Universidad Autnoma de Nuevo Len

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Practica No.7:

Nombre del Alumno:

Matrcula:

Hora:

Semestre Enero-Junio 2017

Docente: M.I Dante Ferreyra Mndez

Fecha: 23 de marzo del 2017

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 Prctica

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PREMBULO AL TALLER DE APRENDIZAJE
Asignatura Sensores y Actuadores

Motor a Pasos.

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 Universidad Autnoma de Nuevo Len
Facultad de Ingeniera Mecnica y
Elctrica

Manual de Prcticas para Sensores y Actuadores

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San Nicols de los Garza, Nuevo Len, C.P. 66451
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 Tabla de contenido
Introduccin ............................................................................................................
Objetivo General.....................................................................................................
Objetivo Particular .................................................................................................
Marco Terico..........................................................................................................
Planteamiento del Problema .................................................................................
Desarrollo de la prctica ........................................................................................
Resultados................................................................................................................
Conclusiones ............................................................................................................
Problemas Propuestos ............................................................................................

Introduccin
Qu dira el ingeniero, una vez hubieras explicado tu
problema y enumerado todas las insatisfacciones de tu vida?
Probablemente te dira que la vida es una cosa muy difcil y
complicada; que ninguna interfaz puede cambiar eso; que
cualquiera que crea lo contrario es un imbcil; y que si no te
gusta que escojan por ti, deberas empezar a elegir por ti
mismo.
Neal Stephenson

Motores paso a paso.

El tema de dicha prctica trata de los motores paso a paso. Aqu nos daremos cuenta
que a diferencia de los motores de directa, los motores paso a paso conocidos tambin
como steppers solamente giran un Angulo determinado.

Estos motores son ideales para la construccin de mecanismo donde se requieren

movimientos muy precisos, una de las caractersticas principales de estos motores es
que podemos moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le aplique.

Otra de las caractersticas de estos dichos motores es que tienen larga vida, velocidad
de respuesta elevado a menos un mini segundo, los motores paso a paso los podemos
encontrar en las impresoras, las cajas registradoras, en los relojes elctricos, controles

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remotos, mquinas de escribir electrnicas, fotocopiadoras. Y un motor paso a paso
est constituido por dos partes: un fija llamada estator y una mvil llamada rotor.

Tambin mencionaremos que hay motores unipolares y bipolares, donde explicamos

las diferencias de dichos motores que una de ellas es que el unipolar tiene un conector
central en las bobinas y el bipolar tiene una construccin ms sencilla ya que las
bobinas estn separadas. Otra cosa importante de dichos motores es que estos
motores se dividen en dos categoras que son la de imn permanente y de reluctancia.
Este motor como veremos en la prctica es muy til tanto como en la vida diaria, ya
que su motor se encuentran con aparatos que solemos utilizar a veces.

Figura 1- Motor a Pasos

Objetivo General
Que el estudiante conozca los conceptos bsicos de un motor a pasos, los diferentes
tipos que existen, sus parmetros y caractersticas de funcionamiento. As pues el
estudiante pueda controlar cualquier tipo de motor a pasos.

Objetivo Particular
El estudiante pedir en el laboratorio el material a utilizar, una vez obtenido realizar
las conexiones necesarias en el equipo, seguir las instrucciones que se describen
durante el desarrollo y as podr obtener todas las mediciones, datos y evidencias que
se requieren en su reporte de prctica.

Marco Terico
El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de
impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es
capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.
El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-
analgico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas
lgicos.

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 Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos.

Figura 2. Diferentes tipos de un Motor a Pasos

Caractersticas:

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a

la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta
pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el
primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo
de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o
bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar
enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida.

Bipola Necesitan ciertos trucos para ser controlados,
r debido a que requieren del cambio de direccin del
flujo de corriente a travs de las bobinas en la
Motores secuencia apropiada para realizar un movimiento.
paso a
paso Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida,
dependiendo de su conexionado interno. Este tipo
se caracteriza por ser ms simple de controlar. Las
entradas de pueden ser directamente activadas por
un microcontrol ador.

A continuacin los diagramas de las diferentes conexiones:

Figura 2. Diferentes tipos de un Motor a Pasos

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 Secuencias para controlar el motor

Bipolar

Estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una
secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del
eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida.

Tabla con la secuencia necesaria para controlar los motores paso a paso:

Tabla 1 Motores Bipolar

PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V

Unipolar
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez
alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben
ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal:
Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con
esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos
dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

Tabla 2: Secuencia Normal

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D Representacin

1 On On Off Off

6
2 Off On On Off

3 Off Off On On

4 On Off Off On

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 Secuencia del tipo wave drive:
En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda
un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina
activada, el torque de paso y retencin es menor.

Tabla 3: Secuencia del tipo wave drive

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D Representacin

1 On Off Off Off

2 Off On Off Off

3 Off Off On Off

4 Off Off Off On

Secuencia del tipo medio paso:

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual
a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as
sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8
movimientos en lugar de 4

Tabla 4: Secuencia del tipo medio paso

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D Representacin

1 On Off Off Off

2 On On Off Off

3 Off On Off Off

4 Off On On Off

5 Off Off On Off

6 Off Off On On

7 Off Off Off On

8 On Off Off On

Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos
y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los
pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el
motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si
la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las
siguientes formas:

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Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede
comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una
frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada
sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado
previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

Planteamiento del Problema

Es necesario conocer el funcionamiento de un motor a pasos, para esto ya se habrn
tomado en cuenta los parmetros del motor. En sta prctica se identificar cuantos
cables, bobinas y comunes tiene el motor, una vez conociendo esto se proceder a
medir las resistencias para identificar las bobinas y con esto controlar el giro del
motor al cambiar polarizaciones.

Desarrollo de la prctica
Utilizar un hmetro para identificar cada una de las bobinas del motor.

Para esto se definen las posibles relaciones, en el caso de que sea de 6 cables, se tienen
2 nodos comunes, 1 para cada bobina, estos tienen la mitad de resistencia que la
bobina completa.

Hacer una tabla con las resistencias obtenidas.

Identificar la secuencia del motor. Los nodos comunes se conectan a la fuente

positiva, y con la fuente negativa se prueba cada terminal, esto hace que el rotor gire
hacia un sentido.

Anotar la secuencia para que el motor gire en el sentido de las manecillas del reloj

Montar la tarjeta adecuada a la prctica y montarla sobre el NI ELVIS, a su vez,

administrarle una corriente adecuada.

Manejar el motor de pasos por medio del programa en LabVIEW.

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 Figura 3 Panel frontal del programa en LabVIEW.

Figura 4 Diagrama de Bloques del programa en

LabVIEW.

Resultados
Tabla de Resistencias
Color #1 Color #2 Resistencia () -
Rojo Anaranjado 209 Neutro-Bobina A
Rojo Amarillo 209 Neutro-Bobina B
Rojo Rosa 209 Neutro-Bobina C
Rojo Azul 209 Neutro-Bobina D
Anaranjado Amarillo 413 Bobina A-Bobina
B
Amarillo Rosa 409 Bobina B-Bobina
C
Rosa Azul 417 Bobina C-Bobina
D
Azul Anaranjado 413 Bobina D-Bobina
A

1
0
 Ejemplo de Tabla de la secuencia del motor.
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 1 1 0 0
2 0 1 1 0
3 0 0 1 1
4 1 0 0 1

Conclusiones
Este motor presenta las ventajas de tener precisin y repetitividad en cuanto al
posicionamiento. Aprendimos como emplearlos y asi poder cambiar de direccin

Figura 5: Diagrama de programacion del experimento

Figura 6: Presentacion visual del progrma

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Figura 7: Equipo que se utilizo en el laboratorio

Figura 8: Motor de paso conectado al circuito y al arduino

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Figura 9: Selfie del equipo en el experimento

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