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Dinmica 2016-2

Sesin 1

Tema:
Cinemtica de la Partcula en
Movimiento Absoluto
CLASIFICACION DE LA
DINAMICA

VIBRACIONES MECANICAS
Newton no sabia de este problema hasta que se lo presentaron, despus de haber
llegado a casa luego de un largo da de haber estado en la Casa de La Moneda.
Resolvi el problema despus de la cena y comunico su solucin de forma annima
a la Royal Society. Cuando Johann Bernoulli vio la solucin, exclamo: Ah!
Reconozco al Len por su garra.

Daniel Bernoulli (1700-1782), el hijo de


Johann, continuo el estudio de las
ecuaciones diferenciales y su nombre se
asocia con la famosa ecuacin de Bernoulli
en Mecnica de Fluidos.
EL PROBLEMA DE LA DINAMICA INVERSA
Si se proporciona o se mide la posicin de un objeto como una funcin del tiempo, se
puede determinar la velocidad y la aceleracin derivando la funcin de la posicin
empleando las ecuaciones (1) y (2):

x dx a
dv
v.........(2)
v Limt 0 .........(1)
t dt dt
Este tipo de enfoque se denomina PROBLEMA DE DINAMICA INVERSA y es
matemticamente mas simple que el problema hacia adelante, o problema directo de
la Dinmica.

Como un ejemplo del problema de dinmica inversa, considere un desplazamiento


dado como una funcin del tiempo, digamos:

x(t ) Sen( t) et
1.5 1.6
PARTES DE ESTUDIO DE LA CINEMATICA
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
VARIADO (M.C.U.V.)
Un automvil se mueve en lnea recta sobre una carretera, donde
X = 0,4t3 + 8t + 10 (m), a partir de su estado inicial en t = 0, determine:
a.- El tiempo que le toma al vehculo alcanzar la velocidad de 88i (m/s)
b.- Cual es el recorrido durante este tiempo.
c.- Cual es la aceleracin cuando el vehculo alcanza la rapidez de 88 m/s.

1, 2t 2 8 88

dx
v 1, 2t 2 8
dt t 8,1649s

En..x 0, 4t 3 8t 10 dv d 2 x
a 2 2, 4t
x 0, 4(8,1649)3 8(8,1649) 10 dt dt
x 293, 0463m a 2, 4(8,1649)
a 19,5957m / s 2
dx
v 3t 2 2t dx (3t 2 2t )dt 3t 2 dt 2tdt
dt
t
3 t
t 0
2 t
x t3 t2
x 0 3 2
x t t x 0


2
dx 3t dt 2tdt 3 2
0 0 0
x t3 t2 X = (3)3 + (3)2 =36 m


dv
v 3t 2t a
2
6t 2 a 6(3) 2 a 20m / s 2
dt
TALLER
En el movimiento rectilneo de un vehculo se sabe que
a = -2x + 1, siendo sus condiciones de frontera V0 = 4 m/s,
x0 = 5 m, t0 = 0 s; determine:
a.- La rapidez cuando x = 0,5 m.
b.- El tiempo cuando x = 0,5 m
c.- La posicin X cuando t = 1 s

Tiempo mximo: 10 minutos


TALLER
El carrito de 2kg de masa est unido al resorte de constante K, al pasar por su
posicin de equilibrio cuando X = 0, su rapidez es 5 m/s. Se sabe que su
aceleracin es a = - 2x. En los parntesis mostrados, seale con (V) lo verdadero
y con (F) lo falso, respecto a la informacin dada:
( ) Cuando x = 3 m, la rapidez del carrito es 2,64 m/s aproximadamente.

( ) La magnitud de la constante K es 4 N/m.

( ) La magnitud de la fuerza del resorte es 12 N.

A) VVV B) VFF C) VFV D) FFV E) FFF


CINEMATICA DE LA
PARTICULA EN EL ESPACIO
En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio,
em forma absoluta.
Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.
1. Indicando una posicion en una via
Mapa de una via en una ciudad
Ubicando la posicion de una
particula con un GPS
Una Posicion en el espacio
Puntos crticos
MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Cuando una partcula no se desplaza en lnea recta, se dice que la
partcula describe un movimiento curvilneo. Tanto en el plano como en
el espacio, existen tres procedimientos de descripcin del movimiento
de una partcula:
Procedimiento vectorial
Procedimiento natural
Procedimiento de coordenadas
Procedimiento vectorial

Vector posicin:

r r (t ) (en el plano)

R R(t ) (en el espacio)

Velocidad Media:
r2 r1 r
vm
t2 t1 t
(para t pequeos)

r dr
v Limt 0 r
t dt
dS
Rapidez instantnea (v) v S
dt

v
am
t
dv d 2 r
a 2 v r
dt dt

Magnitud de la aceleracin tangencial instantnea (at )

dv d 2 S
at 2 vS (Donde S es el arco recorrido)
dt dt
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
PROCEDIMIENTO NATURAL
Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano.
Velocidad de la partcula: v vet
Queremos demostrar que:

v2 Donde es el radio de curvatura


a at an vet en

det ds
a vet v .
dt ds

det
a vet v 2

ds
Del grafico tenemos que:
dS d et det det
Tambin de: et et 1
d
et
det det
et et 0
dS dS
en
det det d et det
2et
0 et 0
dS dS
Lo que indica que: dS
et
det det d 1
et / / en Como: dS d
dS dS dS
det / / en Entonces:
det det d 1
en en en
Por L.A.: det et d d dS dS dS
2 de t
Tambin: det det en d .en
En: a vet v
ds
det det d v2
en en a vet en
dS dS dS
De la figura tenemos algunas propiedades importantes: 3/ 2
dy 2
v a v a v3 1 ( dx )
a at2 an2 at an
v v v a d2y
dx 2
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES
RADIAL Y TRANSVERSAL
Es til para aplicaciones en problemas de movimiento plano: v vr2 v2
Vector posicin: r rer

Vector Velocidad: v rer r e a ar2 a2


Donde: vr r v r
a
Vector Aceleracin: a
a (r r 2 )er (r 2r )e
ar (r r 2 ) ar
Donde:
a (r 2r )
Determinar la velocidad y la aceleracin del anillo C en el instante
mostrado:
PROBLEMA
En un diseo de un mecanismo de control la
gua se mueve con una velocidad horizontal
constante de vx = 15 m/s durante el intervalo
de x = - 8 m a x = + 8 m. Para x = 6 m,
determine:
a.- La magnitud de la rapidez de la partcula
P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleracin de P en el
eje Y.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleracin de la
partcula P.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin normal de la
partcula P.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin tangencial
de la partcula P.(m/s2)
DURO DE VENCER
ESPARTANOS
23,4307
45
45
28,8081
34,57
R X Y Z
2 2 2

vx v y vz
2
v
2 2

ax a y az
2
a
2 2
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posicin de la partcula P se define utilizando las
coordenadas cilndricas (a)
Descomponindose en trminos de sus vectores unitarios: er , e , k
Siendo R el vector posicin: R rer zk
dR
v rer r e zk vr r v r vz z
dt
v vr v vz Siempre se mide a partir del eje
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R
a 2 (r r 2 )er (r 2r )e zk
dt dt
ar r r 2 a r 2r aZ z

a ar a az
2 2 2
Cuando esta en B, hallar:

a.- Vr (m/s) a.- ar = (m/s2)


b.- v (m/s) b.- a = (m/s2) Vr = 4,5962 m/s
c.- vZ = (m/s) c.- aZ = (m/s2) v = 6,128 m/s
vZ = 3,8567 m/s
Respuestas con 4 decimales R z
truncado
S 2m
a.- Vr = 4,5962 (m/s) ar = -R24,512 m/s2
b.- v = 6,1283 (m/s) a = 36,7698 m/s2
50
c.- vZ = 3,8567 (m/s) aZ = 0 m/s2
40
d.- ar = -24,5134 (m/s2)
e.- a = 36,7701 (m/s2)
r
f.- aZ = 0 (m/s2)

V = 8.5764 m/s a = 44,1921 m/s2


Hallar:
a.- Vr = (m/s)
b.- v = (m/s)
c.- vZ = (m/s) Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
d.- ar = (m/s2) vZ = 3,8567 m/s
e.- a = (m/s2)
f.- aZ = (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
Respuestas con 4 decimales aZ = 0 m/s2
truncado
Primero determinaremos las
variaciones de respecto del
tiempo:
8rad / s
rad
4 0
Con h = 4 m = cte. lo
reemplazamos en Z y
determinamos las variaciones
de z respecto del tiempo:

z 2 2Cos2 Para = /4 z 2m

z 4Sen2 ( ) Para = /4 z 32m / s

z 8Cos2 ( )2 4Sen2 ( ) Para = /4 z 0


De la figura obtenemos:
R 8m cte.
r 64 z 2
Para z = 2m: r 7, 7459m r
r 64 z
2 1/2

r 64 z .(2 z.z )
1 2 1/2 z( z) Para : z 2m z 32m / s
2 64 z 2 r 8, 2623m / s
{ z ( z )}
64 z 2
[( z( z ) (z) ] [ z( z)]
2
z 0
r 64 z 2 Con:

64 z 2
z ( z ) (z) 2 z 2 ( z)2 Obtenemos:
r
64 z 2
64 z
2 3/2
r 141, 011m / s 2
Ordenando la informacin:

r 7, 7459m z 2m
rad
r 8, 2623m / s 4 z 32m / s
r 141, 011m / s 2 8rad / s
z0
0
La velocidad en coordenadas cilndricas es:

v rer r e zk
Luego determinamos cada componente de esta velocidad:

vr r 8, 2623m / s
v r (7, 7459)(8) 61,9672m / s

vz z 32m / s
De igual manera calcularemos las componentes de la aceleracin en coordenadas
cilndricas:
r 7, 7459m z 2m
rad
4
r 8, 2623m / s z 32m / s
8rad / s
r 141, 011m / s 2 z0
0

a (r r )er (2r r )e zk
2

ar (r r 2 ) (141, 011 7, 7459(8) 2


ar 636, 7486m / s 2
a 2r r 2(8, 2623)(8) (7, 7459)(0)
a 132,1968m / s 2

az z 0
az 0
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posicin y velocidad son fciles; pero de la aceleracin es mas
complicada a causa de la geometra adicional necesaria. Obsrvese que el sentido
del vector eR es el que tendra el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes y . Asimismo, el sentido de e, es el que tendra B si
aumentara, pero mantenindose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendra el movimiento de B si aumentara pero mantenindose constantes R y
.
R ReR
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R ReR
dR
v vR eR v e v e ReR R Cos e R e
dt
Donde:

vR R v R Cos v R

vR v v
2
v
2 2

dv d 2R
a 2
aR eR a e a e
dt dt
aR R R R Cos
Donde: 2 2 2

vR R
Cos d ( R 2 )
a 2 R Sen
v R Cos R dt

a 2R Cos R Cos 2R Sen


v R
1 d (R )
2
a R SenCos
2

R dt

a 2R R R 2 SenCos

aR a a
2
a
2 2
TALLER

Utilizando el mtodo de coordenadas esfricas, determine:

vR R a.- VR = 6 (m/s)
b.- v = 6.1283 (m/s)
v R Cos c.- v = 0 (m/s)
VR = 6 m/s
v R
v = 6,128 m/s
V = 8.5764 m/s
v = 0
aR R R 2 R 2Cos 2
a 2 R Cos R Cos 2 R Sen aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
a 2 R R R 2 Sen Cos a = 15,7569 m/s2

a.- aR = - 18,7783 (m/s2)


b.- a = 36.7701 (m/s2) a = 44,1922 m/s2
c.- a = 15,7569 (m/s2)
vR R aR R R 2 R 2Cos 2
v R Cos a 2 R Cos R Cos 2 R Sen
v R a 2 R R R 2 Sen Cos
RESOLVER
OBLIGATORIAMENTE
eR EN COORDENADAS
ESFERICAS

R 8 14, 4775
4
R0 8 4,1312
R0 0 4, 4066

aR 616,5346m / s 2
a 132,1968m / s 2
a 159,1882m / s 2
Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un Sistema en base a
otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:

Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

Haciendo una vista de Planta:



vZ

vX vY

vZ e
v

vr er
vZ

vZ
O x v

e
r v y Cos
vr
vY
vx Sen
v y Sen

vxCos
vX er
y
vr vxCos v y Sen 0vz
v vx Sen vyCos 0vz
vz ovx 0vy 1vz
vr cos sen 0 vx
Donde:
v Sen cos 0 v y

vz 0 0 1 vz
Siendo: cos sen 0

T Sen cos 0
0 0 1

En forma similar:
ar cos sen 0 ax
a Sen cos
0 a y

az 0 0 1 az

[v( r , , z ) ] [T ][v( x, y , z ) ]
En forma simplificada:
[a( r , , z ) ] [T ][a( x, y , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

Cos Sen 0
T

1
Sen Cos 0
0 0 1

1
[v( x , y , z ) ] [T ][v( r , , z ) ]
1
[a( x, y , z ) ] [T ][a( r , , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

Cos 0 Sen
T 0 1 0
Sen 0 Cos

[v( R, , ) ] [T ][v( r , , z ) ]

[a( R, , ) ] [T ][a( r , , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

Cos 0 Sen
T

1
0 1 0
Sen 0 Cos

1
[v( r , , z ) ] [T ][v( R , , ) ]
1
[a( r , , z ) ] [T ][a( R , , ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

cos cos CosSen Sen


T T Sen
Cos 0
SenCos SenSen Cos

[v( R, , ) ] [T ][T ][v( x, y , z ) ]


[a( R, , ) ] [T ][T ][a( x, y , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

CosCos Sen CosSen


T T

1

1
SenCos Cos
SenSen
Sen 0 Cos

1 1
[v( x, y , z ) ] [T ][T ][v( R, , ) ]
1 1
[a( x, y , z ) ] [T ][T ][a( R, , ) ]
TALLER : TRANSFORMACION DE COORDENADAS

VR = 6 m/s a.- Vr = 4,5962 (m/s)


v = 6,128 m/s b.- v = 6,1283 (m/s)
v = 0 c.- vZ = 3,8567 (m/s)

aR = - 18,7783 m/s2 d.- ar = -24,5134 (m/s2)


a = 36,7701 m/s2 e.- a = 36,7701 (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2 a = 15,7569 m/s2 f.- aZ = 0 (m/s2)
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2 En base a los resultados de las
aceleraciones en coordenadas
esfricas:
Determine.
ar = ???
a = ???
aZ = ???
PROBLEMA DE APLICACIN
1
BLOQUE A (4 puntos)
El avin se mueve en una trayectoria
rectilnea donde su rapidez en A es
252 km/hr y su aceleracin constante
es de 2 m/s2. Para un tiempo de 60 s
determine:

a.- La componente vr de la velocidad


de P.(m/s)
b.- La componente v de la velocidad
de P.(m/s)
c.- La componente vR de la velocidad de P.(m/s)
d.- La componente v de la velocidad de P.(m/s)
vP v0 at 70 2(60) 190m / s aP 2m / s 2 cte
1 1
S S0 v0t at 2 0 70(60) (2)(60)2
2 2
S 7800m vP

aP
Z

vZ S
15 Y
vY
vY 190Cos15 183,5259 vr Cos Sen 0 v X
v Sen Cos 0 v
vZ 190Sen15 49,1756m / s Y
v z 0 0 1 v Z
7534, 2214
tg 2,5114 vr Cos68, 2883 Sen68, 2883 0 0
3000 v Sen68, 2883 Cos 68, 2883 0 183,5259
68, 2883
v z 0 0 1 49,1756
r (7534, 2214)2 (3000)2
r 8109,5309m vr 170,506m / s v 67,8929m / s
r (7534, 2214)2 (3000)2
Z

r 8109,5309m vP
vZ
15 Y
vY aP
vY 190Cos15 183,5259
vZ 190Sen15 49,1756m / s
vX 0
2018,7885
tg 0, 24894
8109,5309
13,979 vR cos cos Cos Sen Sen vX

v Sen Cos 0 vY
R (2018,7885)2 (8109,5309) 2
v Sen Cos Sen Sen Cos v Z
R 8357,0328m
vR cos13,979.Cos68, 2883 Cos13,979.Sen 68, 2883 Sen13,979 0
183,5259
v Sen68, 2883 Cos68, 2883 0
v Sen13,979.Cos68, 2883 Sen13,979.Sen68, 2883 Cos13,979 49,1756

vR 177,3355m / s v 6,5307m / s
RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a Vr 170,506 m/s
b V 67,8929 m/s
c vR 177,3355 m/s
d v 6,5307 m/s
PROBLEMA DE APLICACIN
2
Un nio se desliza por un tobogn acutico AB. La descripcin del movimiento en
coordenadas cilndricas es R = 4m, = at2 y z = h(1 - t2); cuando el nio se encuentra
en B, calcule:
a.- La magnitud de la velocidad vR.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleracin aR.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleracin a.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin a.(m/s2)
1.- Observamos que la trayectoria de la
partcula se hace a travs de un cilindro:
r 4m cte
r0
r 0
2.- De la expresin:
z 3 3t 2
Para z = 0 determinamos el tiempo t
0 3 3t 2 t 1s
Luego z derivando y reemplazando: R
z0
z 3(2)t 6m / s
z 6m / s 2
3.- De la expresin: at 2 En B: = rad at 2
a(1)2 a t 2 rad
2 t 2 rad / s 2 rad / s
2 2 rad / s 2 2 rad / s 2
Determinando las expresiones de la velocidad y
aceleracin en coordenadas cilndricas:

r 4m rad z0
r 0 2 rad / s z 6m / s
r 0 2 rad / s 2 z 6m / s 2

vr r 0
v r 4(2)(3,1416) 25,1328m / s

vz z 6m / s

ar r r 2 4(2 )2 157,9144m / s 2

a r 2r 4(2 ) 25,1328m / s 2

aZ z 6m / s 2
Ahora en velocidades realizaremos la transformacin de
coordenadas cilndricas a esfricas donde en B: = 0

vR Cos 0 Sen vr

v 0 1 0 v
v Sen 0 Cos vz

vR Cos 0 0 Sen0 0
25,1328
v
0 1 0
v Sen0 0 Cos 0 6

vR 1 0 0 0
25,1328
v
0 1 0
v 0 0 1 6

vR 0 v 25,1328m / s v 6m / s
Ahora en aceleraciones realizaremos la transformacin de
coordenadas cilndricas a esfricas donde en B: = 0

aR Cos 0 Sen ar

a 0 1 0 a
a Sen 0 Cos az

aR Cos 0 0 Sen0 157,9144


25,1328
a
0 1 0
a Sen0 0 Cos 0 6

aR 1 0 0 157,9144
25,1328
a
0 1 0
a 0 0 1 6

aR 157,9144m / s 2
a 25,1328m / s 2 a 6m / s 2
Las barquillas del Tiovivo del Parque de Atracciones se mueven con una
frecuencia angular N = 11,2 RPM constante para = (/6)t, para t = 1 s
Calcule en coordenadas esfricas:
1.- La velocidad radial.(m/s)
2.- La velocidad transversal en .(m/s)
3.- La velocidad transversal en .(m/s)
4.- La aceleracin radial.(m/s2)
5.- La aceleracin transversal en .(m/s2)
6.- La aceleracin transversal en .(m/s2)
El problema se puede resolver por dos mtodos:
1.- Coordenadas cilndricas
2.- Coordenadas esfricas

1 Forma de Solucin: Coordenadas esfricas:

N 1,1728rad / s
4,6m
0

De la figura utilizando la Ley de Cosenos:


R2 (4, 6)2 (9, 2)2 2(4, 6)(9, 2)Cos(90o )

R2 105,8 84, 64Sen (1) Para t = 1 s rad R = 12,17 m
6
Derivando (1) respecto de t:
R 1,5768m / s
2 RR 84, 64Cos t
6 6

2 RR 84, 64Cos t (2): 9, 2Cos
t
Z 6
6 6 tg
r 4, 6 9, 2 Sen t
Nuevamente derivando (2):
6
Para t = 1 s:
2( R 2 R.R) ( ) 2 (84, 64) Sen t
6 6 40,8932
Para t = 1 s:
Derivando la tg:
R 0, 6809m / s 2
Ahora determinaremos
(4, 6 (9, 2 Sen t ))(9, 2( ) Sen t ) ( 9, 2Cos t )(9, 2( )Cos t )
el ngulo y Sec 2 6 6 6 6 6 6

(4, 6 (9, 2 Sen t )) 2
6
4,6m 9,2Sen(/6)t
0,37588ra / s

9,2Cos(/6)t
vR R 1,5768m / s
Z R
v R Cos 12,17(1,1728)Cos(40,8932)
v 10, 7893m / s
r
v R 12,17(0,37588) v 4,5744m / s
Reemplazando datos para el calculo de las aceleraciones tenemos:

aR R R 2 R 2Cos 2
aR (0, 6809) (12,17)(0,37588)2 (12,17)(1,1728)2 Cos 2 (40,8932)

aR 11,9657m / s 2

a 2R Cos R Cos 2R Sen


a 2(1,5768)(1,1728)Cos(40,8932) 12,17(0)Cos(40,8932) 2(12,17)(1,1728)(0,37588)Sen(40,8932)

a 15,8917m / s 2

a 2R R R 2 SenCos
a 2R R R 2 SenCos COMPLICADO CALCULAR:



2 Forma de Solucin: Coordenadas Cilndricas: z 9, 2Cos t
6
4,6m 9,2Sen(/6)t

z ( )9, 2Sen t
9,2Cos(/6)t 6 6
Z R
z ( ) 9, 2Cos t
2

6 6
Para t = 1 s z 7,9674m
z 2, 4085m / s
R rer zk
z 2,1843m / s 2
r 4, 6 9, 2Sen t

6 Tambin: rad
r ( )9, 2Cos t 2
6 6 N 1,1728rad / s cte 0
vr 4,1717m / s v 10,7897m / s vZ 2, 4085m / s
r ( ) 9, 2Sen t
2

6 6
Para t = 1 s ar 1, 2611 (9, 2)(1,1728)2 13,9153m / s 2
r 9, 2m a (9, 2)(0) 2(4,1717)(1,1728) 9,7851m / s 2
r 4,17171m / s aZ 2,1843m / s 2
r 1, 2611m / s 2
Anlisis de velocidades:

vR Cos 0 Sen vr

v 0 1 0 v
v Sen 0 Cos vZ

vR 0,7559 0 0,6546 4,1717

v 0 1 0 10 ,7897
v 0,6546 0 0,7559 2,4085

vR 0,7559(4,17171) (0,6546)(2, 4085) 1,5767m / s
v 10,7897m / s
v 0,6546(4,17171) (0,7559)(2, 4085) 4,5513m / s
Anlisis de aceleraciones:

aR Cos 0 Sen ar

a 0 1 0 a
a Sen 0 Cos aZ

aR 0,7559 0 0,6546 13,9153

a 0 1 0 9,7851
a 0,6546 0 0,7559 2,1843

aR 0,7559(13,9153) (0,6546)(2,1843) 11,9484m / s 2
a 9,7851m / s 2
a 0,6546(13,9153) (0,7559)(2,1843) 7, 4578m / s 2
Un vehculo se desplaza con rapidez constante de 1,5m/s.
La distancia entre crestas consecutivas es de 12m.

Z
1.- Determinar la rapidez VR.
2.- Determinar la magnitud de la aceleracin aR.
3.- Determinar la magnitud de la aceleracin ax.
4:- Determinar la magnitud de la aceleracin ay.
5.- Determinar la magnitud de la aceleracin az
10 m 12 m

X
Z

V = 1,5 m/s (rapidez constante)


r = 10m (distancia del origen al vehculo)
p = 12m (paso)
Y
PROYECCIN LATERAL
5
tg
3
Por las condiciones del problema
LUEGO DE UNA TRANSFORMACIN

0,2814;0,14734;1,0336
v
R

m
v R
0, 2814
s
AHORA CALCULAMOS LA ACELERACIN


r r r 2 r z k^
2

a rz r

a
r z
0, 21709. r
0
0 k
RESPUESTAS

N Cantidad Valor Unidades


Escalar Numrico

1.- VR 0,2814 m/s

2.- aR 0,21709 m/s2

3.- ax 0 m/ s2

4.- ay 0,21709 m/ s2

5.- az 0 m/ s2
PROBLEMA DE APLICACIN
2
En el instante mostrado el
girando con =2 rad/s = 3 rad/s2 . Si la tobera se

rociador de agua est

halla en el plano vertical y el agua fluye por ella a razn

Z con
constante de 3 m/s y la tobera gira con respecto al eje
= 5 rad/s y =8 rad/s2

Calcular:

1.- La magnitud de la velocidad del agua en la salida.


(m/s)
2.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje X. (m/s2)
3.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje Y. (m/s2)
4.- La magnitud de la aceleracin del agua en la salida ,en
el eje Z. (m/s2)
De la figura :
Recopilando datos a utilizar

R 0.2m 2 rad 4 rad

R 3 m
5
Rad
2
rad
s s s
R 0 m Rad rad
2 8 2 3 2
s s s
CALCULO DE LA VELOCIDAD
En coordenadas esfricas, la velocidad
est dada por:

V vr er v e v e
V r R 3 m
s
V Rxx cos
V 0.2 x(5) xCos (45 ) 0.7071 m
s
V R 0.2 x(2) 0.4 m
s
Calculando el modulo :
V vr v v 3.1080 m
2 2 2
s

V 3 0.7071 0.4 3.1080 m


2 2 2
s
V 3.1080 m / s
CALCULO DE
ACELERACIONES
En coordenadas esfricas la aceleracin est
dada por:

a ar er a e a e

ar R R R Cos
2 2

ar 0 0.2 x2 0.2 x5 xCos 45


2 2 2

ar 3.3 m / s
2

a 2R Cos RCos 2RSen


a 2 x3x5 xCos 45 0.2 x8 xCos 45
2 x0.2 x5 x2 xSen 45

a 19.5161 m / s 2


a 2R R R SenCos
2

a 2 x3x2 0.2 x3 0.2 x5 xSen 45 Cos 45


2

a 15.1 m / s 2
Aplicamos transformacin de
coordenadas esfricas a
coordenadas cartesianas segn la
ecuacin: 1 1
[a( x, y , z ) ] [T ][T ][a( r , , ) ] (1)
en donde:

cos cos sen cos sen


T T

1

1
sen cos cos sensen
sen 0 cos
reemplazando datos en (1):

ax 0 1 0 3.3
a 0.7071 0 0.7071 19.5161
y
a z 0.7071 0 0.7071 15.1

resolviendo:

a x 19.5161
a 13.0106
y
a z 8.3438
Finalmente

N Variable Cantidad Unidades

01. VA = 3.1080 m/s

02. aAx = 19.5161 m/s

03. aAy = 13.0106 m/s

04. aAz = 8.3438 m/s


THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez