MECNICA APLICADA

PROBLEMAS PROPOSTOS

RESOLUO

Curso de Licenciatura em Engenharia Mecnica

Departamento de Engenharia Mecnica

Escola de Engenharia
UNIVERSIDADE DO MINHO

J.C.Pimenta Claro (2003)

MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 1

PROBLEMA 1

a) Pares (1,2), (2,3), (3,4) e (1,4) - rotides, inferiores, fechados

b) Pares (1,2), (2,3) e (3,4) - rotides inferiores, fechados

Par (1,4) - deslizante, inferior, fechado

c) Pares (1,2) e (2,3) - rotides, inferiores, fechados

Pares (3,4) e (1,4) - deslizantes, inferiores, fechados

d) Par (1,2) - rotide, inferior, fechado

Pares (2,3) e (1,3) - deslizantes, superiores, fechados

PROBLEMA 2

Graus de Liberdade, segundo o Critrio de Grubler: GDL = 3 * (L 1) 2 * P1 P2

a) Nmero de barras L = 3
Pares primrios: (1,2), (2,3) e (3,1) P1 = 3
Pares secundrios: nenhum P2 = 0

GDL = 3 * (3 1) 2 * 3 0 = 0 estrutura isosttica

b) Nmero de barras L = 4
Pares primrios: (1,2), (2,3), (2,4), (1,3) e (1,4) P1 = 5
Pares secundrios: nenhum P2 = 0

GDL = 3 * (4 1) 2 * 5 0 = -1 estrutura hiperesttica

Nota: entre as barras 2, 3 e 4 h que considerar (apenas) dois pares cinemticos: (2,3) e (2,4)

...

f) Nmero de barras L = 15
Pares primrios: (1,2), (1,6), (2,3), (2,7), (2,8), (3,4), (3,9), (3,10), (4,5), (4,11), (6,7),
(6,13), (8,9), (8,13), (8,14), (10,11), (10,12), (10,14), (1,15), (5,15) e (12,15) P1 = 21
Pares secundrios: nenhum P2 = 0

GDL = 3 * (15 1) 2 * 21 0 = 0 estrutura isosttica

...

h) Nmero de barras L = 7
Pares primrios: (1,2), (2,3), (3,4), (3,5), (4,6), (5,7), (1,6) e (1,7) P1 = 8
Pares secundrios: (6,7) P2 = 1

GDL = 3 * (7 1) 2 * 8 1 = 1 mecanismo (necessita apenas um accionador)

Nota: caso se considere no haver escorregamento entre os discos, P1=9, P2=0 GDL=0
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PROBLEMA 3

a) Segundo a Regra de Grashof, a barra menor poder rodar de 360, caso a soma dos comprimentos dessa barra e da barra
maior for igual ou inferior soma dos comprimentos das outras duas barras.
Isto , se e s se:
(r2 + r3) (r1 + r4)

b) Considerando as seguintes posies extremas de funcionamento:

O2O4 = r1 = 154 mm r2 = O2A = O2B AB

O4B = r4 = 114 mm
O2B = 102 mm r3 = AB = O2A + O2B
O2B = 229 mm
r2 = 229 r3 = 63.5 mm
O 2A = r 2 = ?
AB = r3 = ? r3 = r2 + 102 = 165.5 mm

r2 + r3 = 63.5 + 165.5 = 229 mm

r1 + r4 = 154 + 114 = 268 mm

Nota: sendo (r2 + r3) = 229 e (r1 + r4) = 268, ento (r2 + r3) < (r1 + r4) o que confirma a Regra de Grashof

c) Definindo AO4 = l
ento, pela Lei dos Senos, vem que:
l2 = r32 + r42 2r3r4cos
e que:
l2 = r22 + r12 ~2r2r1cos

Igualando as duas expresses e resolvendo em ordem a (cos ), vem:

cos = (r32 + r42 r12 r22 + 2r1r2cos )/(2r3r4)

donde,
= 0 min = 31.4
= 180 max = 100.6
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PROBLEMA 4

a) / = 11/7 = 220
x
+ = 360 = 140

b) Geometricamente, verifica-se que:

Rx = Rcos(90-) Rx
A
Ry = Rsen(90-)

Por outro lado, Ry
tan = x/(A+B)
= Rx/(Ry+B)

pelo que, B
Rcos(90-)
x = (A+B)
Rsen(90-) + B

...

PROBLEMA 6

N de Centros Instantneos de Rotao, CIRs = 4 * (L 1) / 2

b) Nmero de barras, L = 4 CIRs = 4*4(4-1)/2 = 6

Pelo anagrama:
1 2

3 4

e, pela conjugao:
O1,3 = O1,4 O3,4 O1,2 O2,3

O2,4 = O2,3 O3,4 O1,2 O1,4

...

e) Nmero de barras, L = 4 CIRs = 4*4(4-1)/2 = 6

Pelo anagrama:
1 2

3 4

e, pela conjugao:
O1,3 = O1,4 O3,4 O1,2 O2,3

O2,4 = O2,3 O3,4 O1,2 O1,4

MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 4

g) Nmero de barras, L = 6 CIRs = 4*4(4-1)/2 = 15

1 fase inspeco directa:

1
6 2

5 3
4

seguida de conjugao:
O1,3 = O1,2 O2,3 O1,4 O3,4
O1,5 = O1,6 O6,5 O1,4 O4,5
O2,4 = O2,3 O3,4 O1,2 O1,4
O4,6 = O4,5 O5,6 O1,4 O1,6

2 fase determinao de direces:

1
6 2

5 3
4

3 fase determinao de posies:

1
6 2

5 3
4

faltando apenas posicionar

os seguintes CIRs:
O2,5
O2,6
O3,5
O3,6

o que se consegue por intercepo com os j determinados:

O2,5 = O2,3 O3,5 O2,6 O5,6

O2,6 = O1,2 O1,6 O2,4 O4,6
O3,5 = O3,4 O4,5 O1,3 O1,5
O3,6 = O3,5 O5,6 O2,3 O2,6

Nota: estes ltimos no se encontram assinalados nos esboos

MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 5

PROBLEMA 7

a) Nmero de barras L = 4
Pares primrios: (1,2), (2,3), (3,4) e (1,4) P1 = 4
Pares secundrios: nenhum P2 = 0

GDL = 3*(41)2*40 = 1 mecanismo

b) Nmero de barras, L = 4

CIRs = 4*(4-1)/2 = 6

c) Geometricamente,

= 180 - 60 - 15 = 105
= 180 - 105 - 60 = 15
= 180 - 75 - 75 = 30

Pela Lei dos Senos:

O1,2 O2,3 O1,2 O3,4 400

= =
sen 15 sen 105 sen 60

O1,2 O2,3 = 119.54 mm

O1,2 O3,4 = 446.14 mm

e, assim:

Vk = 2 O1,2 O2,3 /2
2 = (2*2)/119.5410-3 = 33.5 rad/s

VA = 2(O1,2 O2,3) = 33.5*119.5410-3 = 4 m/s

Novamente pela Lei dos Senos:

O1,2 O2,3 O1,3 O3,4 400 O1,3 O2,3 = 772.74 mm

= =
sen 75 sen 75 sen 30 O1,3 O3,4 = 772.74 mm

donde:

VA = 3 O1,3 O2,3 3 = 4/772.7710-3 = 5.18 rad/s

e, como,

O1,3 B O1,3 O3,4 400

= = O1,3 B = 400 mm
sen 15 sen sen 15

ento:

VB = 3 O1,3 B = 5.18 * 40010-3 = 2.07 rad/s

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PROBLEMA 9

O1,3 O2,3 = AB sen 45

O1,3 O2,3 = 212.1 mm

O1,3 O3,4 = O1,3 O2,3

O1,3

Assim, temos:
212.1 mm

l = l1 = 150 cos 45 = 106.1 mm

O1,3 C = (212.1 + 106.1)2 + (106.1)2 = 335.4 mm

e, pela Lei dos Senos,

150 mm
45
106.12 = 318.22 + 335.42 2 318.2 335.4 cos
l1

VC
C
l
= 18.44

Finalmente,

VA = 3 O1,3 O2,3 3 = 6/(212.110-3) = 28.3 rad/s

VB = 3 O1,3 O3,4 3 = 28.3 * 212.110-3 = 6.0 rad/s

VC = 3 O1,3 C 3 = 28.3 * 335.410-3 = 9.5 rad/s

PROBLEMA 10

Conhecida a geometria do sistema,

pela decomposio do movimento: VB = ?

B

VC = ?
C

movimento geral = mov. translaco + mov. rotao

MECNICA APLICADA Problemas Propostos - Resoluo 7

vem que: VB

VB = VA + VB/A VA
VB/A
VB = VA + RB/A 45

Polgono de Velocidades
e assim,

xx: VB = RB/A cos 45 VB = 6 m/s

yy: VA = RB/A sen 45 = 28.3 rad/s

Por sua vez,

movimento geral = mov. translaco + mov. rotao

vem que: VC

VC = VA + VC/A VA VC/A

VC = VA + RC/A 45

Polgono de Velocidades
e assim,

xx: VC cos = RC/A cos 45 VC = 9.5 m/s

yy: VC sen = -VA + RC/A sen 45 = 18.44
----- oOo -----

Nota: em alternativa, poder-se-ia considerar o ponto (B) como referncia, e assim:

movimento geral = mov. translaco + mov. rotao

VC VC/B

VC = VA + VC/B 45
VB

donde:
xx: VC cos = VB + RC/B cos 45 VC = 9.5 m/s

yy: VC sen = RC/B sen 45 = 18.44
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PROBLEMA 13

Comeando pela anlise de velocidades:

movimento geral = mov. translaco com C + mov. rotao em torno de C

VB
donde:

VB = VC + VB/C VC VB/C
45
vindo:
xx: VC = B/C RB/C cos 45 VB = 12 m/s

yy: 0 = -VC + B/C RB/C sen 45 B/C = 6 rad/s

Quanto s aceleraes:

movimento geral = mov. translaco com C + mov. rotao em torno de C

donde: aB

aB = aC + aB/C aC aB/C

pelo que:
aB = aBx + aBy = aC + aB/Ct + aB/Cn
= aC + B/C RB/C + B/C2 RB/C

B/C) so incgnitas.
sendo que (aBx) (aBy) e (

Assim, torna-se necessrio determinar as duas primeiras, uma vez que:

VB = A/B RA/B A/B = 12/2 = 6 rad/s

aBy = aBn = A/B2 RA/B aBy = 72 m/s
aBx = aBt = A/B RA/B aBx = 2 A/B

pelo que:
aBx + aBy = aC + B/C RB/C + B/C2 RB/C

vindo finalmente,
xx: A/B = B/C 22 cos 45 - 62 22 cos 45 B/C = 0.5 rad/s2

yy: 72 = -1 + B/C 22 sen 45 + 62 22 sen 45 A/B = -35.5 rad/s2
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PROBLEMA 15

Em termos geomtricos, e pela Lei dos Senos:

RA/B / sen 60 = RB/C / sen 30 RA/B = 1.39 m

Anlise das velocidades:

VB = B/C RB/C = 3 0.8 = 2.4 m/s (rotao pura)

movimento geral = mov. translaco com B + mov. rotao em torno de B

pelo que:

VA = VB + VA/B

vindo:
xx: VA = 2.4 cos 30 + A/B 1.39 cos 60 VA = 2.77 m/s

yy: 0 = -2.4 sen 30 + A/B 1.39 sen 60 A/B = 1 rad/s

Anlise das aceleraes:

donde:
aA = aB + aA/B = aBt + aBn + aA/Bt + aA/Bn

Como:
aBt = B/C RB/C = 2 0.8 = 1.6 m/s2
aBn = B/C2 RB/C = 32 0.8 = 7.2 m/s2
aA/Bt = A/B RA/B = 1.39 A/B
aA/Bn = A/B2 RA/B = 12 1.39 = 1.39 m/s2

ento:
xx: aA = 1.6cos 30 - 7.2cos 60 + 1.39A/Bcos 60 - 1.39cos 30 aA = 0.24 m/s2

yy: 0 = -1.6sen 30 - 7.2sen 60 + 1.39A/Bsen 60 + 1.39sen 30 A/B = 5.27 rad/s2
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PROBLEMA 19

Pela Lei dos Senos:

RA/B / sen 60 = RO/A / sen = 16.8

Anlise das velocidades:

A/O = 2 2000/60 = 209.4 rad/s

VA = O/A RO/A = 209.4 5010-3 = 10.5 m/s (rotao pura)

pelo que:

VB = VA + VB/A
VB = VA + A/B RA/B

vindo:
xx: VB = 10.5 cos 30 + A/B 15010-3 cos 73.2 VA = 10.7 m/s

yy: 0 = 10.5 sen 30 - A/B 15010-3 sen 73.2 A/B = 36.6 rad/s

Anlise das aceleraes:

aAn = O/A2 RO/A

= 209.42 5010-3 = 2192.4 m/s2 (rotao pura)

donde:
aB = aA + aB/A
= aAn + aB/An + aB/At

logo:
xx: aB = 2192.4 cos 60 + 36.62 15010-3 cos 16.8 + A/B 15010-3 cos 73.2

yy: 0 = -2192.4 sen 60 + 36.62 15010-3 sen 16.8 - A/B 15010-3 sen 73.2
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Finalmente, a anlise dinmica,

fazendo o diagrama de corpo livre da barra AB:

ICG = 1/12 m l2
Fx = m aCGx -RAx - RBx = m aCGx
Fy = m aCGy RAy + RBy - P = m aCGy
MCG = Im A/B

Sendo necessrio (A/B), preciso recorrer anlise cinemtica para determinar (aCGx) e (aCGy),
atravs do diagrama de corpo livre da corredia, no ponto (B): P

Fx = RBx + 1000 = m aA
RBy
Fy = N - P - RBy = 0
1000 N B RBx

N
Com estas duas equaes, mais os trs somatrios acima,
podem ento calcular-se as cinco incgnitas em jogo:

RAx, RAy, RBx, RBy e N

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PROBLEMA 24

a) anlise esttica Mtodo da Decomposio das Foras:

Q = P / cos
Q = P tan
R = Q cos = P cos / cos
F = P sen / cos (com = + )

M = Q x = P tan x
= F r = [P sen ( + ) / cos ] r

Do Problema N5, sabe-se que:

sen = r / l sen
cos = [1 r2 / l2 sen2 ]1/2
x = r cos + l [1 r2 / l2 sen2 ]1/2

pelo que:
r / l sen
M = P (r cos + l [1 r2 / l2 sen2 ]1/2)
[1 r2 / l2 sen2 ]1/2

r cos sen
= P r sen + (em que = t)
[l2 r2 sen2 ]1/2

Outra forma de deduzir esta expresso considerando que:

sen ( + ) = sen cos + sen cos

donde:
sen cos + sen cos
M = P r = P r (sen + tan cos )
cos

mas como:
tan = sen / cos = (r sen ) / [l2 r2 sen2 ]1/2

e ento vir:

r cos sen
M = P r sen + (com = t)
[l2 r2 sen2 ]1/2

Para os dados do Problema, obtm-se os seguintes resultados:

= 9.25
Q = 9726.4 N
Q = 1563.0 N
F = 73.68.1 N
R = 7368.1 N
M = 561.5 Nm
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b) anlise dinmica Princpio de DAlembert (*)

Iniciando o estudo, pelo diagrama de corpo livre da corredia:

P

Fx = m aCGx FCx - P = m aCGx FCx C P

F = m aCG
y y
FCy + N - P = 0 y
(porque aCG = 0)
N
MCG = Im CG = 0
FCy
x y
em que (FC ), (FC ) e (N) so as incgnitas.

Procedendo de igual modo, para a biela:

Fx = m aCGx FBx - FCx = m aCGx

Fy = m aCGy FBy - FCy - P = m aCGy
MCG = Im CG -FBx(l/3)sen - FBy(l/3)cos -
-FCx(2l/3)sen - FCy(2l/3)cos = Im CG

em que (FBx) e (FBy) so as incgnitas.

Finalmente, para a manivela:

Fx = m aCGx FAx - FBx = m aCGx

Fy = m aCGy FAy - FBy - P = m aCGy
MCG = Im CG = 0 (porque, se =const, CGy = 0)
MA = M - P(2r/3)cos - FByrcos + FBxrsen = 0

em que (FAx), (FAy) e (M) so as incgnitas.

Nota: para cada um dos elementos do mecanismo, nos respectivos diagramas de corpo livre e equaes deduzidas, os
valores de peso (P), momento mssico de inrcia (Im), etc., dizem respeito a cada um desses mesmos elementos e
seus centros de massa (CG).

Torna-se evidente deste exemplo de aplicao que para efectuar a anlise dinmica do mecanismo, necessrio realizar a
anlise cinemtica, para calcular a acelerao dos vrios elementos.

Neste caso, uma vez efectuada a anlise cinemtica e conhecidos que fossem as massas e os momentos mssicos de inrcia
de todos os componentes, obter-se-ia um sistema de oito equaes a outras tantas incgnitas.