Suivi de trajectoire par waypoints en 2D dans l'espace tridimensionnel

0.9

0.8

0.7

0.6
pU (m)

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
5

4
3
3 2.5
2
2
1.5
1 1
0.5
pN (m) 0 0 pE (m)

Trajectoire plani-3ee Trajectoire r3elle Position initiale Position -nale

(a) Trajectoire 3D (vue isomtrique)