).

Ligne neutre

Figure 2.3 - Definition de I'a xe ra d ia l utilise pour la mesure algebrique du cham p


m agnetique.

T3

c13
Q
(D

PvJ
(5 )

oi
>.
CL Figure 2.4 - Allure des variations de la mesure a lgebrique du cham p m agnetique dans

u I'entrefer en fonction de la position angulaire.

On a suppose dans notre etude que le champ magnetique netait du quaux ai


mants. En realite, Ienroulement dinduit, parcouru par un courant, contribue
egalement a la creation de flux dans la machine. Si le moteur est a vide et quil
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu

tourne a vitesse constante, le courant est tres faible et on observe effectivement les
variations de precedentes. Par contre, si le moteur est en charge ou si la vitesse
est variable, un courant non negligeable parcourt le bobinage, ce qui a pour effet
de deformer les lignes de champ et de modifier la courbe de en fonction de 0.
Toutefois, ce phenomene na en general que peu de consequences et sera precise
au paragraphe 2 . 1 .6 : reaction dinduit.

2.1.3 Role du collecteur


Dans la structure classique, les conducteurs formant Ienroulement dinduit sont
places dans des encoches usinees a la peripherie du rotor. Compte tenu de la forte
permeabilite magnetique des dents separant ces encoches, les lignes de champ
sont canalisees et le champ magnetique est tres faible dans les encoches. De ce fait,
les forces de Laplace ne sexercent pas directement sur les conducteurs (ce qui est
souhaitable pour la solidite mecanique), elles sont en realite appliquees aux dents.
Letude des efforts appliques au rotor est ainsi relativement compliquee. Pour
simplifier le raisonnement, nous allons considerer que les forces de Laplace sap-
pliquent sur les conducteurs comme si ces derniers etaient directement places a la
Peripherie du rotor, sans encoches. On montre que globalement le resultat obtenu
est le meme.
On considere un conducteur place a la peripherie du rotor {figure 2.5).

Ligne neutre

"D

C
3
Q
tH

|
(5)
01

>-
Q.
Figure 2.5 - Force de La pla ce s'exerqant sur un conducteur.

Un generateur fait circuler un courant dans le sens indique sur la figure. Une force
de Laplace sexerce sur le conducteur qui est soumis au champ magnetique cree
par les aimants. Cette force a pour direction la tangente au rotor et comme sens
Q
@ celui qui est indique sur la figure. Le moteur se met a tourner.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Cependant, lorsque le conducteur traverse la ligne neutre, la force change de sens


{figure 2.6) : il est done impossible dobtenir ainsi une rotation continue du mo-
teur. Pour resoudre le probleme, il faut inverser le sens du courant lorsque le
conducteur arrive sur la ligne neutre. Pour cela, on associe deux conducteurs dia-
metralement opposes afin de former une spire {figure 2.7).

i Ligne neutre

Figure 2.6 - Lorsque le conducteur a traverse la ligne neutre, la force de Laplace


s'oppose au m ouvem ent precedent.

-a

c
13
Q

rsl
Figure 2.7 - Formation d'une spire avec deux conducteurs diam etralem ent
opposes.
CTl
>-
C l
Du fait de Porientation contraire des courants, les deux forces de Laplace tendent
U
a faire tourner le rotor dans le meme sens. Ensuite, on soude les extremites de la
spire a deux lames conductrices separees par un isolant : eest le collecteur. Deux
balais sont disposes dans Iaxe des poles et frottent sur le collecteur. Le generateur
qui alimente le moteur est relie a ces deux balais (figure 2.8).
C hapitre 2 - Principe et technologie des moteurs a courant continu

T3

c13
Q
(D

PvJ
(5 )
Figure 2 . 8 - Fonctionnem ent de I'ensem ble collecteur-balais.
oi
>.
Q.

U On a represente en pointilles la liaison realisee a Iarriere de la machine. Lorsque


les conducteurs passent par la ligne neutre, les connexions du generateur sont
inversees ce qui permet aux forces de Laplace dentrainer le rotor toujours dans le
Q
meme sens. Les deux forces Fi et F2 forment un couple. Si i est le courant dans
@ la spire, / la longueur des conducteurs utiles (ceux qui sont places dans le champ
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

magnetique) et R le rayon du rotor, le moment du couple par rapport a Iaxe de


rotation est proportionnel a la norme du champ magnetique (egale a la valeur
absolue de la mesure algebrique B) :

7 = 2R/7|B|

Lorsque le moteur tourne a vitesse constante, la courbe de en function du temps


a meme allure que celle qui represente la valeur absolue de en function de 0
puisque le deplacement est proportionnel au temps {figure 2.9). On a bien obtenu
un fonctionnement en moteur, mais les performances sont mediocres : le couple
est faible et il nest pas constant car il presente une forte undulation. Pour remedier
a cela, on multiplie le nombre de conducteurs et on les repartit le long de Ientrefer
comme nous le verrons dans le paragraphe suivant.

Figure 2.9 - Allure des variations du couple en function du temps.

2.1.4 Conception de Kenroulement


Pour augmenter le couple, on remplace les deux conducteurs utiles precedents par
deux faisceaux qui forment un ensemble de spires groupees au meme endroit. On
obtient la meme forme de courbe pour en function de t, mais Iamplitude est
"D

C multipliee par le nombre de spires par rapport au cas precedent.
13
Q Ensuite, pour obtenir un fonctionnement plus satisfaisant pour le collecteur, on
ferme Ienroulement sur lui-meme. Pour cela, on dispose deux faisceaux superpo
PvJ
ses {figure 2.10). Chaque faisceau est represente sur le schema comme un conduc-
(5 )
teur unique. Avec les liaisons realisees, on obtient bien un circuit ferme sans passer
oi par le collecteur et le generateur qui alimente le moteur.
>.
CL
Pour diminuer Iondulation de il faut repartir les conducteurs le long de Ientre
u
fer. Pour expliquer les effets de cette operation, on considere un cas elementaire
{figure 2.11). On a place huit faisceaux en quatre positions regulierement decalees.
Le collecteur comporte maintenant quatre lames. Le couple cree par un groupe de
faisceaux diametralement opposes varie de la meme fagon que precedemment.
C hapitre 2 - Principe et technologie des moteurs a courant continu

Figure 2.10 - Fermeture de I'enroulem ent.

T3

c
13
Q
tH

fNI

Figure 2.11 - Repartition des conducteurs le long de I'entrefer.


oi
>-
CL

u On pent tracer les variations des couples 7 1 et 7 2 correspondant aux deux groupes
de faisceaux decales de 90 et du couple 7 du moteur obtenu en faisant la somme
des courbes precedentes {figure 2.12), T etant la duree dun tour du rotor. On
Q constate que Iondulation est nettement attenuee. Ce resultat pourra etre ameliore
en multipliant le nombre de positions regulierement reparties le long de Ientrefer
MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

pour les faisceaux. Avec un nombre eleve, on peut pratiquement considerer que le
couple est constant.

X3

c
13
Q
tH Figure 2.12 - Reduction de I'onduiation du couple.

rsl

2.1.5 Machines multipolaires


>.
CL

Le moteur decrit jusqua present possedait deux poles et deux voies denroule-
ment. On realise aussi des machines qui ont un nombre plus eleve de poles. Le
principe de Ienroulement reste le meme, les conducteurs sous les poles nord etant
tous parcourus par un courant dans un sens et les conducteurs sous les poles sud
etant parcourus par des courants de sens oppose.
C hapitre 2 Principe
- et technologie des moteurs a courant continu

Le nombre de poles etant pair, on le nomme 2p {p est le nombre de paires de


poles). Lenroulement pent alors comporter plusieurs paires de voies.
On appelle l a le nombre de voies {a est le nombre de paires de voies). Si i est le
courant fourni par Ialimentation du moteur, chaque voie est parcourue par i j l a .
On precisera la realisation de ces machines dans le paragraphe 2.5 consacre a la
technologie.

2.1.6 Reaction (hnduit


Lenroulement dinduit cree un champ magnetique lorsquil est parcouru par un
courant non negligeable (moteur en charge ou en regime variable). La superposi
tion de ce champ a celui des aimants est appelee reaction dinduit. Compte tenu
des commutations imposees par le collecteur, Iinduit se comporte comme une
bobine ayant pour axe la ligne neutre.
On peut tracer les lignes du champ produit par Iinduit en imaginant que le champ
des aimants nexiste pas, ce qui est evidemment impossible a realiser {figure 2.13).

13
Q Figure 2.13 - Allure des lignes de cham p de reaction d 'in d u it dans un moteur
sans pieces polaires.

rsl
Du fait de Iorthogonalite de Iaxe de Iinduit avec Iaxe du champ des aimants, on
qualifie la reaction de transversale.

>.
Q.
Pour etudier les variations du champ magnetique de reaction le long de Ientrefer,

on suppose que les conducteurs sont suffisamment nombreux pour que Ton puisse
considerer que leur repartition est continue (cela revient a remplacer une courbe
formee de petits creneaux par une courbe lissee). On appelle h la hauteur des
aimants et e la largeur de Ientrefer sous un aimant. On considere deux points A
Q
@ et reperes par les angles 0 et 0 {figure 2.14).
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 2 . 1 4 - Contour utilise pour I'ap p lica tio n du theoreme d'Am pere.

On determine la mesure algebrique Hr de Texcitation magnetique de reaction au


point repere par Iangle 0 en appliquant le theoreme dAmpere au contour (C).
Du fait de la permeabilite elevee de la culasse, on neglige la circulation de Hr sur
cette partie du circuit magnetique. Seuls sont a prendre en compte Ientrefer et
Iaimant (de permeabilite voisine de celle de Iair). La longueur correspondante est
h e pour chacune des deux traversees dentrefer. Compte tenu de la symetrie
du systeme, la mesure algebrique de Iexcitation magnetique au point repere par
Iangle 0 est Hr. Avec le sens de parcours du contour (C), on obtient deux
termes identiques dans la circulation de Hr. La force magnetomotrice N i / l a est
repartie sur un angle I n alors que le contour delimite un angle 2 0 , et on pent done
ecrire : on xt
20N/
- 2 ( h + e)Hr = 5 - ^
I n la
soit :
-Ni
Hr = 0
4 n a {h + e)
-a
La variation de Iexcitation magnetique est done lineaire sur un pas polaire (eest-a-
c
13
Q dire sur un intervalle angulaire de largeur n). Quand on considere le pole suivant,
le sens de variation se trouve inverse {figure 2 . IS).

PvJ
Dans le fonctionnement du moteur, les deux sources de champ (aimants et induit)
existent simultanement. Dans le cas general, le circuit magnetique nest pas lineaire
oi (a cause de la saturation du materiau ferromagnetique) et le champ magnetique
>-
Q. resultant nest pas egal a la somme du champ des aimants et du champ de reaction.

u
Cependant, pour la machine consideree, le circuit magnetique est a peu pres li-
neaire. En effet, les lignes de champ ont une partie non negligeable de leur trajet
dans Pair, ce qui correspond au terme preponderant dans la circulation de Iexci
tation magnetique. On pent alors faire la somme des champs magnetiques partiels.
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu

Figure 2.15 - Allure des variations de la m esure alg eb riq ue de I'excitation m agnetique de
reaction d'in d u it dans I'entrefer en fonction de la position angulaire.

On a ainsi represente les lignes de champ {figure 2.16) et les variations de la mesure
algebrique du champ (figure 2.17).

T3
c
D
Q

tH

@
Figure 2 . 1 6 - Distorsion des lignes de cham p provoquee p a r la reaction d'induit.
>-
Q.

u On a trace la courbe du champ produit par les aimants (identique a celle de la


figure 2.4, mais avec une periode 2 //7 dans le cas general de la machine a p paires
de poles) et la courbe du champ de reaction (identique a celle de Iexcitation, apres
multiplication par |jlo car le point considere est dans Ientrefer). Le champ resultant
Q
@ a ete obtenu par addition point par point des deux courbes.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 2 .1 7 - Construction de la courbe du cham p m agnetique resultant en I'a b sence de


saturation.
TJ
c On constate une certaine deformation des lignes de champ et une modification
D
Q de Iallure des variations de B. Par rapport an fonctionnement a vide a vitesse

tH
constante, le champ est plus faible sur une moitie de Iaimant et plus eleve sur
1

(5)
Iautre moitie. La diminution se produit a la sortie de Iaimant (par rapport au
mouvement du rotor). II est important de constater que le flux sortant (ou entrant)
01
dans un aimant est inchange puisque le champ de reaction a une valeur moyenne
>-
Q. nulle.

La modification la plus importante est le decalage de la ligne neutre (cest-a-dire


des points ou le champ sannule) dans le sens oppose a la rotation. Le champ de
reaction pent egalement avoir une consequence sur les aimants en provoquant une
demagnetisation. Toutefois, le champ de reaction dinduit ne modifie pas beaucoup
C hapitre 2 Principe
- et technologie des moteurs a courant continu

les choses dans les moteurs sans pieces polaires du fait de la partie importante du
trajet des lignes de champ dans Pair ou dans Iaimant.

Les choses sont differentes pour les machines qui possedent des pieces polaires.
En effet, ces dernieres canalisent les lignes du champ de reaction du fait de leur
permeabilite elevee. On peut donner Iallure de ces lignes en imaginant que seul
Iinduit cree un champ magnetique {figure 2.18).

Figure 2.18 - Allure des lignes de cham p de reaction d 'in d u it dans un moteur avec pieces
polaires.

Dans la circulation de Iexcitation magnetique, la longueur dune traversee den-


trefer est reduite a ^ au lieu d e h + e (voir figure). Le champ de reaction est done
nettement plus eleve. Cela nest valable que sous les pieces polaires.
TD
c Au contraire, entre les aimants, le champ est beaucoup plus faible a cause de la
13
Q longueur importante du trajet dans Iair. La courbe de Hj. en function de 0 est mo-
difiee {figure 2.19). Le champ magnetique va se trouver augmente dans les comes
PvJ
polaires dentree et diminue dans les comes polaires de sortie. De ce fait, il peut
(5 )
apparaitre une saturation locale du materiau dans les comes dentree meme si le
oi circuit magnetique etait lineaire pour un fonctionnement a vide. Il nest alors plus
>-
Q. possible dajouter les champs partiels.

U
La consequence importante de ce phenomene est que le flux sous un pole est
diminue car Iaugmentation de dun cote ne compense pas la perte de Iautre
cote a cause de la saturation. Par contre, la demagnetisation des aimants nest plus
Q
@ a craindre puisque les lignes du champ de reaction ne traversent plus ces aimants.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 2.19 - Allure des variations de I'excitation m agnetique de reaction d 'in d u it en


fonction de la position angulaire.

2.2 Etude mecanique

2.2.1 Couple electromagnetique


Comme nous Iavons vu plus haut, le phenomene essentiel dans un moteur a cou-
rant continu est la creation dun couple qui tend a faire tourner le rotor. Compte
tenu du nombre de conducteurs, on pent considerer que le couple est pratique-
ment constant et ne calculer que sa valeur moyenne.

Pour cela, on va exprimer le travail des forces electromagnetiques pour un tour du


rotor. Chaque conducteur est parcouru par un courant ij2a. Lorsque ce conduc-
teur passe dune ligne neutre a la suivante, il coupe le flux dun aimant. Pour un
tour complet, le conducteur passe sous I p poles. Le travail des forces electroma
gnetiques qui agissent sur le conducteur est done :

=
la
Pour les N conducteurs actifs du rotor, le travail total est :
TD % = ^1
c la
D
Q Par ailleurs, on pent ecrire une autre expression de ^ : le travail dun couple est le

t H produit de son moment par Iangle de rotation. Soit, pour un tour (2 tt radians) :

% = yllT
@
En rapprochant les deux expressions de on determine la formule qui donne le
CTl
> - moment du couple electromagnetique :
Q.

u
2 tt a
Le moment sexprime en newtons-metres (N m). est le flux sous un pole, en
weber (Wb), i Iintensite du courant dans Iinduit exprime en amperes (A), p est
le nombre de paires de poles, a le nombre de paires de voies de la machine et N,
C hapitre 2 Principe
- et technolocie des moteurs a courant continu

le nombre de conducteurs actifs. Pour un moteur donne, a , p e t N sont fixes. On


pose done :
\ =
2iT a
X est la constante du moteur. Avec cette definition, on a :
= Xi
Lunite de X est le newton-metre par ampere ( N - m - A ^). La valeur de cette
constante est precisee (parfois indirectement) dans la notice technique du moteur.

2.2.2 Principe fondamental de la dynamique


Pour un systeme en rotation, le principe fondamental de la dynamique secrit :
id)
/- d^ = -
J est le moment dinertie des pieces tournantes et il sexprime en kilogrammes-
metres carres (kg m^). II comprend le moment dinertie /m du rotor, mais aussi
les moments dinertie Jc dune eventuelle charge et /a des accessoires (capteurs de
vitesse ou de position...) :
J =Jm + Jc + /a
(0est la vitesse angulaire du rotor en radians par seconde et sa derivee par rapport
au temps dco/ d t est Iacceleration angulaire (rad s ^). Dans le second membre,
on a la somme algebrique des moments des couples. Le seul couple moteur est le
couple electromagnetique. Le couple resistant pent provenir a la fois de la charge
() et de pertes internes du moteur () :

7 r = 7c + 7p

2.2.3 Moment d^nertie


Le moment dinertie du rotor est un parametre fondamental pour un actionneur
Q electrique. Ce parametre chiffre la fagon dont le moteur soppose aux variations
C
13
de vitesse. Plus le moment dinertie est grand, plus il faut un couple eleve pour
Q obtenir une acceleration donnee. Comme le couple est une grandeur importante

pour le dimensionnement du moteur, on a tout interet a avoir un faible moment

rsl dinertie. Ce dernier depend a la fois de la masse des parties mobiles et de la


fagon dont elles sont placees par rapport a Iaxe de rotation. En effet, le moment
dinertie dun solide (V) par rapport a un axe (A) est defini par :
>.
Q.

u ] = 'p d v
(V)

r est la distance dun point M du solide a Iaxe, p est la masse volumique en ce


Q point et d v est Ielement de volume. Lintegrale triple est etendue a tous les points
du solide. On pent donner une expression simple de / dans des cas particuliers. Par
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

example, pour un cylindre plain et homogene {figure 2.20) de masse m, de rayon


R et de longueur /, la masse volumique est :
_ m
^ ttR^ I
Le moment dinertie par rapport a du cylindre se calcule en considerant des
nappes cylindriques de rayon r et depaisseur d r :
7
J= dr
Jo

soit :

J = ^pIy
En introduisant la masse, on arrive a :
1
J = fim R }
On constate que le moment dinertie est dautant plus grand que la masse est
importante et que le rayon du cylindre est eleve : dans tons les cas, on retrouve
un resultat analogue. Pour avoir un faible moment dinertie, il faut jouer sur deux
parametres : diminuer la masse des parties mobiles et concentrer cette masse au
plus pres de Iaxe de rotation. La technologie des actionneurs electriques (forme
et nature du rotor) prend en compte ces contraintes, comme nous le verrons dans
le paragraphe 2.5.

(A )

T3

c13
Q Figure 2.20 - Decoupage d'un cylindre en nappes cylindriques pour le calcul de son
moment d'inertie.

rsl

2.2.4 Couple de pertes


>. Le moteur est soumis a des couples resistants internes. Les frottements des balais
CL
sur le collecteur et dans les paliers correspondent a un couple independant de la
vitesse (frottements secs). Par ailleurs, la ventilation produit un couple resistant
variable avec la vitesse dont la loi est assez complexe. On pent cependant consi-
derer de fagon approchee que ce couple est proportionnel a la vitesse de rotation
(frottements visqueux).
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu

IIest dusage dajouter a ces couples resistants des couples fictifs qui prennent
en compte les pertes ferromagnetiques. En effet, nous verrons plus loin que ces
pertes ont le meme comportement en fonction de la vitesse que les pertes meca-
niques. Comme il est impossible de connaitre precisement par la mesure la part
qui ressort de chaque type de pertes, on les considere globalement et on definit
un couple resistant interne qui correspondrait a la meme puissance que Iensemble
des phenomenes evoques et dont le moment secrit :

7 p = Jf + koj

7p est le couple de pertes (N m), j f le couple de frottements secs (N m), et ^ le


coefficient de frottements visqueux (N m s rad '). est toujours la vitesse de
rotation (rad s^).

R em arque
En fait, un couple de frottements secs n'est une constante que si la vitesse
n'est pas nulle et qu'elle ne change pas de signe. En ne considerant que le
veritable frottement sec (sans le terme fictif dCi aux pertes ferromagnetiques),
on peut ecrire, si la vitesse du moteur n'est pas nulle :

7f = 70 sg n o )

La fonction signe (sgn) etant definie par :

sgnco = +1 si (o > 0
sgnco = 1 si (0 < 0

Par contre, si la vitesse est nulle, on a :

7f ^ [ - 70, 70]

T3 Dans ce cas, la valeur de 7f depend des autres couples presents. On ecrit


c la relation fondamentale de la dynamique en isolant les frottements secs :
D
Q

tH
CO

dt
= 7t - 7f

@ 7t est la somme algebrique de I'ensemble des autres couples. On a alors :


CTl
>-
Q.
7f = 7t si \'yt\ < 70

U 7f = 70 sgnco si |7f| > 7o

Dans toutes ces relations, 70 est une constante positive.

@
t^OTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

1.Z Etude electrique

2.3.1 Force contre-electromotrice


Les conducteurs actifs coupent les lignes du champ magnetique. Ils sont done le
siege dun phenomene dinduction. On constate que les forces electromotrices
induites sont toutes de meme signe pour les conducteurs dune voie : il suffit done
de les ajouter pour obtenir la force electromotrice totale. Les differents termes de
la somme varient de la meme fagon que les couples elementaires (voir plus haut).
On obtient done une force electromotrice resultante peu ondulee autour de sa va-
leur moyenne : on pent pratiquement la considerer comme une constante. Comme
ce nombre est negatif, on prefere parler de la force contre-electromotrice en chan-
geant de signe (nous Iavons vu dans le chapitre consacre a Ielectromagnetisme,
au paragraphe 1.2.3). Pour le calcul, on considere tout dabord un conducteur
unique. Celui-ci coupe le flux sous un aimant lorsquil se deplace dune ligne
neutre a la suivante. Si est la duree de ce parcours, la valeur moyenne de la
force contre-electromotrice induite dans le conducteur est :

F'Im o v

Avec une frequence de rotation w, la duree dun tour est 1 j n . Comme la machine
comporte 2p poles, on a :
1
M =
Ipn
On en deduit :
'jm o v =^

Chaque voie comportant N / la conducteurs actifs, la valeur moyenne de la force


contre-electromotrice du moteur est :
N
moy =
E ' 1

Comme on Ia precise plus haut, on confond la force contre-electromotrice e' et


sa valeur moyenne -E[nov
D e' = - N w
C a
D
Q Dans cette formule, la force contre-electromotrice e' sexprime en volts (V),
est le flux sous un pole en webers (Wb), n la frequence de rotation en tours
1
par secondes (tr s ^) , N le nombre de conducteurs actifs, p le nombre de paires
de poles et a le nombre de paires de voies. Dans les calculs, on prefere souvent
01 utiliser la vitesse de rotation o) en radians par seconde ( r ad- s ^) plutot que la
>-
Q. frequence de rotation. On a ainsi :

e' = A ^ )
2 a
On pent mettre le resultat sous la forme :
e' =
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu

X est la constante du moteur deja definie a propos du couple electromagnetique.


On volt dans la formule obtenue que X peut aussi sexprimer en V s rad b On
prefere en general cette appellation a celle qui a ete deduite de la relation du
couple (N m A ').

2.3.2 Loi des mailles


Sur le plan electrique, un moteur a courant continu a aimant est un dipole
{figure 2.21).

Pour definir la relation entre tension et courant /, on choisit la convention re-


cepteur. Lenroulement dinduit a une resistance R et une inductance L, Lorsquil
est parcouru par un courant, il apparait une chute de tension dans ces elements.
La loi des mailles secrit :
di
e' -p R i L
dt
Dans cette formule, est la tension aux homes du moteur en volts (V), i Iintensite
du courant en amperes (A), R la resistance de Iinduit en ohms (D), L son induc
tance en henrys (H) et e' la force contre-electromotrice induite en volts (V). On
peut representer le moteur par un schema electrique equivalent (figure 2.22).

T3

c13
Q

PvJ
(5 )

oi
>.
CL

Q
@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

2.3.3 Resistance
La resistance R comprend en fait deux termes : la resistance de Ienroulement
proprement dit et la resistance Rb des contacts balais-collecteur. Ces deux termes
se comportent differemment.
Ra est la resistance dun conducteur : elle est done independante du courant, mais
varie avec la temperature. Comme le moteur sechauffe lors de son fonctionne-
ment (en particulier a cause de Ieffet Joule), il faut considerer la valeur de la
resistance dans les conditions demploi de la machine.
Aux temperatures ordinaires, on pent estimer que la loi de variation est affine :
jRa = Ro(^ + 0 )
Ra est la resistance a la temperature 0 en degres Celsius (C), Rq est la resistance
a 0C et a est le coefficient de temperature qui sexprime en degres a la puis
sance moins un (C~^) . Pour les conducteurs habituels (cuivre et aluminium), ce
coefficient vaut :
a = 4 x 1 0 ^ C
Rb est la resistance equivalente aux balais et au collecteur; elle nest pas indepen
dante du courant. En effet, la chute de tension entre un balai et le collecteur varie
de fagon complexe. Elle depend du type de balais, du sens de passage du courant
et de la densite de courant {figure 2.23). Vu des bornes du moteur, les deux chutes
de tension sajoutent {figure 2.24). On pent definir une resistance equivalente par :

Rb = ^

T3

c13
Q

@
CTl
>.
Q.

Figure 2.23 - Variations de la chute de tension entre b a la i et collecteur en function de la


U densite de courant.

Toutefois, cette resistance nest pas constante : elle varie en fonction de la densite
de courant {figure 2.24). Pour les petits moteurs, Rb est toujours nettement plus
faible que Rg. On se contente done de prendre une valeur moyenne de Rb dans le
C hapitre 2 - Principe et technologie des moteurs a courant continu

domaine des courants utilises. Cette approximation assez grossiere est justifiee par
le fait quelle porte sur un terme secondaire dans Iexpression de R.
On fait parfois une approximation differente en considerant une chute de tension
constante Au, mais cette methode correspond moins bien a la realite lorsque le
courant varie dans de larges plages (par exemple en regime transitoire). Nous
ne Iutiliserons done pas dans le domaine que nous etudions ou les regimes de
fonctionnement sont essentiellement variables.

Figure 2.24 - A llure des variations de la chute de tension pour les deux ba ia is et
de la resistance equivalente en fonction de la densite de courant.

-a

c13 2.3.4 Inductance


Q
Si le circuit magnetique est lineaire, on peut considerer separement le flux cree
par les aimants et le flux cree par Iinduit. Ces deux termes sajoutent, ainsi que
PvJ
les forces electromotrices correspondantes. Lorsque le courant dinduit varie, la
variation de flux qui en resulte entrame un phenomene dauto-induction. La force
oi
>. electromotrice produite sexprime par :
CL

-Ai -T
^ dt
Par definition, L est Iinductance de Iinduit. Le raisonnement est bien justifie dans
Q
un moteur sans pieces polaires car une partie non negligeable du trajet des lignes
@ de champ se fait dans Pair ou dans Paimant.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Le cas des machines comportant des pieces polaires est un peu plus complique.
Les lignes du champ de reaction traversent un entrefer etroit et ont un parcours
important dans le materiau ferromagnetique des pieces polaires. Celui-ci peut etre
sature. Le circuit magnetique nest plus lineaire et Iinductance quon continue a
definir nest plus rigoureusement constante. Ce phenomene na toutefois que peu
de consequences pratiques. Le moteur possedant des pieces polaires a simplement
une inductance plus elevee puisque la reluctance du circuit magnetique de reaction
est plus faible.

f
2.4 Etude energetique

2.4.1 Puissance electromagnetique


La puissance transformee dans un moteur a courant continu est celle qui corres
pond au couple electromagnetique :
Pe = 70)
Par ailleurs, cest aussi la puissance electrique qui correspond a la force contre-
electromotrice :
Pe = e' i

Legalite des deux expressions se montre immediatement, compte tenu des rela
tions :
= \i
e' =

2.4.2 Bilan des puissances en regime permanent


En regime permanent, Iintensite et la vitesse de rotation sont constantes. On peut
done ecrire :
= e' + Ri
= Iv
TD
c13 En multipliant la premiere equation par i et la seconde par o) on fait apparaitre des
Q relations entre puissances :
u i = e' i + R f-

PvJ 7 0 ) = 7r 0 )
On constate que la puissance electrique i appelee par le moteur sert seulement
oi en partie a la transformation electromecanique {e' i) a cause des pertes par effet
>.
CL

Joule :
Pf = RP
La puissance transformee permet ensuite de vaincre Iensemble des couples resis-
tants : celui de la charge, mais egalement celui qui correspond aux pertes me-
caniques internes pm. On peut considerer que ces dernieres comprennent des
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu

frottements secs et des frottements visqueux. La puissance correspondante est la


somme dun terme proportionnel a la vitesse et dun terme proportionnel au carre
de la vitesse.
Par ailleurs, dautres phenomenes conduisent a des pertes. Le rotor ferromagne-
tique se deplace dans le champ magnetique : cela provoque des courants induits
dans la masse metallique, les courants de Foucault, qui echauffent le materiau. On
montre que la puissance correspondante est proportionnelle au carre de la fre
quence de rotation. On cherche a limiter Iintensite de ces courants en utilisant
des toles feuilletees isolees entre elles.
Laimantation du rotor etant variable avec le mouvement, il se produit aussi un
phenomene dhysteresis, semblable a celui quon pent observer avec un champ
magnetique alternatif. Cela entrame des pertes proportionnelles a la vitesse de
rotation. Leffet de ces deux derniers phenomenes est regroupe sous le terme pertes
ferromagnetiques pf.
On vient de voir que Iensemble des pertes mecaniques et ferromagnetiques peut
etre mis sous la forme :
pm + Pf = 7f ^
y f et k sont deux constantes. On peut considerer que pm + pf est la puissance dun
couple fictif 7 p, appele couple de pertes comme nous Iavons evoque plus haut :
7p = 7f + ^ w
La puissance dont on peut disposer pour la charge est appelee puissance utile -
File represente la difference entre la puissance electrique appelee Pa et Iensemble
des pertes :
Pu Pa Pj pm Pf
On a evidemment interet a limiter les pertes dun moteur. On chiffre cette qua-
lite par le rendement. C est le rapport de la puissance utile (puissance mecanique
fournie a la charge) et de la puissance appelee (puissance electrique demandee au
generateur) :
Pu
'=
T3
c
D
Q 2.4.3 Bilan des energies en regime variable

tH
Lorsque Iintensite et la vitesse ne sont pas constantes, deux phenomenes supple-

@ mentaires apparaissent : la variation de Ienergie electromagnetique emmagasinee


Oi par Iinduit et la variation de Ienergie cinetique du rotor (et des pieces tournantes
>. qui lui sont liees). Pour Iequation des tensions, on a :
Q.

U di
u e'-\-Ri-\-L
d^
Apres multiplication par i d^ on obtient une equation denergies pendant la duree
Q elementaire d^ :
@ u i d t = e' i d t + R r d t + Li d i
MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

soit :
lii dt = e' i dt + Rf' dt + d f

Le premier membre represente Ienergie fournie par le generateur. Dans le second


membre, on reconnait Ienergie electromagnetique transformee et Ienergie perdue
par effet Joule. Le dernier terme est la variation de Ienergie electromagnetique :
E =-Lf-
Par ailleurs, le principe fondamental de la dynamique donne :
O)
/ d^ = 7 - 7 r
En multipliant par o) d^, on arrive a une relation entre energies :
/o)dco = yood^ 7 r(jL)d^
soit :
1
/ 0 0 ^ I = 7 o) d^ 7 r d^

Le premier membre represente la variation elementaire de Ienergie cinetique des


parties tournantes :
c =
Dans le second membre, on voit apparaitre la difference entre Ienergie du couple
electromagnetique et Ienergie des couples resistants. Lots dune phase daccele-
ration, le moteur doit fournir a la fois Ienergie des couples resistants et Iaug-
mentation de Ienergie cinetique. Cette derniere sera toutefois restituee lors dune
phase de ralentissement. On voit la toute la difference entre les energies emma-
gasinees (energies electromagnetique et cinetique) et les energies dissipees (effet
Joule, frottements) qui sont perdues de maniere irreversible pour le systeme.

2.5 Technologie
T3
c
D 2.5.1 Moteurs de structure classique
Q

Ces machines sont congues de la meme fagon que les moteurs de forte puissance,
fM
mis a part Iinducteur bobine qui est remplace par des aimants. Cest ce type de
realisation qui a ete decrit en detail au debut du chapitre. Lutilisation daimants
CTl permet deviter les pertes par effet Joule dans Iinducteur, qui constitueraient une
's_
>.
CL part trop importante de la puissance pour un petit moteur. De plus, on peut reali-

U ser des machines economiques grace aux faibles prix des ferrites ou des machines
tres performantes en faisant appel aux terres rates {figure 2.25).
La realisation du rotor depend du type daimant. Pour les ferrites et les terres rates,
on utilise des tuiles comme sur la machine decrite au debut du chapitre {figure 2.1).
C hapitre 2 Principe
- et technolocie des moteurs a courant continu

Figure 2.25 - Moteur RS240B m uni d'une generatrice tachym etrique et d'un codear
(docum ent Parvex).

Cette structure permet facilement daugmenter le nombre de poles {figure 2.26).


Dans le cas des aimants Alnico, Iexcitation coercitive est insuffisante et on doit
ajouter des pieces polaires. Lencombrement de la machine est alors augmente
(figure 2.18). On pent cependant adopter des geometries differentes {figure 2.27)
qui permettent de ne pas trop accroitre le diametre du moteur.

Q
C
13
Q

()
01

>-
CL

Q
@ Figure 2.26 - Moteur m ultipoiaire d aim ants en tuiles.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Ce type de machine presente un moment dinertie assez eleve du fait de la pre


sence de toles ferromagnetiques au rotor, ce qui est defavorable pour la rapidite
de reaction. On cherche done a limiter Iinertie en adoptant une forme allongee :
la longueur du rotor est nettement superieure a son diametre, contrairement a ce
qui se fait pour les moteurs de forte puissance.

Piece polaire
Aimant

Figure 2.27 - Moteur d aim ants munis de pieces polaires dans une configuration
qui limite I'encom brem ent.

2.5.2 Moteurs a rotor plat


On cherche a diminuer Iinertie du rotor en eliminant les parties en materiau fer-
romagnetique doux. Une premiere solution consiste a adopter une configuration
tout a fait differente de celle de la machine classique (figure 2.28) : au lieu davoir
un champ magnetique radial agissant sur des conducteurs longitudinaux, on a id
un champ magnetique longitudinal agissant sur des conducteurs radiaux. Cette
inversion ne modifie pas la direction des forces de Laplace (figure 2.29).
TD On obtient une machine de plus grand diametre, mais dallure beaucoup plus ra-
c massee (figure 2.30). Cette forme particuliere peut parfois etre un obstacle a Iuti-
13
Q lisation de ce type de moteur. Le rotor est constitue dun support isolant en epoxy
tH
en forme de disque sur lequel sont colles des conducteurs nus en cuivre ou en
fNI
aluminium. Le stator est forme dune carcasse magnetique sur laquelle sont pla
ces des aimants generalement en Alnico. Les balais frottent directement sur les
conducteurs.
>.
CL

u Lavantage principal de cette structure est que les parties ferromagnetiques desti-
nees a canaliser le flux sont fixes. Le rotor est done tres leger et malgre son dia
metre important, son moment dinertie est nettement plus faible que celui dune
structure classique. Par ailleurs, Iabsence de fer au rotor conduit a une faible in
ductance dinduit. On a ainsi a la fois une diminution de la constante de temps
C hapitre 2 - Principe et technolocie des moteurs a courant continu

Figure 2.29 - Force s'exerqant sur un conducteur d'un induit discoidal.

electromecanique et de la constante de temps electrique. La faible inductance din-


TD duit accroit la duree de vie des balais. Enfin, le collecteur plat possedant un grand
c nombre de lames, le fonctionnement est particulierement regulier et silencieux, et
D
Q les vibrations sont tres faibles. Linconvenient majeur de ce type de moteur est son

t H mauvais comportement thermique. La faible masse et la grande surface du rotor

lui donnent une tres faible constante de temps thermique : la machine est ainsi
@ sensible aux surcharges de courte duree. Par ailleurs, la faible inductance dinduit
CTl rend obligatoire Iajout dune bobine de lissage pour une alimentation par hacheur.
>-
Q.

u 2.5.3 Moteurs a rotor en cloche


II est possible dobtenir une faible inertie tout en conservant la forme des moteurs
classiques. Pour cela, il faut eliminer les lourdes parties en materiau ferromagne-
Q
tique doux du rotor, tout en assurant la canalisation du flux vers les conducteurs
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 2.30 - Allure de quelques moteurs a rotor p la t de la serie Axem (docum ent Parvex).

utiles. La solution consiste a faire appel a un rotor en cloche (figure 2.31). Les
aimants (fixes) sont a Iinterieur du rotor qui nest lie a qua Tune de ses
extremites. La carcasse du stator assure le retour du flux. Le rotor nest constitue
que dun bobinage sur un support non magnetique ou meme dun enroulement
autoporteur (conducteurs monies dans une resine). Le moment dinertie est parti-
culierement faible puisque le rotor possede a la fois une masse reduite et un dia-
metre limite. Cette structure presente neanmoins des inconvenients : tout dabord,
le porte-a-faux du rotor nuit a la solidite de la m achine; par ailleurs, on retrouve
un mauvais comportement thermique lie a la faible masse de Iinduit. Ce type de
moteur est reserve aux puissances tres reduites. On ne depasse guere un couple
utile de 1 N m.

TD
c
13
Q
kO
tH

fNI
@
CTl
>-
Q.

U
CHAPITRE3

E6IMES

DE FONCTIONNEMENT
D'UN MOTEUR
A COURANT CONTINU

3.1 Regime permanent

3.1.1 Equations de base


On pent tout dabord ecrire les deux relations caracterisant le fonctionnement in
terne de la machine. Le moment 7 du couple moteur est proportionnel a Iintensite
/ du courant dans Iinduit, la force contre-electromotrice e' est proportionnelle a
la vitesse de rotation w Dans les deux cas, le coefficient de proportionnalite est le
meme, cest la constante X de la machine :

( 1) 7 = X /

(2) X CO
On considere que le moteur est alimente par une tension constante et que le
moment 7 r du couple resistant est independant du temps. Lorsque le regime per
manent est atteint, la vitesse de rotation et le courant sont constants. Dans ces
conditions, Iinductance de Tinduit et le moment dinertie des parties tournantes
T3
nont pas deffet. La loi des mailles ne fait apparaitre que la chute de tension dans
c
13 la resistance R de Iinduit :
Q
(D (3) = e' + R i

PvJ Par ailleurs, le principe fondamental de la dynamique secrit simplement :


(4) 7 = 7,-

>.
CL

3.1.2 Bilan des puissances


Les echanges de puissance en regime permanent ont ete decrits au chapitre 2
{figure 3.1). On a groupe Iensemble des pertes mecaniques et ferromagnetiques :
Q
Pp = pm + Pf
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

La puissance electromagnetique est :


= 7m W

La puissance utile peut sexprimer par la difference :

Pu = Pe -p p
Le couple correspondant est appele couple utile. C est le couple reellement dispo-
nible pour entramer la charge :
Pu
7u =
(X)

On introduit le couple de pertes defini par :

0)
ce qui donne :

(5) 7u = 7 - 7p
Ainsi, on pourra dans la suite ecrire des equations relatives a des couples sans
revenir au bilan des puissances. Pour le couple de pertes, suivant les cas de figure
et selon la precision souhaitee, on le neglige, on le considere comme constant ou
plus souvent comme fonction affine de la vitesse (voir chapitre 2 ) :
(6 ) yp = j f + k w

Generateur

13
Q

PvJ

Figure 3.1 - Echanges de puissance dans un moteur a courant continu.


01
>.
CL

3.1.3 Caracteristiques
Les constructeurs donnent en general des courbes de Iintensite /, de la frequence
de rotation n, de la puissance utile et du rendement r\ en fonction du couple
utile, a tension constante {figure 3.2).
C hapitre 3 - Regimes de fo n ction n em en t d ' un moteur a courant co ntinu

X3

c
3 Figure 3.2 - Caracteristiques d'un moteur d courant continu.
Q

rsl
Les relations de base permettent de determiner les equations de ces caracteris
(5 )
tiques. En combinant les formules (1), (2), (3) et (4), on pent ecrire :
oi
>- Ry
Q. X. (o -

U
Apres avoir introduit les relations (5) et (6 ), on arrive a :

Q R Rk
@ MX0) + (7u + 7f) + ^ ^
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

ce qui conduit a Iexpression de la vitesse :


\
7 f-7 u
O) _= R
+k
R
A vide (7 u = 0 ), vitesse vaut :
X
7f
0)0 -
~R

Compte tenu de la relative faiblesse du couple de pertes, on pent en general se


contenter de Iexpression approchee :

Au demarrage (o) = 0), le couple utile vaut :


Xu
7ud " X ~
La vitesse est une fonction affine du couple utile. II en est done de meme de la
frequence de rotation. La courbe correspondante est une droite de pente negative.
Le courant pent sexprimer grace aux relations (2) et (3) :
Xix>
i=
R
En remplagant o) par son expression, on arrive a :
ku X'yf
i= R R R
+k
~R
A vide, le courant vaut
ku (
io =
a
R
c
13
Q Au demarrage :
tH
=
fNI R
@ Le courant a vide est faible et on pent souvent le negliger. Le courant de demarrage
est eleve et conduit a des contraintes importantes sur le moteur et son alimenta
>. tion. Lintensite maximale utilisable en continu depend de Iechauffement de la
CL

u machine. Le courant etant une fonction affine du couple utile, la courbe corres
pondante est une droite (de pente positive).
La puissance utile sexprime par :

P ii = 7u w
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu

soit, en remplagant o) par son expression :


\u
Y If 7u
Pu =

Pu est une fonction du second degre de 7 u- La courbe correspondante est une


parabole dont le maximum correspond a :
dPu
= 0
d7u
ce qui donne :
\u
- - 27u = 0
Y
soit
7ud
7u =
Du fait de la symetrie de la parabole par rapport a Iaxe vertical dabscisse 7ud/2,
on constate que le maximum est obtenu lorsque la vitesse est egale a la moitie de
sa valeur a vide (voir courbes). On en deduit la puissance maximale :
p _ 7ud
Xud ^0
^umax ^
T T
soit
\u
Pumax = -^
^
+k
R
Le rendement est defini par :
Pu 7u w
' =
t
ce qui donne :
X
Y 7f 7u 7^
ku \7 f X7 u
R R R
La courbe correspondante presente un maximum pour une valeur assez faible du
13
Q
couple utile. On determine les coordonnees de ce point en derivant :
dri
PvJ = 0
5)
( d7u
01 Le calcul complet est possible, mais il conduit a une expression assez lourde. On
>- pent toutefois obtenir une formule plus simple dans le cas ou les frottements vis-
Q.
queux sont negligeables. On pose alors k = 0 dans Iexpression du rendement :

\
R J 7ud7u 7u
' = Xu . (7ud + 7f)(7f + 7u)
@ -^(7f + 7u)
M07EURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Lannulation de la derivee conduit a Iequation :

7u + - 7 i,a 7 f = 0

On ne conserve que la racine positive de ce trinome :

7u = V iyf + 7ud)7f - 7f

La valeur correspondante du rendement est :

7f
' = 1
7ud + 7f
La valeur maximale du rendement depend done du quotient du couple de frot-
tement par le couple utile de demarrage. Par exemple, si 7 f vaut 1 % de 7 ^^, on
calcule :
1
'. = 1 - = 0,81
100 + 1

Cette valeur est atteinte pour un couple utile de Iordre de 10 % du couple de


demarrage :

7u = 0,01 + 1) X 0,01 - 0 ,0 1 ) 7,,d = 0,097d

On est loin du point pour lequel la puissance utile est maximale (50 % du couple
de demarrage). Dans ce dernier cas, le rendement est nettement inferieur :

yld 7ud
=
(7ud + 7f)

' =
7f 7f
1 + 3 + 2 _
7ud 7ud
La valeur obtenue est toujours strictement inferieure a 50 %. Avec le rapport de
T3 couples choisi on a :
c
D
Q 1 1
= 0,485
2 1 +3 X 0,01 + 2 X 0,012

rsl

3.1.4 Influence de la temperature


>- Comme le moteur sechauffe lots de son fonctionnement, il faut prendre les
Q.

U valeurs des differents parametres a la temperature atteinte. En pratique, seule la


resistance de Iinduit varie notablement. Le constructeur precise les donnees
relatives au moteur a une temperature de reference (en general 22 C). Connais-
sant le coefficient de temperature des metaux utilises pour les enroulements
{a = 4 X 1 0 ^ C~^), on pent facilement proceder a une correction.
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu

En principe, seule la resistance du bobinage est concernee, mais on ne dispose


pas de donnees permettant de separer cette derniere de la resistance des contacts
balais-collecteur. On se contente done dappliquer le coefficient correctif a la re
sistance totale. Ce nest pas tres genant car la resistance de Ienroulement est le
terme preponderant. Enfin, au lieu de se ramener a la resistance a 0 C, on utilise
une formule approchee faisant directement intervenir la resistance R22 a 22 C :
R ~ Rzzi^ I"^ ^0)
A 0 etant Tecart de temperature par rapport a 22 C. Ces differentes approxima
tions nont que peu de consequences car la resistance est donnee par le construc-
teur avec une tolerance de Iordre de 1 0 %.
Laugmentation de la resistance provoquee par Iechauffement du moteur entrame
une diminution du courant de demarrage et done du couple de demarrage. Nu-
meriquement, on constate quun ecart de temperature de 25 C conduit a une
variation de resistance de 10 % (aA0 = 4 x 1 0 ^ x 25 = 0,1), done a une dimi
nution de couple de Iordre de 10 %, ce qui nest pas tout a fait negligeable. Par
ailleurs, il faut noter quon ne doit pas prendre en compte la temperature maxi
male dans tons les calculs : le cas le plus defavorable pour le dimensionnement est
parfois la temperature minimale. C est par exemple ce qui se passe pour le courant
maximal que doit pouvoir delivrer Ialimentation du moteur : il sagit du courant
de demarrage a froid :
_ ^
max
Rr

3.2 Regimes transitoires pour un moteur pouvant etre considere


comme un systeme du premier ordre

Dans de nombreux cas, les regimes mecaniques variables des moteurs a courant
continu peuvent etre assimiles a des phenomenes du premier ordre. Cela vient du
TD fait que Ieffet de Iinductance correspond a des variations beaucoup plus rapides
c que cedes qui sont dues a Iinertie du rotor et de la charge eventuelle. A Iechelle
13
Q des temps utilisee pour Ietude des phenomenes mecaniques (demarrage, accelera
tH tion, changement de charge...), le role de Iinductance est negligeable.

3.2.1 Demarrage sous tension constante


01
>. On applique une tension constante Uq a un moteur a Iarret. Leffet de Iinductance
CL
est negligeable (les conditions de validite de cette approximation seront etudiees

au paragraphe suivant). On considere tout dabord que le moteur est a vide et que
les seules pertes sont dues a Ieffet Joule (pertes mecaniques et ferromagnetiques
negligeables). Dans ces conditions, il ny a aucun couple resistant et le moment
@ dinertie est uniquement celui du rotor de la machine,/m-
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Les quatre equations de base sont :


= \i
e' =
= e' + R i
1(0
h = 7

La grandeur qui interesse principalement Tutilisateur est la vitesse de rotation. II


faut done eliminer les autres fonctions inconnues /, e' et y. On peut ainsi ecrire
successivement : ,

dt
dia _ e'
J,y.-----
d^ R
K(x>
dt ' R
On obtient ainsi une equation differentielle lineaire du premier ordre :
d(o X" Xu
+ (O =
d^ R Jm R Jm

Pour le fonctionnement etudie, le second membre est constant :


d (o X^ XJ J q
+ __(O =
d^ R/m R Jr

La solution est alors exponentielle. La valeur initiale est nulle car il ne peut pas
exister de discontinuite de vitesse a cause de Iinertie du rotor. Le regime perma
nent (asymptote) correspond a :
Uo
(Ofv*

Lexpression de la vitesse de rotation en fonction du temps est done :


-a (O = (Or 1 e

c
13
Q en posant :

tH
RJn
Tm =

rsl
Tm est la constante de temps electromecanique du moteur. On peut tracer la courbe
representant (o en fonction du temps {figure 3.3). Le regime permanent est atteint
>. a 5 % pres au bout de et a mieux que 1 % pres au bout de 5- La tangente
CL

U au point de depart coupe Pasymptote a Iinstant Tm- On constate que le moteur


doit avoir une faible constante de temps electromecanique si on veut le faire de-
marrer rapidement. II en resulte que le moment dinertie du rotor doit etre faible.
La technologie particuliere des petits moteurs a courant continu prend essentiel-
lement en compte ce souhait de minimisation de /m- Le dimensionnement correct
C hapitre 3 - Regimes de fo n ction n em en t d ' un moteur a courant co ntinu

du moteur et de son alimentation necessite egalement la connaissance du courant


dans Iinduit. On Iobtient en ecrivant :

7m d O)
/=
X dt
soit :
. t/o
, = _ e

On peut tracer la courbe {figure 3.3). On remarque la presence dune forte sur-
intensite a Iinstant dapplication de la tension : le moteur etant alors encore a
Iarret, la force contre electromotrice est nulle et Iintensite nest limitee que par

T3

c
Q
tH

@
CTl
>-
Q.

Q Figure 3.3 - Evolution de la vitesse et du courant en fonction du temps tors d'un dem urrage
@ a tension constante.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

la resistance de Iinduit. Cette valeur est appelee courant de demarrage :


_ Uo
R
Cette surintensite entraine des contraintes severes sur le moteur et son alimenta
tion. C est ce qui explique que les machines de puissance importante ne peuvent
pas etre alimentees sous tension nominale lors dun demarrage. II faut alors proce-
der a tension variable. Les petits moteurs dasservissements supportent par contre
en general cette surintensite. Lalimentation doit egalement fournir une pointe de
courant et son dimensionnement doit en tenir compte. On peut calculer Ienergie
perdue par effet Joule dans Iinduit lors dun demarrage sous tension constante :
+ 00

Wi = Rf' d t
'0
soit : f+ 00 n It
W ,= R M d^
'0

On obtient ainsi

On peut egalement etudier revolution de la position angulaire 0 du rotor :

0 = f 0) d^
Jo

En choisissant la position initiale comme origine des angles, on a :

0 = 0)c t - Tm ( l - e~'-'
Au bout de quelques constantes de temps, la variation de la position devient li-
neaire, avec une pente w {figure 3.4).

TD
c
13
Q

tH

@
CTl
>-
Q.

Figure 3.4 - Evolution de la position en fonction du temps.

Jusqua present, on a neglige les pertes mecaniques et ferromagnetiques. Si ne


fait pas cette approximation, Iequation traduisant le principe fondamental de la
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu

dynamique est modifiee :


T i.

On obtient toujours une equation differentielle du premier ordre pour la vitesse


de rotation :
O) 1 , 1 f XUo
CO = 7f
dt /m V ^ 7 /i R
Uordonnee de Iasymptote est modifiee :
XUq R y f
X^+kR
Quant a la constante de temps, elle devient :

=
X^+kR
Les modifications apportees sont minimes compte tenu de Iordre de grandeur des
differents parametres : k est petit devant X^/R et ( est faible par rapport a X. Uq/R.
Lerreur commise en negligeant les pertes autres que Ieffet Joule ne depasse pas
en general quelques pour cent, ce qui nest pas significatif car les parametres du
moteur (jR, X,...) sont soumis a une certaine dispersion.

Par ailleurs, si le generateur alimentant le moteur nest pas une source de tension,
les resultats sont un peu modifies. La tension nest plus imposee : elle depend
du courant i debite. Pour un generateur de force electromotrice e et de resistance
interne r, Iequation electrique devient :

e r i = e' + R i
Tout se passe comme si on remplagait dans les equations precedentes par e e t R
par R + r. Ainsi, pour un echelon de force electromotrice de hauteur Uq (ce qui
correspond a une tension inchangee pour le generateur a vide), la vitesse en regime
permanent est identique (a condition de negliger les pertes autres que Ieffet Joule),
mais la constante de temps est augmentee :

T3
(R + r ) U
=

c
13
Q Pour pouvoir considerer que le moteur est alimente en tension, il faut que r soit
(D
1- tres faible devant R, ce qui nest pas toujours possible a realiser compte tenu de

fNI Iordre de grandeur des resistances dinduit.

On pent egalement faire demarrer un moteur en charge. Lequation mecanique est


CTl
alors modifiee. La machine entramee presente un moment dinertie Jc qui sajoute
>.
CL

a celui du rotor du moteur. Le moment dinertie J de Iensemble des pieces tour-


u nantes est alors :
J ~ Jm Jc

Q
La charge oppose egalement un couple resistant qui depend en general de la vi
@ tesse. Le probleme est que la loi de variation est souvent assez compliquee. Letude
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

du comportement du dispositif ne peut se faire facilement que pour quelques cas


particuliers. Par exemple, si le couple de charge est constant, on obtient :
(X )
/ d^ = - I c
Lequation differentielle devient :
do) 1 XUo
7c
R
On constate que la vitesse en regime permanent est inferieure a sa valeur a vide et
que le regime transitoire est plus long (constante de temps superieure) :
XUo - R y e Ry,
COrv^i

, _ R (Jm +Jc)

La charge peut egalement opposer un couple proportionnel a la vitesse (frotte-


ments visqueux). Si est le coefficient de proportionnalite, on obtient :
, k U o-R yc
k^R
R i U +Jc)
X^+keR
Enfin, si les pertes mecaniques et ferromagnetiques du moteur ne sont pas negli-
geables, il suffit dajouter les couples constants { + 7 f) ainsi que les coefficients
de proportionnalite a la vitesse {k + kc).

3.2.2 Demarrage a courant constant


Au lieu dutiliser une source de tension pour alimenter le moteur, on peut choisir
une source de courant. Si Iintensite imposee est I q, o n . :

Jm Xio
-a

c La vitesse varie done lineairement {figure 3.S) :
13
Q
tH O) =
h
fNI
On constate que Ialimentation en courant constant ne peut pas etre maintenue en
oi permanence puisque la vitesse croit indefiniment. A Iinstant t-[ ou le rotor atteint
>. la vitesse de rotation o)i desiree, il faut revenir a une alimentation en tension. Le
CL

u generateur doit done pouvoir fonctionner soit en source de courant, soit en source
de tension. Sa caracteristique est rectangulaire {figure 3.6). Malgre cette alimenta
tion un peu plus complexe que la simple source de tension, le demarrage a courant
constant presente des avantages. En utilisant le meme courant maximal pour at-
teindre la meme vitesse de rotation quavec Ialimentation a tension constante, le
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu

regime transitoire est nettement plus rapide. En effet, Iinstant pour lequel la
vitesse souhaitee est atteinte sexprime par :

j ^
_ /m ^cx) _ X
t\ =
X Ir
^~R
soit :
tl ^2 ~

Figure 3.5 - Vitesse de rotation en fonction du temps tors d'un dem urrage a courant
constant.
-o
c
Q
tH

fNI

CTl
>-
CL

Q Figure 3.6 - Caracteristique rectangulaire d 'une alimentation.


@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Avec ce mode de fonctionnement, la vitesse desiree est obtenue exactement au


bout dune constante de temps electromecanique alors quavec Talimentation en
tension, cette meme vitesse nest atteinte a 1 % pres quau bout de 5. Les
contraintes electriques pour Ialimentation et le moteur sont identiques pour le
courant de pic, mais superieures en ce qui concerne Ienergie dissipee par effet
Joule qui est doublee pour Iinduit :

W; = R q d^
-
W ,= R ijT ^
Par ailleurs, la limitation de tension de Ialimentation doit permettre datteindre
une tension maximale egale a :

Umax R^d ^Uq

3.2.3 Ralentissement
Le moteur etant en rotation a une vitesse coq, on ouvre le circuit dinduit. Le
courant etant nul, le couple moteur Pest aussi. Si la machine est a vide, ce sont
les pertes mecaniques et ferromagnetiques qui produisent le ralentissement. II est
done impossible de les negliger id : ce sont les seuls termes presents dans le bilan
des couples. Le principe fondamental de la dynamique donne :

J m TT = - y f - k o )
d^
doii Pequation differentielle
do) k 7f
+ j (0
dt ' Jm
Jm Jv..

La valeur initiale de la vitesse est ojq (pas de discontinuite). Lordonnee de Pasymp-


tote represente un regime permanent qui nest pas atteint car le moteur sarrete
des que la vitesse est nulle :
Jl
WqO
k
TD
c La constante de temps est
13
Q Jr
T =
tH
k

fNI Elle est appelee constante de temps mecanique. II ne faut pas la confondre avec
la constante de temps electromecanique a laquelle on attribue parfois le meme
oi nom. La solution secrit :
>-
Q. co-(coo+-^je

U
La courbe representant cette fonction est encore une exponentielle {figure 3.7). Le
moteur sarrete a Pinstant i^o pour lequel :
\ 7f
0 = (coo + I ) e T
k
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co n tin u

soit :
^ ojQ + 7f
^0 = T In
7f

Figure 3 . 7 - Vitesse de rotation en fonction du temps tors d'un ralentissement.

3.2.4 Changement de charge


Le moteur tournant a vide a une vitesse w, on le charge brusquement avec un
couple independant de la vitesse de rotation. Les pertes mecaniques et ferro-
magnetiques sont negligeables et on appelle J le moment dinertie de Iensemble
des pieces tournantes (rotor et charge). Les quatre equations de base secrivent :
7 = X/
e' =
= e' + Ri
do)
d^ j
= 7 - 7 r

La tension dalimentation etant une constante Uq et le couple resistant etant egal


TJ

c a pour ^ > 0 , on en deduit :


13
Q do) _

rsl
do) L7o - Xo)

On obtient ainsi une equation differentielle lineaire du premier ordre :


>-
Q.
do) X^ _ XUq
u

La constante de temps est la meme que pour le demurrage :


Q
T
@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

La vitesse initiale est wq (absence de discontinuite) et le regime permanent corres


pond a :
_ Uo
" T
On pent alors donner Iexpression de la solution :

(X ) = (O )o COoo) C ^ + W oo

On a trace Tallure de la courbe de la vitesse ainsi que celle de Iintensite /en fonc-
tion du temps {figure 3.8). Cette derniere est une exponentielle de meme constante
de temps puisque :
XJq X (0
t=
R
,

Q

C
13
Q

rsl

's_
>.
CL

Figure 3 . 8 - Vitesse de rotation et courant en fonction du temps lors d'un echelon de couple.
C hapitre 3 - Regimes de fo n ction n em en t d ' un moteur a courant co ntinu

3.2.5 Transmittances
Dans Ietude des asservissements, on utilise essentiellement les transmittances de
Laplace des differents elements du systeme. II faut done definir les transmittances
du moteur a courant continu qui est tres employe dans les servomecanismes. Pour
cela, on applique la transformation de Laplace aux equations de base. Si le moteur
est a vide et quon neglige les pertes autres que Ieffet Joule, on a :
f =x7
E' = X n
U = E' + r J
Jm sii = f
On pent representer ces equations par un schema-bloc {figure 3.9).

Figure 3.9 - Schem a-bloc du moteur d courant continu d vide.

En appliquant la formule donnant la transmittance dun systeme boucle, on ob-


tient :

_ _ jR/mS

^ 1 +
RJmS
T3 soit :

c
D
Q =

tH
1 +

@ Cette transmittance est celle dun systeme fondamental du premier ordre. On pent
CTl mettre le resultat sous la forme canonique :
>- V _
Q.

u ~ T~L
1 -f" T|-n S
On reconnait la constante de temps mecanique deja definie. La transmittance
statique est : ^
Q
@ HynO = T
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Quand on sinteresse a la position angulaire, on utilise une autre fonction de trans-


fert : _
8
K =
U
Comme est la derivee de 0 , on a pour les transformees de Laplace :

n = s8
ce qui permet decrire :
_ ^mO
S ( 1 + T . , S )

Lorsque le moteur est charge par un couple resistant independant de la vitesse,


Iequation mecanique devient :

/sft = f-f,
] est le moment dinertie de Iensemble des parties tournantes. On pent tracer le
schema-bloc correspondant {figure 3.10).

Figure 3.10 - Schem a-bloc du moteur a courant continu en charge.

a Le systeme possede une entree principale U et une entree de perturbation . On


definit deux transmittances :
c
13
Q
Hn.1 =
a pour =

PvJ

a pour =
.2 =
oi
>
CL

Le calcul de la premiere transmittance est identique au precedent (/ remplagant

U :

1 + ^ 5
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu

Pour la seconde transmittance, on peut modifier le schema-bloc {figure 3.11). On


obtient, en appliquant la formule des systemes boucles :

H ,,2 = -

Lors du fonctionnement du moteur, les deux entrees agissent simultanement et on


peut ecrire ; _ _ _ _ _
a = -h

Figure 3.71 - Schem a-bloc pour le calcu l de la transm ittance relative d I'entree
de perturbation.

3.3 Regimes transitoires pour un moteur pouvant etre considere


comme un systeme du deuxieme ordre

Leffet de Iinductance nest pas toujours negligeable. En effet, comme on re


T3 cherche en general des regimes transitoires mecaniques tres rapides, les pheno-

c
D menes dus a Iinertie du rotor interviennent parfois dans les memes domaines du
Q
temps que les regimes transitoires electriques. Le moteur a courant continu devient
tH
alors un systeme du second ordre.

@
3.3.1 Mise sous tension a rotor bloque
>.
CL
Pour etudier le regime transitoire electrique seul, on bloque le rotor. Du fait de
Iinductance de Iinduit, le courant augmente progressivement. Comme la vitesse
de rotation est nulle, il ny a pas de force contre-electromotrice et la loi des mailles
secrit : ,.
Q n T d/
= K i 3- L - r -
dt
M orEU R S ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIOUE

Si applique une tension constante Uq a Iinstant choisi comme origine des


temps (echelon de tension), Iequation differentielle a un second membre constant:

dt L
La solution est exponentielle. La valeur initiale de Iintensite est nulle (pas de
discontinuite a cause de Iinductance) et le regime permanent correspond a :
_ ^0 _ .

La constante de temps electrique est definie par :


L
R
On peut ainsi ecrire la solution :

/= (1 e ^

On peut alors tracer la courbe representative de cette fonction {figure 3.12). Le


regime permanent est atteint a 5 % pres au bout de et a mieux que 1 % pres
au bout de 5-

Figure 3.12 - Evolution du courant d la mise sous tension (rotor bloque).

-o
c
D 3.3.2 Demarrage sous tension constante
Q
On reprend Ietude menee au paragraphe precedent, mais sans negliger Ieffet de

rsl Iinductance. On applique une tension constante Uq a un moteur a Iarret. On


considere tout dabord que ce moteur est a vide et que les pertes mecaniques et
jr ferromagnetiques sont negligeables. Les quatre equations de base sont alors :
CTl
>- = \i
Q.

U e' = ku)
di
e' Ri h.
dt
O)
h d^
=7
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu

On sinteresse en priorite a la vitesse de rotation. En eliminant les autres incon-


nues, on arrive a :
^/m d(0 LJxn d 40
X (x) + +
X d^ ' X dt^
On obtient ainsi une equation differentielle lineaire du deuxieme ordre :
d^(o jR d(o X^ Uq
+ - + (O =
dt^ L dt L/,_
II est interessant dintroduire comme parametres les constantes de temps. Par
ailleurs, le regime permanent nest pas modifie :
"(O 1 d(0 1 COoo
. y- H-------- 3 + ------ CO= -------
dt Tp d ^ Tp Tm Tp Ti-n

Lequation caracteristique est ;

r9 + 1 r + ------
1 = 0^
Tp Tp Tm
Son discriminant secrit :
1
T^e. Tg Tm V^e Tm
Trois cas sont a distinguer suivant le signe de A :

Premier cas: A > 0, 4 <

Lequation caracteristique a deux solutions reelles :

1 / 1 1
2 \ Tp \ TpTr

1 / 1 /1 4
'^ = 2 TpTr

Ces deux nombres etant negatifs, on pent poser :


1
-a ri = -----
c
Tl
=3
Q
ri = -
T2

rsl
La solution generale de Iequation sans second membre secrit :
_t_ __t_
(oi = Ae 4 + e ^2
CTl
>- Par ailleurs, une solution particuliere est :
Q.

u
^00
On obtient la solution complete en faisant la somme des deux resultats prece
Q dents : , ,
@ (o = A e "^i +Be ^2 +
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

II reste a determiner les deux constantes dintegration A et B. La valeur initiale


de la vitesse est nulle car il ne peut pas exister de discontinuite sur cette gran
deur en raison de Iinertie du rotor. La valeur initiale de la derivee de la vitesse
est egalement nulle car elle est proportionnelle au courant qui ne peut pas su-
bir de discontinuite a cause de Iinductance de Iinduit. On dispose done de deux
equations :
+ + o)rvn 0

Tl T2
La resolution du systeme conduit a :
Tl
= OD,
T2 - Tl
T7
= COr
T2 - Tl
On peut alors ecrire la solution :
Tl T2
(0 = 0)r 1 -b e ^1
T2 - Tl T2 - Tl
La montee se fait regulierement, sans oscillation {figure 3.13). On qualifie ce fonc-
tionnement de regime aperiodique.

Deuxieme cas : = , 4 =
Uequation caracteristique une solution double :
1
= - 2 tp

La solution generale de Iequation sans second membre est :


(0 i = (A -b jB e
En ajoutant une solution particuliere (inchangee), on obtient :
Ixi = {A t) Q H" (>
"O Les constantes A et sont fixees par les conditions initiales (egalement inchan-

c gees) :
Q A + = 0
KD

- f i +B = 0
2 tp
()
On obtient ainsi : (Or

A = (Or et =
> 2
Q.

La solution est done

CO = 0)r 1 - 1 1 + :: 1 e 2xe
2
Ce cas limite est appele regime critique.
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu

Troisieme cas : A < 0, 4 >


Lequation caracteristique a deux solutions complexes conjuguees :

On pose
a =

a est le coefficient damortissement et la pseudo-pulsation. La solution generale


de Iequation sans second membre est :

o)] e a t [Ccos(n^) -f- Dsin{ilt)]

C et D sont deux constantes liees a et B. II est toutefois inutile de preciser la


relation puisque et ne sont pas connues pour Iinstant. La solution complete
sobtient en ajoutant encore la meme solution particuliere :

0) = e CL t [Ccos(n^) -I- Dsin(n^)] -t- coc

Les conditions initiales sont toujours les memes. Elies permettent de determiner
les constantes C et D :
C -h (Ooo = 0
-a c + on = 0
ce qui donne :
C Woo
o a
D = (X)r

c n
13
Q On pent alors ecrire la solution sous la forme :
(D

PvJ w = Woo ~ c o s ( f l t ) + ^ sin(n^) I


5)
(

oi La reponse presente cette fois des oscillations autour de la valeur finale (figure 3.13).
>. Ce fonctionnement est appele regime oscillant amorti.
CL

u De maniere generale, on pent ecrire une equation differentielle lineaire du second
ordre sous la forme :
d^ W ^ d W /~v9 /^\?
H ATft i I q p ; - "b i 2 q ( 0 = 1 I n0 W
@ d^ d^
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

AU
Ur

t
0

4 Tp <Tr

Figure 3.13 - Evolution de ia vitesse au dem arrage suivant ia vaieu r des constantes de
temps.

-a

c
13 Hq est la pulsation propre et m le coefficient damortissement reduit. Ces deux
Q
parametres sexpriment ici par :

rsl
@ 1
fin
's_
>~ 1 [l
CL
m =
u 2

La discussion sur la forme de la reponse se fait sur la vaieur de m {figure 3.14). Le


regime critique correspond a m = 1 et les oscillations apparaissent lorsque m < 1.
C hapitre 3 - Regimes de fo n ction n em en t d ' un moteur a courant co ntinu

Figure 3.14 - Differentes formes de la reponse ind icielle d'un systeme fondam ental du
13
Q deuxiem e ordre.

3.3.3 Transmittances
rsl

Pour un moteur a vide dont on neglige les pertes autres que Ieffet Joule, les equa
tions de base secrivent, en transformees de Laplace :
>.
CL
f = X/

E' =
U = ' + r J + L sJ
Q
@ sa = f
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

On trace le schema-bloc correspondant {figure 3.15). La transmittance en vitesse


sexprime par :

_ {R -h L5)/m5
=
1 -f-
{R -i- Ls)JmS
soit :
1
Hrr. =
X
1 + +
X^ X^
On pent egalement introduire les constantes de temps :

HmO
1 "b Tj-n S h Tg ,
Quand on considere la position angulaire du rotor, la transmittance est :
_
"" 5(1 -h TmS -f- TeTm5)

Figure 3.15 - Schem a-bloc du moteur a vide.

Q

C
3.3.4 Justification de Ketude approchee
13
Q Dans le paragraphe precedent, on a affirme que dans un certain nombre de cas, un

tH moteur a courant continu peut etre assimile a un systeme du premier ordre. Cette

approximation est justifiee lorsque la constante de temps electrique est beaucoup


@ plus faible que la constante de temps mecanique. Dans ce cas, la transmittance est
CTl decomposable en un produit de deux fonctions du premier ordre :
>-
Q.
^ _ ^mO
u (1 + Ti s)(l -b T 2 S )
On determine les deux constantes de temps ti et T2 par identification des denomi-
nateurs :
1 -b (T | -b T 2 ) S + T i T 2 = 1 -f Tm s -b 5
C hapitre 3 - Regimes de fo nction nem ent d ' un moteur a courant co ntinu

Legalite devant etre verifiee pour route valeur de s, il faut :


Ti + T2 = Tm
Tl T2 =
On peut exprimer les deux constantes puisque connait leur somme et leur
produit. Tl et T2 sont solutions de Iequation du second degre :
T TiTiTt Tf.TiTi 0
Le discriminant est :
A = - 4 t.

Il est positif puisque est nettement plus faible que . Les solutions sont done :
1
Tl = ^ 1 Tm - \/t2 -4

T2 = 2 1 + t2 - 4 Tm

Les deux constantes de temps sont les memes que cedes qui ont ete definies dans
Ietude du demarrage (premier cas), mais Iexpression obtenue est sous une forme
plus commode. Pour etablir des formules approchees, on fait apparaitre le quotient
/, petit par rapport a 1 :
1
T, = 2 Tr 4
Tm
1
T2=2^r 1 + /1 - 4

Dans la deuxieme expression, on peut negliger 4/ devant 1, ce qui donne :


T2 ~ Tm
Par contre, on ne peut pas faire la meme chose dans la premiere formule car le
terme principal selimine dans la difference. Il faut done tenir compte du terme
suivant en effectuant un developpement limite au premier ordre :
1 1 I .
Tl 1 I - -4 = T.
2 Tm

13 La fonction de transfert secrit finalement :
Q
kD LfmO
tH Hr
(I + TmS) (I + TeS)
PvJ
Lorsquune transmittance est decomposable en deux fonctions du premier ordre
de constantes de temps tres differentes, le systeme se comporte sensiblement comme
CTl
>- un premier ordre dont la constante de temps est la plus elevee des deux : eest la
Q.
constante de temps dominante. On a done id :
u
I
Hr
I + TmS
CHAPITRE4

LIMENTATION
ELECTRONIQUE
DES MOTEURS
A COURANT CONTINU
La vitesse de rotation dun moteur doit etre commandee par une tension continue
Uc reglable, issue en general dun circuit electronique ne pouvant debiter quun
faible courant. On a vu au chapitre 3 quon pouvait agir sur la vitesse soit par
Iintermediaire de la tension aux bornes de Iinduit, soit par le biais du courant
/ dans cet induit. Dans le premier cas (alimentation en tension), on utilise un am-
plificateur de puissance qui fournit une tension image du signal de commande
Uc, mais qui peut delivrer le courant appele par le moteur. Dans le second cas (ali
mentation en courant), on utilise un convertisseur tension-courant qui donne une
intensite / image de Uc-

Ces deux fonctions electroniques peuvent etre realisees avec des composants actifs
en regime lineaire dans le cas des petits moteurs, ou plutot avec des composants
actifs en commutation des que la puissance du moteur le justifie. Les solutions
adoptees pour les moteurs de forte puissance, comme les redresseurs commandes
a thyristors, ne conviennent pas dans le domaine etudie id a cause de leur lenteur
de reaction incompatible avec les performances dynamiques des machines utilisees.

X3

c
3
Q
(D 4.1 Alimentation utilisant des composants actifs en regime

PvJ
lineaire
CTl
>- 4.1.1 Principe
Q.

u Alimentation en tension
On emploie un transistor fonctionnant en regime lineaire {figure 4.1). Le signal Uc
est applique a la base. Une alimentation continue Vcc est reliee au collecteur.
C est elle qui fournit Ienergie au moteur. Ce dernier est branche entre Iemetteur
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu

du transistor et la masse (pole negatif de Talimentation) : le montage est done du


type collecteur commun. Quand la tension de commande Uc est inferieure au seuil
de conduction Vj du transistor (de Iordre de 0,6 V), ce composant est bloque
et il ny a aucun courant. Le moteur nest done pas alimente et il reste a Iarret.
Lorsque la tension depasse le seuil Vj, le transistor devient passant. La tension
aux bornes de Iinduit est :
=
Le moteur peut demarrer. En augmentant la tension Wc, on accroit la tension
et done la vitesse de rotation du moteur. Comme la tension / entre base et
emetteur du transistor varie assez peu, la caracteristique de transfert du dispositif
est pratiquement une droite pour superieur a {figure 4.2). Le courant dans le
moteur en regime permanent depend du couple resistant de la charge. Ce courant
est fourni par Iemetteur du transistor et on a :
i = ic + h
Par ailleurs, si (3 est Iamplification en courant du transistor (eest un parametre
caracteristique du composant), on peut ecrire en regime lineaire :

= (3^b
On obtient ainsi :
/ = ((3 + 1) zb

Le courant etant fixe par le fonctionnement du moteur, le circuit electronique


demande au generateur fournissant la tension Uc de delivrer un courant egal a :
i
+ 1
Le parametre (3 etant nettement superieur a 1, le courant / est beaucoup plus petit
que le courant i dans Iinduit du moteur. On a bien effectue une amplification de
courant.

Q

C
13
Q

PvJ
5)
(

oi
>.
CL

u

Q Figure 4.1 - Schem a de p rincipe d'une alim entation en tension.


@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 4.2 - Caracteristique de transfert de ralim entation en tension.

Alimentation en courant
On utilise toujours un transistor, mais une resistance R est placee entre emetteur
et masse {figure 4.3).

Vc c

Figure 4.3 - Schem a de prin cip e d'une alim entation en courant.

:
Q Le moteur est connecte entre le collecteur et Talimentation. Quand la tension de

commande ne depasse pas le seuil de conduction Vj, le transistor est bloque et


r\j le moteur nest pas alimente. Lorsque depasse Vj, le transistor se debloque et il
apparait un courant dans la resistance qui sexprime par :
01 . _ Wc -
>. -
R
.

Le courant dans le moteur est alors :


l lE~ Ip,
Or :
h = 0 + 1)^b
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu

done :
i=
+ 1
soit :
I=
+ 1 R
C est bien le courant dans Iinduit qui est impose par la tension de commande Uc-
La caracteristique de transfert est lineaire {figure 4.4).

/\ i

^ uc
0

Figure 4.4 - Caracteristique de transfert de I'alim entation en courant.

4.1.2 Ameliorations
Inversion du sens de rotation
Dans les circuits precedents, la polarite de la tension et le sens du courant /
sont fixes. II nest done pas possible dinverser le sens de rotation du moteur. Pour
remedier a ce probleme, on pent faire appel a deux alimentations symetriques Vec
et Vec et a deux transistors, Iun de type NPN (Ti) et Iautre du type PNP (Tz)
{figure 4.5).

T3
c
Q
(D

>-
CL

Q Figure 4.5 - Aiim entation en tension perm ettant une inversion du sens de rotation
@ du moteur.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Quand la tension Uc est positive, T2 reste bloque et le montage est le meme que
celui du depart. Par contre, si la tension Uc est negative, cest T\ qui est bloque.
Le fonctionnement est alors analogue, mais avec une polarite de la tension et
un sens du courant inverses. Le sens de rotation a done change. La caracteristique
de commande est lineaire pour Uc positif ou negatif, mais il existe autour de
Iorigine une zone morte dans laquelle le moteur reste a Iarret {figure 4.6).

1\ /

^ ^c
^ 0 Vd

Figure 4.6 - Caracteristique de transfert de i'aiim entation perm ettant in v e r s io n


du sens de rotation.

Elimination de la zone morte de la caracteristique


Un inconvenient des montages precedents est que les transistors restent bloques
tant que la tension de commande na pas atteint les seuils Vj et - V j, ce qui cor
respond a une zone morte dans la courbe. Pour remedier, il suffit de munir le
montage dune contre-reaction. Comme les signaux sont lentement variables, un
montage a amplificateur operationnel convient {figure 4.7).

T3
c
D
Q

tH

@
CTl
>
Q.
-

Figure 4.7 - Elimination de ia zone morte de la caracteristique grace


d une contre-reaction.
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu

Une contre-reaction (retour sur Ientree inverseuse de ramplificateur operationnel)


est appliquee a Iensemble du montage. De ce fait, Iamplificateur fonctionne bien
en regime lineaire. Dans ce cas, avec le modele de Iamplificateur operationnel
ideal, les tensions presentes sur les entrees + et sont egales :
= Uq
La zone morte de la caracteristique de transfert a disparu : on a maintenant une
droite {figure 4.8). Si Ion souhaite avoir egalement une amplification de la tension,
on peut ajouter deux resistances jRi et R2 {figure 4.9). Legalite des tensions sur les
entrees de Iamplificateur operationnel donne :
Ri = Uc
R\ + R2
soit :
[ \ 4- Ur
Rt
Les valeurs de R\ et R2 doivent etre suffisamment elevees pour ne pas deriver un
courant notable de la sortie de Iamplificateur operationnel. On les choisit done
dans les dizaines voire les centaines de kilo-ohms. On peut egalement rencontrer
une variante de ce circuit ou Iamplificateur est en montage inverseur (figure 4.10).
La relation entre les tensions secrit :
R i
= - - Uc

Outre Iamelioration de la caracteristique de transfert, le montage considere a un


autre avantage : le courant preleve sur le generateur qui fournit la tension Uc
est tres faible. Dans les montages non inverseurs, eest le courant de polarisation
de Ientree 4- de Iamplificateur operationnel qui est pratiquement nul. Dans le
montage inverseur, eest le courant dans R\ qui est faible si Ion a choisi une valeur
assez elevee pour cette resistance.

T3

c13
Q

rsl

>.
CL

Q Figure 4.8 - Caracteristique de transfert am eiioree p a r la contre-reaction.


@
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 4.9 - M ontage com binant am plification de courant et am plification


de tension.

Figure 4 . 1 0 - Variante du m ontage p re c e d e n t: I'am plificateur inverseur.

Utilisation d'un amplificateur operationnel de puissance


Le schema precedent pent etre simplifie en utilisant un amplificateur operationnel
T3 de puissance car on peut alors se passer de Ietage a transistors {figure 4.11).

c
D
Q

tH

rsl
(5)
oi
>-
Q.

Figure 4.11 - Utilisation d^un am plificateur operationnel de puissance.


C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu

En effet, il existe aujourdhui des circuits integres dont le courant maximal de sor
tie est de plusieurs amperes, ce qui est tout a fait suffisant pour alimenter un petit
moteur. Par exemple, le modele LI 65 de ST peut debiter jusqua 3 A. Les caracte-
ristiques sont inchangees par rapport a celles des montages associant amplificateur
operationnel et transistors. On retrouve egalement les circuits avec amplification
de tension sans inversion (figure 4.12) ou avec inversion (figure 4.13).

Figure 4.12 - M ontage non inverseur utilisant un am plificateur operationnel


de puissance.

Figure 4.13 - M ontage inverseur utilisant un am plificateur operationnel


D de puissance.
Q

rsl Il est egalement possible de realiser une alimentation en courant avec un amplifi
cateur operationnel de puissance (figure 4.14). On remarque que le montage est
muni des deux types de reaction (positive et negative). Les resistances doivent
>. done verifier une condition pour que Iamplificateur operationnel fonctionne en
CL
regime lineaire : la contre-reaction doit etre preponderante sur la reaction posi
u
tive. En considerant que cette condition est remplie, les tensions presentes sur les
entrees de Iamplificateur operationnel sont egales :
Q JR.3 R \ R2 u^
( 1) s =
@ R3 + R4 R [ -b R2
100 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Par ailleurs, la loi des nceuds appliquee a la sortie du montage donne :


S Ur
(2 ) /+ + ^ =0
R. R\ + R2
Lequation (1) permet dexprimer la tension de sortie s de Iamplificateur opera-
_ R3 + R4 R| + R2 ,
R3 Ri + R2
En remplagant dans Iequation (2), on obtient :
._ {R3 + R4 ) {R\U + R2 Uc) Uc
R RR3 {R\ "b Ri) ^ 1 1
^ 2
Apres mise au meme denominateur, on a rassemble dun cote les termes propor-
tionnels a Met de Pautre les termes proportionnels a Uc :
. _ [ ^ 3 ( ^ 1 + ^ 2 ) + {R3 + RR3 ] + [(i^ 3 -I- R4)Ri + ^ ^ 3 ]*
* RRiiR, +Ri)
On constate que le courant est independant de la tension si :
R3 {R\ R2 ) + (R3 + R4 ) R\ RR3 = 0
cest-a-dire si :
R[ R4 Rs {R2 + R)
On a alors apres simplification :
. _ R4 Me
~R~3~R
Vu du moteur, le circuit electronique est done equivalent a une source de courant
commandee par la tension Uc- On pent egalement rencontrer un montage inverseur
{figure 4.15). Une etude analogue a celle qui vient detre faite montre quil faut
respecter la condition :
R \R4 = R3 {R2 + R)
On a alors :
R4 Uc
T3
Ys R
c
13
Q Dans les deux montages qui viennent detre decrits, la resistance R est de tres
tH faible valeur pour que sa dissipation de puissance ne soit pas excessive bien quelle

PvJ soit parcourue par un courant pratiquement egal au courant dans Iinduit du mo
(5 ) teur. Par contre, les resistances R\, R2 , R3 et R4 sont choisies de valeurs assez
oi elevees puisquelles forment des diviseurs de tension et quon a interet a reduire
>- les courants derives. De ce fait, la condition pratique pour que le courant soit
Q.

U independant de la tension est :


R\R4 Pii R2 R3
II est dailleurs frequent de choisir quatre resistances identiques (ordre de gran
deur : dizaines de kilo-ohms).
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu 101

R.

Figure 4.14 - A lim e n ta tio n en co u ra n t avec un a m p lific a te u r o p e ra tio n n e i de


puissance.

Figure 4.15 - V a ria n te d 'a lim e n ta tio n en co uran t.

4.1.3 Insuffisance des circuits lineaires


Les montages decrits jusqua present ont avant tout Iavantage de la simplicite :
une modification de la tension de commande se traduit directement en variation de
-a tension ou de courant pour le moteur. De plus, le fonctionnement est parfaitement
c13 en continu, ce qui represente le cas optimal pour la machine. Par contre, ils ont
Q le gros inconvenient de dissiper une puissance importante par effet Joule dans les
(D
transistors ou le circuit integre alimentant le moteur. En effet, la puissance dissipee

dans un transistor bipolaire est :


(5)
01 = ^CEic + ^BE
>-
Q.

Compte tenu des ordres de grandeur, le premier terme est preponderant. On a


done :
Pd ~ h

Q Or, dans le montage de base, /'c est pratiquement egal au courant i dans Iinduit de
la machine et vqe represente la chute de tension entre Ialimentation fixe Vcc et la
102 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

tension aux homes du m oteur; la puissance dissipee devient :


~ (Vcc - u) i
Cette puissance est variable selon le fonctionnement du moteur {u depend essen-
tiellement de la vitesse et i du couple) et elle peut prendre des valeurs assez elevees.
La premiere consequence est naturellement Ienergie gaspillee qui entrame la ne-
cessite dune alimentation de taille suffisante. La deuxieme consequence, plus
grave, est Iechauffement du composant. En effet, il faut dimensionner le transistor
de fagon appropriee et assurer son refroidissement en le munissant dun dissipa-
teur thermique ( radiateur ). C est un inconvenient en terme de cout, mais egale-
ment dencombrement. On reserve ainsi ce type dalimentation aux petits moteurs
(quelques dizaines de watts au maximum).

4.2 Alimentation utilisant des composants actifs


en commutation

Pour reduire considerablement ies pertes, il faut utiliser un transistor en commuta


tion, eest-a-dire qui fonctionne comme un interrupteur commande. Un transistor
bipolaire peut convenir a cet usage. Lorsquil est bloque, le courant de collecteur /
est parfaitement negligeable, le composant se comporte done comme un interrup
teur ouvert et la puissance dissipee est nulle. Lorsque le transistor est sature, la ten
sion i/cE entre collecteur et emetteur est tres faible, le composant est pratiquement
un interrupteur ferme et la puissance dissipee est tres limitee. Evidemment, la me-
daille a son revers : le circuit electronique est plus complexe puisquil doit dabord
transformer la tension de commande en ordres de commutation pour le transistor.
De plus, la tension et le courant obtenus ne sont pas parfaitement continus.

4.2.1 Principe du hacheur


TD Uetage de puissance utilise est nomme hacheur car son role est de decouper une
c tension {figure 4.16).
13
Q
tH

fNI

oi
>-
Q.

U
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu 103

On dispose dune tension continue fixe Vcc (issue dun redresseur branche sur
le secteur ou dune batterie). Un commutateur K, dont nous verrons au para-
graphe 4.2.3 la realisation, permet dappliquer au moteur la tension Vcc ou de
le court-circuiter. Un circuit electronique, qui sera precise par la suite, impose des
basculements periodiques au commutateur.

Deux phases distinctes apparaissent pendant une periode T. Pendant une duree
= a T (a est le rapport cyclique du signal de commande du commutateur),
est en position 1 et pendant une duree (1 ~ oi)T, est en position 2. On
a trace les chronogrammes des grandeurs interessantes en se plagant en regime
permanent {figure 4.17). Linduit du moteur est decrit par son schema equivalent
{figure 4.18).

-a

c
Q

Oi
'i
>>
Cl

Q
@
104 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIOUE

II faut noter quil ne peut etre question de negliger Ieffet de Iinductance : cette
hypothese peut etre valable pour Ietude de regimes transitoires mecaniques assez
lents, mais pas du tout pour des regimes transitoires electriques beaucoup plus
rapides. La loi de mailles secrit :
d/
dt
A Iechelle des phenomenes etudies, la force contre-electromotrice est constante
car la vitesse na pas le temps de varier pendant quelques periodes, compte tenu de
Iordre de grandeur de T par rapport a la constante de temps electromecanique
du moteur. Cette affirmation sera precisee plus loin. La tension moyenne (u) secrit
alors en fonction de Iintensite moyenne (/) :
{u) = e' + R (/)

En effet, la valeur moyenne de la tension aux bornes dune bobine ideale est nulle
en regime permanent. Par ailleurs, compte tenu de la forme rectangulaire de la
courbe de en fonction de t, on a. :
{u) = h
T

soit, en introduisant le rapport cyclique a :


{u) = aV cc :
Au vu de ces formules, on constate que la tension moyenne est commandee par le
T3
rapport cyclique. De ce fait, la vitesse du moteur (proportionnelle a e') est modifiee
par une action sur a, avec le courant moyen comme grandeur de perturbation.
c13
Q Par ailleurs, il faut egalement sinteresser a Iintensite i dans Iinduit. Quand le

tH commutateur est en position 1, le courant provient du generateur :

rsl
/j = i
/'d = 0
CTl
> - On a :
Q.

Vcc = e' -Ri + L


dt
Le courant / est done regi par une equation differentielle du premier ordre a se
cond membre constant : ,. ^ .. ,
di R . Vcc - ^
~d------
t ^ TL ^ ~ L
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu 105

La solution est une exponentielle de constante de temps :


L

En Iabsence delements additionnels, celle-ci est egale a la constante de temps


electrique du moteur. Lordonnee de Iasymptote, qui ne sera pas atteinte, est :

^oo R
La valeur initiale depend de ce qui sest passe auparavant. Comme on etudie un
regime permanent, cela correspond a la fin de la periode precedente. On pourra
ainsi calculer lorsquon aura mis en equation une periode complete. Lequation
de Iexponentielle est ainsi :

. fr V cc-e^ \ -t , V cc-e '


I = U m -------- ------ 1 e - +
R R
Cette phase de fonctionnement sinterrompt quand, apres une duree ti, le com-
mutateur est bascule en position 2. On a ensuite :

=t
ij = 0
di
0 = e'-\ -R i4 rL
d^
Les variations du courant i sont regies par une nouvelle equation differentielle du
premier ordre a second membre constant :
di R . e'
----- ^ T ^ ~ ~~T
dt L L
La solution est encore exponentielle. La constante de temps est inchangee, mais
Iordonnee de Iasymptote, qui nest pas atteinte, est cette fois :

o o = - -^
a

c La valeur initiale 7m est la valeur finale de la phase precedente. Lequation de
Q Iexponentielle est done :
tH e'\ e'

fNj + -R

Les valeurs des constantes 7m et 7m sont determinees en ecrivant que les deux
> . portions dexponentielles se raccordent sans discontinuite (courant dans un circuit
CL
inductif) :
..........................
Im h m -
- + Vcc -
R R
e
Q Irr. = MM +
@ R
706 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

La resolution de ce systeme donne

Vcc 1 - e -(1-0)1 _ ^
Im =
R l_ e -? R
1 e' e
Im R
R 1 -e -?

Le courant dans Iinduit du moteur est ondule. Sa valeur moyenne est :

oi Vcc ~
{i) = R
II presente une ondulation dont la valeur crete-a-crete est :

1 e'
Vcc
/ Im
R 1 e'

Londulation maximale est atteinte lorsque a = 0,5 (on le montre facilement en


annulant la derivee de / par rapport a a). Sa valeur est :

1 e
Vcc
A/inav
R 1 -e - T
La periode T est souvent tres petite devant la constante de temps t . On pent alors
remplacer les exponentielles par leur developpement limite au premier ordre :

1 + X si |x| ^ 1

On obtient ainsi :
. Vcc T VccT
/,
R 4t L 4

4.2.2 Choix de la frequence de decoupage


TD
c Pour que le fonctionnement soit bien celui qui vient detre decrit, il faut choisir
13
Q correctement la frequence f^\ des commutations de K. En effet, on congoit bien que
si le commutateur est bascule periodiquement avec une cadence lente, le moteur va

PvJ alternativement accelerer puis ralentir. Par contre, si les basculements sont repetes
plus rapidement, la vitesse va se stabiliser. Pour expliquer cela, il faut etudier la
oi reponse en frequence du moteur. Considerons par exemple une machine dont les
>. constantes de temps electromecanique et electrique sont suffisamment differentes
CL

pour quon puisse mettre sa transmittance isomorphe sous la forme :

a H,mO
U (1 + T m 5 )( l + TeS)
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu 107

Dans la constante de temps mecanique, on a tenu compte de Tinfluence de la


charge. Pour etudier la reponse en frequence, on se place en regime sinusoidal
permanent. On passe done a la transmittance isochrone en remplagant s par j 2 tt/ :

H =^ =
a mO
U (1 + j 2/')(1 + j 2/')
On represente ensuite le diagramme de Bode {figure 4.19).

TD
c13
Q Figure 4.19 - Diagram m e de Bode du moteur.

rsl
La tension appliquee au moteur est rectangulaire, de frequence /j = 1 /. Elle
est decomposable en serie de Fourier, eest-a-dire quon peut Iecrire sous la forme
de la somme dune composante continue et dune infinite de composantes sinusoi-
>
Q. dales de frequences /j, 2/j, 3 /j... Pour que la vitesse soit sensiblement constante, il

u suffit que toutes les composantes sinusoidales aient une contribution negligeable.
Pour cela, on voit sur le diagramme de Bode quil faut :

Q ]
fi 2 7 1 Tr
108 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

La vitesse est alors pratiquement egale a sa valeur moyenne et elle est done com-
mandee par la composante continue de la tension appliquee a Iinduit du moteur :
O) Hmo (u)
On constate que le moteur fonctionne bien alors que la tension a ses bornes nest
pas du tout continue, mais rectangulaire. Par ailleurs, on na pas pour Iinstant de
condition par rapport a la constante de temps electrique ^. II faut cependant noter
que Ietude qui vient detre faite suppose que le montage fonctionne en conduction
continue, eest-a-dire que le courant ne sannule pas dans une periode.

Par ailleurs, on a interet a ce que Iondulation du courant ne soit pas trop grande
car Iechauffement de Iinduit depend de la valeur efficace du courant. Or, la valeur
efficace I est superieure a la valeur moyenne I q et Iecart est dautant plus grand
que Iondulation est importante car, si est la valeur efficace de Iondulation,
on a :
^ = v ^ o + c-
Un moteur fonctionnant avec un courant fortement ondule devra done etre de
classe par rapport a celui qui fonctionne avec un courant bien continu dans des
conditions identiques par ailleurs. II semble done interessant de prendre une fre
quence de decoupage elevee. II a neanmoins des limites : le commutateur doit
pouvoir assurer correctement son role. La frequence maximale depend du type
de composant utilise (transistor bipolaire, MOS...) et de Iordre de grandeur du
courant commute.

4.2.3 Realisation du commutateur


Un seul composant electronique ne permet pas de realiser le commutateur ne-
cessaire au hacheur. On doit done faire appel a Iassociation dun transistor et
dune diode. Le transistor est commande en commutation, eest-a-dire comme un
interrupteur {figure 4.20).

Q
c13
Q

t H

@
D1
>.
Q.
Figure 4.20 - Realisation du commutateur avec un interrupteur et une diode.

U
Lorsquil est passant, la chute de tension est faible et la tension appliquee au mo
teur est egale a Ialimentation Vec- A Iinstant ou Ion commande le blocage du
transistor, le courant dans Iinduit veut sannuler brusquement. Comme le circuit
est inductif, il apparait une surtension inverse qui rend la diode passante des que le
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu 109

seuil de conduction est atteint. De ce fait, le courant se referme dans cette diode et
la cause de la surtension disparait. A Techelle des temps ou on a trace les courbes,
le phenomene semble instantane : la diode prend tout de suite le relais du transis
tor. Elle est done appelee diode de roue libre.

Si regarde de plus pres ce qui se passe au moment de la commutation, il ap-


parait un regime transitoire assez complexe. Sans entrer dans le detail, on congoit
cependant que la diode doive etre un modele rapide pour remplir correctement
son role. La chute de tension aux bornes de la diode passante etant faible, le mo-
teur est a peu pres court-circuite. On retrouve done bien le meme fonctionnement
quavec le commutateur K.
Pour Iinterrupteur, il a plusieurs possibilites. On pent utiliser un transistor bipo-
laire. Le plus simple est de choisir un type PNP {figure 4.21.a) : sa commande est
facile du fait que son emetteur est relie a un potentiel fixe Vcc et done que le cir
cuit dattaque maitrise la polarisation de la jonction BE. Il est possible dutiliser un
NPN, mais compte tenu du sens du courant, eest le collecteur qui se retrouve relie
a Palimentation Vcc tandis que Pemetteur est a un potentiel variable. Le circuit de
commande sen trouve alors un peu complique. Get inconvenient est minime si
la structure est integree comme eest souvent le cas. On pent egalement eviter le
probleme en deplagant le transistor {figure 4.21.b).

Avec des transistors bipolaires, les frequences de commutation peuvent atteindre


quelques dizaines de kilohertz. Comme on a vu plus haut quil est preferable dele-
ver cette valeur, on utilise souvent des transistors MOS qui possedent une plus
grande rapidite. On ne rencontre que le type canal N {figure 4.21.c). Il est alors
possible datteindre des frequences de centaines de kilo-hertz. Un autre avantage
du MOS est de ne necessiter quune puissance de commande reduite puisquil
nappelle aucun courant sur sa grille en continu. Le transistor bipolaire exige un
courant de base assez eleve pour se saturer. Il faut en effet assurer la condition de
saturation. Si Pamplification statique en courant du transistor est (5, pour commu
ter un courant de collecteur ic, on doit imposer un courant de base tel que :

T3
B>

p

c13
Pour remedier a ce probleme, on utilise parfois un montage Darlington
Q
(D {figure 4.21.d). Si les amplifications statiques en courant des deux transistors sont

PvJ respectivement pi et ^2 ^celle du montage Darlington est :


(5 ) P = Pi p2 + Pi + p2
oi Le courant minimal necessaire a la saturation est nettement plus faible. Par contre,
>-
Q. Iinterrupteur obtenu est de moins bonne qualite car le transistor T2 nest jamais

u sature. En effet, si T[ est sature, on obtient pour T2 :


^CE2 = + VcEsatl
Cette valeur est superieure a la tension de saturation VcEsat2 du transistor. La chute
Q
@ de tension et Pechauffement sont done plus eleves que pour un simple transistor.
MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Par ailleurs, les temps de commutation dun montage Darlington etant plus grands
que ceux dun transistor, la frequence maximale de decoupage est plus faible.

(b)

(d )

Figure 4.21 - Utilisation d'un transistor b ipolaire PN P (a), N PN (b), d'un transistor /05
ou d'un m ontage Darlington (d).

4.2.4 Commande en modulation de largeur d'impulsion


On a vu que la vitesse du moteur est modifiee par le rapport cyclique du signal de
a commande des commutations, la frequence etant fixe. II faut done creer un circuit
c electronique delivrant une tension rectangulaire adaptee a Iattaque du transistor,
D
Q de frequence donnee et de rapport cyclique commande par la tension Uc. On p ark

tH
de modulation de largeur dimpulsions (MLI ou PMW pour p ulse-w id th m o d u

lation en anglais). Le schema de principe (figure 4.22) comporte un generateur


(5)
de signaux delivrant une tension u j en dents de scie, de frequence fixe /j, quon
01 compare au signal de commande Uc f i g u r e 4.23).
>.
CL
A Iechelle des temps utilisee, na pas le temps de varier. On obtient alors en

sortie un signal rectangulaire de frequence /j et de rapport cyclique a. Lequation


de u j dans Iintervalle [0 ,T] est :
U
uj = - t
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu 77?

Figure 4.22 - Principe d'un m odulateur de largeur d'im puisions.

Figure 4.23 - Courbes des tensions pour le m oduiateur d'im puisions.

T3
c
D Le basculement de u$ se produit a Iinstant aT ou u j atteint la valeur :
Q

^
cl T
T = Uc
()
On en deduit : Uc
>.
CL
=u

Si la tension Uc varie de 0 a L7, le rapport cyclique a prend des valeurs entre 0


et 1. Le circuit etudie est facilement realisable avec des composants ordinaires
(amplificateurs operationnels, resistances et condensateurs), mais en pratique, il est
Q
@ integre dans les circuits specifiques a la commande des moteurs a courant continu.
112 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

4.2.5 Inversion du sens de rotation


Structure en demi-pont
Pour permettre Iinversion du sens de marche, on pent utiliser deux alimentations
fixes et un montage en demi-pont {figure 4.24). Pour un premier sens de rotation,
cest T\ et D 2 qui constituent le commutateur tandis que T2 et D\ sont constam-
ment bloques. et i sont positifs {figure 4.25). Pour le second sens de rotation, les
roles sont inverses : Ti et D 2 restent bloques et le decoupage est assure par T2 et
D ] . e t i sont negatifs {figure 4.26). Un probleme apparait neanmoins : lorsque Ti
est sature, cest Ialimentation Vcc du haut qui fournit Ienergie au moteur, mais
lorsque D\ est passante, cest Ialimentation Vcc bas qui re^oit de Ienergie de la
part du moteur. Or, une alimentation electronique ordinaire nest pas reversible.
Elle se termine par un condensateur qui va se charger grace a Ienergie restituee
par le moteur. La tension va augmenter, ce qui risque dentramer des dommages.

Q
c13
Q

rsl

>
CL

Figure 4.25 - Circulation du courant pour le prem ier sens de rotation.


C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu 113

Figure 4.26 - Circulation du courant pour le second sens de rotation.

Structure en pent
Le montage en pont ne pose pas de probleme de retour denergie car cest la meme
alimentation qui intervient dans les deux phases de fonctionnement {figure 4.27).
La tension aux homes du condensateur ne peut done jamais croitre excessivement.
De plus, on prefere toujours les circuits qui nont besoin que dune seule source
dalimentation.

Pour obtenir un premier sens de rotation, on bloque Ti et T3 , on sature T\ et on


effectue le decoupage a Iaide de T4 . La diode D 2 fait office de diode de roue libre.
La tension appliquee a Iinduit vaut alternativement 0 et {figure 4.28), en
negligeant les chutes de tension dans les transistors satures et les diodes passantes.
Pour obtenir le second sens de rotation, on bloque Ti et T4 , on sature T3 et on
effectue le decoupage a Iaide de To. C est cette fois D 4 qui joue le role de diode
de roue libre. La tension vaut alternativement Vcc et 0 {figure 4.29). Le fonc
tionnement est identique dans les deux cas, mais avec des polarites opposees pour
la tension (et done un sens inverse pour le courant).

T3

c13
Q

PvJ

oi
>.
CL

Q
@
774 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 4.29 - Circulation du courant pour le second sens de rotation.

4.2.6 Asservissement du courant


(5)
II est possible de realiser une alimentation en courant a partir de composants en
>. commutation. Pour cela, il suffit dutiliser les etages de puissance deja decrits en
CL

les munissant dun asservissement du courant de sortie {figure 4.30). Lorsque deux
transistors sont satures, le courant i dans Iinduit du moteur traverse la resistance
de mesure r. La tension a ses bornes, image du courant, est appliquee au circuit de
commande. Elle modifie le rapport cyclique du decoupage afin de fixer le courant
a la valeur desiree.
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu 115

Figure 4.30 - Principe de I'asservissem ent du courant.

4.3 Exemples de realisation

4.3.1 Alimentation en courant utilisant un seui circuit integre


Description
Le circuit L292 de ST permet de realiser facilement une alimentation en cou
rant fonctionnant par decoupage {figure 4.31). Le circuit integre est decrit par le
schema fonctionnel donne par son constructeur.

Linduit du moteur est alimente par un pont de quatre transistors bipolaires NPN.
Les diodes de roue libre sont externes et doivent etre choisies dun modele suf-
T3 fisamment rapide. Deux resistances jRsi et Rs2 (de meme valeur jRs) donnent une
c
D image du courant dans le moteur sous forme dune tension differentielle ob-
Q
tenue entre les bornes 2 et 3. Quand les transistors Ti et T4 sont satures et les
transistors T2 et T3 bloques {figure 4.32), on a :
fNI

= Rs i i
oi
>- Par contre, quand T2 et T3 sont satures et T[ et T4 bloques, on a :
Q.

u
= Rsi i
Compte tenu de Iidentite des valeurs des resistances, on a dans tous les cas :
Q
@ Vd = Rs i
776 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

LCL

u.
'V

l
v_/
'vu .

T3
c
Q
1I

fNI
@
CTl
>-
Q.

u
Figure 4.37 - Alim entation en courant utilisant un circuit integre L292.
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu 117

Cette tension differentielle est appliquee a Ientree dun amplificateur de transcon


ductance qui delivre un courant :

/d = Gvd

Apres filtrage par le circuit RpCp, le signal arrive a ramplificateur derreur qui
regoit par ailleurs une tension issue de Ientree de commande. Cette tension a
subi un decalage continu egal a la tension de reference interne Vr grace a Ietage
dentree. Cette operation est necessaire car le circuit integre etant alimente par
une seule source Vcc, il faut que toutes les tensions restent positives. Legalite des
tensions sur les deux entrees de Iamplificateur operationnel permet dexprimer la
sortie 1^1 de cet etage :
R\ V\ b R2
Vr =
Ri + Rz R \ + Rz

= --^
Ki
Letage suivant est Iamplificateur derreur qui effectue la comparaison entre le
courant reel et une valeur de consigne. Il joue egalement le role de correcteur
grace a Taction du circuit R^Cc-
Sa tension de sortie est appliquee a un comparateur qui regoit sur sa deuxieme
entree une tension en dents de scie issue dun oscillateur interne. Une resistance et
un condensateur exterieurs permettent de fixer la frequence de decoupage :

1
Cd

La comparaison permet de modifier le rapport cyclique du decoupage. Les quatre


sorties du comparateur commandent les quatre transistors du pont qui alimente le
moteur.

Elaboration du schema-bloc
Q
C
13
La conception du montage necessite Tetude des proprietes de Tasservissement.
Q Pour cela, on va etablir son schema-bloc. Letage de decalage amplifie les com-
posantes variables des tensions par le coefficient Rj/Ri- On a done, pour les

transformees de Laplace des composantes variables des signaux :


@
CTl
( 1)
>
Q.
-

U
La sortie de Tamplificateur de transconductance est une source de courant et elle
est suivie du filtre Rp Cp. La transformation du generateur de courant en genera-
Q teur de tension permet de simplifier la mise en equations de Tamplificateur der
reur {figure 4.33).
778 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 4.32 - Schem as pour la m ise en equation de la detection de courant.

CfS

Figure 4.33 - Schem a pour la m ise en equations de I'am plificateur d'erreur.

13
Q

La loi des noeuds sur Ientree de Iamplificateur donne

\1
(5) h
01 V^2 __ ^Cp5
=0
>-
Q. R+ ^ Rf + p L
Cs Cps

1 + Rc Cc S / R pld ^1
(2 ) V2 =
jRp Cc s I 1 + jRp Cp s R3
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant co ntinu
119

Le decoupage effectue par le pent de transistors permet de commander la tension


appliquee au moteur par le rapport cyclique a :
TT / r. T d/
OLV e c ~ ^ -h R i -t~ L
at
Le comparateur fait varier le rapport cyclique avec la tension vz '
2
a - /2

A Iechelle du decoupage, e' est constante et on a pour les transformees de Laplace


des composantes variables des signaux :
2Vcc V2 = R I + L s I
Vr

H r
(3 ) I =

en posant :
2 Vec
Ho =
R Vr
Par ailleurs, les relations deja ecrites pour Pamplificateur de transconductance et
les resistances Rsi et Rsz donnent, toujours en transformees de Laplace :

(4) 7d = G R s l

Les relations (1) a (4) permettent de tracer le schema-bloc {figure 4.34).

TJ
c
D
Q

rsl
Figure 4.34 - Sch em a -b lo c de I'asservissem ent de courant.

>.
CL
Proprietes de I'asservissement

Compensation de pole
Le correcteur effectue une compensation de pole. Pour cela, on choisit

Q
720 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Quand cette condition est remplie, la transmittance du systeme secrit :

Ho
I R2 Ry R y C cs
T =
u, R \R3 j H r Rf
G Rs
Ry C c5 1 + R y Cp s

T =
Ri 1 + jRp Cp s
R.RsGRs, . Cc , i^pCpCc ,
1 + TT^ ^ S + TT ^ ^ S~
H() G Rs HqG Rs
La transmittance statique est alors :

Ri
To =
Ri R 3 G R s

Stabilite
Uetude de la stabilite se fait sur la transmittance isochrone en boucle ouverte. On
ne considere que la partie bouclee du schema-bloc et on remplace la variable s
des transmittances isomorphes par ]2/ pour les transmittances isochrones. On
obtient ainsi :
Ho GRs 1
L =
Cc j 2 tt/ (1 -t- j Rp Cp 2 tt/)
On pent representer le diagramme de Bode de cette transmittance {figure 4.35).
La marge de phase du systeme est definie par :

= (argL)i^i^., -f 180

Un ordre de grandeur satisfaisant pour ce parametre est 45, ce qui implique que
Iargument doit prendre la valeur 135 lorsque le module vaut 1. Or :

argL = 90 Arctan(Rp Cp 2 tt/)

ce qui donne :
Arc tan(Rp Cp liT f ) = 45

13
Q 2 Ry Cp
(
11
A cette frequence, le module de la transmittance est :
PvJ
()
_ Ho G Rs Ry Cy
01
>. QV2
CL

Pour avoir un module egal a 1, il faut done :

Ho G Rs Ry Cp
= 1
QV2
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu
121

Figure 4.35 - Diagram m e de Bode en boucle ouverte.

Rapidite de reponse
On pent mettre la transmittance en boucle fermee sous sa forme normalisee :
<c
1+
2m
T = To-
. 2m
1 + s + ^
n^
La pulsation propre et le coefficient damortissement reduit m sexpriment
par :
T3 H qG Rs
c fin
D Cc Rp Cp
Q

H
Q
m =
4Rp CyHqGR s
Le temps de reponse pour une entree en echelon est minimal lorsque m vaut 0,7,
>. ce qui donne :
CL
a
=2
Ry Cp H qG Rs
Cette egalite est incompatible avec celle qui correspond a la marge de phase
Q de 45. Si on la respecte, on obtient une marge de stabilite superieure, ce qui
@ nest pas genant.
722 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Bande passante
Avec m = 0,7, la transmittance isochrone du systeme devient :
j j ________ 1 + R p C p ] 2 i : f ________
1 + 2Rf C f j 2iT / - 2Rp C f (2-TT/") ^
La frequence de coupure f j est obtenue lorsque :
To
=V2
ce qui donne :
Vl + ^/5 1
/ -
2 2 tt Rp Cp

Exemple numerique
On veut commander un moteur dont la resistance est = 5 et Iinductance
L = 5 mH. La tension dalimentation est Vcc = 24 V. On veut atteindre un
courant i = 2 A lorsque la tension de commande vaut Uc = 10 V. La bande
passante souhaitee est f j = 3 kHz.

La valeur de Rs est fixee par la transmittance statique :

R = _ L
' R 1 R3 G T 0
La notice du composant donne Ri = 12 kO, R2 = 7,2 , R3 = 5 et
G = 2,5 mS. On obtient alors :
7,2
Rs = 12 ^ = 0,24 n
X 5 X 2,5 2

On prend une valeur normalisee de 0,22 .

Le coefficient H q est fixe par la tension dalimentation :


" R Vr
La notice precise que la tension de reference interne Vr vaut 8 V, ce qui conduit a :
-a
c13 2 24
Ho = - X = 1 ,2 5
Q
La bande passante impose le produit Rp Cp :

r\j 1 2
Rp Cp = 4 7 ,7 |JL5
2-^/ + /5
oi On choisit par exemple Cp = 10 0 nF et Rp = 4 7 0 IL
>-
Q.
Le choix de w = 0,7 impose la valeur de Cc :
u
Cc = 2Rp Cp Ho Rs
Cc = 2 X 470 X 10 0 X 1 0 ^ x 1,2 x 0,22 = 63 nF
On prend une valeur normalisee de 68 nF.
C hapitre 4 - A limentation electronique des moteurs a courant continu 123

La condition de compensation du pole fixe la valeur de Rc :


L
= RC,
X 10-^ 5
Rc = 5 = 14 ,7
X 6 8 X 1 0 -9

Une valeur normalisee de 15 convient.


II reste enfin a choisir la frequence de decoupage. Une valeur situee juste au-dessus
du domaine audio est la plus favorable. On choisit par exemple 25 kHz. On pent
alors calculer le produit Rj Q :

2/d
1
Cd - = 20 p.s
2 X 25 X 10^
On pent prendre R^ = 15 et Cd = 1,5 nF.

4.3.2 Alimentation en courant utilisant deux circuits integres


Ce montage {figure 4.36) utilise deux circuits integres ST :

- un pont de quatre transistors MOS L6203 ;


- un circuit de commande du courant par decoupage L 6506.

Bien que la vocation de ce dernier composant soit la commande de moteur pas-


a-pas, il pent aussi etre utilise pour les moteurs a courant continu, mais seule
une moitie du circuit est necessaire. Un oscillateur interne fournit le signal de
decoupage. Sa frequence est definie par deux elements exterieurs, une resistance
Rd et un condensateur Cd : ^

" Rj Cd In 2
La tension de sortie de Ioscillateur est appliquee a Ientree 5 de mise a 1 de deux
bascules internes. Leur entree R de remise a zero est attaquee par la sortie dun
T3 comparateur qui regoit sur Ientree + une tension de reference externe Vp et sur

c13 Ientree une tension prelevee aux bornes dune petite resistance Rs de mesure
Q du courant. Lintensite maximale est :

r
rsl
Rs
Dans notre cas, la tension de reference Vri du premier comparateur est la tension
de commande u,. On agit ainsi sur le courant maximal dans le moteur :
>
Q. 1 _ u,

U i\A IIZ-
R,
Les entrees E[ et 2 sont utilisees pour commander le sens de rotation de la ma
chine. Les sorties 5i et S2 permettent dattaquer les entrees du pont de transistors
qui assure le decoupage de la tension aux bornes du moteur.
@
724 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

T3
c
Q
tH

fNI

Figure 4.36 - Alim entation en courant utilisant un circuit L6203 associe d un L6506.
CTl
>-
Q.

u
C hapitre 5

r ^ O T E U R S ACOURANT
L L U c o n t in u s a n s BALAIS
Les moteurs a courant continu sont tout a fait adaptes aux fonctionnements en
regime variable, mais ils presentent de gros inconvenients lies a la presence du
contact mobile entre balais et collecteur (entretien, problemes de commutation...).
On a done cherche a les remplacer par des machines qui utilisent un commutateur
electronique a la place du commutateur mecanique : ce sont les moteurs a courant
continu sans balais.

5.1 Generalites

5.1.1 Description
Dans un moteur a courant continu classique, le rotor porte les enroulements tandis
que le stator est muni daimants. Cette structure est imposee pour pouvoir utiliser
un contact mobile assurant les commutations de courant necessaires au fonction-
nement en continu, mais elle nest pas favorable au comportement thermique de
la machine puisque la chaleur creee par Ieffet Joule dans Iinduit ne pent pas se
dissiper facilement. Quand on na pas besoin de balais et de collecteur, eest na-
turellement le stator qui porte les enroulements et le rotor qui est aimante. La
chaleur due a Ieffet Joule ne rencontre pas dobstacle a son evacuation. Cette
disposition est adoptee pour les moteurs a courant continu sans balais {figure 5.1).
T3
c13 Lenroulement est souvent triphase, mais on rencontre aussi des machines a quatre
Q phases. II pent etre a poles saillants ou plus souvent reparti dans des encoches.
tH
La structure electromagnetique de la machine est analogue a celle dun moteur
PvJ
synchrone a aimant ou dun moteur pas-a-pas a aimant.
(5 )

La particularite de la machine a courant continu sans balais est que le stator est
>. muni de capteurs qui permettent de detecter la position du rotor afin de comman
CL

u der Ielectronique qui assure les commutations des courants dans les phases. On
rencontre surtout des capteurs a effet Hall, mais on utilise egalement des dispo-
sitifs optiques. Dans les moteurs a courant continu classiques, cette fonction de
detection est automatiquement assuree par le positionnement des balais par rap
@ port au collecteur.
726 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 5.1 - Structure elem entaire d'un moteur a courant continu sans balais.

Uetude du moteur lui-meme est indissociable de celle de Ielectronique qui lui est
. On a en fait une machine alternative qui est transformee en moteur a courant
continu quand on inclut les circuits electroniques assurant les commutations
{figure 5.2).

Figure 5.2 - Organisation du systeme complet.


-a

c13
Q
5.1.2 Principe
Considerons le cas le plus courant, la machine triphasee. Lorsque le rotor est en
PvJ

mouvement, les enroulements sont le siege de forces contre-electromotrices in-


duites. Leur variation depend de la forme des aimants et de la repartition des
>- conducteurs le long de Tentrefer. Dans les machines alternatives classiques, des-
Q.

U tinees a etre alimentees en sinusoidal, les constructeurs font en sorte qua vitesse
fixe, la variation des forces contre-electromotrices en fonction de la position du
rotor soit sinusoidale afin dobtenir un couple constant. Par contre, dans le cas des
moteurs a courant continu sans balais, on souhaite alimenter les enroulements par
des courants en creneaux pour simplifier Ielectronique correspondante.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 127

TD
c
Q
tH

fNI

CTl
>-
Q.

Q
@
728 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

A fin d obtenir un couple constant, les fabricants font en sorte que la variatio n des
forces contre-electrom otrices en fo n ctio n de la po sitio n du ro to r a vitesse fixee soit
trapezoi'dale {figure 5 .3 ). L electronique de co m m utatio n im pose alors un courant
constant i quand une force electrom otrice est egale a la valeur e' et un courant
oppose i lorsque la force contre-electrom otrice est e'. L a puissance instantanee
transform ee est egale a la som m e des puissances de chaque phase :

p = e\ i\ + e'i /2 + ^3 h

O n constate sur les courbes que cette puissance est constante et quelle sexp rim e
par : ^
p = X - e ' i = 2 e' i

Le couple electrom agnetique 7 est done egalem ent constant puisque :

p = 7 C0

Par ailleurs, Iam plitude e' des forces contre-electrom otrices est p ro p o rtio n n elle a
la vitesse de rotation :
e' = k \ (o

\[ est la constante de force contre-electrom otrice par phase. O n en deduit :

p = 2X1 COi

C e qui donne p o u r le couple :


7 = 2 X1 /
Cette relation est de la m em e form e que celle q u on avait obtenue p o u r le m oteur
a co u ran t co n tin u :
7 = X/

X est la constante de couple de la m achine. II faut la d istinguer de X i qui est une


constante definie po u r une seule phase.

TD
c 5.1.3 Avantages
13
Q Les machines a courant continu sans balais presentent de nombreux avantages par
tH
rapport aux moteurs a courant continu classiques :
fNI
- Ientretien est bien moindre puisquil ny a pas dusure de contacts mobiles (pas
oi de balais);
>-
Q. - il ny a pas de limitations dues aux phenomenes de commutation ;

U - il ny a pas detincelles qui empechent Iutilisation en atmosphere explosive ;


- le comportement thermique est meilleur puisque les pertes par effet Joule sont
produites au stator;
- Iinertie du rotor est moindre (pas de collecteur).
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 129

Si la m achine a co u ran t co n tin u sans balais apparait com m e une so lutio n techni-
quem ent interessante, il faut toutefois prendre en com pte le cout de Iensem ble du
system e (m oteur, capteurs et electronique). C o m p te tenu de la sim plicite de son
alim entation electronique, la m achine a co u ran t co n tin u classique soutient bien la
com paraison.

5.2 Differentes configurations d'enroulements

5.2.1 Moteur a trois phases en etoile a alimentation bidirectionnelle


Pour obtenir le fon ctio n nem ent decrit precedem m ent, on pent connecter les trois
phases en etoile en reliant ensem ble une extrem ite de chaque bobine {figure 5.4)
et ap pliqu er une alim entation bid irectio n n elle entre chaque borne 1 , 2 ou 3 et le
com m un.

Figure 5.4 - Moteur triphase en etoile avec neutre.

E n fait, com m e on a toujours deux phases utilisees en sens inverse en m em e tem ps,
il n y a aucun co u ran t dans le fil co m m un et on peut done le supprim er {figure 5.5)
et alim enter deu x phases en serie.
-a

c13
Q
^ p
/2

rsl

VYV^_o 1
>.
Q.

u
r '
3d

Q Figure 5.5 - Moteur triphase en etoile sans neutre.


@
130 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Su ivan t les enroulem ents com m utes, on obtient six cas differents po u r la circu la
tion du co u ran t {figure 5.6 ).

Figure 5 . 6 - Commutation du courant dans les phases d'un moteur triphase en etoile avec
une alim entation bidirectionnelle.

5.2.2 Moteur a trois phases en etoile a alimentation unidirectionnelle


-a
II arrive que p o u r des raisons d econom ie au niveau de Talim entatio n, on ne pre-
c13 vo it pas d inverser les courants. D an s ce cas, la co n n e xio n du neutre est in d isp e n
Q
sable. O n applique une alim entation un id irectio n n elle entre chaque borne 1, 2 ou
3 et le com m un. O n obtient ainsi tro is cas differents po u r la circu latio n du co u
PvJ
rant (figure 5 .7 ). Le couple obtenu est encore constant, m ais il est divise par 2 par
rap p o rt au cas de ralim e n ta tio n b id irectio n n elle (figure 5 .8 ) :
oi
>.
CL

a X -! /e t
p = 3

7 = Xi i
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 131

T3
c
Q
tH

fNI

CTl
>-
Q.
Figure 5 . 7 - Commutation du courant dans ies phases d'un moteur triphase en etoile avec
u une aiim entation unidirectionnelie.

Q
@
732 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

T3
c
Q
tH

fNI

CTl
>-
Q.

u
Figure 5.8 - Courbes des forces contre-electromotrices et des courants pour un moteur
triphase en etoiie dans le cas d'une alimentation unidirectionnelie.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 133

5.2.3 Moteur a trois phases en triangle


O n pent egalem ent connecter les enroulem ents en triangle {figure 5.9).

D an s ce cas, le co u ran t se partage entre deu x branches, Iune form ee par une seule
phase, Iautre par deu x phases en serie. L ap p licatio n des tensions entre les hom es
1 , 2 et 3 est la m em e q u avec le couplage etoile en alim entatio n b id irectio nn elle,
m ais la distrib u tio n du co u ran t dans les enroulem ents est differente. U n tiers de
Iintensite en ligne circu le dans les deu x phases en serie tandis que les deu x autres
tiers parco u rent la phase seule {figure 5 .1 0 ). Les courbes des courants m ontrent
que la puissance instantanee et done le couple ne sont pas tout a fait constants
(figure 5 .1 1 ).

X3

c
D
Q
H

@
CTl
>
Q.
-

Q
134 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

T3
c
Q
tH

fNI

CTl
>-
Q.

u
Figure 5.11 - Courbes des forces contre-electromotrices et des courants pour un moteur
triphase en triangle.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 135

5.2.4 Moteur a quatre phases en etoile a alimentation bidirectionnelle


O n rencontre egalem ent des m achines a quatre enroulem ents q u on peut co n nec
ter en etoile. A vec une alim entation bid irectio n n elle, le neutre n est pas neces-
saire {figure 5 .1 2 ). O n retrouve des d istributio n s des courants {figure 5 .1 3 ) et des
courbes {figure 5 .1 4 ) analogues au x precedentes. L a p articu larite de ces m achines
est que les forces contre-electrom otrices e'^ et e'^ sont opposees par rap p o rt a e[
et e j. L e u r avantage est que la detection de p o sitio n n exige que deux capteurs a
effet H a ll au lieu de trois p o u r les m oteurs triphases.

Figure 5.12 - Moteur a quatre phases en etoile sans neutre.

-a

c3
Q

3 ---- --------------------- 1
CTl
>-
Q.

Figure 5.13 - Commutation du courant dans les enroulem ents d'un moteur d
Q
quatre phases en etoile avec une alim entation bidirectionnelle.
736 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

T3
c
Q
tH

fNI

CTl
>-
Q.

u
Figure 5.14- Courbes des forces contre-electromotrices et des courants pour un moteur dr
quatre phases en etoile dans le cas d'une alimentation bidirectionnelle.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 137

5.2.5 Moteur a quatre phases en etoile a alimentation unidirectionnelle


II est toujours possible p o u r des raisons d econom ie de n utiliser quune alim enta
tion un id irectio n n elle, m ais dans ce cas, le neutre do it etre connecte {figure S.15).
L a distrib u tio n des courants est deduite de ce qui precede (figure 5.16).

Figure 5.15 - Moteur a quatre phases en etoile avec neutre.

T3
c
D
Q

tH
| O1

>.
CL

Figure 5.16 - Commutation du courant dans les enroulem ents d'un moteur d quatre phases
Q en etoile dans le cas d'une alim entation unidirectionnelle.
@
138 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

5.2.6 Moteur a quatre phases en carre


D an s le cas de ra lim e n ta tio n bid irectio n n elle, on pent co u p ler les enroulem ents
en carre {figure 5 .1 7 ). C est Ianalogue du triangle vu po u r la m achine triphasee et
la distrib u tio n des courants est sim ilaire (figure 5 .1 8 ).

Figure 5.17 - Nioteur a quatre phases en carre.

T3

c13
Q
(D

PvJ
(5 )

oi
>.
Q.

Figure 5.18 - Commutation du courant dans les enroulem ents d'un moteur a quatre phases
en carre.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 139

5.3 Modelisation

5.3.1 Schema electrique d'une phase


O u tre la force contre-electrom otrice de ro tation , le m odele d une phase com prend
une resistance R, une inductance propre L et une inductance m utuelle M avec les
autres phases {figure S .19).

5.3.2 Modelisation de la machine


O n considere le m oteur triphase en etoile avec une alim entation b id irectio nn elle.
D e u x bobines sont branchees en serie au x bornes du generateur (figure 5 .2 0 ). L a
lo i des m ailles secrit :

d/i d/2 d/2 d/'i


RiI + L j + 1 5- e'\ R /2 L -z Ml - ez
dt dt dt dt

O r, dans les intervalles ou ce sont les phases 1 et 2 qui sont alim entees, on a

-a

c
i\ = ~h = i
D
Q e\ = e'l = e'

ce qui donne :
(5) d/ di
= 2R/ + 2L - 2M - - + le '
01 dt dt
>-
Q. O n arrive a la m em e equation quel que soit Iintervalle considere.

O n pent par ailleurs ecrire le p rin cip e fondam ental de la dynam ique. A vec les deux
form ules deja etablies p o u r la force contre-electrom otrice et le couple, on obtient
Q
quatre equations sim ilaires a celles qui regissent le fonctionnem ent du m oteur a
co u ran t co n tin u classique :
740 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

e' X1 ( 0
1 = 2 Xi (x)
= l R i + l{L -- M ) f i + l e '
At
dco
} dt = l ~ l v

Avec les autres types de machines, les equations sont semblables. Elies ne different
que par Iexpression de certains coefficients.
On constate ainsi que le fonctionnement dynamique dun moteur a courant continu
sans balais setudie exactement de la meme fagon que celui dune machine clas-
sique.

d/ 9 d/i

-^ ^ O Q -=^ 0 0

Figure 5.20 - Schem a equivalent lors de i'alim entation des phases 1 et 2.

5.4 Technologie
T3

c13 5.4.1 Stator


Q Le stator porte les enroulements qui peuvent prendre plusieurs formes :

PvJ - bobines concentrees autour de poles saillants {figure S.21);


(5 ) - enroulements repartis dans des encoches (figure 5.22);
oi - enroulements repartis le long de Ientrefer sans encoches figure 5.23).
>.
CL

u La premiere solution qui correspond a celle qui est en general employee pour
les rotors des moteurs a courant continu ou pour les stators de moteur pas-a-
pas est peu utilisee pour les moteurs sans balais. Les machines obtenues ont des
performances modestes et le couple presente des irregularites dues aux variations
de reluctance.
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 141

La deuxieme solution est la plus classique. Par une repartition adaptee des conduc-
teurs dans les encoches, on sapproche de la forme trapezoidale des variations des
forces electromotrices induites. Une geometrie bien choisie des dents permet de
minimiser les irregularites de couple.
Dans le troisieme cas, on elimine toute variation de couple due aux modifications
de reluctance. Cependant, la construction est moins solide et le comportement
thermique est moins bon. Cette solution est neanmoins interessante pour les petits
moteurs.

X3

c
13
Q
tH

fNI

oi
>-
Q.

Q
@
142 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

5.4.2 Rotor
Le ro to r porte les aim ants qui peuvent se presenter de differentes m anieres :
- aim ants en tuile sur un support ferrom agnetique {figure 5 .2 4 ) ;
- aim ants en anneau fabrique dans un m ateriau isotrope (figure 5 .2 5 ) ;
- aim ants m unis de pieces po laires (figure 5 .2 6 ).
L a prem iere so lutio n est la plus classique, la seconde peut etre interessante p o u r de
petites m achines. Le troisiem e cas peut perm ettre une co n centration du flu x si la
surface de la piece po laire en regard de Ientrefer est inferieure a la surface presen
tee par Iaim ant. O n obtient ainsi des cham ps m agnetiques eleves qui co nduisent a
des m achines de grandes perform ances.

T3

c13
Q

PvJ
(5 )

oi
>.
CL

u
CHAPITRE 5 - MOTEURS A COURANT CONTINU SANS BALAIS 143

Anneau
aimante

Figure 5.25 - Rotor annulaire.

TD 5.4.3 Moteurs d structure inversee


c
13
Q Les moteurs decrits precedemment presentent la configuration classique des ma
chines tournantes : le rotor est a Iinterieur du stator. Quand on veut le preciser,
on parle de moteur a rotor interne {inrunner en anglais). Pour quelques applica
1
tions particulieres, il existe des moteurs a courant continu sans balais dont le rotor
CTl est exterieur au stator {figure 5.27). On parle alors de moteur a rotor externe
> {outrunner en anglais).
CL

Cette configuration est propice a la realisation de moteurs a fort couple et faible


vitesse. Le moteur a rotor externe est assez rare en robotique, mais il a des appli
cations dans des domaines particuliers :
Q
@ - bicyclettes et scooters electriques,
744 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

entram em ent des disques durs et des lecteurs de C D ,


ventilateurs,
m odelism e aerien et naval.

Figure 5.27 - Structure inversee.

5.4.4 Moteurs a electronique integree


L a m achine a co u ran t co n tin u sans balais se presente generalem ent m unie de ses
capteurs de po sitio n . Ses co n n e xio n s exterieures com prennent done les hom es
des enroulem ents et les hom es des capteurs. II existe quelques realisations de m o
teurs dans lesquelles on a integre Ielectronique effectuant les com m utations. L a
m achine ne com porte alors que deu x fils com m e un m oteur a courant co n tinu
classique.

Q
C
13
Q

rsl

>
Q.

u
CHAPITRE6

LIMENTATION
ELECTRONIQUE
DES MOTEURS A COURANT
CONTINU SANS BALAIS

6.1 Generalites

6.1.1 Structure globale

a
c
13
Q
tH

fNI
Figure 6.1 - Structure generate de I'alim entation d'un moteur d courant continu sans balais.

oi Lalimentation electronique dun moteur a courant continu sans balais comprend


>. {figure 6.1) :
CL

u
- des capteurs, munis eventuellement de circuits de mise en forme, qui permettent
de connaitre la position du rotor a tout instant;
Q - un circuit logique qui elabore les commutations a appliquer aux differentes
@ phases du moteur compte tenu des signaux issus des capteurs;
746 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

un commutateur de puissance qui alimente les enroulements en function des


informations regues par la logique de commande;
une commande de la tension ou du courant permettant dagir sur la vitesse du
moteur.

Les trois premieres functions permettent deffectuer les commutations assurees par
le systeme balais-collecteur dans un moteur a courant continu classique tandis que
la derniere est analogue a celle qui est utilisee pour la commande de ces memes
moteurs.

6.1.2 Alimentation en tension ou en courant


Au chapitre precedent, on a suppose que les variations des courants etaient rec-
tangulaires. Dans la realite, il nen est pas tout a fait ainsi. Le caractere inductif du
circuit empeche les discontinuites de courant. Si on applique une tension constante
aux bornes des phases (alimentation en tension), les montees et les descentes sont
progressives. Pour ameliorer la rapidite de ces commutations, on utilise souvent
une alimentation en courant. Dans ce cas, on regule Iintensite, en general par de-
coLipage. On obtient des temps de montee et de descente inferieurs, mais aussi une
undulation du courant autour de la valeur desiree.

6.1.3 Alimentation unidirectionnelle ou bidirectionnelle


On prevoit en general Pinversion du sens du courant dans les phases (alimentation
bidirectionnelle) car la machine est alors mieux utilisee. Les enroulements peuvent
etre couples en etoile ou en polygone. On rencontre aussi parfois des alimentations
unidirectionnelles, mais uniquement lorsque les phases sont couplees en etoile avec
neutre sorti.

T3
c
D 6.2 Elements de I'alimentation
Q

tH

@ 6.2.1 Commutateur de puissance


CTl Alimentation unidirectionnelle
>
Q.

u Dans ce cas, on a besoin dun transistor et dune diode par phase (figure 6.2).
Lorsquun transistor est sature, la tension dalimentation est appliquee aux bornes
de la phase. Quand on bloque le transistor, la force electromotrice induite dans
Iinductance du circuit impose la mise en conduction de la diode de roue libre qui
court-circuite alors Penroulement.
Chapitre 6 - Alimentation electronique des moteurs a courant continu sans balais 147

Figure 6.2 - Alim entation unidirectionnelle.

Alimentation bidirectionnelle
II faut ici deux transistors et deux diodes par phase. Le montage est identique,
que le moteur soit en etoile {figure 6.3) ou en triangle {figure 6.4). On sature
simultanement deux transistors, Tun du groupe T i, T2 , T3 et Iautre du groupe T\,
T2 , T3 . Dans le cas du moteur triphase en etoile, la tension Vcc est appliquee aux
homes de deux enroulements en serie. Dans le cas du moteur triphase en triangle,
cette tension est appliquee a une phase en parallele avec les deux autres phases en
serie. Les six diodes assurent la fonction de roue libre dans tons les cas de figure.

TD
c
Q
tH

fNI

01

>-
Q.

Q Figure 6.3 - Alimentation bidirectionnelle d'un moteur en etoile.


@
148 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 6.4 - Alim entation bidirectionnelle d'un moteur en triangle.

6.2.2 Capteurs
Pour co n naitre la p o sitio n instantanee du rotor, il faut disposer sur le stator d un
certain nom bre de capteurs. O n utilise soit des capteurs m agnetiques a effet H a ll,
soit des capteurs optiques. Pour une m achine triphasee, il faut trois capteurs regu-
lierem ent espaces {figure 6.5).

T3

c13
Q

PvJ
(5 )

Ol Figure 6.5 - Position des capteurs pour un moteur a trois phases.


>-
Q.

U A p res m ise en form e par un com parateur adapte, on obtient tro is sign au x logiques
h i, /?2 et /73 {figure 6 . 6 ). Pour un m oteur a quatre phases (figure 6.7), on se contente
de deu x capteurs decales de 9 0 (deux capteurs supplem entaires donneraient des
sig n a u x inverses, ce qui ne sert a rien). O n obtient apres m ise en form e deux
sig n a u x logiques h i et hz {figure 6 . 8 ).
Chapitre 6 - Alimentation electronique des moteurs a courant continu sans balais 149

Figure 6.6 - Sig n a ux logiques issus des capteurs pour une m achine triphasee.

T3
c
D
Q

PvJ
(5 )

oi
>.
Q.

Q Figure 6.8 - Sig n a ux iogiques issus des capteurs pour une m achine d quatre phases.
@
150 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

6.2.3 Logique de commande


Ce circuit regoit les informations logiques issues des capteurs et delivre les signaux
de commutation des courants necessaires au fonctionnement du circuit de puis
sance. Par exemple, dans le cas du moteur triphase a alimentation bidirectionnelle,
on dispose de trois signaux hi, hi et h^ et on veut elaborer six signaux logiques
c^, c\, ^ 3 destines a la commande des six transistors pour obtenir les

courants souhaites dans les trois phases du moteur {figure 6.9). On constate quil
faut assurer les equations logiques suivantes :
c\ = hi hi
Cl hi 63

C3 = hi hi
c\ = hi hi
c'l = hi hi
c'i = hi hi

Figure 6.9 - Signaux de commande pour une alimentation bidirectionnelle triphasee.


Chapitre 6 - Alimentation electronique des moteurs a courant continu sans balais 151

Cette logique de commande peut facilement etre realisee avec des circuits elemen-
taires {figure 6.10), mais elle est en general integre dans des circuits specialises
pour moteurs a courant continu sans balais.

Figure 6.10 - Realisation de la logique de com m ande d'un moteur triphase d alim entation
bidirectionnelle.

6.2.4 Commande de la tension ou du courant


Alimentation en tension
On a vu au chapitre precedent que le moteur associe a son commutateur de puis
TD
c sance, sa logique de commande et ses capteurs a un comportement analogue a
13
Q celui dune machine a courant continu. On peut done le commander en tension
tH
en faisant varier Ialimentation Vcc appliquee au commutateur. Pour avoir un ren-
dement correct, on utilise en general un hacheur pour cette operation. Son fonc-
fNI
tionnement a ete decrit en detail lors de Ietude de Palimentation des moteurs a
oi courant continu.
>.
CL
Alimentation en courant
u
II est possible, comme pour une machine classique, dutiliser une source de courant
plutot quune source de tension. De plus, dans le cas du moteur sans balais, nous
Q
avons vu quil est preferable de reguler le courant dans les phases par decoupage
@ pour sapprocher de la forme ideale de ses variations lors des commutations.
752 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

6.3 Exemples de realisations

6.3.1 Alimentation en courant utilisant un seal circuit integre


Le circu it integre A 3 936 p ro d u it par A lle g ro com porte Iensem ble des elem ents
necessaires a ra lim e n ta tio n d un m oteur a co u ran t co n tinu sans balais tripliase
m uni de ses capteurs :
- tro is etages de puissance co m p ortan t chacun deu x transistors de puissance M O S
et deu x diodes (m ontages en dem i-pont) et qui peuvent fo u rn ir au m oteur un
courant m axim a l de 3 A sous une tension m axim ale de 5 0 V ;
- une logique de com m ande qui regoit les sig n a u x des trois capteurs a effet H a ll
du m oteur et elabore les ordres de com m utation du circu it de p u issa n ce ;
- une com m ande du co u ran t en m o du latio n de largeur d im pulsions.
U n circu it de pro tectio n tlierm iq ue assure la coupure des sorties du circu it en cas
de tem perature excessive du sem i-conducteur.
L a regulatio n du co u ran t seffectue par m o du latio n de largeur d im pulsio ns a du-
ree de blocage fixe. L a detection du co u ran t est assuree par une resistance R$ bran-
chee entre la borne S E N S E du circu it integre et la masse {figure 6.11). L intensite
m axim ale est fixee par la relation :
Vref
Im
lORs
L a tension de reference V rep appliquee au circu it integre pent etre com prise entre
0 et V d d -

VREGrffU j 0 6 C j ___
I R<guUltw[ I 0>C I |Pcp dt ehiigt|-l

T3

c13
Q

rsl

>.
CL

Figure 6.11 - Alimentation utilisant un seui circuit integre.


Chapitre 6 - Alimentation electronique des moteurs a courant continu sans balais 153

L a frequence de decoupage est fixee par une resistance branchee entre la


borne O S C du circu it integre et ralim e n ta tio n V d d selon la form ule :
^ _ 2 0 4 X 10^

L a valeur typique fd = ^ M H z est obtenue p o u r Rd = 51 .

6.3.2 Alimentation en courant utilisant plusieurs circuits integres


U n prem ier exem ple fait appel a tro is circu its differents {figure 6.12) :

- un circu it de puissance L 6 2 3 4 p ro d u it par ST qui co m p rend trois etages de deu x


transistors M O S et de deu x diodes qui peuvent fo u rn ir au m axim u m 5 A sous
52 V ;
- un circu it de com m ande du co u ran t par decoupage realise avec un com parateur
et un m o n o sta b le ;
- un circu it logique de com m ande realise grace a un G A L 1 6 V 8 (reseau logique
program m able) qui decode les sign au x re^us des capteurs a effet H a ll p o u r fo u r
n ir les in fo rm atio n s adaptees a la com m ande du circu it de puissance.

5V 1N414S 1N414B

T3

c13
Q

PvJ

oi
>-
Q.

Q
@ Figure 6.12 - Alimentation utilisant plusieurs circuits integres.
754 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Les diodes et condensateurs connectes au circu it integre L 6 2 3 4 assurent une com -


m ande correcte des transistors M O S . L a resistance Rs perm et d avo ir une tension
im age du co u ran t dans la m achine. C e signal est filtre par un circu it passe-bas
du prem ier ordre avant d etre applique a un com parateur dont Iautre entree est
soum ise a la tension de com m ande Uc. L a sortie etant en collecteur ouvert, une re
sistance branchee a Ialim entation est indispensable. L a tension obtenue declenche
un circu it m onostable integre 7 4 H C 1 2 3 de technologie C M O S rapide.
O n obtient ainsi une com m ande du co u ran t par decoupage a tem ps de coupure
constant. L a duree du m onostable est fixee par la resistance et le condensateur
externes. A vec les valeurs du schem a, on a ^2 = 30 [xs. L e G A L regoit les in fo rm a
tions issues des capteurs a effet H a ll, le signal de com m ande de decoupage, et il
est m uni d entrees de com m ande p o u r le sens de rotation et le freinage. II elabore
alors les sign au x im posant les com m utations du circu it de puissance.
U n autre exem ple utilise tro is circu its O N S e m ico n d u cto r {fig u re 6.13) :

- un m odule de puissance M P M 3 0 0 3 qui est un pont triphase de transistors


M O S;
- un circu it integre M C 3 3 0 3 5 qui decode les sign au x regus des capteurs a effet
H a ll et elabore les sign au x de com m ande des transistors de puissance ;
- un circu it integre M C 3 3 0 3 9 qui fo u rn it une im p u lsio n de duree fixee a chaque
transitio n sur les capteurs a effet H a ll, ce qui perm et d obtenir apres filtrage une
tension pro p o rtio n n elle a la vitesse du m oteur.
L e circu it integre M C 3 3 0 3 5 possede trois bornes d entree po u r les capteurs a ef
fet H a ll (elles portent les num eros 4, 5 et 6 ). Il com porte six etages de sortie pour
la com m ande des transistors M O S de puissance : tro is etages a transistors N P N
en co llecteur ouvert (bornes 1, 2, 24) p o u r les transistors de la m oitie superieure
du pont, et trois etages to te m pole (bornes 19, 20, 21) p o u r la m oitie inferieure.
Les sorties en co llecteur ouvert doivent etre evidem m ent m unies de resistances de
rappel {Re, R i 4 et R is ). Le circu it est capable de detecter les surintensites. Une
resistance R 21 est branchee entre les sources reliees des trois transistors M O S infe-
T3
rieurs et la masse. L a tension a ses bornes, qui est p ro p o rtio n n elle au co u ran t dans
la charge, est appliquee a Ientree d un com parateur interne (bornes 9 et 15), apres
c13
Q attenuation et filtrage (resistances R^ et R() et condensateur C 5 ). E n cas d appari-
(D tion d une surintensite, la sortie du com parateur agit sur une bascule R S interne

PvJ qui bloque les transistors de puissance. L e circu it detecte egalem ent une tension
(5 ) trop basse p o u r assurer un fon ctio n nem ent correct. L a presence d un defaut en-
oi traine la co m m utatio n d un transistor interne (collecteur ouvert sur la borne 14)
>.
CL
qui allum e la diode electrolum inescente D g. L o scillateur interne fonctionne a une

u frequence determ inee par la resistance R i et la capacite C j. L am plificateur d er-


reur a ses deu x bornes d entree ( 1 1 et 1 2 ) accessibles p o u r sadapter a diverses
m ethodes de com m ande.
Chapitre 6 - Alimentation electronique des moteurs a courant continu sans balais 155

13
Q Pour un fonctionnement en boucle ouverte, une tension de commande (obtenue

sur le schema a Iaide du potentiometre Rzo) est appliquee a Ientree non inverseuse
rsl
(borne 11). La fermeture de Iinterrupteur nomme boucle fermee configure
Iamplificateur derreur en suiveur. La tension de sortie de cet etage est ensuite
comparee dans le circuit integre au signal aux bornes du condensateur Cz de Ios-
>.
CL cillateur interne afin dobtenir la modulation de largeur dimpulsion.

Pour un fonctionnement en boucle fermee, Iinterrupteur correspondant est ou-


vert. Le signal en impulsions issu du circuit integre MC33039 est filtre pour obte-

nir une tension proportionnelle a la vitesse de rotation du moteur. Cest Iamplifi
@ cateur derreur interne du circuit integre MC33035 qui est utilise pour constituer
756 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

un filtre actif passe-bas en association avec les resistances R 3 et R4 et le condensa-


teur C 3 . Sa tension de sortie constitue le signal d erreur applique au com parateur
de m o du latio n de largeur d im p u lsio n .
Pour la creation des im p u lsio n s sur sa sortie (borne 5), le circu it integre M C 3 3 0 3 9
regoit les sig n a u x issus des capteurs a effet H a ll sur ses entrees (bornes 1, 2, 3)
tandis que la resistance jR| et le condensateur C i fixent la duree de ces im pulsio ns.
L alim entation continue du circu it integre M C 3 3 0 3 9 (borne 8 ) est obtenue par la
tension de reference d isp o nible sur la borne 8 du circu it integre A 4 C 3 3 0 3 5 .

"D
C
13
Q
i-H

()

>
Q.

Chapitre 7

OTEURS PAS-A-PAS
Le principe du moteur pas-a-pas est connu de longue date, mais son developpe-
ment a commence dans les annees 1960 grace a Iavenement de Ielectronique
numerique.

7.1 Generalites
7.1.1 Definition
Un moteur pas-a-pas est une machine tournante dont le rotor se deplace dun
angle elementaire ap appele pas chaque fois que son circuit de commande effectue
une commutation de courant dans un ou plusieurs de ses enroulements. II sagit
done avant tout dun actionneur de positionnement. Toutefois, une succession
rapprochee de commutations permet dobtenir une rotation continue.
Compte tenu de son principe, la commande de la position ou de la vitesse dun mo
teur pas-a-pas peut se faire sans asservissement: il nest pas necessaire de controler
le resultat qui correspond exactement aux ordres donnes a condition de respecter
certaines limites de fonctionnement. Ce mouvement par pas est appele incremen
tal. Pour avoir une bonne resolution dans le positionnement, la machine doit avoir
un pas assez faible. Cest un parametre essentiel de la machine. On peut egalement
caracteriser cette resolution par le nombre de pas par tour, qui lui, doit evidem-
ment etre eleve :
TD 2tt
Np =
c
13
ar
Q
En dehors de ces caracteristiques generales, on ne peut pas parler du moteur pas-
tH

fNI a-pas, mais plutot des moteurs pas-a-pas car il existe plusieurs types de machines
realisees suivant des principes differents. Neanmoins, on utilise dans les schemas
electriques un symbole unique {figure 7.1).
>-
Q.

@ Figure 7.1 - Symbole du moteur pas-a-pas.


158 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIOUE

7.1.2 Historique
Le s prem iers m oteurs pas-a-pas a reluctance variable ont ete utilises par la m arine
de guerre britann ique dans les annees 1920 po u r deplacer les indicateurs de d ire c
tion des lan ce-to rpilles et des canons. D an s les annees 1 930, Iingenieur M ariu s
Lavet^ a decouvert un type p articu lier de m oteur pas-a-pas a aim ant, connu m ain-
tenant sous le nom de m oteur Lave t, qui a perm is le developpem ent de ce disposi-
tif dans le dom aine de Iho rlo gerie grace a sa m in iatu risatio n et a son faible cout.
II equipe au jo u rd hui presque toutes les m ontres a aiguilles. Le m oteur pas-a-pas
classique est apparu dans les annees 1 940, m ais c est Iavenem ent de Ielectronique
num erique dans les annees 1960 qui a perm is son developpem ent.

7.1.3 Avantages
Le m oteur pas-a-pas constitue une so lutio n sim ple et bon m arche p o u r les com -
m andes en p o sitio n . II est parfaitem ent adapte a une com m ande par un signal
num erique. Par rap po rt au x m oteurs a co u ran t co n tin u avec ou sans balais, Iavan-
tage determ inant est que Iasservissem ent de la p o sitio n n est pas necessaire.

7.1.4 Inconvenients
L e rendem ent du m oteur pas-a-pas est en general deplorable. D an s certaines co n d i
tions, il a un risque de perte de pas. Pour les m odes de com m ande elem entaires,
les vib ratio n s et les bruits acoustiques sont im portants. Pour sapprocher d une
qualite de fon ctio n nem ent com parable a celle obtenue par un m oteur a co u ran t
co n tin u avec ou sans balais, il faut utiliser une com m ande plu s com plexe ou un
asservissem ent, m ais les avantages de la sim p licite et du faible cout disparaissent
alors.

7.1.5 Applications
Le m oteur pas-a-pas est utilise de longue date en h o rlo gerie (m ontres et pendules).
T3
Les structures m onophasees utilisees dans ce dom aine sont un peu particulieres.
c13
D e fagon generale, les m oteurs pas-a-pas sont particu lierem en t indiques pour ob-
Q
tenir un positionnem ent precis : antenne satellite, telescope, table X Y ... L in fo r-
tH
fM m atique fait largem ent appel au x m oteurs pas-a-pas : im prim antes, scanner, etc.
(5) Les distributeurs autom atiques, les lecteurs de cartes, les photocopieurs, em ploient
egalem ent cette technologie. Q uelques accessoires autom obiles utilisent aussi des
m oteurs pas-a-pas.
>-
Q.

u
^Marius Lavet est ne le 7 fevrier 1891 a Clermont-Ferrand. Ingenieur de IEcole des arts et metiers
de Cluny (1910) et de IEcole superieure delectricite (1911), il depose en 1936 un brevet concernant un
micro-moteur pas-a-pas dhorlogerie. Il met au point en 1949 Ientretien des oscillations dun quartz par
un circuit electronique a transistor. Il meurt a Paris le 11 fevrier 1980.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 159

7.2 Differents types


Tous les m oteurs pas-a-pas co m prennent un stator portant des bobines dans les-
quelles le co u ran t est com m ute par Telectron iqu e de com m ande. Par contre, des
differences apparaissent au niveau du rotor.

7.2.1 Moteur a aimant


Principe
L e ro to r porte des aim ants perm anents. C o n sid e ro n s par exem ple un m oteur pas-
a-pas dont le stator com porte quatre bobines et dont le ro to r est un aim ant bip o-
laire {figure 7.2).

Figure 7.2 - Moteur pas-a-pas d aim ant (structure a poles saiilants).


II sagit d une structure elem entaire qui perm ettra une exp licatio n du fon ctio n ne-
m ent, m ais qui aurait en pratique une resolution insuffisante.
E n Iabsence de co u ran t dans les enroulem ents, le ro to r se place dans une po sitio n
d equ ilib re stable, sa paire de poles etant en face d une paire de plots du stator.
C e phenom ene est dO a la structure a poles saiilants de la m achine. Pour ecarter le

3 ro to r de sa p o sitio n de repos, il faut exercer un couple appele couple de detente.
Q
II n existe pas dans les m oteurs a poles lisses (figure 7.3), m ais cette solution

n est guere rencontree en pratique.
@ O n pent alim enter les quatre bobines de diverses m anieres. L a plus sim ple est
1 d im poser un courant, toujours de m em e sens, dans une seule bobine a la fois. O n
> - a ainsi un m oteur a quatre phases a alim entation un id irectio n n elle. C o n sid e ro n s
Q.

par exem ple que le sens de bobinage et Ialim entation sont tels q u un pole sud
soit cree par une phase alim entee. C e lu i-ci attire alors le pole nord du rotor. Les
po sitio n s d equ ilib re stable co rrespondent done a Iaxe m agnetique du ro to r en
Q face de Iaxe des bobines, pole no rd associe a pole sud. II a ainsi quatre po sitio n s
d equilibre {tableau 7.1).
760 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Figure 7.3 - Moteur p a s-a -p a s a aim ant (structure lisse).

Pour obtenir une rotation dun tour, il faut effectuer quatre commutations
(figure 7.4).

TD
C
Q
tH

rsj

D1
>.
Q.

Figure 7.4 - Rotation d'un tour pour un moteur d aim ant d quatre phases d
aiim entation unidirectionneiie.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 161

Tableau 7.1 - Sequence des c o m m u ta tio n s p o u r un m o te u r d a im a n t d q u a tre


phases d a lim e n ta tio n u n id ire c tio n n e lle .

Position du rotor Courants dans les phases

A A' B'
1 / 0 0 0
2 0 I 0 0
3 0 0 I 0
4 0 0 0 I

On arrive ainsi a un pas de 90, soit quatre pas par tour. Le sens de rotation
depend de Iordre dans lequel on effectue les commutations : de 1 a 4 pour le sens
trigonometrique et de 4 a 1 pour le sens horaire.
Dans ce mode de fonctionnement, la machine est mal utilisee car seul un quart du
cuivre est parcouru par un courant a un instant donne. Par contre, Ialimentation
est simple puisquon na pas besoin dinverser le courant dans les bobines.
Pour mieux utiliser le cuivre, on prefere employer deux bobines par phase
{figure 7.5).

X3

c
Q
(D

PvJ
(S)
oi
>-
Q. Figure 7.5 - Couplage de deux bobines p a r phase.

u
Pour obtenir un tour complet, il faut maintenant pouvoir inverser le courant
dans les enroulements : Palimentation doit etre bidirectionnelle {tableau 7.2). Il
faut toujours quatre commutations pour obtenir une rotation dun tour complet
Q
@ {figure 7.6).
162 MOTEURS E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Figure 7 . 6 - Rotation d'un tour pour un moteur d aim ant d deux phases d
alim entation bidirectionnelle.

Tableau 7.2 - Sequence des c o m m u ta tio n s p o u r un m o te u r a a im a n t d d eu x


phases d a lim e n ta tio n b id ire c tio n n e lle .

Position du rotor Courants dans les phases

BB'

T3 1 I 0
c
D 2 0 I
Q

tH 3 -I 0

4 0 -I
@

Le pas est toujours de 90. Le cuivre est mieux utilise puisque la force magneto-
>.
CL motrice a double, mais ralimentation est plus complexe puisquelle doit permettre

U Iinversion des polarites.

II est possible dameliorer encore Tutilisation du cuivre en alimentant deux phases


a la fois {tableau 7.3). Les positions dequilibre se situent cette fois suivant les
bissectrices des angles formes par les axes des deux phases {figure 7.7).
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 163

Tableau 7.3 - Sequence des c o m m u ta tio n s p o u r un m o te u r a a im a n t a d eu x


phases a lim e n te e s e n se m b le .

Position du rotor Courants dans les phases

AA' BB'

1 I /

2 -I /

3 -I -I

4 -I I

Le nombre de pas par tour est inchange, mais le couple moteur est plus important.
13
Q
( En effet, en considerant que le systeme est lineaire, les champs magnetiques crees
par chacune des phases sajoutent vectoriellement {figure 7.8). Le champ resultant
PvJ
a une norme V l fois plus grande que celle du champ dune bobine seule.

CTl On rencontre aussi des moteurs pas-a-pas a enroulements bifilaires. Chaque plot
>- est muni dun bobinage forme par deux conducteurs accoles. On dispose ainsi de
Q.
quatre homes, ce qui rend possible Iobtention dun pole nord ou dun pole sud

sur un plot avec une alimentation unidirectionnelle. La sequence de commutation


a utiliser est celle du tableau 7.1, mais en alimentant un des deux bobinages de
chacun des deux plots situes Iun en face de Iautre. La commande de la machine
Q
@ est ainsi simplifiee, mais on retrouve une mauvaise utilisation du cuivre.
164 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Figure 7.8 - Composition des cham ps m agnetiques.

Amelioration de la resolution
F o n c fio n n e m e n t e n d e m i-p a s

II est possible de se servir des deux types de positions dequilibre, celles dans
des plots et celles sur les bissectrices, en alimentant alternativement une phase puis
deux : on park alors de fonctionnement en demi-pas {figure 7.9). Le tableau 7.4
precise la sequence de commutation dans ce cas.

Tableau 7.4 - Sequence des c o m m u ta tio n s p o u r un m o te u r a a im a n t a d eu x


phases d an s un fo n c tio n n e m e n t en d e m i-p a s .

Position du rotor Courants dans les phases

AA' BB'

1 I 0

2 I I

3 0 I

T3 4 -I I

c
5 -I 0
Q
6 -I -/
7 0 -I
rsl

8 I -I

>.
CL
Langle elementaire est cette fois de 45, soit la moitie du pas du moteur. Cepen-

dant, le fonctionnement nest pas ideal car le couple nest pas le meme dans routes
les positions puisque le champ magnetique est alternativement et V l pour les
commutations successives. On pent eliminer ce probleme en faisant appel a deux
niveaux de courant I t i l \Pl comme le montre le tableau 7.5.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 165

Q
i-H

(5)
01
>-
Q.

Q
@
766 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Tableau 7.5 - Sequence des co m m u ta tio n s p o u r un m o te u r a a im a n t a d eu x


phases d an s un fo n c tio n n e m e n t en d e m i-p a s a d e u x n ive a u x de co u ra n t.

Position du rotor Courants dans les phases

AA' BB'

1 lV 2 0

2 I /

3 0 lV 2

4 -I I

5 -IV 2 0

6 -I -/

7 0 -lV 2

8 I -I

F o n c tio n n e m e n t a p a s re d u it

On pent aller plus loin dans ram elioration de la resolution pour un moteur donne
en utilisant plusieurs niveaux de courants dans les enroulements : on park de
fonctionnement a pas reduit. Un premier exemple fait appel a deux niveaux de
courant. Lun correspond a Iintensite nominale et Iautre vaut 0 , 4 On obtient
ainsi seize positions dequilibre {tableau 7.6).

On pent tracer les vecteurs champs magnetiques resultants pour les differentes
alimentations des phases {figure 7.10).

-a

c
13
Q

PvJ

oi
>.
CL

Figure 7 .1 0 - Diagram m e des cham ps m agnetiques pour un fonctionnem ent d pas


reduit (prem iere solution).
C H A P IT R E 7 - M O TEU RS P A S -A -P A S 167

On constate que Iangle de rotation elementaire nest pas constant. En effet, la


premiere position du rotor etant 0 | = 0 , la deuxieme correspond a un angle 02 tel
que :
tan 02 = = 0,4

S O lt
02 = 21 , 8 '
La troisieme position est 0 = 45'^. La rotation resultant de la premiere commuta
tion est :
a, = 0 2 - 0 1 = 21,8
La rotation due a la deuxieme commutation est :

C2 = 03 - 02 = 23,2

Compte tenu des symetries de la figure des champs magnetiques, on voit que les
angles elementaires prendront une de ces deux valeurs suivant la commutation
commandee. De plus, on observe une variation du champ magnetique suivant la
position, done une irregularite du couple.

Tableau 7.6 - Sequence des co m m u ta tio n s p o u r un m o te u r a a im a n t a d eu x


phases d an s un fo n c tio n n e m e n t a pas re d u its (p re m ie re so lu tio n ).

Position du rotor Courants dans les phases 0 ()

AA' BB'

1 I 0 0

2 I 0 ,4 / 21,8

3 I / 45

4 0,4/ / 68,2

5 0 / 90

6 -0 ,4 / / 111,8
T3

c 7 -/ / 135
13
Q 8 -/ 0 ,4 / 158,2

9 -/ 0 180
PvJ
10 -/ -0 ,4 / 201,8
(5 )

11 -/ -/ 225
oi
>. 12 -0 ,4 / -/ 248,2
CL
0 -/
u 13 270

14 0,4/ -/ 291,8

15 / -/ 315
Q 16 / -0 ,4 / 328,2
@
168 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Une autre solution emploie trois niveaux de courant : 1^, 21/3 et In/3. Les seize
positions obtenues sont donnees dans le tableau 7.7. On pent representer le dia-
gramme des champs magnetiques {figure 7.11). On retrouve les memes inconve-
nients que dans le premier exemple, mais cette solution a Iavantage detre reali
sable simplement avec un circuit integre courant (UDN 2916 d e Allegro).

Tableau 7.7 - Sequence des co m m u ta tio n s p o u r un m o te u r a a im a n t d d eu x


phases d a n s un fo n c tio n n e m e n t a pas re d u it (d e u xie m e so lu tio n ).

Position du rotor Courants dans les phases 0 )


AA' BB'

1 I 0 0

2 I 1/3 18,4

3 21/3 21/3 45

4 1/3 I 71,6

5 0 I 90

6 -1 / 3 I 108,4

7 -2 1 / 3 21/3 135

8 -I 1/3 161,6

9 -I 0 180

10 -I -1 / 3 198,4

11 -2 1 / 3 -2 1 / 3 225

12 -1 / 3 -I 251,6

13 0 -I 270

14 1/3 -I 288,4

15 21/3 -2 / / 3 315

16 I -1 / 3 341,6

F o n c tio n n e m e n t m ic ro -p a s


13 On pent multiplier les niveaux de courant pour ameliorer la resolution. II sagit
Q
alors dun fonctionnement en micro-pas. Pour obtenir un pas constant et un couple
independant de la commutation, il faut imposer dans les deux phases des courants
rsl
de la forme :

>
CL
h = l s i n ( k ^ )

N est le nombre de micro-pas par pas du moteur et k est le numero de la position


commandee. On represente le diagramme des champs magnetiques, trace pour un
seul pas du moteur {figure 7.12).
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 769

16

12 13 14

Figure 7.11 - Diagram m e des cham ps m agnetiques pour un fonctionnem ent a pas
reduit (deuxiem e solution).

Le rotor se place suivant la direction definie par Tangle 0 tel que :

tan 0 = = tan (k
, \ IN J
soit : 7
Q= k
2N

Langle de rotation elementaire est ainsi constant et vaut :



a =
-a
2N

c Le champ magnetique resultant a une norme independante de la commutation


13
Q puisque :

tH

B, = + Bl

oi B, = ^ / B W ( f e ^ ) L B W ( ^
>.
CL

Br =

Le couple ne presente done pas dirregularites. Le fonctionnement obtenu est tres


satisfaisant, mais Telectronique de commande est relativement complexe. On dis
Q pose heureusement de circuits integres ou de modules specialises remplissant cette
@ fonction.
170 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Figure 7 .1 2 - Diagram m e des cham ps m agnetiques pour un fonctionnem ent en


m icro-pas.

Realisations industrielies
La structure classique est a poles saillants. Le stator est forme de toles pour limiter
les pertes par courant de Foucault car il est soumis a un flux variable. Le rotor
peut etre lui aussi un circuit magnetique feuillete sur lequel on colie les aimants,
ou simplement un aimant massif cylindrique. Suivant les performances demandees,
on utilise pour les aimants soit des ferrites, soit des terres rates.

Pour disposer dun nombre de pas par tour plus eleve, on augmente le nombre de
plots bobines au stator et on utilise un aimant multipolaire au rotor. On rencontre
des moteurs comportant de deux a huit phases, mais la grande majorite possede
deux phases (pour une alimentation bidirectionnelle) ou quatre phases (pour une
alimentation unidirectionnelle) pour limiter la complexite de Telectronique asso-
T3
ciee [figure 7.13). Neanmoins, on est vite limite par Iencombrement des poles ou
c
D les problemes daimantation et il nest guere possible de depasser 48 pas par tour
Q

tH (soit un pas angulaire de 7,5). Plusieurs solutions sont utilisees pour augmenter
le nombre de pas par tours. Une premiere possibilite tres employee permet dob-

@ tenir 48 pas par tour avec seulement deux phases : cest la structure en boite de
CTl conserve [tincan). Les deux phases sont de simples solenoides mais sont munies
>- de griffes qui produisent des poles alternes. Le rotor est une couronne aimantee
Q.
presentant egalement des poles alternes [figure 7.14). Une seconde possibilite qui
u
permet de diminuer considerablement le pas est employee dans les moteurs Es-
c a p : elle fait appel a un rotor en forme de disque [figure 7.15). Laimantation est
ici axiale (elle est radiale dans la structure classique), ce qui est permis par Iem-
ploi daimants performants en terre rare. Le rotor disque est place entre les deux
CHAPITRE 7 - MOTEURS PAS-A-PAS 171

moities du stator portant deux phases bobinees. II est possible dutiliser un grand
nombre de poles et on arrive ainsi a des pas de 1,8 (soit 2 0 0 pas par tour). De
plus, le moment dinertie de ce rotor est particulierement faible.

Figure 7 .1 3 - Moteur m ultipolaire.

c
D
Q

fM

Oi
's
>-
Q.

Q
@
172 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Figure 7 . 1 5 - Moteur a rotor discoi'dal.

Performances
Les moteurs pas-a-pas a aimant permettent dobtenir un couple assez important,
mais avec une resolution modeste. Leur prix est raisonnable. Le moment dinertie
du rotor est assez eleve, sauf pour les structures discoidales. Le couple de detente
peut etre un avantage ou un inconvenient suivant les applications.

7.2.2 Moteurs a reluctance variable


Moteurs a circuit magnetique simple
Le principe est totalement different. Le rotor ne comporte aucun aimant, mais
est simplement forme dune structure dentee. Le stator est toujours muni de plots
T3
bobines, mais il faut un minimum de trois phases. On considere une structure
c elementaire qui va permettre Iexplication du fonctionnement {figure 7.16). Le
13
Q
stator comporte six plots sur lesquels sont bobinees trois phases. Le rotor pos-
tH
sede quatre dents. Le positionnement se fait suivant le principe de la reluctance
PvJ
minimale. Deux dents du rotor se placent dans Iaxe des deux bobines formant la
phase alimentee du stator pour minimiser la reluctance du trajet offert aux lignes
oi de champ.
>-
CL
A chaque commutation, ce sont les dents les plus proches des plots alimentes qui

se placent en face deux {figure 7.17). Le sens du courant nayant aucune influence
sur le phenomene, on nemploie que des alimentations unidirectionnelles. Le ta
bleau 7.8 donne la sequence necessaire. On constate que le pas est de 30, ce
qui correspond a 12 pas par tour. De maniere generale, si les dents du rotor sont
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 173

Figure 7 . 1 6 - Nioteur p a s-a -p a s d reluctance va ria b le d circuit m agnetique


sim ple.

separees par un angle ar et les plots du stator dun angle ag, le pas du moteur est :
ap = |cxs - ar|
On pent egalement exprimer le nombre de pas par tour Np en fonction du nombre
de dents Zr du rotor et du nombre de plots Zg du stator :
7 7
Nn = - ^
P 17 - 7 I
Pour que le fonctionnement soit possible, une condition evidente est que Z^ et
Zg doivent etre differents. De plus, on nobtient une rotation complete que pour
certaines valeurs particulieres de ces nombres. Quand le pas est fixe, il existe en
general plusieurs combinaisons possibles pour le choix de 7p et Zg.

-a

c
Q
kO
tH

fNI

oi
>.
Q.

Q Figure 7.17 - Positionnem ent du moteur p a s-d -p a s d reluctance variable.


@
174 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

T ableau 7.8 - Sequence des co m m u ta tio n s p o u r un m o te u r a re lu ctan ce v a ria b le


a tro is phases.

Position du rotor Courants dans les phases

AA' BB' cc
1 I 0 0

2 0 0 /

3 0 I 0

4 / 0 0

5 0 0 /

6 0 I 0

7 I 0 0

8 0 0 I

9 0 / 0

10 I 0 0

11 0 0 I

12 0 I 0

Pour une phase, il a Zr positions dequilibre stable par tour. Pour un moteur a
m phases, il a done mZr positions dequilibre stable par tour, ce qui correspond
au nombre de pas par tour :
Np = mZr

Cela donne pour le pas :


ar
CXn
m
Une relation entre le nombre de phases m, le nombre de plots statoriques Z^ et le
T3 nombre de dents rotoriques Zr est obtenue en rassemblant les deux expressions du

c nombre de pas par tour Np :


D
Q
Z.

m =
|2 r
()
Par ailleurs, le nombre de plots statoriques Zg doit etre multiple du nombre de
>. Zs
CL
phases m, de fagon quil ait le meme nombre de plots statoriques par phase.
m

Les relations precedentes imposent des conditions pour la structure dun moteur
ayant un pas donne. Plusieurs configurations sont possibles pour un meme nombre
de pas par tour. Le nombre de phases est le plus souvent limite a 3, 4 ou 5. Les
structures usuelles sont precisees dans le tableau 7.9.
C H A P IT R E 7 - M O TEU RS P A S -A -P A S
175

Tableau 7.9 - S tructures usuelles des m o te u rs a re lu cta n ce v a ria b le .

m Zs Zr Wp Otp
m

3 6 2 4 12 30

3 6 2 8 24 15

3 9 3 6 18 20

3 9 3 12 36 10

3 12 4 8 24 15

4 8 2 6 24 15

4 12 3 9 36 10

4 8 2 10 40 9

5 10 2 8 40 9

Moteurs a circuits magnetiques multiples


Dans ce cas, le stator de la machine possede m circuits magnetiques independants
affectes chacun a Iune des m phases. Ces differents elements sont decales dun
angle egal a :
OLn
m
as est Iangle entre deux plots statoriques. Le rotor place Tune de ses dents en face
du plot alimente. A chaque commutation, il tourne dun angle ap qui est done le
pas du moteur. On peut ecrire le nombre de pas par tour :

Np = wZs

Dans notre exemple, le pas est de 20, ce qui correspond a 18 pas par tour.

T3
Realisations industrielles

c La structure classique est celle qui utilise un circuit magnetique unique. Le ro
13
Q tor comme le stator sont formes de toles. On augmente le nombre de pas par

tH
tour en accroissant le nombre de dents du rotor et le nombre de plots du stator.

C est relativement facile pour les dents rotoriques puisquil sagit dun simple usi-
nage. On arrive ainsi a des nombres de pas par tour atteignant 200 (soit un angle
D1 de 1 ,8 ).
>-
Q.
On rencontre des machines dont les plots statoriques sont dentes avec un pas iden-
u
tique a celui de la denture du rotor, mais avec un decalage permettant la rotation.
F
On peut ainsi atteindre une resolution encore meilleure. Les machines a circuits
magnetiques multiples ne sont pas tres frequentes car leur volume important les
Q
penalise.
176 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Performances
Les moteurs pas-a-pas a reluctance variable possedent une bonne resolution (jus-
qua 4 0 0 pas par tour), mais le couple moteur est assez faible. Du fait de Iabsence
daimant, il nexiste pas de couple de detente. Pour la meme raison, le moment
dinertie du rotor nest pas tres eleve. Le coOt de cette machine est assez modeste
grace a la simplicite de fabrication du rotor et a Pabsence daimants (qui repre-
sentent une part non negligeable du prix des moteurs qui en possedent). Toutefois,
les performances obtenues sont souvent insuffisantes et on fera alors appel a un
troisieme type : le moteur hybride.

Les moteurs pas a pas a reluctance variable ont perdu progressivement leur im
portance a mesure que les aimants sont devenus plus performants et moins cou-
teux. Aujourdhui, ils ne sont plus utilises que dans des domaines particuliers : les
applications a faible coOt ou dans un environnement contraignant (temperatures
elevees).

7.2.3 Moteur hybride


Principe
On cherche a combiner les avantages des deux types precedents : la bonne reso
lution due au grand nombre de dents du rotor et le couple eleve du a la presence
daimants. Le stator est toujours une structure a poles saillants sur lesquels sont
places les enroulements.

On considere par exemple une machine pour laquelle on a bobine deux phases sur
huit plots {figure 7.18). Lalimentation est bidirectionnelle. Le rotor est constitue

T3

c
13
Q

PvJ
(5 )

oi
>-
Q.

u
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 177

de deux roues dentees decalees entre elles dun demi-pas dentaire, reliees par un
aimant axial {figure 7.19). Ainsi, les dents de Iun des deux demi-rotors se com-
portent comme des poles nord vis-a-vis du stator tandis que les dents de Iautre
demi-rotor agissent comme des poles sud. Si un plot du stator a une dent du rotor
dans son axe, les plots voisins voient une dent decalee dun quart de pas dentaire.
La sequence des commutations est inchangee par rapport au moteur pas-a-pas a
aim ant: elle est donnee dans le tableau 7.2. A chaque fois, le rotor se deplace dun
quart de pas dentaire qui est ainsi le pas du moteur. Pour notre exemple, le pas
vaut 9, ce qui correspond a 4 0 pas par tour. De maniere generale, si le nombre
de phases est m et le nombre de dents dun demi-rotor Zr, le nombre de pas par
tour est :
Np = 2 w Z r

Figure 7.19 - Moteur hybride, vue axiale.

Realisations industrielles
La structure habituellement realisee correspond a celle du schema de principe. Le
TJ rotor est forme de toles magnetiques. Laimant est en ferrites ou en terres rates.

c Les demi-rotors dentes sont en materiau ferromagnetique feuillete. Pour obtenir


13
Q un nombre de pas par tour eleve, les plots du stator sont dentes avec le meme pas

que pour le rotor. Plusieurs variantes existent dans la disposition des elements,

rsl mais toutes conduisent a des caracteristiques similaires.


(y )

oi
Performances
>. On combine un couple eleve du a Paction de Iaimant avec une bonne resolution.
CL
On obtient ainsi couramment 2 0 0 ou 4 0 0 pas par tour et meme nettement plus

pour des modeles specifiques. La machine presente un couple de detente comme


tout moteur ayant des aimants et des poles saillants. Le prix est evidemment su-
perieur a celui des types precedents, mais les excellentes performances en font un
Q
@ des moteurs pas-a-pas les plus utilises.
178 M O T E U R S k E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

7.3 Modelisation

II sagit id dobtenir les expressions des couples et des forces contre-electromotrices


pour chaque type de moteur.

7.3.1 Moteur a reluctance variable


Principe
Considerons un circuit magnetique a excitation simple comportant une partie en
fer doux mobile autour dun axe {figure 7.20).

Figure 7.20 - Circuit m agnetique com portant une partie m obiie.

La permeance varie en fonction de la position du rotor. Elle est maximale lorsque


Ientrefer est etroit et minimale lorsque Tentrefer est large {figure 7.21). Linduc-
tance de la bobine varie de la meme fagon {figure 7.22).
C est une fonction periodique de la variable 0 , de periode . On pent done la
T3
decomposer en serie de Fourier. Du fait de la symetrie du motif, il nexiste que des
c
13
Q termes en cosinus :
L = L() + Lf cos(20) + Lb2 cos(40) + cos(60) +

PvJ
(5 )
Pour donner une interpretation simple des phenomenes, on limite le developpe-
ment au fondamental :
oi L ^ Lq + Lf cos(20)
>.
CL
Le couple peut alors se calculer comme on Ia indique au chapitre 1 :
u
1 dL
7m = X
2 d0
ce qui donne id :
7 = L fr s in ( 2 0 )
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS
179

Figure 7.21 - Minimum et maximum de la perm eance.

Figure 7.22 - Variations de I'inductance en fonction de la position.

Q

C
Q Par ailleurs, la force contre-electromotrice induite dans Ienroulement secrit :

rsl
5
( ) e' = [Lq + Lf cos(2 0 )] 2 Lf / sin(26)
CTl
>-
Q.

Cas du moteur
u
On repere la position du rotor par Iangle 0 que fait une dent fixee (designee par
un point) avec de la phase 1 {figure 7.23). Pour un rotor comportant Zp
dents, la permeance est une fonction periodique de periode 2/2. II en est done
Q
de meme de Iinductance de chacune des phases. Si on limite le developpement a
180 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Figure 7.23 - Reperage de la position du rotor.

la constante et au fondamental, on a, dans le cas de trois phases :

Li = Lq + Lf cos(Zr0)
2 tt
L 2 Lq 1 [ Zf 0

4 tt
L 3 = L q + Lf cos ( Zr 0

Les couples obtenus pour chaque phase alimentee separement sont :

1 2 dL| 1
n L fZ r sin(Zr 0)
2 d0 ~1
1 dL i 1
2 d0 2
1 2 d l3 1
73 = ^3
2 d0
ID

C ce qu on peut ecrire
ZD
Q
tH
71 = -r M s in (Z r 0 )

() 72 = - sin |^Zr0 - ^

> 73 = - sin ^Zr 0 - ^


Q.

Les courbes representant ces couples en fonction de la position {figure 7.24) ont
une allure sinusoidale (approximativement car on na pas tenu compte des harmo-
niques). Elies sont decalees entre elles de iTr/mZr et leur amplitude est propor-
tionnelle au carre du courant dans les enroulements.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 181

Par ailleurs, les forces contre-electromotrices secrivent :

e\ = [Lo + Lf cos(Zr) 0] - Lf Zr h sin(Zr0)


/ 2 d /2 d0 . / 2 tt
e j = Lo + Lf cos Zz 0
3
477 d /' d0 . / 4
ex = Lo + Lf cos ( Zr 0 At jjS m ( Z ,9 ^

Figure 7.24 - Courbes des couples en fonction de la position.

7.3.2 Moteur d aimant


Principe
Le moteur a aimant doit etre considere comme un systeme a excitation multiple :
Q les sources de forces magnetomotrices sont a la fois les aimants et les bobines. On

C peut alors utiliser la formule generale du couple demontree au chapitre 1. Ainsi,
13
Q
le couple qui resulte de Iinteraction dune bobine et dun aimant secrit :
tH
1 / d9>-.aa ^ 2 +

7 =
@ 2 V d9 ' de d9
03 Dans cette equation, % et % sont les forces magnetomotrices de Iaimant et de la
>. bobine, S^aa et ^bb ^es permeances propres de Iaimant et de la bobine et S^ab
CL
permeance mutuelle entre aimant et bobine. Laimant etant forme dun materiau

de permeabilite voisine de celle de Pair, la permeance est independante de la


position et le deuxieme terme du couple est done nul. Dans une machine a struc
ture lisse, la permeance S^aa tie depend pas non plus de la position et le premier
Q
@ terme du couple est egalement nul. Par contre, dans les machines a poles saillants.
182 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

comme dans la quasi totalite des moteurs pas-a-pas a aimants, la permeance propre
de Iaimant depend de sa position et il existe un couple en Iabsence de courant :
cest le couple de detente. Le dernier terme du couple apparait des que la bobine
est alimentee : cest lui qui agit principalement en fonctionnement normal. On
pent Iecrire :
_ ^ ^ab C7 C7 _ ;

Or, le flux total dans la bobine est :


= cos 0 + L q/
Dans cette expression, i|/o est le flux total envoye par Iaimant dans la bobine
lorsquil est place dans son axe et Lq est Iinductance propre (constante) de la
bobine, ce qui donne pour le couple correspondant a Iinteraction entre aimant et
bobine :
7ab = - ^ O ? s i n 0

Cas du moteur
On considere le moteur bipolaire a deux phases et on repere la position du rotor
par Tangle 0 que fait le pole nord de Taimant avec Taxe de la phase 1 {figure 7.25).

T3

c
D
Q

rH
Figure 7.25 - Reperage de la position du rotor.

Le couple secrit :
1
>. 7 = S'? + 2
Q. 1\ dd " d0 " do "" ' d0

En Tabsence de courant, les forces magnetomotrices et '^2 des deux phases sont
nulles et Texpression precedente se reduit au couple de detente :
1 d9>-.33 cj2
7d =
2 d0
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 183

Laimant voit successivement les quatre plots du stator lors de la rotation dun tour.
La permeance propre de Iaimant varie done periodiquement avec une periode
tt /2. En ne considerant que la constante et le fondamental, on a :

^ a a = ^ 0 + 9 > fC O S (4 0 )
ce qui donne :
= - 2 9 > f s i n ( 4 6 )
Le resultat est de la forme
7 d = - r D s in ( 4 0 )

D est une caracteristique du moteur.

Par ailleurs, les flux totaux dans les deux phases sont :
v|/i = cos 0 + Lo f 1
2 = sin 0 + Lo /2
Quand on alimente une ou deux phases, on pent exprimer le couple :
= - sin 0 + h cos 0 + 7 d
Le couple de detente est alors masque par les autres termes plus importants. Si la
phase 1 est alimentee seule avec un courant = /, on a :
7ai = - o 2 sin 0
Si eest la phase 2 qui est alimentee avec un courant ii = I

7 a2 = / cos 0 = - I s i n ( d - ^ ^

Quand le courant est i\ = I dans la phase 1 :


7 ai = / sin 0 = I sin (0 tt)
Enfin, pour la phase 2 alimentee par 12 = I :

7 a2 = - o fc o s 0 = - /sin ^ 0 -

On obtient ainsi quatre courbes des couples en fonction de la position {figure 7.26).
-a Uallure est toujours sinusoidale. La periode est 2 et les courbes sont decalees

c de 7t/2 . Lamplitude est proportionnelle au courant. Lexpression du couple se
13
Q generalise pour un moteur a p paires de poles :
tH
7 = p [-i\ sm{p 0 ) + L cos{p 0)]
PvJ
(5 ) Si on alimente deux phases a la fois, on obtient des courbes differentes. Par exemple,
CTl pour des courants = /2 = on a, en revenant a la machine bipolaire :
>.
Q. 7 ai2 = f ( - sin 0 + cos 0 ) = / ^ s i n ( 0 - ^ )

U
On generaliserait facilement cette expression pour les autres cas dalimentation.
On retrouve bien les resultats du paragraphe 7.2.1 : les positions dequilibre sont
sur les bissectrices entre deux phases et les couples ont une amplitude multipliee
@ par V2 .
184 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Pour les forces contre-electromotrices induites dans les deux phases, on a :

e '2 = Lo

Figure 7.26 - Courbes des couples en fonction de la position.

7.3.3 Moteur hybride


Dans ce cas, on pourrait penser que le couple resulte a la fois du phenomene de
reluctance variable et de Iinteraction entre bobine et aimant, mais il nen est rien.
En effet, si les deux roues dentees du rotor produisent separement deux couples
de reluctance variable, ceux-ci se compensent en raison du decalage dun demi
pas dentaire impose entre les deux structures. Le moteur hybride developpe done
un couple damplitude proportionnelle au courant comme le moteur a aimant.
Cependant, la periode spatiale des courbes de couple est lir/Zr, chaque dent du
rotor etant vue comme un aimant dans Ientrefer.
Q

c
D
Q

7.4 Comportement mecanique

7.4.1 Positions d'equilibre


> Pour tous les types de moteurs pas-a-pas, les courbes des couples en fonction de
CL
la position ont une allure sinusoidale. Nous prendrons comme exemple une ma

chine a reluctance variable a trois phases, mais les resultats seront applicables aux
autres cas de figure. Lorsquun moteur est soumis a un couple resistant , les
positions dequilibre se situent aux intersections de ces courbes avec le niveau
(figure 7.27). Les positions dequilibre peuvent etre stables (5|,S 2 , 5 ...) ou in-
CHAPITRE 7 - MOTEURS PAS-A-PAS 185

stables {I^,l 2 , h ) effet, dans le premier cas, lorsquon secarte dune posi
tion, on constate que le couple moteur a le signe qui lui permet de sopposer au
deplacement alors que cest le contraire dans le second cas. Deux positions dequi-
libre stable voisines sont separees par un pas ap.

V, V2 V3

/\ h /v ^
\ V
V \

\ / 0
/ \ / \ /' \ ij

Figure 7.27 - Positions d'equilibre.

7.4.2 Deplacement d'un pas

Etude du mouvement
Considerons que pour ^ < 0, la phase 3 du moteur etait alimentee et que le rotor
etait a Iarret a la position 63 {figure 7.28).

T3

c
13
Q
(D

PvJ
(5 )

oi
>-
Q.

Figure 7.28 - Deplacem ent du point de fonctionnem ent sur les courbes de couple lors de
Q
@ I'a va n ce d'un pas.
786 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

A Iinstant ^ = 0 , on effectue une commutation en alimentant la phase 1 pour


faire avancer le moteur dun pas afin darriver a la position Oj. Le deplacement
ne se fait dans le bon sens qua condition que le couple resistant soit inferieur a
une valeur ^, appelee couple de demarrage, qui correspond a Iintersection des
courbes de couple. Estimons dans un premier temps quil ny a pas de frottements.
Lorsque le rotor sest mis en mouvement, le point representatif du couple moteur
se deplace sur la courbe de la phase 1. Au bout dun certain temps, le rotor arrive a
la position 0 i, mais il continue sur sa lancee car il a accumule une certaine energie
cinetique Ec representee par Iaire du domaine 1 hachure sur la figure. En effet, si
Wm est le travail du couple moteur et le travail du couple resistant, le theoreme
de Ienergie cinetique applique a cette premiere phase du mouvement donne :

_ 0 = - Wr

Ec = 7 i de 7r de
'0' ^0^
La vitesse sannule pour la position 0 f telle que Iaire du domaine 2 hachure sur la
figure soit egale a Iaire du domaine 1 . Le theoreme de Ienergie cinetique applique
a cette deuxieme phase secrit en effet :

0 - E c = W m - Wr
Ensuite, le rotor repart en arriere puis oscille autour de la position dequilibre fii.
Loscillation est amortie, meme en Iabsence de charge, a cause des frottements
internes et des pertes ferromagnetiques du moteur. Si J est le moment dinertie des
pieces tournantes et k le coefficient de frottements visqueux, le principe fonda-
mental de la dynamique donne :
d(o
7r k CO

Soit, avec la variable 0 :

d^e , de
] ^ + sm(Zr 0 ) ----- 7r
X3

c On obtient ainsi une equation differentielle non lineaire dont la resolution est de
13
Q licate. Seule une simulation numerique permet dobtenir un trace rigoureux de
tH
la courbe de 0 en fonction du temps {figure 7.29). On pent toutefois donner une
PvJ approximation de la solution au voisinage de la position dequilibre ciblee en linea-
5)
(
risant la sinusoide autour de son intersection avec Iaxe des abscisses. On confond
oi ainsi sinZr 0 avec Zr 0. Lequation devient :
>.
CL
d^e de
u -7r

La solution est alors sinusoidale amortie :

0 = A e ^cos ( ? -h )
^
CHAPITRE 7 - MOTEURS PAS-A-PAS 187

Le coefficient damortissement est :

a =
2J
La pseudo-pulsation vaut :

n =

Figure 7.29 - Variations de la position en fonction du temps tors de ra v a n ce d'un pas.

Reduction des oscillations


Les oscillations peuvent etre genantes car elles allongent le temps de reponse du
moteur si elles sont peu amorties. Suivant le type de machine et ses conditions
dutilisation (alimentation en tension ou en courant, presence dune charge ame-
nant des frottements secs ou visqueux...), Iamortissement naturel des oscillations
pent etre suffisant ou non. Dans la negative, on dispose de divers moyens pour
T3 ameliorer Failure de la reponse indicielle.
c
3
Q
A c tio n m e ca n iq u e
II est possible daugmenter volontairement les frottements. Agir sur les frottements
PvJ
secs nest pas tres interessant car cela correspond a une augmentation de la charge
oi qui conduit a un surdimensionnement du moteur et a un accroissement des pertes.
>. De plus, Iusure du frein entraine une contrainte inacceptable. Lamortissement par
CL
frottement visqueux ne presente pas cet inconvenient. II est interessant lorsque la

machine ne fonctionne quen positionnement ou en rotation lente. Par contre,


cette solution ne pent pas etre employee pour un moteur pouvant tourner rapi-
dement car les pertes deviendraient prohibitives (le couple est proportionnel a la
Q
vitesse et done la puissance correspondante varie comme le carre de la vitesse).
188 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

A c tio n e le c triq u e

On pent augmenter artificiellement les pertes ferromagnetiques en nutilisant pas


de materiau feuillete pour le rotor ou en le munissant de spires en court-circuit.
On retrouve alors Iinconvenient dun mauvais comportement aux vitesses de rota
tion elevees. On peut egalement ajouter des enroulements au stator dans lesquels
on injectera un courant uniquement lorsque cest necessaire. Cette solution est
efficace, mais elle entraine une augmentation de la masse de cuivre.

A c tio n s u r la com m ando

Une commande plus elaboree permet de supprimer les oscillations. On peut par
exemple ajouter une commutation supplementaire assurant un effet de freinage
avant Tarrivee a la position ciblee (commande bang-bang ). Reprenons Iexemple
sur lequel nous avons decrit le mouvement precedemment. Avant que le rotor ne
soit arrive a la position 0i, on commute le courant I de la phase 1 a la phase 3
{figure 7.30). Le couple moteur est alors negatif et il freine le rotor. On fait ensuite
une nouvelle commutation du courant / vers la phase 1. Si les instants de ces deux
actions sont bien choisis, le rotor sarrete a la position desiree 0 i sans oscillation
{figure 7.31).
La determination des conditions de bon fonctionnement est possible quand on
connait bien les parametres du systeme. Uinconvenient est que ce calcul nest va-
lable que pour des conditions donnees. Si par exemple la charge varie, le reglage
de la commande est fausse. Il faut dans ce cas faire appel a un asservissement pour
obtenir un fonctionnement optimal quelles que soient les conditions.

T3

c
Q

>.
Q.

Figure 7.30 - Principe de la commande bang-bang.


CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 189

Figure 7.31 - Evolution de la position avec une com m ando bang-bang.

7.4.3 Enchainement des commutations


Pour assurer un deplacement de plusieurs pas ou une rotation continue, on en-
chaine des commutations. Suivant la cadence plus ou moins rapide de cette suc
cession dactions, le mouvement correspond soit a une juxtaposition de reponses
TD indicielles (fonctionnement quasi dynamique), soit a une interpenetration des re
c gimes transitoires conduisant a une rotation reguliere (fonctionnement dynamique
13
Q etabli).

rsl
Fonctionnement quasi dynamique
Lorsque la frequence est tres lente, la duree separant deux commutations succes-
>- sives est superieure au temps de reponse du moteur. Le rotor sarrete a chaque pas
Q.
{figure 7.32). On peut ainsi demarrer le moteur, le faire tourner puis Parreter sans
U
que Ion ait a craindre de perte de pas. La frequence maximale correspondant a ce
type de fonctionnement depend beaucoup du moteur et de ses conditions dutilisa-
tion (alimentation, charge) puisquelle est liee au plus ou mois bon amortissement
Q
@ des oscillations.
790 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 7.32 - Variations de la position et de la vitesse dans un mouvem ent quasi


dynam ique.

Fonctionnement dynamique etabli


Avec une frequence de commutation plus elevee, le rotor ne sarrete plus entre
chaque pas. La position croit plus regulierement {figure 7.33). La variation de-
vient meme monotone quand on augmente encore la frequence {figure 7.34). Le
fonctionnement sapparente a celui dun moteur synchrone.

T3

c
13
Q

rsl
@

>.
CL

Figure 7.33 - Variations de la position dans un mouvement dynamique etabli.


CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 79?

/\ e

Figure 7.34 - Variations de la position avec une frequence plus elevee.

Caracteristiques du couple en fonction de la frequence


Les constructeurs definissent deux domaines de fonctionnement dans le plan des
couples resistants en fonction de la frequence des commutations {figure 7.3S) :

- la zone de demarrage dans laquelle le moteur pent demarrer, tourner puis sar-
reter sans perdre de pas;
- la zone dentrainement dans laquelle le moteur peut avoir un fonctionnement
en synchronisme avec les commutations lors dune rotation continue, mais ne
peut pas demarrer ou sarreter sans perte de pas.

X3

c
13
Q
tH

fNI

Ol
>. Figure 7.35 - Courbes du couple resistant en fonction de la frequence des
CL

u commutations.

Ainsi, pour un couple de charge donne y, on lit sur les courbes la frequence maxi
male de demarrage f o et la frequence maximale dentrainement/ e- Pour atteindre
Q
@ une vitesse elevee, il faut proceder a frequence variable. On demarre le moteur
792 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

avec une frequence des commutations choisie dans la zone de demarrage, on aug-
mente progressivement la frequence pour passer dans le domaine dentramement
puis on revient dans la zone de demarrage avant Iarret {figure 7.36).
II faut noter que ces courbes limites ne sont valables que dans des conditions bien
definies. La frequence maximale de demarrage depend en particulier de Iinertie
totale des parties tournantes car elle est liee a Iimportance de Ienergie cinetique
acquise lors dune commutation. Si la courbe est tracee avec le seul moment diner-
tie du rotor/m, on pent utiliser une formule de correction pour obtenir la nouvelle
frequence maximale de demarrage quand on ajoute un moment dinertie/ pour
la charge :

fo= h
/m 3 - /

Par ailleurs, la frequence maximale dentramement depend fortement du type


dalimentation car elle est due aux temps de montee et de descente des courants.
Pour certains moteurs, on donne une courbe pour une alimentation en tension et
une autre pour une alimentation en courant.
Ces courbes sont les elements fondamentaux pour le choix dun moteur pas-a-pas.
La difficulte est quon ne dispose pas toujours de donnees qui correspondent aux
conditions exactes dans lesquelles on utilisera le moteur. II faut tenir compte de
ces incertitudes en adoptant des marges de securite suffisantes.

Entrainement

Demarrage
et arret

D
Q

tH

Figure 7.36 - Variations de frequence necessaire pour obtenir un fonctionnem ent dans la
o
zone d'entrainem ent.
oi
>.
CL

7.5 Exemple
Pour chiffrer les choses, choisissons un exemple extrait de la documentation T hom -
so n Airpax qui donne les courbes de couple du moteur 57L 048B {figure 7.37). II
sagit dun moteur a aimant dont le pas est ap = 7,5.
CHAPITRE 1 - MOTEURS PAS-A-PAS 193

Moment du couple (mN m)

Figure 7.37 - Courbes du couple en fonction de la frequence des commutations


pour un moteur Thomson A irp a x 57L048B.

Nous souhaitons obtenir un deplacement de 67,5 en moins de 60 ms avec une


charge qui presente un couple resistant de moment = 25 mN.m.
La rotation desiree correspondant a 9 pas, la frequence minimale des commuta
tions est :
f = 0,06 = 15 0 pas/s

Pour voir si cela est possible, il faut reporter la valeur du moment du couple re
sistant sur les courbes du moteur {figure 7 3 8 ). Nous constatons que le point de
fonctionnement obtenu est bien dans la zone de demarrage : le moteur peut done
fonctionner correctement. La marge de securite est suffisante, la valeur maximale
possible pour la frequence des commutations avec ce couple etant de 185 pas/s.

Moment du couple (mNm)

TD
c13
Q

rsl

oi
>-
Q.

Q Figure 7.38 - Point de fonctionnement sur les courbes du moteur.


@
ChapitreB

LIMENTATION
ELECTRONIQUE
DES MOTEURS PAS-A-PAS

8.1 Generalites

8.1.1 Structure globule

Le role de Ielectronique associee a un moteur pas-a-pas est dassurer les commu


tations necessaires pour obteiiir un deplacement dun nombre de pas donne ou
une rotation a une vitesse fixee. Trois dispositifs sont necessaires {figure 8.1) :
- Lunite de pilotage elabore deux signaux numeriques. Une premiere sortie donne
un bit qui permet de definir le sens de rotation. Une seconde sortie delivre des
impulsions. Un nombre N dimpulsions correspond a un deplacement de N pas.
Une repetition periodique des impulsions avec une frequence fp correspond a
une rotation continue a une vitesse angulaire w = fpCHp. Cette fonction est sou-
vent realisee par un circuit programmable.
- Le sequenceur dirige les impulsions vers les differentes phases du moteur. Sui-
vant le moteur utilise (nombre de phases) et le mode de fonctionnement choisi
TD (pas entier, demi-pas...), ce circuit delivre sur ses sorties des signaux logiques
c definissant les commutations a realiser pour chaque phase suivant les sequences
ID
Q precisees dans les tableaux du chapitre precedent. II sagit dun circuit logique
cable. La fonction peut egalement etre remplie par le circuit programmable pre

PvJ cedent. Par ailleurs, certains regulateurs numeriques possedent des interfaces de
sortie qui incluent le sequenceur.
oi - Le commutateur de puissance permet dalimenter correctement les phases en
>- fonction des informations regues du sequenceur. II doit done etre en mesure de
Q.

u fournir le courant necessaire aux enroulements du moteur. II sagit dune fonc


tion analogique de puissance qui sera realisee a partir de composants integres et
discrets. Chaque phase (ou eventuellement groupement de phases) possede une
voie separee dans le commutateur.
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a- pas 195

Figure 8.1 - O rganisation de I'alim entation d'un moteur p a s-d -p a s.

8.1.2 Alimentation en tension ou en courant


Le couple d un m oteur pas-a-pas depend directem ent du co u ran t dans les phases.
D an s Iideal, Iintensite devrait varier sous form e de creneaux (figure 8.2). O r deux
difficultes apparaissent. Le schem a electrique equivalent a une phase de m oteur
pas-a-pas (quel que soit son type) co m p rend tro is elem ents fig u re 8.3).

/\ i
/

_______ f-1
-----------------------------
0

Figure 8.2 - Forme ideate du courant dans une phase de moteur p a s-d -p a s.

TD
c.
13
Q

T
H

Figure 8.3 - Schem a equivaient d 'une phase de moteur p a s-d -p a s.


@
CTl E n effet, on a p o u r la phase 1 d un m oteur a reluctance variable :
>- . , d/i .
Q.
u i R i i + L i + e^j
u
avec :
Li = Lo + Lf cos(Zr0)
Q
= LfZr/i o) sin(Zr 0)
@
796 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

On a separe la force electromotrice de transformation Li d/i/ de la force elec-


tromotrice de rotation . On constate que le circuit est inductif, avec une induc
tance variant suivant la position du rotor, et que si le moteur est en rotation, il
existe une force electromotrice induite qui depend a la fois de la position et de la
vitesse du rotor et du courant dans la phase.

Dans le cas du moteur a aimant, on a :


d/i
U'l = Ri^ + Lq b eir l
d^
avec
e'l = -ilio/?cosin(p0)
Le circuit est inductif, mais avec une inductance constante. Si le moteur est en
rotation, il apparait une force electromotrice induite qui depend de la position et
de la vitesse.
Pour un moteur hybride, les expressions sont similaires a celles de la machine a
aimant.
Compte tenu de ce schema equivalent, on constate que le courant ne pourra pas
etre discontinu a cause de Iinductance. Par ailleurs, si on alimente une phase avec
une tension constante, le courant sera variable a cause de Iinfluence de la vitesse
et de la position. On pourra neanmoins utiliser cette solution dans certains cas
car cest la plus simple (alimentation en tension). Pour obtenir des performances
superieures, il faut faire appel a des circuits plus elabores qui imposent le courant
dans les phases et non les tensions (alimentation en courant). On obtient ce resultat
grace a une regulation de Iintensite par decoupage.

8.1.3 Alimentation unidirectionnelle ou bidirectionnelle


On a vu dans le chapitre precedent que dans certains cas, le courant dans les
phases est toujours de meme sens (alimentation unidirectionnelle) tandis que dans
dautres cas, il faut pouvoir inverser son sens (alimentation bidirectionnelle). La
premiere solution se rencontre avec les moteurs a reluctance variable qui ne sont
pas sensibles au sens du courant, ainsi quavec certains moteurs a aimants, en par-
TD ticulier ceux qui sont munis denroulements bifilaires. La seconde solution est uti-
c13
Q lisee pour les machines a aimant ou hybrides munies denroulements simples.
tH

PvJ 8.1.4 Accessibilite des enroulements


(5 )
Un moteur pas a pas possedant quatre bobines peut presenter plusieurs configura
oi tions des connexions {figure 8.4).
>
CL
Dans un moteur a huit fils, les quatre bobines sont totalement independantes, ce

qui permet tous les branchements avec une alimentation aussi bien unidirection
nelle que bidirectionnelle. Un moteur a six fils comporte deux groupes de deux
bobines en serie avec le point commun sorti, ce qui correspond a deux enroule
ments a point milieu. Lalimentation peut ainsi etre unidirectionnelle. Un moteur
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
197

a cinq fils est analogue au precedent, mais avec un point commun aux quatre
bobines. Lalimentation peut egalement etre unidirectionnelle. Dans un moteur a
quatre fils, les points communs ne sont pas sortis, ce qui correspond a deux bo
bines. Lalimentation doit etre bidirectionnelle.
Les moteurs a huit fils, six fils et cinq fils sont qualifies dunipolaires car ils peuvent
utiliser une alimentation unidirectionnelle (cest leur usage normal) tandis que le
moteur a quatre fils est appele bipolaire car il necessite une alimentation bidirec
tionnelle.
Le moteur a huit fils offre la plus grande flexibilite au concepteur car les quatre
bobines peuvent etre raccordees de trois fagons :
- bobines independantes,
- deux bobines en serie,
- deux bobines en parallele.
De Iexterieur, la configuration est reconnaissable au nombre de fils sortis qui
presentent des couleurs differentes selon un code propre a chaque constructeur
{figure S.5).

Q
c13
Q

rsl

>.
CL

Q Figure 8.5 - M o te u r d q u a tre fits.


@
798 /HOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

8.2 Alimentation en tension

8.2.1 Circuit de base


Alimentation unidirectionnelle
Le schema pour une phase comporte une alimentation continue fixe Vcc, un
interrupteur commande (transistor bipolaire, montage Darlington ou transistor
MOS) et une diode de roue fibre (figure 8.6).

On considere tout dabord que la force electromotrice de rotation est negligeable.


Le schema equivalent de la phase se reduit alors a un dipole RL serie, Le sequen-
ceur bloque le transistor lorsque la phase ne doit pas etre alimentee et il le sature a
Iinstant de la commutation ou doit apparaitre le courant. Le circuit etant inductif,
la variation de Iintensite ne pent pas etre discontinue. La croissance est exponen-
tielle, de constante de temps = L/R. En negligeant la tension VcEsat aux homes
du transistor sature, on a :
(1 -e

T3 Dans le cas du moteur a reluctance variable, il faut noter que est variable puisque
c
D Iinductance depend de la position. Au bout de quelques constantes de temps, la
Q
courbe a atteint son asymptote et le courant est constant. Pour obtenir Iintensite
tH
nominale il faut une alimentation Vcc = RIn- Quand le sequenceur commande

@ le blocage du transistor a la fin de la duree dalimentation de la phase conside-


ree, la diode de roue fibre devient passante pour assurer la continuite du courant
CTl
permettant Ievacuation de Ienergie magnetique emmagasinee. Il faut evidemment
>
Q. choisir un modele de diode assez rapide pour limiter les consequences du regime

u transitoire de mise en conduction. La decroissance du courant est exponentielle,


de meme constante de temps t . En negligeant la tension aux bornes de la diode
devant V rr, on a :
- Vcc
I =
R
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
199

Lallure de la courbe du courant en fonction du temps {figure 8.7) seloigne un


peu de Iideal a cause des temps de montee et de descente. Ceux-ci doivent tester
faibles devant la duree de Ialimentation de la phase, ce qui est possible lots
dun fonctionnement a basse frequence. Jusqua present, on na pas tenu compte
de la force electromotrice de rotation. Or celle-ci va avoir un effet nefaste puisque
sa variation. a Ievolution de la vitesse et de la position aura une influence
sur le courant. On retrouve ainsi des oscillations de Iintensite liees aux oscilla
tions mecaniques lots de chaque commutation. Le courant nest done pas constant
pendant la duree dalimentation de la phase.

II faut remarquer que la mise en equation des phenomenes est complexe puisque
les equations mecaniques et electriques sont liees entre elles. Get effet est dautant
plus perturbateur que le moteur tourne vite puisque la force electromotrice de
rotation est proportionnelle a la vitesse de rotation. Ce circuit elementaire est ainsi
reserve aux machines ne travaillant quen positionnement ou en basse frequence
et dont on nattend que des performances modestes.

Figure 8.7 - Variations du courant en I'absence de force electromotrice de


rotation.

Cas des moteurs d enroulements bifilaires


TD
c Chaque plot porte deux enroulements bobines ensemble et done avec un fort cou-
13
Q plage magnetique. Le coefficient de dispersion a = 1 if}/Mf est ainsi tres faible.
tH
Lalimentation de ces deux enroulements fait appel a deux transistors et a deux
diodes {figure 8.8).
fNI
Considerons le debut de Ialimentation de la phase . On sature le transistor T
oi alors que T' reste bloque. Compte tenu du couplage des enroulements, la diode
>-
Q. D' devient passante. En negligeant les tensions aux homes de T et D' on a :

u
Tr T d/ d i'
V ec-R t +L ^ ^ - M ^

Q 0 = Ri' + L - f - M - ^
@ dt dt
200 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 8.8 - Alim entation d'un moteur enroulem ents bifilaires.

Uelimination de i' conduit a une equation differentielle du deuxieme ordre pour /:


L ^ - M^ dh' ^ L di Vcc
dfi Rdt R
En introduisant le coefficient de dispersion cr, on a :
(j L^ d^i L di . _ Vcc
~W~dfi R lT t R
Lequation caracteristique est :
aL L
^^r+l^r+l 0
Ses racines sont, compte tenu de la faible valeur de <r ;
L n ----------L

V- <j L
a
L L
R
2L
13 a
Q
( La solution est done la somme dune constante Vqc/R (regime permanent) et de
deux exponentielles dont les constantes de temps sont aL /lR et IL/R. La premiere
\1
(5) valeur est tres faible devant la seconde. On pent done estimer que le courant i croit
exponentiellement vers son asymptote Vec/R avec une constante de temps 2L/R,
01 eest-a-dire le double de la constante de temps propre dun enroulement.
_
>-
CL

Alimentation bidirectionnelle
Pour pouvoir inverser le courant a partir dune alimentation fixe unique, on uti
lise un pont en H {figure 8.8). Un premier sens est obtenu en saturant T\ et T4 et
en bloquant T2 et T3 . Le second sens correspond a T2 et T3 satures et T\ et T4
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 201

bloques. Dans chaque cas, le fonctionnement est analogue a celui de Talimenta-


tion unidirectionnelle. Cette structure est disponible sous forme integree pour les
domaines de courant employes id.

Figure 8 . 9 - M ontage en pont.

8.2.2 Amelioration de la decroissance du courant


Resistance additionnelle
On pent accelerer la phase de descente du courant en modifiant un peu le circuit de
roue libre. Une premiere solution consiste a placer une resistance supplementaire
Rj en serie avec la diode (figure 8.10).

T3
c
D
Q

tH

@
CTl
>
Q.
-

Q
@ Figure 8 . 1 0 - Resistance en serie avec ia diode de roue iibre.
202 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Le fonctionnement nest modifie que pendant la phase de decroissance du courant


pendant laquelle la constante de temps devient = L/{R + R^). Le temps de des-
cente etant proportionnel a la constante de temps, il est considerablement reduit
a condition de prendre une valeur suffisante pour Rj {figure 8.11).

Linconvenient est evidemment Ieffet Joule qui se produit dans cette resistance,
mais la puissance correspondante reste modeste car le courant nest present que
pendant les durees de coupure de Ialimentation de la phase consideree. Il faut ega-
lement prendre en compte lors du dimensionnement du transistor que la tension
maximale a ses homes lorsquil est bloque est egale a la somme de Talimentation
et de la chute de tension dans Rj.

Figure 8.11 - Reduction du temps de descente grace d la diminution de la


constante de temps.

Ajout d'une diode Zener


Une autre solution consiste a placer une diode Zener en serie avec la diode de roue
libre {figure 8.12).

-a

c13
Q

r\J
(5)
oi
>-
Q.

Figure 8 . 1 2 - Diode Z e n e r en serie avec la diode de roue libre.


Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a- pas 203

La constante de temps est inchangee, mais Tasymptote visee a une ordonnee nega
tive (Vz + Vy))/R, ce qui conduit a un temps de descente plus faible {figure 8.13).
Lenergie est toujours dissipee par effet Joule et il faut en tenir compte dans le
dimensionnement de la diode Zener. II faut egalement noter que la tension maxi
male aux bornes du transistor bloque est Vcc + Vz + V d, valeur qui est nettement
superieure a la tension dalimentation.

Figure 8.13 - Reduction du temps de descente grace d I'eloignem ent de I'asymptote.

Recuperation de Tenergie
Dans les solutions precedentes, Tenergie magnetique emmagasinee dans la phase
au moment ou souhaite couper le courant est dissipee par effet Joule dans
la diode et les resistances du circuit. II en resulte une diminution du rendement
et un echauffement des composants. II est possible de recuperer cette energie en
utilisant deux transistors par phase {figure 8.14). Le courant est aiguille de la phase
on veut le couper vers celle ou on veut Ietablir.
X3
Par exemple, supposons que ce soit la phase 1 qui etait alimentee pour ^ < 0 et
c que veuille commuter le courant vers la phase 2 a t = 0 {figure 8.15). A cet
13
Q instant, on bloque T [ et T [ et on sature T2 et T'2 . Les diodes D[ et D[ deviennent
tH
passantes et elles permettent le renvoi de Ienergie emmagasinee dans la phase 1
fNI
vers la phase 2 .

oi II faut tenir compte qua la fin dune rotation du moteur, on bloque tous les transis
>- tors et que Ienergie emmagasinee a cet instant est renvoyee vers ralimentation. Un
Q.
condensateur de forte capacite branche en sortie de la source de tension permet
u
ce fonctionnement en limitant Iaccroissement de tension. La recuperation pent
se faire sans modification du montage dans les alimentations bidirectionnelles qui
comportent deja deux transistors en serie avec chaque phase et pour chaque sens
Q
@ de courant.
204 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 8.14 - Circuit perm ettant la recuperation de I'energie a la coupure.

Figure 8 .1 5 - Circulation du courant lors de la commutation de la phase 1 vers la phase 2.

Cas du moteur d enroulements bifilaires


On pent facilement recuperer Ienergie emmagasinee en modifiant la place des
Q diodes par rapport an schema initial {figure 8.16). La relation dHopkinson pour
c le circuit magnetique secrit :
D
Q
N i N i' =
tH

Supposons que veuille couper le courant dans la phase ]. Quand T\ etait


@ sature, on avait :
CTl N1 =
>-
Q.
Juste apres le blocage, comme il ny a pas de discontinuite de flux, la diode D\ est
u passante et on a :
N i' =
soit :
/' = - I
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 205

Ce courant se referme vers une autre phase quon veut alimenter ou vers Ialimen-
tation {figure 8.17). Un interet supplementaire de ce circuit est de ne pas soumettre
les interrupteurs a des surtensions negatives comme le montage initial.

^cc

Figure 8.16 - Recuperation d'en erg ie pour un moteur d enroulements bifilaires.

Vcc

Q
C.
13
Q

rsl

>.
CL

Q Figure 8.17 - Circuiation du courant au moment du de Tj


@
206 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

8.2.3 Amelioration de la montee du courant


Resistance additionnelle
On pent diminuer les temps de montee et de descente du courant en ajoutant une
resistance supplementaire R' en serie avec la phase alimentee {figure 8.18). Pour
obtenir un fonctionnement identique du moteur, il faut atteindre le meme courant
que precedemment, done utiliser une alimentation plus elevee Vcc = {R + R')In-
Linteret est que la constante de temps est reduite car elle devient t' = L/{R + R').
Les temps de montee et de descente etant proportionnels a la constante de temps,
ils sont divises par le coefficient 1 -\-R'/R. Pour avoir une action efficace, il faut que
R' soit nettement plus grande que R. Uinconvenient est evidemment Iapparition
de pertes par effet Joule importantes dans la resistance ajoutee qui est parcourue
par le courant nominal pendant toute la duree de Ialimentation de la phase. Cette
solution est done reservee aux moteurs dont les enroulements sont parcourus par
des courants modestes.

Figure 8.18 - Resistance en serie avec la phase.


T3

c3
Q Alimentation a deux niveaux
tH On utilise deux sources de tension {figure 8.19). La premiere, Vcc est choisie de

fNI fagon a obtenir le courant nominal dans Ienroulement : Vcc = Rf^ + Vd et la


seconde V^c a une valeur plus elevee de maniere que Pasymptote visee lors de la
croissance du courant soit nettement plus haute.
>.
CL

Il sagit done dappliquer dans un premier temps la tension la plus grande en


u saturant les transistors T et T' {figure 8.20).
Le courant croit exponentiellement avec une constante de temps i = L/R vers
une asymptote dordonnee Vqq/R (en negligeant les tensions aux homes des tran
sistors satures). Lorsque le courant a atteint sa valeur nominale, on commande le
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
207

Figure 8.19 - Principe d'une alim entation a deux sources.

^'cc

X3

c
13
Q
tH

() Figure 8.20 - Prem iere phase : T et T satures.


01
>.
CL

blocage du transistor T'. Cest alors la diode D' qui devient passante et qui assure
Ialimentation de Ienroulement avec la tension Vcc {figure 8.21).
Quand on souhaite couper le courant dans la phase, on bloque egalement T et
Q cest la diode D qui devient passante {figure 8.22). On obtient ainsi une montee
rapide du courant {figure 8.23).
208 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 8.21 - Deuxiem e phase : T sature et T bloque.

-a

c13
Q

PvJ

oi
>. Figure 8.22 - Troisieme phase : T et t blagues.
Q.

u
Une premiere solution pour assurer ce fonctionnement consiste a utiliser un circuit
monostable pour fixer la duree dapplication de la tension plus elevee {figure 8.24).
Lorsque le sequenceur commande le debut de Ialimentation de la phase conside-
ree, il sature les transistors T et T'. Au bout dune duree d choisie pour que le
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
209

Figure 8.23 - Variations du courant.

courant ait legerement depasse sa valeur nominale, le circuit monostable bloque


le transistor T'. Quand le sequenceur commande la fin de ralimentation de la
phase, il bloque le transistor T. La difficulte est de bien ajuster la valeur de d alors
que la variation du courant nest pas connue avec precision et subit une certaine
dispersion.

^cc

Q
C
13
Q

rsl

'l l-
>.
CL

Q
Figure 8.24 - Utilisation d'un m onostable pour im poser la duree de I'application de la
@ tension elevee.
210 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Une seconde solution, plus efficace, est de declencher le blocage de T' en com-
parant la valeur reelle du courant a une valeur de reference. Pour cela, il suf-
fit de placer une resistance permettant dobtenir une tension image de Iinten-
site et dappliquer le resultat a un comparateur {figure 8.25). Lallure des varia
tions du courant est inchangee, mais sa valeur maximale est parfaitement defi-
nie.

cc

Figure 8.25 - Com paraison du courant d une va leu r de reference.

X3
Reseau de compensation R C

c13 On pent diminuer le temps de montee du courant en plagant une resistance Rc


Q en serie avec chaque phase puis un condensateur Q en parallele sur Ienroule-
ment et le transistor (figure 8.26). Quand le transistor est bloque, il ny a au-
PvJ
cun courant permanent et le condensateur est charge sous la tension Vcc- Si, a
(5 )
^ = 0 , on sature le transistor, le courant setablit selon un regime transitoire de
oi deuxieme ordre. On a en effet, en negligeant la tension aux homes du transistor
>-
Q. sature :

U
Vcc - V+ Rc Cc + Rc i
d/
V= R i + L
d^
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
211

Lelimination de v conduit a :
R 1 di R + Rc . Vqc
+ - + ----- h , / ^ --------
dt^ L R c C j d t R,LC^ R^LCc

On choisit la tension Vcc de fa^on a obtenir le courant nominal (pour une va-
leur de R^ fixee). Les elements R^ et Q du reseau de compensation sont de
termines pour avoir un temps de reponse rapide. On fixe ainsi un coefficient
damortissement reduit de Iordre de 0,7 et la reponse est legerement oscillante
{figure 8.27).

Figure 8.26 - Reseau de com pensation RC.

TD
c13
Q
tH

fNI

CTl
>.
CL

Figure 8.27 - Am elioration du temps de reponse du circuit.


Q
@
272 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

8.3 Alimentation en courant

8.3.1 Structure de base


Pour fixer le courant sans perte de puissance excessive, on fait appel a un fonc-
tionnement en hacheur. Pour cela, on utilise pour chaque phase deux transistors
et deux diodes {figure 8.28).

Figure 8.28 - Alim entation avec hacheur.

Le transistor T a le meme role que dans les alimentations en tension : il selec-


tionne la phase quil faut alimenter. On le nomme transistor daiguillage. Le tran
sistor T' commute a une frequence elevee pendant la duree de Ialimentation de
la phase : il remplit la fonction de hacheur. On Iappelle transistor de decoupage.
"D
Dans quelques circuits, il arrive quun seul transistor soit utilise pour assurer les
C
D deux roles, sa commande etant adaptee en consequence. Dans les alimentations
Q
bidirectionnelles employant un pont en H, il a toujours deux transistors en serie
rH
avec chaque phase pour chaque sens de courant. On na done pas dinterrupteur a
(N
( 5)
ajouter. Il suffit daffecter la fonction daiguillage a Pun des transistors et la fonc
tion de decoupage a Pautre.

>
Q.
On peut distinguer trois etats differents du circuit lots de son fonctionnement :

U
- les transistors T et T' sont satures et les diodes D et D' bloquees quand on veut
faire croitre le courant {figure 8 .2 9 );
- T est sature, D' est passante, T' et D sont bloques quand on veut diminuer le
courant {figure 8.30);
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 213

- T e tT ' sont satures, D et D' sont passantes quand on vent faire decroitre rapi-
dement le courant avec retour vers Ialimentation {figure 8.31).

Figure 8.29 - Phase de croissance du courant.

-o
c
Q
tH

fNI

CTl
>-
Q.

Q Figure 8.30 - Phase de decroissance du courant.


@
274 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 8.31 - Phase de decroissance ra p id e du courant.

8.3.2 Fonctionnement avec mesure du maximum et du minimum du courant


A Iinstant ^ = 0 ou veut alimenter la phase consideree, le sequenceur com-
mande la saturation de T et T'. Le courant croit exponentiellement, avec une
constante de temps = L/R vers une asymptote dordonnee Vqc/R tres supe-
rieure a Iintensite nominale du moteur {figure 8.32) :
Vcc 1
R

Lorsqua Iinstant t = le courant a atteint une valeur / fixee, on bloque le


transistor T' et D devient passante. On obtient une decroissance exponentielle,
X3 avec la meme constante de temps, vers une asymptote dordonnee Vd, done

c parfaitement negligeable a Iechelle utilisee car Vcc est une tension elevee :
13
Q
tH
/ - / e

fNI Au bout dune duree le courant arrive a une valeur minimale fixee /, On sature
alors de nouveau T'. Lintensite augmente exponentiellement :
Ol
>
Vcc Vcc
CL

R R
u
On continue ensuite a commuter periodiquement T' de fa^on a maintenir le cou
rant entre Im et /- A Iinstant t = Tc, on souhaite cesser dalimenter la phase et
on bloque T et T'. Les diodes D et D' deviennent passantes et le courant decroit
exponentiellement avec encore la meme constante de temps.
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 215

-O

c
Q
tH

fNI

CTl
>-
Q.

Figure 8.32 - Allure des courbes des tensions et des courants dans une alim entation a
regulation d'intensite p a r decoupage.
@
216 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Lordonnee du point de depart est comprise entre et I m , rnais on ne la connait


pas car il ny a pas de relation de synchronisme entre aiguillage et decoupage. Le
cas le plus defavorable correspond au temps de descente le plus long, done a un
depart au maximum I m - Lordonnee de Iasymptote est Vqc/R- L)n a ainsi :

t-T r
/ - I / + R
R

Les expressions des differentes exponentielles permettent de calculer les durees


et tfj des phases de montee et de descente ainsi que les durees t\ et des deux
phases du decoupage.

Vcc
= 1 R
Vcc
-I M
R
Vcc
Im + R
= T In
V^
R
Vcc
Ir.-
= 1 R
Vcc
Im - R
t i = Tin

On pent ainsi exprimer la frequence du decoupage :

1 1
h = t\ + ti Vcc
1
In RIrr.
Vcc
1 -

R Im
T3
On choisit I m et Im de fagon que :
c13
Q
tH - leur moyenne soit egale au courant nominal du moteur : ^

fNI
- leur ecart AI = Im Im soit assez faible pour quon puisse considerer que le
fonctionnement du moteur est le meme quavec un courant continu.
oi
>-
Q. La frequence de decoupage et le rapport cyclique de la commande se trouvent

U alors fixes pour un moteur et une alimentation donnes.

Jusqua present, nous avons estime que la force contre-electromotrice de rotation


e[ etait nulle. Si ce nest pas le cas, on peut considerer quelle est constante a
Iechelle du decoupage car la frequence / est elevee. On peut alors reprendre le
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
217

calcul precedent avec ce terme constant supplementaire dans les equations diffe-
rentielles. On arrive a :
. Vcc -
*
t\ = 1 R
cc
- R
E
fM
^2 = TIn
L
On obtient alors pour la frequence de decoupage :

fu = - ^

/m- M- I
R
In
Vcc - <
'M R
Ir
- I
On pent alors tracer la courbe de / fonction de e'^ pour une fourchette de cou-
rant imposee {figure 8.33). On constate que la frequence varie considerablement et
quelle presente une valeur maximale. II faut en tenir compte dans le dimensionne-
ment de la rapidite du transistor : le cas le plus defavorable nest pas celui que
obtient en negligeant la force electromotrice de rotation. Par contre, les variations
de e'j. ne se repercutent pas sur les valeurs des courants comme avec une alimen
tation en tension. C est la un avantage important de la regulation dintensite par
decoupage.

T3
c
D
Q

tH

>
Q. Figure 8.33 - Variations de la frequence de decoupage en fonction de la force

U contre-electrom otrice de rotation pour un fonctionnem ent avec detection


du maximum et du minimum du courant.

Pour realiser un tel dispositif, il faut transformer le courant en tension par une re
Q
sistance r de valeur assez faible pour ne pas modifier le circuit de fa^on significative
218 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

et appliquer le signal obtenu a une bascule a hysteresis dont les seuils sont choi-
sis de maniere a obtenir les basculements lorsque Iintensite dans Ienroulement
atteint les valeurs J m et {figure 8.34).

^cc

Figure 8.34 - Realisation de la com m ande en fourchette de courant.

8.3.3 Fonctionnement avec mesure du maximum du courant


et temps de coupure constant
Avec cette methode, on ne detecte que le passage du courant par une valeur maxi
male I m a partir de laquelle on bloque le transistor T' pendant une duree t 2 fixee.
a Lallure de la courbe du courant est la meme quavec la solution precedente, mais
c
D la valeur minimale du courant nest pas maitrisee par la commande et depend
Q
(D des conditions de fonctionnement {figure 8.35).

PvJ La mise en equation dune decroissance exponentielle du courant en regime per


manent permet dexprimer cette valeur. Ainsi, en considerant une force contre-
electromotrice constante e', on a :
>
CL

m =

Les variations de e'^ agissent sur la frequence de decoupage. La mise en equation


dune phase de montee du courant en regime permanent permet de calculer sa
duree t\ :
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas
279

Figure 8.35 - Courbe du courant pour un fonctionnem ent a temps de coupure constant.

-
ti = 1 R
vcc -
-
R
En remplagant Im par son expression, on arrive a :

\ _ {2 Vcc
MM + R
^1 = 1 ---------
IM Vcc -
R
On en deduit ainsi la frequence de decoupage :

1
X3 fb =

c ^M + J _ Ycc
D In + ti
Q Vcc -
Im - R

PvJ
(5 ) La frequence depend beaucoup de la force contre-electromotrice i^ais cette
fois, la fonction est decroissante {figure 8.36) et la courbe est pratiquement une
>- droite si t 2 est assez faible devant t . Le cas le plus defavorable pour le dimension-
CL
nement de la rapidite du transistor correspond ici au moteur a Iarret {e[ = 0).

C est un avantage par rapport a la solution precedente. La commande est egale-


ment plus simple puisquil ny a quune mesure de courant. Cependant, la force
contre-electromotrice agit egalement sur Iondulation Af, ce qui pent etre un in
Q
@ convenient majeur.
220 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

La realisation fait appel a un circuit monostable pour fixer la duree de coupure


du transistor {figure 8.37). Cette solution est mise en oeuvre dans certains circuits
integres.

Figure 8.36 - Variations de la frequence de decoupage en fonction de la force


contre-electrom otrice de rotation pour un fonctionnem ent d temps de coupure constant.

TJ
c3
Q

fN

oi
>-
Cl

U
8.3.4 Fonctionnement en modulation de largeur d'impulsions
Cest la solution habituellement rencontree dans les hacheurs associes aux mo-
teurs a courant continu avec ou sans balais. La frequence de decoupage est fixe
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a- pas
221

mais le rapport cyclique de la commande est variable. On pent aussi faire appel a
cette solution pour les moteurs pas-a-pas. Lavantage est que la frequence est im-
posee. Toutefois, avec ce systeme, la croissance du courant est relativement lente
{figure 8.38). Pour obtenir des resultats satisfaisants, il faut ameliorer le fonction-
nement en associant une detection de maximum de courant. Cette solution est
mise en oeuvre dans certains circuits integres.

Figure 8.38 - /Honfee du courant pour un fonctionnem ent en m odulation de


largeur d'im pulsions.

8.4 Exemples de realisations

8.4.1 Alimentation unidirectionnelle en tension pour moteur a quatre phases


Quand on a besoin de performances modestes pour un moteur de faible puissance
fonctionnant en positionnement, on pent faire appel a un simple circuit integre
comprenant a la fois le sequenceur et Ietage de puissance. Par exemple, le circuit
TD SA A 1027 de NXP {figure 8.39) comporte les elements suivants :
c13
Q - un circuit dentree comprenant un etage de mise en forme des impulsions de
commande, un etage permettant de definir le sens de rotation par un niveau et
PvJ un etage de mise a zero du com pteur;
- un compteur en anneau qui elabore les commutations a effectuer sur chaque
oi phase;
>. - des etages de puissance pour alimenter en tension les differents enroulements
CL

du moteur.

La tension dalimentation est normalement de 12 V et le circuit pent delivrer


directement aux bobinages un courant pouvant aller jusqua 3 5 0 mA. Au-dela, il
Q
@ faut prevoir des transistors discrets. Seuls trois composants externes sont a ajouter.
222 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Une resistance R et un condensateur C forment un filtre passe-bas pour que la


tension dalimentation appliquee a la partie logique du circuit ne soit pas affectee
par les parasites provoques par les commutations des phases. La resistance
depend du moteur utilise. Le constructeur indique des valeurs comprises entre
150 et 330 suivant les modeles.

>
rNJ


>


3
Q

(N

01

>
.
^ .
Z3

-

Figure 8.39 - Alim entation tension utilisant un seui circuit integre.


Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 223

8.4.2 Alimentation bidirectionnelle en courant pour moteur d deux phases


On utilise ici deux circuits integres disponibles chez ST {figure 8.40) :

- un circuit de commande de moteur pas-a-pas L 297 qui comporte le sequenceur


recevant les informations (impulsions, sens de rotation, mode de fonctionne-
ment par pas entier ou en demi-pas) ainsi que les circuits de commande en
modulation de largeur dimpulsions permettant un fonctionnement en hacheur
avec regulation de courant {figure 8.41 );
- un circuit de puissance L298 qui est forme de deux ponts en H de quatre tran
sistors bipolaires.

Le circuit peut recevoir une tension dalimentation allant jusqua 46 V et le courant


de sortie peut atteindre 2,5 A. Quelques composants externes sont necessaires : les
huit diodes de roue libre, les deux resistances de detection du courant Rsi et Rsi,
un circuit RC fixant la frequence du decoupage et un diviseur resistif R\ Ri qui
determine le courant de sortie.

8.4.3 Alimentation pour fonctionnement a pas reduit


Des circuits integres specialises permettent dobtenir facilement un fonctionne
ment a pas reduit. Par exemple, le circuit A 4 970 de Allegro comprend deux ponts
en H de quatre transistors MOS ainsi que deux circuits de commande du decou
page. Chaque structure independante {figure 8.42) permet dattaquer une phase
du moteur. Le courant maximal I dans les enroulements est defini par une tension
de reference Vr et la resistance de mesure Rs :

I = Vr
lOR.
Deux entrees logiques E\ et 2 permettent dobtenir des valeurs plus faibles pour
le courant suivant le tableau 8.1.

Tableau 8.1 - C o m m ande du c o u ra n t p a r les e n tre e s lo g iq u e s.

-a El E2 I

c13
I
Q
H 2/ / 3

PvJ J/ 3
H 0
oi
>.
CL Le comparateur et le monostable commandent le decoupage. Lorsque le courant

desire est atteint, la sortie du comparateur declenche le monostable qui provoque


la decroissance du courant pendant une duree d fixee par une resistance R j et un
condensateur C j externes :
Q d R j C j
@
224 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

(r/
o).
ZJ 'Q
$w <u'
w


i-2_ ^E
Q Q.

^/VYV

00
Q Q
I I<<1
c o '^
Q Q
* (NjKJ n
Q Q
in
Q Q
r- CN CO

CNJ
cdO- :
in
00
00
Oi

5 ^ = l- g

05 (N
r>. - - ( :
j1 ^i /1 ^1 i1 il

CN
X I
< Q z z

(D ) 00 ^
(N
i/)
G 0
Q1 CN 1
rsj (0 )
(D

N. 00 )
CN

'-

1

i i i
3
TD ILL (0

c

Q 1 X


tH ( (

fNI
( -<
(
@ D
(0 -4-^ .
CTl
'i_

>-
Q.

u Figure 8.40 - A lim e n ta tio n c o u ra n t u tilis a n t d e u x circuits integres.


Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 225




(


;; '
^ :

CD
Z3 I I
<
<

(O

c.

CO

c

QW
)

<

dm l iS

2 ^
2 =


2S5 -J ; -
^


1 8 - "(
L1. ( t 2 3 X .9
--
Q _1 ^
. ^

W 2
S
< 3
i-H X
)

rsl Q 1

(5)
01
'i_ Figure 8.41 - Schema fonctionnel du circuit integre L297.
>-
Q.

Q
@
226 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Figure 8.42 - S tructure d 'u n e vo ie d 'a lim e n ta tio n p o u r un fo n c tio n n e m e n t d pas re d u it.

8.4.4 Alimentation pour fonctionnement en micro-pas


Le fabricant J R C a developpe deu x circu its integres perm ettant de realiser sim ple-
m ent une com m ande en m icro -p as : le circu it de com m ande de m oteur pas-a-pas a
deu x phases N JM 3 7 7 1 est associe au double convertisseur num erique-analogique
N J U 3 9 6 1 0 {fig u re 8.43).
Le circu it N JM 3 7 7 1 contient une ho rlo ge, un ensem ble de com parateurs et de
bascules assurant la com m ande des com m utations et deu x ponts en H avec diodes
de roue libre {fig u re 8 .4 4 ). D e u x tensions d alim entation sont necessaires : la p re
m iere V c c de 5 V p o u r la partie lo giq ue, la seconde, V m m de 1 0 V a 45 V p o u r le
m oteur. Le co u ran t m axim al dans les phases du m oteur est de 650 m A.
Le circu it N J U 3 9 6 1 0 est un double convertisseur num erique-analogique, 7 bits
plus le signe, congu p o u r etre utilise avec le N JM 3 7 7 1 dans le fonctionnem ent en
m icro-pas. II possede un ensem ble de registres d entree relies a un p o rt de donnees
TD de 8 bits p o u r un interfagage direct avec un m icroprocesseur {fig u re 8.45).
c
13
Q
tH

fNI

oi
>-
Q.

U
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 227

Q Figure 8.43 - A lim e n ta tio n p o u r fo n c tio n n e m e n t en m icro -p a s.


i-H

rsl
(5)

>-
Q.

Q
@
228 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

T3
c
Q
tH

fNI
Figure 8.44 - Schema fonctionnel du circuit integre NJM3771.

CTl
>-
Q.

u
Chapitre 8 - Alimentation electronique des moteurs pas-a - pas 229

(O

CO
Z)


>
. Q OH LU .
A A

-
LU

ro CT
1ro 5O
s* a*
si Si W

(
<u
0)

3

CN
3

_

</>
>

c 0) g:

c > LU LU


Q
i-H

rsl
(5) Figure 8.45 - Schema fonctionnel du circuit integre NJU39610.

>-
Q.

Q
@
Chapitre9

1$$ ASSOCIES

AUX MOTEURS
L a liaiso n m ecanique entre le m oteur et sa charge est rarem ent directe, m ais exige
la plu part du tem ps la presence d un m ecanism e. C e lu i-c i est indispensable lorsque
la charge est en translation car tons les m oteurs produisent un m ouvem ent de
rotation. M em e quand la charge est un d isp o sitif to u rnan t autour d un axe, les
gam m es de vitesse et de couple ne sont pas en general adaptees a cedes du m oteur.

9.1 Reducteur de vitesse

9.1.1 Principe
Le reducteur est present dans beaucoup de system es. E n effet, les caracteristiques
des m oteurs ne sont pas bonnes p o u r les vitesses faibles, en particu lier p o u r les
m achines a co llecteur (o nd ulation en basse frequence, m auvais rendem ent, refro i-
dissem ent d ifficile ...). O r, les charges do iven t souvent p o u vo ir atteindre des v i
tesses reduites par exem ple lo rs de positionnem ents precis ou pour sadapter a un
m ecanism e transform ant la rotation en translation.
D e plus, la table d un m oteur depend essentiellem ent du couple fou rni. O r, pour
une puissance donnee, plus la vitesse est grande, plus le couple est petit. O n a
done tout interet a adopter une vitesse elevee au niveau du m oteur m em e si la
T3
c charge tourne lentem ent. Seuls les m oteurs pas-a-pas peuvent souvent se dispenser
13
de reducteur grace a leur p rin cip e different qui les rend aptes a un positionnem ent
Q precis ou a un deplacem ent lent.
tH
PvJ U n reducteur elem entaire est form e de deu x roues dentees de diam etres differents
(5 ) {figure 9.1). Si (jL>m est la vitesse de rotation de Iarbre m oteur et coc la vitesse de

oi rotation de Iarbre de la charge, on definit le rap po rt de reduction par :


>- COm
Q.
( 1) r =
0 )c

U
C e rap p o rt sexp rim e en fo n ctio n des nom bres de dents Z \ et Z 2 des deu x roues :
Z2
r =
C hapitre 9 - Mecanismes associes auxmoteurs 231

C o n sid e ro n s un m oteur dont le ro to r a un m om ent d inertie/m , pas de frottem ents


internes, et qui entram e une charge de m om ent d inertie /, opposant un couple re
sistant 7 c independant de la vitesse par Iinterm ediaire d un reducteur de rap p o rt r
{figure 9.2). L e m oteur fo u rn it Ienergie necessaire au m ouvem ent de la charge,
ainsi que celle qui co rrespo nd au x pertes propres du m ecanism e. Si 7 2 est le couple
m oteur que p ro d u it le reducteur sur Iarbre de la charge et 7 1 le couple resistant
q u oppose le reducteur au m oteur, on pent definir le rendem ent du m ecanism e
par :
72 Wc
^ = -------
7l
C e rendem ent est m al connu. II se definit en prin cip e en regim e perm anent (vitesse
constante), dans des co n d itio n s fixees. O r, le system e ne sera pas en general utilise
ainsi. O n estim era done que le rendem ent sapplique a la puissance instantanee en
regim e variable et que la valeur indiquee dans la notice du reducteur reste valable
alors que les co n d itio n s ne sont pas tout a fait cedes correspondant a sa m esure.
Cette ap p ro xim a tio n est toutefois preferable a celle qui consiste a ne tenir com pte
du rendem ent que sur les couples constants, ce qui est un cas plus favorable que
la realite. E n tout etat de cause, il faudra prendre une m arge de securite suffisante
a la fin du calcul p o u r le c h o ix du couple no m inal du m oteur : une m arge d au
TJ m oins 25 % sem ble necessaire.
c
Q
D O n pent alors ecrire la relation entre les couples :

rsl (2 ) 2 1 = J_
72 [
O n pent egalem ent ecrire le p rin cip e fondam ental de la dynam ique p o u r Iarbre du
m oteur pu is p o u r Iarbre de la charge, en in clu an t dans ]m et Jc toutes les inerties
>-
Q. presentes sur chacun des arbres :

(3) h d^ = 7 - 7 1

dcoc
Q (4) h = 1 1 - 7c
@ dt
232 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Le probleme principal est de dimensionner le moteur pour une charge fixee. Une
fois choisi le rapport de reduction r pour faire fonctionner la machine dans de
bonnes conditions, il reste a determiner le couple moteur necessaire. On elimine
les inconnues superflues entre les equations (1), (2), (3) et (4) :
, do),T,
= 7i +
dt
d Wm
7 ---------+
) d^
- _L Jc dcoc [CO,
7 ------------1"
] ] d^ + dt

_L
do)r
1= + + rh
] ] d^
On pent ainsi choisir le couple nominal du moteur en estimant la valeur du mo
ment dinertie Jm de son rotor.

Figure 9 . 2 - M o te u r accou p le a une ch a rg e p a r I'in te rm e d ia ire d 'u n reducteur.

9.1.2 Modele du reducteur ideal


T3
Pour une premiere etude approchee, nous pouvons simplifier les relations prece-
c13
Q dentes en estimant que le rendement est de 1 0 0 %, ce qui est quand meme assez
eloigne de la realite. Dans ces conditions, on obtient, en ramenant toutes les gran
tH

deurs a Iarbre du moteur :


@ Jc O),
7 = + + /r
dt

>. Tout se passe comme si on avait ecrit le principe fondamental de la dynamique sur
CL

Iarbre du moteur en tenant compte delements de Iarbre de la charge ramenes


par le reducteur : les couples sont divises par r et les moments dinertie par r^. Cela
montre bien Iinteret du reducteur : le couple de dimensionnement du moteur est
diminue a la fois en regime permanent, mais aussi en regime transitoire grace a la
reduction des inerties.
C hapitre 9 - Mecanismes associes auxmoteurs 233

9.1.3 Optimisation d'un reducteur


Quand le couple resistant et Iacceleration maximale de la charge sont fixes, il
existe une valeur du rapport de reduction qui minimise le couple du moteur. Pour
la determiner, il suffit dannuler la derivee de par rapport a r, ce qui conduit a :
iCOr 1 (Or
d^ r\r~ '' d^ + 7 c = 0
/

On obtient alors la valeur optimale du rapport de reduction :


COc
j.c d1 t, 7c
^0 = dcoc
d^ ']
On constate que dans ce cas, les deux termes de la somme formant Pexpression de
sont egaux. On a ainsi :
iCOr
7 = 2/m
dt
Lexpression du rapport optimal se simplifie lorsque la charge ne presente pas de
couple resistant et que Ion considere le reducteur comme ideal :

^0 = \ T~

ce quon peut ecrire sous la forme :


h
u =

Ainsi, le couple de dimensionnement de la machine est minimal lorsque le mo


ment dinertie de la charge ramene a Paxe du moteur est egal au moment dinertie
du rotor. Toutefois, la condition imposee ici nest pas toujours realisable a cause
dautres contraintes.

9.1.4 Realisations industrielles


T3
c De nombreux types de reducteurs sont proposes par les constructeurs de moteurs
D
Q ou les fabricants specialises. Les reducteurs a denture droite sont les dispositifs

tH les plus simples et ont un bon rendement (60 a 90 %). Les reducteurs planetaires

fNI peuvent fournir des couples eleves et atteindre un rapport de reduction important.
Leur prix est superieur. Les motoreducteurs associent sous une forme compacte
oi moteur et reducteur, ce qui permet dobtenir de bonnes performances avec un
>-
Q.
encombrement limite et une reduction du cout.

u
9.1.5 Autre systeme de conversion entre mouvements de rotation
La transmission entre deux mouvements de rotation peut egalement etre assuree
@ par un systeme poulies et courroies crantees {figure 9.3). On peut ainsi eloigner
234 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

le moteur de de la charge, ce qui est parfois interessant. Les formules ap-


plicables a ce dispositif sont les memes que celles que nous avons etablies pour
le reducteur. Le rapport de reduction est egal au rapport des rayons des deux
poulies :
Ri
r=

Pour des questions dencombrement, la valeur que Ion peut donner a r est limitee
a quelques unites.

Figure 9.3 - Transm ission e n tre d e u x m ouvem ents de ro ta tio n p a r p ou lie s e t c o u rro ie
crantee.

9.2 Mecanismes assurant la conversion d'un mouvement


d'une rotation en translation

9.2.1 Systeme poulies et courroies crantees


On retrouve les memes elements que pour la conversion entre deux mouvements
circulaires, mais dans une configuration differente {figure 9.4).
Q
C
13
Q

tH

>.
CL

F igure 9.4 - T ra n sfo rm a tio n d 'u n m o u ve m e n t de ro ta tio n en m o u ve m e n t de tra n s la tio n p a r


un systeme p o u lie s e t courroies crantees.
C hapitre 9 - Mecanismes associes aux moteurs 235

O n souhaite deplacer lineairem ent une charge de masse m , eventuellem ent sou-
m ise a une force resistante fr. Une poulie de rayon R placee sur Iarbre du m oteur
entraine une co u rro ie crantee so lidaire de la charge. Lo rsq u e le m oteur tourne
d un angle 0 , la masse se deplace de :
d = RQ

E n derivant, on obtient une relatio n entre la vitesse de translation v de la charge


et la vitesse de rotation de Iarbre :
(5) V = R o)

f etant la force exercee par la co u rro ie sur la po u lie et 7 rp le couple resistant exerce
par la p o u lie sur Iarbre m oteur, le rendem ent du m ecanism e est defini par :
fv
T0 =
7rp (O
ce qui donne :

(6) 7 =
'
Le p rin cip e fondam ental de la dynam ique p o u r Iarbre du m oteur co n du it, en
in clu an t toutes les inerties dans/m , a :

v ) Jm 7 7rp

E n fin , le p rin cip e fondam ental de la dynam ique applique a la charge en translation
secrit :

(8)

O n determ ine le couple necessaire p o u r le m oteur en elim in an t les inconnues su


perflues entre les equations (5), ( 6 ), (7) et ( 8 ) :
d(o
=l d7
TD
c dco fR
D 7 = /
Q '
mR dv

1(0
+ frR
7 = / j +
rsl dt 10 d^ T]
7m
-h frR
mR
^ = 1 R d^ 10
>.
CL
O n peut optim iser le m ecanism e en m in im isan t le couple d acceleration du m oteur

(cest-a-dire le couple en Iabsence de force resistante). Pour cela, on derive le


prem ier term e de par rap po rt a R :
J_rn m dv
Q = 0
@ R^ T| dt
236 M O T E U R S k E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

ce qui donne le rayon optimal de la poulie :


Jmr\
Rn =
m

9.2.2 Systeme vis et ecrou


Le systeme vis ecrou est une autre possibilite pour convertir un mouvement de
rotation en mouvement de translation {figure 9.5).

Une charge de masse m soumise a une force resistante fi parallele a son deplace
ment est solidaire dun ecrou mobile sur une vis de pas p fixee sur Iarbre moteur.
Des glissieres, non representees sur la figure, guident la charge pour imposer le
mouvement de translation. Lecrou se deplace dun pas a chaque tour de la vis. Si
Iarbre moteur tourne dun angle 0 , la charge parcourt la distance :

En derivant, on obtient une relation entre la vitesse lineaire v de la charge et la


vitesse angulaire du moteur :
(9)
-a

c f etant la force exercee par la vis sur Iecrou et le couple resistant exerce par la
13
Q vis sur le moteur, le rendement du mecanisme est defini par :
tH
fv
' = 7 vC0
@
ce qui donne :
oi
>
Q. ( 10)
2 ttT]
u
Le moment dinertie total est / = /m +, si / est le moment dinertie de la vis. Le
principe fondamental de la dynamique applique a Iarbre moteur donne :
do)
(11) 7v
C hapitre 9 - Mecanismes associes aux moteurs 237

L a force resistante peut secrire /i- = /^ + f f avec fc une eventuelle force de travail
et ff une inevitable force de frottem ent dans les glissieres. L e prin cipe fondam ental
applique a la charge co n d u it a :
di^
( 12)

A partir des relations (9) a (12), on exp rim e le couple m oteur necessaire :
doj
7 = ; + 7v
dt
dco fP
7 = j +
d^ I'U'X]
dco p dv P r
7 = ] + m - +
dt 27T T | dt 2 ]
f '111 dt^ p
P r \
+
=
7
( J+
llT T] ) - d^ 2' T| f r
^ m

II existe une valeur optim ale du pas qui perm et de m inim iser le couple d accele-
ration. O n Iobtient en derivant le prem ier term e de Iexpression precedente par
rap p o rt a p :
2 tt m dv
=0
27T T | d^
ce qui co n d u it a :
po = 2 tt J
V m


D
Q

tH

@
CTl
>
Q.
-

a
@
C h a p it r e 10

CHAUFFEMENT
DES MOTEURS
Le s pertes dans une m achine electrique entrainent une elevation de la tem pera
ture de ses differentes parties. C e phenom ene depend directem ent du regim e de
fonctionnem ent im pose.

10.1 Generalites

10.1.1 Causes
Le fonctionnem ent d un m oteur saccom pagne d un certain nom bre de pheno-
m enes qui co n du isent a une transfo rm atio n d une partie de Ienergie electrique
fou rnie par son alim entation en chaleur. E n prem ier lieu, les frottem ents en-
tram ent un echauffem ent des parties en contact. Par ailleurs, les m ateriaux fer-
rom agnetiques soum is a des flu x variables sechauffent a cause des courants de
Fo u cau lt et de Physteresis.
L ensem ble de ces pertes peut en general etre considere com m e la som m e d un
term e p ro p o rtio n n el a la vitesse de rotation et d un term e p ro p o rtio n n el au carre
de cette vitesse. E n fin , et c est la cause m ajeure d echauffem ent, les courants dans
les enroulem ents pro vo q uen t une transfo rm atio n d energie electrique en chaleur
par effet Jo u le . L a puissance qui co rrespo nd a tons ces phenom enes secrit :
P = f (x) k -f-

TD yf est le couple de frottem ents secs, k est le coefficient de frottem ents visq u eu x (ces
c deu x param etres englobant les pertes ferrom agnetiques), o) est la vitesse de ro ta
13
Q tion, R la resistance de Ienroulem ent et I la valeur efficace du courant. Si plusieurs
tH
bobines sont alim entees, il faut faire la som m e des puissances correspondantes.
fNI
II faut noter que dans de n o m b re u x cas (in d u it d un m oteur a courant co n tin u
oi alim ente par un hacheur, phase d un m oteur pas-a-pas avec regulation du co u
>- rant par decoupage...), le co u ran t est ondule autour d une com posante continue
Q.
{figure 10.1). L a valeur efficace I d un tel co u ran t est toujours superieure a sa va
U
leur m oyenne I q. E n effet, si est Iintensite efficace de Io nd ulatio n , on a :
C hapitre 10 - Echauffement des moteurs 239

Figure 10.1 - C o u ran t o n d u le .

10.1.2 Consequences
Un echauffem ent excessif peut am ener la deterioration des m ateriaux isolants u ti
lises dans le m oteur. L a lim ite depend a la fois de la tem perature et de la duree
pendant laquelle elle est atteinte. D an s un actionneur electrique, le regim e de fon c-
tionnem ent est tres variable. U n co u ran t im po rtant parco u rt les bobinages pendant
des durees reduites (phases d acceleration) alors que le co u ran t est faible a d autres
m om ents (phases a vitesse constante). II est done necessaire d etudier precisem ent
les echauffem ents variables qui en resultent.

10.2 Etude generate des echanges thermiques

10.2.1 Lois debase


Pour in tro d u ire les m odeles therm iques, procedons au bilan energetique d un
conducteur o hm ique de resistance R p arco u ru par un co u ran t d intensite efficace I.
Le co n du cteu r est un co rp s hom ogene de masse m et de capacite calorifiq ue m as-
sique c dont la tem perature 0 peut etre consideree com m e uniform e. II est place
dans un m ilieu am biant de tem perature 0a.
"O Le system e considere est le co n du cteu r ohm ique. Pendant la duree elem entaire d^,
c13
Q la variatio n elem entaire d U de Ienergie interne du conducteur est :
d U = m e do

rsl
Le conducteur ohm ique regoit une puissance P = RP' de la part du reste du circu it.
Le travail electrique elem entaire SWg co rrespo nd an t est :
>. = P d t = RP dt
CL

Les transferts therm iques peuvent seffectuer selon tro is processus distincts :
- la co n d u ctio n (transm ission sans m ouvem ent de m atiere),
- la co n vectio n (deplacem ent d un fluide),
Q
@ - le rayonnem ent (em ission d energie electrom agnetique).
240 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Lun ou Iautre de ces trois phenomenes peut etre preponderant suivant les condi
tions du transfert thermique. Les lois qui regissent les transferts thermiques sont
differentes pour les trois processus. De fagon generale, la caracteristique ther
mique (puissance Pg cedee par le corps au milieu exterieur en fonction de sa tem
perature 0 ) est une courbe {figure 10.2). Toutefois, lorsque Iecart de temperature
nest pas trop important (quelques dizaines de degres Celsius), il est possible de
proceder a une linearisation qui conduit a ecrire que la puissance Pg cedee est pro-
portionnelle a Iecart de temperature entre le corps (0 ) et le milieu ambiant (0 a) :
Pg = hS{Q - 0 a)

Le coefficient de proportionnalite est egal au produit de la surface dechange S'


et dun parametre h appele coefficient de transfert thermique. Ce dernier ne peut
etre considere comme constant que dans des conditions donnees.
Le conducteur est en contact thermique avec le milieu ambiant de temperature
0a par sa surface exterieure S. Si les hypotheses de linearisation sont satisfaites, le
transfert thermique elementaire 8 Q sexprime par ;
8 Q = hS ( 0 0a) dt
Le signe provient du fait que compte positivement les transferts thermiques
regus par le systeme.
Le travail des forces de pression peut etre considere comme nul si la dilatation du
conducteur est negligeable. Le premier principe de la thermodynamique conduit
done a :
dU = 8 Wg -h 8 Q
soit :
w c d0 H- /?S (0 0a) d^ = P d^
ou encore :
m c - j - + hS{Q - 0a) = P
dt

Q
c13
Q

rsl

oi
>.
CL

Figure 10.2 - C a ra cte ristiq u e th e rm iq u e avec sa lin e a ris a tio n .


C hapitre 10 - Echauffement des moteurs 241

E n co n siderant Iecart de tem perature : = 6 0a, Iequation devient :


I n
mc i h = P
dt

10.2.2 Analogic electrique


D an s la relation precedente, on pose :
= me
4?j = hS
est la capacite calorifiq ue du co rp s (en joules par ke lvin ) et ^ est la conductance
therm ique entre le corps et le m ilieu am biant (en w atts par ke lvin ). O n utilise
souvent son inverse, la resistance therm ique (en ke lvin s par w att) :
=

L equation differentielle secrit alors :


d0
' e - ^ + = ?j(e -e,) = p
O n constate une analogie form elle entre les plienom enes therm iques et Ielectro-
cinetique. II suffit en effet de faire les correspondances du tableau W A .
T ab le au 10.1 - A n a lo g ie electrique.

Ech an ges therm iques Electrocinetique

Puissance therm ique P Intensite i


Temperature 0 Potentiel V
Difference de tem p e ra tu re s = 0 0 q Difference de potentiel (tension) =
Resistance thermique -fZ Resistance R
Canductance thermique Conductance G
Capacite thermique Capacite C

X3

c D an s ces co n d itio n s, Iequation differentielle precedente est celle d un circu it elec


13
Q trique analogue {figure 10.3). L interet de cette representation apparait surtout
tH
lorsque les echanges therm iques se pro d uisen t entre plusieurs corps. O n pent alors
fNI tracer des schem as electriques qui traduisent les differentes equations pu is raiso n -
ner com m e en electrocinetique. O n utilise la lo i des noeuds, la lo i des m ailles, m ais
oi aussi les form ules d association d elem ents en serie ou en parallele, le theorem e
>- de T h e v e n in , etc. C e la facilite beaucoup Ietude et perm et a Ielectronicien ou a
Q.

u Ielectrotechnicien de retrouver des m ethodes fam ilieres. II ne faut cependant pas


o ub lier que la realite physique est un peu plus co m p lexe a cause de la no n -linearite
de la caracteristique therm ique lorsque les phenom enes de convection et de rayon-
nem ent sont en jeu. Les resultats obtenus par Iap p licatio n sans discernem ent de
Q
@ Ianalogie electrique peuvent alors etre errones.
242 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

10.3 Modelisation thermique des moteurs

10.3.1 Machine pouvant etre consideree comme un systeme a un corps


Les m oteurs portant des bobinages uniquem ent sur leur stator (m achines a cou-
rant co n tin u sans balais, m oteurs pas-a-pas) sont pratiquem ent des system es a un
corps, la ch aleu r etant evacuee directem ent vers le m ilieu am biant. D e m aniere
approchee, les m oteurs a co u ran t co n tin u de co n stru ctio n classique (enroulem ent
place sur un ro to r ferrom agnetique) peuvent egalem ent entrer dans ce cadre. Le
schem a electrique analogue est alors du prem ier ordre {figure 10.3). O n appelle
constante de tem ps therm ique du m oteur la grandeur :
Tt =
et Tt sont donnes dans la fiche technique de la m achine.

10.3.2 Machine pouvant etre consideree comme un systeme d deux corps


D an s un m oteur a co u ran t co n tinu , la chaleur par les bobinages placs sur
le ro to r est d abord transm ise au stator avant d atteindre le m ilieu am biant. II
faut done reprsenter le com portem ent therm ique de la m achine par un schm a
lectrique analogue du deuxiem e ordre {figure 10.4). Le s rsistances therm iques
T3 sont p o u r change rotor-stator et p o u r change stator-m ilieu am biant.
c Le s capacits therm iques sont po u r le ro to r et po u r le stator. O n pent dfinir
D
Q deu x constantes de tem ps :

t H
Ttr =

@ Tts = %

CTl *^^3 5 Ttret Tts sont prciss dans la notice du m oteur. U a p p ro xim a tio n du
> - paragraphe prcdent (assim ilation a un system e a un corps) est valable lorsque
Q.

u Tts est nettem ent plus faible que Ttr- C est le cas des m oteurs de co n stru ctio n clas
sique car le ro to r ferrom agntique porteur du bobinage a une masse im portante.
Par contre, dans de n o m b re u x actionneurs, on cherche a m inim iser le m om ent
d inertie du ro to r et done sa masse. E n p articu lier, avec un ro to r sans fer, c est Ttr
qui est tres 111 a Tts- D an s ce cas, il faut o b ligato irem ent considrer que le
CHAPITRE 10 - ECHAUFFEMENT DES MOTEURS 243

system e est form e de deu x corps. O n peut ecrire les equations qui correspondent
a deu x lo is des noeuds sur le schem a analogue. Par com m odite, on em ploie les
conductances therm iques p lu to t que les resistances :
d0
P = (6r - 0s)
d0
0 = % - j f + ^ s a (0s - 0a) + ^ r s (0s ~ 0r)

0r et 0s sont les tem peratures du ro to r et du stator. O n sinteresse en prio rite a


Pechauffem ent du bobinage, c est-a-dire du rotor. E n posant x = 0 r 0a et en
elim in an t 0s entre les deu x equations, on arrive a :

+ ( ^ r s % + ^ r s % + ^ s a % ) = ( ^ r s + "^ sa) P
d f-

10.4 Regimes de fonctionnement thermique

10.4.1 Regime continu


O n considere que le m oteur est utilise en perm anence avec les m emes co n d itio n s
de fonctionnem ent. L a puissance P est done une constante P q. E n regim e perm a
TD nent, la tem perature se stabilise a une valeur qui correspo nd a un echauffem ent x m -
c
Pour un m oteur po u van t etre assim ile a un system e a un corps, on a :
Q
Xm = ^^P o

fNj Si le m oteur do it etre considere com m e un system e a deu x corps, on a une form ule
du m em e type, m ais avec :
oi ^ Z es + ^ ^a
>.
CL

A u depart, quand on applique la puissance P q au system e en equilibre therm ique


u avec le m ilieu am biant, on a un regim e transitoire d echauffem ent. A vec un system e
du prem ier ordre, on do it resoudre Iequation differen tielle avec second m em bre
constant :
Q dx
+ X = Xm
@ d^
244 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

L a so lutio n est exp o nen tielle {figure 10.5). L a valeur in itiale de x est nulle car
Iechauffem ent ne peut pas presenter de disco ntin uite du fait de la capacite ther-
m ique du m oteur :
X = xm ( 1 e~^

Figure 10.5 - M o n te e en te m p e ra tu re d 'u n systeme a un corps.

Q u an d on cesse d ap pliqu er la puissance P q au system e, il se p ro d u it un regim e


transitoire de refroidissem ent. L equation differentielle est alors :
dx
Tr j + X= 0
T3
dt
c13
Q L a so lutio n est egalem ent exp o nen tielle {figure 10.6) :
__ t_
X = xm e
PvJ

Si le system e d o it etre considere com m e form e de deu x corps, Iequation differen


oi tielle est du deuxiem e ordre. Pour la m ontee en tem perature, on a :
>-
Q.

U d^X lx
^ = (^?rs + ^^sa) Po
L equation caracteristique est :
+ (qfjrs'gr + = 0
C hapitre 10 - Echauffement des moteurs
245

A P

> t

Figure 1 0 .6 - R e froidissem ent d 'u n systeme a un corps.

Son discriminant secrit :


= +2 % % + 2 ^jrs + 2 % %

- 4 ^sa % %

soit :
= + +2 % % +2
On constate que A est toujours positif. Lequation caracteristique a done deux
solutions reelles :
TJ ^ - (^rs gf + ^ + ^gt) - \/A
c r\
13 2 % %
Q
^ - (q^rs % + qgrs % + ^sa gf) + VA
ri
rsl 2 % %

5
( ) Ces deux racines etant negatives, on peut poser :
1
> Ti = ----
CL Tl

1
2 = -----
T2
La solution generale de Iequation sans second membre est alors :
Q -L _ J_
@ Xi = e + e "2
246 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

On obtient la solution de Iequation complete en ajoutant une solution particu-


liere :
X2 = Xm =
Cela donne :
X = Ae n + e "^2 +
Les deux constantesA e tB sont imposees par les conditions initiales. Dune part, la
valeur de x a ^ = 0 est nulle du fait de la capacite thermique du rotor. Dautre part,
Iechauffement initial du stator est egalement nul a cause de la capacite thermique
de cette armature. On en deduit la valeur de la derivee de x a partir de la premiere
loi des ncEuds ecrite plus haut pour le schema analogue :
dx _ Pq
~di ~ %
On obtient done deux equations pour A e t B :
A + + =0

Tl T2 %
La resolution de ce systeme dequations donne les valeurs de A et B. On pent alors
tracer la courbe de x en fonction de t {figure 10.7).
Dans tons les cas, on constate que les conditions les plus defavorables pour Iechauf-
fement sont obtenues en regime permanent. II suffit done de considerer ce dernier
lors de la conception du dispositif.


13
Q

@
1
>
Q.
-

Figure 1 0 .7 - M o n te e en te m p e ra tu re d 'u n systeme d deux corps.


C hapitre 10 - Echauffement des moteurs 247

10.4.2 Regime temporaire


Beaucoup dactionneurs electriques ne fonctionnent pas en continu. Lechauffe-
ment se produit pendant des durees limitees suivies de phases de refroidissement.
Lorsque la temperature du moteur revient pratiquement a la temperature du mi
lieu, on qualifie le regime de fonctionnement de temporaire. La montee en tempe
rature sinterrompt avant que Iasymptote ne soit atteinte {figure 10.8).

Figure 10.8 - E cha u ffe m e n t en re g im e te m p o ra ire .

La valeur maximale de : depend de la duree d de la phase dechauffement. En


considerant un systeme a un corps, on a :
Xr = xm ( 1 - e
-a

En regime temporaire, on peut utiliser une puissance plus grande quen regime per
c manent. Si Pq est la puissance en regime continu qui permet datteindre Iechauf-
Q fement maximal xm, on peut determiner la puissance Pq qui peut etre utilisee
(D

pendant une duree d. Lordonnee de Iasymptote visee est :


PvJ
P'
oi ^0
>. En tolerant le meme echauffement maximal xm, on a :
CL

On en deduit :
Q P>
^0
^0

1 e
248 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

Inversem ent, on pent calcu ler la duree d pendant laquelle on accepte une surcharge
co rrespondant a la puissance P q :

Ln
P'
d = T t In
P 'n -P o

10.4.3 Regime intermittent


D an s ce cas, le cycle de fonctionnem ent est perio diq ue. C h aq u e periode T com -
prend une phase de duree pendant laquelle la puissance est constante et une
phase de repos de duree t 2 - O n ch iffre Iim portance relative des phases de travail
par le facteur de m arche :
^l
T
Lo rsq u e la puissance constante P q est appliquee, Iecart de tem perature augm ente
exp o nen tiellem en t vers Tasym ptote d ordonnee x m - Pendant les phases de repos,
Iecart de tem perature d im inu e exponentiellem ent avec com m e asym ptote Iaxe
des tem ps. L o rs du regim e transitoire de m ontee en tem perature, les points de
depart des differentes phases sont tons differents {figure 10.9).

TD
c
D
Q

rsl

>
Q.
- Figure 10.9 - E chauffem ent en re g im e in te rm itte n t (m ontee en te m p e ra tu re ).

U
E n considerant un system e a un corps, la m ise en equation des exponentielles
perm et d ecrire des relations co n cern an t les m inim u m s et les m axim u m s relatifs
de la fo n ctio n :
C hapitre 10- Echauffement des moteurs 249

X] = xm (^1 e ^ ^

X|/ = xi e

^2 =
//
(:-, ) e
\ +
X2/ = X2 e

D e fagon generale, on pent donner deu x relations de recurrence lian t les suites
(x) et (x') :
^1 ii
x = (xj^_i - Xm ) e ^ + xm = X] + x'j_| e ^t
x = x e
E n co m b in an t ces deu x form ules, on obtient une relation de recurrence pour (x) :
_ T
X;i = X[ + Xjj\ e
Si la suite converge vers une lim ite X , celle-ci d o it verifier la relation :
X = x\ + Xe^
O n en deduit :
Xi _ 1 - e
A T ~ '^M
1 e 1 e

Pour dem ontrer la convergence, il suffit d ecrire par difference des relations pre-
cedentes :
x -X = (x _ i - X ) e '
x _ i - X = (x _2 - X ) e '

X 2 X = (x 1 X ) e
TD
c13 O n en deduit :
Q x - X = (x,
tH
fNI Lo rsq u e n tend vers Iin fin i, Iexp o nen tielle tend vers 0 : la suite (x) converge done
vers X . A partir des equations lian t les d eu x suites, on m ontre que (x'^) converge
oi vers une lim ite X ' qui sexp rim e par :
>-
Q. , 'i 1 e .2

u = X e ^ = x m ---------
X'
1 e
II resulte de ce qui precede que Pechauffem ent en regim e perm anent evolue entre
Q
deu x valeurs extrem es X et X ' {figure 10.1 0 ). E n adm ettant des le depart que
@ Pechauffem ent en regim e perm anent est une fun ctio n perio diq ue, on pent trouver
250 MOTEURS E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

plus sim plem ent les expressions des deu x lim ites. II suffit d ecrire les equations des
deu x branches d exponentielles de chaque periode, ce qui donne :
/j
X = (X ' - x m ) + :
X' = X e n
Le cas le plus defavorable p o u r Iechauffem ent est le regim e p e rm a n e n t: c est done
la valeur m axim ale X q u il faut considered D an s de n o m b re u x cas, la periode T
du cycle est beaucoup plus faible que la constante de tem ps therm ique On
pent alors ap pro cher les exp o nen tielles par leur developpem ent lim ite au prem ier
ordre :
1 -1 D I -

X ~ ' h
-J-. \ ~ rjp
1- ( 1 ---------
Tt
soit :
X aXjVi
O n pent done u tiliser une puissance plus im portante en regim e interm ittent q u en
regim e co n tinu . Pour un m em e echauffem ent m axim al x m , le m oteur supporte une
puissance P q telle que :
XP'n
X\4 OLX^

soit :
pi - ^0

TD
C
ZD
Q
tH
fNI

oi
>-
Q.

Figure 10.10 - E chauffem ent en re g im e in te rm itte n t (re g im e p e rm a n e n t).


C hapitre 10 - Echauffement des moteurs 251

10.5 Couple thermiquement equivalent


Cest essentiellement Iechauffement qui limite la capacite dun moteur a delivrer
un couple. Pour une machine en regime continu, le moment du couple doit etre
inferieur a sa valeur nominale .
Lorsquun moteur developpe un couple qui evolue dans le temps selon un cycle
dont la duree est courte par rapport a la constante de temps thermique, on definit
la notion de couple thermiquement equivalent. II sagit du couple constant fictif
qui produirait le meme echauffement que le couple variable considere.
Pour un cycle de duree T, le moment Ft du couple thermiquement equivalent est
defini par :

Si le cycle comporte n phases de durees respectives A^i, Ati, ... pendant lesquelles
le moment du couple moteur prend des valeurs constantes Fi, 2 , ... {figure 10.11),
Iexpression du moment Ft du couple thermiquement equivalent se ramene a :
1 "
-
j=l \
Dans ce cas, cest le moment Ft du couple thermiquement equivalent qui doit etre
inferieur au couple nominal F.

X3

c
13
Q
tH

fNI
Figure 10.11 - E volution du m o m e n t d u couple.

oi
>-
Q.

@
C h a p i t r e 11

ESURE DES PARAMETRES


L iijD 'U N MOTEUR
O n decrit dans ce chapitre quelques m ethodes experim entales sim ples qui per-
m ettent a Iutilisateur de determ iner les param etres essentiels d un m oteur.

11.1 Materiel de mesure

11.1.1 Banc detest


Pour tester un m oteur, il faut d abord lu i fo u rn ir Ienergie electrique necessaire
a son fonctionnem ent par une alim entatio n adaptee. D an s le cas d un m oteur a
co u ran t co n tinu , Iin d u it est directem ent relie a une source de tension continue ou
a une source de co u ran t co n tin u suivant les essais a effectuer. II faut done disposer
d un generateur m uni a la fois d une regulation de tension et d une regulation
de co u ran t : eest une alim entation a caracteristique rectangulaire {figure 11.1).
O n pent ainsi obtenir un fonctionnem ent a tension constante avec lim itatio n de
co u ran t ou alors un fonctionnem ent a co u ran t constant avec lim itatio n de tension.
D e tels generateurs sont facilem ent disp o nibles p o u r des tensions m axim ales de
quelques dizaines de volts et des courants m a xim a u x de quelques am peres, ce qui
suffit p o u r beaucoup de petites m achines.
Pour des m oteurs appelant un co u ran t plus im po rtant, il pent etre plus d ifficile de
T3
se pro cu rer une alim entation regulee. O n se contente alors d une alim entation non
c13 regulee qui fait appel a un redressem ent et un filtrage d une tension sinusoidale
Q issue du secteur. D e u x incon venien ts apparaissent alors. To u t d abord, on n obtient
(D
pas parfaitem ent du co n tinu , ce qui m odifie certaines caracteristiques. Ensuite,
PvJ
la valeur m oyenne de la tension n est pas independante du courant debite, ce
(5)
qui entram e la necessite d un co n tro le et d un reglage perm anent de la tension
appliquee a la m achine.
>-
Q.

U D an s le cas des m oteurs a co u ran t co n tin u sans balais et des m oteurs pas-a-pas,
on a egalem ent besoin d une source de tension continue. Pour certaines m esures,
ce generateur peut etre utilise po u r Ialim entation d un enroulem ent, m ais pour
obtenir une rotation norm ale de la m achine, il faut Iassocier a son electronique
de co m m utatio n, elle-m em e alim entee par la source de tension continue.
C hapitre 11 - Mesure des parametres d ' un moteur 253

Figure 11.1 - C a ra cte ristiq u e re c ta n g u la ire d 'u n e a lim e n ta tio n .

Le deuxiem e d isp o sitif a associer au m oteur est m ecanique. Pour p o u vo ir opposer


un couple resistant reglable a la m achine, on la charge par une generatrice ou un
frein. L a difficu lte est d assurer un bon accouplem ent m ecanique entre m oteur
et charge. Pour cela, il existe des bancs de m esure adaptes a un type de m oteur
donne. U n su pp ort perm et de placer correctem ent le m oteur et la charge prevue
p o u r lui. M alheureusem ent, on do it souvent essayer un m oteur sans disposer d un
banc adapte. II faut alors se passer d essais en charge.
Il est egalem ent parfo is interessant d utiliser le m oteur en generatrice. Il faut alors
disposer d un m oteur a u xilia ire perm ettant d entram er la m achine a etudier. C e la
ne pose pas de problem e sur un banc de m esure m uni d une generatrice de charge,
cette m achine etant reversible et po u van t done jouer le role de m oteur d entram e-
m ent. E n Iabsence d un tel d isp o sitif, on se contente d essais en m oteur.

11.1.2 Mesures electriques


Le s tensions et les courants co n tinu s sont m esures avec un voltm etre et un am pere-
m etre. L e c h o ix de ces appareils ne pose aucun problem e : tout m ultim etre utilise
en p o sitio n co n tin u donne un resultat correct. Par contre, il faut noter q u un m u l
Q tim etre o rd in aire en p o sitio n altern atif est de peu d utilite ici car il ne donne un
c13 resultat correct q u en sinu so idal et q u il n y a pas beaucoup de signaux de ce type
Q dans notre dom aine d ap plicatio n.

U n m ultim etre appele valeur efficace vraie , eest-a-dire m esurant une valeur
rsl
(y) efficace quelle que soit la form e du signal pent donner un resultat correct pour
CTl des tensions ou des courants non sinusoi'daux, m ais il est peu em ploye dans les
> - m ethodes de m esure car on ne sinteresse pas beaucoup au x valeurs efficaces. C es
Q.

dernieres ne servent en fait q u a ch iffre r Iechauffem ent des enroulem ents lorsque
les courants ne sont pas co n tinu s car les pertes par effet Jo u le sont p ro p o rtio n -
nelles au carre de Iintensite efficace du courant. D an s ce cas, il ne faut pas o ub lier
Q
de verifier que le m ultim etre utilise est a liaison continue car un appareil a liaison
@ alternative ne do n nerait que la valeur efficace de Io n d u latio n du courant.
254 M O T E U R S E L E C T R IQ U E S P O U R LA R O B O T IQ U E

E n dehors de ce cas, on sinteresse a la tension instantanee. Pour la relever, il faut


u tiliser un oscillo sco p e. D an s les essais en regim e perm anent, les tensions sont
periodiques et un o scillo sco p e o rd in aire convient. Par contre, dans les essais en re
gim e transitoire, un appareil a m em oire est indispensable. O n trouve au jo u rd hui
des oscillo sco p es a m em oire num erique parfaitem ent adaptes a ce type d ap p li-
cations. Une carte d acqu isition associee a un ordinateu r convient aussi. Pour des
sig n a u x a variatio n lente, on pent egalem ent em ployer une table tragante analo-
gique. L o rsq u on sinteresse a un courant, il faut d abord le co n vertir en tension
en pla^ant une resistance dans la co n n e xio n concernee. Cette resistance d o it avo ir
une valeu r assez faible p o u r ne pas m odifier le fonctionnem ent de m aniere n o
table. Il faut evidem m ent prendre en com pte la puissance m axim ale dissipee dans
cet elem ent, m ais on d o it eviter les resistances bobinees dont Iinductance risque
de fausser certaines m esures.

11.1.3 Mesures mecaniques


Le s m oteurs sont souvent deja equipes d un capteur de vitesse (generatrice tachy-
m etrique, codeur o ptiq ue...). C e d isp o sitif pent etre utilise pour la m esure des
vitesses de rotation. L interet de la generatrice tachym etrique est de delivrer une
tension im age de la vitesse qui pent etre appliquee a un oscilloscope ou a une table
tragante. E n Iabsence de capteur, on pent proceder a une m esure m anuelle de la
vitesse avec un tachym etre optique ou un stroboscope. Il faut eviter d ajouter un
capteur sur Iarbre d un petit m oteur car il en resulterait une m o dificatio n non
negligeable de ses caracteristiques. Pour la m esure des couples, on ne dispose pas
en general de capteur fo u rn i avec le m oteur. Q u an d on utilise un banc de m esure,
la determ ination du couple est prevue (dynam om etre, capteur a jauges extenso-
m etriques...). Q u an d on ne dispose pas de banc adapte, on devra se passer de
m esures de couple.

T3

c
11.2 Mesure de la constante du moteur
D
Q
tH
fNI 11.2.1 Cas du moteur d courant continu
Le param etre essentiel d un m oteur a co u ran t co n tin u est la constante de pro p o r-
oi tio nn alite \ qui apparait dans la form u le lian t la force contre-electrom otrice a la
>- vitesse et dans celle qu i relie le couple electrom agnetique et le courant. Plusieurs
Q.

U m ethodes peuvent etre utilisees p o u r sa determ ination. Q u an d on pent le faire,


Iideal est un essai en generatrice {figure 11.2). L e m oteur au xiliaire entram e la m a
chine etudiee qui fon ctio n ne en generatrice. Lin d u it est referm e sur un voltm etre
de grande resistance interne (10 p o u r la plu part des appareils electroniques),
ce qui fait que le co u ran t est pratiquem ent nul.
C hapitre 11 - Mesure des parametres d ' un moteur 255

U n capteur de vitesse perm et la lecture de la vitesse de rotation coy de la generatrice


a vide. O n calcule alors : ^
\= ^
(Ov

L o rsq u on ne dispose pas d un m oteur d entrainem ent, on pent proceder a un


essai en m oteur a vide {figure 11.3). L a m achine etudiee est alim entee par une
source de tension U q. U n voltm etre perm et la m esure de la tension appliquee tandis
q u un am perem etre donne Iintensite / du co u ran t appele par le m oteur. A ucun e
charge m ecanique n est accouplee. U n capteur ind iq ue la vitesse de rotation coy.
L a resistance R de Iin d u it ayant ete determ inee par un essai prealable, on calcule :
U q R /
COv

II faut noter que la valeur de X depend de la tem perature qu i influe sur les carac-
teristiques des aim ants. L a m esure d o it done etre effectuee lorsque le m oteur a
atteint son equilibre therm ique.

a
c13
Q

rsl

>.
CL

O n peut aussi m esurer X a partir d un essai en charge si le m ateriel le perm et


{figure 11.4). L e m oteur etudie est alim ente par une source de tension que Ton
ajustera de fa^on a m aintenir la vitesse de rotation constante. U n am perem etre per
Q
met la m esure du co u ran t dans Iind uit. U ne charge m ecanique oppose un couple
@ resistant reglable. U n capteur de couple fo u rn it la valeur du couple de charge -
256 MOTEURS kECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

O n trace la courbe du co u ran t / en fo n ctio n du couple {figure 11.5). O n obtient


une droite. E n effet, on a :
= \i
= yf: + y f +

done :
{ + k(X)

L a vitesse etant m aintenue constante, cette equation est bien celle d une droite de
pente l / \ . O n a done :

\=
At

Figure 11.4 - Essai du m oteur en charge.

T3
c Figure 11.5 - Variations du courant en fonction du couple, d vitesse constante.
D
Q

tH

11.2.2 Cas du moteur d courant continu sans balais


@
D an s ce cas, le problem e est un peu different. Les forces electrom otrices induites
CTl dans chaque enroulem ent sont variables. Si la m achine est entram ee a vitesse
>-
Q.

constante (Ielectronique de com m ande etant debranchee), la variatio n est pra-


u tiquem ent trapezoi'dale. L am plitude E m etant p ro p o rtio n n elle a la vitesse de ro
tation, on peut obtenir la constante de force electrom otrice po u r un enroulem ent
p a r:
\ ---
Ai
0)
Chapitre 11 - M esure des parametres d ' un moteur 257

O n pent penser visu aliser la force electrom otrice d une phase a ro scillo sco p e et
ainsi m esurer E m L a difficu lte est que les deu x hom es d un enroulem ent ne sont en
general pas accessibles. U n m oteur a trois phases a par exem ple trois ho m es pour
Ialim entation des enroulem ents, les autres co n n exio n s etant internes. D e plus, la
constante X i n est pas significative pour le fonctionnem ent global du m oteur. L a
constante X apparaissant dans les relations externes depend a la fois de X i et du
m ode de couplage des enroulem ents. O n prefere done m esurer directem ent ce
param etre X.
Pour cela, on do it faire appel a un essai en charge. Le m oteur est m uni de son
electronique de co m m utatio n et il est charge par un frein {figure 11,6). Le cou-
rant dem ande par Ialim entatio n electronique des enroulem ents est pratiquem ent
co n tinu . II est m esure par un am perem etre. O n utilise par ailleurs un capteur po u r
m esurer le couple sur Iarbre. O n trace alors la caracteristique du co u ran t / en
fon ctio n du couple de charge O n obtient une droite com m e pour le m oteur a
co u ran t co n tin u et on pent encore calcu ler la constante par :
X = A7c
/

Figure 11.6 - Essai en ch a rg e d 'u n m oteur d courant continu sans b alais.

-o
c
13
Q
tH

11.3 Mesure des parametres electriques

11.3.1 Resistance
01
>. Les resistances des bobinages des petites m achines sont de Iordre de quelques
CL

ohm s a quelques dizaines d ohm s. U ne m esure a Iohm m etre peut donner un resul-
tat lorsque Ienroulem ent considere est accessible directem ent com m e une phase
de m oteur pas-a-pas. Par contre, cette m ethode est inapplicable dans le cas de
Iin d u it d un m oteur a co u ran t co n tin u car Ienroulem ent n est accessible que par
Q
@ Iinterm ediaire des balais et du co llecteur qui form ent une resistance non lineaire.
258 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

II faut alors necessairem ent faire appel a une m ethode voltm etre-am perem etre. Le
m oteur est alim ente par une source de tension continue, le ro to r etant bloque. O n
m esure la tension par un voltm etre et le co u ran t par un am perem etre {figure 11.7).
O n utilise o bligato irem ent le branchem ent aval sino n le resultat est fausse par la
resistance de ram perem etre. L a tension du generateur est reglee de fagon a obtenir
le co u ran t n o m inal. L e m oteur a Iarret est equivalent en co n tinu a une sim ple re
sistance R. L a lecture de la tension U q et de Iintensite I q perm et done de calcu ler :
R =
Uo
Ic
L a resistance dependant de la tem perature, la m esure do it etre faite rapidem ent
sur un m oteur au repos depuis assez longtem ps p o u r etre a la tem perature am -
biante. O n pent ensuite u tiliser la form u le donnant la resistance en fo n ctio n de la
tem perature pour determ iner la resistance dans les co n d itio n s de fonctionnem ent.
II est egalem ent possible de faire une m esure a chaud en ayant fait tourner la m a
chine au prealable pendant une duree suffisante. L e problem e est q u on ne co n nait
pas bien la tem perature atteinte et q u on ne pent done pas utiliser la form u le de
co rrectio n po u r obtenir le resultat dans des co n d itio n s differentes. Par ailleurs, la
resistance m esuree depend un peu de la po sitio n du ro to r a cause de Iinfluence de
la place des balais par rap p o rt a u x lam es du collecteur. O n a done interet a effec-
tuer plusieurs m esures p o u r differentes po sitio n s du ro to r et a calculer la m oyenne
des resultats.

Figure 11.7 - M esure de la resistance de I'in d u it d 'u n m oteur a courant continu.

TD 11.3.2 Inductance
c
13
Q Pour la m esure de Iinductance d un enroulem ent, plusieurs m ethodes sont p o s
tH sibles. O n pent d abord faire une m esure d im pedance en regim e sinusoidal. C o n si-

derons par exem ple Iin d u it d un m oteur a co u ran t co n tin u {figure 11.8). Le ro to r
est bloque et on applique une tension sinusoidale issue du secteur dont on a rendu
Iam plitude reglable grace a un autotransform ateur a rap p o rt variable. O n branche
>.
CL
un am perem etre et un voltm etre alternatifs toujours en m ontage aval p o u r m in i

m iser les perturbations. Les appareils peuvent etre de n im porte quel type puisque
les grandeurs a m esurer sont sinusoidales. L a lecture de la tension efficace U et de
Iintensite efficace I perm et de calcu ler le m odule de Iim pedance :
Chapitre 11 - M esure des parametres d ' un moteur
259

Le m oteur etant a Iarret, le schem a equivalent de son in d u it est un circu it serie


R L . O n a done :
z = VWTUZa
O n peut ainsi determ iner Iinductance :

Figure 11.8 - M esure de I'im p e d a n ce de I'in d u it d 'u n m oteur a courant continu.

Une deuxiem e m ethode consiste a faire un essai en regim e in d icie l du m oteur a


Iarret {figure 11.9). L a source de tension U q est reglee de fagon a obtenir le co u ran t
no m inal en regim e perm anent. Une resistance de m esure r est branchee en serie
avec le m oteur de fagon a p o u vo ir observer les variatio n s du courant d in d u it i avec
un oscillo sco p e num erique. O n ch o isit r suffisam m ent faible devant la resistance R
de Iin d u it p o u r ne pas m o difier le fonctionnem ent. L o rsq u on ferme Iinterrupteur
jPC, le co u ran t evolue exponentiellem ent (figure 11.1 0 ). Lordonnee de Iasym ptote
est :
Uo
^oo R
L a constante de tem ps sexp rim e par :
L
=
R
O n peut done retrouver la valeur de R par :
-a

c13
Q -^oo
Q u an t a la valeur de L , elle se calcule par :

L = R t^
(5 )

L a constante de tem ps est determ inee sur la courbe, sachant que le courant
>. atteint 63 % de sa valeu r asym ptotique a Iinstant Tg. Si la resistance r n est pas
Q.
parfaitem ent negligeable devant R, on co rrige les form ules qui deviennent :

^/OO = RT)- +^I r


L
Q =
R + r
260 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

E n fin , une troisiem e m ethode sapplique p o u r les enroulem ents accessibles sans
co llecteur ni balais : le pont de m esure alternatif.

Figure 11.9 - M esure de la constante de tem ps electrique d 'u n m oteur a courant continu.

Figure 11.10 - Evolution du courant d ans i'in d u it d 'u n m oteur d courant continu q u a n d on
iu i a p p liq u e une tension, le rotor etant bloque.

T3

r
U.

LJ

tH 11.4 Mesure des parametres mecaniques

@
4-J 11.4.1

O n precede a un essai a vide du m oteur tel que celui qui a ete decrit p o u r la m esure
>.
CL
de la constante X {figure 11.3). O n fait varier la tension U q et on note p o u r chaque

p o in t la vitesse de rotation w et le co u ran t d in d u it i. C o n n aissan t la constante


du m oteur, on pent calcu ler le couple qui n est du q u au x pertes m ecaniques et
ferrom agnetiques dans un fonctionnem ent a vide. O n a ainsi :
7p =
Chapitre 11 - M esure des parametres d ' un moteur 261

O n trace ensuite la courbe de j f en fon ctio n de . Cette courbe n est pas tres
eloignee d une droite. O n ch o isit alors la m eilleure linearisation possible dans Iin-
tervalle de valeurs de vitesse utilise. L equation de la droite obtenue est :
= +
k est la pente de la droite et 7 f Iordonnee du p o in t d intersection avec des
couples {figure 11.11).

Figure 11.11 - Linearisation de ia courbe du coupie de pertes en fonction de ia


vitesse.

11.4.2 Moment d'inertie


Plusieurs m ethodes sont possibles. L a plus frequente consiste en un essai de ralen-
tissem ent {figure 1 1.12). L e m oteur tournant a une vitesse (uq fixee, on coupe son
alim entation en o uvrant Iinterrupteur K . O n suit les variatio ns de la vitesse en
ap p liq u an t la tension issue du capteur a un o scillo sco p e num erique. Pour certains
petits m oteurs, les frottem ents secs sont preponderants et on obtient une chute de
vitesse pratiquem ent lineaire {figure 11.13). E n effet, com m e le courant est nul, on
a, en negligeant les frottem ents visq u e u x :
do)
/m - = -7 f
dt
X3

et done :
c CO COq ~ t
13
Q Jm
tH

fNI
(5)
oi
>.
CL

a Figure 1 1 . 1 2 - Essai de raientissem ent d 'u n moteur.


@
262 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 1 1 . 1 3 - D ecroissance lin e a ire d e la vitesse lorsque les frottements visq u e u x


sont n eg lig ea b les.

L a m esure de la pente Aco/A^ du segm ent oblique perm et de calculer le m om ent


d inertie /m, connaissant le couple de frottem ents secs 7 f par un essai prealable :
-7f
u = Ao)
A^
Le plu s souvent, les frottem ents visq u eu x ne peuvent pas etre negliges. O n a
m ontre au chapitre 3 que la decroissance de la vitesse est alors exp o nen tielle
{figure 1 1.14). O n a alors :

T -
Jm 7f

T3

c
13
Q Figure 1 1 . 1 4 - D ecroissance exp o n en tielle de la vitesse lorsque les frottements
v isq u e u x ne sont p a s n eg lig ea b les.

PvJ
(5) Su r la courbe relevee sur papier (im pression d ecran d oscilloscope num erique),
Ol on trace la tangente en un p o in t co rrespo nd an t a une vitesse donnee coi et on
>.
CL m esure son coefficient directeur f ~ V C o n n aissa n t y, et k gtace a un essai a
dt
vide prealable, on peut calcu ler :
7f ^0)1
Jm
CD
d^
Chapitre 11 - Mesure des parametres d' un moteur 263

L incon venien t de cette m ethode est que le resultat depend beaucoup des elem ents
et k du couple de pertes qui ne sont pas connus avec une grande p recisio n
p u isq u ils resultent d une linearisatio n de courbe.
Q u an d le m oteur est m uni d un capteur de couple, il est plus interessant de placer
la tangente au debut du ralentissem ent. C o m m e la vitesse ne pent pas etre d isco n
tinue, le m om ent 7 p du couple de pertes est toujours egal a la valeur m esuree par
le capteur en regim e perm anent. O n calcule alors :

Jm ~

ICO

dt

L a p recisio n est am elioree, m ais elle reste cependant tres m oyenne car Ioperation
qui consiste a placer une tangente sur une courbe deja tracee est soum ise a une
certaine incertitude.
Une autre m ethode consiste a proceder a un dem arrage a courant constant { fi
gure 11.15).

Capteur Oscilloscope
de numerique
vitesse

Figure 11.15 - Essai de d em a rra g e d courant constant.

L a seule difficu lte est q u il faut faire appel a une alim entation regulee en co u ran t
adaptee au m oteur. Une source de co u ran t constant I q est appliquee au m oteur a
Iarret lo rsq u on ferm e Iinterrupteur K . O n releve les variatio ns de la vitesse sur
un o scillo sco p e num erique. L a courbe observee est un segm ent de droite ju sq u a
X3
Iap p aritio n de la lim ita tio n de tension de Ialim entation {figure 11.16). O n a en
effet :
c
D
Q J
Jm \ 0J
.----- '^

d^
tH

L e couple etant faible devant XI q si on a ch o isi I q assez eleve (en respectant evi-
rsl
dem m ent les lim ites absolues du m oteur), on pent le negliger ou m ieux Iapprocher
en ne tenant com pte que des frottem ents secs :
>.
CL
/ m -T T ~ - 7f
d^
O n a alors
~7f
Jm
Aci)
Q
At
264 M07EURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Figure 1 1 . 1 6 - Evolution de la vitesse lors d 'u n d em a rra g e a courant constant.

L a lecture de la pente Aoo/Aif perm et de calculer/m . Le resultat n est pas totalem ent
independant de 7 f ni de k (car on a neglige ^co), m ais Iim precisio n de ces para-
m etres n influe que sur un term e petit devant X / q . Si T ap p ro xim a tio n qui consiste
a ne pas prendre en com pte les frottem ents visq u eu x n etait pas valable, la m on-
tee en vitesse ne serait pas lineaire (ce serait un arc d exponentielle). L a m ethode
perd rait alors son interet avec la valeur de I q choisie.
Une derniere m ethode possible fait appel a un dem arrage du m oteur sous tension
constante qui perm et la determ ination de la constante de tem ps electrom ecanique
Tm 1 1.17). O n applique une tension U q au m oteur a Iarret en ferm ant Iin-
terrupteur K . O n releve les variatio n s de la vitesse en ap pliqu an t la tension issue
d un capteur a une voie d un o scillo sco p e num erique et les variatio ns du co u ran t
en ap pliqu an t la tension au x bornes d une resistance de m esure a la deuxiem e voie
de Tap pareil. Si le m oteur n est pas m uni d un capteur de vitesse, la m ethode reste
applicable car le releve du co u ran t est suffisant. N o u s avons m ontre au chapitre 3
que si Ieffet de Iinductance est negligeable, la vitesse et le courant varient exp o -
nentiellem ent (figure 11.18). O n pent alors m esurer la constante de tem ps :
c est Iinstant ou la vitesse a atteint 63 % de sa valeur en regim e perm anent et ou
le co u ran t est tom be a 37 % de sa variatio n totale au-dessus de son asym ptote. O n
pent alors calcu ler :
TD _ (X^ + kR)Trn
c 1 = R
13
Q
tH

fNI

CTl
>.
CL

Figure 1 1 . 1 7 - Essai d e d em a rra g e d tension constante.


Chapitre 11 - M esure des parametres d ' un moteur
265

Figure 11.18 - Evolution de la vitesse et du courant lors d 'u n d em a rra g e sous tension
constante.

Si cette methode est applicable aux moteurs assez lents ou la constante de temps
electromecanique est tres elevee devant la constante de temps electrique , elle
nest plus correcte pour les moteurs rapides, pour lesquels on ne peut pas negliger
Ieffet de Iinductance de Iinduit sur le comportement mecanique. La validite de
Ihypothese simplificatrice nest pas facile a verifier sur la courbe de vitesse dont
la forme reste globalement similaire tant que 4 < (voir chapitre 3), ce qui
T3 est de loin le cas le plus frequent. Par contre, on voit immediatement Ieffet de
c Iinductance sur la courbe du courant. En effet, si Iecart entre et nest plus
D
Q suffisant pour pouvoir considerer le moteur comme un systeme du premier ordre,

tH
la montee initiale du courant se fait progressivement alors que Ietude simplifiee

donne une discontinuite a Iorigine.


@
CTl Le cas le plus frequent est celui ou est nettement plus faible que , sans pour
> - autant etre negligeable {figure 11.19). A ^ = 0, le courant est nul. Apres Iappli-
Q.

u cation de la tension constante Uq, le courant croit progressivement. Le debut de


la courbe est pratiquement une exponentielle de constante de temps car la vi
tesse du moteur est encore faible et done la force electromotrice e' est negligeable
Q
devant Uq- A u fur et a mesure que le moteur accelere, e' augmente et la courbe
@ seloigne de Iexponentielle precedente. Au bout dune duree quon peut evaluer
266 /HOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

a 5, le terme en exp(^/) est devenu parfaitement negligeable. La courbe se


confond alors avec une exponentielle de constante de temps . Apres une duree
de Iordre de 5, le courant est devenu pratiquement constant, egal a la valeur
qui correspond aux pertes du moteur. Uinstant ^ = se situe dans la partie de
courbe assimilable a une exponentielle de constante de temps . On pent done
utiliser la meme methode que precedemment : on repere Iinstant le courant
passe par la valeur :
/ ^CXD 0,37 (/jJ ^oo)

'+0,37

Figure . 1 9 - M odification d e la courbe du courant lorsque I'e ffet de I'in d u cta n ce n 'est
p a s n e g lig e a b le .

La difference est que le courant nest pas apparent sur la courbe car au depart,
celle-ci secarte de Iexponentielle de constante de temps . En effet, ne repre
sente rien physiquement dans ce cas. II ne sagit que de la valeur du courant de
demarrage qui serait atteinte en Iabsence dinductance. II reste cependant possible
dobtenir une valeur theorique :
_ Uo
R
T3
On applique alors la methode decrite sans difficulte.

13
Q
(

PvJ
()
oi
>.
Q.

U
C h a p i t r e 12

SSERVISSEMENT
DE LA VITESSE
ET DE LA POSITION
Les m oteurs a co u ran t co n tin u (avec ou sans balais) sont pratiquem ent toujours
asservis. E n effet, si la vitesse est com m andee par la tension, elle est egalem ent
sensible au x perturbations com m e le couple resistant de la charge. Par ailleurs, la
po sitio n du ro to r n est pas fixee directem ent, elle n est que la consequence d une
com m ande de vitesse.

12.1 Asservissement de vitesse

12.1.1 Necessite
Q u an d on veut regler la vitesse d un m oteur a co u ran t co n tinu , il suffit de faire
varier la tension a ses bornes. Si la com m ande est m anuelle, on peut u tiliser un po-
tentiom etre su ivi d un am plificateur de tension et d un am plificateur de puissance
{figure 12.1). L a tension de com m ande am plifiee est appliquee au m oteur :
= Auc

L a vitesse est alors fixee. Si le m oteur est a vide et q u on neglige le couple de


T3 pertes, elle vaut, en regim e perm anent :
c
D
Q 0)0 =
X

rsl M a is quand on charge le m oteur avec un couple resistant 7 c, la vitesse chute :


CTl X
>-
CL
Prenons un exem ple p o u r ch iffre r le phenom ene. U n m oteur a une constante
de force contre-electrom otrice X = 0,0 4 V s ra d ^ et une resistance d in d u it
R = i o n . Sous une tension de 12 V , la vitesse a vide vaut :

12
0)0 - = 3 0 0 rad s -1
@ 0,04
268 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Avec un couple resistant 7 c = 12 mN m, la diminution de vitesse est :


^7c 10x12x10-^ , ,
= ------ 0:04^------ = 7 5 r a d . s -
Cela correspond a une variation de 25 %. La vitesse du moteur est done tres
sensible aux perturbations provoquees par le couple de charge. Dautres sources
derreur existent : les variations de tension dalimentation de Iamplificateur de
puissance, les ecarts de temperature, le vieillissement des composants, etc. Pour
maintenir une vitesse invariable pour une tension de consigne donnee, il faut done
munir le moteur dun asservissement de vitesse.

Figure J2.1 - Com m ande de vitesse d 'u n m oteur d courant continu.

12.1.2 Description du systeme


Un capteur (generatrice tachymetrique, transducteur optique...) permet de sur-
veiller revolution de la vitesse {figure 12.2). II delivre une tension proportionnelle
a la vitesse de rotation :
Mr = p.co
Uamplificateur de tension est transforme en amplificateur de difference et la ten
sion appliquee au moteur est :
= A (Mc Mr)
-o
c
3
Q

()

's>-
Q.

U

Figure 72.2 - A sservissem ent d e vitesse d 'u n m oteur a courant continu.


CHAPITRE 1 2 - ASSERVISSEMENT DE la VITESSE ET DE LA POSITION 269

12.1.3 Principe de fonctionnement


Si une perturbation fait chuter la vitesse de ro tation , la tension de sortie Ur du cap-
teur dim inue. II en resulte une augm entation de la tension appliquee au m oteur
et done une rem ontee de la vitesse qui com pense la chute initiale. Par exem ple, si la
perturbation est due a Iap p aritio n d un couple resistant , la vitesse est toujours
donnee par la form u le :

) = --------

M ais la tension au x ho m es du m oteur sexp rim e m aintenant par :

= ( |JL to)

Si veut im poser une vitesse constante egale a la vitesse a vide coq, la tension de
com m ande d o it etre : .
A.(Oq
Uq = - + |X (Oq
A
O n a ainsi :
f \ tOQ R y,
to = i + LLtOo IJLtO
\ A

A p. A \x \ R y,
to 1 + too 1 +

R ye
to = too
A |JL
1+

L a chute de vitesse est reduite par le facteur 1 + |jl/A. Cette am elio ratio n est d au-
tant plus im portante que A est grand. Pour ch iffrer, reprenons Pexem ple prece
dent. L e m oteur est m un i d un capteur de vitesse dont la constante est
|JL = 0,08 V s ra d ^ et Iam p lificatio n de la chaine vaut A = 10. L a chute de
Q vitesse est alors :
c13
Q Rye 75
= 3 ,5 7 rad s - 1
A jJL 10 X 0,08
1 -b 1 -h
rsl 0,04

CTl C e la co rrespo nd a une variatio n de 1,2 % , ce qui est tout a fait raisonnable. O n
> - p o u rrait penser am eliorer les choses en augm entant encore la valeur de A , m ais
Q.

U il faut prendre garde au fait que la tension de com m ande necessaire risque d etre
tres petite. D e plu s, le fait de realiser un system e boucle m odifie toutes les per
form ances du dispositif. Une etude precise de Iasservissem ent est necessaire pour
Q sassurer tout d abord de sa stabilite puis verifier que sa precisio n et sa rapidite
sont suffisantes.
270 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

12.1.4 Examples de realisations


Asservissement de vitesse d'un moteur d courant continu alimente par une source
de courant d amplificateur operationnel de puissance
Le m oteur est alim ente en co u ran t par un m ontage utilisan t un am plificateur ope
rationnel de puissance A i qui a ete etudie au chapitre 4 {figure 12.3). Une ge-
neratrice tachym etrique delivre une tension p ro p o rtio n n elle a la vitesse de ro ta
tion. U n am plificateur operationnel o rd in aire A \ fait en sorte que la tension issue
du capteur soit egale a Ioppose de la tension d entree. D e u x resistances et deux
condensateurs assurent la co rrectio n de Iasservissem ent afin d assurer sa stabilite.

Figure 1 2 . 3 - A sservissem ent de vitesse a vec alim entation tinea ire.

Asservissement de vitesse d'un moteur d courant continu alimente par une source
de courant d decoupage
O n garde le m em e p rin cip e que ci-dessus, m ais on rem place la source de co u ran t
a am plificateur o perationnel de puissance par un m ontage realise a partir d un
circu it integre L 2 9 2 que nous avons egalem ent etudie au chapitre 4 {figure 12.4).

D an s la boucle de reaction de la generatrice tachym etrique, on a partage la resis


13
Q tance en deu x parties et place un condensateur entre le p o in t com m un a ces deux

elem ents et la m asse p o u r filtrer la tension im age de la vitesse.

03
>
Q.
12.2 Asservissement de position

U
12.2.1 Necessite
O n pent com m ander m anuellem ent la p o sitio n (angle 0) de Iarbre d une m achine
tournante {figure 12.5). Un reducteur est place entre le m oteur et la charge afin de
CHAPITRE 1 2 - ASSERVISSEMENT DE la VITESSE ET DE LA POSITION 271

Q
C Figure 12.4 - A sservissem ent d e vitesse a vec alim entation a decoupage.
=3
Q
H
t
demultiplier le mouvement. Un potentiometre suivi dun amplificateur de tension

et dun amplificateur de puissance permet de regler la tension appliquee au moteur.


Lorsque le curseur est au point milieu du potentiometre, la tension est nulle et le
D1 moteur est a Iarret. Si le curseur est deplace dun cote ou de Iautre de ce point
>.
Q. milieu, le moteur tourne dans un sens ou dans Iautre.

U
Pour fixer un angle 0 egal a une valeur de consigne 0c, Ioperateur agit sur le
potentiometre pour faire tourner le moteur jusqua la position desiree. Cette in
Q tervention est delicate. Si Ion annule la tension au moment ou Tangle atteint la
valeur desiree, le moteur continue a tourner a cause de Tinertie et sarrete un peu
272 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

plus lo in . II faut done ensuite reven ir en arriere et regler la bonne po sitio n par
tatonnem ents successifs. L operation est lente et peu precise. Pour rem edier a ce
problem e, il faut realiser un asservissem ent de position.

Figure 12.5 - Com m ande de position d 'u n m oteur d courant continu.

12.2.2 Description du systeme


Un capteur (potentiom etre, d isp o sitif o ptique...) detecte la po sitio n du rotor
{figure 12.6). II delivre une tension p ro p o rtio n n elle a la p o sitio n angulaire :

Ur = kQ
U n am plificateur de difference elabore la tension appliquee au m oteur :
= A{Uc Ur)

TD
c
13
Q

PvJ
(5 )

oi
>.
CL

Figure 12.6 - A sservissem ent d e position d 'u n m oteur d courant continu.


CHAPITRE 1 2 - ASSERVISSEMENT DE la VITESSE ET DE LA POSITION 273

12.2.3 Principe de fonctionnement


En supposant que le capteur de position est un potentiometre identique a celui qui
fixe la consigne, on a :
Uc = k
ce qui conduit a :
= Ak ( 0)
Si la position reelle 0 de Iarbre est differente de sa valeur de consigne 0c, le moteur
se met en rotation. Par exemple, si 0 est inferieur a 0c, la tension est positive et
le moteur se met a tourner dans le sens qui augmente 0 (a condition que les deux
bornes de Pinduit soient branchees dans le sens necessaire). Lorsque 0 atteint la
valeur 0c, la tension sannule. Toutefois, compte tenu de Iinertie, le moteur ne
sarrete pas immediatement. La valeur de 0 depasse done 0c et la tension devient
negative. Le moteur retourne en arriere. Apres quelques oscillations, la position se
stabilise de fagon que 0 = 0c puisquon a alors = 0.

12.3 Servomoteur
12.3.1 Description
Un servomoteur est un ensemble mecanique et electronique comprenant dans le
meme bolder (figure 12.7) :
- un moteur a courant continu ou un moteur a courant continu sans balais ;
- un reducteur place sur Iarbre de ce moteur diminuant la vitesse et augmentant
le couple;
- un capteur de position (en general un potentiometre) qui delivre une tension
proportionnelle a la position angulaire de Iarbre de sortie ;
- un dispositif electronique dasservissement de position.

TD
c
13
Q
tH

fNI

oi
>-
Q.

Q
@
Figure 12.7 - Servom oteur.
274 MOTEURS ELECTRIQUES POUR LA ROBOTIQUE

Les servomoteurs sont tres utilises en robotique et en modelisme. Ils permettent


de simplifier la conception du systeme et ils sadaptent tres bien a une commande
par microcontroleur.

12.3.2 Commande
Un servomoteur est accessible par trois fils {figure 12.8). Le premier est a relier a la
borne negative de Talimentation continue qui sert aussi de reference des potentiels
(masse), le deuxieme doit etre connecte a la borne positive de cette alimentation
et le troisieme regoit le signal de commande.

Figure 12.8 - Connecteur d e servom oteur.

Pour faire tourner un servomoteur, on envoie sur son fil de commande des impul
sions dont la duree fixe Tangle de rotation {figure 12.9). Ce signal est en general
fourni par un microcontroleur.

T3
c
D
Q

rsl

>.
CL

NNEXE
O n trouvera ci-apres la notice technique de trois m achines :
- un m oteur a co u ran t co n tin u a ro to r sans fer m uni d un bobinage oblique auto-
portant du type escap 2 8 L 2 8 (extrait du catalogue A P I Portescap ) ;
- un m oteur a co u ran t co n tin u sans balais a enroulem ents triphases en triangle et
m uni de capteurs a effet H a ll du type 1628. (extrait du catalogue M in im o to r ) ;
- un m oteur a aim ant disque en terre rare du type escap P 3 1 0 (extrait du cata
logue A P I Portescap).

Documentation des constructeurs


Pour les donnees techniques, on a tout interet d consulter les documentations
des constructeurs. O n trouvera de nombreuses fiches de specifications comme
celles qui sont presentees en annexe de cet ouvrage, mais aussi quelques notes
d'application tres utiles. Ces ressources peuvent etre facilement consultees sur
Internet aux adresses precisees entre parentheses dans la liste. O n est ainsi sOr
de disposer de la derniere version parue.

Moteurs Circuits electroniques


Crouzet (wwv/.crouzet.com) Allegro (vAvw.allegromicro.com)
Minimotor (wvyv/.minimotor.ch) JR C (wvAv.njr.com)
Nippon Pulse Motor NXP (www.nxp.com)
(wv/v/. nipponpulse.com) O N Semiconductor (wvAv.onsemi.com)
Parvex (v/ww.parvex.com) Infineon (www.infineon.com)
TD

Phytron (v/wv/.phytron.com) ST (vAvw.st.com)


13
Q Portescap (wwv^.portescap.com) Texas Instrument (www.ti.com)

Trinamic (www.trinamic.com)

\1

(5)
01
>-
CL

276 A nnexe

yS C ap *2 8 L 2 8 D jC. M o to r
Trecious metal commutation system - 9 segments 11 W att

017

scale:1:1
dimensions in mm
mass: 125g

..+U 128L28-...*49
Windina types 219P -2 1 9 -4 1 6 E 4 1 3 E -4 1 0 E
Maasurad va kjM
1 Measuring voltage V 6 12 24 28 36
1 No-load speed rpm 5300 5300 5600 5300 5000
1 1 Stall torque m Nm (oz-in) 43 (6.08) 43 (6.11) 50(7.08) 42 (5.96) 34 (4.87)
1 1 Average no-load current mA 40 20 10 8 6
1 Typical starting voltage V 0.05 0.1 0.15 0.2 0.4
. raoom m andadnaluas
1 Max. continuous current A 1.5 0.95 0.53 0.40 0.28
1 Max. continuous torque m Nm (oz-in) 15.6 (2.20) 20 (2.83) 21 (2.97) 19.70(2.79) 18.30(2.59)
1 Max. angular acceleration lO^rad/s 48 48 30 36 42
In trin sie param alara
Q Back-EMF constant V/1CX)0rpm 1.12 2.24 4.26 5.20 7.10
Torque constant m Nm/A ((H-WA) 10.7(1.51) 21.4(3.03) 40.7 (5.76) 49.7 (7.03) 67.8(9.60)
Terminal resistance ohm 1.5 6 19.5 33 71
1 Motor regulation R/k 1/Nms 13 13 12 13 15
1 Rotor inductance mH 0.1 0.5 2.4 3.2 5.2
1 Rotor inertia kgnrr*. 10 10.4 10.4 17.5 13.5 11
Mechanical tim e constant ms 14 14 21 18 17
Therm al param atars
1 Thermal tim e constant rotor s 17 17 27 20 15
1 stator s 760 760 760 760 760
1 Thermal resistanre rotor-body CAV 5 5 5 5 5
1 body-ambient CAN 12 12 12 12 12

Preferred A Standard On request

T h te iw e to r is r t t o w ia HHbl 1 M otor fitted w ith sleeve bearings Max. recommended speed


mv fonwivis 11 (ball bearings optional)
withDCta<tx5(motor-tadTOunit28HL18). Viscous dam ping constant: Max. Continuous
seep. 41 O .S xIO ^N m s output power
TD with reduction geartx)xes as sfx>wn below:
Max. rated coil temperature: 100 C (210 T)
n W
CM CM CO
CM CO CO Recom. ambient tempierature range:
C a
D a

-30 C to +65 "C (-22 T to +150 T)
Q 28L 28 Max. axial static force for press-fit: 250 N

toH -219P Erxjplay:


Radial play:
^ 100pm
18pm
t -219 A A A |M (m Nm)

\1 -416E A A A
Shaft runout: S 10 pm
Max. side load at 5 m m from m ounting
413E A A face: sleeve bearings 6N
40 50 60

410E ball bearings 8N grange


seepage 95 98 99 100 101 102 105 I Temporary working range
^11< 41thinrt tn rfurw* wirtim if nrinr rr#im
's-.
>-
Q.

U
Annexe 277

Minimotor SA
6980 Croglio, Sw itzerland
Tel. >41 91 6113100 FAULHABER
Fax >41 91 6113110 "^MOTORS
Brushless DC-Servom otors Type 1 6 2 8 ...
Internal rotor motor Electronic Conumitation
Oearheade 1/7
Encodars 1/,
Sarvo Amplifiars BLO S502, 5604, S60S, MCBL

I.Nomirul voltage Un 12 24 Volt


2.Terminal resdiance, phase to phase R 4,3 15.1 a
3. Output power > P?mn. 10 11 W
4. Efficiency 68 68 %
5. No-load speed 28 650 29 900 rpm
6. No-load current (with shaft e 1,5 mm) lo 0,098 0,052 A
7. Stall torque Mh 11 12 mNm
8. Friction torque Co 0,15 0,15 mNm
9. Viscous damping factor Cv 8,0 -1(7* 8,0-1C7 mNm/rpm
10. Speed constant K(i 2 474 1 287 rpm/V
11. Bacfc-EMF constant k 0,404 0.777 mV/rpm
12. Torque constant 3,86 7.42 mNm/A
13. Current constant ki 0,259 0.13S A/mNm
14. Slope of n-M curve / 2 737 2 610 rpm/mNm
15. Terminal inductance, phase to phase L 141 525 pH
16. Mechanical time constant tm 15 14 ms
17. Rotor inertia j 0,54 0,54 gem*
18. Angular acceleration Omu 198 217 lOrad/s*
19.Thermal resistarKe R>i/ Rm3 7.8/30.1 K/W
20. Thermal time constant Xwl /1 8/379 s
21. Operating temperature range - 3 0 ... > 125 C
22. Commutation electronically commutated
23. Shaft bearirtgs ball bearings, preloaded
24. Shaft load max.
- radial at 3 000 /20 000 rpm f3,5 mm from bearing) 17/10 N
- axial at 3 000 /20 000 rpm (axial push-on only) 10/6 N
- axial at standstiK (axial push-on only) 20 N
25. Shaft play
- radial s 0,015 mm
-axial 0 irtm
26. Magnet material SmCo
27. Housing material aluminium, black aiKxlized
28. Weight 31
29. Direction of rotation electronically reversMe
'fat 40 000 rpm ^thermal resistance by 55% reduced_____
R t'c o m m e n d e
aO.Speed upto^> n m u oouuU rpm
Sl.Torque upto**>
32.Currentupto
M m u
l m u
2,5
0,77
2,6
0.41
m
A
Nm

06-^.006 01,5
mm
Motor dasign
TD 2 poltmagMt

C
3
* 3 oToM (M a oimfaoad ootf
3 KaanmaatJirfrKnap
Q C able oonnaction
1 . ;-
1 A P ia M
1I
1i

wfeir~t~e~Tbiii
() STUB' A
1626 T
Oi Fo> notu on Mohracal d ra mtet e Toctnenl inlormMKm SpocAcaaono ouOioet a dome* aioui noOoo

>.
Q.

Q
@
278 Annexe

m in im o t o r : Brashless DC-Servomotors 1028 ...


I

^ Outer diameter 16 mm
4 Length 28 mm
^ Shaft diameter 1,5 mm
^ Electronic commutation
^ Nominal voltage 12 and 24 Volt
^ No-load speed 29 900 rpm
5 Stall torque 12 mNm
^ Output power 11 Watt

BrusM oss DC-Sorvonwtor 1628 T > 012 024


1 . NominaJ voltage Un 12 24 Volt
2. Terminal resistance, phase to phase R 4.3 15,1
3. Output power') 10 11 W
4. Efficierrey 68 68 %
5. No-load speed ho 28 650 29 900 rpm
6. No-load current (with shaft e 1,5 mm) to 0,098 0.062 A
7. Stall torque Mh 11 12 mNm
8. Friction torque C 0,15 0.15 mNm
9. Viscous damptng factor Cv 8,0 -lO 8.0-10< mNm/rpm
10. Speed constant kn 2 474 1 287 rpm/V
11. Back-EMF constant ks 0,404 0,777 mV/rpm
12. Torque constant Kw 3,86 7.42 mNm/A
13. Current constant ki 0.259 0,135 A/mNm
14. Slope of n-M curve / 2 737 2 610 rpm/mNm
15. Terminal inductance, phase to phase L 141 525 pH
16. Mechanical time constant t 15 14 ms
17. Rotor inertia J 0,54 0,54 gem*
18. Angular acceleration aimx. 198 217 10rad/s*
19. Thermal resistance R|m / Ri 2 7,8/30,1 K/W
20. Thermal time constant T wi/T2 8/379 s
21. Operating temperature range - 3 0 ... + 125 C
22. Commutation electronically commutated
23. Shaft bearings ball bearxigs. preloaded
24. Shaft load max.
- radial at 3 000 /20 000 rpm (3,5 rrun from bearing) 17/10 N
- axial at 3 000 / 20 000 rpm (axial push-on ortly) 10/6 N
- axial at standstill (axial push-on only) 20 N
25. Shalt play
-radial s 0,015 mm
-axial 0 mm
26. Magnet material SmCo
27. Housing matenal aluminium, black anodized
28. Weight 31 g
29. Direction of rotation electronicalfy reversi)ie

RMCowimMndMd valuMS for continuous operation


30. Spaed up to n* me 65 000 65 000 rpm
31. Torque up t o . 2.5 2.6 mNm
32. Current up to ^ U 0.77 0.41 A
at 40 000 rpm, ^ thermal resistance R>by 55% reduced

nirpm]
70000 ne max. 65 (XX) rpm
60 000
50 000
a n40(XX)rpm
40 000 11 Watt
c 30 000
5 20 000
Me max. 2,6 mNm

i-H
10000

. '* ?.... ......r ' *' *' 1 MfmNm'


0,5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
aroa for cotTtinuoue operation

oi Fer n o m on McMcM OK* n titt is Taeliracal InlannMon Spw^icnon* HiOiMt to ctw ig. ( noBo*

>.
CL

u
Annexe 279

MINIMOTOR! Bmshless DC-$ervomotors 1628 ...

^^1 4 ^ \
S*fvo Arnplifiers Optical Encoders Planetary Qeartwads
BLoasoe 1,,9 ie/7
BlOeeCM
MC&-40V-6A

* 162S ...

016 .1 06-0.005 0 l.5 ^ .S8e

T y p * 102S T ... K 3 1 2 fo r E n c o rto r

S c * il:l

C * b l* a n d c o n n e c tio n In fo rm a tio n s

^ L_ *
S k ip . MOT. MOTrtil PTFE
U n g ti 300 m n t IS
S, AWO n

"D

C C o n n o c tio n
:d r a a tS o a Ootoar
Q !a
!a


9

Ca HWaanor
i-H a lSSSB-

'c
[C
1
HM
e*r
I.e v Logloalauppv wd
(5 ) Coll winding 3 X 120 iONOLegkat

x:
oi For n o in McAnleal data lefw TedwilOTl lfionnwan Soaetneanoftt wOtaci ciianga <*<oui xOToa

>-
Q.

Q
@
280 Annexe

y s c a p * P 3 io Stepper m otor
'buitable for microstep operation

Step angle: 6*

Adaptor nenge

.
*?? 1
99
Ss2 *?*? Ss2
[-

1.5 1.5
10.5*0J 10.5-oj

P 310-158 09/11 10 15/16/17/18

W in d in g aweilable
from stock ooM in cot in 1 in 1
PARAMETERS min typ min typ n * i typ min typ
PTiaso resistance 312 332 352 96 10 5 2 4 ~ 2 ii
tTmsc inductaoce (1 kHz)___
Norninal phase current (2 pti on)
No 0.06 0.72
No
N orrwal phase current (1 ph on)_ 009 0.17 0.51
I
1^Back-EMF amplitude___________ V/kst/s 13.6 16 18.4 68 8 9.2 2.4 2.8 3.2 1.2 1.4 1.6
COR. SSOCPENOENT PARAMETERS

1 Holding torque (nominal cunrtnt) m N m (ot-in) 10.2(15)


ap_
12(1.7) 13.8(2)
1 Holding torque (twice nominal currenO m Nm (ot-in) 20 4(29) 24(14) 27.6(39)
1 Detent torque ampi itude and fnet ion m Nm (ot-in) 1.4 (02) 2.5(P.3) 3 (04)
Tlwrnial p arT tatri
E 1 Thermal resistance cotl-ambicnt'^' o w 25
1 Coil temperature 1M
ff 1 Operating ambient tomporaturo c -20 SO
"igular accuracy
^ Absolute accuracy (2 ph <jn full-step mode) % full-step t3.S
Msctwfiioel p w fM te rs
1 Rotor inertia k g m '.W 086
1 Radial load N 1
1 Axial load * N 0.5
1
1 1 Radial shaft play (0 3 N) pm 35
fl 1 Axial shaft play (0 3 N) '** urrt 100
other parameters
1 Testvoltace(1 mm) 500
Natural resonance frequency (nominelcunent) Hz 230
f Electrical tim e constant ms 06
3 Angular acceleration (nominal currenO ra<Vs> 140000
Power r e (nominal current) kWfs 1.7

T3
c
D Blpoiarrttver r T i i t i r m i ; *09 sleeve bearings The P 3 1 0 motor i also evailablo from
Q The maximum coll temperature must be
respected
lO / !!
*15
ballbearings
pirrion for K24 arl K27
took w ith the L10 linear eetuator
(. 8) artd the K2 4 , K2 7 RGim attd
Motor unmourted 16/*17/*18 pinionforR22 R2 2 geerboxe* (p.Se, 9X 1 00 artd SS).
tH
*Sleeve bearirrg version. Load applied *19 pinionforLIO Particular version* inelud* options
at 8 mm from mounting face *22 pinion for RG1/8 such a s series or paraSal ormnactions
prew ired on the PC board, sp ecial
" Sleeve bearing verslorL Shaflnrxjst be
() supported for press-fitting a pulley or pinion
" Sleeve bearing version.
sh afts (hollow shaft), arirtdings, and
so forth.
sz
D1 VwtflrMhnm mrff onww9tre nrwnrtm
>
Q.
-

u
Annexe 281

scap*p 310 Stepper m otor

Motor oocmootions

P ull-in range
Pull-out range
Power output

Notoa
The high power/size ratio and high peak
speed dedicate this m otor to the nsost
dem anding Helds o f applications.
Its extetxted p ull-in range and excellent
efficlerK y are benefits for straight forw ard
battery driven operation.
The speed scale Is indicated in full-steps/s
fo r a ll drive modes.
The m otor is driven in half-steps unless
otherwise specified.
The m otor is energised w ith rtom lnal
current unless otherwise specified.
P ull-in is measured w ith a load inertia
equal to the ro to r inertia.
Q Tlw follow ing escap* drive circuits are
C recom m erxled w ith the P310 motor,
depending on the drive mode and the
dynam ic perfornrtance required: ELO-200.
Q EDM-4S3. ESD-1200
The P310-154-OOS can also be driven in
stepper or brushless DC mode by using the
driver ETD3002. please ask our application
engineer for m ore inform ation.
Please refer to pages 108/109 for more
@ inform ation on term inology and
definitions.

>
CL
.

Q
@



Q
'

()
:
01
>>
Q.

E X IQ U E

Les documentations des constructeurs de moteurs et de circuits electroniques sont


le plus souvent en langue anglaise. Une liste des termes techniques rencontres dans
le domaine etudie pourra aider a la comprehension de ces informations capitales
pour Iutilisateur.

A ccu racy : precision F ie ld : champ


A ir gap : entrefer F ric tio n : frottement
A rm a tu re : induit F lu x ; flux
Back e .m .f: force H a lf-b rid g e : demi-pont
contre-electromotrice
H a lf-s te p p in g : fonctionnement en
B ip o la r : bipolaire demi-pas
Brake : frein H o ld in g torque : couple de maintien
Bridge : pont H y b rid : hybride
Brush : balai In d u cta n ce : inductance
(BLDC) : moteur a
Brushless D C m o to r In e rtia : inertie
courant continu sans balais
In p u t : entree
C lose-loop : boucle fermee
In ru n n e r : moteur a rotor interne
C o il : bobine
Load : charge
D C o n tro l : commande
Loop : boucle

13 C o n tro lle r : circuit de commande
Q Losses : pertes
C u rre n t : courant

M a g 7 tetic f ie ld : champ magnetique


DC m o to r : moteur a courant continu
M ic ro s te p p in g : fonctionnement en
D ire c tio n : sens de rotation micropas
> .
CL
D riv e r : circuit dattaque M o tio n : mouvement

E fficie n cy : rendement O ne-shot : monostable


Feedback : reaction O p e n -lo o p : boucle ouverte
Q
F errite : ferrite O u tp u t : sortie
284 L exique

O u tru n n e r : moteur rotor externe Speed : vitesse


Perm anent m agnet : aimant permanent S ta to r : stator
Phase : phase Step : pas
Pole : pole Stepper m o to r : moteur pas-a-pas
Power : puissance S upply : alimentation
(PMW) :
P u lse-w idth m o d u la tio n S w itch : interrupteur
modulation de largeur dimpulsions
(MLI) S w itch in g sequence : sequence de
commutation
R are-earth m agnet : aimant en terres
rares Tooth (pluriel : teeth) : dent
Resistance : resistance Tim e co n sta n t : constante de temps
R e v o lu tio n p er m in u te (RPM) : tour T in-ca n m o to r : moteur boite de
par minute (tr/min) conserve
R o to r : rotor Torque : couple
Sensor : capteur U n ip o la r : unipolaire
Shaft : arbre Voltage : tension
S lot : encoche W in d in g : enroulement


13
Q
(

PvJ
()

>.
CL

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13
Q

\1
(5 )
XZ
01
>.
.

@
NDEX
a effet H a ll, 125
caracteristique rectangulaire, 25 2
aim ant, 60, 170 caracteristiques m agnetiques, 1 1
en anneau, 142 carre, 138
en tuile, 142 cham p m agnetique, 4
perm anent, 19 rem anent, 13
alim entation, 92, 145, 194 charge, 79
a deu x n ivea u x, 20 6 circu it
bid irectio nn elle, 129, 147, 196 lo giq ue, 145
en courant, 94, 196 m agnetique, 16
en tension, 92, 196 m agnetique m ultiple, 175
regulee, 25 2 m agnetique sim ple, 172
un id irectio n n elle, 130, 146, 196 m onostable, 2 0 9 , 220
A ln ico , 26 coefficient
A m pere (theorem e d ~ ) , 11 d am ortissem ent, 187
am perem etre, 253 d am ortissem ent reduit, 88
am plificateur operationnel, 96 de tem perature, 5 6, 70
de puissance, 98 coenergie, 16
analogie electrique, 18, 241 collecteur, 39
asservissem ent com m ande bang-bang , 188
de p o sitio n , 27 0 com m utateur, 108, 146, 194
de vitesse, 2 6 7 com m utation, 1 0 2
du courant, 114 com parateur, 2 1 0
com pensation de pole, 119
TD co n d itio n de saturation, 109
Q

3 conductance therm ique, 241
kD
tH balais, 40 constante de couple, 128
fNI constante de tem ps
banc de test, 2 5 2
bascule a hysteresis, 218 dom inante, 91
Bode (diagram m e de ~ ) , 107 electrique, 84
> - electrom ecanique, 72
Q.
m ecanique, 78
U therm ique, 24 2
constante du m oteur, 51, 5 5 , 25 4
capacite calorifiq ue, 241 contre-reaction, 96
capteurs, 145, 148 co n versio n electrom ecanique, 26
I ndex
287

couple, 178, 182, 191 enthalpie libre, 16


de detente, 159, 177 entrefer, 36
de pertes, 5 2 , 260 etoile, 129, 135
electrom agnetique, 50 excitatio n
therm iquem ent equivalent, 251 co ercitive, 12
utile, 66 double, 30
co u ran t m ultiple, 32
constant, 76 sim ple, 30
de dem arrage, 74
courbe de prem iere aim antation, 11
co u rro ies crantees, 2 3 3 , 2 3 4
cycle
d hysteresis, 12 facteur de m arche, 248
de recul, 21 Farad ay (loi de
ferrites, 26
flu x, 9
m agnetique, 6
total, 9
dem arrage, 71, 84 fonctionnem ent
dem i-pas, 164 dynam ique etabli, 190
dem i-pont, 112 quasi dynam ique, 189
dents, 173 force contre-electrom otrice, 9, 5 4 , 181,
diagram m e de Bode, 107 184
diode de rotation, 35
de roue libre, 109, 198 de transfo rm atio n, 35
Zen er, 20 2 force electrom otrice, 9
dissipateur therm ique, 102 force m agnetom otrice, 17
droite de recul, 20 frein, 187, 253
frequence de decoupage, 106, 216
frottem ents
secs, 53
'D
visq u eu x, 53
"O cD
c echanges therm iques, 239
D
CO
CD
Q 'C<WDD echauffem ent, 238

rsl

3
cC
c
ecroLi, 236
effet Jo u le , 58, 74, 78
G
@ c encoches, 140 generatrice, 253
4-> g
JZ
3 energie, 59 tachym etrique, 254
>- cinetique, 186
Q.
() 0) libre, 16

3
1
d
m agnetique, 15
enroulem ent, 3 6 , 42 H


autoporteur, 64 hacheur, 102, 21 2
LJ3
@ b ifilaire, 199, 204 H o p k in so n (loi de ~ ) , 16
288 Index

I
impedance, 258 ondulation, 106
impulsions, 194 oscillations, 187
inductance, 30, 57, 178, 258 oscilloscope, 254
induction electromagnetique, 9 numerique, 254
induit, 36
intensite efficace, 238

pas, 157, 161, 173, 177


reduit, 166
Laplace (loi de permeabilite magnetique, 14
ligne neutre, 38 permeance, 17, 178, 181
lignes de champ, 5 propre, 182
logique de commande, 150 pertes
ferromagnetiques, 19
par courant de Foucault, 19
M par hysteresis, 19
machine triphasee, 126 phase, 139
marge de phase, 120 pieces polaires, 49, 61, 142
Maxwell (regie de plots, 173
mecanismes associes, 230 PNP, 109
mesure, 252 poles, 44
micro-pas, 168 saillants, 140, 159
milieux ferromagnetiques, 10 pont, 113, 212
, 110 position
modulation de largeur dimpulsion. angulaire, 74
110, 220 dequilibre, 184
moment dinertie, 51, 261 poulie, 233, 234
montage Darlington, 109, 198 premier ordre, 71, 81
MOS, 109 pseudo-pulsation, 187
-a

c moteur puissance
Q a courant continu, 36 electromagnetique, 58
tH a courant continu sans balais, 125 utile, 66
pulsation propre, 88
hybride, 176
() pas-a-pas, 157
4-J
JZ
U) pas-a-pas a aimant, 159
>
CL

pas-a-pas a reluctance variable, 172 R

rapidite, 121
rapport
N cyclique, 104, 114
NPN, 109 de reduction, 230
Index 289
reaction dinduit, 45 stabilite, 120
recuperation, 203 stator, 36, 140, 159, 170
reducteur, 230 structure inversee, 143
regime surcharge, 248
aperiodique, 86
continu, 243
critique, 86
intermittent, 248
oscillant amorti, 87 temps de coupure constant, 218
permanent, 65 terres rares, 26
temporaire, 247 transfert thermique, 239
transitoire, 71, 83 transistor, 92, 146
reluctance, 17 bipolaire, 198
variable, 178 daiguillage, 212
rendement, 59, 69, 231 de decoupage, 212
reseau de compensation, 210 MOS, 198
resistance, 56, 257 transmittance, 81, 90
thermique, 241 triangle, 133
resolution, 157
rotor, 36, 142, 159, 170
bloque, 83
en cloche, 63
plat, 62 valeur efficace, 108
vecteur
aimantation, 10
excitation magnetique, 11
vis, 236
schema-bloc, 81, 90, 117 voltmetre, 253
second ordre, 83
sens de rotation, 95
sequence
' des commutations, 161

sequenceur, 194 zone


servomoteur, 273 dentrainement, 191
source de courant, 76, 100 de demarrage, 191

3 spire, 40 morte, 96
Q

g
3