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MATERI

ALSUPL
EMENT
ARP
ARAACOMP
ANHAR
Soluo dos Exerccios

CAPTULO 2
2.1
Utilizando o Item 3 da Tabela 2.1, a transformada de Laplace de t . Utilizando o Item 4 da Tabela 2.2,

2.2
A expanso de F(s) em fraes parciais fornece:

em que

Realizando a transformada de Laplace inversa, obtm-se

2.3
Realizando a transformada de Laplace da equao diferencial admitindo condies iniciais nulas, obtm-se

Grupando-se os termos, obtm-se

Assim,

2.4

Realizando o produto cruzado, obtm-se

2.5

1
2 Soluo dos Exerccios

em que

Assim,

2.6
Anlise das Malhas
A transformao do circuito fornece

A equao das malhas pode, agora, ser escrita como

Resolvendo as equaes das malhas para I2(s), obtm-se

Porm, VL(s) = sI2(s).


Assim,

ou

Anlise Nodal
Escrevendo as equaes nodais,
Soluo dos Exerccios 3

Resolvendo para VL(s), obtm-se

ou

2.7
Com o amplificador operacional inversor
.

Sem o amplificador operacional inversor

2.8
As equaes de movimento podem ser escritas como

Resolvendo para X2(s), resulta em

Assim,

2.9
As equaes de movimento podem ser escritas como

em que u1(s) o deslocamento angular da inrcia.


Resolvendo para u2(s), obtm-se

Da, aps simplificaes, obtm-se


4 Soluo dos Exerccios

2.10
Transformando o sistema para um sem as engrenagens de transmisso, transferindo a mola de 4 N m/rad para
a esquerda e multiplicando sua rigidez por (25/50)2, obtm-se

1 N m s/rad

1 N m m/rad

As equaes de movimento podem ser escritas como

em que u1(s) o deslocamento angular da inrcia de 1 kg.


Resolvendo para ua(s), obtm-se

Da, obtm-se

Porm,
Assim,

2.11
Inicialmente, so determinados os parmetros mecnicos

So obtidos agora os parmetros eltricos. Pela equao da relao torque-velocidade, impe-se vm = 0 para
determinar o torque de bloqueio e faz-se Tm = 0 para obter a velocidade do sistema sem carga. Assim,
bloc
vazio
Portanto,
bloc

vazio

Substituindo todos os valores na funo de transferncia do motor,

em que um(s) o deslocamento angular da armadura.

Ocorre que Assim,


Soluo dos Exerccios 5

2.12
Fazendo

nas Eqs. 2.127, obtm-se

Com base nessas equaes, podem-se desenhar os circuitos anlogos em srie e em paralelo considerando estas
como as equaes das malhas e dos ns, respectivamente.

Anlogo em srie Anlogo em paralelo

2.13
Escrevendo a equao nodal, obtm-se

Porm,

s
s

Substituindo essas relaes na equao diferencial, obtm-se

s s  (1)

Lineariza-se, agora, o termo ev.


A forma geral

s
s
A substituio na funo, f(v) = ev, de v por vs + dv, fornece
s s

Resolvendo para e , obtm-se


vs + dv

s s s s

Substituindo na Eq. (1), obtm-se

s s
 (2)

Fazendo i(t) = 0 e levando o circuito a atingir o regime estacionrio, o capacitor atuar como um circuito aberto.
Assim, vs = vr com ir = 2. Porm, ir = evr ou vr = lnir.
Portanto, vs = ln 2 = 0,693. A substituio desse valor de vs na Eq. (2) fornece

Aplicando a transformada de Laplace, obtm-se


6 Soluo dos Exerccios

Resolvendo para a funo de transferncia, obtm-se

ou

em torno do equilbrio.

CAPTULO 3
3.1
A identificao apropriada das variveis do circuito fornece

Escrevendo as relaes de derivadas, obtm-se

 (1)

Utilizando as leis de Kirchhoff das correntes e das tenses,

A substituio dessas relaes nas Eqs. (1) e simplificando-se fornece as equaes de estado na forma

em que a equao de sada


s

Arrumando as equaes na forma vetorial-matricial, obtm-se

3.2
Escrevendo as equaes de movimento, obtm-se
Soluo dos Exerccios 7

Calculando a transformada de Laplace inversa e simplificando, obtm-se

As variveis de estado, zi, so definidas como

As equaes de estado podem ser escritas utilizando a definio das variveis de estado e a transformada inver-
sa da equao diferencial, isto ,

A sada z5. Assim, y = z5. Na forma vetorial,

3.3
Inicialmente, as equaes de estado so deduzidas para a funo de transferncia sem zeros.

Realizando o produto cruzado, obtm-se

Calculando a transformada de Laplace inversa, admitindo condies iniciais nulas, obtm-se

Definindo as variveis de estado como

obtm-se

Utilizando os zeros da funo de transferncia, obtm-se a equao de sada como

Arrumando todas as equaes na forma vetorial-matricial, obtm-se

3.4
A equao de estado convertida em uma funo de transferncia utilizando

 (1)

em que
e
8 Soluo dos Exerccios

Calculando (sI A), obtm-se


,

Calculando a inversa, obtm-se


,

A substituio de todas as expresses na Eq. (1) fornece

3.5
Escrevendo a equao diferencial, obtm-se

 (1)

Fazendo x = xo + dx e substituindo na Eq. (1), obtm-se

 (2)

Lineariza-se agora x2.

a partir da, pode-se escrever

 (3)

A substituio da Eq. (3) na Eq. (1) e realizando as derivadas indicadas fornece a equao diferencial lineari
zada intermediria,

 (4)

A fora da mola na condio de equilbrio 10 N. Assim, como F = 2x2, 10 = 2x2o; logo,

Substituindo esse valor de xo na Eq. (4) obtida a equao diferencial linearizada final.

Selecionando as variveis de estado,

As equaes de estado e de sada podem ser escritas como

A converso para a forma vetorial-matricial fornece o resultado final como

CAPTULO 4
4.1
Para uma entrada em degrau
Soluo dos Exerccios 9

Calculando a transformada de Laplace inversa, obtm-se

4.2
Como e

4.3
a. Como os polos esto em 6 j19,08, c(t) = A + Be6tcos(19,08t + f).
b. Como os polos esto em 78,54 e 11,46, c(t) = A + Be78,54t + Ce11,4t.
c. Como os polos so repetidos e localizados sobre o eixo real em 15, c(t) = A + Be15t + Cte15t.
d. Como os polos esto em j25, c(t) = A + B cos(25t + f).

4.4
a. 20 e 2zvn = 12; logo, z = 0,3 e o sistema subamortecido.
b. 30 e 2zvn = 90; logo, z = 1,5 e o sistema superamortecido.
c. 15 e 2zvn = 30; logo, z = 1 e o sistema criticamente amortecido.
d. 25 e 2zvn = 0; logo, z = 0 e o sistema sem amortecimento.

4.5
e logo, ,

Portanto, , se ,

Com base na Figura 4.16, vnTr = 1,4998. Portanto, Tr = 0,079 s.

Finalmente, UP , .

4.6
a. A aproximao de segunda ordem vlida, uma vez que os polos dominantes possuem uma parte real de
2 e o polo de ordem superior est posicionado em 15, isto , mais de cinco vezes mais afastado.
b. A aproximao de segunda ordem no vlida, uma vez que os polos dominantes possuem uma parte
real de 1 e o polo de ordem superior est posicionado em 4, isto , um afastamento inferior a cinco
vezes.
4.7
, , ,
a. Expandindo G(s) em fraes parciais, obtm-se Porm, 0,3023 no
,
uma ordem de grandeza inferior aos resduos dos termos de segunda ordem (termos 2 e 3). Portanto, a
aproximao de segunda ordem no vlida.
, , ,
b. Expandindo G(s) em fraes parciais, obtm-se Porm, 0,0704 uma
,
ordem de grandeza inferior aos resduos dos termos de segunda ordem (termos 2 e 3). Portanto, a aproximao
de segunda ordem vlida.
4.8
Veja a Figura 4.31 do texto em que so mostrados o diagrama de blocos em Simulink e as respostas das
sadas.
4.9
a. Como , E, tambm,

O vetor de estado . A sa-

, ,
da O clculo da transformada de

Laplace inversa fornece y(t) = 0,5et 12e2t + 17,5e3t.


b. Os autovalores so obtidos calculando-se as razes de , ou seja, 2 e 3.
10 Soluo dos Exerccios

4.10

a. Como , Calculando a transformada de Lapla-

ce de cada termo, a matriz de transio de estados fica expressa por

b. Como e

Assim,

c.

CAPTULO 5
5.1
Combine os blocos em paralelo no caminho direto. Em seguida, desloque para a esquerda passando o ponto
de coleta de sinal.

Combine os caminhos de realimentao em paralelo e estabelea dois blocos s. Em seguida, aplique a frmula

de realimentao, simplifique e obtenha


5.2
Obtenha a funo de transferncia em malha fechada em que

e H(s) = 1. Assim, vn = 4 e 2zvn = a, de onde se obtm . Porm, para 5 % de ultrapassa-

%SP
gem, , Como , a = 5,52.
%SP
Soluo dos Exerccios 11

5.3
Nomeie os ns.

Esboce os ns.

Conecte os ns e d nome aos subsistemas.

Elimine os ns desnecessrios.

5.4
Os ganhos do caminho direto so G1G2G3 e G1G3.
Os ganhos da malha so G1G2H1, G2H2 e G3H3.
As malhas disjuntas so e
Observe tambm que
Finalmente, D1 = 1 e D2 = 1.

A substituio desses valores em fornece


12 Soluo dos Exerccios

5.5
As equaes de estado so

O esboo do diagrama de fluxo de sinal com base nas equaes de estado fica

5.6
A partir de esboa-se o diagrama de fluxo de sinal na forma cannica do controlador e
adiciona-se a realimentao.

Escrevendo as equaes de estado a partir do diagrama de fluxo de sinal, obtm-se

5.7
A partir das equaes de transformao, obtm-se

Calculando sua inversa, obtm-se


, ,
, ,
Assim,
, , , ,
, , , ,

, ,
, ,
, ,
Soluo dos Exerccios 13

E, finalmente,
, ,
, ,
, ,
5.8
Inicialmente, obtm-se os autovalores.

Portanto, os autovalores so 2 e 3.
Utilize agora Axi = lxi para cada autovalor, l.
Assim,

Para l = 2,

Portanto, x1 = x2
Para l = 3,

Portanto, x1 = x2 e x1 = 0,75x2; logo, obtm-se


, ,
, ,
Calculando a inversa, obtm-se
, ,

Portanto,

, , , ,
, ,
, , ,

, ,
, ,
, ,

Finalmente,

, ,

CAPTULO 6
6.1
Construa uma tabela de Routh.

, ,
,
, ,
,
,
14 Soluo dos Exerccios

Como ocorrem quatro mudanas de sinais e nenhuma linha completa de zeros, existiro quatro polos no semi-
plano direito e trs polos no semiplano esquerdo.

6.2
Construa uma tabela de Routh. Encontra-se uma linha de zeros referente a s3. O polinmio par contido na linha
anterior 6s4 + 0s2 + 6. O clculo da derivada fornece 24s3 + 0s. Substituindo a linha de zeros pelos coefi-
cientes da derivada obtm-se a linha de s3. Encontra-se tambm um zero na primeira coluna referente linha s2.
Substitui-se o zero por e continua-se a tabela. O resultado final mostrado agora como

Existe uma mudana de sinal abaixo do polinmio par. Assim, o polinmio par (de quarta ordem) possui um
polo no semiplano direito, um polo no semiplano esquerdo e dois polos sobre o eixo imaginrio. Do topo da
tabela para baixo, o polinmio par apresenta uma mudana de sinal. Assim, o resto do polinmio possui uma
raiz no semiplano direito e uma raiz no semiplano esquerdo. O resultado final para o sistema dois polos no
semiplano direito, dois polos no semiplano esquerdo e dois polos imaginrios.

6.3
Como

Forma-se a tabela de Routh.

Com base na linha s1, K < 2. Pela linha s0, K > 0. Assim, para assegurar a estabilidade do sistema, 0 < K < 2.

6.4
Inicialmente, obtm-se

Forma-se agora a tabela de Routh.

Ocorrem duas mudanas de sinal. Assim, existem dois polos no semiplano direito e um polo no semiplano es-
querdo.

CAPTULO 7
7.1
a. Inicialmente, verifica-se a estabilidade.

, , ,
Soluo dos Exerccios 15

Os polos esto no semiplano esquerdo. Portanto, o sistema estvel. A estabilidade tambm poderia ser
verificada por meio do critrio de Routh-Hurwitz utilizando o denominador de T(s). Assim,

degrau

rampa ,

parbola uma vez que

b. Inicialmente, verifica-se a estabilidade.

, , ,

Com base no termo de segunda ordem no denominador, verifica-se que o sistema instvel. A instabilidade
tambm poderia ser determinada utilizando o critrio de Routh-Hurwitz no denominador de T(s). Como o sis-
tema instvel, os clculos relativos ao erro de regime estacionrio no podem ser realizados.
7.2
a. O sistema estvel, uma vez que

e do Tipo 0. Portanto,

b.
degrau ,

rampa

parbola

7.3
O sistema estvel para valores positivos de K. O sistema do Tipo 0. Portanto, para uma entrada em
degrau, degrau , Resolvendo para Kp, obtm-se , de onde
se obtm K = 189.
7.4
O sistema estvel. Uma vez que G1(s) = 1000 e

7.5
O sistema estvel. Crie um sistema com realimentao unitria, em que O sistema
pode ser representado como
16 Soluo dos Exerccios

Assim,

Portanto, o sistema do Tipo 0. O clculo de Kp fornece

O erro de regime estacionrio dado por


degrau ,

7.6
Como e

Calculando a sensibilidade do sistema, obtm-se

7.7
Sejam

Utilizando o teorema do valor final,

degrau

Utilizando a substituio da entrada,

degrau

CAPTULO 8
8.1
a.
,

, , , ,
Soluo dos Exerccios 17

b. O arranjo de vetores pode ser ilustrado como:

Plano s

Com base no diagrama,

, , , ,

8.2
a. Inicialmente, desenhe os vetores.

Plano s

Com base no diagrama,

ngulos tan tan , ,

b. Como o ngulo de 180, o ponto est sobre o lugar geomtrico das razes.
comprimentos dos polos
c.
comprimentos dos zeros
18 Soluo dos Exerccios

8.3
Inicialmente, obtm-se as assntotas.
polos
polos

Em seguida, desenha-se o lugar geomtrico das razes seguindo as regras de traado.

2
Eixo Imaginrio

5
8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3
Eixo real

8.4
a.

jv

j3 X
Plano s

O s
2 0 2

X
j3

b. Utilizando o critrio de Routh-Hurwitz, determina-se inicialmente a funo de transferncia em malha


fechada.

Utilizando o denominador de T(s), constri-se a tabela de Routh.

H uma linha de zeros para K = 4. Com base na linha s2 com K = 4, s2 + 21 = 0. Da calcula-se o cruza-
mento com o eixo imaginrio em .
c. Com base no item (b), K = 4.
Soluo dos Exerccios 19

d. Procurando pelo ganho mnimo esquerda de 2 sobre o eixo real, encontra-se 7 a um ganho de 18.
Assim, o ponto de entrada situa-se em 7.
e. Inicialmente, desenham-se os vetores para um ponto prximo ao polo complexo.

Plano s

No ponto prximo ao polo complexo, a soma dos ngulos deve ser nula. Portanto, o ngulo a partir do
zero o ngulo a partir do polo no quarto quadrante o ngulo a partir do polo no primeiro quadrante =
180 ou tan Resolvendo para o ngulo de sada, u = 233,1.

8.5
a.

Plano s

b. Procure ao longo do eixo imaginrio e obtenha o ponto de 180 em s = j4,06.


c. Para o resultado do item (b), K = 1.
d. Procurando pelo ganho mnimo entre 2 e 4 sobre o eixo real, obtm-se o ponto de entrada em s = 2,89.
e. Procurando pelo ponto de 180 ao longo de z = 0,5, obtm-se s = 2,42 j4,18.
f. Para o resultado do item (e), K = 0,108.
g. Utilizando o resultado do item (c) e o lugar geomtrico das razes, K < 1.
20 Soluo dos Exerccios

8.6
a.
jv
z = 0,591

Plano s

X X X s
6 4 2 0

b. Procurando pelo ponto de 180 ao longo da reta referente a z = 0,591 (10 % de ultrapassagem), obtm-se
2,028 + j2,768 com K = 45,55.

c. , , , , com base na carta de tempo de su-


, ,
bida e no grfico apresentado no Captulo 4. Como vn a distncia radial ao polo, , , ,
,
, , , Assim, Tr = 0,53 s; como o sistema do Tipo 0, , Assim,

degrau ,

d. Procurando por um ponto cujo ganho 45,55 esquerda de 6 no eixo real, obtm-se 7,94. Comparan-
do este valor com a parte real do polo dominante, 2,028, verifica-se que ele no est cinco vezes mais
afastado. A aproximao de segunda ordem no vlida.
8.7
Obtm-se a funo de transferncia em malha fechada e coloca-se na forma que fornece pi como varivel do
lugar geomtrico das razes. Assim,

Portanto, A figura a seguir mostra o lugar geomtrico das razes.

jv

Plano s
X j10

O s
0

X j10
Soluo dos Exerccios 21

8.8
Seguindo as regras de traado do lugar geomtrico das razes de sistemas com realimentao positiva, obtm-se
o seguinte lugar geomtrico das razes:
jv

Plano s

o X X X s
4 3 2 1 0

8.9
A funo de transferncia em malha fechada Derivando o denominador em rela-
o a K, obtm-se

Resolvendo para obtm-se Assim,

Substituindo o valor do ganho K = 20, obtm-se

So agora determinados os polos em malha fechada quando K = 20. Considerando o denominador de T(s), s1,2 =
21,05, 0,95, quando K = 20.
Para o polo em 21,05,
,
, , ,
, ,
Para o polo em 0,95,
,
, , ,
, ,

CAPTULO 9
9.1
a. Procurando ao longo da reta de ultrapassagem de 15 %, encontra-se o ponto sobre o lugar geomtrico
das razes em 3,5 + j5,8 referente a um ganho K = 45,84. Assim, para um sistema no compensado,
, ,

Portanto, erampa no compensado() = 1/Kv = 0,1527.


b. O zero do compensador deve ser posicionado 20 vezes mais afastado esquerda do que o polo do com-
pensador.
,
Seleciona-se, arbitrariamente,
,
c. Introduz-se o compensador, procura-se ao longo da reta de ultrapassagem de 15 % e encontra-se o lugar
geomtrico das razes em 3,4 + j5,63 com um ganho K = 44,64. Portanto, para o sistema compensado
, ,
, e ,
, rampa_compensado
K

rampa_no compensado ,
d. ,
rampa_compensado ,
9.2
a. Procurando ao longo da reta de ultrapassagem de 15 %, encontra-se o ponto sobre o lugar geomtrico das
razes em 3,5 + j5,8 referente a um ganho K = 45,84. Portanto, para o sistema no compensado,

, s.
,
22 Soluo dos Exerccios

b. A parte real do ponto de projeto deve ser trs vezes maior do que a parte real do polo no compensado.
Portanto, o ponto de projeto ser 3(3,5) + j3(5,8) = 10,5 + j17,4. A contribuio angular dos polos e
do zero do compensador do processo no ponto de projeto de 130,8. Assim, o polo compensador deve
contribuir com 180 130,8 = 49,2. Utilizando o diagrama a seguir,

,
Plano s

,
obtm-se , , de onde se calcula pc = 25,52. Adicionando este polo, obtm-se o ganho
,
no ponto de projeto como K = 476,3. Um polo de malha fechada de ordem superior encontrado em
11,54. Esse polo no pode estar muito prximo do zero em malha fechada em 10. Assim, deve-se simular
o sistema para se assegurar de que os requisitos de projeto foram atingidos.
plano s
9.3
a. Procurando ao longo da reta de ultrapassagem de 20 %, encontra-se o ponto sobre o lugar geomtrico das
razes em 3,5 + j6,83 referente a um ganho K = 58,9. Portanto, para o sistema no compensado,

,
,
b. Para o sistema no compensado, , , . Portanto,

rampa_no compensado ,
c. Para diminuir o tempo de assentamento de um fator de 2, o ponto de projeto deve ser duas vezes o valor
no compensado, ou seja, 7 + j13,66. Adicionando os ngulos dos polos e do zero do compensador do
processo em 3 ao ponto de projeto, obtm-se 100,8. Assim, o polo compensador deve contribuir com
180 100,8 = 79,2. Utilizando o diagrama a seguir,

Plano s

,
obtm-se , , de onde se calcula pc = 9,61. Adicionando esse polo, obtm-se o ganho no

ponto de projeto como K = 204,9.


Calculando Kv para o sistema compensado por avano de fase, obtm-se

avano , , , ,

O ganho Kv para o sistema no compensado foi de 8,41. Para uma melhoria de dez vezes no erro de regime es-
tacionrio, Kv deve ser de (8,41)(10) = 84,1. Como a compensao por avano de fase apresentou Kv = 9,138,
precisa-se de uma melhoria de 84,1/9,138 = 9,2. Assim, o zero do compensador por atraso de fase deve se situar
9,2 vezes mais para a esquerda do que o polo compensador.
,
Selecione, arbitrariamente,
,
Soluo dos Exerccios 23

Utilizando todos os polos do processo e do compensador, obtm-se o ponto de projeto como K = 205,4. Re-
sumindo o caminho direto com o processo, o compensador e o ganho, fornece
, ,
, ,

Os polos de ordem superior so obtidos em 0,928 e 2,6. Recomenda-se simular o sistema para verificar se
ocorre, de fato, o cancelamento de polo com zero.
9.4
A configurao para o sistema mostrada na figura a seguir.

Projeto da Malha Secundria:


Para a malha secundria, . Utilizando o diagrama a seguir, verifica-se que o lugar
geomtrico da malha secundria intercepta a reta de frao de amortecimento 0,7 em 8,5 + j8,67. A parte ima-
ginria foi obtida como u = cos1 z = 45,57. Portanto, , , de onde se obtm Im = 8,67.
,

,
, ,

Plano s

O ganho, Kf, obtido a partir dos comprimentos dos vetores, ou seja,


, , , , ,

Projeto da Malha Principal:


Utilizando os polos em malha fechada da malha secundria, obtm-se uma funo de transferncia equivalente
do caminho direto expressa por

, , , , ,
Utilizando os trs polos de G(s) como polos em malha aberta para traar o lugar geomtrico das razes, procura-se,
ao longo de z = 0,5, e obtm-se o ponto de interseo entre o lugar das razes e a reta de frao de amortecimento
em 4,34 + j7,51 a um ganho K = 626,3.
9.5
a. Deve ser utilizado um controlador ativo PID. Utiliza-se o circuito mostrado na figura a seguir:
Z2(s)

I2(s)
Z1(s)
Ve (s) V1(s)
Vs (s)
Ia(s)
I1(s) +
24 Soluo dos Exerccios

em que as impedncias so as indicadas a seguir:

Comparando a funo de transferncia dada com a funo de transferncia do controlador PID, obtm-se

, , , ,
,

Igualando-se os coeficientes,

,,  (1)

 (2)

 ,, (3)

Na Eq. (2) atribui-se, arbitrariamente, C1 = 105. Assim, R2 = 105. Utilizando esses valores nas Eqs. (1) e
(3), obtm-se C2 = 100 mF e R1 = 20 k.
b. O compensador por atraso e avano de fase pode ser implementado com o circuito passivo mostrado a
seguir, desde que a relao entre o polo e o zero em avano seja o inverso da relao entre o polo e o
zero em atraso:
R1

+ +
R2
C1
ve (t) vs (t)

C2

Comparando a funo de transferncia dada com a funo de transferncia do compensador passivo por
atraso e avano, obtm-se
, ,
, , ,

Igualando-se os coeficientes,

,  (1)

 , (2)

 , (3)
Soluo dos Exerccios 25

A substituio das Eqs. (1) e (2) na Eq. (3) fornece

,  (4)

Atribuindo arbitrariamente C1 = 100 mF na Eq. (1), obtm-se R1 = 100 k.


Substituindo C1 = 100 mF na Eq. (4), obtm-se R2 = 558 k.
Substituindo R2 = 558 k na Eq. (2), obtm-se C2 = 900 mF.

CAPTULO 10
10.1
a.

Para

Para

b.
Diagramas de Bode
Fase (graus); Magnitude (dB)

Frequncia (rad/s)

c.
Diagrama Nyquist

0,08

0,06

0,04

0,02
Eixo imaginrio

0,02

0,04

0,06

0,08

0,05 0 0,05 0,1 0,15 0,2


Eixo real
26 Soluo dos Exerccios

10.2

Assinttica

20 dB/dc
40 40 dB/dc
Real 20 dB/dc
60

20 log M
80 40 dB/dc

100

120
0,1 1 10 100 1000
Frequncia (rad/s)

45o/dc
50 90o/dc
Fase (graus)

45o/dc
100 90o/dc
Actual
45o/dc
150
45o/dc
Assinttica
200
0,1 1 10 100 1000
Frequncia (rad/s)

10.3
A resposta em frequncia de 1/8 a um ngulo de zero grau em v = 0. Cada polo gira de 90 desde v = 0 a v = .
Assim, a resultante gira de 180, enquanto sua magnitude vai a zero. O resultado mostrado na figura a seguir.

Im

v= v=0
Re
0 1
8

10.4
a. A resposta em frequncia de 1/48 a um ngulo de zero grau em v = 0. Cada polo gira de 90 desde v = 0
at v = . Assim, a resultante gira 270, enquanto sua magnitude vai a zero. O resultado mostrado na figura
a seguir.
Soluo dos Exerccios 27

Im

v = 6,63 v =
v=0 Re
0 1
1 48
480

b. Substituindo jv em e simplificando, obtm-se

. O diagrama de Nyquist cruza o eixo real quando a parte imagi-

nria de G(jv) igual a zero. Assim, o diagrama de Nyquist cruza o eixo real em v2 = 44, isto ,
, Nesta frequncia, Portanto, o sistema estvel para K < 480.

10.5

Se K = 100, o diagrama de Nyquist interceptar o eixo real em 100/480. Portanto, 13,62 dB.
Com base no Exerccio 10.4, a frequncia de 180 6,63 rad/s.

10.6
a.

60

80

100
20 log M

120

140

160

180
1 10 100 1000
Frequncia (rad/s)

50

100
Fase (graus)

150

200

250

300
1 10 100 1000
Frequncia (rad/s)
28 Soluo dos Exerccios

b. O ngulo de fase 180 a uma frequncia de 36,74 rad/s. Nesta frequncia o ganho de 99,67 dB. Por-
tanto, 20 logK = 99,67, ou seja, K = 96.270. Conclui-se que o sistema estvel para K < 96.270.
c. Para K = 10.000, o grfico de magnitude se move para cima de 20 log 10.000 = 80 dB. Portanto, a margem
de ganho de 99,67 80 = 19,67 dB. A frequncia de 180 36,7 rad/s. A curva de ganho cruza 0 dB
em v = 7,74 rad/s, em que a fase de 87,1. Calcula-se a margem de fase como 180 87,1 = 92,9.

10.7
%SP
Utilizando obtm-se z = 0,456, o que corresponde a uma ultrapassagem de 20 %.
%SP

Utilizando Ts = 2, ,

10.8
(6.750.000 101.250v2) j1350(v2 1350)v
Para ambos os itens, obtm-se
v6 2.925v4 1.072.500v2 25.000.000
Para a faixa de valores de v, superponha G(jv) aos crculos M e N em a. e carta de Nichols em b.
a.

Im

Plano G

= 20
2 M = 1,3
M = 1,0 25
30
1,4
40 M = 0,7
1,5
50
1 1,6
1,8 70 0,6
2,0 0,5
0,4

Re

70
1
50
40
30
25
2
20

4 3 2 1 1 2

b.

Carta de Nichols
0 dB
0,25 dB
0,5 dB
1 dB 1 dB
3 dB 3 dB
0 6 dB 6 dB
12 dB
20 dB
Ganho em malha aberta (dB)

40 dB
50
60 dB
80 dB
100 100 dB
120 dB
140 dB
150
160 dB
180 dB
200 200 dB
220 dB
240 dB
350 300 250 200 150 100 50 0
Fase em malha aberta (graus)
Soluo dos Exerccios 29

Representando graficamente a resposta em frequncia do sistema em malha fechada a partir de a. ou b.,


obtm-se os seguintes grficos:

20

40
20 log M

60

80

100

120
1 10 100 1000
Frequncia (rad/s)

50

100
Fase (graus)

150

200

250

300
1 10 100 1000
Frequncia

10.9
A resposta em frequncia do sistema em malha aberta mostrada na figura a seguir:
Diagrama de Bode

40

20

0
Fase (graus); Magnitude (dB)

20

40

100

120

140

160

101 100 101 102


Frequncia (rad/s)

A resposta em frequncia do sistema em malha aberta de 7 em v = 14,5 rad/s. Assim, a banda passante es-
timada vWB = 14,5 rad/s. O grfico da resposta em frequncia em malha aberta passa por zero dB a uma fre-
quncia de 9,4 rad/s, em que a fase de 151,98. Portanto, a margem de fase de 180 151,98 = 28,02. Esta
margem de fase corresponde a

, Portanto SP ,

, e

,
30 Soluo dos Exerccios

10.10
A inclinao inicial de 40 dB/dcada. Portanto, o sistema do Tipo 2. A inclinao inicial intercepta o eixo
de frequncias (0 dB) em v = 9,5 rad/s. Assim, Ka = 9,52 = 90,25 e Kp = Kv = .

10.11
a. Sem retardo, de onde se determina a frequncia de zero dB como:

Resolvendo para v, ou seja, aps elevar ao quadrado ambos os


lados e arrumando, obtm-se v4 + v2 100 = 0. Resolvendo para as razes, v2 = 10,51, 9,51. Extraindo
a raiz quadrada do valor positivo, obtm-se a frequncia referente a 0 dB como 3,08 rad/s. Nesta frequncia,
o ngulo de fase , . Portanto, a margem de fase 180 162 =
18.
b. Com um atraso de 0,1 s,

, , , ,
,

Portanto, a margem de fase ser 180 179,65 = 0,35. Logo, o sistema estvel.
c. Com um atraso de 3 s,

, , ,
, ,

Portanto, a margem de fase ser 28,59 180 = 151,41. Logo, o sistema instvel.

10.12
Desenhando cuidadosamente as inclinaes selecionadas nos grficos de magnitude e de fase, conforme mos-
trado a seguir, obtm-se uma primeira estimativa.

Experimental
20

10

0
Ganho (dB)

10

20

30

40

45
50
55
60
Fase (graus)

65
70
75
80
85
90
95
1 2 3 4 5 6 7 8 10 20 30 40 50 70 100 200 300 500 1000
Frequncia (rad/s)

Percebe-se uma inclinao inicial de 20 dB/dcada no grfico de magnitudes. Verifica-se tambm uma incli-
nao final de 20 dB/dcada com uma frequncia de corte em torno de 21 rad/s. Assim, uma estimativa inicial
Subtraindo G1(s) da resposta em frequncia original, obtm-se a resposta em frequncia
mostrada a seguir.
Soluo dos Exerccios 31

Experimental menos 1/s(s+21)


90

80

Ganho (dB)
70

60

50

40

100

80
Fase (graus)

60

40

20

0
1 2 3 4 5 6 7 8 10 20 30 40 50 70 100 200 300 500 1000
Frequncia (rad/s)

Desenhando cuidadosamente as inclinaes selecionadas nos grficos de magnitude e de fase, conforme mos-
trado, obtm-se uma estimativa final. Percebe-se um comportamento do zero de primeira ordem nos grfi-
cos de magnitude e de fase com uma frequncia de corte de aproximadamente 5,7 rad/s e um ganho cons-
tante de cerca de 44 dB = 20 log(5,7K), ou seja, K = 27,8. Estima-se, assim, G2(s) = 27,8(s + 7). Portanto,
, ,
interessante notar que o problema original foi desenvolvido a partir de

CAPTULO 11
11.1
O diagrama de Bode para K = 1 mostrado a seguir.

Diagramas de Bode
60

80

100

120

140
Fase (graus); Magnitude (dB)

160

180

100

150

200

250

101 100 101 102 103


Frequncia (rad/s)
32 Soluo dos Exerccios

%SP
Uma ultrapassagem de 20 % requer 0,456 Esta frao de amortecimento implica
%SP

uma margem de fase de 48,1, a qual obtida quando o ngulo de fase vale 180 + 48,1 = 131,9. Este n-
gulo de fase ocorre em v = 27,6 rad/s. A magnitude nesta frequncia de 5,15 106. Como a magnitude deve
ser unitria, 1
5,15 106
11.2
De modo a atender o requisito de erro de regime estacionrio, K = 1.942.000. O diagrama de Bode para esse
ganho mostrado a seguir.
Diagramas de Bode

60

40

20

0
Fase (graus); Magnitude (dB)

20

40

100

150

200

250

101 100 101 102 103


Frequncia (rad/s)

%SP
Uma ultrapassagem de 20 % requer , Esta frao de amortecimento implica
%SP

uma margem de fase de 48,1. Adicionando 10 para compensar a contribuio do ngulo de fase do atraso,
utilizam-se 58,1. Assim, procura-se por um ngulo de fase de 180 + 58,1 = 129,9. A frequncia na qual
esta fase ocorre 20,4 rad/s. Nesta frequncia o grfico da magnitude deve ir para zero dB. Na realidade, o
grfico da magnitude indica 23,2 dB. Portanto, desenha-se a assntota de alta frequncia do compensador por
atraso de fase em 23,2 dB. Insere-se um corte em 0,1(20,4) = 2,04 rad/s. Nesta frequncia, desenha-se uma
reta com inclinao de 23,2 dB/dcada at sua interseo em 0 dB. A frequncia de interseo ser o corte de
,
baixa frequncia em 0,141 rad/s. Assim, o compensador , em que o ganho escolhido
,
de modo a fornecer 0 dB nas baixas frequncias, ou seja, Kc = 0,141/2,04 = 0,0691. Em resumo,

, . .
, e
,

11.3
%SP
Uma ultrapassagem de 20 % requer , . A banda passante requerida ento cal-
%SP

culada como , De modo a atender o requisito de erro de


Soluo dos Exerccios 33

regime estacionrio de calcula-se K = 300.000. O diagrama de Bode no compensado


para esse ganho mostrado a seguir.

Diagramas de Bode para K = 300.000

40

20

20
Fase (graus); Magnitude (dB)

40

60

100

150

200

250

101 100 101 102 103


Frequncia (rad/s)

A medida da margem de fase do sistema no compensado realizada onde o grfico da magnitude cruza o va-
lor 0 dB. Determina-se que quando a curva de magnitude cruza 0 dB o ngulo de fase de 144,8. Portanto, a
margem de fase do sistema no compensado de 180 + 144,8 = 35,2. A margem de fase requerida baseada
na frao de amortecimento requerida vale , . Adicionando um fator de

correo de 10, a margem de fase requerida de 58,1. Assim, o compensador deve contribuir com
sen mx
fmx = 58,1 35,2 = 22,9. Utilizando mx sen , O pico da magnitude
sen mx
do compensador calculado como mx , Determina-se agora a frequncia na qual o sistema no
compensado apresenta uma magnitude 1/Mmx, ou 3,58 dB. Com base no diagrama de Bode, esta magnitude
ocorre em vmx = 50 rad/s. O zero do compensador est localizado em mx . Portanto, zc = 33,2.

O polo do compensador est posicionado em P , . O ganho do compensador escolhido de


modo a fornecer um ganho unitrio em sinal constante (CC).
,
Assim, Kc = 75,4/33,2 = 2,27. Resumindo, , e .
,

11.4
%SP

Uma ultrapassagem de 10 % requer , . A banda passante requerida ento calcu-


%SP

lada como , De modo a atender o requisito de

erro de regime estacionrio de , calcula-se K = 2400. O diagrama de Bode no compensado

para esse ganho mostrado a seguir.


34 Soluo dos Exerccios

Diagramas de Bode
40
20
0
20
40
60

Fase (graus); Magnitude (dB)


80
100

100

150

200

250

101 100 101 102 103


Frequncia (rad/s)

Seleciona-se agora uma nova frequncia de margem de fase em 0,8vBW = 6,02 rad/s. A margem de fase reque-
rida baseada na frao de amortecimento requerida , . Adicionando-

se um fator de correo de 5, a margem de fase requerida ser de 63,6. A 6,02 rad/s, a nova frequncia de
margem de fase, o ngulo de fase ser o que apresenta uma margem de fase de 180 138,3 = 41,7. Assim,
o compensador por avano de fase deve contribuir com fmx = 63,6 41,7 = 21,9.
sen mx
Utilizando mx sen ,
sen mx
Projeta-se agora o compensador por atraso de fase escolhendo inicialmente sua frequncia de corte mais alta
uma dcada abaixo da nova frequncia de margem de fase, isto , zatraso = 0,602 rad/s. O polo do compensa-
dor por atraso de fase patraso = bzatraso = 0,275. Finalmente, o ganho do compensador por atraso de fase
Katraso = b = 0,456.
Projeta-se agora o compensador por avano de fase. O zero do compensador o produto da nova frequn-
,
avano
cia de margem de fase e , ou zavano
avano , , E, tambm, avano Finalmente,
Kavano
avano , Resumindo,
, ,
, , e
atraso
, avano
,
CAPTULO 12
%
12.1
Inicialmente obtm-se a equao caracterstica desejada. Uma ultrapassagem de 5 % requer
%SP
, E, tambm, , Assim, a equao caracterstica
%SP

, , Adicionando um polo em 10 para cancelar o zero em 10, obtm-se


a equao caracterstica desejada , , , , A matriz de

sistema compensada na forma de variveis de fase . A equao


Soluo dos Exerccios 35

caracterstica para este sistema Igualando os coefi-


cientes desta equao aos coeficientes da equao caracterstica desejada, obtm-se os ganhos expressos por

, ,

12.2

A matriz de controlabilidade Como CM = 80, CM de posto

cheio, isto , posto 3. Conclui-se que o sistema controlvel.


12.3

Inicialmente, verifica-se a controlabilidade. A matriz de controlabilidade

Como , CMz de posto cheio, isto , posto 3. Conclui-se que o siste-

ma controlvel. Obtm-se agora a equao caracterstica desejada. Uma ultrapassagem de 20 % requer


%SP

, E, tambm, , Assim, a equao caracterstica


%SP

, . Adicionando um polo em 6 para cancelar o zero em 6, obtm-se a equao


caracterstica resultante desejada,

, , , .

Como pode-se escrever a representao em vari-

veis de fase como [6 1 0]. A matriz de sistema compen-

sada na forma de variveis de fase . A equao

caracterstica para este sistema . Igualando


os coeficientes desta equao aos coeficientes da equao caracterstica desejada, obtm-se os ganhos como
, , . Desenvolve-se agora a matriz transformao para retornar
ao sistema z.

Portanto,

Assim, , ,

, ,
36 Soluo dos Exerccios

12.4

Para o sistema dado, . O polinmio caracterstico expresso

por Obtm-se agora a equao caractersti-


ca desejada. Com base no Exerccio 12.3, os polos dominantes podem ser obtidos pelo polinmio (s2 +
4s + 19,24). Fatorando, (2 + j3,9) e (2 j3,9). Aumentando esses polos de um fator 10 e adicionando
um terceiro polo igual a 10 vezes a parte real dos polos dominantes de segunda ordem, obtm-se o polin-
mio caracterstico desejado 384.200. Igualan-
do os coeficientes da equao caracterstica desejada com os da equao caracterstica do sistema, encontra-

se
383.696
12.5

A matriz de observabilidade , em que

A matriz de posto cheio, isto , posto 3, uma vez que OM = 1576. Portanto, o sistema observvel.
12.6
O sistema representado na forma em cascata pelas seguintes equaes de estado e de sada:

A matriz de observabilidade , em que

Como pode-se escrever a forma cannica obser-

vvel como

A matriz de observabilidade para esta forma ,

em que
12.096

Em seguida, obtm-se a equao caracterstica desejada. Uma ultrapassagem de 10 % requer


%SP
, E, tambm, , Assim, a equao caracterstica
%SP

, Adicionando um polo em 400, ou dez vezes a parte


real dos polos dominantes de segunda ordem, obtm-se a equao caracterstica resultante desejada,
, 1,831 106. Para o sistema representado na forma ca
Soluo dos Exerccios 37

nnica observvel, O polinmio caracterstico dado por

Igualando os coeficientes da equao ca-

racterstica desejada com os da equao caracterstica do sistema, encontra-se

Desenvolve-se agora a matriz de transformao entre as formas cannica do observador e em cascata.

Finalmente,

.
. .
12.7
Inicialmente obtm-se a equao caracterstica desejada. Uma ultrapassagem de 10 % requer
%SP

,
%SP

E, tambm, , Assim, a equao caracterstica , ,

3,79. Adicionando um polo em 4, o qual representa a localizao do zero do sistema original, obtm-se a equa-
o caracterstica resultante desejada, , , , ,

Agora, e ,

em que

Portanto,

A determinao da equao caracterstica desse sistema fornece


38 Soluo dos Exerccios

Igualando esse polinmio com a equao caracterstica desejada, obtm-se


, ,

Resolvendo para os k, obtm-se


K = [2,21 2,7] e ke = 3,79.

CAPTULO 13
13.1
sen sen

sen

Porm,
Assim,

sen sen

13.2

, , ,

, , ,

, , ,
, , ,

, , ,
, , ,

, , , , , ,

13.3
Como

Seja Portanto, , ou .

Assim,

Portanto,

Para
13.4
Adicione um amostrador fictcio entrada, retornando aps H(s), e sada. Mova G1(s)G2(s), juntamente com
seu amostrador de entrada, para a direita passando pelo ponto de coleta de sinal, e obtenha o diagrama de blo-
cos mostrado a seguir.
Soluo dos Exerccios 39

Assim,

13.5
Seja Faa Calcule a transformada de Laplace inversa e faa

t = kT, Aplicando-se a transformada z, obtm-se

Agora, Finalmente,

O polo do sistema em malha fechada est posicionado em 5e5T 4. Substituindo valores de T, verifica-se que
o polo ser maior do que 1, se T > 0,1022 s. Assim, o sistema ser estvel para 0 < T < 0,1022 s.
13.6
Substituindo em , , , , obtm-se A tabela de
Routh para esse polinmio mostrada a seguir.

Como ocorre uma mudana de sinal, conclui-se que o sistema possui um polo fora do crculo de raio unitrio e
dois polos no interior do crculo de raio unitrio. A tabela no produz uma linha de zeros; portanto, no ocorrem
polos jv. O sistema instvel devido ao polo fora do crculo de raio unitrio.

13.7
Definindo G(s) como G1(s) em cascata com um extrapolador de ordem zero, obtm-se

Aplicando a transformada z, obtm-se

Assim, para T = 0,1 s, e

Verificando a estabilidade, obtm-se que o sistema estvel para T = 0,1 s, uma vez que T(z) =
, ,
possui polos no interior do crculo unitrio em 0,957 e +0,735. Verifi-
, ,
cando novamente a estabilidade, chega-se concluso de que o sistema instvel para T = 0,5 s, uma vez
, ,
que possui polos interiormente e externamente ao crculo unitrio
, ,
em +0,208 e 3,01, respectivamente.

13.8
Desenhe o lugar geomtrico das razes superposto curva de z = 0,5 mostrado abaixo. Procure, ao longo da
reta a 54,3, a interseo entre o lugar geomtrico das razes e a curva de z = 0,5, o ponto 0,58754,3 =
(0,348 + j0,468) e K = 0,31.
40 Soluo dos Exerccios

Lugar geomtrico das razes no plano z

1,5

0,5 (0,348 + j0,468)

Eixo imaginrio
K = 0,31

54,3
0

0,5

1,5

3 2,5 2 1,5 1 0,5 0 0,5 1 1,5 2


Eixo real

13.9
Seja
, ,
,
342.720 s 25,3
,

Os grficos a seguir mostram a resposta em frequncia de Ge(jv).

Diagramas de Bode

40

20

20
Fase (graus); Magnitude (dB)

40

60

100

150

200

250

101 100 101 102 103


Frequncia (rad/s)

Encontra-se que a frequncia referente a zero dB, vFM, para Ge(jv) 39 rad/s. Utilizando a orientao de Astrom,
o valor de T estar na faixa entre 0,15/vFM = 0,0038 s e 0,5/vFM = 0,0128 s. Adota-se T = 0,001 s. Obtm-se
, ,
agora a transformao de Tustin para o compensador. Substituindo em ,
com T = 0,001 s, obtm-se ,

,
,
,
Soluo dos Exerccios 41

13.10
. Realiza-se o produto cruzado e obtm-se (z2 1,908z + 0,9075)X(z) =
, ,
Resolve-se para a potncia de mais alta ordem de z operando na sada, X(z), e
encontra-se , , Resolvendo para X(z) no lado
esquerdo, obtm-se , , Finalmente,
implementa-se esta ltima equao utilizando o seguinte fluxograma:

Retardo Retardo
de 0,1 s de 0,1 s

, ,
,

Retardo Retardo
de 0,1 s de 0,1 s

, ,
,