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AULA 01

CAP 1. INTRODUO

Introduo
Um sistema de controle consiste em subsistemas e processos (ou plantas) construdos com o objetivo
de se obter uma sada desejada com um desempenho desejado, dada uma entrada especificada. A
Figura 1.1 mostra um sistema de controle em sua forma mais simples, na qual a entrada representa
uma sada desejada.

Duas das principais medidas de desempenho so evidentes: (1) a resposta transitria e (2) o erro em
regime permanente.
Por exemplo, considere um elevador. Quando o boto do quarto andar pressionado no primeiro
andar, o elevador sobe at o quarto andar com uma velocidade e uma exatido de nivelamento
projetadas para o conforto do passageiro. A presso no boto do quarto andar uma entrada que
representa a sada desejada, mostrada como uma funo degrau na Figura 1.2. O desempenho do
elevador pode ser verificado a partir da curva de resposta do elevador na figura.

Se esta resposta for muito rpida, o conforto do passageiro sacrificado; se for muito lenta, a
pacincia do passageiro sacrificada. O erro em regime permanente outra especificao de
desempenho importante, uma vez que a segurana do passageiro e a convenincia podem ser
sacrificadas se o elevador no nivelar apropriadamente.

Os sistemas de controle contribuem para todos os aspectos da sociedade moderna. Em nossos lares
os encontramos em tudo, desde torradeiras e sistemas de aquecimento at os aparelhos de vdeo.
Os sistemas de controle tambm tm ampla aplicao na cincia e na indstria, desde a conduo
de embarcaes e avies at o guiamento de msseis e o nibus espacial.
Os sistemas de controle tambm existem naturalmente; nossos corpos contm diversos sistemas de
controle. At mesmo representaes de sistemas econmicos e psicolgicos baseadas na teoria de
sistemas de controle foram propostas. Os sistemas de controle so utilizados onde ganho de
potncia, controle remoto, ou converso da forma de entrada so necessrios.
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CAP 1. INTRODUO
Um sistema de controle possui uma entrada, um processo e uma sada. Os sistemas de controle
podem estar em malha aberta ou em malha fechada. Os sistemas em malha aberta no monitoram
ou corrigem a sada devido a perturbaes; entretanto, eles so mais simples e mais baratos que os
sistemas em malha fechada. Os sistemas em malha fechada monitoram a sada e a comparam com
a entrada. Caso um erro seja detectado, o sistema corrige a sada e, assim, corrige os efeitos das
perturbaes.

A anlise e o projeto de sistemas de controle focam trs objetivos principais:

1. Produzir a resposta transitria desejada


2. Reduzir os erros em regime permanente
3. Alcanar estabilidade

Um sistema precisa ser estvel, para produzir as respostas transitria e em regime permanente
apropriadas. A resposta transitria importante porque afeta a velocidade do sistema e influencia
a pacincia e o conforto dos seres humanos, para no mencionar o esforo mecnico. A resposta em
regime permanente determina a exatido do sistema de controle; ela determina quo de perto a
sada se aproxima da resposta desejada.

O projeto de um sistema de controle segue os seguintes passos:

Passo 1. Determinar um sistema fsico e especificaes a partir de requisitos.


Passo 2. Desenhar um diagrama de blocos funcional.
Passo 3. Representar o sistema fsico como um esquema.
Passo 4. Utilizar o esquema para obter um modelo matemtico, como um diagrama de blocos.
Passo 5. Reduzir o diagrama de blocos.
Passo 6. Analisar e projetar o sistema para atender os requisitos e as especificaes, que incluem
estabilidade, resposta transitria e desempenho em regime permanente.

Sinais de entrada de teste so utilizados, tanto analiticamente quanto durante os testes, para
verificar o projeto. Assim, o engenheiro usualmente escolhe entradas de teste padronizadas. Essas
entradas so impulsos, degraus, rampas, parbolas e senoides, como mostrado na Tabela 1.1.
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Tabela 1-1. Formas de Onda utilizadas em Sistemas de Controle
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PROBLEMAS
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