TRANSMISIN HARMONIC DRIVE

Las transmisiones de tipo Harmonic Drive son ampliamente usadas en aplicaciones

industriales, tales como: robtica, industria aeroespacial, equipos mdicos o grandes
imprentas, debido a la precisin en su posicionamiento, capacidad de transmisin de par,
poco peso y volumen, holguras despreciables, versatilidad y alta eficiencia.

El Harmonic Drive est compuesto por 3 elementos distintos y con funciones bien
definidas, como lo son el Wave Generator (WG), el FlexSpline (FS) y el Circular Spline
(CS), elementos presentados en la Fig. Para conocer el comportamiento de todo el
dispositivo, es necesario conocer el comportamiento individual de cada elemento que lo
compone.

Se dice que el HD tiene tres posibles configuraciones de funcionamiento, debido a que

cualquiera de los tres componentes antes mencionados puede servir de entrada o salida de
movimiento de rotacin, lo cual determinar la configuracin del dispositivo. La
configuracin bsica, consiste en la fijacin del Circular Spline, que permite una rotacin
de alta velocidad en el Wave Generador y una baja velocidad en el FlexSpline.

De manera similar, con el FS fijo, el par en el WG puede incrementarse y transmitirse a

travs del Circular Spline. Si tanto el Circular Spline como el FlexSpline son utilizados
como entradas, el Wave Generador puede ser manejado a altas velocidades y bajo par. En
general, usando diferentes combinaciones de rotacin de los tres componentes del HD, se
pueden lograr numerosas relaciones de transmisin y par.

Cuando se insertan en el FlexSpline y el Wave Generador en el Circular Spline (vase Fig.

1(b)), los dientes externos del FlexSpline engranan con los dientes internos del Circular
Spline a lo largo del eje mayor de la elipse del Wave Generator.

Los tres componentes de la transmisin pueden rotar a velocidades diferentes, an estando

en el mismo eje de rotacin. El mecanismo de rotacin del Harmonic Drive (vase Fig. 2)
comienza su recorrido en el momento que el Wave Generator tiene la zona de engrane en su
eje mayor, y cuando esta zona se desplaza 180 alrededor de la circunferencia del Circular
Spline, entonces el FlexSpline, que posee dos dientes menos que el Circular Spline, tendr
un retraso de un diente relativo al Circular Spline. Por este engrane gradual y continuo de
los dientes del engranaje, cada rotacin del Wave Generator mueve al FlexSpline dos
dientes hacia atrs sobre el Circular Spline. Las relaciones de transmisin tpicas del
Harmonic Drive estn en el rango de 50:1 a 200:1, aunque pueden obtenerse relaciones de
transmisin de hasta 320:1 en una transmisin simple [2]. Las eficiencias del mecanismo
normalmente rondan el 85%, aunque pueden alcanzar un 90%; las transmisiones ms
pequeas pueden proporcionar un par mnimo de salida de alrededor de 1.3N.m, a altas
revoluciones (3000 rpm) y con relaciones de transmisin mnimas (50:1); por el contrario,
los Harmonic Drives de alta potencia pueden presumir de hasta 10.000 N.m de capacidad
de par.

Las ventajas son: no hay holgura , alta compacidad y peso ligero, altas relaciones de
engranajes, relaciones reconfigurables dentro de una carcasa estndar, buena resolucin y
excelente repetibilidad (representacin lineal) al reposicionar cargas inerciales, [7] alta
capacidad de par y entrada y salida coaxiales Ejes [6] Las relaciones de reduccin de
engranajes altos son posibles en un pequeo volumen (una relacin de 30: 1 hasta 320: 1 es
posible en el mismo espacio en el que los engranajes planetarios tpicamente slo producen
una relacin de 10: 1).

Juego Cero
Los reductores Harmonic Drive no incrementan el juego durante su vida til

Excelente Precisin de Posicionamiento y Repetibilidad

Los reductores Harmonic Drive permiten una excelente precisin de posicionamiento <
1arcmin y repetibilidad de arcseg.

Tamao reducido y peso ligero

Los reductores Harmonic Drive son mucho ms compactos y ligeros que los reductores
convencionales.

Altos ratios de reduccin en una sola etapa

Con solamente tres elementos y una sola etapa de reduccin se obtienen ratios entre 30:1 y
320:1.
Eje hueco central
Los reductores Harmonic Drive ofrecen la posibilidad de un gran eje hueco central para el
paso de ejes, cables, rayos lser, etc a travs del eje de rotacin del reductor, simplificando
en gran medida el diseo.

Mxima fiabilidad y larga vida til

Los reductores Harmonic Drive consiguen un elevado valor MTBF Mean Time Between
Failure (Tiempo Medio Entre Fallos) en comparacin con otro tipo de reductores.

ERROR CINEMTICO

Sin embargo, estos sistemas presentan un tipo de error caracterstico denominado error
cinemtico, parmetro poco estudiado, que genera resonancias en el sistema y depende
bsicamente de la friccin, la flexibilidad y los desajustes de montaje de los distintos
elementos que configuran el sistema mecnico.
En aplicaciones que requieren de alta precisin en la posicin, el error cinemtico del HD
expone los puntos dbiles de un modelo de transmisin ideal. Este error de posicin ( ),
se calcula restando la rotacin a la salida del HD de la rotacin de entrada dividida por la
relacin de transmisin ideal. En la configuracin estudiada, la rotacin de entrada del
motor es la que imprime el Wave Generator al mecanismo, y la rotacin de salida es la
proporcionada por el FlexSpline.

Los fabricantes aseguran que la magnitud del error cinemtico vara peridicamente al doble de la
frecuencia de la velocidad de giro del WG y que puede reducirse con el tipo de operacin del
mecanismo; la amplitud de este error peridico modula dos veces por cada revolucin del FS o CS.
 UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMN
FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGA

TRANSMISIN
HARMONIC DRIVE

Estudiante: Rodrigo Ramirez Alanoca

Carrera: ING. Electromecnica
Materia: Mecatronica
Fecha de entrega: 31/08/2017