La manivela representada en la figura P16-91 gira en sentido anti horario con

velocidad angular constante igual a 20 rad/s. La barra AB pesa 100N y est conectada
a la manivela A y a la corredera en B mediante rtulas. Determine las reacciones en
los extremos A y B para un ciclo completo de la manivela OA.

Datos:

A=11cm , b=30cm , c=15cm , Wab=100N , W2=20rad/s

Desplazamiento de B:

rB = a + b ; =
b rB a
Donde tenemos:

a = X2 i + (Z2 c)k = 11( cos()i + sin() k)

rB = yj 15k

= yj 15k [11( cos()i + sin() k)]

b

Elevamos toda la ecu. al cuadrado, y tenemos:

b2 = (11 cos())2 + y 2 + [15 11sen()]2

Despejando Y tenemos:

y = 302 (11 cos())2 [15 11sen()]2

Analisis cinematico

Velocidad de B:

Como es un movimiento relativo entre dos puntos de un cuerpo rigido:

vB =
vA +
vAB

rad

VA =
w2 X a = 20 j X [(11 cos())i + (11sen())k]
s

i j k
w2 X b =
VAB = wx wy wz
11 cos() y 15 11sen()

VAB = ([15 + 11sen()]wy ywz )i l + (11 cos() wz + [15 + 11sen()]wx )jm

+ [(ywx + [11 cos()]wy )]kn

vB es negativo y en j

B j = 20j X [(11 cos())i + (11sen())k] + ([15 + 11sen()]wy ywz)i

v
+ (11 cos() wz + [15 + 11sen()]wx )j + (ywx
+ [11 cos()]wy )k

Al igualar coeficientes de i , j ,k en ambos miembros de la ecuacion, tenemos:

i; 0 = (20)(11 sen ) + (y )(15 11 sen ) yz

j; vB = (x )(15 11 sen ) + (11 cos )(z )

k; 0 = (11 cos )(20) + (x )(y) (11 cos )(y )

 Ademas de la cuarta ecuacion que obtenemos dede descomponer la velocidad angular
en normal y tangencial.

n
rB ; 11coswx + ywy [15 + 11sen]wz = 0

Reordenando las ecuaciones, en forma matricial:

0 [15 ywz 0 = 20(11sen)

+ 11sen]wy

-[15 + 0 -11coswz VB = 0
11sen]wx

-ywx 11coswy 0 0 = -20(11sen)

-11coswx ywy -[15 + 0 = 0

11sen]wz

0 0 15+11sen y wx b1

1 -[15+11sen] 0 -11cos VB 0

0 -y 11cos 0 wy = b2

0 11cos y -[15+11sen] wz 0

B1=20(11sen)

B2=-20(11sen)

Resolviendo la matriz por metodo de Gauss-Jordan tenemos las incognitas.

Aceleracion de B:

AB =
AA +
AAB
2
w2 a = 202 [11(cosi + senk)]
AA =

t
i j k

AAB = =
3 X b x y z
11 cos() y 15 11sen()

AAB = ([15 + 11sen()]y yz )i + (11 cos() z + [15 + 11sen()]x )j

+ [(yx + [11 cos()]y )]k

n i j k
w2 X
AAB = VAB = wx wy wz = (nwy mwz )ip + (lwz nwx )jq +
l m n
(mwx lwy )kr

AB = aB j

Sustituyendo valores a la ecuacion

AB :

aB j = 202 [11(cosi + senk)] + ([15 + 11sen()]y yz )i

+ (11 cos() z + [15 + 11sen()]x )j
+ [(yx + [11 cos()]y )]k + P + Q + R

Igualando coeficientes y reordenando:

i; 15 + zzsen()y + yz = (11 cos() 202 ) + P

j; aB [15 + 11sen()]x 11 cos() z = Q

k; yx + 11 cos() y = (202 ) (11sen() + R

Descomponemos la aceleracin angular en normal y tangencial para tener la cuarta

ecuacion:

n
rB ; 11cosx + yy [15 + 11sen()]z = 0
0 0 15+11sen y x c1

1 -[15+11sen] 0 -11cos aB Q

0 -y 11cos 0 y = c2

0 11cos y -[15+11sen] z 0

Resolviendo la matriz encontramos las incognitas.

ACELERACION CENTRO DE MASAS

AG = AAG =
AA + AnAG +
AnA + AtAG

AA = 202 [11(cosi + senk)]

i j k

b aABx
aABy
a

AAG t = ABz
AB x =
2 11cos y [15 11sen]
2 2 2

n = ( ) [11cos i + y j + [15 11sen]k]
A AG AB
2

AG = 202 [11(cosi
11cos i + y j + [15 11sen]k
+ senk)] (AB ) [ ]
2
(ABy )(15 11sen) yABz
+[ ] i
2 2
(ABx )(15 11 sen ) (11cos)(ABz )
[ ] j
2 2
(ABx )(y) (11cos)(ABy )
+ [ ] k
2 2
 Analisis dinamico

Las ecuaciones de movimiento para la barra AB son:

100
Fx = Ax + Bx = ( ) (ax )
9.81

100
Fy = Ay = ( ) (ay )
9.81

100
Fz = Az + Bz 100 = ( ) (az )
9.81

MGx = Ix ABx ABy ABz (Iy Iz ) + Ixy

(ABz ABx ABy )
(ABy 2 ABz 2 ) Ixz
Iyz (ABx ABy + ABz )

MGy = Iy ABy ABz ABx (Iz Ix ) + Iyz

(ABx ABy ABz )
(ABz 2 ABx 2 ) Ixy
Ixz (ABy ABz + ABx )

MGz = Iz ABz ABx ABy (Ix Iy ) + Ixz

(ABy ABz ABx )
(ABx 2 ABy 2 ) Iyz
Ixy (ABz ABx + ABy )

M ext = M efec

,donde:

M ext =
rAG A +
rBG B

i j k i j k
11cos y [15 11sen] 11cos y [15 11sen]
M ext = +
2 2 2 2 2 2
AX AY AZ BX BY BZ

*tomando = 0*
 ( )(15 11 sen )
= [ ]
2 2
( )(15 11 sen ) (11 cos )( )
[ ]
2 2
( )() (11 cos )( )
+ [ ] + [ ]
2 2 2
( )(15 11 sen ) (11 cos )( ) ( )()
[ + ] + [ ]
2 2 2

Finalmente, calcularemos los momentos de inercia. En el sistema de ejes coordenados

principales:

1
*Sabemos I = 12 ml2 de tablas*

1 100N

Ix =
IZ = ( ) ( ) (. 30m2 ) = 0.07645 2
12 9.81 m
s2

Iy = Ix y = Iy z = 0

Donde y esta a lo largo de AB y x no tiene componentes z. Entonces los vectores

unitarios(e) y los cosenos directores de las direcciones principales son:

11cosi + yj + [15 11sen]k

e
y = e
AB =
30

= cosyx i + cosyy j + cosyz k

Tambien:

e
x = c1i + c2j ; e
x e
y = 0
 2 2 2
e
x = c1 + c2 = 1 --->cosenos directores

e
z = e
x X e

y = coszx i + coszy j + coszz k

Por ultimo, transformando los momentos de inercia principales de regreso al sistema

de coordenadas dado:

Ix cosxx 2 +
Ix = Iz coszx 2

Ix cosxy 2 +
Iy = Iz coszy 2

Ix cosxz 2 +
Iz = Iz coszz 2

Ixy = I
x cosxx cosxy Iz coszx coszy

Ixz = I
x cosxx cosxz Iz coszx coszz

= I
Iyz
x cosxy cosxy Iz coszy coszx

Sustituyendo valores a las ecuaciones de movimiento para la barra:

100
= ( ) ( )
9.81

100
+ = ( ) ( )
9.81

100
+ = ( ) ( ) + 100
9.81

Ay (15 11sen) yAz yBz

MGx = +
2 2 2

Ax (15 11sen) (11cos)(Az ) (Bx )(15 11sen)

MGy = + +
2 2 2
(11cos)(Bz )

2

(Ax )(y) (11cos)(Ay ) (Bx )(y)

MGz =
2 2 2
Ahora queresmos determinar Bx, entonces despejamos Bx de MGz obtenemos:

2 Ax y 11cos Ay
Bx = [ ] [MGz + ]
y 2 2

Sust Bz de MGy

(15 11 sen ) (11 cos )

[ + ( ) (()(
) + W)]
2 2
=
[(11 cos )]