SistemaControleII 001 Cap7aNise

Sistemas de Controle Sistemas de Controle
2010-1
Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

DEFINICES PRELIMINARES:
- O erro, E(s), de um SLI em malha fechada diferena entre o valor desejado,
R(s), para a resposta do sistema (valor referncia) e o valor medido na sada, C(s).
Es R(s) C (s)
- O Erro de Regime permanente (Erro de Estado Estacionrio ou Erro Esttico),
ERP, o erro do sistema aps extinto o perodo transitrio, ou seja aps ter
transcorrido o tempo de assentamento. ERP determinado pelo Teorema do Valor
Final: E e() lim e(t ) lim sE(s)
RP
t s 0
- O tempo considerado infinito o tempo suficiente para a extino do perodo

transitrio, ou seja, um perodo de tempo superior ao Tempo de Assentamento da
resposta.
Representao geral, em termos de T(s): Representao para sistemas com
realimentao unitria, em termos de G(s):
Foco inicial do estudo!

Prof. Dr. Marcos Antnio de Sousa Prof. Dr. Marcos Antnio de Sousa
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2010-1

FORMAS DE ONDA DE TESTE:
- Utilizadas para a avaliao dos erros em regime permanente de sistemas de
controle de posio:
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APLICAO A SISTEMAS ESTVEIS:
- Sistemas estveis onde a resposta natural tende a zero quando t .
- Os sistemas instveis representam perda de controle no regime estacionrio e,
em geral, no so aceitveis para utilizao.
- As expresses deduzidas para se calcular o Erro em e Regime Estacionrio
podem ser aplicadas erroneamente a um sistema estvel (ficar a atento!).
- Portanto, na prtica, ao efetuar a anlise e o projeto do Erro em Regime
Estacionrio o engenheiro deve verificar a estabilidade do sistema.
Exemplos de Erros em Regime Estacionrio:
Degrau
Erro nulo
Rampa
Erro finito
Erro finito = e2
Erro nulo
Erro infinito
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FONTES DE ERROS EM ESTADO ESTACIONRIO:
- No linearidades
- Configurao do sistema
- Tipo do sistema
EXEMPLOS DE NO LINEARIDADE:
- Folgas de engrenagens
- Movimento do motor apenas aps um limiar de tenso
ESCOPO DESTE ESTUDO Erros de:

- Configurao do sistema
- Tipos de entrada
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REALIMENTAO UNITRIA:
Erro em Estado Estacionrio em Termos de T(s) (FTMF):
Es R(s) C (s) C s R(s)T (s)
Es R(s)[1 T (s)]
Aplicando o Teorema do Valor Final:

ERP e() lim e(t ) lim sE(s) ERP lim sR(s)[1 T (s)]
t s 0 s 0
Exemplo:
Determinar o erro em regime estacionrio para o sistema acima considerando:
5 1
T ( s) E a entrada como um degrau unitrio: R( s)
s 2 7 s 10 s
Como T(s) estvel e, portanto, E(s) no possui polos no semiplano da direita, nem sobre o
eixo jw, a menos de um polo na origem, pode-se aplicar o Teorema do Valor Final:
E e() lim sE( s) lim s 1 s 7 s 5
2
1 5
E s R( s)[1 T ( s)] 1 2
s s 7 s 10
RP
s 0 s 0 s s 2 7 s 10

5 1
Logo: ERP e()
10 2
5
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Erro em Estado Estacionrio em Termos de T(s) (FTMF):
EXEMPLO:
Determinar o erro em regime estacionrio para o sistema abaixo considerando:
32
T ( s)
s 2 5s 2
SOLUO:
Es R(s) C (s) 1 32 1 s 2 5s 30
E ( s) 1 2 E ( s) 2
C s R(s)T (s) s s 5s 2 s s 5s 2
Es R(s)[1 T (s)]
ERP e() lim sE(s) lim e(t ) 1 s 2 5s 30
s 0 t ERP e() lim sE( s) lim s. 2
s 0 s 0 s s 5s 2
ERP lim sR(s)[1 T (s)]
s 0
30
Logo: ERP e() 15
2
6
2010-1

Erro em Estado Estacionrio em Termos de G(s) (FTMA):
C (s)
Es R(s) C (s) H (s)
E s R( s) C ( s)
H ( s )
R( s ) R( s ) R( s )
H ( s) 1
Mas: C s G( s)
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
E s G( s) 1
Logo: 1 H ( s)
R( s ) 1 G( s) H ( s) 1 G( s) H ( s)
Portanto:
R( s ) H ( s) 1
E s R(s)
R(s)
1 G( s) H ( s) E s
1 G( s)
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CONSTANTES DE ERRO ESTTICO E TIPO DE SISTEMA:
Entrada = DEGRAU Constante de Erro de Posio Kp
r (t ) Au (t )
R(s)
R(s) A
E s E s s
1 G( s) 1 G(s)
A partir do teorema do valor final:

s. A
E d
e() lim sE( s) lim s
RP
s 0 s 0 1 G ( s )
A A
d
ERP e() lim
s 0 1 G ( s ) 1 limG( s)
s 0
d
ERP e( )
A K p limG( s)
s 0
1 K p FTMA
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Entrada = DEGRAU Constante de Erro de Posio Kp
r (t ) Au (t ) m
Degrau
K s zi
FTMAs G ( s ) i 1
s T s p j
n
A
Erro nulo E d
RP
1 K p j 1
K p limG( s) [N0 Integraes T ]

Erro finito = e2 s 0
FTMA [N0 Polos na origem]
ST
S0
S1
S2
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Entrada = RAMPA Constante de Erro de Velocidade Kv
r (t ) At u(t )
R(s)
R(s) A
E s E s s2
1 G( s) 1 G(s)
A partir do teorema do valor final:

s. A 2
r
ERP e() lim sE( s) lim s
s 0 s 0 1 G ( s )
A A
ERPr
e() lim
s 0 s sG( s ) lim sG( s)
s 0
r
ERP e( )
A K v lim sG ( s)
s 0
Kv FTMA
10
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Entrada = RAMPA Constante de Erro de Velocidade Kv
r (t ) At u(t ) m
K s zi
A FTMAs G ( s ) i 1
r
ERP
s T s p j
n
KV
K v lim sG ( s)
j 1
Rampa
Erro finito s 0
FTMA
Erro nulo [N0 Integraes T ]
[N0 Polos na origem]
Erro infinito
ST
S0
S1
S2
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Entrada = PARBOLA Constante de Erro de Acelerao Ka
A m
r (t ) t 2 u (t ) K s zi
2
A FTMAs G ( s ) i 1
s T s p j
n
R(s)
R(s) 3
E s s lim sE( s)
a
E s ERP
1 G( s) 1 G(s) s 0 j 1
[N0 Integraes T ]
A partir do teorema do valor final: [N0 Polos na origem]
s. A 3 A
a
ERP e() lim s A K a lim s 2 G ( s)
s 0 1 G ( s ) lim s 2 [G ( s)] E a
RP e( ) s 0
s 0 Ka FTMA
ST
S0
S1
S2
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QUADRO-RESUMO
e()
r(t)
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Observaes importantes:
1 - O erro de velocidade (entrada = rampa) ser finito (=A/Kv) implica que, em
regime permanente, os sinais de entrada r(t) e de sada c(t) se deslocam na
mesma velocidade mas apresentam uma diferena de posio finita.
2 - As constantes de erro esttico (Kp, Kv e Ka) de um sistema descrevem a sua

habilidade de eliminar/reduzir o erro em regime permanente. Os valores podem ser
calculados de sua FTMA.
3 - A capacidade de apresentar erro nulo (em regime permanente) de um sistema

pode ser mais provvel medida em que o tipo do sistema elevado (ou seja,
para um n maior de entradas) . Porm, sua estabilidade prejudicada a cada
elevao.
4 - O desempenho do sistema em REGIME PERMANENTE pode ser caracterizado

atravs dos parmetros Kp, Kv e Ka.
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Observaes importantes:
5 - O desempenho do sistema em REGIME TRANSITRIO pode ser caracterizado
atravs dos parmetros , wn, Ts, Tp, Td, %UP e Tr.

mx Tp
1,02 wn 1 2
0,98 / 1 2
%UP e
100
0,9 cfinal
ln %UP / 100

2 ln 2 %UP / 100
0,1
0,1 cfinal 4
Ts ( 2%)
w n
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Exerccio: Para cada uma das funes de transferncia (FT) dos Sistemas Lineares
Invariantes (SLIs) em Malha Fechada (MF) indicados abaixo, obter as constantes de
erro esttico e os erros de regime permanente para as entradas: Degrau, Rampa e
Parbola.
Respostas:
500( s 2)( s 5) a) k p 5,208; kv ka 0
a) G ( s)
( s 8)( s 10)(s 12) E dRP 0,161; E rRP E aRP
500( s 2)(s 5)( s 6) b) k p ; kv 31,25; ka 0

b) G ( s )
s( s 8)(s 10)(s 12) E dRP 0; E rRP 0,032; E aRP
500( s 2)(s 4)(s 5)(s 6)(s 7) c) k p kv ; ka 875

c) G ( s )
s 2 ( s 8)(s 10)(s 12) E dRP E rRP 0; E aRP 1,14 103
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ESPECIFICAES DE ERRO ESTTICO:
Projeto do Ganho (K) para se atender especificao do erro de regime estacionrio:
Exemplo: Dado o sistema de controle mostrado na figura abaixo, determine o valor do

ganho K de modo que o erro em regime estacionrio seja de 10%
Informaes do sistema:
Tipo 1 Entrada em RAMPA Fornece erro FINITO para SISTEMA TIPO 1
1 K 5
Soluo: E r
e( ) 0,1 K v 10 lim s G( s) K 672
RP
KV s 0 6 78
Observaes:
- Aplicar o critrio de Routh-Hurwits e verificar que o sistema para K=672 estvel.
- Embora este ganho K=672 atenda aos critrios de erro em regime estacionrio e estabilidade, ele
pode no fornecer uma resposta transitria satisfatria. Isto deve ser verificado !
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Atividades para os alunos:
NISE 5a Edio
- Estudar os itens 7.1, 7.2, 7.3 e 7.4 do livro texto

- Avaliar os exemplos e exerccios de avaliao relacionados nos itens 7.1, 7.2, 7.3
e 7.4.
- Fazer problemas 1, 3, 4, 6, 9, 11, 12, 14, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 25, 27.
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Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

- O tempo considerado infinito o tempo suficiente para a extino do perodo

Foco inicial do estudo!

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

ESCOPO DESTE ESTUDO Erros de:

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Aplicando o Teorema do Valor Final:

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

A partir do teorema do valor final:

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

K p limG( s) [N0 Integraes T ]

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

A partir do teorema do valor final:

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

2 - As constantes de erro esttico (Kp, Kv e Ka) de um sistema descrevem a sua

3 - A capacidade de apresentar erro nulo (em regime permanente) de um sistema

4 - O desempenho do sistema em REGIME PERMANENTE pode ser caracterizado

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

500( s 2)(s 5)( s 6) b) k p ; kv 31,25; ka 0

500( s 2)(s 4)(s 5)(s 6)(s 7) c) k p kv ; ka 875

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Exemplo: Dado o sistema de controle mostrado na figura abaixo, determine o valor do

Erros no Regime Estacionrio(Captulo 7, NISE)

Atividades para os alunos:

- Estudar os itens 7.1, 7.2, 7.3 e 7.4 do livro texto

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