PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA DA USP

ANDR DE SOUZA MENDES

PROJETO DE OBSERVADOR DE ESTADOS PARA UM CARRO

So Paulo
2016
 LISTA DE ILUSTRAES

Ilustrao 1 Modelo do veculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Ilustrao 2 Evoluo dos estados para uma determinada condio inicial . . . . . 22
Ilustrao 3 Diagrama de blocos da planta com o observador identidade . . . . . . 23
Ilustrao 4 Desempenho do observador identidade. As linhas tracejadas so as
estimativas dos estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Ilustrao 5 Desempenho do observador de Luenberger. As linhas tracejadas so as
estimativas dos estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
 LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Parmetros do veculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

 LISTA DE SMBOLOS

Geral
0 Inicial.
A Matriz dinmica do sistema linear.
a Distncia do ponto ao [m].
a Vetor acelerao linear.
B Matriz de entradas do sistema linear.
b Distncia do do ponto ao [m].
C Matriz de sadas do sistema linear.
D Matriz de transmisso direta do sistema linear.
E Matriz de dimensionamento do observador.
e Vetor de erro do observador.
C Amortecimento [Ns/rad].
ext Externo.
K Rigidez de inclinao lateral [Nm/rad].
k Rigidez de curva do pneu [N/rad].
F mdulo da fora fora [N].
F Vetor fora.
f Funo vetorial.
FD Referente ao ponto que localiza o pneu dianteiro direito.
FE Referente ao ponto que localiza o pneu dianteiro esquerdo.
g Acelerao da gravidade [m/s2 ].
h Altura do centro de massa do veculo [m].
I Elemento do tensor de inrcia [kgm2 ].
I Tensor de inrcia.
l Distncia entre os pneus de um mesmo eixo [m].
M Vetor momento.
m Massa [kg].
n Vetor unitrio da base ortonormal solidria ao elemento no suspenso.
O Ponto que localiza a origem.
P Vetor de fora peso.
P Matriz transformao.
P Ponto que localiza uma determinada partcula.
r Vetor posio.
RD Referente ao ponto que localiza o pneu traseiro direito.
RE Referente ao ponto que localiza o pneu traseiro esquerdo.
s Vetor unitrio da base ortonormal solidria a massa suspensa.
T Ponto que localiza o centro de massa do veculo.
t Vetor unitrio da base ortonormal fixa ao referencial inercial.
u Vetor de entradas.
V Matriz qualquer.
v Mdulo do vetor velocidade [m/s].
v Vetor velocidade linear.
w Vetor da parte no observvel.
w Vetor velocidade angular.
x Referente a direo longitudinal.
x Vetor de estados.
y Referente a direo transversar.
y Vetor de sadas.
z Referente a direo vertical.
z Vetor de estados do observador (estimativa).

Grego
ngulo de deriva [rad].
ngulo de esteramento [rad].
Base solidria a massa suspensa.
ngulo de inclinao do veculo [rad].
Base fixa no referencial inercial.
Base solidria ao elemento no suspenso.
ngulo de orientao do veculo [rad].
 SUMRIO

1 MODELO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1 MODELO DE PNEU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 MODELO DE VECULO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 No linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 OBSERVADOR IDENTIDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3 OBSERVADOR DE OREM REDUZIDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
REFERNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
 13

1 MODELO

1.1 MODELO DE PNEU

O modelo de pneu utilizado relaciona de maneira linear a fora lateral do pneu com o
ngulo de deriva que ele apresenta. Ou seja

F = k. (1)

1.2 MODELO DE VECULO

O modelo fsico de veculo utilizado se encontra ilustrado na figura 1. O sistema possui

quatro graus de liberdade: duas coordenadas posicionando o ponto P, a orientao do veculo
no plano horizontal e o ngulo de inclinao .

Figura 1 Modelo do veculo

FE

T RE
FD
P

P
RD
Fonte: Autor

As bases utilizadas so = {Otx ty tz }, = {Pnx ny nz } e = {Psx sy sz }. A base

{Otx ty tz } fixa no referencial inercial. A origem dada pelo ponto O e os vetores tx , ty
e tz apontam para as direes longitudinal, transversal e vertical, respectivamente. A base
{Pnx ny nz } esta solidria ao elemento no suspenso. A origem coincide com o ponto P que se
mantm no plano formado pelos vetores tx e ty . O vetor nx forma um ngulo com o vetor tx
e o vetor tz paralelo ao vetor nz . A base {Psx sy sz } tem origem tambm coincidente com o
14

ponto P. O vetor nx paralelo ao vetor sx . O vetor sz forma um ngulo com relao ao vetor
nz . A coordenada angular P indica a orientao do vetor velocidade vP com relao ao eixo
longitudinal do elemento no suspenso.

1.2.1 No linear

O vetor velocidade do ponto P dado por

vP = v P cos P nx + v P sin P ny (2)

e os vetores posio dos pontos que localizam os quatro pneus do veculo (FD, FE, RD e RE)
com relao ao ponto P so dados por

l
rFD/P = anx ny
2
l
rFD/P = anx + ny
2
l
rFD/P = bnx ny
2
l
rFD/P = bnx + ny .
2
(3)

Os vetores velocidade em cada roda podem ser escritos como

vFD = vP + w rFD/P
vFE = vP + w rFE/P
vRD = vP + w rRD/P
vRE = vP + w rRE/P .
(4)

Substituindo as equaes em (3) em (4) temos

 15

!
l  
vFD = v P cos P + nx + v P sin P + a ny
2
!
l  
vFE = v P cos P nx + v P sin P + a ny
2
!
l  
vRD = v P cos P + nx + v P sin P b ny
2
!
l  
vRE = v P cos P nx + v P sin P b ny .
2
(5)

Portanto, os ngulos de deriva em cada pneu so dados por

!
v P sin P + a
FD = arctan
v P cos P + 2l
!
v P sin P + a
FE = arctan
v P cos P 2l
!
v P sin P b
RD = arctan
v P cos P + 2l
!
v P sin P b
RE = arctan .
v P cos P 2l
(6)

O vetor velocidade do centro de massa dado por

vT = vP + w rT/P , (7)

onde a mudana de orientao da base dada por

w = nx + 0ny + nz . (8)

A mudana de orientao da base dada por

w = nz . (9)

Logo o vetor velocidade do ponto T

16

     
vT = v P cos P + h sin nx + v P sin P h cos ny + h sin nz . (10)

Derivando a equao (10) temos

 
aT = v P cos P v P ( + P ) sin P + h sin + 2h cos nx + ...
2 2
 
... + v P sin P + v P ( + P ) sin P h cos + h( + ) sin ny + ...
2
 
... + h sin h cos nz .
(11)

As foras nos quatro pneus so dadas por

FFD = (F FD,x cos F FD,y sin ) nx + (F FD,x sin + F FD,y cos ) ny

FFE = (F FE,x cos F FE,y sin ) nx + (F FE,x sin + F FE,y cos ) ny
FRD = F RD,x nx + F RD,y ny
FRE = F RE,x nx + F RE,y ny .
(12)

Neste momento importante observar que a fora vertical em cada pneu a fora de
vnculo que mantm o ponto de contato dos pneus contidos no plano horizontal.
O teorema do movimento do baricentro dado por

X
ma = Fext . (13)

Substituindo as equaes (11) e (12) em (13), na direo nx temos

 
m v P cos P v P ( + P ) sin P + h sin + 2h cos = ...
... = (F FD,x + F FE,x ) cos (F FD,y + F FE,y ) sin + (F RD,x + F RE,x )
(14)

e na direo ny temos
 17

2 2
 
m v P sin P + v P ( + P ) sin P h cos + h( + ) sin = ...
... = (F FD,x + F FE,x ) sin + (F FD,y + F FE,y ) cos + (F RD,y + F RE,y ).
(15)

A posio do ponto T em relao ao ponto P na base

rT/P = hsz . (16)

Alm disso, a acelerao do ponto P obtida derivando em relao ao tempo a equao

(2). Escrevendo o resultado na base temos

   
aP = v P cos P v(P + ) sin P sx + v P sin P cos + (P + ) cos P cos sy ...
 
... v P sin P cos + v(P + ) cos P sin sz .
(17)

O vetor w escrito na base dado por

w = sx + sin sy + cos sz . (18)

Derivando a equao (18) em relao ao tempo temos

w = sx + ( cos + sin )sy + ( sin + cos )sz . (19)

Os momentos das foras externas com relao ao ponto P so dados por

MFD = rFD/P FFD

MFE = rFE/P FFE
MRD = rRD/P FRD
MRE = rRE/P FRE .
(20)

Substituindo as equaes (3) e (12) em (20) e escrevendo o resultado na base

18

!
l l
MFD = sin aF FD,x sin + aF FD,y cos + F FD,x cos F FD,y sin sy + ...
2 2
!
l l
... + cos aF FD,x sin + aF FD,y cos + F FD,x cos F FD,y sin sz
2 2
!
l l
MFE = sin aF FE,x sin + aF FE,y cos F FE,x cos + F FE,y sin sy + ...
2 2
!
l l
... + cos aF FE,x sin + aF FE,y cos F FE,x cos + F FE,y sin sz
2 2
! !
l l
MRD = sin bF RD,y + F RD,x sy + cos bF RD,y + F RD,x sz
2 2
! !
l l
MRE = sin bF RE,y F RE,x sy + cos bF RE,y F RE,x sz .
2 2
(21)

O momento gerado pela fora peso dado por

MP = rT/P P = (h sin ny + h cos nz )(mg) nz = mgh sin nx = mgh sin sx (22)

e o momento gerado pela mola torcional

MK = Ksx . (23)

Por fim, o momento gerado pelo amortecimento

MK = C sx . (24)

O tensor de inrcia em relao ao ponto P e escrito na base dado por

I xx I xy I xz

IP =
I xy I yy I yz .
(25)

I xz I yz I zz

O teorema da variao da quantidade de movimento angular em relao ao ponto P

dado, na forma matricial, por

X
m rT/P aP + w IP w + IP w = Mext,P (26)

onde a notao sublinhado simples indica uma matriz coluna e sublinhado duplo indica uma
matriz quadrada. As matrizes quadradas que representam vetores seguem a seguinte construo
 19

0 z y

x qx + y qy + z qz =
z 0 x
(27)

y x 0

onde q so os vetores unitrios de uma base qualquer.

Logo, substituindo as equaes (16), (17), (18), (19), (21), (22), (23), (24) e (25) em
(26) temos na direo sx

2
2 (I zz I yy ) sin(2) 2
I xx I yz I xz cos I xy sin + + 2I yz cos2 ...
2
... v P hm cos sin P (P + )hmv P cos P cos = mgh sin K C
(28)

e na direo sz

I zz ( cos sin ) (I xy + I xx sin ) + ...

... + sin (I yy + I xy sin ) cos (I yz I xz sin ) ...
.... I yz ( sin + cos ) I xz = ...
... = cos a(F FD,x + F FE,x ) sin + a(F FD,y + F FE,y ) cos + ...
l l
... + (F FD,x F FE,x ) cos + (F FD,y + F FE,y ) sin + ...
2 2
l
... + cos b(F RD,y + F RE,y ) + (F RD,x + F RE,x ).
2
(29)

Logo, as equaes de movimento do sistema so dadas pelas equaes (14), (15), (28) e
(29).

1.2.2 Linearizado

Este modelo apresenta as variveis e derivadas temporais , , v, v, , , , P e P .

Logo, as equaes dinmicas (14), (15), (28) e (29) podem ser usadas para escrever explcita-
mente as derivadas temporais , v, P e em funo das demais variveis e derivadas. Nesta
situao o modelo passa a ser
20

P


v
 



= f , v, , , P . (30)

Em seguida o modelo linearizado num dado ponto de operao. Neste relatrio, todas
as entradas, F FD,x , F FE,x , F RD,x , F RE,x , e , so consideradas zero. Em seguida, a linearizao
realizada atravs do truncamento da expanso em srie de Taylor da equao (30). Desta
forma,o mdulo do vetor velocidade v P se mantm constante, portanto a equao diferencial
correspondente a v P desprezada.
O modelo linearizado pode ser escrito em espao de estados. Na forma matricial

x = Ax + Bu
y = Cx + Du,
(31)

onde os estados so dados por

P



x=

.
(32)

O vetor de saidas composto pelas duas aceleraes angulares, e , que so as duas

grandezas medidas do sistema. Ou seja, a matriz C composta pelas linhas 2 e 3 da matriz A,
portanto possui dimenso 2 4.
Os dados utilizados na integrao numrica esto apresentados na tabela 1. Os autova-
lores do sistema, neste caso so dado por

-9.6448 + 6.1884i
-9.6448 - 6.1884i
-9.3713 + 0.0000i
-2.3273 + 0.0000i

Alm disso, nesta situao, o para (A,C) completamente observvel, pois a matriz de
observabilidade
 21

C



CA
Obs = (33)
CA2




CA3

apresenta posto pleno.

Tabela 1 Parmetros do veculo

Item Descrio Valor Unidade

m Massa do veculo 1000 kg
a Distncia entre o ponto P e o eixo dianteiro 1.2 m
b Distncia entre o ponto P e o eixo traseiro 1 m
h Altura do centro de massa 0.5 m
l Distncia entre os pneus de um mesmo eixo 0.8 m
K Rigidez da inclinao lateral 100.000 N m/rad
C Amortecimento da inclinao lateral 10.000 N s/rad
k Coeficiente de rigidez de curva 10.000 N/rad
I xx Momento de inrcia 800 kg m2
I yy Momento de inrcia 1000 kg m2
I zz Momento de inrcia 1000 kg m2
I xy Produto de inrcia 200 kg m2
I xz Produto de inrcia 200 kg m2
I yz Produto de inrcia 200 kg m2
vP Velocidade do ponto P 10 m/s
Fonte: Autor

A evoluo dos estados para uma condio inicial dada por

P,0 0,5


0


0,2

x=


=

. (34)

0


0,3


0 0,1

ilustrada na figura 2. Nesta figura possvel observar que todos os estados convergem
para zero num tempo de simulao menor que dois segundos.
22

Figura 2 Evoluo dos estados para uma determinada condio inicial

0.5
[rad]

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
2
[rad/s]

2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
0.5
[rad/s]

0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
0.1
[rad]

0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]

Fonte: Autor
 23

2 OBSERVADOR IDENTIDADE

A configurao dos estados de um determinado sistema dinmico pode ser obtida a

partir da medio das variveis do sistema atravs de sensores. Entretanto, em muitas situaes
prticas, a medio direta dos estados no possvel devido a sua condio inacessvel. Para
contornar esta limitao so aplicados os chamados observadores de estado. Estes modelos
matemticos estimam a configurao dos estados a partir das medies que foram realizadas.
Na figura 3 possvel observar o diagrama de blocos do observador de estados identidade.
Este observador estima, a partir das medidas, a condio dinmica dos estados que compem o
sistema.
Figura 3 Diagrama de blocos da planta com o observador identidade

Fonte: Autor adaptado de Luenberger, 1979

possvel observar que a equao dinmica do observador dada por

z = (A EC) z + Ey + Bu, (35)

onde y o vetor das variveis medidas da planta e u o vetor de entradas. Neste caso, ambos
so considerados entradas do modelo do observador.
Comparando as equaes (31) e (35) possvel demonstrar que

e = (A EC) e (36)

onde e = z x. Ou seja, e igual ao erro de estimao. Atravs da matriz E, arbitrria,

feito o ajusto dos autovalores de (A EC). Quando os polos da equao (36) se encontram
24

a esquerda do eixo imaginrio o erro converge para zero. Os polos do observador identidade
foram escolhidos:

-96.4481 +61.8839i
-96.4481 -61.8839i
-93.7131 + 0.0000i
-23.2730 + 0.0000i

A matriz E obtida pelo comando place do programa Matlab.

O desempenho do observador identidade pode ser observado na figura 4. Nesta figura,
as linhas cheias representam a evoluo dos estados para a mesma integrao apresentada na
figura 2 e as linhas tracejadas indicam as estimativas dos estados z obtidas integrando a equao
(35) com entrada u nula e y com as informaes de medio da planta. possvel observar que
em menos de 0,2 segundos os estados estimados assumem os mesmos valores dos estados da
integrao do modelo linear que simula a planta.
 25

Figura 4 Desempenho do observador identidade. As linhas tracejadas so as estimativas dos

estados

10
[rad]

10
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
5
[rad/s]

5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
5
[rad/s]

5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]
2
[rad]

2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t [s]

Fonte: Autor
26

3 OBSERVADOR DE OREM REDUZIDA

Uma outra abordagem consiste em utilizar um observador de ordem reduzida, devido

ao grau de redundncia que existe no observador identidade. Como duas medidas so realiza-
das, apenas dois estados precisam ser estimados. Para isto, realizada uma transformao de
varivel atravs da matriz

V
P=
, (37)
C

em que V deve ser escolhida de tal maneira que a matriz P tenha a mesma dimenso de A e
seja inversvel.
O novo vetor transformado

w
x =
. (38)
y

A equao dinmica do observador dada por

     
z = A11 EA21 z + A11 E EA21 E + A12 EA22 y + B1 EB2 u. (39)

O vetor z obtido integrando a equao (39) (com condies iniciais nulas) apenas com
y como entrada. Desta forma, a estimativa de w pode ser calculada como

w = z + Ey. (40)

A estimativa da varivel transformada dada por

w
=
x . (41)
y

Por fim, a estimativa dos estados do sistema pode ser obtida pela equao

x = P1 x
. (42)

A descrio detalhada deste tipo de observador pode ser encontrada em Luenberger

(1979).
 27

Nesta tcnica, a dinmica do observador , tambm, ajustada pela matriz E. Os autova-

 
lores de A11 EA21 so escolhidos como

-96.4481 +61.8839i
-96.4481 -61.8839i

e a matriz E obtida pelo comando place do programa Matlab.

O desempenho do observador ilustrada na figura 5 para a mesma integrao vista
na figura 2. Em menos de 0,1 segundos os estados estimados convergem para os valores dos
estados do modelo linear que representa a planta.

Figura 5 Desempenho do observador de Luenberger. As linhas tracejadas so as estimativas

dos estados

50
[rad]

50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
20
[rad/s]

20
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
50
[rad/s]

50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
10
[rad]

10
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]

Fonte: Autor
28

REFERNCIAS

LUENBERGER, D. Introduction to dynamic systems: theory, models, and applications.

[S.l.]: Wiley, 1979.