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Royaume du Maroc

Ministre de lEnseignement Suprieur,


de la Recherche Scientifique et de la
formation des cadres

THESE

Prsente lEcole Nationale Suprieure dElectricit et Mcanique


Pour lobtention du Diplme de

Doctorat National

Spcialit : Gnie Electrique

Par

Abdelouahed MESBAHI

CONTRIBUTION AUX TECHNIQUES DESTIMATION ET


DOBSERVATION APPLIQUEES AUX MACHINES
ASYNCHRONES ET SYNCHRONES A AIMANTS
PERMANENTS

Soutenue le 20/07/2013 devant le jury compos de :

M.CHERKAOUI Professeur lEMI Rabat


A.BENNIS Professeur la FSBMSO Casablanca
B.ELMOUSSAOUI Professeur la FST Mohammedia
M.JELLOULI Professeur lEST Casablanca
O.BOUATTANE Professeur lENSET Mohammedia
A.SAAD Professeur lENSEM Casablanca
M.KHAFALLAH Professeur lENSEM Casablanca
A mes parents,
A mon pouse,
A ahmed taha et ghita
A toute ma famille
A tous mes amis
Avant-propos
Je tiens remercier ici l'ensemble des personnes qui ont contribu la
russite de ce travail et au plaisir que j'ai pris effectuer cette thse au sein
de lquipe Energie & Systmes Electriques (ESE) sise lEcole Nationale
Suprieure d' Electricit et de Mcanique de Casablanca et aussi au
laboratoire dlectrotechnique et dlectronique de Lcole Normale
suprieure de lenseignement technique de Mohammedia.
Tout d'abord, j'adresse ma profonde reconnaissance mon directeur de
thse Professeur Abdellah SAAD, grce qui je me suis engag sur le
chemin de la recherche, et qui a su encadrer ces travaux avec justesse tout
en prservant l'autonomie qui m'tait ncessaire pour apprcier pleinement
le rle de doctorant. Sa connaissance et l'aide qu'il m'a apporte durant ces
annes ont t dcisifs.
Un vif remerciement va particulirement professeur Mohamed KHAFALLAH
pour son dvouement, ses encouragements et son soutien moral dans les
moments difficiles.
Je remercie grandement Professeur Omar BOUATTANE pour ses qualits
pdagogiques, connaissances pluridisciplinaires et sa disponibilit au
quotidien.
J'adresse galement mes sincres remerciements l'ensemble des membres
du jury dvaluation du rapport et de soutenance, en commenant par
Professeur Mohamed CHERKAOUI, qui a accept de prsider ce jury et m'a
fait l'honneur de flicitations trs encourageantes ; aussi Professeur
Brahim ELMOUSSAOUI, Professeur Mohamed JELLOULI et Professeur
Abdelatif BENNIS qui ont eu la lourde tche de rapporter ce mmoire. Je
leur suis reconnaissant pour les critiques trs constructives qu'ils ont
apportes et qui ne manqueront pas d'tre examines attentivement
Je remercie conjointement les directions de lENSET Mohammedia et
lENSEM Casablanca pour les facilits daccs aux divers laboratoires et
services rendus tout au long de ce travail ayant conduit la ralisation de
plusieurs maquettes de bancs.
Je remercie l'ensemble des collgues du dpartement du gnie lectrique de
LENSET pour la bonne ambiance et aussi les discussions fructueuses ayant
permis damliorer davantage les ralisation exprimentales du banc dessai.
Je tmoigne ma reconnaissance toute personne qui a aid de prs ou de
loin la ralisation de ce travail.
Enfin, je voudrais remercier toute ma famille pour sa patience et son
soutien. Que ce modeste travail soit une preuve de ma profonde
reconnaissance.
Rsum

Dans ce travail nous nous sommes intresss aux techniques destimation et dobservation
des grandeurs flux et vitesse utilises pour des commandes performantes des machines
asynchrones et synchrones aimants permanents sans capteurs mcaniques.

Les concepts thoriques de chaque mthode sont prsents et leurs algorithmes


correspondants sont vrifis par simulation et par validation exprimentale.

En premier lieu, lestimation en boucle ouverte des flux statorique et rotorique, en utilisant
soit le modle du courant ou celui de la tension, conduisant la dduction de la vitesse
mcanique est prsente.

En second lieu, lobservateur dterministe (Luenberger), caractris par un fonctionnement


en boucle ferme et une convergence rapide par placement de ples, est dvelopp pour
reconstituer les flux statorique et rotorique.

Les observateurs stochastiques non linaires comparables aux dterministes avec prise en
compte des bruits de mesures et dtat sont analyss en troisime lieu. Le filtre de Kalman
tendu associ deux modles dont un rduit et lautre complet est appliqu pour
reconstituer le flux rotorique et vitesse de rotation aussi bien pour la machine synchrone ou
asynchrone.

Une autre tude est dveloppe afin destimer la vitesse de rotation dune olienne utilisant
une gnratrice synchrone aimants permanents. Elle se base sur deux mthodes utilisant
une approche associant les techniques de traitement de signal. La premire mthode se
base sur lanalyse spectrale et lautre utilise la boucle de verrouillage de phase (PLL).

Les mthodes ainsi prsentes sont testes sur deux diffrentes plateformes. La premire
utilise un moteur asynchrone du banc dessai de lquipe de recherche Energie et Systmes
Electriques de lENSEM Casablanca. La deuxime, exploite une gnratrice synchrone
aimants permanents de la plateforme dolienne vitesse variable de lENSET Mohammedia.

Les rsultats exprimentaux obtenus partir dun dploiement autour dun processeur
numrique de signal (DSP : Digital Signal Processor) point fixe, mettent en vidence les
performances des techniques destimation ;

Mots cls
Moteur asynchrone, Gnratrice synchrone aimants permanents, Commande sans
capteur, Eolienne, Observateur de Luenberger, Filtre de Kalman tendu (FKE), PLL, DSP.
Abstratct

This thesis presents several estimation techniques giving the flux linkage and
mechanical speed for sensorless control of permanent magnet synchronous
generator and induction motor. The theoretical basis of each algorithm is explained
in detail and its performance is tested with simulations and experiments
individually.

First, the work evokes an open loop stator-rotor flux estimator using either the
current or voltage model and leading to the deduction of the mechanical speed.

Second, deterministic observer (Luenberger) operates in closed loop and


characterized by a fast convergence; is presented to replenish stator-rotor flux.
Stochastic nonlinear Observers acts as deterministic observers and consider the
measurement and state noises, are discussed. The extended Kalman filter
associated to two models (full and reduced order); is applied to reconstruct stator-
rotor flux and rotor speed.

The study also focused some others techniques using a signal processing approach
to get the velocity speed of a Wind Generator System. Two schemes are presented;
first spectral analysis and the other ones using a phase-locked loop to get speed.

Some methods presented are tested on both platforms using a fixed point Digital
Signal Processor. The first one is using an induction motor; and the other ones, a
permanent magnet synchronous generator for a variable speed wind platform. The
experimental results highlight the performance estimation techniques.
Keywords
Induction motor drive, Permanent Magnet Synchronous Generator, sensorless
control, Luenberger Observer, Wind Generator System, Extended Kalman Filter,
PLL, DSP.
Tables des Matires
PREAMBULE 12

INTRODUCTION GENERALE 13

I. TECHNIQUES DE RECONSTITUTION DES GRANDEURS NON MESURABLES 16

I.1 INTRODUCTION 16
I.2 SYSTEMES DE CONTROLE SANS CAPTEUR 16
I.3 METHODES BASEES SUR LE MODELE DE LA MACHINE 18
I.3.1 MODELE EN REGIME PERMANENT 18
I.4 MODELE DU MOTEUR EN REGIME TRANSITOIRE 20
I.4.1 ESTIMATEURS EN BOUCLE OUVERTE 20
I.4.2 MODELE DE REFERENCE SYSTEME ADAPTATIF (MRAS) 21
I.4.3 MODELE DE REFERENCE SYSTEME ADAPTATIF BASE SUR LES RESEAUX DE NEURONES 22
I.4.4 OBSERVATEURS 22
I.5 CONCLUSION 23

II. MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ET MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS


ET ASSOCIATION MACHINE CONVERTISSEUR 24

II.1 CONSTITUTION: 24
II.2 PRINCIPE : 24
II.3 SYSTEMES DE REFERENCE ET TRANSFORMATIONS USUELLES 25
II.3.1 TRANSFORMATION DE CLARK 26
II.3.2 TRANSFORMATION DE PARK 27
II.4 MODELISATION 28
II.5 MODELE DU MOTEUR ASYNCHRONE 28
II.5.1 MODELE DE MOTEUR A INDUCTION EN REGIME TRANSITOIRE 28
II.5.2 MODELE DU MOTEUR EN REGIME PERMANENT 33
II.5.3 MODELISATION DANS LESPACE DETAT 36
II.6 MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS 39
II.6.1 PRINCIPE DE LA GSAP 40
II.6.2 MISE EN EQUATION ET SCHEMA EQUIVALENT DE LA GSAP 41
II.6.3 PUISSANCE ET COUPLE DE LA GSAP EN REGIME PERMANENT 43
II.6.4 MODELE MATHEMATIQUE 44
II.6.5 MODELISATION DANS L ESPACE DETAT 46
II.7 ASSOCIATION MACHINE ET CONVERTISSEUR STATIQUE 48
II.7.1 MODE DALIMENTATION : 48
II.7.2 MODULATION DE LARGEUR DIMPULSION 49
II.8 CONCLUSIONS 58

III. COMMANDE DES MACHINES ASYNCHRONES ET SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS 59

III.1 INTRODUCTION 59
III.2 COMMANDE DE LA MACHINE ASYNCHRONE 59
III.2.1 CONTROLE SCALAIRE 60
III.2.2 EXEMPLE DE CONTROLE SCALAIRE INDIRECT 65
III.2.3 CONTROLE VECTORIEL 67
III.2.4 CONTROLE DIRECT DU COUPLE (CDC) 74
III.2.5 COMPARAISON ENTRE LES COMMANDES CVD, CVI ET CDC 78
III.2.6 CONCLUSION 78
III.3 COMMANDE DE LA GENERATRICE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS 79
III.3.1 INTRODUCTION 79
III.3.2 PLATE FORME EOLIENNE 79
III.3.3 MAXIMISATION DE TRANSFERT DE PUISSANCE 86
III.3.4 CONTROLE DE LA PUISSANCE 88
III.3.5 CARACTERISATION 91

IV. TECHNIQUES ESTIMATION ET OBSERVATION DES GRANDEURS NON MESURABLES 94

IV.1 INTRODUCTION 94
IV.2 ESTIMATION DIRECTE DES COURANTS ROTORIQUES 94
IV.3 ESTIMATION DU FLUX 96
IV.4 ESTIMATEUR DE FLUX EN BOUCLE OUVERTE 97
IV.4.1 ESTIMATION DU FLUX STATORIQUE 97
IV.4.2 ESTIMATION DU FLUX ROTORIQUE 101
IV.5 OBSERVATEURS DETERMINISTES 104
IV.5.1 OBSERVATEUR DETERMINISTE DE FLUX STATORIQUE DORDRE COMPLET 105
IV.5.2 OBSERVATEUR DE FLUX ROTOR DORDRE COMPLET 108
IV.6 RECONSTITUTION DE LA VITESSE ET DU COUPLE 111
IV.6.1 CAS1 : A PARTIR DUN ESTIMATEUR EN BOUCLE OUVERTE 111
IV.6.2 CAS 2 A PARTIR DUN OBSERVATEUR REDUIT 114
IV.7 OBSERVATEUR DE COUPLE DE CHARGE 115
IV.8 MODELE DE REFERENCE SYSTEME ADAPTATIF :MRAS 118
IV.8.1 INTRODUCTION 118
IV.8.2 1-SYSTEME ADAPTATIF AVEC MODELE DE REFERENCE MRAS 118
IV.9 ESTIMATEUR DE VITESSE DE LA GSAP PAR LA BOUCLE A VERROUILLAGE DE PHASE (PLL) 122
IV.10 ESTIMATEUR DE VITESSE UTILISANT LA MESURE DU COURANT ET DE LA TENSION REDRESSEUR 126
IV.11 CONCLUSION 128

V. OBSERVATION STOCHASTIQUE DES MACHINES ASYNCHRONES ET SYNCHRONES 130

V.1 INTRODUCTION 130


V.2 PRINCIPE DU FILTRE KALMAN ETENDU FKE 131
V.3 FILTRE KALMAN ETENDU POUR MACHINE ASYNCHRONE 134
V.3.1 CAS 1 MODELE ORDRE COMPLET 134
V.3.2 CAS 2 MODELE REDUIT 140
V.4 FILTRE KALMAN ETENDU POUR GSAP 144
V.4.1 METHODE BASEE SUR LA FORCE ELECTROMOTRICE 144
V.4.2 METHODE UTILISANT LES TENSIONS 148
V.5 CONCLUSIONS 151

VI. VALIDATION EXPERIMENTALE 152

VI.1 INTRODUCTION 152


VI.2 STRUCTURE GENERALE 152
VI.2.1 PARTIE ELECTROMECANIQUE : 153
VI.2.2 PARTIE DE PUISSANCE : 153
VI.2.3 PARTIE ACQUISITION : 153
VI.2.4 PARTIE CALCULATEUR : 154
VI.3 RESULTATS EXPERIMENTAUX 157
VI.3.1 GENERATION MLI 157
VI.4 ESTIMATEUR DE FLUX ET DE VITESSE 161
VI.4.1 DEPLOIEMENT FILTRE DE KALMAN ETENDU 165

VII. CONCLUSIONS GENERALES 168

VIII. BIBLIOGRAPHIE 171

IX. ANNEXES 179

IX.1 ANNEXE1 : PARAMETRES MACHINES ASYNCHRONE ET SYNCHRONE 179


IX.2 ANNEXE2 : ONDULEUR REVERSIBLE UTRACE DR1524 180
IX.3 ANNEXE3 : CODE ASSEMBLEUR FILTRE KALMAN ETENDU 181

X. RECHERCHE SCIENTIFIQUE 187


Liste des Figures

Figure I-1 Classification des systmes sans capteur ......................................................................................................... 19


Figure I-2 Estimateur de vitesse en rgime permanent ................................................................................................... 20
Figure I-3 Estimateur de vitesse conventionnel en boucle ouverte .................................................................................. 21
Figure I-4 Estimateur de vitesse MRAS.............................................................................................................................. 22
Figure I-5 Estimateur de vitesse MRAS avec rseaux de neurones ................................................................................... 22
Figure I-6 Synoptique dun observateur dtat.................................................................................................................. 23
Figure I-7 Estimateur de vitesse partir dobservateur dtat.......................................................................................... 23
Figure II-1 : position des champs tournant stator et rotor ................................................................................................ 25
Figure II-2 Transformation triphas diphas .................................................................................................................... 27
Figure II-3 Transformation triphas diphas ..................................................................................................................... 27
Figure II-4 Plan radial dun moteur asynchrone triphas quilibr .................................................................................. 29
Figure II-5 choix du rfrentiel dorientation .................................................................................................................... 30
Figure II-6 modle monophas de la machine asynchrone ............................................................................................... 33
Figure II-7 modle monophas en rgime permanent ...................................................................................................... 34
Figure II-8 Circuit quivalent stationnaire ractance ramene au rotor ............................................................................ 35
Figure II-9 synoptique de reprsentation dtat................................................................................................................ 36
Figure II-10 Modlisation Rfrentiel Stationnaire ........................................................................................................... 38
Figure II-11 Modlisation Rfrentiel synchrone............................................................................................................... 39
Figure II-12 GSAP aimants superficiels .......................................................................................................................... 40
Figure II-13 GSAP aimants enterrs................................................................................................................................ 40
Figure II-14 Force lectromotrice induite et systme de tensions .................................................................................... 41
Figure II-15 Circuits quivalents de la GSAP dans un repre synchrone ............................................................................ 43
Figure II-16 Transformation de Park pour GSAP ............................................................................................................... 45
Figure II-17 courants et tensions GSAP rfrentiel stationnaire ...................................................................................... 47
Figure II-18 courants et tensions GSAP rfrentiel tournant............................................................................................. 47
Figure II-19 structure dun onduleur triphas ................................................................................................................... 49
Figure II-20 MLI triangulaire ............................................................................................................................................. 50
Figure II-21 Modulation delta ........................................................................................................................................... 50
Figure II-22 a-Modulation prcalcule .............................................................................................................................. 51
Figure II-23 Hexagone des vecteurs tension et secteur de commutation.......................................................................... 54
Figure II-24 illustration Vecteur tension rfrence en secteur 1 ....................................................................................... 55
Figure II-25 Sorties MLI cas tension rfrence en secteur 1 .............................................................................................. 56
Figure II-26 tension simple VAO .......................................................................................................................................... 58
Figure III-1 contrle scalaire par variation de tension ...................................................................................................... 60
Figure III-2 contrle scalaire tension frquence ............................................................................................................... 61
Figure III-3 Rseaux couple-vitesse................................................................................................................................... 62
Figure III-4 fonctionnement moteur Commande scalaire v/f constant ............................................................................. 62
Figure III-5 Loi de commande avec compensation en basse vitesse ................................................................................. 63
Figure III-6 Principe Dfluxage .......................................................................................................................................... 64
Figure III-7 Contrle avec dfluxage ................................................................................................................................. 65
Figure III-8 Contrle scalaire indirect ................................................................................................................................ 65
Figure III-9 contrle scalaire 1 sens de marche ................................................................................................................. 66
Figure III-10 contrle scalaire avec inversion de sens de marche...................................................................................... 66
Figure III-11 Estimateur flux rotor ..................................................................................................................................... 68
Figure III-12 contrle vectoriel direct par orientation de flux rotor.................................................................................. 68
Figure III-13 Rponses changement sens CVDOR .............................................................................................................. 69
Figure III-14 Rponses basse vitesse CVDOR ..................................................................................................................... 70
Figure III-15 Rponses Survitesse CVDOR ......................................................................................................................... 70
Figure III-16 contrle vectoriel direct par orientation du flux stator ................................................................................. 70
Figure III-17 contrle vectoriel Indirect par orientation du flux rotor ............................................................................... 72
Figure III-18 Rponses changement sens CVI .................................................................................................................... 72
Figure III-19 Rponses Basse vitesse CVI ........................................................................................................................... 73
Figure III-20 Rponses Survitesse CVI ................................................................................................................................ 73
Figure III-21 Rponses Survitesse CVD avec et sans dfluxage ......................................................................................... 74
Figure III-22 Rponses Survitesse CVI avec et sans dfluxage ........................................................................................... 75
Figure III-23 synoptique de la commande directe du couple............................................................................................. 75
Figure III-24 Estimateur de flux et de couple pour CDC ..................................................................................................... 76
Figure III-25 Rponses 150rd/s ...................................................................................................................................... 78
Figure III-26 Rponses 20rd/s ......................................................................................................................................... 78
Figure III-27 plateforme olienne .................................................................................................................................... 80
Figure III-28 Modle simplifi de la GSAP ........................................................................................................................ 81
Figure III-29 Diagramme de Behn-eschenburg de la GSAP............................................................................................... 81
Figure III-30 Comportement de la GS en VCO................................................................................................................... 82
Figure III-31 Redresseur PD3 ........................................................................................................................................... 82
Figure III-32 Rponse dun anmomtre ........................................................................................................................... 83
Figure III-33 Rose des vents 2006 ...................................................................................................................................... 83
Figure III-34 Vents 2006 .................................................................................................................................................... 84
Figure III-35 Caractristique Constructeur Pelec=f(Vw) ...................................................................................................... 84
Figure III-36 Rseaux de caractristiques de la puissance olienne ................................................................................. 85
Figure III-37 Coefficient de puissance fonction de TSR ..................................................................................................... 86
Figure III-38 Trajectoire du point de fonctionnement maxima ......................................................................................... 86
Figure III-39 Principe algorithme MPPT............................................................................................................................ 87
Figure III-40 MPPT mesure de vent ................................................................................................................................... 87
Figure III-41 MPPT mesure de rotation ............................................................................................................................. 88
Figure III-42 Schma de controle1 .................................................................................................................................... 89
Figure III-43 Schma de controle2 ..................................................................................................................................... 89
Figure III-44 Nouvelle topologie sans batteries ................................................................................................................ 90
Figure III-45 Schma de controle3 back to back................................................................................................................ 90
Figure III-46 Aspect de modulation sur tension Vab et courant Ia .................................................................................... 91
Figure III-47 Organigramme de lestimateur..................................................................................................................... 93
Figure IV-1 Position rotor .................................................................................................................................................. 95
Figure IV-2 Estimation des courants rotoriques ................................................................................................................ 96
Figure IV-3 Estimateur de flux stator ................................................................................................................................ 97
Figure IV-4 Drives dintgration ...................................................................................................................................... 98
Figure IV-5 Filtrage de lintgration .................................................................................................................................. 98
Figure IV-6 Rponses en basse vitesse .............................................................................................................................. 99
Figure IV-7 Rponses pour un changement de sens ........................................................................................................ 100
Figure IV-8 Rponses en survitesse ................................................................................................................................. 100
Figure IV-9 Estimateur dynamique de flux stator............................................................................................................ 101
Figure IV-10 Estimateur de flux rotor .............................................................................................................................. 102
Figure IV-11 Estimateur Indirect flux rotor .................................................................................................................... 103
Figure IV-12 Rponses estimateurs de flux rotor ............................................................................................................ 104
Figure IV-13 Observateur dterministe de flux stator ..................................................................................................... 105
Figure IV-14 observateur de flux stator........................................................................................................................... 107
Figure IV-15 Lieu des racines du systme en BO et BF................................................................................................... 109
Figure IV-16 rponses Inversion de sens ......................................................................................................................... 109
Figure IV-17 rponses basse vitesse ................................................................................................................................ 110
Figure IV-18 Rponses en survitesse ............................................................................................................................... 110
Figure IV-19 Rponses changement de sens ................................................................................................................... 112
Figure IV-20 Rponses en survitesse ............................................................................................................................... 112
Figure IV-21 Estimateur Vitesse profil basse vitesse ....................................................................................................... 113
Figure IV-22 Observateur de flux rotor rduit deux sorties .......................................................................................... 114
Figure IV-23 Observateur de vitesse et de couple de charge ......................................................................................... 115
Figure IV-24 : reconstitution du couple de charge en basse vitesse ................................................................................ 116
Figure IV-25 observateur de couple de charge en survitesse .......................................................................................... 117
Figure IV-26 reconstitution de couple de charge en inversion de sens rotation.............................................................. 117
Figure IV-27 Estimateur de vitesse MRAS ....................................................................................................................... 118
Figure IV-28 Estimateur de vitesse MRAS puissance ractive ..................................................................................... 120
Figure IV-29 Estimateur de vitesse MRAS bas Fcem...................................................................................................... 121
Figure IV-30 Rponses Estimation Vitesse Flux MRAS .................................................................................................... 121
Figure IV-31 Estimateur de Vitesse PLL ........................................................................................................................... 122
Figure IV-32 Accrochage PLL ........................................................................................................................................... 123
Figure IV-33 Rponses GSAP -charge rsistive ................................................................................................................ 124
Figure IV-34 Rponses GSAP Redresseur Charge Rsistive ........................................................................................ 125
Figure IV-35 Rponses GSAP Redresseur Batterie Charge 1000W ......................................................................... 125
Figure IV-36 Loi des mailles ............................................................................................................................................. 126
Figure IV-37 Algorithme Estimateur de vitesse bas redresseur ..................................................................................... 126
Figure IV-38 Rponses GSAP Redresseur Charge 1000W ........................................................................................... 127
Figure IV-39 Rponses GSAP Redresseur Batteries - Charge 1000W ......................................................................... 127
Figure IV-40 Rponses GSAP Redresseur - Charge 1000W100VAR ............................................................................... 128
Figure IV-41 Rponses GSAP Redresseur Batteries - Charge 1000W100VAR ............................................................. 128
Figure V-1 Structure gnrale de lobservateur stochastique ........................................................................................ 131
Figure V-2 Organigramme du Filtre de Kalman Etendu .................................................................................................. 133
Figure V-3 Contrle vectoriel sans capteur par FKE ........................................................................................................ 137
Figure V-4 Rponses Changement de sens ...................................................................................................................... 137
Figure V-5 Rponses Basse vitesse .................................................................................................................................. 138
Figure V-6 Rponses Survitesse ....................................................................................................................................... 138
Figure V-7 Comparaison pour diverses valeurs des matrices de covariance ................................................................... 139
Figure V-8 diverses valeurs des matrices de covariance ................................................................................................. 139
Figure V-9 Rponses Changement de sens ...................................................................................................................... 143
Figure V-10 Rponses en survitesse ................................................................................................................................ 143
Figure V-11 Estimateur FKE bas sur la fem ................................................................................................................... 146
Figure V-12 Rponses GSAP Redresseur -Charge ......................................................................................................... 147
Figure V-13 Rponses GSAP - Charge .............................................................................................................................. 147
Figure V-14 Estimateur FKE bas sur la tension ............................................................................................................. 149
Figure V-15 Rponses GSAP Charge ............................................................................................................................. 150
Figure V-16 Rponses GSAP Redresseur -Charge ......................................................................................................... 150
Figure VI-1 Composition Globale du banc dessai ........................................................................................................... 152
Figure VI-2 Etages Capteurs de Tension filtres et conditionnement................................................................................ 154
Figure VI-3 Photographie du Kit ADMC401 ..................................................................................................................... 155
Figure VI-4 Architecture Interne ADMC401 ..................................................................................................................... 155
Figure VI-5 Environnement Dveloppement ADMC401 .................................................................................................. 156
Figure VI-6 Environnement Dveloppement EzDSP28F12 ............................................................................................... 157
Figure VI-7 synoptique dimplantation MLI prcalcule.................................................................................................. 158
Figure VI-8 ....................................................................................................................................................................... 158
Figure VI-9 Injection temps mort..................................................................................................................................... 159
Figure VI-10 Algorithme MLI Vectorielle ......................................................................................................................... 159
Figure VI-11 Transformation Triphase Diphase ........................................................................................................... 161
Figure VI-12 Estimateur de flux stator et de sa position ................................................................................................. 161
Figure VI-13 Estimateur de vitesse lectrique, mcanique et de glissement .................................................................. 161
Figure VI-14 Organigramme dimplantation FKE ............................................................................................................ 165
VI-15 Rponses Flux Vitesse FKE ..................................................................................................................................... 166
Figure VI-16 Rponses Vitesse FKE avec changement de sens ....................................................................................... 167
Liste des tableaux
Tableau II-1 choix du rfrentiel _____________________________________________________________________ 31
Tableau II-2 modlisation de machines asynchrones alimentes en tension __________________________________ 38
Tableau II-3 Tensions simples en fonction des tats des Interrupteurs _______________________________________ 53
Tableau II-4 Tensions triphases et diphases en fonction des tats Interrupteurs _____________________________ 54
Tableau II-5 Vecteur tension vs combinaison commutation _______________________________________________ 55
Tableau II-6 Expressions de VAO pour les six secteurs _____________________________________________________ 57
Tableau III-1 Dtermination des squences de conduction [Grellet et Clerc 96]. _______________________________ 76
Notations et symboles

Paramtres du modle

: Rsistance dune phase statorique


: Rsistance dune phase rotorique
: Inductance cyclique dune phase statorique
: Inductance cyclique dune phase rotorique
: Inductance propre dune phase statorique
: Inductance propre dune phase rotorique
: Inductance mutuelle cyclique stator-rotor
: Moment dinertie
: Nombre de paires de ples

1 : Coefficient de dispersion de Blondel

: Constante de temps rotorique

: Constante de temps statorique

: Rayon des pales de lolienne


: Surface Balaye par les pales

Variables lectriques et mcaniques de la machine

, ,
, ,
: Flux des phases statoriques a, b et c

, ,
: Flux des phases statoriques a, b et c

, ,
: Tensions dalimentation des trois phases du stator

, ,
: Tensions des phases rotoriques

, ,
: Courants statoriques
: Courants rotoriques
: Tension lentre de londuleur
: Position du stator par rapport au rotor
: Position de laxe d par rapport au rotor
: Position de laxe d par rapport au stator
: Vitesse angulaire du repre d-q dans le repre li au stator
: Vitesse angulaire du repre d-q dans le repre li au rotor
: Vitesse lectrique angulaire du rotor dans le repre li au
stator
: Vitesse lectrique angulaire du champ statorique dans le
repre li au stator
: Vitesse lectrique angulaire de glissement
! , " : Composantes du vecteur x$% dans le repre fixe li au stator
, & : Composantes du vecteur x$% dans le repre d-q li au champ
tournant
'

(
: Grandeur de rfrence

)
: Grandeur estime

)
: Couple lectromagntique
* : Couple de charge
*

+, ,
: Priode dchantillonnage
: Matrice de Gain

Indices

a,b,c : Variables exprimes dans le repre fixe triphas stationnaire


d,q : Variables exprimes dans le repre li au champ tournant
: Variables exprimes dans le repre fixe biphas stationnaire

Abrviations

MAS : Machine asynchrone


GSAP : Machine synchrone aimants permanents
FCEM : Force contre lectromotrice
MLI : Modulation de largeur dimpulsion
FOC : Field Oriented Control
CVD : Contrle vectoriel direct
CVI : Contrle vectoriel indirect
CDC : Contrle Direct du Couple
SVM : Space Vector Modulation
THD : Total Harmonic Distortion
VCO : Voltage Controlled Oscillator
DSP : Digital Signal Processor
MRAS : Model Reference Adaptative System
FKE Filtre Kalman Etendu
TSR Tip Speed Ratio : rapport de vitesse
Introduction gnrale

Prambule
Aujourd'hui, dans les pays industrialiss, plus de 60% de l'nergie lectrique
destine l'industrie est consomme par des entranements lectriques. Ces
derniers sont des systmes lectromcaniques qui effectuent la conversion de
l'nergie lectrique en nergie mcanique pour le fonctionnement de processus
technologiques.
Par consquent, les entranements lectriques qui ncessitent un contrle prcis
de couple, vitesse et position sont largement rpandus. Ces entranements sont
caractriss par la rponse rapide du couple et la possibilit de commande de
couple et de vitesse sur une large plage. Gnralement, il y a deux types
d'entranements lectriques industriels, ceux qui tournent vitesse fixe et ceux
fonctionnant vitesse variable.
Traditionnellement, les machines courant alternatif ont t utilises dans des
applications vitesse fixe, tandis que les machines courant continu excitation
spare ont t prfres pour les applications vitesse variable, parce que ce
type de machine a une rponse trs rapide de couple et facile commander.
Toutefois, les machines courant continu, en plus de leur cot lev, ont aussi
des problmes de maintenance lis des collecteurs et des balais qui limitent
aussi le fonctionnement de la machine dans un environnement poussireux et
explosif.
Les machines de type synchrone reprsentent aujourdhui une part importante
du march des convertisseurs lectromcaniques dnergie et couvrent une
gamme de puissance trs large qui stend de quelques W, jusqu 1GW environ.
Les fortes puissances restent le domaine rserv de la production dlectricit.
Historiquement, lutilisation des aimants permanents pour la machine synchrone
pour remplacer la roue polaire avait dbut au 19me sicle. Les performances
obtenues lpoque taient trs modestes et leurs dbuts. Plusieurs progrs ont
t raliss depuis et qui ont largement contribu au dveloppement des
machines aimants. Lutilisation daimants permanents est aujourdhui
quasiment systmatique pour les puissances infrieures 10 kW et stendent
maintenant vers les fortes puissances (au del du MW).
La machine synchrone aimants permanents se caractrise par sa simplicit,
son excellente robustesse et prsente une gomtrie moins encombrante avec de
faibles moments d'inertie ce qui lui confre une dynamique caractrise par de
trs faibles constantes de temps et permet de concevoir des commandes de
vitesse, de couple ou de position avec une prcision et des performances
dynamiques trs intressantes.
Quant la machine asynchrone cage d'cureuil, elle est caractrise
principalement par sa simplicit de construction, robustesse et faible cot. Elle
est couramment utilise dans l'industrie moderne. Ces avantages rendent ce type
de machine, populaire pour raliser des entranements lectriques performants
o, traditionnellement, seules les machines courant continu taient utilises.
Toutefois, la commande d'une machine induction est trs complexe.
Cette complexit est due au fait que le courant rotorique, responsable de la
production de couple, dpend du courant statorique qui contribue galement au

[12]
Introduction Gnrale

flux d'entrefer, crant ainsi un couplage entre les mcanismes de production de


flux et de couple.
Rcemment, les entranements vitesse variable incorporant des machines
asynchrones et synchrones ont pris le dessus en raison du progrs dans le
domaine de l'lectronique de puissance et de la technologie de traitement
numrique du signal o plusieurs techniques de commande ont merg. Dans le
pass, de telles techniques de commande n'auraient pas t possibles en raison
de la complexit du matriel et des logiciels ncessaires pour rsoudre le
problme complexe de la commande.

Introduction gnrale
Suite cette complexit et richesse en termes de mthodes danalyse et de
rsolution technologique, ce rapport prsente un travail danalyse et dtude
permettant une visibilit relative aux mthodes dployes et pour lesquelles des
rsultats danalyse de simulation ont t prsents pour contribuer une
visibilit dexploitation dans ce domaine de contrle.
En gnral, la vitesse de la machine tournante est mesure pour l'utiliser comme
un signal de rtroaction dans la boucle de contrle de vitesse de la commande
vectorielle. Les capteurs de position et de vitesse diminuent la fiabilit du systme
particulirement dans les environnements hostiles. Dans la technique de
commande sans capteur, ce dernier est remplac par un estimateur de vitesse qui
limine les cots associs au capteur de vitesse et rduit la complexit de
l'entranement.
Les inconvnients majeurs de la commande sans capteur sont les contraintes
associes l'estimation des grandeurs non accessibles et non mesurables (flux
statorique et rotorique). Ces quantits peuvent tre estimes partir des tensions
et courants statoriques faciles mesurer.
Il existe de nombreuses techniques prsentes dans la littrature pour extraire la
vitesse partir de tensions et des courants mesurs. Toutefois, la performance de
ces techniques faible vitesse reste incertaine. De nombreuses recherches
rcentes se concentrent sur le dveloppement des techniques efficaces
d'estimation de la vitesse afin d'amliorer le rendement faible vitesse des
entranements lectriques sans capteur.
Les techniques d'estimation de la vitesse sont gnralement classes en trois
groupes principaux:

Le premier inclut les estimateurs bass sur le modle dynamique de la


machine asynchrone. Dans ce cas, le flux est dduit partir des quations
dynamiques de la machine.
Le second utilise les techniques de traitement du signal pour extraire les
informations requises.
Le troisime est bas sur des techniques d'intelligence artificielle (rseaux
de neurones, logique floue et algorithmes gntiques).

Traditionnellement, les circuits de commande de moteur ont t conus avec des


composants analogiques qui sont faciles concevoir et peuvent tre raliss avec

[13]
Introduction gnrale

des composants relativement peu coteux. Toutefois, les composants analogiques


sont affects par la temprature et le vieillissement, donc le systme de contrle
doit tre ajust priodiquement. D'ailleurs, la mise niveau d'un tel systme est
tout fait complexe, car la conception est dpendante du matriel. Les systmes
numriques de commande offrent des solutions pratiques aux inconvnients de la
commande analogique.
La mise niveau est facilement ralise par un logiciel et la plupart des
composants analogiques, pourrait tre remplace par des fonctions. Malgr les
solutions offertes par la commande numrique, il reste encore plusieurs dfis
relever comme la rduction de la consommation d'nergie et la rduction
d'interfrence lectromagntique (EMI) impose par les normes et standards.
Le dveloppent d'algorithmes amliors peut donner des solutions tous ces
facteurs contraignants. La technologie des processeurs numriques de signal
(DSP) permet d'obtenir la fois, un haut niveau de performance ainsi qu'une
rduction des cots de systme.
Dans ce contexte, nous sommes amens dans ce travail mener une tude
danalyse de lensemble des commandes classiques pour en synthtiser une sans
capteur et ce pour deux types de machines lectriques ; asynchrones dans sa
configuration moteur et synchrone aimants permanents dans une configuration
gnratrice. Ainsi notre travail tourne autour de deux axes principaux et exploite
deux plateformes diffrentes.
Le premier axe est bas sur le moteur induction et utilise cette fin une
plateforme sise au laboratoire quipe systmes lectriques ENSEM Casablanca.
Cest un banc dessai pdagogique constitu dune machine asynchrone avec une
machine courant continu comme charge.
La deuxime plateforme est une gnratrice olienne vitesse variable compose
dune turbine et dune gnratrice synchrone aimants permanents. Cette
plateforme olienne est sise lENSET Mohammedia. Sa caractrisation, son
optimisation et sa prparation son intgration au rseau national constitue le
deuxime axe de nos travaux.
Ainsi ce travail dbutera par un tat dart relatant les travaux de recherche sur
les techniques destimation et dobservation des grandeurs physiques des
machines courant alternatif non accessibles.
Dans le deuxime chapitre nous rappelons les quations physiques dcrivant le
comportement lectromagntique et mcanique et conduisant diffrents
schmas quivalents en fonction des paramtres des machines et aussi du
rfrentiel dtude tant pour le rgime transitoire que permanent. Nous
prsentons aussi une reprsentation dtat. Dans la dernire section de ce
chapitre, nous analysons le convertisseur de puissance alimentant en tension la
machine asynchrone et numrons les techniques de commande des onduleurs
modulation de largeur dimpulsions. Nous mettons laccent particulirement sur
la commande modulation vectorielle.
Nous avons consacr le troisime chapitre ltude des diffrentes commandes
classiques des machines asynchrones allant de la commande scalaire jusquau
contrle direct de couple en passant par la commande vectorielle avec ses deux
versions directe et indirecte. Lanalyse focalise principalement les rgimes

[14]
Introduction Gnrale

critiques notamment les basses vitesses et le changement de sens. Ces tudes


sont effectues avec la prsence dun capteur de vitesse.
Nous numrons au quatrime chapitre, certaines techniques destimation et
dobservation des principales grandeurs non accessibles. Les courants du rotor
dune machine cage peuvent tre ainsi reconstitus. Le dploiement du contrle
vectoriel passe par la bonne maitrise du module et de la position des flux stator
ou rotor. Ainsi nous voquons des algorithmes bass sur des observateurs de
Luenberger et filtre de Kalman tendu. Lobservabilit dpend des variations
paramtriques des machines, nous dveloppons galement les techniques des
modle de rfrence avec systmes adaptatifs renforant la robustesse.
Le cinquime chapitre, aborde lobservation stochastique par le filtre de Kalman
tendu pour la reconstitution de la vitesse dans le cas dun contrle sans capteur
avec en premire partie. Ce mme filtre sera utilis pour reconstituer la vitesse
dentrainement de la GSAP en deuxime partie. Par calage de langle du courant.
Nous donnons une implantation pratique de la commande vectorielle base sur
des DSP virgule fixe.
Dans le sixime chapitre, nous prsentons une structure destimateur de flux
statorique et rotorique en boucle ouverte et galement une implantation pratique
du Filtre de Kalman tendu sur un processeur numrique de signal virgule
fixe.
Enfin une conclusion gnrale est donne en dernier lieu faisant tat de
synthse, de critiques et perspectives damlioration de ce travail.

[15]
Chapitre 1 : Etat de lart

I. Techniques de reconstitution des grandeurs


non mesurables
I.1 Introduction
Le champ dapplication du contrle des machines courant alternatif slargit de
jour en jour. Parvenir une matrise du contrle et rgulation de ce type de
moteurs lectriques sera un facteur majeur dans la rduction des cots et
lamlioration de la qualit des processus industriels.
Le contrle des moteurs a connu au cours de ces dernires annes des avances
remarquables surtout avec lutilisation des microprocesseurs de haut niveau
mais aussi faible cot excutant des algorithmes complexes pour le traitement
des signaux, lobservation et lestimation des grandeurs ncessaires la
commande. Le dveloppement de la recherche dans ce domaine vise
principalement le secteur de la traction ferroviaire et dernirement celui
lautomobile pour des raisons environnementales, sans oublier les applications
des nergies renouvelables en particulier les oliennes.
Pour effectuer ces commandes, il est ncessaire de disposer dun certain nombre
dinformations au niveau des grandeurs lectriques et mcaniques mesures sur
le systme de puissance. Habituellement ces mesures sont obtenues partir de
capteurs installs sur le systme qui augmentent les cots et fragilisent le
systme. La substitution de ces capteurs est de plus en plus utilise surtout ceux
solidaires la partie mcanique de la machine. Ainsi, le contrle vectoriel de
machines asynchrones et synchrones exige une connaissance trs prcise de la
position du rotor, d'o le besoin utiliser des encodeurs. Ces capteurs rduisent
les algorithmes de contrle ; mais causent davantage dencombrements et
surtout un cot supplmentaire. Ceci a donc ouvert un champ de recherche
pour trouver des mthodes permettant davoir des machines bien contrles
sans capteur mcanique (Sensorless).
A cet effet, pour assurer une commande performante, des estimateurs et
observateurs ont t dvelopps permettant la connaissance de ces grandeurs
non mesurables ou non accessibles. Toutes les mthodes d'obtention de la
vitesse passent par la mesure directe des valeurs des tensions appliques la
machine et celles des courants qui la traversent.
Dans ce chapitre, nous prsentons une synthse sur les estimateurs et
observateurs dterministes et stochastiques les plus souvent rencontrs dans la
bibliographie. Limplmentation et le dploiement de tout un chacun ncessite la
mise en place de compromis entre la prcision, la robustesse et le cot.
I.2 Systmes de contrle sans capteur
Dans la littrature des machines asynchrones et synchrones, on distingue
diffrentes classifications pour les systmes sans capteur [Holtz 93] [Rajashekara,
Kawamura et Matsuse 96] [Vas 1998]. La classification la plus gnrale est celle
qui tablit une distinction entre les mthodes utilisant le modle du moteur en

[16]
Chapitre1 : Etat de lart

rgime permanent [Abbondanti et Brenner 75] et celles qui utilisent par contre
le modle en rgime transitoire [Kanmachi et Takahashi 93]. Une autre
classification sappuie sur laspect gomtrique et magntique de la machine.
Lorganigramme de la figure I-1 rsume la grande majorit des mthodes avec
leur classification.
Certaines mthodes, ne ncessitant pas la connaissance de la position du flux
magntique dans la machine, sont adaptes des contrles de faible
performance. Par contre dautres mthodes bases sur lorientation du champ
magntique sont les plus appropries visant des contrles trs fins de haute
performance.
Dans la classification base sur le modle en rgime permanent, on cite des
mthodes de contrle sans capteur; qui sont axes sur les quations du modle
gnral du moteur [Jtten et Mder 83][Kazmierkowski et Kpcke 85][Shin
00][Lin et Chen 99][Akatsu et Kawamura 00][Jezernik 00][Veszprmi et Schmidt
00]. On cite galement dautres mthodes qui tiennent compte des non-linarits
des modles des machines alternatives et leur effet sur lestimation de la vitesse
[Ishida et Iwata 84][Zinguer 88][Kreindler 92][Holtz 00] [Consoli 00].
Quant la classification base sur laspect de la machine, on cite en premier lieu
des mthodes permettant dextraire la vitesse de rotation partir de l'estimation
de la troisime harmonique de la tension [Kreindler 92][Consoli 00]. En second
lieu, une base sur lanalyse harmonique et la saillance de la machine [Ishida et
Iwata 84][Zinguer 88][Holtz 00]. En fin une autre mthode consiste injecter un
signal haute frquence au niveau du moteur et utiliser la rponse spectrale [Yong
94].
Dans la dernire classification exploitant les modles en rgime transitoire et
utilisant encore les quations de la machine; on classe les mthodes en trois
groupes :
Le premier groupe est compos d'estimateurs [Jtten et Mder 83][Holtz et
Lotzkat 93][Shin 00][Akatsu et Kawamura 00][Jezernik 00][Veszprmi et
Schmidt 00][AD 00] ce qui rend les quations de la machine des
oprations dintgration et de drivation. La mise en uvre des calculs se
fait moyennant les paramtres de la machine. Le calcul est direct mais
surtout cest en boucle ouverte. L'estimation de la vitesse est troitement
lie l'estimation de flux et de couple, comme Le but final est d'avoir un
contrle prcis de ces deux grandeurs du moteur induction [Abbondanti
77][Xu 88][Ohtani 92]; nous citons dans ce sens les estimateurs de flux et
de couple sans mesure de la vitesse utiliss dans le contrle direct du
couple (DTC Direct Torque Control[Takahashi et Noguchi 85][Depenbrock
88] [Baader, Depenbrock 92].
Le deuxime groupe est compos d'observateurs dtat [Kubota 93]
[Hannenberg 91] [Kim 94] [Lin et Chen 99] [Tusini 00][TI 97], un outil de
contrle qui observe la valeur de la vitesse partir des quations du modle
moyennant une boucle ferme. Lutilisation des boucles fermes a
contribu galement lamlioration des techniques dobservations. Ainsi
pour les observateurs conventionnels o la matrice de rtroaction
dimensionne en fonction des quations caractristiques du systme a t
remplac par une matrice de gain dynamique (Filtre de Kalman)

[17]
Chapitre 1 : Etat de lart

[Hannenberg 91][TI 97]. Dautres Travaux peuvent tre cits notamment un


observateur adaptif en mode glissant pour la vitesse prsent par [Doki 90]
et un autre dordre rduit par [Tajima et Hori 93].
Le troisime groupe est driv de la commande adaptative (modle de
rfrence systme adaptatif MRAS) [Schauder 89] [Peng, et Fukao 94]. Ce
systme est bas sur la mesure derreur entre un modle de rfrence et
un modle rajust partir dun mcanisme dadaptation; permet dobtenir
la valeur de la vitesse. Dans le cas de systmes adaptatifs de rfrence, le
mcanisme dajustement peut tre amlior davantage par lutilisation
dalgorithmes dintelligence artificielle [Ben-Brahim et Kurosava 93] [Simoes
et Bose 93].
La grande majorit des estimateurs utilisent une partie ou l'ensemble des
paramtres du moteur induction pour dterminer la valeur de la vitesse.
Certains sont plus sensibles aux variations de ces paramtres [Kubota et Matsuse
94], et donc plus difficiles mettre en uvre dans un systme rel. En
consquence des amliorations ont t ajoutes toutes les mthodes
prcdentes afin dajuster lun ou certains de ces paramtres variables
[Orlowska-Kowalska 01][Kubota et Matsuse 94][Lin et Chen 99][Akatsu et
Kawamura 00][Jezernik 00][Veszprmi et Schmidt 00].
D'autres amliorations peuvent aussi comprendre lutilisation dalgorithmes
mathmatiques appropris [Shin 00] ou de trouver un algorithme robuste
n'utilisant pas certains paramtres de la machine susceptibles d'tre modifis
[Kanmachi et Takahashi 93].
I.3 Mthodes bases sur le modle de la machine
I.3.1 Modle en rgime permanent
Les variateurs utilisant le modle en rgime permanent ne sont pas conus
initialement pour les contrles de haute performance. Ils peuvent, toutefois, tre
utiliss dans des applications ne ncessitant pas un grand investissement cest
dire des cots minimaux. En effet ces systmes demandent peu de moyens de
calcul mais sont trs sensibles surtout en basse vitesse.
Il existe plusieurs faons de calculer la vitesse du rotor, mais toutes passent par
exprimer la valeur du glissement [Vas 98] :
-
./ 12 345
0 |785 |9
(1-1)

La pulsation de la tension applique au moteur tant connue, nous pouvons


obtenir l'angle du flux par le biais dune loi de commande imposant les tensions
de rfrence dsires. Les courants mesurs au stator donnent aprs
transformation de Park les deux courants responsables de la production et du

; <. ? @A.BC D ; <. &E


couple et du flux stator.

: > (1-2)


G H kJ . > (1- 3)

[18]
Chapitre1 : Etat de lart

Figure I-1 Classification des systmes sans capteur

[19]
Chapitre 1 : Etat de lart

Redresseur
s * VSVM=f(w)
Vsa
1

Onduleur
Vsb SVPWM
1 3
Vsc
m
+
s * a,b,c
-
s
gl

I sa
2 Capteurs
Is 3 Courants
k1
a,b,c I sba

Figure I-2 Estimateur de vitesse en rgime permanent

I.4 Modle du moteur en rgime transitoire


Les modles bass sur les rgimes transitoires sont prvus pour des systmes de
haute performance et surtout en basse vitesse.
I.4.1 Estimateurs en boucle ouverte
La plupart des estimateurs se basent sur l'quation (1-4) intgrant la force

K LK
contre-lectromotrice (fcem) :
. MN EOP (1-4)

Par la relation (1-5) on donne lexpression du flux rotorique en fonction du flux


statorique [Jtten et Mder 83]
8

R/
8
. D S . MN E
R5
(1-5)

On est arriv estimer la vitesse de rotation par la relation (1-6)


UV/U V/U Z5
T@ @ Y .[2U \

G UW X/ X/
]/^
(1-6)

Cette estimation de vitesse a tait initie par [Jtten et Mder 83] et est
dveloppe par [Rajashekara 91]. Le schma de la figure I-3 illustre un estimateur
conventionnel en boucle ouverte.
Aux principaux problmes que posent ce type d'estimation ; certaines solutions
ont t proposes dans diffrentes publications, nous citons :
Le problme de l'intgration est rsolu avec l'inclusion d'une mthode
d'intgration semblable un filtre [Shin 00].

[20]
Chapitre1 : Etat de lart

Le nombre de drivations utilis en mme temps avec des divisions peut


conduire des erreurs dans le calcul (courants trop petits, etc)
La dpendance directe d'un grand nombre de paramtres de la machine
est rsolu dans certains articles par l'estimation de ces derniers
[Veszprmi et Schmidt 00].

VSVM
s* s

m Vs

Is

Figure I-3 Estimateur de vitesse conventionnel en boucle ouverte

I.4.2 Modle de Rfrence Systme Adaptatif (MRAS)


Cette commande est fonde sur les mmes quations utilises par les estimateurs
mais utilise deux modles pour excuter l'algorithme d'estimation de la vitesse.
Le principe de cet estimateur est illustr dans la figure I-4.
A partir du modle de rfrence combinant la tension comme entre et les
courants mesurs, sa sortie (la force contre lectromotrice induite comme

La vitesse sera la sortie dun rgulateur PI ayant comme entre (1-7)


exemple) est compare celle du modle adaptatif.


G + . ; +[ . L . OP (1-7)
Le choix des constantes + et +[ dpendent des performances recherches sur
lestimateur.
Ce systme tait initi par [Schauder 89], des amliorations ont t entreprises
notamment au niveau des quations du modle de rfrence et de ladaptation
[Peng, et Fukao 94].

[21]
Chapitre 1 : Etat de lart

v

i

Figure I-4 Estimateur de vitesse MRAS

Dautres auteurs ont propos une autre version de cette commande en


remplaant le modle d'adaptation par les rseaux de neurones [Ben-Brahim et
Kurosava 93].
I.4.3 Modle de Rfrence Systme Adaptatif bas sur les rseaux de
neurones
Actuellement les rseaux de neurones sont de plus en plus utiliss dans des
domaines dapplications varies pour identifier et contrler des systmes
dynamiques non linaires. Ils sont galement trs utiliss en commande
adaptative ils sont capables dapproximer une grande chelle de fonctions non
linaires un trs bon degr de prcision grce lutilisation dalgorithmes
gntiques, leur structure de traitement parallle et leur mcanismes inspirs
des cellules nerveuses humaines. La figure I-5 illustre un estimateur de vitesse
de rotation dune machine asynchrone avec rseaux de neurones.

v

i

Figure I-5 Estimateur de vitesse MRAS avec rseaux de neurones

I.4.4 Observateurs
Lobjectif dun observateur est de reconstituer des grandeurs dont on ne peut ou
on ne dsire pas mesurer ltat par une mthode directe [Borne 90][De Larminat
93].

[22]
Chapitre1 : Etat de lart

x& (t ) = A.x(t ) + B.u (t )


y (t ) = C.x (t )

y
x& = A.x + B.u + K ( y y )
y = C.x x
Figure I-6 Synoptique dun observateur dtat

A partir de ce schma de principe des observateurs de la figure I-6, nous pouvons


mettre en uvre toutes sortes dobservateurs. Leurs diffrences se situent
uniquement dans la synthse de la matrice de gain K. la mise en quation dtats
du modle de la machine servira concevoir les observateurs [Hannenberg 91].
Sur le schma de la figure I-7, une structure dobservateur dtat permettant
destimer la vitesse de rotation est illustre.

v MAS
i

+
+ x
B C

+ +

A
r
PI r

Figure I-7 Estimateur de vitesse partir dobservateur dtat

I.5 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons expos certaines techniques de la littrature
utilises pour estimer principalement le flux et la vitesse des machines courant
alternatif sans utiliser de capteurs spcifiques. Notre travail de thse fait appel
ces techniques.
Les autres mthodes notamment celles bases sur une injection de haute
frquence et celles bases sur lanalyse des harmoniques dencoches ne pas
explicites car non exploites dans le prsent travail.

[23]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

II. Modlisation de la machine asynchrone et


machine synchrone aimants permanents et
Association Machine convertisseur

II.1 Constitution:
Une machine lectrique tournante courant alternatif est classiquement
compose de deux parties essentielles dont une mobile (rotor) et lautre fixe
(stator). Le stator comporte essentiellement un empilage de tles d'acier
constituant une couronne dans laquelle sont amnages des encoches. Ces
encoches portent le bobinage statorique distribu sur les ples et rpartie
gnralement sur trois enroulements placs 120 .
Le rotor tant la partie mobile de la machine courant alternatif. Sa forme est
toujours cylindrique mais sa constitution dpend du type de la machine en
question.
Ainsi pour les machines dites asynchrones, le rotor est soit de type cage ou
bagues. Sa fonction principale est de supporter les forces lectromotrices induites
par le champ statorique tournant une vitesse donne.
Pour les machines synchrones, le rotor est compos d'aimants permanents pour
les faibles et moyennes puissances. Pour les grandes puissances, le rotor est un
lectro-aimant aliment en courant continu et donc constitue dun bobinage
rparti dans des encoches de la paroi du rotor.
II.2 Principe :
La gomtrie des machines courant alternatif triphases conduit la cration
dun champ tournant la vitesse impose par la frquence dalimentation [Pinard
07]. Le couple est d linteraction de deux champs tournants au rotor et au

$$$$% et $$$$$%
stator.
Dans La figure II-1 nous prcisons les positions des vecteurs ` `a
reprsentant respectivement les champs tournant statorique et rotorique.
En considrant un repre fixe li au stator, nous pouvons exprimer le couple

$$$$% b $$$$%
lectromagntique fourni par la machine par la relation (2-1)
) +. D` `E (2-1)

B2
Sur la figure II-1, le champ statorique se dplace par rapport au stator une
c
vitesse . Quant au rotor positionn ; son champ tournant se dplace par
rapport au stator une vitesse
B/
c
.

[24]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

Hr

r
Hs

s

Figure II-1 : position des champs tournant stator et rotor

f
la relation 2-1 devient donc:

) +. ` D` . ` . d $$$$%
e` $$$$%g
,` +. ` . ` . d D ; E (2-2)
En remplaant dans (2-2) les expressions des angles par leur pulsation

) +. ` . ` . sin kD ; Et ; n
respective, nous aurons en (2-3) lexpression du couple :
(2-3)
La machine dveloppe un couple de valeur moyenne non nulle si la condition (2-

;
4) est satisfaite :
(2-4)
Cette relation permet de mettre en vidence le principe de fonctionnement des
deux principales machines courant alternatif :
Dans le cas de la machine synchrone, le champ rotorique est produit par

la pulsation est donc nulle. Le rotor tourne la mme vitesse que le


un enroulement aliment en courant continu ou par un aimant permanent,

champ statorique.
Dans le cas de la machine asynchrone, le rotor tourne une vitesse

alternatifs et reprsente la vitesse angulaire de glissement tel que :


diffrente de celle du champ statorique. Les courants rotoriques sont

-
Dans ce qui suit, nous donnerons les modles associs aux machines
asynchrones et synchrones particulirement celles dont le rotor est aimants
permanents.
II.3 Systmes de rfrence et transformations usuelles
Lintroduction de conversion de coordonnes dans ltude de machines courant
alternatif na pas seulement permis de faciliter lanalyse de ces dernires, mais
galement a contribu largement dans la facilit dimplanter des lois de
commande sur les calculateurs en vue de bnficier davantage de toutes les
performances quoffre les microsystmes uvrant en temps rel. En utilisant ces
techniques dans le calcul numrique, il est actuellement possible de simplifier les
modles des machines et de les implanter sur des plates-formes de calcul

[25]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

numriques trs rapides ainsi peut-on contrler des grandeurs complexes et non
mesurables comme le couple et le flux rests jusqualors objet dtude et
danalyse en simulation.

Pour modliser le moteur, nous avons plusieurs choix le systme de rfrence.


Ces systmes daxes sont soit fixes (stationnaires) ou mobiles (tournants).
Lapport de ce choix de changement de rfrence est daboutir des composantes
de la machine rduites et galement continues dans le temps.
Dans la littrature deux transformations sont trs clbres :
Transformation de Clark
Transformation de Park
II.3.1 Transformation de Clark
Cette transformation permet de passer dun systme de 3 axes stationnaires 2
axes et inversement. Une machine courant alternatif triphase quilibre sera
souvent caractrise par le systme d'quations (2-5) relatif aux les courants,

o DPE ; p DPE ; 3 DPE 0


tensions et flux.

o DPE ; p DPE ; 3 DPE 0 (2-5)


o DPE ; p DPE ; 3 DPE 0
Vu que le systme est quilibr, il est ainsi possible de reprsenter les grandeurs

donnons la transformation du vecteur M%


du systme (A, B, C) dans un autre repre (,). Ainsi dans la figure II-2 nous
.Le systme dquations relatif aux

o DPE
courants scrit donc :

:H DPE 1 cosD 0 E cosD 0 E


w xw

r s t yz p DPE{
>H DPE 0 sinD 0 E sinD 0 E
0 w xw (2-6)
3 DPE

videment nous pouvons appliquer la transformation inverse qui fait passer un


systme diphas un systme triphas. Ce passage de coordonnes est donn

o DPE
1 0
par lexpression (2-7)

~ ~
:H DPE
} }cosD wE sinD wE
} p DPE } 0 0 t y
} } xw >H DPE
(2-7)

|cosD 0 E sinD 0 E
xw
| 3 DPE

Cette transformation connue sous le nom de transformation de Clark, reste


valable uniquement pour les systmes quilibrs. Sinon une composante
homopolaire non nulle est considrer dans les calculs. La mme
transformation peut sappliquer sur les tensions et les flux.

[26]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

is
isB is
2
3 is

isC

Figure II-2 Transformation triphas diphas

II.3.2 Transformation de Park


Cette transformation permet dexprimer un systme triphas fixe dans un autre
repre orthogonal rotationnel en fonction de langle entre les deux repres par le
Biais dune matrice de passage. Les grandeurs lectriques du stator sont
exprimes dans un repre fixe par rapport au stator. Il est en de mme pour

Dans la figure II-3, nous appliquons la transformation au vecteur M% tournant la


celles du rotor pour repre fixe par rapport au rotor.

vitesse de la pulsation impose par le rseau. Ses composantes dans le repre fixe
(,) et mobile (d, q) sont lies par la relation (2-8)


i s is

i sq
i sd

i sA
i s
Figure II-3 Transformation triphas diphas

[27]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

DPE cosDE sinDE :H DPE


r s r s r s
& DPE sinDE cosDE >H DPE
(2-8)

La transformation de (,) vers (d, q) permet donc dliminer la grandeur position


entre les deux repres et de ne considrer que des grandeurs continues dans le
temps.
II.4 Modlisation
Les quations en (2-9) reprsentent le comportement lectrique des machines

d ; d OP d d d
courant alternatif dans un repre li au champ tournant :
O O
Od ~ OP dO
~ } ~
d d d; d
O O
} d } d OP OP } d
} } }}
a a; a a
} Oa O O
aO
} } OP a OP }
(2-9)

} O|
a a a a ; a OP
| a O a
| OP

donc les tensions rotoriques sont nulles ( Oa a 0). Pour la machine


Pour la machine asynchrone, nous considrons que le rotor est en court-circuit et

grandeurs au rotor sont de pulsation nulleDa 0E


synchrone, la vitesse de rotation est au synchronisme et par consquent les

II.5 Modle du moteur asynchrone


II.5.1 Modle de moteur induction en rgime transitoire
Pour le dveloppement des modles de la machine asynchrone nous nous
sommes bass sur certaines hypothses simplificatrices numres ci-dessous et
qui restent gnralement acceptes dans l'tude des machines:
Machine symtrique, neutre isol.
Pertes fer constantes et les surfaces lisses. Pertes induites par les courants
de Foucault nulles.
permabilit magntique de fer infinie, donc nous ne considrerons pas la
saturation.
Distribution spatiale des champs magntiques.
Coefficients de couplage constants,
La figure II-4 reprsente dans un plan radial les enroulements statoriques et
rotoriques dune machine asynchrone symtrique

[28]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

Figure II-4 Plan radial dun moteur asynchrone triphas quilibr

II.5.1.1 Equations lectromagntiques


Sur la base des hypothses de dpart, les quations rgissant le comportement
lectrique de la machine sont exprimes en (2-10) pour le stator et en (2-11)


pour le rotor :

z { z {; c
z { k n k n ;
c
k n

(2-10)


z { z { ; c
z {k n 0 k n ;
c
k n

(2-11)

Les flux sont lis linairement aux courants. Les hypothses cites prcdemment
conduisent aux relations (2-12) et (2-13) dcrivant lvolution des flux. Le
comportement et linteraction magntique entre les diffrentes inductances du
stator et rotor sont relats dans les expressions (2-14) et (2-15) :

k n z { k n. k n ; k n. k n (2-12)

k n z { k n. k n ; k n. k n (2-13)

[29]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives


avec

k n z {


(2-14)

k n z {

~dD E dD E dD ; E

0 0
}
k n }dD ; E dD E dD E

0 0
}
|dD E dD ; E dD E

0 0
dD E dD ; E dD E

~ 0
(2-15)
0
}
k n }dD E dD E dD ; 0 E

0
}
|dD ; 0 E dD 0 E dD E


Les termes des dernires matrices sont variables et dpendent de la position du
rotor par rapport au stator. Lutilisation de la transformation de Park permettra
certes de rduire lordre des matrices mais plus intressant, nous verrons
disparaitre les termes non linaires.
II.5.1.2 Choix du repre de rfrence :
Le choix de lorientation du repre daxes peut tre quelconque et tributaire de la
loi de commande dvelopper. Ainsi en se rfrant au schma de la figure II-5,
nous arrivons aux constations prsentes dans la table II-1 relatives au choix du
repre pour la modlisation [Grellet et Clerc 96].

s
r

Figure II-5 choix du rfrentiel dorientation

[30]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

rfrentiel Constat

et
Repre fixe stationnaire li au stator D @ E

et
D @ E

Repre li au rotor

et
D @ E

Repre li au champ tournant

Tableau II-1 choix du rfrentiel

II.5.1.3 quations lectromagntiques se rfrant au stator


Dans un repre li au stator les quations lectromagntiques du stator et du
rotor ramen au stator sont donnes en (2-16) :

~ ; 0 0 ~
~ c c
}0 ; 0 }
}
} }
&

c c &
}
} ; }
}
} }
c c
| ; |
| c
& &
c
(2-16)
;
& & ; &
;
& & ; &

avec
: Inductance cyclique dune phase stator
: Inductance cyclique dune phase rotor
: Inductance mutuelle cyclique stator/ rotor
II.5.1.4 quations lectromagntiques se rfrant au champ de
synchronisme
Dans un repre li au champ tournant, les quations lectromagntiques du
stator et du rotor sont donnes sont donnes en (2-17) :

[31]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

~ ; ~
~ c c
} ; }
}
} }
&

&
c c
}
} - ; - }
}
} }
c c
| - - ; |
&
| c c
&

;
(2-17)

& & ; &


;
& & ; &

II.5.1.5 Equations mcaniques


Nous partons dun bilan de puissance pour tablir lexpression du couple
dvelopp par la machine. Aprs dduction des pertes joule au stator et au rotor,
lexpression du couple peut tre dduite de la puissance mcanique disponible
larbre du moteur (2-18) :
) k n k n
2/ DBE
B
(2-18)
Ceci nous ramne en gnral aux trois diffrentes expressions (2-19), (2-20) et

D $%
(2-21) sous forme de produit vectoriel :
) M% E
0
(2-19)

) . DM% M% E
0
(2-20)

) D $% M% E
0
(2-21)
Avec g lindice dsignant le rfrentiel choisi dans lequel nous exprimons nos
relations.
Le dveloppement des expressions des produits vectoriels prcdents, nous
conduit plusieurs expressions scalaires du couple (2-22), (2-23), (2-24) et (2-
25). Le choix de lune dentre elles dpendra du choix des variables dtat choisies

) D . E
pour le contrle et la commande
& & (2-22)
) D & & E (2-23)
) D & & E (2-24)

) D E
R5
R/ & & (2-25)

Avec le nombre de paires de ples.


Le couple lectromagntique ainsi dvelopp doit rpondre aux contraintes
imposes par la charge. Ainsi lexpression (2-26) dcrivant la dynamique de la
partie mobile de la machine est exprime par l'quation des moments d'inertie
) ) ;
5
* c
(2-26)

[32]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

avec
5

Nous donnons dans la figure II-6, le schma quivalent monophas de la


machine asynchrone en rgime transitoire.
r
r er
ir
r r
is im

r
vs

Figure II-6 modle monophas de la machine asynchrone

forme de force lectromotrice induite $$%


Ce modle prend dj en compte la charge mcanique sur larbre du moteur sous

En rsum, nous donnons en (2-27), (2-28), (2-29) et (2-30) lensemble des


quations nous permettant de dcrire le comportement de la partie

$%
lectromagntique de la machine et ce indpendamment du repre choisi.
M% ; M%
$% M% ; M%
$%
(2-27)
M% ; M%

% M% ; D ; E ;
%2 %/
c c
(2-28)

0 . M% ; D ; Ek <. M% n ; .D <. M% E
%/ %2
c c
(2-29)
?% <. k . M% ; D ; E. M% n (2-30)
II.5.2 Modle du moteur en rgime permanent
II.5.2.1 Circuit quivalent ramen au stator
En partant des quations (2-28), (2-29) et (2-30) et du modle monophas
moteur induction, il est simple de dgager celui du rgime permanent. Les

$%J %J ; < %
quations (2-31) et (2-32) traduisent ceci pour une pulsation stator de
D ; E%J ; < (2-31)
0
./
% ; < D ; E% ; <. %J (2-32)

Le schma quivalent de cette modlisation est donn dans la Figure II-6

[33]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

R2
g
r r r
I1 Im I2
r
Vs

Le courant rotorique N et son module ramen au stator sexprime par :


Figure II-7 modle monophas en rgime permanent

N
N
A.5 .5
/
YA.9

.
5 9

D / E9 Y9 9

) 3. n -
Ainsi le couple lectromagntique est exprim en (2-33)
R5
9
.9 Y .2 9 9
9 (2-33)

est sensiblement une fonction linaire du glissement - avec lhypothse que les
Il est vident que si l'on maintient le courant de magntisation constant le couple

paramtres de la machine ne changent pas.


II.5.2.2 Circuit quivalent ramen au rotor
Le principe de lacclration du champ (Field Acceleration method : FAM)
[Yamamura 86] est bas sur le maintien du courant magntisant constant en
module et en phase de manire ne contrler que le glissement. Pour se faire,
les valeurs instantanes des entres statoriques notamment le courant et

; <D ; E < JN
tension doivent tre recalcules, ainsi :
KJ J J
r s r s
< ; <D ; E N
.9
0
(2-34)

JN 1 0 JN
Appliquons la transformation suivante :

r s r sr s
N 0 -N
(2-35)

N -N
O
(2-36)
En dautres manires:

[34]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

KJ J ; <D J ; E <. JN
r s r s
< ; < E -N
.9
0
(2-37)

Nous pouvons dire que tout changement de la variable a liant les bobines du
stator celle du rotor induit un changement de la matrice des impdances et
ainsi obtenir des circuits quivalents diffrents. En fixant la variable a de la

J ; ;
sorte :


J J

Les valeurs suivantes de rsistances et de ractances deviennent en fonction de a
et nous les exprimons dans (2-38), (2-39), (2-40) et (2-41)

- . DR 9 . JE
R 9
5
(2-38)

J- .D J ; E
- .D J ; E .
(2-39)
J (2-40)
.
- R
R5
(2-41)

R2'
X 2'
g
r
I1 I m' I 2'
r
Vs X m'

Figure II-8 Circuit quivalent stationnaire ractance ramene au rotor

Dans ce circuit, la mme procdure que prcdemment donne les quations

KJ N ; <. - . -N
J . J
suivantes :
(2-42)

Sachant que :
JN -N . T \
.12 .R .R9 @A.R ..9
.12 .DR .R9 @R5 9 E@A.R ..9
(2-44)

Lexpression donc de la tension en fonction de courant magntisant sera :


KJ -N . T
.2 .R .R9 @A.R ..9
. J ; <. . J\
.2 .DR .R9 @R5 9 E@A.R ..9
(2-45)

Et finalement l'expression du couple lectromagntique :

) 3 . . TDR \ . -. . -
R 9 .R5 9
_
..9 E9 YD .12 E9 .DR9 .R @R5 9 E9
(2-46)

[35]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

II.5.3 Modlisation dans lespace dtat


Un systme est un ensemble compos de parties sparables, mais lies entre
elles, dune manire souvent trs complexe. Dans la littrature automatique, une
reprsentation d'tat permet de modliser un systme dynamique sous forme
matricielle en utilisant des variables d'tat.
En fonction des systmes, la reprsentation dtat peut tre linaire ou non-
linaire, et galement utilisable dans un rgime continu ou discret.
Nous donnons en (2-47) la forme analytique en rgime continu dune
reprsentation d'tat dun systme linaire et dans la figure II-9 nous prsentons

DPE DPE. DPE ; DPE. DPE


le schma de cette reprsentation dtat.

DPE )DPE. DPE ; DPE. DPE


(2-47)

avec
Vecteur dtat de dimension (n variables dtat)
Vecteur des sorties ou de mesures de dimension
Vecteur des entres ou de commande de dimension
Matrice de dynamique ou dtat de dimension
Matrice de commande de dimension
) Matrice dobservation de dimension
Matrice daction directe de dimension
Le choix dune reprsentation dtat prcise dpend essentiellement de sa
modlisation donc des variables choisies comme variables dtat de mesure et de
commande en fonction de chaque procd et aussi de la disponibilit de la
grandeur physique traite.

u y
x& x

Figure II-9 synoptique de reprsentation dtat

Dans le cas dune machine asynchrone selon le mode dalimentation ; en


fonction des diffrents modles et aussi des choix de systme daxes ; nous
rsumons dans le table II-2 quelques diffrentes reprsentations dtats de ces
modles pour une alimentation en tension [Grellet et Clerc 96].

[36]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

Modle (2-48)
1 D1 E 1 D1 E 1 D1 E
~ D ; E
}
~ } 1 D1 E 1 D1 E 1 D1 E
} }
D ; E

}
&
}
} } 0
1

} }
| & }0 1
|
1
~ 0
}
}0 1
r s ) D E
}
& &
&
}0 0
|0 0

1
Modle (2-49)

~ 0
}
} 1
~ 0
}
}
}
&
} 1
} } 0
} }
| & }0 1
|

1 0
~
}0 1
r s } ) D & & E
}0 0
&

|0 0

0 0
Modle (2-50)

~
} 0 0
~ } 1
} 1 1 1
} ;
}
&

} }
} } 1 1 1 1
;
| & |

[37]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

1 0
~
}0 1
} 1
r s } 0 ) D & & E
&
}
}0 1
|
Tableau II-2 modlisation de machines asynchrones alimentes en tension

Les modles tablis ont fait lobjet de simulations basiques en vue de tester les
paramtres des machines utilises, lesquels seront mis en uvre dans la suite de
notre travail. Dans les figures II-10 et II-11, nous donnons les rsultats de
simulation dun dmarrage direct de la machine MAS1 (Annexe1)de avec
inversion de sens de rotation t=1.5s. Le couple de charge est de type frottement
sec et est fix 6Nm. Conjointement en figure II-10 pour le repre stationnaire et
figure II-11 pour un rfrentiel tournant ; nous donnons les rponses du courant
stator, du flux rotor, de la vitesse et du couple pour

Figure II-10 Modlisation Rfrentiel Stationnaire

[38]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

Figure II-11 Modlisation Rfrentiel synchrone

II.6 Modlisation de la machine synchrone aimants


permanents
La Gnratrice Synchrone Aimants Permanents (GSAP) est une machine
synchrone rgulire, o le circuit d'excitation courant continu a t remplac
par des aimants permanents. En absence de balais et des bagues de collecteur,
la taille physique de cette machine sest vue rduite considrablement tout en
assurant une fiabilit plus leve avec un bon rapport densit de puissance sur
volume. Aussi, par lutilisation daimants permanents les pertes lectriques au
rotor sont limines.
En raison des avantages mentionns, les GSAP deviennent une solution
intressante pour de multitudes applications notamment celles de production
dnergie lectriques oliennes.
Toutefois, les inconvnients de l'excitation par aimants permanents sont dabord
les cots levs pour les matriaux et leur fabrication quils soient base
dalliages mtalliques ou de terre rares.
La GSAP peuvent tre classs en fonction du montage des aimants dans le rotor.
Ainsi les aimants peuvent tre monts en surface ou dans la profondeur du rotor.
Dans la figure II-12 et II-13 nous illustrons des exemples de montage daimants
superficiels et enterrs.

[39]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

Figure II-12 GSAP aimants superficiels

Figure II-13 GSAP aimants enterrs

La principale diffrence entre ces deux types rside dans les inductances Ld et Lq.
En effet, dans le cas des machines synchrones aimants permanents enterrs ,
linductance sur laxe d est plus petite que celle sur laxe q du fait que lentrefer
sur ce dernier axe est plus petit que celui sur laxe d. les deux inductances sont
gales pour lautre type .
II.6.1 Principe de la GSAP
Dans ce type de machine, le rotor par ses aimants permanents cre un champ
magntique dont le module est constant. Entrain en rotation, le vecteur champ
tourne donnant ainsi lquivalent du champ tournant de la mme manire quun
systme de trois bobines places 120 de part et dautres et alimentes par un
systme triphas quilibr. Ce champ magntique tournant induit trois forces
lectromotrices (fem) au stator sous forme de tensions de phase dans les
enroulements du gnrateur. La frquence lectrique de ces fem dpend
essentiellement de la vitesse dentrainement du rotor et aussi du nombre de ples
au stator. Nous donnons en (2-51) la relation entre la vitesse de rotation
mcanique et celle lectrique. Sur la figure II-14 nous reprsentons le systme
la sortie de la gnratrice. Nous avons illustr juste la fem eA pour des raisons de
clart de schma.
(2-51)
avec le nombre de paire de ples

[40]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

B
v sC

v sB

f eA
2 A
v sA
3 iA Rg i A jLgeiA

Figure II-14 Force lectromotrice induite et systme de tensions

II.6.2 Mise en quation et schma quivalent de la GSAP

rotation et aussi de la gomtrie de construction reprsente par la constante +


Les fem induites dpendent du flux des aimants permanents, de la vitesse de

dans lexpression (2-52). Nous dfinissons galement en (2-53) la constante +


vu que le flux est considr constant :
?o + sin D PE
?p + sin D P E

0
?3 + sin D P; E
(2-52)

0

+ + (2-53)

?o + sin D PE
En substituant (2-53) dans (2-52) nous obtenons (2-54) :

?p + sin D P E

0
?3 + sin D P; E
(2-54)

0

Les fem ainsi obtenues, sont sinusodales. La valeur crte crte des fem est

?o_ +
exprime en (2-55), tandis que (2-56) donne la valeur efficace :
(2-55)

?o_
45 15

(2-56)

Lorsque la gnratrice dbite sur une charge, les tensions disponibles la sortie
sexpriment par les relations (2-57). La raction magntique dinduit, est voque

[41]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

lorsque les enroulements stator sont parcourus par un courant. Une distorsion
magntique due lentrefer et ces courants statoriques provoque une
dformation du champ tournant initial. Nous supposons que la rpartition de
lentrefer est uniforme, que la machine est parfaitement symtrique et ngligeons

?o
les distordions magntiques.
o o o

z p{ z p{ z p { ; z?p {
c
?3
(2-57)
3 3 3

Afin daboutir un circuit quivalent de la GSAP simple nous procdons


lcriture du systme dquations (2-57) dans le repre tournant (dq) li au champ
tournant l'aide de la transforme inverse de Park dont nous rappelons en (2-58)
lexpression de la matrice de passage T :

~ d cos D E cos D ; E

0 0
}
} d sinD E sinD ; 0 E

0
} J
0
(2-58)
J J
|
Les fem, tensions et courants dfinis dans le repre stationnaire (ABC) deviennent

?op3 ?
alors dans le repre (dq) :
@J @J @J
op3 & op3 & & (2-59)
En remplaant (2-59) dans (2-57), nous aboutissons (2-61) :

D & E ; ?
@J @J @J [U^ @J
& & c c & (2-60)

;?
[U^
& & c & c & (2-61)

c
Le dveloppement du terme donne :
0 1 0
z1 0 0{

c
(2-62)
0 0 0

0 1 0
En substituant (2-62) dans (2-61) nous aurons :

z1 0 0{ ;?
[U^
& & & c & (2-63)
0 0 0

0 0 ?
En (2-64), nous crivons la relation (2-63) sous forme de vecteur :

z &{ z &{ z 0 0{ z & { z & { ; z?& {


c
?
(2-64)
0 0 0

[42]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

? ~ d cos D E cos D ; E ?o

0 0
}
z?& { } d sinD E sinD ; E z?p {

0 0
} J ?
0
?
(2-65)
J J
| 3
Pour dterminer le vecteur fem dans le repre (dq), nous utilisons la
transformation de Park (2-65) et les expressions des fem dans le repre

nous considrons une position initiale nulle 0 et une vitesse de rotation


stationnaire (ABC) (2-52). Langle sera remplac par lexpression (2-66) o

constante .
L D PEOP ;
c
(2-66)
Nous aboutissons lexpression (2-67) que nous simplifions par (2-68)

? + ksinD PE dD PE ; sin e P g d e P g ; sin e P; g d e P; gn



0 0 0 0 0

?& + ksin D PE sin e P g sin e P; gn



(2-67)
0 0 0

? 0
Le calcul de lexpression (2-67) nous conduit aux rsultats (2-68)

?& +
0 (2-68)

En substituant (2-68) dans (2-64), nous aurons les quations dfinissant le


mode lectromagntique de la GSAP en (2-69) et (2-70) :
;
[U
& c
(2-69)

+
[^ 0 14
& & c
(2-70)

En fin, nous donnons en figure II-15, le circuit quivalent de la GSAP dans le


repre tournant (dq) pour chaque axe.

Lg e i q 3 K fem
Lge id
2 np

Figure II-15 Circuits quivalents de la GSAP dans un repre synchrone

II.6.3 Puissance et couple de la GSAP en rgime permanent


La machine synchrone dans sa configuration gnratrice convertit la puissance
mcanique en puissance lectrique. La source d'nergie mcanique peut tre
nimporte quel systme dentrainement mcanique et dans notre cas cest une
turbine Eolienne. Nous exprimons en (2-71) le couple fourni larbre de la GSAP

[43]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

)
en fonction de la puissance mcanique fournie par la turbine.
(2-71)
Par ailleurs, la puissance lectrique dpend de la charge sur laquelle dbite la
gnratrice et donc du facteur de puissance. Elle est exprime en (2-72)

3?o_ o_ d
Figure II-15a GSAP associe une charge
(2-72)

d
.W

.W 9 YDRW 14 E9
avec
c ; *

c ; *

En ngligeant les pertes et mcaniques et lectriques, nous considrons que la


majorit de la puissance mcanique reue de la turbine est convertie par la GSAP

donc en (2-73). En (2-74) nous remplaons le terme o_ par pour des raisons
en puissance lectrique transmise la charge. Le couple mcanique est exprim

de simplicit de notation :
) 3 o_
45 .W

.W 9 YDRW 14 E9
(2-73)

)
045 .W
.W 9 YDRW 14 E9
(2-74)

Si le courant de la GSAP est en phase avec la tension le facteur de puissance est


unitaire, le couple devient simplement dpendant du courant dbit par le
gnrateur (2-75) :
)
045

(2-75)

II.6.4 Modle Mathmatique


La machine synchrone dans sa configuration moteur ou gnratrice ; a un atout
majeur cest sa simplicit de modlisation. Le modle utilis dans ce travail [Vas,
1998] est dvelopp compte tenu des quations lectromagntiques et
mcaniques de la machine. Dans un repre fix au rotor lquation (2-76) donne
la tension statorique que nous prsentons en figure I-16 sous sa forme
vectorielle
$$$%2
% M% ;

c
(2-76)

[44]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

Dans la mme figure I-16, nous effectuons une transformation de Park tel que

Les expressions des composantes du vecteur % dans le repre (d, q) sont donnes
laxe d soit dans le sens de linduction magntique de laimant permanent.

en (2-77)
;
U
c &
^ (2-77)
& & c

;
Les quations des flux sont donnes en (2-78) :

& & &


(2-78)

vsABC
vsC

vqs

vsB vds r
f
2
vsA
3

Figure II-16 Transformation de Park pour GSAP

Dans le repre synchrone, nous noterons et & les inductances statoriques


quivalentes dinduit respectives sur laxe d et laxe q.
Le couple lectromagntique se dduit de lexpression de la puissance

D
lectromagntique exprime en (2-79)
& & ) (2-79)
Pour la machine synchrone, il nya pas de glissement. Ainsi la vitesse
mcanique du rotor et elle est lie la vitesse lectrique au stator par le
nombre de paires de ples. nous exprimons en (2-80) le couple
lectromagntique dans le repre (d,q)
) D
0
& & ) (2-80)
En remplaant lexpression des flux (2-78) dans (2-80), le couple devient
finalement :

[45]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

) D ; & & E
0
& (2-81)
Le premier terme est le couple d'interaction entre le champ magntique
permanent et le courant & et le second terme est le couple de rluctance. La
GSAP utilise pour notre situation est de type ples lisses (aimants la
superficiels). Ainsi et & sont gales et le couple lectromagntique se ramne
lexpression (2-82).
)
0
& (2-82)

;
Les puissances active et ractive sont donnes respectivement en (2-83) et (2-84) :
& & (2-83)
& & (2-84)
Lquation mcanique gnrale sera donc :
) ) * ; ;) ; c
(2-85)
avec
Cch :Couple de charge
f : coefficient frottement visqueux
Cd : couple de frottement sec
J : moment dinertie
II.6.5 Modlisation dans l espace dtat
Le choix dun vecteur dtat pour la GSAP dpend essentiellement des
commandes et contrles dvelopper. Nous donnons en (2-86) et (2-87) deux
modles sous forme despace dtat.
Modle1
0 0
.2 RU J
RU R^
r s t yr s ;t 15 y
RU
&
0
c RU .2 J
& &
(2-86)
R^ RU R^ R^

Modle2
.2
1 0 0
r s t .2 y r s;r s
RU
&
c
& & 0 1
(2-87)
RU

avec vecteur dentre U= &


Pour tester et valider les paramtres de la GSAP, nous simulons un


fonctionnement basique dans les conditions suivantes : la GSAP est entraine par
un moteur auxiliaire. Le moteur dentrainement lui fournit un couple de 2Nm
jusqu t=1s. Le couple croit 6Nm et se maintient jusqu t=2s pour se rduire
4Nm. La charge tant rsistive. Les courants et tensions sont sinusodaux et

[46]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

voluent en amplitude et en frquence proportionnellement au couple mcanique


administr larbre de la GSAP.

Figure II-17 courants et tensions GSAP rfrentiel stationnaire

Figure II-18 courants et tensions GSAP rfrentiel tournant

[47]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

Les rsultats de simulations correspondent la ralit. Nous pouvons donc nous


servir des ces modles dans la suite de notre travail.
II.7 Association machine et convertisseur statique
Dans les sections prcdentes, nous avons cit certains modles des machines
asynchrone et synchrone. Nous avons conclu que la modlisation de Park
constitue le modle le plus appropri pour analyser le comportement dune
machine lectrique tournante en rgime dynamique.
Dans cette section, nous analyserons les convertisseurs statiques associs aux
machines et leurs techniques de commande.
II.7.1 Mode dalimentation :
On distingue deux modes dalimentation de la machine lectrique courant
alternatif :
Une alimentation en tension grce un onduleur de tension (Voltage
Source Inverter :VSI). Cest un convertisseur statique dont on agit son
entre sur le courant statorique ou la tension statorique et la frquence
statorique.
Une alimentation en courant grce un onduleur de courant (Current
Source Inverter :CSI) : cest un convertisseur dont on agit sur le courant
continu ou la tension continue lentre du convertisseur et la frquence
stator.
Les interrupteurs dun onduleur sont gnralement des composants de
puissance : des thyristors pour les grandes puissances ou des transistors
bipolaires ou transistors MOSFET et des IGBT pour les moyennes et faibles
puissances. Londuleur convertit la tension continue son entre pour alimenter
la charge par des tensions triphases, carres, de largeurs variables. Cependant,
lextraction du fondamental ncessite ladjonction de filtres passe bas encombrant
le variateur.
Une nouvelle gnration a dhors-dj remplac les convertisseurs classiques
dans plusieurs applications industrielles. Il sagit donduleurs multi-niveaux
permettant dune part damliorer la forme donde de la tension de sortie et
rduire ainsi la distorsion harmonique. Dautre part, ces nouvelles structures
permettent de rpartir le courant et tension continu lentre sur plusieurs
cellules de commutation. Ainsi, il est possible de commander une forte puissance
moyennant juste des composants avec de caractristiques semi-conducteurs
modestes. Sur la figure II-19 , nous donnons la structure dun onduleur triphas
classique qui se compose principalement de trois bras. Chaque bras comporte
deux interrupteurs complmentaires. Le rglage des grandeurs est effectu par
action sur les dures de fermeture et ouverture des interrupteurs constituant
londuleur.
Il existe dans la littrature plusieurs commandes pour onduleurs triphass
[Broeck 88][Khafallah 07] . Le choix de lune ou lautre dpend du compromis
raliser entre simplicit de mise en uvre, qualit de tension de sortie et
performance. La modulation de largeur dimpulsions (MLI : PWM Pulse Width
Modulation) constitue la technique de base pour toutes les versions. Son

[48]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

dploiement va de simples circuits analogiques jusquau dernier microcontrleur


ou processeur numrique de signal (DSP).

AH BH CH

Vd
2 A
O B
Vd C

Vd
2
AL BL CL

N
Figure II-19 structure dun onduleur triphas

Dans cette section, nous prsentons une analyse de quelques varits de la


Modulation de Largeur dImpulsion (MLI :PWM) savoir :
Modulation sinus-triangle
Modulation delta hystrsis
Modulation pr-calcule
Modulation vectorielle
II.7.2 Modulation de Largeur dimpulsion
II.7.2.1 Modulation sinus-triangle
Elle consiste comparer un signal de rfrence (modulante) par rapport une
porteuse. Les instants de commutation sont dfinis par lintersection entre la
modulante et la porteuse. La ralisation de cette modulation est simple en
analogique [Bose 88]. Nous donnons dans la figure II-20, le schma de ralisation
de cette technique.
Le rapport cyclique sur une priode dchantillonnage est dfini par la relation (2-
88)
D1 ; E
J 7/4
U (2-88)
9

avec Vref reprsentant le signal de modulante et Vd reprsente la tension continue


lentre de londuleur.

[49]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

Figure II-20 MLI triangulaire

II.7.2.2 Modulation delta hystrsis


Cette mthode consiste laborer le signal MLI directement partir de la
grandeur contrler, par des comparaisons de type tout ou rien[ Vasantha 09].
Les signaux moduls sont rinjects travers un filtre passe bas pour tre de
nouveau compars aux signaux de rfrence [figure II-21].
Les avantages de cette technique est la rduction du Taux de distorsion
dharmoniques par rapport la modulation hystrsis classiques ont la trs
grande simplicit et le temps de rponse minimal aux perturbations.
L'inconvnient majeur est l'absence de contrle de la frquence de commutation
des transistors, ce qui rend dlicat leur dimensionnement.

Figure II-21 Modulation delta

[50]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

II.7.2.3 Modulation prcalcule


Cette technique consiste calculer les instants de commutation des
interrupteurs de manire liminer le maximum dharmoniques indsirables.
A partir de la dcomposition en srie de Fourier du signal de sortie de londuleur,
nous dfinissons les harmoniques annuler. La procdure revient simplement
rsoudre un systme dquations dont lordre est le nombre dharmoniques
liminer [Pietrzak-David 93].
Nous illustrons ci-dessous un exemple de calcul en se rfrant la figure II-19.
La tension la sortie de londuleur est :
ksin D E ; 2
JD 1E sinDn En
w
o w
(2-89)
Nous cherchons liminer les harmoniques de rang 5 et plus car lharmonique 3
est naturellement limin. Les solutions du systme dquations reprsentent les
angles k :

A D1 2cosJ ; 2cos 2cos0 ; 2cosx n


0
w

0 D1 2cos5J ; 2cos5 2cos50 ; 2cos5x n


0
w

0 D1 2cos7J ; 2cos7 2cos70 ; 2cos7x n


0
(2-90)
w

0 D1 2cos11J ; 2cos11 2cos11 0 ; 2cos11x n


0
JJw

Nous mmorisons ces angles dans une mmoire de type EPROM ou dans une
table de valeurs quil faut charger chaque lancement du calculateur.
Dans lexemple de la figure II-22a, nous reprsentons un profil fixe de commande
plac dans une mmoire de type EPROM scrute la frquence Fs. A ce profil,
nous effectuons un rglage du fondamental par hachage cad par action sur le
rapport cyclique. Ainsi le fondamental Vs est rgl aisment

Figure II-22 a-Modulation prcalcule

Dans la figure II-22b nous donnons une photographie dune maquette ralise
implantant une MLI prcalcule liminant jusquau 11eme harmonique.

[51]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

Figure II-22 b-Implantation MLI prcalcule

II.7.2.4 Modulation vectorielle :


La modulation vectorielle est une variante de la MLI . son principe consiste en la
poursuite du vecteur tension dans un plan complexe [Broek 88][Kwasinski 03].
Nous tudierons dans cette section en dtail cette technique de modulation et
nous formulons les hypothses ci-dessous :
Le signal de rfrence est chantillonn une priode fixe *

* et

Pour chaque phase, limpulsion est de largeur est centre par rapport
4 .

Tous les interrupteurs dun mme demi-pont ont un tat identique au


centre et aux extrmits de la priode.
Pour la modlisation de londuleur de tension, nous reprenons le schma de la
figure II-20. Le convertisseur gnre le vecteur de tension partir de
combinaisons dtat de fonctionnement des interrupteurs. Il y a 8 tats de
fonctionnements des interrupteurs possibles cause de la complmentarit des
interrupteurs dun mme bras.
Les tensions des ples A, B, et C sont respectivement ( U , ,
U U 7 7 7
). En rptant
cette considration, nous obtenons le tableau II-2 rsumant les tats de
fonctionnement des trois interrupteurs de haut.
Aux bornes de la charge, les tensions entre phases sont donnes en (2-91) :
op o p
p3 p 3 (2-91)
3o 3 o

Nous supposons un systme quilibr, les tensions entre phase et neutre fictif
(deviennent comme exprim en (2-92 ) :
D 3o E D2. 3 E
J J
o 0 op 0 o p

D op E D ; 2. 3 E
J J
p 0 p3 0 o p (2-92)
D p3 E D ; 2. 3 E
J J
3 0 3o 0 o p

En appliquant la transformation de Clarke nous obtenons :

[52]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

1 cosD 0 E cosD 0 E 1
w xw o J J o
r
:H
s t yz p { .t y.z p {
0 sinD E sinD E 0
0 w xw 0 0 0
>H
(2-93)
0 0
3 3

AH BH CH VAO VBO VCO

2 2 2
0 0 0

2 2 2
0 0 1

2 2 2
0 1 0

2 2 2
0 1 1

2 2 2
1 0 0

2 2 2
1 0 1

2 2 2
1 1 0

2 2 2
1 1 1

Tableau II-3 Tensions simples en fonction des tats des Interrupteurs

en reportant les nouvelles valeurs des relations (2-91) (2-93) , le tableau II-3
devient tableau II-4.
Nous reportons sur la figure II-23, les vecteurs obtenus chaque combinaison de

au vecteur tension. Au centre de cet hexagone, nous trouvons les vecteurs $% et


commutation dfinissant ainsi un primtre sous forme dun hexagone rgulier

$% caractris par aucun transfert entre le bus continu et la charge.


Chaque vecteur de cet espace scrit
$%
V . . ? AD@JE |J,,

0
(2-94)

[53]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

r r
V3 V2

r
Vref r
r V1
V4 r r
V7 V0

r r
V5 V6

Figure II-23 Hexagone des vecteurs tension et secteur de commutation

AH BH CH VAO VBO VCO VAN VBN VCN V V

2 2 2
0 0 0 0 0 0 0 0

2
2 2 2 3 3 3 6 2
0 0 1

2
2 2 3 3 3 6 2
2
0 1 0

2 2
2 2 2 3 3 3 3
0 1 1 0

2 2
2 2 2 3 3 3 3
1 0 0 0

2
2 2 2 3 3 3 6 2
1 0 1

2
2 2 2 3 3 3 6 2
1 1 0

2 2 2
1 1 1 0 0 0 0 0

Tableau II-4 Tensions triphases et diphases en fonction des tats Interrupteurs

Dans le tableau II-5 nous avons associ chaque combinaison, son vecteur
correspondant.

considrer que le vecteur rfrence $% image de la tension (fondamental) dans


La frquence dchantillonnage est suppose suffisamment grande pour pouvoir

nimporte quel vecteur $% lintrieur de lhexagone peut sexprimer par une


la machine est constant. En effet la MLI vectorielle est base sur le fait que

vecteurs nuls $% et $%.


moyenne temporelle des deux vecteurs valeurs immdiatement adjacents et des

[54]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

AH BH CH Vecteur
0 0 0 $%
0 0 1 $%
0 1 0 $%0
0 1 1 $%x
1 0 0 $%J
1 0 1 $%
1 1 0 $%
1 1 1 $%
Tableau II-5 Vecteur tension vs combinaison commutation

Sur la figure II-24, le vecteur $%


sont adjacents sont donc $%Jet $%
se situe dans le secteur , les vecteurs qui lui

r
V2

T2 r r
V2 Vref
Tech
r
V7 r r
V0 T1 r V1
V1
Tech

Figure II-24 illustration Vecteur tension rfrence en secteur 1

Dans le but dobtenir une performance harmonique optimale, et de rduire les


temps de commutation des interrupteurs de puissance, la squence de
commutation doit veiller ne commuter quun seul bras.
Ainsi pour le cas de la figure II-25, La squence de transition dtat sera
0127210.
La partie la plus importante dans la stratgie de modulation vectorielle est le

Tk la moiti du temps dtat actif du vecteur $% , T0 la moiti du temps allou


calcul des temps des tats actifs et nuls. Dans ce qui suit nous on dsignons par

ltat nul ( $%et $%) et nous calculons la valeur moyenne de sur la moiti de la
priode dchantillonnage

[55]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

X4
$% L $$$% . OP ; LX9 $% . OP ; LX9 $%YJ . OP ; LX9 $% . OP
X4 X X
X Y Y Y
L . OP
9 9
Y Y Y
9 9 9

; ;
2
(2-95)
YJ

$% et $%
Lexpression prcdente devient celle de 2-96 vu que $% $%0 est suppos
constant
$% .
4
$% . ; $%YJ . YJ (2-96)

Dans le repre (,), nous exprimons en 2-97 les composantes du vecteur $%


daprs la relation (2-96)

cos cos
D@JEw w
:
r s 4
t 0
y ; YJ t w 0
y
sin sin
0 D@JEw
>
0 0

cos cos
D@JEw w
:
r s 4
t 0 0
y r s
sin sin 0
0 D@JEw w
>
(2-97)
YJ
0

En fin, on dfinit les temps des tats actifs pour les vecteurs $% et $%YJ

sin cos
w w
:
r s t yr s
0 4 0 0

sin cos 0
7U D@JEw D@JEw
>
(2-98)
YJ
0

Lindice k est dterminer par largument du vecteur $% tel que

arg D $% E arctanD 7 E
D@JEw 7 w
0 0
(2-99)

La dure donc des tats nuls correspondant aux vecteurs $% et $% sera:


D ; YJ E
4
(2-100)
sur la figure II-26, nous portons les impulsions MLI sur les trois interrupteurs du
Haut de londuleur

Figure II-25 Sorties MLI cas tension rfrence en secteur 1

[56]
Chapitre2: Modlisation des machines alternatives

Si nous imposons une rfrence sinusodale comme donn en 2-101, nous


aurons en (2-102) les dures alloues aux vecteurs adjacents dans chaque

$% $% $%
secteur :

. ? . DcosDPE ; <. sinDPE


Ac
(2-101)
avec $% lamplitude et la frquence angulaire des tensions dsires la sortie
de londuleur.

sin cos cosDPE


w w
$%/4 4
r s t yr s
0 7 0 0
7U
sin
D@JEw
cos
D@JEw
sinDPE
(2-102)
YJ
0 0

pour 0 P
w
0
le vecteur rfrence est dans le secteur donc :

sinD 0 PE
w
J $%/4
r s *r s
0 7
7U
sinDPE
(2-103)

Pendant ce cycle, les tensions des ples VAO, VBO et VCO sont :

o DPE D ; ; ; ; ; E $% cosDP E
7U 0 w
4 J J

p DPE D ; ; ; E $% sinDP E
7U 0 w
4 J J
(2-104)

3 DPE o DPE $% cosDP E


0 w

Nous rsumons dans le tableau II-5 les expressions de VAO pendant un tour
angulaire de la pulsation angulaire et ce pour les six secteurs.


Secteur Position VAO(t)
3
0 P $% cosDP E
3 2 6
2 3
P $% cosDPE
3 3 2
2 3
P $% cosDP ; E
3 2 6
4 3
P $% cosDP E
3 2 6
4 5 3
P $% cosDPE
3 3 2
5 3
P 2 $% cosDP ; E
3 2 6
Tableau II-6 Expressions de VAO pour les six secteurs

Nous donnons en figure II-26 Lallure de VAO . Enfin, nous valuons les tensions
entre lignes du moteur par le systme (2-105) :

[57]
Chapitre2 : Modlisation des machines alternatives

op DPE 3. $% . sinDP ; E
w
0

p3 DPE op DP E
w
0
(2-105)

3o DPE op DP E
xw
0

Figure II-26 tension simple VAO

II.8 Conclusions
Dans ce chapitre nous avons prsent conjointement les modles des machines
asynchrones et synchrones aimants permanents avec diffrents choix possibles
de rfrentiels. Le choix dun des modles est tributaire du cahier des charges et
de la stratgie de commande adopter. Nous retenons gnralement le modle
nous permettant de mettre en uvre notre loi de commande en conjugant
permormance et cot.
Nous avons galement prsente des commandes de convertisseurs les plus
rpandues. Nous retenons la modulation vectorielle comme tant la plus
approprie pour des contrles performants.

[58]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

III. Commande des machines asynchrones et


synchrones aimants permanents
III.1 Introduction
Aujourd'hui, il existe plusieurs types de commande pour la machine courant
alternatif asynchrone et synchrone. Nous pouvons choisir la commande
approprie selon la performance demande.
Dans ce chapitre, nous aborderons en premire partie la commande de la
machine asynchrone. Nous enchainerons avec celle de la gnratrice synchrone
aimants permanents en seconde partie. Tout particulirement, nous nous
intresserons certaines techniques et mthodes de commande appliques des
entrainements lectriques vitesse variable. Tout d'abord, les techniques de
commande scalaire base sur le modle en rgime permanent de la machine
asynchrone sont examines. Puis, les mthodes de commande instantane de
couple sont abordes, principalement la commande directe de couple et de
puissance et la commande vectorielle.
III.2 Commande de la machine asynchrone
Lorsque les performances dynamiques demandes ne sont pas contraignantes, ce
qui est le cas des entranements de pompes, ventilateurs et compresseurs, nous
pouvons utiliser des commandes relativement simples que l'on qualifie souvent de
commandes de type scalaire. Mais lorsquil y a exigence sur les performances
dynamiques, il est ncessaire de contrler le couple faible vitesse et pendant les
rgimes transitoires. Nous utilisons alors des commandes qui permettent de
contrler les courants statorique et rotorique et donc le couple.
Fondamentalement, il existe deux types de commande instantane de couple
pour les applications de haute performance : la commande directe de couple et la
commande de flux orient ou commande vectorielle [Vas 90]. Il est facile de
dmontrer que le couple lectromagntique instantan d'une machine
asynchrone peut tre exprim comme le produit d'un courant li au flux et un
courant li au couple, si le flux est orient sur un repre donn.
Il existe essentiellement deux types de techniques de commande vectorielle. Soit
la commande directe ou indirecte :
Dans la mthode directe, le flux d'entrefer est directement mesur l'aide
de capteur, ou estim partir de la vitesse, tension et courant statorique.
Linconvnient majeur de la mthode directe est le problme li
lintgration dans ltablissement du flux basse vitesse lorsque la chute
de tension dans la rsistance statorique de la machine devient dominante.
Pour la mthode indirecte, l'angle du flux du rotor est indirectement calcul
en additionnant la position du rotor mesure avec la position de
glissement. Contrairement la mthode directe, la mthode indirecte est
fortement dpendante des paramtres de la machine.

[59]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

III.2.1 Contrle scalaire


Les techniques de base de ces types de contrle de la machine asynchrone ont
t labores l'aide de modles lmentaires dcrivant le rgime permanent.
Ces techniques restent acceptables lorsque le moteur fonctionne couple
constant et lorsquune prcision mdiocre du variateur de vitesse est tolre.
Dans la littrature du contrle scalaire, plusieurs mthodes ont t soulignes.
Nous prsenterons certaines de ces techniques.
III.2.1.1 Contrle de tension statorique
Dans ce procd de contrle de la vitesse, l'amplitude de la tension aux bornes de
la machine est varie jusqu' sa valeur nominale par lutilisation de convertisseur
de puissance agissant sur la valeur efficace du fondamental.

Figure III-1 contrle scalaire par variation de tension

Cette mthode de commande en vitesse ne convient que pour les cas o la charge
mcanique est de type visqueux (ventilateur compresseur pompe) et aussi pour
adoucir la phase de dmarrage traduite par un appel de courant important. Ainsi
la plage de rglage est trs rduite .Une large gamme de contrle de vitesse ne
peut pas tre accomplie par cette technique.
Nous illustrons en figure III-1 un exemple de ce procd. En gnral, les
gradateurs thyristors sont utiliss cette fin, mais ce type de variateur est
mdiocre lorsqu'il fonctionne basse vitesse, son facteur de distorsion
harmonique aussi [Rashid 06]. Cette solution n'est acceptable que si l'on peut
admettre une rduction de couple qui varie comme le carr de la tension
dalimentation.
III.2.1.2 Contrle scalaire (tension frquence)
Bien qu'il ait t remplac le contrle scalaire ou le contrle en boucle ouverte
comme appel gnralement, est encore largement utilis dans les applications ne
ncessitant pas de contrle prcis de la vitesse. Cette mthode est base sur la
courbe de vitesse de couple pour un moteur induction. La forme de cette courbe
dpend de la tension et la frquence applique au stator.

[60]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

Dans ce schma, les moteurs asynchrones sont entrans partir d'une


alimentation variable en tension et en frquence.
La combinaison de l'amplitude de tension et sa frquence est ncessaire, puisque
l'augmentation de la frquence d'alimentation seule augmente la vitesse du
moteur, mais rduit le couple moteur maximal. En outre, en augmentant
seulement l'amplitude de tension ; le couple maximal du moteur crot.
L'amplitude de la tension d'alimentation du moteur est modifie en proportion
avec la frquence pour maintenir le flux d'entrefer sa valeur nominale [Rashid
06] [EI-Sharkawi 00] .
Nous donnons dans la figure III-2 le principe de ce variateur

Figure III-2 contrle scalaire tension frquence

A flux constant, le couple lectromagntique de la machine ne dpend que de la


pulsation . Nous rappelons lexpression du couple lectromagntique en (3-1) :

) 3
./ 1/
9
./ YD2 1/ E9

(3-1)

Au voisinage de la vitesse de synchronisme, le couple se ramne lexpression


simplifie (3-2) :
) 3
1/
./
(3-2)

Pour diffrentes valeurs de la frquence dalimentation stator fs, nous obtenons


le rseau de caractristiques de la figure III-3. Ce rseau de caractristiques
rsume le fonctionnement de la machine asynchrone dans les deux modes de
fonctionnement savoir le mode moteur et galement le mode gnratrice. Ce
dernier mode est trs intressant lheure actuelle du fait quil est possible en
entrainant la machine au del de sa vitesse de synchronisme de retourner la
puissance la source dalimentation qui est gnralement le rseau lectrique.

[61]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Figure III-3 Rseaux couple-vitesse

Dans ce qui suit, nous nous intresserons quaux deux quadrants reprsentant
le mode de fonctionnement moteur pour les deux sens. Sur la figure III-4, nous
gardons juste un quadrant et nous plaons diffrents points de fonctionnement
reprsentant un couple de charge.

Figure III-4 fonctionnement moteur Commande scalaire v/f constant

[62]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

Ainsi, pour faire varier en boucle ouverte la vitesse dune machine asynchrone
doit-on faire varier la frquence dalimentation du stator tout en maintenant le
flux constant
P?
72
2
(3-3)

Le rglage tension- frquence au stator de la machine est obtenu grce la loi de


commande via londuleur de tension dont les impulsions de commutation des
interrupteurs sont modules en largeur dimpulsions. Toutefois, cette loi de
commande prsente deux situations particulires et aussi intressantes de
fonctionnement, une en basse vitesse et une autre en survitesse.
III.2.1.2.1 Compensation en basse vitesse
En effet, pour les faibles valeurs de s, la chute de tension dans les rsistances
du stator n'est plus ngligeable. Aussi envisage-t-on sur la plus part des
variateurs, une compensation de cette chute en augmentant l'amplitude des
tensions statoriques pour les faibles valeurs de Vsc. Sur la figure III-5 est illustr
ce mcanisme de compensation.

Figure III-5 Loi de commande avec compensation en basse vitesse

III.2.1.2.2 Dfluxage en survitesse


La loi de commande ne permet pas de produire la tension dalimentation du
moteur au del de la valeur nominale, ainsi la technique du dfluxage (Field
Weakening ) permettra dentrainer le moteur au-dessus de sa vitesse nominale.
Nous donnons en figure III-6, le principe de cette technique consistant rduire
le flux dans la machine dans un rapport li au carr de la vitesse.
Pour expliquer cette technique, nous nous rfrons aux caractristiques couple-
vitesse de la figure III-3 et la caractristique de la figure III-7. La puissance
mcanique est proportionnelle au produit du couple et de la vitesse. La puissance
maximale est atteinte au couple nominal et la vitesse nominale.

[63]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Figure III-6 Principe Dfluxage

Si la vitesse est suprieure la valeur nominale, la production de couple doit tre


rduite afin de ne pas dpasser les limites de puissance du moteur [Boldea 06].
Ainsi nous reprenons en (3.4) lexpression du couple maximal :

)
0 729
129 DR2 YR/ E
(3-4)

Au-dessous de la vitesse nominale, le couple maximal est maintenu par


augmentation de la tension de phase. Une fois la tension de phase maximale est
atteinte, le couple doit rester tel que :
)

129
(3-5)

Avec k1 une constante dduite des valeurs fixe de lquation du couple.


Lorsque la courbe de couple nominal croise la courbe de couple maximale ; nous
entrons dans la rgion de puissance-Vitesse constante. Ainsi le couple suit le
couple maximal, comme indiqu par la ligne en pointill.
De la relation (3-6) nous montrons que le flux est rduit afin de maintenir la
tension de phase son maximum et datteindre la vitesse dsire.
)
0 R5
R/ & (3-6)

Dans la zone de puissance constante, le couple est inversement proportionnel


la vitesse tandis que dans la zone puissance-vitesse constante, le couple est une
fonction inverse du carr de la vitesse.

[64]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

1
2

Figure III-7 Contrle avec dfluxage

III.2.2 Exemple de contrle scalaire indirect


Le contrle du couple de la vitesse ou de la position de la machine asynchrone
passe par le contrle de son flux magntique. Ce contrle consiste imposer le
flux constant par le biais de la loi de commande liant la tension dalimentation
et la frquence dans un rapport constant
P?
72
2

La mesure du flux est une opration coteuse et encombrante, raison pour


laquelle nous prfrons passer par un schma simple. Il consiste imposer le
flux par les grandeurs tension Vs et la frquence fs. La figure III-8 illustre le
principe de ce contrle.

Vs
Vs s

m
s + + r

Figure III-8 Contrle scalaire indirect

[65]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

III.2.2.1 Simulations
Nous donnons en figure III-9 les rsultats de simulation dun contrle scalaire en
boucle ouverte pour une consigne de vitesse de 150rd/s pour un couple de
charge de 4 Nm. t=0.6s nous doublons le couple de charge. En figure III-10,
nous prsentons les rponses du flux au stator et du couple lectromagntique
dvelopp pour entrainer une charge fixe de 6Nm. A t=0.75, nous inversons le
sens de rotation. La machine utilise pour cet essai est la machine MAS1 dont les
paramtres sont donns en Annexe1.

(a) (b)

(c) (d)

Figure III-9 contrle scalaire 1 sens de marche

(a) (b)

(c) (d)

Figure III-10 contrle scalaire avec inversion de sens de marche

[66]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

Nous notons quelques performances seulement en rgime tablis. La vitesse suit


correctement la rfrence mais lentement que ce soit pour un rgime de
fonctionnement normal (Figure III-9c) ou pour une inversion de sens (Figure III-
10c). Le flux et le couple prsentent des fluctuations chaque variation de rgime
notamment lors de la phase de dmarrage ou dinversion de sens de rotation
(Figures III-9b III-9d, III-10b et III-10d). Il en dcoule que durant le rgime
transitoire le couple nest pas contrl. Pour amliorer ce contrle une rgulation
du flux simpose. Toute fois, ce contrle peut tre considr adquat pour
certaines applications o les performances recherches sont modestes.
III.2.3 Contrle vectoriel
Il s'agit d'une stratgie de contrle pour moteurs courant alternatif qui mule la
commande dun moteur courant continu en orientant le courant de stator de
manire commander le couple et le flux de manire indpendante.
Ce contrle consiste orienter le vecteur flux de la machine suivant laxe direct d
cest--dire en phase avec la composante directe du courant stator isd et en
quadrature avec la composante isq tout en maintenant lamplitude du flux
constante. Le vecteur flux candidat la surveillance rapproche en module et en
angle par la commande, peut tre soit le flux au stator ou dans lentrefer ou au
rotor.
L'orientation du flux du rotor assure un dcouplage naturel, la rponse du couple
rapide et stable. L'orientation du flux du stator ou d'entrefer sont intressantes
en raison de la facilit de calcul et daccs et offre une large gamme de contrle de
flux y compris dans la zone de dfluxage, cependant ces deux orientations
ncessitent des rseaux de dcouplages [Bose 86][Vas 98].
La technique du contrle vectoriel permet aux moteurs induction gnralement
et ceux cage en particulier dtre utiliss dans des applications dentrainement
ncessitant un contrle prcis de la vitesse et de position avec des performances
dynamiques leves , comparables celles des moteurs courant continu.
En contrle vectoriel, cest le modle dynamique qui est utilis, dans la littrature
[Von 94] [Grellet et Clerc 96] et selon le mode d'acquisition du flux, nous
distinguons deux types de techniques : soit le contrle vectoriel direct (CVD) ou
contrle vectoriel indirect (CVI) [Von 94] [Grellet et Clerc 96] [vas 98].
III.2.3.1 Contrle vectoriel direct
Dans la mthode directe, le flux d'entrefer est directement mesur l'aide de
capteurs, ou estim partir de la vitesse, tension et courant statoriques.
Comme il n'est pas possible de dtecter directement de flux du rotor, il est
synthtis partir du flux d'entrefer dtect directement. Langle de flux de rotor
est directement calcul partir de l'estimation de flux ou de mesure. Le principe
de la mthode est donn sur la figure III-11.
L'inconvnient majeur de la mthode directe est le problme li au
fonctionnement en basse vitesse lorsque la chute de tension dans la rsistance Rs
devient dominante dune part et lintgration des signaux mesurs pour
lestimation dautre part. Des amliorations ont t introduites pour amliorer
lestimation notamment lutilisation dobservateurs.

[67]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

vs
vs r

is artg r
r
i s r

Figure III-11 Estimateur flux rotor

III.2.3.1.1 Contrle vectoriel direct orientation flux rotor CVDOFR


Nous illustrons un contrle vectoriel direct par orientation du flux rotorique sur
la figure III-12. Le courant ids ajuste le flux et joue le rle de lquivalent de
linducteur dune machine courant continu (MCC). Le courant iqs impose quant
lui le couple et donc tient le rle de linduit de la MCC.

r _ ref v*ds

r _ ref
v*qs

r iqs ids
e
iabc

e vabc
r

Figure III-12 contrle vectoriel direct par orientation de flux rotor

Nous prsentons en figures III-13, III-14 et III-15 les rsultats de simulation du


CVDOFR pour trois rgimes de fonctionnement, respectivement en marche
normale avec inversion de sens de rotation, en basse vitesse et finalement en
survitesse. Nous donnons les rponses de la vitesse, du couple et du flux pour
chaque cas. Nous avons galement insr dans le modle de simulation, un bloc
de dfluxage qui entre en action lors dune survitesse.

[68]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

Les vitesses dans les trois rgimes de fonctionnement suivent rapidement les
consigne de rfrence figures III-13a, III-14a et III-15a. Le double de la vitesse
nominale est atteint grce au bloc de dfluxage.
Le flux sinstalle rapidement sans oscillations et prsente une bonne raction aux
perturbations provoques par un changement de rgime comme linversion de
sens de rotation figures III-13c et III-14c. Le couple prsente de lgres
oscillations en basse vitesse figure III-14b. Le dfluxage a certes permis
datteindre le double de la vitesse nominale figure III-15a. En contre partie une
surtension est note sur les tensions statoriques fournies par le convertisseur
figure III-15d.
Globalement les rponses obtenues montrent que le flux et le couple restent
dcoupls dans tous les rgimes de fonctionnement aussi bien en marche
normale quen inversion de sens de rotation. Les rponses (vitesse, flux, couple,
courant) statiques et dynamiques sont satisfaisantes.

a b

c d

Figure III-13 Rponses changement sens CVDOR

[69]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

a b

c d

Figure III-14 Rponses basse vitesse CVDOR

a b

c d

Figure III-15 Rponses Survitesse CVDOR

Figure III-16 contrle vectoriel direct par orientation du flux stator

[70]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

III.2.3.2 Contrle vectoriel indirect


Dans cette mthode, l'angle de flux de rotor est indirectement calcul en
additionnant la position du rotor dtecte par un capteur avec une position de
glissement de rfrence.
En contraste avec les mthodes directes, les mthodes indirectes sont trs
dpendantes des paramtres de la machine, qui peuvent varier avec la
temprature, niveau de saturation et la frquence. Par consquent, pour ce
contrle des systmes d'adaptation des paramtres sont requis, pour avoir une
meilleure performance globale.
Nous reprenons le modle de courant reprsent par les quations 2-17. En
substituant les courants dans les quations des flux Nous arrivons aux quations
des tensions comme indiqu en (3-7) :
;
U2
c &

; ;
^2
& & c
0 ; -
U/
(3-7)
c &

0 ; ;-
^/
& c

Pour un contrle vectoriel moyennant une orientation du flux rotor & 0. Nous
aurons en (3-8) lvolution du flux rotor :
; 0 DE DE
U/ R5
c DJY/ E

-
R5 J (3-8)
/ U/ &

Lquation (2-25) relative couple lectromagntique prend lexpression (3-9) :


)
R5
R/ & (3-9)

Sur la figure III-17 est illustr le synoptique du contrle vectoriel par orientation
du flux rotorique. Notons sur ce schma laspect de commande spar entre le
couple et le flux similaire un moteur courant continu.
Nous prsentons en figures III-18, III-19 et III-20 les rsultats de simulation du
CVI pour trois rgimes de fonctionnement, respectivement en marche normale
avec inversion de sens de rotation, en basse vitesse et finalement en survitesse.
Un bloc de dfluxage a t insr dans le modle de simulation pour le rgime de
survitesse. La machine utilise dans ces essais est la MAS1 (Annexe1).
Mme constat pour Les vitesses que la CVD. Les consignes de rfrence sont
suivies rapidement malgr que la machine dmarre en charge figures III-18a, III-
19a et III-20a. Le double de la vitesse est atteint plus rapidement quen CVD. La
dynamique du flux a lgrement rgress. Les perturbations causes pour un
changement de rgime, entrainent de lgres oscillations du flux figure III-18c. En
basse vitesse, le couple oscille moins fort figure III-19b par rapport au couple de
la CVD figure III-14b. La CVI, demande plus de tension londuleur par rapport
la CVD figures III-18d, III-19d et III-20d. En survitesse, la surtension est
adoucie figure III-20d.

[71]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Redresseur
ref * v*ds
ids

Onduleur
r* ids
* * *
Cem iqs vqs
iqs

iabc

ref e
gl

Figure III-17 contrle vectoriel Indirect par orientation du flux rotor

a b

c d

Figure III-18 Rponses changement sens CVI

[72]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

a b

c d

Figure III-19 Rponses Basse vitesse CVI

a b

c d

Figure III-20 Rponses Survitesse CVI

En rgime normal, linversion de sens rotation naffecte pas la qualit du couple


mais agit sur la dynamique du flux. En basse vitesse des ondulations
apparaissent notamment sur le couple.
III.2.3.3 Comparaison en survitesse
Dans les figures IV-21 et IV-22, nous prsentons une comparaison des contrles
CVI et CVD dans le rgime de fonctionnement en survitesse. Il en rsulte que le
dfluxage est obligatoire pour ne pas sattendre des niveaux de tensions

[73]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

exorbitantes risquant dendommager le systme de contrle notamment le


convertisseur de puissance.
A la lumire des rsultats obtenus des simulations prcdentes, il savre que
sans le concours du bloc de dfluxage, la survitesse ne pas tre performante
figure III-21a et III-22a. cet effet, la CVD peine pour atteindre 200rd/s contre
275rd/s pour la CVI. En insrant un bloc de dfluxage, la CVI atteint plus
rapidement le double de la vitesse nominale. En analysant les rponses des flux
III-21c et III-22c, nous constatons quelques difficults du flux pour suivre
lvolution du flux de rfrence pour la CVD. Ceci se rpercute sur le couple avec
lapparition dune sorte de marche par coups figure III-21b (courbe bleue).
Pour les deux contrle CVD et CVI, sans lutilisation des dfluxeurs, la tension
statorique prend des valeurs importantes au risque dendommager les
interrupteurs du convertisseur de puissance figure III-21d et III-22d. En dflux,
les surtensions apparaissant lors des phases de survitesse sont considrer pour
le dimensionnement des interrupteurs de puissance.

a b

c d

Figure III-21 Rponses Survitesse CVD avec et sans dfluxage

III.2.4 Controle direct du couple (CDC)


En outre des systmes de contrle vectoriel, le contrle du couple instantan qui
donne une rponse rapide du couple peut galement tre obtenu en utilisant la
mthode dite contrle direct de couple (CDC) (direct torque control DTC). Le
flux et le couple lectromagntique sont commands directement et de faon
indpendante et ce par une slection optimise des squences de commutation de
l'onduleur.

[74]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

a b

c d

Figure III-22 Rponses Survitesse CVI avec et sans dfluxage

Redresseur

s _ ref s
Onduleur

Cem _ ref
Cem

r v s
s
v s v abc

Cem is
i abc
i s

Figure III-23 synoptique de la commande directe du couple

[75]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

III.2.4.1 Principe de la commande CDC


La commande CDC est variante de la commande vectorielle. . Le schma de la
figure III-23 rsume ce contrle. il se compose gnralement dun bloc estimateur
du flux et de couple de deux rgulateurs contrlant sparment le flux et le
couple et dun automatisme de commutation.
Le contrle consiste dterminer le vecteur tension dalimentation du moteur
pour pouvoir fournir le couple de rfrence pour le flux de rfrence et ce par la
recherche de la position du flux stator donnant ainsi le numro du secteur et de
la bonne combinaison de commutation des interrupteurs de londuleur en
fonction des sorties des comparateurs hystrsis . Dans la table III-1 nous
donnons les tats des interrupteurs en fonction des secteurs et des variations du
flux et du couple.
Secteur n
) 1 2 3 4 5 6
1 $% $%0 $%x $% $% $%J
1 0 $% $% $% $% $% $%
-1 $% $%J $% $%0 $%x $%
1 $%0 $%x $% $% $%J $%
0 0 $% $% $% $% $% $%
-1 $% $% $%J $% $%0 $%x
Tableau III-1 Dtermination des squences de conduction [Grellet et Clerc 96].

III.2.4.2 Estimation du flux statorique et du couple


Le flux peut tre estim par diffrentes mthodes dont nous dtaillerons certaines
dentre elles dans le chapitre de la commande sans capteur. Toutesfois deux
techniques restent largement utilises dont une est base sur le modle de
courant et lautre sur le modle de tension. Nous donnons dans la figure III-24, le
synoptique de cet estimateur lmentaire inspir du modle de tension.

vs
is
Rs
vs
Rs
i s
Figure III-24 Estimateur de flux et de couple pour CDC

Malheureusement la prcision de l'estimation de ce modle est limite, due


l'intgration en boucle ouverte qui peut mener de grandes erreurs d'estimation,
aussi en basse vitesse la chute de tension statorique n'est plus ngligeable, ceci
est le principal inconvnient de ce modle.

[76]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

La CDC classique utilise des comparateurs hystrsis, dont les largeurs


agissent directement sur le couple et flux par des ondulations.
Les figures III-25 et III-26 donnent les rsultats de simulation du CD pour deux
profils de vitesse : basse vitesse et vitesse nominale. La machine utilise est

sont fixs ) 0.5 et 0.005. Le flux peine sinstaller figures III-


MAS1 dont les paramtres sont donns en annexe1. Les largeurs dhystrsis

25bc et III-26bc. Les ondulations du flux sont plus importantes en basse vitesse
figure III-26c car la CDC ne compense par la chute de tension quil faut en tenir
compte pour lestimateur du flux. Les ondulations du couple sont ressenties
aussi bien en basse vitesse quen rgime nominal.

[77]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Figure III-25 Rponses 150rd/s Figure III-26 Rponses 20rd/s

III.2.5 Comparaison entre les commandes CVD, CVI et CDC


La commande vectorielle dans ces deux versions directe CVD et indirecte CVI
offre de bonnes performances en termes de dynamique, dondulations du couple
et de stabilit.
Dans la premire version, un capteur est install dans la machine pour
dterminer le module et la position du flux orienter. Dans la deuxime, la
position du flux est estime en fonction des paramtres de la machine. Toutefois,
la CVI souffre de sa dpendance un ensemble de paramtres de la machines
susceptibles de variations dues essentiellement aux sur-chauffements et la
saturation. Ainsi la CVI ncessite des blocs correcteurs additionnels pour une
bonne robustesse. Il est possible de recourir en CVD la substitution des
capteurs physiques du flux par dautres algorithmiques amliorant ainsi
lencombrement. Nanmoins la CVD devient son tour dpendante de la
rsistance statorique, et sa robustesse est conteste.
La CDC, offre aussi offre de bonnes performances en terme de couple et une mise
en uvre simple par un automatisme de commande ne ncessitant pas de calcul
intensif et ce par llimination dans ce contrle ; des blocs de transformations de
repres et de dcouplage. Toutefois, elle utilise des frquences de commutation
leves et variables engendrant ainsi des bruits acoustiques (CEM). Aussi, elle se
base sur deux estimateurs dont un est troitement dpendant de la rsistance
statorique et donc la CDC est peu robuste. Un autre inconvnient citer, est
lutilisation des comparateurs dhystrsis qui provoquent de fortes ondulations
du courant et du couple.
III.2.6 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons analys les principaux contrles utiliss pour les
machines asynchrones et prsent les performances des uns et des autres. La
CDC dans sa forme classique na guerre besoin de capteur mcanique. Par contre
pour le contrle scalaire et vectoriel il est ncessaire pour assurer les
performances imposes par les cahiers de charges. Dans les chapitres venir,
nous retirons les capteurs mcaniques et tentons de maintenir le mme niveau de
performances.

[78]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

III.3 Commande de la gnratrice synchrone aimants


permanents
III.3.1 Introduction
Le secteur de la gnration lectrique est le premier consommateur dnergie
primaire et les deux tiers de ses sources sont des carburants fossiles. Il est
techniquement et conomiquement capable de faire des efforts importants pour
rduire les atteintes de lactivit humaine sur le climat et lenvironnement. Une
des possibilits est daccrotre le taux de production dlectricit partir de
ressources de type non-fossiles et renouvelables.
La croissance constante de la consommation dnergie sous toutes ses formes et
les effets polluants associs, principalement causs par la combustion des
nergies fossiles, sont au coeur de la problmatique du dveloppement durable et
du soin de lenvironnement dans une discussion pour lavenir de la plante.
A lheure actuelle, cest une ncessit dvaluer les capacits dun systme de
production dnergie lectrique divers. Lorientation mondiale vise exploiter les
ressources dnergie renouvelables notamment lolien. Le march dolienne de
petite puissance ddi aux sites isols est en pleine croissance. Ce march
sintresse de prs llectrification rurale. Les gnrateurs les plus utiliss pour
ce type de production restent indiscutablement la machine synchrone aimants
permanents et la machine asynchrone doublement alimente (MADA). Pour les
mini et microcentrales, la MSPM domine le march pour ses principaux atouts
notamment son faible encombrement, sa grande capture dnergie
arodynamique et ne ncessite pas de multiplicateurs de vitesse [Mesbahi 12] Ces
oliennes vitesse variable utilisent le plus souvent un systme de stockage via
un convertisseur de puissance et un bus continu [Saudemont 04] ou sont
raccordes au rseau quand les lgislations en vigueur le permettent. Plusieurs
travaux de caractrisation labors sur des plateformes exprimentales ou sites
isols [Gergaud 01][ [Mirecki 05] ont conduit des modles dcrivant la chaine
de conversion nergtique. Lensemble des modles tudis reposent sur la
mesure du vent au moyen dun anmomtre. Cette mesure a fait lobjet de
discussions quant sa prcision. Pour exploiter au mieux les performances de la
chaine de conversion, nous sommes amens laborer des contrles ncessitant
de disposer de linformation vitesse de rotation de la GSAP.
III.3.2 Plate forme olienne
III.3.2.1 Description
Le schma de la figure III-27 donne une description synoptique de la plateforme
sujette de ltude sise ENSET Mohammedia.

[79]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Figure III-27 plateforme olienne

Le moteur olien est axe horizontal bipale. Larognrateur est une gnratrice
synchrone aimants permanents (GSAP). Le pont de diodes redresseur, convertit
lnergie produite sous forme continue. La charge est constitue principalement
dune banque de batteries permettant un stockage chimique avec une rgulation
de courant de charge et contrle des tensions des cellules des batteries. Un
onduleur de tension monophas permet le transfert dnergie vers dautres
rcepteurs 220V/50Hz.
III.3.2.1.1 Systme Mcanique
La puissance mcanique quune turbine olienne peut capter dune masse dair
traversant la surface balaye par son rotor est responsable du couple
mcanique entrainant larognrateur. Nous lexprimons en (3-10) :

) . ) . . .
54 J 7

(3-10)
Le coefficient arodynamique de puissance ) exprim en (3-11) dpend du
rapport de vitesse (TSR Tip Speed Ratio), qui est le rapport des vitesses
angulaire et la vitesse du vent, et de langle de calage [Mathew 06][Hau 06] :
) D, E
.54
. .7
(3-11)


. .
7
avec (3-12)

o est la masse volumique de lair et le rayon des pales de la turbine.

de Betz est de 0.5926 [Mirecki 05]. Pour les petites oliennes ) DE 0.35.
La valeur maximale thorique possible du coefficient de puissance, appele limite

Dans les expressions (3-13) et (3-14), nous exprimons les couples, dus aux
frottements et linertie :

[80]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

)A .

c
(3-13)
) . (3-14)

III.3.2.1.2 Systme lectrique


La GSAP est hexapolaire. Nous avons considr le modle lectrique simplifi de
la figure III-28. Son diagramme de Behn-Eschenburg est donne en figure III-29

Figure III-28 Modle simplifi de la GSAP

Lquation lectrique du modle est exprim en (3-15) o et reprsentent

$% $%
respectivement la rsistance et linductance dun enroulement du stator :
D ; <. . E.% (3-15)

Figure III-29 Diagramme de Behn-eschenburg de la GSAP

Lorsque la machine tourne vide et pour un flux constant, seule la vitesse de

. .
rotation est responsable de la force lectromotrice (fem) :
(3-16)
La vitesse du champ tournant est donne par :
H


(3-17)

Sur la figure III-30, nous donnons la rponse dune gnratrice synchrone (GS)
entraine par un moteur courant continu (MCC). La vitesse du vent reprsente
par le canal CH I correspond dans notre situation la vitesse du MCC. Nous
constatons dans le signal CH II que la tension sortie de la GS est proportionnelle
sa vitesse de rotation.

[81]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Figure III-30 Comportement de la GS en VCO

III.3.2.1.3 Redresseur
Le redresseur triphas parallle double permet de convertir la tension alternative
produite par la GSAP en tension continue chargeant ainsi le systme de batteries
daccumulateurs. Nous le modlisons par un gain liant la tension de sortie de la
GSAP celle de la sortie du redresseur en (3-18)
0

(3-18)

Figure III-31 Redresseur PD3

III.3.2.1.4 Mtrologie
En gnral, le vent est mesur laide dun anmomtre situ une hauteur
donne hmes. Le prlvement de la vitesse est adapt la hauteur h du mat de
lolienne conformment lexpression (3-19) [Mirecki 05]

D E D E.
D E

D 542 E
(3-19)

avec est le coefficient de rugosit. Les coupelles de lanmomtre exposes la


pression du vent tournent,et fournissent un signal sinusoidal dont la frquence
est proportionnelle celle du vent. Lanmomtre est alors un oscillateur contrl

[82]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

en tension (Voltage Controlled Oscillator VCO). La simulation de lanmomtre


NRG#40 a conduit aux rsultats de la figure III-32.

Figure III-32 Rponse dun anmomtre

Les travaux antrieurs mens sur notre plate forme [Raihani 2012] ont conduit
une valuation du gisement olien de la rgion de Mohammedia et aussi une
modlisation de la puissance lectrique.
La collecte et le dpouillement de donnes effectus partir de mesures de la
vitesse et de la direction des vents nous ont permis dvaluer nanmoins ; au
cours de quatre annes (de 2003 2006), le potentiel olien de la rgion de
Mohammedia [Raihani 10] . Nous donnons respectivement dans les figures III-33
et III-34 la rose des vents et le vent moyen durant lanne 2006.

N
30
NNW NNE
25
NW NE
20

15
WNW ENE
10

W 0 E

WSW ESE

SW SE

SSW SSE
S

Figure III-33 Rose des vents 2006

[83]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Figure III-34 Vents 2006


Ces mmes travaux ont permis daboutir une modlisation de la puissance
lectrique par une fonction de transfert polynomiale exprime en (3-20) extraite
partir dune corrlation mathmatique sur la base des courbes fournies par le
constructeur. Nous donnons en figure III-35 la courbe de transfert de puissance
lectrique en fonction de la vitesse du vent.
D E 0.0039 0
; 0.0899 0.2706 ; 0.1937 (3-20)
Dans une plage de vitesses de vent Vw situes entre 4m/s et 11m/s, nous
considrons une linarit de la puissance lectrique fournie [Mesbahi 10]. Elle est

0.3858 1.3114
rgie par lexpression (3-21) :
(3-21)

Figure III-35 Caractristique Constructeur Pelec=f(Vw)

Lobjet de notre tude est donc de dterminer dune manire dynamique le


coefficient de puissance Cp() tout en substituant lanmomtre. Ncessairement

[84]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

nous devons construire le rseau de caractristiques de la puissance olienne


fournie par la turbine en fonction de la vitesse de rotation pour diffrentes
vitesses du vent. Le rseau de la figure III-36 en illustre une reprsentation
thorique.

Figure III-36 Rseaux de caractristiques de la puissance olienne

Nous avons utilis un modle gnrique du coefficient de puissance Cp(,) base


sur des caractrisations de turbine [Muljadi 01]. Nous donnons en (3-22) son
expression et en figure III-37 son illustration :
9
) DE 0.5176 e 5g ? ; 0.0068 D3-22E
JJ

[ 0.035
J
Avec
Le coefficient de puissance est maximal (Cpmax=0.48) pour une valeur du rapport

peut produire un maximum de puissance pour c . Ainsi nous exprimons en (3-


des vitesses (opt=8.1). En maintenant ce coefficient son maximum, la GSAP

23) le couple optimal appliquer sur larbre de la GSAP :


) c J c (3-23)
avec

J une constante J )
J .

W
(3-24)

J c
0
(3-25)

[85]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Figure III-37 Coefficient de puissance fonction de TSR

Donc, partir de (3-25), nous concluons que pour exploiter le maximum de


puissance arodynamique capte par la turbine et lectriquement transforme

diverses valeurs de la vitesse du vent tout en maintenant c sa valeur


par la GSAP ; le contrle de la vitesse de rotation de cette dernire simpose pour

optimale. Nous donnons sur la figure III-38, la trajectoire du point de


fonctionnement pour une exploitation optimale de la chaine de conversion.

Figure III-38 Trajectoire du point de fonctionnement maxima

III.3.3 Maximisation de transfert de Puissance


Dans certains sites o lnergie lectrique est abondante, elle varie au fil du jour.
Ainsi pour transfrer le maximum de puissance la charge ou au rseau
lectrique ; les structures de contrle se basent principalement sur la rgulation
de la vitesse de rotation de la gnratrice. Ces algorithmes de contrle souvent
dsigns par MPPT (Maximum Power Point Tracking) visent dans leur diversit

[86]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

replacer le point de fonctionnement sur le maxima de la courbe de transfert suite


une variation du vitesse du vent. Ainsi, nous donnons sur la figure III-39 une
illustration de cet algorithme.

Figure III-39 Principe algorithme MPPT

Plusieurs schmas de contrle ont t traits dans la littrature [Haque 10][Wang


04] [Thongam 09]. Nous nous contenterons dvoquer deux schmas en figures
III-40 et III-41 dont le premier utilise la fonction de transfert de puissance pour
gnrer la puissance de rfrence. Le deuxime schma passe par une mesure de
la vitesse du vent dterminant ainsi la vitesse de rotation de rfrence [Koutroulis
06].

Figure III-40 MPPT mesure de vent

[87]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Figure III-41 MPPT mesure de rotation

III.3.4 Contrle de la puissance


Gnralement la littrature voque trois configurations principales pour les
systmes de conversion dnergie olienne utilisant les gnratrices synchrones
aimants permanents qui fonctionnent des vitesses variables et dont la charge
leur impose une frquence et tension fixe. Nous pouvons voquer dans ce sens
des sites isols avec un rseau basse tension (380V/50Hz) avec des puissances
au dessous de 40KW. Lutilisation des convertisseurs de puissance a contribue
largement dans llaboration de contrle avec des cots plus ou moins rduits
par rapport la moyenne et grande puissance.
Nous donnons dans les figures III-42, III-43 et III-45, trois configurations
associant la fois le moteur olien, la GSAP et les convertisseurs de puissance.
Le premier schma de contrle est trs adapt aux applications pouvant accepter
des variations de lalimentation (tension et frquence) notamment les systmes de
pompage dbit variable. Ainsi le schma de notre plate forme olienne est
similaire celui de la figure III-42. Exception faite, la tension Vdc est maintenue
fixe par lutilisation dune banque de batteries daccumulateurs. Ce choix est
stratgique, car il permet la fois dadapter la tension pour le convertisseur et
aussi de stocker lnergie en cas dabsence du secteur. Donc londuleur utilis
dans notre plateforme Trace SW 1500 E (Annexe 2) est rversible et joue un
double rle en grant entirement les transferts dnergie, du rseau vers le bus
continu 24V et vice versa.

[88]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

Figure III-42 Schma de controle1

Dans le schma de la figure III-43 un hacheur est intercal entre le redresseur et


londuleur. Son principal rle est de contrler la puissance transmise du
redresseur londuleur avec maintien constante de la tension Vdc. Ce schma
nous a grandement inspir pour changer la topologie de notre plateforme en
substituant le systme de stockage chimique par une structure utilisant un
hacheur survolteur [Mesbahi 13]. Nous donnons en figure III-44 la nouvelle
topologie dimplantation

Figure III-43 Schma de controle2

[89]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

Figure III-44 Nouvelle topologie sans batteries

Dans le schma de la figure III-45 deux convertisseurs sont placs de part et


dautres ct machine et ct rseau. La puissance active cot machine est
maintenue constante et la boucle de rgulation agit sur la puissance ractive. Du
ct rseau, le convertisseur et son contrle doit maintenir un facteur de
puissance unitaire en annulant par une boucle de rgulation la puissance
ractive.

Figure III-45 Schma de controle3 back to back

Nous constatons que lensemble des contrles prsents auparavant exige dans
leur majorit la mesure de la vitesse de rotation du gnrateur et dautre part
celle du vent. En effet, un des objectifs du prsent travail est danalyser certaines
techniques pour reconstituer la vitesse de rotation sans lutilisation de capteur
mcanique. Dans les chapitres venir, nous voquerons diffrentes techniques
dont certaines dentre elles sadaptent bien la GSAP.

[90]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

III.3.5 Caractrisation
Lobjet de cette tude est de dterminer dune manire dynamique le coefficient de
puissance Cp() tout en substituant les capteurs mcaniques y compris
lanmomtre. Ncessairement nous devons construire le rseau de
caractristiques de la puissance olienne fournie par la turbine en fonction de la
vitesse de rotation pour diffrentes vitesses du vent.
Nous considrons la GSAP comme tant un oscillateur contrl par la vitesse du
vent. Ce constat est appuy par le modle de la GSAP en rgime permanent et
donc nous considrons la GSAP comme un anmomtre de puissance. Les
techniques de dmodulation de frquence et de dtection denveloppe des signaux
la sortie de larognrateur apportent de linformation sur lallure et la vitesse
du vent et aussi la vitesse de rotation angulaire.
Sur la figure III-46, nous montrons laspect de modulation par une simulation de
la tension entre phases Vab et du courant Ia de la GSAP. La vitesse angulaire
peut tre extraite dune dmodulation de frquence de lun des signaux alors que
son enveloppe nous informe sur lallure du ventV .

Figure III-46 Aspect de modulation sur tension Vab et courant Ia

Il en dcoule que lanalyse des grandeurs lectriques disponibles peur nous


conduire une caractrisation de la chaine de conversion. Nous prsentons dans
ce qui suit un calcul des pertes.
III.3.5.1 Modlisation des pertes du systme
Un bilan de puissance est donc ncessaire tablir afin destimer la puissance
Pmec et les vitesses et Vw ncessaires. Dans ce paragraphe, nous prsentons le
modle de calcul des pertes du systme. Nous rpertorions les pertes dans
lchange mcanique, dans le cuivre sous forme deffet joule et aussi le
convertisseur et enfin les pertes dans le fer.
III.3.5.1.1 Pertes mcaniques dans la voilure et la gnratrice
Les pertes mcaniques dans la turbine rsultent des frottements visqueux sur la
voilure en mouvement auxquelles sajoutent les pertes mcaniques de la

[91]
Chapitre3 : Commande des MAS et GSAP

gnratrice dans le cas dun systme attaque directe. Elles sont donnes dans


la relation (3-26) peuvent tre calcules simplement selon
(3-26)
O f est le coefficient de frottement.

III.3.5.1.2 Pertes Joule dans la GSAP


Les pertes Joule sont engendres par la rsistance du bobinage statorique. Ces
pertes sont calcules de la faon suivante :
A 3 (3-27)
Avec Rs la rsistance de phase de la GSAP
III.3.5.1.3 Pertes fer
La dtermination prcise des pertes fer dans la gnratrice reste en soi un
problme majeur. De nombreux travaux ont t consacrs cet aspect
[CHI03][MUL85]. Elles ont pour origine lhystrsis et les courants de Foucault et
dpendent de la frquence de travail. Nous les considrons comme
proportionnelle la frquence de travail qui est dpendante de la vitesse de
rotation.
III.3.5.1.4 Pertes dans le redresseur
Les pertes dans le redresseur sont composes des pertes par conduction et par
commutation dans les diodes. Nous ngligerons les dernires :
2DVH I ;r E
O VH est la tension de seuil des diodes, rd est la rsistance dynamique.
(3-28)

Aprs avoir tablis le bilan de puissance nous exprimons la puissance disponible


la sortie de la GSAP par (3-29) :
D ; fE

c
(3-29)
Nous partons uniquement de la relation (3-20) et de son expression linarise (3-
21). Nous supposons que seules les grandeurs courants et tensions sont
accessibles pour les mesures. Notre algorithme sera ax sur la mesure et
lacquisition dune tension entre phase et dun courant de ligne.
Nous rsumons dans la figure III-47 lalgorithme conduisant une
caractrisation de lolienne par tablissement de bilan de puissance.

[92]
Chapitre3: Commande des MAS et GSAP

Figure III-47 Organigramme de lestimateur

Pour lextraction de la vitesse nous avons test plusieurs mthodes. une


dmodulation de frquence utilisant la technique du zero-crossing [Mesbahi 10]
associe une circuiterie analogique pour raliser la multiplication.une deuxime
mthode repose quant elle sur la signature spectrale des courants ou tensions
la sortie de la GSAP [Mesbahi 2011][Mesbahi 2012].

[93]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

IV. Techniques Estimation et Observation des


grandeurs non mesurables
IV.1 Introduction
Dans un but damliorer le contrle des machines lectriques, afin dassurer une
commande performante, prcise et robuste ; des estimateurs et observateurs ont
t dvelopps permettant la connaissance de grandeurs lectriques et
mcaniques non mesurables ou inaccessibles substituant ainsi des capteurs
installs sur le systme qui lvent les cots et fragilisent la structure.
Nous avons dj cit certaines mthodes dans le chapitre tat de lart voquant
dans leur majorit lestimation de la vitesse.
Nous prsenterons dautres types destimateurs et observateurs dterministes
pour le flux et le couple de charge. Limplmentation et le dploiement de tout un
chacun ncessite la mise en place de compromis entre la prcision, la robustesse
et le cot.
IV.2 Estimation directe des courants rotoriques
Les moteurs asynchrones cage d'cureuil ont des intrts majeurs en raison de
leur simplicit et leur faible cot par rapport ceux rotor bobin. Cependant les
courants rotoriques de la machine cage d'cureuil ne sont pas accessibles.
Chris Mi propose une mthode pour estimer le courant magntisant et donc
dterminer les flux lui permettant daborder un contrle vectoriel [Mi 07].
Dans un repre R dcal dun angle du stator (figure IV-1) les quations de
tensions sont donnes par:
; ;
2
c c
0 ; ;
/ D @ /E
(4-1)
c c

avec r angle entre le stator et le rotor

D ; E ;
Les flux au stator et rotor sont exprims par :

D ; E ;
(4-2)

Chris Mi a considr un courant magntisant fictif exprimant le flux rotorique


comme suit :
(4-3)
Le courant rotor sera donc une fonction de courant stator et du courant
magntisant fictif :
[5/ @[2
JY /
(4-4)
Z5

En remplaant le courant rotorique exprim en (4-4) dans La relation (4-1) :

[94]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

0 ; ;
[5/ @[2 R5 [5/ D @ /E
JY / c c
(4-5)
Z5

Nous arrivons lexpression suivante :


0 ; ;
[5/ D @ /E
c c
(4-6)
R5 DJY / E
Z5
./
avec

Figure IV-1 Position rotor


/ D E
c
En fixant le repre R sur le stator, langle devient nul et reprsente la
vitesse de rotation lectrique. Lquation (4-6) exprime le courant magntisant en
fonction du courant statorique :
; <
[5/
c

! ;<" (4-7)

! ;< "
En considrant les composantes du courant statorique dans le repre
stationnaire, celles du courant magntisant sont exprimes en (4-8)
D E
[ 5/ J
c / ! ! "

"
[ 5/ J
(4-8)
c / " !

!
D[ 2 Y [2 E
"
avec (4-9)
0

La relation (4-10) exprime alors, le module et largument du courant


magntisant :

! ; "

aP-D[ 5/ E
[
(4-10)
5/

[95]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Finalement le courant rotorique sexprime dans le repre stationnaire par (4-11)


et dans le repre tournant par (4-13)
[ 5/ @[ 2
! Z
JY /
Z5
[ 5/ @[ 2 (4-11)
" Z
JY /
Z5

! cosD E ; " sinD E


& ! sinD E ; " cosD E
(4-12)

! cosD E ; " sinD E


& ! sinD E ; " cosD E
(4-13)

Nous donnons en figure IV-2 les rsultats de simulation de lestimateur des


courants rotoriques en utilisant les paramtres de la machine MAS1.

Figure IV-2 Estimation des courants rotoriques

Le courant magntisant est lgrement sensible aux variations de la charge. Les


courants rotoriques suivent parfaitement les volutions du courant statorique
pour rpondre aux besoins dicts par la charge aussi bien en rgime transitoire
quen rgime permanent.
IV.3 Estimation du flux
Daprs les rfrences [Luenberger 71][Doyle 79][Kalman 60][Verghese 88], nous
retenons trois types de structures :
Estimateurs en boucle ouverte
Observateurs dterministes
Filtres stochastiques
La premire catgorie concerne les estimateurs fonctionnant en boucle ouverte et
bass sur les quations de la machine. Ces estimateurs se caractrisent
principalement par leur simplicit et leur faible cot en matire de calcul.
Cependant, la contrepartie est leur dpendance en rgime dynamique vis--vis
des paramtres des modes naturels de la machine (lectromagntique, mcanique

[96]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

et thermique) et aussi des paramtres structurels et fonctionnels du variateur ce


qui entraine des erreurs statiques et peut mme conduire des instabilits.
La deuxime catgorie touche les observateurs dtat dterministes fonctionnant
en boucle ferme avec une dynamique propre rgle laide des gains de
lobservateur. Cependant leur structure est encore complexe que les estimateurs
et imposent des moyens de calcul plus importants. Leur robustesse est grande
vis--vis des variations paramtriques avec une grande prcision statique.
La dernire catgorie concerne des structures comparables aux prcdentes avec
la prise en compte des bruits de mesure. Ainsi, le filtre de Kalman provoque une
stabilisation du fonctionnement par rapport celui des observateurs
dterministes. De plus lextension des structures non linaires est plus facile
raliser quavec des observateurs dterministes
IV.4 Estimateur de flux en Boucle ouverte
Nous allons considrer parmi de nombreuses possibilits, deux schmas
destimateurs, lun du flux statorique et lautre du flux rotorique
IV.4.1 Estimation du flux statorique
La figure IV-3 donne le principe de lestimateur du flux statorique.

vs
is
Rs
vs

i s Rs

Figure IV-3 Estimateur de flux stator

Nous considrons le systme daxe stationnaire. La force contre lectromotrice


stator se prsente comme une tension sopposant la tension dalimentation et

?!
sexprime par le systme dquations (4-14) :
! !

?" ! !
(4-14)

La variation du flux induit des forces lectromotrices induites et donc le flux est

L ?! OP
obtenu par une intgration des fcem :
!

L ?" OP
(4-15)
"

Le module et langle du flux scrivent donc :

| | ! ; "

aP-D 2 E

(4-16)

2

[97]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

, , ?P . La transformation triphase-
Pour raliser cet estimateur, il convient de disposer de deux capteurs de courant
et de tension. Nous mesurons ainsi
diphase permet den dduire les quatre variables ncessaires.
Les rsultats de simulation de la figure IV-6 montrent laspect simple de la
ralisation. Toutefois, le rsultat de lintgration dpend dune part des valeurs
initiales considres et d'autre part, les signaux de mesures ne sont pas parfaits
et contiennent en plus du bruit des composantes continues. Donc nous assistons
des drives de calcul entrainant le dbordement du calculateur. Dans la figure
IV-4, nous montrons la variable correctement intgr (sortie b) et les effets dune
mauvaise valeur initiale (sortie a) dcale jusqu saturation.

Figure IV-4 Drives dintgration

La solution apporte ce problme est lutilisation dune structure de filtre passe


bas avec une frquence de coupure trs faible [AN331-29]. La figure IV-5, donne
le schma de cette solution.

fcem , s s
1
p + c

c
p + c

Figure IV-5 Filtrage de lintgration

Lavantage principal de cet estimateur rside dans sa simplicit au niveau des


oprations pour lobtention de s et dans le fait quil ne dpende que dun seul
paramtre Rs dont lidentification est assez facile raliser.

[98]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Cet estimateur prsente toutefois plusieurs inconvnients :


Il ncessite des capteurs isols ce qui constitue un investissement couteux
Lintgration de la fem peut amener des drives sur les valeurs des flux et
entrainer lapparition de composantes continues
La moindre erreur sur les amplitudes et les phases de s et s provoque
des oscillations sur le module de s, oscillations dont la frquence est lie
celle du stator (principalement deux fois la frquence statorique) donc
essentiellement variable et pouvant atteindre des valeurs assez fortes. Ces
oscillations sur le flux seront responsables des oscillations sur le couple et
ventuellement sur la vitesse, si la frquence des oscillations est
suffisamment faible pour ne pas tre filtre par la partie mcanique du
systme.

Dans les figures IV-6, et IV-7, nous prsentons les rsultats de simulation de cet
estimateur pour trois rgimes de fonctionnement, respectivement en basse
vitesse, en marche normale avec inversion de sens de rotation et finalement en
survitesse. Nous donnons les rponses des flux stator dans les repres
stationnaire et tournant. Hormis un rgime transitoire doux en basse vitesse
figure VI-6 et agit pour les deux autres rgimes figures VI-7 et VI-8.

Figure IV-6 Rponses en basse vitesse

[99]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-7 Rponses pour un changement de sens

Figure IV-8 Rponses en survitesse

Nous citons une deuxime mthode destimation du flux statorique qui est celle
classiquement utilise dans la mthode du champ orient. Le schma de ce
contrle est donn sur la figure IV-9.
Le modle mathmatique du flux stator et sa dynamique est donn dans le

;
systme dquations (4-17) :

& & ; &


DJY / E 1/ /
(4-17)
DJY/ E DJY/ E &

Les deux types dalimentation en tension et en courant peuvent tre utiliss avec
ces estimateurs.

[100]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

1 i ms 1 i ds
ds
Ls 1 + Tr p i As
2/3
i Bs
js
i qs e iCs
Cem
Tr
r
1 + Tr p s

Tr Tr

Figure IV-9 Estimateur dynamique de flux stator

IV.4.2 Estimation du flux rotorique


Nous prsentons trois mthodes destimation du flux rotorique dont une est
base sur une estimation du flux statorique, une autre base sur le courant
magntisant et une dernire consistant en une estimation indirecte.
IV.4.2.1 1ere Mthode : Flux statorique
A partir de la connaissance des composantes du flux statorique s et s et de
celles du courant is et is, nous pouvons dfinir les composantes du flux
rotorique r et r et en dduire le moduler.
En considrant le modle de tension, une fois les flux stator obtenus, nous
pouvons reconstituer le flux rotorique dans le mme repre stationnaire par le
biais des expressions (4-18) et (4-19). Nous donnons la figure IV-10, le
synoptique de cet estimateur :
R5
! R/ ! ! (4-18)
R5
" R/ " " (4-19)

le module et langle de flux rotor sont calculs partir du modle de tension par
lexpression (4-20) :

| | ! ; "

aP-D / E

(4-20)
/

[101]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

vs
r ( r + r )
2 2

vs
r
is arctg
r r
is

Figure IV-10 Estimateur de flux rotor

IV.4.2.2 2eme Mthode : courant magntisant


Nous pouvons galement comme prcdemment estimer le flux rotor par la
mthode classique utilise dans le contrle vectoriel.
Cet estimateur utilis en CVI, est bas sur un repre stationnaire. Sa sensibilit
aux paramtres de la machine constitue son inconvnient majeur en dpit de sa
simplicit de dploiement. La synthse mathmatique de cet estimateur puise des

;
quations lectriques de la machine asynchrone :
! ! !

;
(4-21)
" " " (4-22)
Les courants statoriques sont donc exprims par :
D E
J
! R/ ! ! (4-23)

D E
J
" R/ " " (4-24)

Les tensions rotoriques :


0 ; ;
/
! " c
(4-25)

0 ;
/
" ! c
(4-26)
Nous substituons (4-23) et (4-24) dans (4-25) et (4-26) pour extraire la dynamique
du flux rotor :
;
/ J R5
c / ! / ! " (4-27)

; ;
/ J R5
c / " / " ! (4-28)

Le module et largument du vecteur flux rotor sont donns en (4-29) et (4-30) :

D ! E ;D " E (4-29)

aP-D / E

/
(4-30)

Pour un fonctionnement flux constant, le couple est proportionnel iqs. Ce type


de commande par orientation du flux rotorique est plus simple implanter dans
le cas dune alimentation en courant. Toutefois une alimentation en tension est
prfrable car elle est moins sensible aux variations des paramtres de la
machine et donne de meilleurs rsultats pour les fonctionnements en survitesse.

[102]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

IV.4.2.3 3eme Mthode : Contrle indirect du flux


Cette mthode est utilise dans le contrle vectoriel indirect avec une
alimentation en courant. Cette mthode sintresse plutt la position du flux
rotor qu son module. Le principe de cette mthode est illustr dans la figure IV-
11.
A partir de grandeurs de rfrence que nous souhaitons obtenir im_ref et Cem_ref ,
lestimateur dtermine les courants isd_ref et isq_ref ainsique les courants de
rfrence iAs_ref , iBs_ref et iCs_ref moyennant la position s . Cette dernire est
estime partir dune intgration de r et de la position fournie par le capteur
de position(autopilotage).

i m _ ref i ds _ ref
1 + Tr p i As _ ref
2/3 iBs _ ref
js
Cem _ ref i qs _ ref e iCs _ ref

s
K



r
Tr

Figure IV-11 Estimateur Indirect flux rotor

Les deux dernires mthodes destimation sont trs sensibles aux variations de la
constante de temps rotorique Tr. Donc toute erreur sur le calcul de la phase du
flux rotorique, entraine un couplage entre le flux et le couple. Cette situation peut
conduire des instabilits tant donn que le systme ne dispose daucune
rgulation.

[103]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Nous prsentons en figure IV-12 les rsultats de simulation des estimateurs du


flux rotorique pour les deux premires mthodes. La premire est base sur le
modle de tension ; la deuxime sur le modle de courant.

Figure IV-12 Rponses estimateurs de flux rotor

La rponse obtenue partir de la premire mthode est peu prcise. Un cart de


0.3Wb la spare de la rponse mesure. Nous reconnaissons les signatures de
lestimateur de flux statorique en boucle ouverte celle avec un transitoire prenant
des valeurs importantes. Les deux estimateurs dpendent des paramtres de la
machines. Nos retenons la deuxime mthode celle base sur le courant
magntisant pour sa prcisons et aussi le nombre rduit de paramtres moteur
affectant sa robustesse.
IV.5 Observateurs dterministes
Dans la section prcdente, nous avons prsent certains estimateurs de flux
uvrant tous en boucle ouverte. Dans la littrature relative aux flux des
machines alternatives, il existe de nombreuses structures possibles
dobservateurs selon le mode dalimentation ou les axes de rfrence
choisis[Luenberger 71][Doyle 79][Kalman 60][Verghese 88]. Dans la majorit des
cas nous supposons la sparation des modes mcaniques et lectriques. Ceci se
justifie du fait que la constante de temps lectrique est le plus souvent plus petite
que celle mcanique. Lorsque la sparation des modes nest plus possible, nous
devons faire appel des observateurs non linaires dterministes ou des filtres de
Kalman tendu[Gauthier 88][Dote 79][Von Westerholt 92]. Dans le cas des
commandes sans capteurs, lutilisation des observateurs non linaires savre
ncessaire, mme si la sparation des modes reste vrifie.
Dans la suite de cette section, nous nous placerons dans le cas le plus gnral et
considrons que la sparation de mode est possible. Dans ce cas, la vitesse ou la

[104]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

position sont considres comme des paramtres et non comme variables dtat
au mme titre que les courants et les flux et le systme devient linaire.
Lordre de lobservateur est souvent complet et peut tre rduit selon certaines
hypothses. Dans le cas dune machine symtrique, lordre dun observateur de
flux est de 4 permettant la connaissance des composantes des flux stator et rotor.
Tout en gardant le systme dordre complet, nous pouvons ramener lanalyse du
systme un observateur dordre rduit en ne considrant que les quations
relatives aux modes non mesurables. La synthse de tels observateurs est
conditionne par la vrification des hypothses de la commandabilit et
lobservabilit du systme en tout point de fonctionnement.
IV.5.1 Observateur dterministe de flux statorique dordre complet
Nous considrons une machine asynchrone alimente par un onduleur de
tension MLI et le modle dtat dans un rfrentiel stationnaire. Nous donnons
sur la figure IV-13 le synoptique dun observateur dterministe de flux stator.

is
vs y=
u= is
v s
+

+ x
+ y
+ s

x =
s
is

is
Figure IV-13 Observateur dterministe de flux stator

Le vecteur dtat est compos des courants et des flux statoriques. les matrices

1 0
A,B et C de cet observateur sont donc :

0 0 0 ~
~ ~
!

} " 0 0 0 } 0 1
} 0 0 1 0
} , } /
, 0 ,) r s (4-31)
./ R/
}! } R5 R5 } R5 0 0 0 1
} } } /
R/ ./
|" | R5 R5 | 0 R5

avec ; et ;
R2 R/ R2 R/ .2 R/ ./ R2
R5 R5 R5 R5
(4-32)

partir de la figure IV-12, nous crivons la reprsentation dtat de


lobservateur :

[105]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

( ; ; +?
(
c
( )( (4-33)
? (

+)
En considrant la nouvelle matrice dtat que

La nouvelle reprsentation dtat de lobservateur du systme dquation (4-33)


devient alors celui de (4-34) :
( ; ; +(
(
c
(4-34)
Le choix du repre li au stator et du vecteur dtat est judicieux du fait que la
matrice A soit quasi linaire de manire ce que lhypothse linarisation lie la
sparation des modes soit vrifie.
Pour notre cas, la matrice dobservation est donne par lexpression (4-35). Le

0 0 1 0
dterminant de la matrice OB est donn par lexpression (4-36) :

~ 0 0 0 1
) }
r s
./ R/
! }
) }
R5 R5

(4-35)
R/ ./
| R5 R5

e g ;e g
./ R/
detD!E R5 R5
(4-36)

Un systme est dit observable si le dterminant de la matrice dobservation est


non nul. Le modle choisis pour observer le flux statorique reste toujours
observable pour tous les points de fonctionnement.
La dynamique de lobservateur est impose par la matrice A0 dont les valeurs

E 0
propres sont les racines de lquation caractristique (4-37)
detD# (4-37)
Pour la dtermination des coefficients de la matrice L, il existe plusieurs
mthodes dans la littrature. Nous en citons en premier la mthode de la forme
compagne qui ncessite un changement de base caractris par une matrice W
telle que :
( @J ( ?P D @J E ( ; D ; +E
c

Comme la matrice A est dpendante de la vitesse, la matrice W le sera galement


et lquation dtat sera incorrecte du fait que le changement de base suppose que
W est constant et la mthode perd de son intrt.
Dans la deuxime mthode nous nous servons du thorme de Cayley Hamilton

identifier lquation caractristique de (4-39) avec celle que nous imposons (4-
qui consiste choisir les coefficients de la matrice de gain K de manire

38). Ainsi nous crivons

K v& ; J Av& ; A v& (4-38)

[106]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

0
Avec

~
}0
v& ! @J }
}1
|1
detD# E ; D ; ;+ < E ; D1 < ED ; +J E 0
/
(4-39)


Aprs identification de (4-38) et (4-39)

+J ; D1 ; < E
D1 ; D E
+ J ;<

J
Avec K1 et K2 exprime en complexe

~
KJ } J
+ t y }
}0 x
}
K
|x 0
La dynamique de lobservateur de Luenberger dpend principalement du
placement de ses ples. Ils sont choisis gnralement plus rapides que ceux de
lestimateur tout en restant trs lents par rapport aux bruits de mesures. Le
comportement dynamique de cet observateur est montr sur la IV-14 o sont
reprsents le module du flux observ.

Figure IV-14 observateur de flux stator

[107]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

IV.5.2 Observateur de flux rotor dordre complet


Nous considrons le modle 2-48 de la machine asynchrone (cf chapitre2) crit
dans un repre tournant que nous ramenons au stator.
o
p
D ; E 0
J DJ@ E J DJ@ E
'******************(******************) J DJ@ E
~ 2 ! '* J*(*
0
*)
~
'() '()
~ ~
! / / R5 R5
} J DJ@ E
R
}" }0 D ; E } } J '(
J DJ@ E J DJ@ E 2

0
)
} } }
" !
; r s
R5 / R5
}R 5 }
2 /
R
c}
! 0 ! }0
@J 2

} } / } } 0 "
/
| " } @J | "
|0
|0 0
R5
/ / (4-40)

~
!

1 0 0 0 "
}
s}
!
r s r
" 0 1 0 0 } !
}
+ -.../...0
|-/0
"
, 3

Dans un souci de simplification des critures nous effectuerons le remplacement

0
des lments de la matrice A par ceux de lexpression (4-40)

~ a 0
~r s r s
b
}0 }0 a
A=} }d 0 e
b

}O 0 ? }r s 2 3
|0 |0 d e
O ?

1 D1 E 1 D1 E 1 D1 E 1
avec

4 ; 5; ; ;O ;?

La matrice A ne dpend que de la vitesse et elle est constitue de quatre sous

retenue pour la matriceD + )E qui dtermine la dynamique de lobservateur, et


matrices dont chacune est antisymtrique [Pen 02]. Cette caractristique sera

donc la matrice des gains + est antisymtrique et de dimension (4x2). Elle peut

J
scrire donc

~
} J
+ }
}0 x
}
|x 0

1 1 1
Avec

J D 1E. D ; ?E; D 1E G; 0 D ; ?E ; D ; ?E; x G


Nous donnons en figure IV-15 le lieu des racines du systme en boucles ouverte
et ferme.

[108]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-15 Lieu des racines du systme en BO et BF

Nous avons test par simulation cet observateur de flux rotorique pour trois types
de profils de vitesse de rfrence. En basse vitesse, en survitesse et aussi une
inversion de sens de rotation au milieu du temps de la simulation. Nous
donnons dans les figures IV-16, IV-17 et IV-18 les rponses des composantes du
flux rotor, sa position et aussi son module pour les profils de vitesse

Figure IV-16 rponses Inversion de sens

[109]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-17 rponses basse vitesse

Figure IV-18 Rponses en survitesse

[110]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

IV.6 Reconstitution de la vitesse et du couple


La connaissance du flux et la maitrise de sa position conduit naturellement au
dveloppement de lois de commande permettant la variation de vitesse dune
manire aise. Cette dernire est gnralement mesure. Dans cette section, nous
essayerons de la reconstituer partir destimateurs de flux ou dobservateurs
IV.6.1 Cas1 : partir dun estimateur en boucle ouverte
IV.6.1.1 Reconstitution partir de flux statorique
Nous reprenons la section estimant le flux statorique par intgration de la fcem. A
partir de la relation (4-50), nous exprimons La vitesse angulaire du champ
statorique par (4-47) :
2 @ 2
|2 |9
(4-47)

La vitesse de glissement, reprsente par l'quation (4-48) est troitement lie aux
paramtres de la machine, en particulier au facteur de dispersion et de la
constante de temps rotor :
R2 [^2
[ / DU2 @ R2 [U2 E
(4-48)

La vitesse de rotation mcanique est dduite de (4-47) et (4-48). Le couple


lectromagntique est simplement donn par la relation (4-49) :
) | |
0
& (4-49)
Cet estimateur se caractrise pas sa simplicit de mise en uvre et sadapte bien
au contrle ne ncessitant pas de bonnes performances [Mesbahi 08].
Nous avons entrepris une srie de simulation de cet estimateur pour les rgimes
de vitesse basse et aussi avec inversion de sens de rotation. (figures IV-19, IV-20
et IV-21). A partir des rsultats, nous notons que la principale faiblesse de cet
estimateur rsid dans sa dpendance aux variations paramtriques. Sinon nous
le considrons comme un bon estimateur surtout en rgime permanent et donc
sadapte bien au variateur de vitesse bas sur le contrle scalaire.

[111]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-19 Rponses changement de sens

Figure IV-20 Rponses en survitesse

[112]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-21 Estimateur Vitesse profil basse vitesse

IV.6.1.2 Reconstitution partir de flux rotor


Cest un estimateur trs utilis dans le contrle vectoriel pour estimer la vitesse
de glissement partir dune estimation du flux rotorique. Nous avons analys
cette mthode dans la section (IV.4.2.2). La vitesse de synchronisme est une
drivation de la position du flux rotor, elle-mme estime. Nous lexprimons en (4-
50) :

e g
J / /
! "
7/
c D/ E9 c c
(4-50)

Dans [vas 98] , lauteur exprime la vitesse de glissement par la relation (4-
51)dans un repre li au flux rotorique et pour lequel le flux est cal sur laxe d.
[^2 [ 2 7/ @[ 2 [ 7/
[ / |KKKKK| / |KKKKK|
5/ 5/
(4-51)

Avec |MKKKK|le module du courant magntisant


En considrant que le module du flux rotor et ses composantes sexpriment par
(4-52) :
|MKKKK| , d ?P d
/ /
/ /
(4-52)

En substituant (4-52) dans (4-51), nous aurons lexpression (4-53) :


D ! " E
J R5
[ /9 / " ! (4-53)

[113]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Finalement la vitesse du rotor est dduite de (4-50) et (4-53) et nous lexprimons


en (4-54) :
[ (4-54)
IV.6.2 Cas 2 partir dun observateur rduit
Nous reprenons lobservateur de flux rotorique dordre rduit deux sorties
[Roboam 91] de la figure IV-22.

u = ids yd = vds Rs ids


y q = vqs Ls s ids

+

+ x
+ y

+
dr
x =
qr

Figure IV-22 Observateur de flux rotor rduit deux sorties


Nous exprimons en (4-55) les quations du vecteur de sorties de lobservateur

& &

( D 8 ; 8& E
R5 J
R/
(4-55)
/

(& D 8& E
R5 J
8
R/ /

sorties ou & . Nous exprimons ainsi en (4-56) deux expressions de la vitesse.


Lestimation de la vitesse peut tre effectue en considrant au choix lune des

Z
,U Y 5
G
9 U/
Z/ X/
Z5 9

(4-56-a)
Z/ ^/
Z
,^ Y 5
G
9 ^/
Z/ X/
Z5 9

(4-56-b)
Z/ U/

Le couple lectromagntique est simplement calcul de lquation (4-57) pour


laquelle le courant isq est nul
):
R5
8&
R/
(4-57)

Cette estimation prsente un double intrt, dans le cas dun fonctionnement


dans les 4 quadrants du plan couple-vitesse. Cet estimateur profite des qualits
de robustesse et de prcision propres lobservateur de flux. Son expression est
sous la forme dun quotient. Lorsquun fonctionnement avec inversion de sens de

[114]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

rotation est sollicit, la majeure partie des variables de cet observateur changent
de signe. Toutefois il peut arriver que pour un point de fonctionnement
particulier le dnominateur de lestimateur de vitesse devienne nul mais en
aucun cas nous aurons les deux composantes du flux nulles au mme temps.
Dans ce cas une des expressions (4-56-a) ou (4-56-b) de lestimateur sera utilise
offrant ainsi une disponibilit de lestimation.
IV.7 Observateur de couple de charge
Dans certaines applications, la connaissance du couple de charge sera dune
grande utilit pour des commandes adaptatives. Ainsi nous utilisons un
observateur de Luenberger dordre 2 pour observer et la vitesse et le couple de
charge. Le synoptique de cet observateur est donn en figure IV-23.

iqs

+

+ x
+ y
+


Cch

Figure IV-23 Observateur de vitesse et de couple de charge

Nous considrons le flux constant et align sur laxe d et le couple de charge est
constant sur une priode dchantillonnage. Nous donnons en (4-58) les
quations mcaniques de la machine :
D) ) *E .
J <
c ; ;

0
3
(4-58)
c

Le couple lectromagntique sexprime par (4-59) :


) J
R5
R/ & & (4-59)

avec J
R5
R/

Le systme (4-58) devient alors celui de (4-61) :


) .
J <
c ; & ; * ;
(4-60)

J
r s r ;s r s;r; s
<

)* )
&
0 0 0
;
c
*

D1 0E r s
(4-61)

)*
Nous arrivons une reprsentation dans lespace dtat o le courant iqs tant
lentre, la vitesse et le couple de charge composantes du vecteur dtat et encore
la vitesse comme sortie.

[115]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

De la figure IV-16 et de la reprsentation dtat (4-61), nous dfinissons les


matrices de lobservateur.
( ; ; ,D (E
(
c
( )(
(4-62)


9 J

9 J -J
r s r ;s r s;r s ;r s D
9E
<

-
&
)* 0 0 )=* 0
;
c =
(4-63)

avec J

;


9 <
-J
J

9 J -J
r s ; r s;r s ; r s
-
&
)* - 0 )=* 0
;
c =
(4-64)

Le terme apparait dans lquation de lobservateur et donc la vitesse sera soit


mesure ou estime dans le cas dun contrle sans capteur.
Nous donnons en figures IV-24, IV-25 et IV-26 ; les rsultats de simulation de
lestimateur du couple de charge pour trois profils diffrents de vitesse. En basse
vitesse (10rd/s), le couple de charge passe de 2 6Nm 0.3s. La charge
applique est trois fois suprieure pour les profils de vitesse normale avec
inversion de sens et en survitesse.

Figure IV-24 : reconstitution du couple de charge en basse vitesse

[116]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-25 observateur de couple de charge en survitesse

Figure IV-26 reconstitution de couple de charge en inversion de sens rotation.

Les rsultats de simulation montrent la bonne dynamique de ce reconstructeur et


une meilleure prcision est obtenue par rapport celle issue de la drivation de la
position angulaire.

[117]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

IV.8 Modle de Rfrence Systme Adaptatif :MRAS


IV.8.1 Introduction
La variation des paramtres de la machine posent des exigences aux lois de
commande notamment dans la conception des rgulateurs pour assoir
performance et robustesse. Ainsi de nouvelles lois de commandes sont appeles
faire voluer ou plus prcisment adapter les paramtres dun processus
lorsque lenvironnement de ce dernier change.
Dans la littrature, la loi de variation des paramtres des correcteurs donne un
caractre non linaire aux commandes adaptatives de la commande adaptative.
Trois techniques de commande citer [Grellet et Clerc 96].
Rgulateurs auto-ajustables
Commandes adaptatives avec modle de rfrence
Contrle adaptatif stochastique

Dans cette section nous focaliserons notre intrt sur la deuxime technique qui
est base sur ladaptation dun systme en se rfrant un modle de rfrence
(Reference Adaptive System MRAS).
IV.8.2 Systme adaptatif avec modle de rfrence MRAS
Actuellement le systme adaptatif avec modle de rfrence MRAS est parmi les
nouvelles mthodes de contrle les plus populaires utilises principalement dans
les applications de commande de machines lectriques sans capteurs.
Le principe de la technique est illustr dans la figure IV-27 et elle se compose
d'un modle de rfrence et un modle ajustable (adaptatif), avec un mcanisme
d'adaptation. Le modle de rfrence est indpendant de l'information estimer
alors que le modle adaptatif en dpend.
Ainsi lerreur rsultante de la comparaison des sorties des deux modles est
introduite dans un mcanisme d'adaptation qui est gnralement un rgulateur
PI pour estimer les paramtres dadaptation.

v xd xq
i

xd xq

Figure IV-27 Estimateur de vitesse MRAS

[118]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Dans les systmes MRAS appliqus aux machines asynchrones les variables
dtat (xd, xq) peuvent tre les composantes du flux rotoriques, ou celles de la
fcem ou encore les composantes de la puissance ractive. Ces mmes variables
dtat sont obtenues partir de grandeurs mesures telles que les tensions ou
les courants.
Dans notre situation, nous prsenterons la mthode destimation de la vitesse
partir de deux schmas MRAS dont un est bas sur la fcem et lautre sur la
puissance ractive.
IV.8.2.1 Schma Estimateur de Vitesse MRAS bas sur la puissance
ractive
Les quations des tensions de la machine asynchrone peuvent tre exprimes
dans le rfrentiel dq par :

; ;
[U2 R5 U/ R5
c & R/ c R/ &

; ; ; ;
[^2 R5 ^/ R5
(5-54)
& & c R/ c R/


L'expression de la puissance ractive est donne par :
& & (5-55)
En remplaant et & en (5-54) et respectivement par & et nous aurons
lexpression de la puissance ractive en (5-56) :

; ; ; ;
[^2 R5 ^/ R5 [U2
c R/ c R/ & c &

;
R5 U/ R5
R/ & c R/ & & (5-56)

Nous considrons le rgime permanent et utilisons un contrle vectoriel par


orientation du flux rotorique. Ainsi lquation (5-56) devient :
D ; E;
R5
& R/
(5-57)

Ou encore :

D ; E;
R5 9
& R/
(5-58)

Nous exprimons la puissance ractive de rfrence en fonction des tensions de


rfrence de la commande vectorielle

>& > & (5-59)

Sur la figure IV-28 nous donnons le synoptique dun estimateur de vitesse MRAS
bas sur la puissance ractive. La sortie du modle de rfrence (5-59) est
compare celle du modle adaptatif (5-58). Le mcanisme dadaptation bas
sur la valeur estime ajuste le modle adaptatif.

[119]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-28 Estimateur de vitesse MRAS puissance ractive

IV.8.2.2 Estimateur de vitesse MRAS Fcem


En utilisant schma destimateur MRAS bas sur la fcem, nous vitons le
problme caus par le calcul des intgrales pures. Ainsi pour le modle de
rfrence, nous exprimons les composantes de la fcem en (5-60) ; Ces
composantes seront obtenues par de simples mesures des courants et tensions
au stator. Les mmes composantes sont exprimes en (5-61) pour le modle
adaptatif qui sera bas sur le modle de courant. Le modle de rfrence quant
lui sera bas sur le modle de tension de la machine :
?
R5 U/ [U2
_ R/ c c

?&_
R5 ^/ [^2 (5-60)
R/ c & & c

?
R5
9 U/ R5 R5 [U2 @U/ @1/ / ^/
_ R/ c R/ /

?&_
R
5
9 ^/ R5 R5 [^2 @^/ Y1/ / U/
(5-61)
R/ c R/ /

Le mcanisme dadaptation de la vitesse est lerreur exprime par la relation (5-

rfrence ?% et celui du modle adaptatif ?% . Sur la figure IV-29, est illustr un


62) et qui est proportionnelle langle entre le vecteur de la fcem du modle de

D?% ?% E ?&_ ? ? ?&_


estimateur de vitesse MRAS bas sur la fcem.
? _ _ (5-62)

[120]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-29 Estimateur de vitesse MRAS bas Fcem

Les rponses de simulation de cet estimateur sont donnes en figure IV-30. La


machine asynchrone est dabord lance avec une charge de 4Nm. La consigne de
vitesse tant fixe sa valeur nominale 150 rd/s. 1.5s, nous dclerons la
vitesse 50 rd/s. La vitesse estime par le bloc MRAS suit parfaitement la
consigne la consigne avec une bonne dynamique. Le flux reste inchang durant
le temps de simulation prouvant la robustesse.

Figure IV-30 Rponses Estimation Vitesse Flux MRAS

[121]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

IV.9 Estimateur de vitesse de la GSAP par la boucle


verrouillage de phase (PLL)
Cette mthode utilise une boucle verrouillage de phase (PLL) dans un rfrentiel
synchrone dq [Salamah 07] [Rodriguez 07]. Le schma utilis est illustr la
figure IV-31. La PLL est utilise dans de nombreuses applications lectroniques
allant du filtrage, la synthse de frquence en passant par lasservissement de
phases de signaux lectriques. Dans notre tude, nous lutilisons essentiellement
pour estimer et filtrer la phase et lamplitude instantane de la GSAP utilise
dans notre application. Les tensions triphases sont ainsi transformes au
systme biphas moyennant la transformation de Park. La position angulaire
dans ce rfrentiel est estime par une boucle de rtroaction qui commande la
composante en quadrature q par action sur langle du repre de Park du systme,
jusqu lannulation. Ainsi en rgime tabli langle estimer est gal langle de
la GSAP. La transforme de Park joue le rle du comparateur de phase.
Sur la figure IV-32, le vecteur VGSAP tourne une vitesse marque par la position
. La PLL accroche cette dernire lorsque son VCO est accorde

1 est
np

est
elec
est

Figure IV-31 Estimateur de Vitesse PLL

[122]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

r
VGSAP

est

Figure IV-32 Accrochage PLL

La fonction de transfert du gain de boucle pour l'analyse de stabilit de la PLL


est donne par :
DE & . D+ ; E
J
(4-65)

+[ tant le gain de laction intgrale et + le gain de laction proportionnelle.


Pour rgler les paramtres du correcteur, il faut tablir un schma quivalent
dasservissement de la PLL triphase. Pour se faire, nous calculons la composante
Vq des tensions triphases de la GSAP partir de la reprsentation vectorielle de

cosDE
la figure IV-32.

~
o
~
} }
V }cosD E
w
} p 0
} } xw
(4-66)

| 3 |cosD E
0

avec V lamplitude des tensions de chaque phase. La composante & scrire

V sinD&H@ E V sinDE
alors :
& (4-67)
La fonction de transfert de cette stratgie prsente une non-linarit. Pour
pouvoir synthtiser le correcteur, nous considrons les faibles variations de la

V sinD&H@ E V sinDE B V
phase ce qui justifie lapproximation suivante :
& (4-68)
Nous aboutissons donc un systme de deuxime ordre caractris
principalement par les deux paramtres classiques savoir lamortissement z et
le temps de rponse. La fonction de transfert de cette solution sera donc :

JY
BCCD DE E
D E JY

Y
9
(4-69)
E 9FG

et les gains du rgulateur sexpriment par :

[123]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

[ ?P +
1H 9 I1H
7G 7G
(4-70)

Cet estimateur sadapte trs bien pour les gnratrices synchrones vitesse
constante. Pour notre tude, la stabilit de la PLL est compromise du fait que le
rgulateur dpend de lamplitude des tensions. Ces dernires dpendent
uniquement de la vitesse de rotation.

donne une plage de frquence appartenant lintervalle k10`J, 80`Jn pour une
La plage de vitesse de la GSAP est comprise entre 75 et 600tr/mn. Ce qui nous

machine hexa-polaire.


Le correcteur PI est conu pour obtenir des une frquence de coupure de la
boucle de gain dau moins de 4, avec une marge de phase suprieure 50.
Comme la tension V est aussi proportionnelle fe ; la synthse du correcteur ne
sera donc pas aussi aise pour pouvoir stabiliser la boucle de gain. Nous avons
entrepris une srie de rglages empiriques des gains pour aboutir kp=0.22 et
Ki=6.22rd/s
Les figures IV-33, IV-34 et IV-35 illustrent les rsultats de simulation pour divers
cas. Dans certains essais, la GSAP dbite directement sur une charge rsistive et
dans dautres la GSAP est associe au redresseur et au systme de stockage sur
batteries daccumulateurs.

Figure IV-33 Rponses GSAP -charge rsistive

[124]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-34 Rponses GSAP Redresseur Charge Rsistive

Figure IV-35 Rponses GSAP Redresseur Batterie Charge 1000W

Nous notons les bonnes performances de cette technique qui reste peu couteuse
pour tous les rgimes de fonctionnements avec et sans batteries. Toutefois Cet
estimateur sadapte uniquement aux machines synchrones o le rotor et le stator
tournent la mme vitesse et donc la machine asynchrone ne peut pas bnficier
de cette technique.

[125]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

IV.10 Estimateur de vitesse utilisant la mesure du courant et


de la tension redresseur
Cet estimateur utilise la puissance continue disponible la sortie du redresseur.
Nous donnons dans la figure IV-36, le principe de cet estimateur bas sur de
simples quations des mailles.

Figure IV-36 Loi des mailles

Nous considrons limpdance quivalente celle voquant et les rsistances et


inductances de la GSAP et celles de la ligne de transport.

K & ; ;< ; c ;< c

La tension la sortie du redresseur sexprime par la relation (4-71) :

c D c E
00 0

(4-71)
Ainsi nous dduisons la pulsation de la GSAP par lexpression suivante :

7/4U YD.W E/4U


0 E45
@RW /4U
(4-72)
H

Lalgorithme de cet estimateur est donn sur la figure IV-37.

Figure IV-37 Algorithme Estimateur de vitesse bas redresseur

[126]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Les figures IV-38, IV-39, IV-40 et IV-41 donnent les rsultats de simulation pour
divers essais de simulation dont certains la GSAP associe au redresseur dbite
directement sur une charge rsistive et inductive avec et sans les batteries.

Figure IV-38 Rponses GSAP Redresseur Charge 1000W

Figure IV-39 Rponses GSAP Redresseur Batteries - Charge 1000W

[127]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Figure IV-40 Rponses GSAP Redresseur - Charge 1000W100VAR

Figure IV-41 Rponses GSAP Redresseur Batteries - Charge 1000W100VAR

IV.11 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons analys certaines techniques permettant destimer
principalement les flux statorique et rotorique. Lesquelles sont dployes dans les
principaux contrles utiliss pour les machines asynchrones et synchrones.

[128]
Chapitre4 : Estimation et Observation dterministe

Nous avons aussi voqu un observateur de couple de charge. Il a suscit


particulirement notre attention pour le dployer dans la plateforme dolienne.
Toutefois la prsence du capteur mcanique de vitesse ou de position encombre
le systme dune part et rduit la rentabilit dune autre part. Nous prsentons
dans le chapitre suivant des techniques permettant dobserver les flux et les
vitesses bases principalement sur les observateurs stochastiques et ce en
retirant les capteurs mcaniques de la chaine de contrle tout en maintenant le
mme niveau de performances.

[129]
Chapitre5 : Observation stochastique

V. Observation stochastique des machines


asynchrones et synchrones
V.1 Introduction
Le rle de lobservation est de fournir les grandeurs non mesurables partir de
grandeurs connues et accessibles. Lobjectif est la reconstitution de lensemble
des variables dtats et particulirement le flux dans la machine ainsi que la
vitesse.
Dans le chapitre prcdent, nous avons pass en revue et analys certains
observateurs dterministes. Le modle dterministe reposant fondamentalement
sur le placement de ples ; est loin de traduire le comportement rel du processus
pour plusieurs raisons. Ce dictat est motiv par lutilisation dun modle inspir
dapproximations et ne tient pas compte des imperfections de mesures dues
souvent aux vibrations mcaniques, perturbations lectromagntiques,
tempratureetc [Kalman 60][Jacqut 94]
Toutefois, toute observation physique est perturbe par des signaux parasites.
Dans lapproche stochastique, lquation de lobservateur est la mme que pour le
cas dterministe. La matrice de gain est calcule de manire automatique partir
dun modle stochastique complet faisant intervenir la notion de bruit.
Cet observateur est souvent connu sous le filtre de Filtre de Kalman. Il a t
propos depuis presque deux dcennies.
Lassociation de machine asynchrone et donduleur pilot des trs grandes
frquences implique naturellement la prsence de bruits divers et donc ceci
argumente le choix dun observateur de flux et de vitesse moyennant une
structure de filtre de Kalman.
Nous appliquerons dans ce qui suit lobservation stochastique pour la machine
asynchrone en fonctionnement moteur et la machine synchrone aimants
permanents en fonctionnement gnratrice.
Ainsi nous prsenterons ici une structure de filtre de Kalman applique la MAS
dont les caractristiques porteront sur lobservation des flux et de la vitesse
rotoriques [Leite 04]. Les seules grandeurs de mesures sont les courants
statoriques. Certaines grandeurs seront fournies directement par la commande.
Ainsi, les tensions statoriques et la pulsation statorique seront considres
comme des entres pour le filtre.
Pour le dploiement de lalgorithme du filtre de Kalman, nous retenons le modle
exprim dans le repre stationnaire li au stator pour ses avantages notamment
la linarit de la matrice de commande avec la vitesse de rotation du champ au
rotor. Toutefois nous analyserons un autre modle li au champ tournant mais
sous une forme rduite[KIM 94] [Leite 04] [Bolognani 99][Tze-Fun 09].

[130]
Chapitre5 : Observation stochastique

En second lieu, nous analyserons le mme algorithme pour reconstituer la vitesse


de rotation et la position de la GSAP moyennant deux modles ; celui de tension
et celui du courant.
V.2 Principe du filtre Kalman tendu FKE
Dans la littrature, tous les observateurs stochastiques suivent en gnral les
mmes squences de fonctionnement savoir :
Etape de prdiction
Etape de correction
La partie prdiction est normalement assez prcise, elle utilise en effet la
modlisation complte du processus. Cependant une modlisation nest quune
approximation, plus ou moins grossire, de la ralit. Les paramtres dun
modle ne sont pas forcment connus avec une grande prcision et peuvent tre
sujets de variations au cours du temps. La partie correction consiste corriger en
temps rel les mesures effectues sur le processus rel. Elle corrige donc la valeur
des variables dtat issues de la simulation.
Le but du filtre de Kalman est d'obtenir des tats non mesurables par le biais des
matrices de covariance des vecteurs bruit du systme, bruit de mesure, et du
vecteur d'tat du systme (dans notre cas les matrices de covariances Q, R, P) et
ce en considrant les inexactitudes, les erreurs de calcul, de modlisation et des
mesures dans la modlisation du systme.
Le synoptique de la figure V-1 rsume la structure de lobservateur bas sur le
filtre de Kalman tendu.

v w

u y

y (k + 1 k )

x (k + 1 k )

x (k + 1 k + 1)

x (k k )

Figure V-1 Structure gnrale de lobservateur stochastique

[131]
Chapitre5 : Observation stochastique

L'estimation du vecteur ( est obtenue partir des valeurs prdites de ltat x et


corrige rcursivement par le terme + D (E.
Au cours de l'tape de prdiction, les valeurs du vecteur dtat D ; 1E sont

dtat du systme et galement des valeurs prcdentes des tats estims (DE .
obtenues en utilisant un modle mathmatique dfinissant la reprsentation

En outre, la matrice de covariance d'tats prdite D ; 1|E est aussi obtenue


avant que les nouvelles mesures ne soient prises. Pour se faire, le modle

Dans la deuxime tape de filtrage, les tats corrigs (D ; 1Esont obtenus partir
mathmatique et galement la matrice de covariance du systme Q sont utiliss.

de l'estimation prdite du vecteur D ; 1E en ajoutant un terme de correction


+ D (E .
Pour son dploiement sur un calculateur numrique, le FKE se base
principalement sur la discrtisation des systmes dynamiques non linaires,

D ; 1E . DE ; . DE ; DE
comme exprim en (5-1) :

DE ) . DE ; . DE ; LDE
(5-1)

O y est le vecteur de sortie et u est le vecteur des entres, tandis que x est le

) sont les matrices dentre, de sortie et de commande du systme.


vecteur d'tat.

DPE et LDPE reprsentent le bruit de processus et de mesure avec Q et R des


Elles sobtiennent partir du modle dtat.

matrices de covariance caractrisant respectivement les bruits dtat et les bruits


de mesure qui tiennent compte des erreurs lies la modlisation et galement
aux imperfections des capteurs de mesures. Elles sont considres comme des
paramtres de rglage et dajustage. Dans la plupart des cas elles sont prises
des constantes et choisies en diagonale de manire empirique jusqu obtention
dune structure de filtre convergente.

et une de la matrice de covariance derreur . Ces


Lors de lexcution de l'algorithme FKE , la premire tape permet une prdiction
du vecteur d'tat estim
prdictions rcurrentes sont mises en uvre par les relations rcursives

DE . >DE ; . DE
suivantes (5-2) et (5-3)
(5-2)
DE MDEN DEM DE ; (5- 3)

MDE
avec
OkoU .>DEYpU . DEn
P
>DE
(5-4)
O

La deuxime tape consiste corriger la prdiction de l'tat estim et la matrice


de covariance d'erreur par les mesures. Les quations (5-5) et (5-6) illustrent cette
correction.

[132]
Chapitre5 : Observation stochastique

~ ~
x k +1 k = Ad x k k + Bd u k k

~ ~
Pk +1 k = Fk +1 k Pk k F kT+1 k + Q

~
Pk +1 k H Tk +1
K k +1 = ~
H k +1Pk +1 k H Tk +1 + R

k = k +1

~ ~ ~
x k +1 k +1 = x k +1 k + K k +1 ( y k +1 y k +1 )

~ ~ ~
Pk +1 k +1 = Pk +1 k K k +1H k +1Pk +1 k

x k = x k 1
Pk = Pk 1

Figure V-2 Organigramme du Filtre de Kalman Etendu

>D ; 1E DE ; +DEkDE ) DE DEn (5-5)


N D ; 1E DE +DE`DE DE (5-6)

[133]
Chapitre5 : Observation stochastique

o K est la matrice de gain du filtre de Kalman, qui est dfinie par (5-7)

+DE
DEQ X DE
QDE DEQ X DEY.
(5-7)

`DE
avec
Ok3U .DE
P
>DE
(5-8)
O

Cet ensemble d'quations excutes squentiellement met en uvre le filtre de


Kalman tendu. Lorganigramme de la figure V-2 traduit lalgorithme en blocs
chronologiques pour une excution rcursive.
V.3 Filtre Kalman tendu pour Machine asynchrone
V.3.1 Cas 1 modle ordre complet
V.3.1.1 Modle dobservation
Pour cette implmentation nous nous basons sur le modle 1.49 du chapitre 2 et
nous ajoutons la variable vitesse de rotation. Ce qui donne la reprsentation
dtat (5-11). Nous visons travers ce modle, estimer les flux au rotor ainsi que

DPE 1 DPE ; 1 DPE


la vitesse de rotation. En (5-9) nous reprenons la reprsentation dtat gnrale

DPE )1 DPE
(5-9)

Le modle stochastique est semblable au dterministe mis part les bruits qui
traduisent les mconnaissances sur le systme. A lquation dtat nous ajoutons
des bruits dtat vDtE et lquation des sorties, nous ajoutons wDtE vecteur de
bruits de mesures qui traduisent les erreurs dues aux capteurs

DPE 1 DPE ; 1 DPE ; DPE

DPE )1 DPE ; SDPE


(5-10)

a 0 b c 0 ! 0
J
~ ~ ~ ~ R2
!

}" }0 a c b 0 } " }0 J
} } } } R2 !
c}
! }d 0 e 0 } ! ; }0 0 r s
} }
0 } " }
"

} " }0 d e
} }0 0
| |0 0 0 0
0 | |0 0
~
!
(5-11)

}"
! 1 0 0 0 0 }
r s r s} !
" 0 1 0 0 0 }
} "
|

[134]
Chapitre5 : Observation stochastique

Nous considrons en (5-12) partir de la reprsentation dtat (5-11) ; que les


tensions stator exprimes dans le repre diphas fixe () comme tant le vecteur
dentre, les courants comme vecteur de sortie. Le vecteur dtat est compos
donc du vecteur courant stator, des composantes du flux rotor dans le repre
diphas fixe () et de la vitesse de rotation.

~
!

}"
} ! !
} ! , r s, r s
} " "
(5-12)

} "
|
Les matrices du systme dtat sont donc

a 0 b ~ R2 0 c 0
J
~
}0 a c b }0 J 0
} } R2 1 0 0 0 0
J }d 0 e }0 0 , )J r s 0 , J
} } 0 1 0 0 0
(5-13)

}0 d e
} 0 0
0
|0 0 0 0 0 |0 0
Laspect rcursif de FKE, impose une numrisation de toutes les grandeurs
utilises. Les matrices du systme seront donc discrtises par application des

; * J
relations de passage (5-14) :
_J

_J * J

) )J
(5-14)
_J

Avec I la matrice identit et Tech la priode dchantillonnage. Nous obtenons donc


les matrices discrtises du systme en (5-15) :
1;a 0 c 0 0
4
~
* b * * |
~ R2
}0 1;a c b 0 }0 4
1 0 0 0 0
|
} R2
* * *
}
}d * 0 1;e 0 , }0 0 ) r s(5-15)
0 1 0 0 0
_J | * * | _J | _J |
} }
}0 d * * | 1;e * 0
}0 0
|0 0 0 0 1 |0 0

17) les expressions des matrices MJ et `J :


En considrant les relations (5-12), (5-13) et (5-15), nous donnons en (5-16) et (5-

1;a ? 0 c c
~
b * * | * " |

}0 1;a ? c * | b * c * ! |
}
1;e
ODoU YpU E
MJ T
(| }d * 0 ? * | * " |
}
1;e
O
(5-16)
}0 d * * | ? * ! |
|0 0 0 0 1

[135]
Chapitre5 : Observation stochastique

1 0 0 0
`J
OD3U_ E r s
(YJ|
T
0 1 0 0
O
(5-17)

V.3.1.2 Choix des matrices de covariance Q et R


Le choix et le rglage de ces matrices constitue une tape importante dans le
dploiement du filtre de Kalman [Zein 01]
En fait, la variation des matrices de covariance de bruit dtat Q et de bruit de
mesures R affecte aussi bien la dure du rgime dynamique que le
fonctionnement du rgime permanent du filtre. Dans ce sens, plusieurs rglages
des matrices Q et R sont raliser afin de trouver le bon rglage amliorant les
performances du filtre. [Khafallah 07]
Dune manire gnrale, pour une forte valeur de R, le gain K est petit et la
dynamique est plus rapide. Alors que pour une forte valeur de Q, le gain K est
grand et la performance dynamique est plus lente. Cependant pour une trop forte
valeur de Q ou une trop faible valeur de R, il faut faire attention au risque
dinstabilit de lobservation [vas 98] [Zein 01] [Morand05]
Les matrices de covariance sont choisies travers un processus mettant en
vidence les bruits dtats et les erreurs pour un meilleur compromis entre la
stabilit du filtre et le temps de convergence. Nous avons retenu les matrices

1? 9 0 0 0 0
exprimes en (5-18) :

~
}0 1? 9 0 0 0
} 1? 2 0
J }0 0 1? 9 0 0 , J r s
} 0 1? 2
(5-18)

}0 0 0 1? 9 0
|0 0 0 0 0.01
Ainsi, nous donnons en figure V-3 la structure dun control vectoriel sans capteur
bas sur lobservateur du filtre de Kalman tendu. Ce dernier reconstitue le flux
rotor et la vitesse de rotation.
Nous avons entrepris une srie de simulations pour dployer le filtre de Kalman
et nous lavons test pour trois types de profils de vitesse de rfrence. En basse
vitesse, en survitesse et aussi pour une inversion de sens de rotation. Nous
donnons dans les figures V-4, V-5 et V-6 les rponses des composantes du flux
rotor, et la vitesse de rotation estime avec la vitesse mesure. Les rsultats
obtenus montrent des performances trs satisfaisantes pour les trois rgimes de
fonctionnement.

[136]
Chapitre5 : Observation stochastique

ref
*

ref
*

r
VSABC


I SABC

Figure V-3 Contrle vectoriel sans capteur par FKE

Figure V-4 Rponses Changement de sens

[137]
Chapitre5 : Observation stochastique

Figure V-5 Rponses Basse vitesse

Figure V-6 Rponses Survitesse

Pour montrer leffet des matrices de covariance Q et R, nous donnons dans les
figure V-8, les rsultats de simulations entreprises pour un dmarrage direct de
la machine asynchrone.

[138]
Chapitre5 : Observation stochastique

Figure V-7 Comparaison pour diverses valeurs des matrices de covariance

Figure V-8 diverses valeurs des matrices de covariance

[139]
Chapitre5 : Observation stochastique

V.3.1.3 Amliorations

En dpit des performances du FKE amliores depuis ses premires utilisations ;


la recherche scientifique na cess gure dapporter davantage damliorations en
vue dun dploiement mieux prcis et plus rapide [Hannenberg 91]. Comme les
matrices de correction de bruit sont choisies dune manire empirique, la fiabilit
des rsultats est compromise [Bolognani 03]. Le recours des algorithmes de
codage gntique pour optimiser les matrices de covariance [Shi 02]. Dautres
recherches ont utiliss des filtres quadratiques [Gonzalez 2004].
V.3.2 Cas 2 modle Rduit

Le filtre de Kalman est exigent en matire de ressources calculateur. Afin de


rduire la complexit de calcul, plusieurs auteurs avaient rduit lordre du
modle de la machine en se basant sur les hypothses de sparation des modes.

V.3.2.1 Modle dobservation


La reprsentation matricielle complte dans le repre (dq) nous permettant de
synthtiser cet observateur avec un modle rduit est inspire du modle 1.48
.elle est donne en (5-19) et pour des raisons de simplification de lcriture ; nous
la r-exprimons en (5-20)

~ D2 ; / E 0
J DJ@ E J DJ@ E J DJ@ E
0
J
~ }
/ R5 R5
~ ~ R2
}& D ; E 0 } & } J
J DJ@ E J DJ@ E J DJ@ E
} 0
} }R 5
2 / R5 / R5
}} ; } R2 r s
c} }
0 0
@J
} / } }0 0 &0
}
- /
/
| & } -/0
| |
|0 0 0.0
0 ./.
R5 @J &
-/0 -.
/ /
-..................../....................0
p
o

~
1 0 0 0 }&
r s r s}
& 0 1 0 0 }
}
+ -.../...0
| &
U 3
-/0

(5-19)

[140]
Chapitre5 : Observation stochastique

0
0
J
~ ~ ~ ~ R2
}& }0 }
& } J
} } } ; }0 R2 r s
c} }O 0 a } }0
1

} 0 &0
1 } }
- /
}
|-/0
& |0 O
-..../....0 a |
-/0& |
-.0 0
./.
.0
o p

~
(5-20)

1 0 0 0 }&
r s r s}
& 0 1 0 0 }
}
+ -.../...0
| &
U 3
-/0

Avec e g,
D1 E
; , ,O ?P
1 1 D1 E J DJ@ E R5 - R5
d a a R5 / DJ@ E

Le vecteur dtat est dordre 4. Afin de rduire la complexit de calcul, lauteur


avait rduit lordre de lobservateur en considrant les courants statoriques
comme des entres. Ainsi, si nous considrons le nouveau vecteur dtat compos
uniquement des composantes du flux rotor. la nouvelle reprsentation dtat
devient celle de (5-21)
0
1

t y ;t y
a a

0
c 1
(5-21-a)

& & &
a a

t y
a

& 1
(5-21-b)
&
a

Le vecteur de sortie y de (5-21-b) peut tre valu partir des mesures des
grandeurs accessibles notamment les tensions et courant au stator. Ainsi nous
lexprimons par (5-22)
D ;
R5
E - [U2
c
t y
a

& D ;
R5
E - [^2
(5-22)
& & c
a

Notre objectif vise lobservation de la vitesse de rotation et des flux rotoriques.


Donc le vecteur dtat sera tendu la vitesse de rotation.
Ainsi nous donnons en (5-23) la nouvelle structure de lobservateur dtat avec un
modle rduit.

[141]
Chapitre5 : Observation stochastique

o p

0 0
'*1 **(***) '*(*)
~ a ~ a
'()
~ ~

} }
V
} }
; }0

c} & } 0 }
1
&
} } a
} } a
&
| |0 0 0 | |0 0
(5-23)

0 ~
1

}
t y} &
a

& 0
..0 }
1
-/0
|
-.../.
a
,
3
-/0

Nous discrtisons le systme dtat en considrant * la priode

D ; 1E DE DE ; DEDE
dchantillonnage nous aurons le systme dtat discret (5-24) :

DE ) DE
(5-24)

avec

~ 0
*
~1 DE 0
*
}
*
} a

DE 1 ; * } DE }
0 0
*
* DE 1 }
* *

} }
|0 1
a

0 0 0 |

26) les expressions des matrices M et ` :


En considrant les relations (5-12), (5-13) et (5-15), nous donnons en (5-25) et (5-

~D1
4
/
E * DE * a DE
}
DE D1 Oa DE
ODoU YpU E
} * E
4
(|
M T *
}
/
O
(5-25)
|0 0 1

DE DE
1
&
`
OD3U E t y
(YJ|
a
T
DE DE
1
O
(5-26)
a

Les rglages de Q et de R ont t effectus exprimentalement afin dassurer une


convergence du filtre dans toute la plage de vitesse. Nous avons retenu les

1e@x 0 0
matrices exprimes en (5-27)

3e 0
z0 1e@x 0 { ?P r s
0 3e
(5-27)
0 0 1e
Nous donnons en figure V-9 les rponses obtenues suite un essai de simulation
avec inversion de sens. Nous notons que le filtre perd son observabilit au
passage en basse vitesse et tend vers une instabilit. Ceci se confirme par les
rponses obtenues de la figure V-10.

[142]
Chapitre5 : Observation stochastique

Figure V-9 Rponses Changement de sens

Figure V-10 Rponses en survitesse

[143]
Chapitre5 : Observation stochastique

V.4 Filtre Kalman tendu pour GSAP


De mme pour la GSAP, accder certaines grandeurs peut savrer une
opration onreuse et fastidieuse. Ce qui justifie le recours aux techniques
destimation ou dobservation. Le filtre de Kalman tendu (FKE) [Bolognani
03][Qiu 04] a t largement trait pour des estimations de la vitesse et la position
des moteurs synchrones aimants permanents [Bolognani 99][Tze-Fun 09].
Toute fois peu de publications concernant le fonctionnement de la machine
synchrone aimants permanents dans sa configuration gnratrice.
La conception et le dploiement du filtre de Kalman tendu pour la GSAP sont
similaires ceux de la machine asynchrone, trait en section V-3. Le choix dun
modle donn contribue largement une bonne approximation durant la phase
de prdiction ; le choix des variables de mesures amliore la correction des
estimations des variables dtat.
Dans ce qui suit, nous tudierons un dploiement du filtre pour la GSAP en se
basant dans un premier temps, sur un modle de courant et celui de la tension
dans un deuxime temps.
V.4.1 Mthode base sur la force lectromotrice
V.4.1.1 Modlisation
Nous dploierons le FKE pour la GSAP en vu destimer la vitesse angulaire et la
position du rotor de la machine compte tenu dun modle bas sur la force
lectromotrice. En (5-28) nous reprenons la reprsentation dtats gnrale et

DPE DPE ; DPE ; DPE


simplifie.

DPE ) DPE ; LDPE


(5-28)

Nous reprenons le modle (5-29) de la GSAP exprim dans le rfrentiel


synchrone du chapitre2.
;
[U . WU
c R & R
[^ . W^ 5
(5-29)
c R & R R

avec
045

Compte tenu des transformations de systme exprimes en (5-30) depuis/vers


un repre synchrone (dq) vers/depuis un repre fixe rfrence fixe ()
dD E d D E
r s
!
r s r s
& d D E dD E "

dD E d D E
r
!
(5-30)
s r s r s
& d D E dD E "

Des quations (5-29) et (5-30) ; nous aboutissons la reprsentation dtat (5-


31) :

[144]
Chapitre5 : Observation stochastique

0 0
. [
~ ~ R ~ ~ R
R
} } } } [
0
. 5 !
} } R r
; } R s
& &
c} }
R R
}
} }0 0 0 0 } } 0 0 "

| | |
|0 0 1 0 0 0 (5-31)
~
! d d 0 0 }
r s r s}
&

" d d 0 0 }
|
Dans cette reprsentation dtat nous considrons, le vecteur v et i dans le repre
diphas fixe () comme tant respectivement le vecteur dentre et le vecteur de
sortie. Le vecteur dtat est compos donc du vecteur courant ; exprim cette fois
dans le repre mobile synchrone (dq) et des grandeurs vitesse et position. Nous
donnons en (5-32) et (5-33) les vecteurs et matrices du systme dtat.

~
} ! !
, r s, r s
&
}
} " "
(5-32)

0 0
. [
~ R ~ R R
} } d d 0 0
0
. 5 [
} R R , } R R , ) r s(5-33)
} } d d 0 0
}0 0 0 0 } 0 0
|0 0 1 0 | 0 0
Pour implmenter lalgorithme FKE, les matrices du systme seront discrtises

; *
par application des relations de passage (5-34) :
_

_ *

) )
(5-34)
_

Avec I la matrice identit et * la priode dchantillonnage. Nous obtenons


donc les matrices discrtises du systme en (5-35) :

~1 0 0
. [
R * * ~ R * R *
} }
1 0
. 5 [
} * R * R * , } R * R * (5-35)
}0 }
_ _
0 1 0 0 0
} }
|0 0 * 1 | 0 0

[145]
Chapitre5 : Observation stochastique

37) les expressions des matrices M et ` :


En considrant les relations (5-12), (5-13) et (5-15), nous donnons en (5-36) et (5-

~1 D !d " d E
. 4
R * * & * R
}
1 D ! d ; "d E
. 5 4
} * R * R * * R
}0
M
0 1 0
(5-36)
}
|0 0 * 1
d d 0 D d ; & d E
` r s
d d 0 d &d
(5-37)

Les matrices de covariance sont choisies travers un processus mettant en


vidence les bruits dtats et les erreurs pour un meilleur compromis entre la
stabilit du filtre et le temps de convergence. Nous avons retenu les matrices

0.5 0 0 0
exprimes en (5-38) :

~
}0 0.5 0 0 0.8 0
} , r s
} 0 0 2 0 0 0.8
(5-38)

|0 0 0 0.05
Ainsi, nous donnons en figure V-11, le schma de lestimateur de vitesse et de
position moyennant le FKE compte tenu du modle bas sur la fem.

Figure V-11 Estimateur FKE bas sur la fem

Nous donnons en figure V-12 et V-13 les rponses obtenues suite un essai de
simulation en appliquant la turbine un changement de couple suite une
variation de la vitesse de vent. Le test a t effectu sur des donnes prleves sur
la GSAP dbitant directement sur une charge et aussi associe un redresseur.

[146]
Chapitre5 : Observation stochastique

Figure V-12 Rponses GSAP Redresseur -Charge

Figure V-13 Rponses GSAP - Charge

[147]
Chapitre5 : Observation stochastique

V.4.2 Mthode utilisant les tensions


V.4.2.1 Modlisation
Dans cette mthode, nous considrons un modle construit uniquement partir
des mesures des tensions la sortie de la GSAP. Ce modle de tension est donn
en (5-39) o le vecteur dentre est le mme que celui de la sortie (5-40). Quant
au vecteur dtats ; il sera compos des mmes tensions mesures la sortie de
la GSAP mais exprimes dans le rfrentiel tournant (dq) et bien aussi de la
vitesse et de la position rotorique. Les mesures sont lies aux deux premires
variables

0 0 d d
.
~ R
~ ~ ~
} & d d
} & 0 } ; } !
. 5
}
c} R R } } r s
} } } 0 0
}0 0 0 0 } +
"

| |+ -.| . 0../...0.0
|-.
0 ....0../.. 0
1.....0
X

pX
oX
X (5-39)

~
! d 0 0 }d &
r s r s}
+" d d 0 0 }
-....../......0
,X 3X
|

~
} & !
} , W W r s
}
W
"
(5-40)

|
d d !
r s r sr s
& d d "
(5-41)

A prs discrtisation les matrices ncessaires au dploiement de lalgorithme


FKE sont donnes en (5-42), (5-43) et (5-44) .

1 0 0 0 * d *d
~ ~
}0 1 0 0 } *d * d d d 0 0
} , } ,) )W r s(5-42)
}0 0 1 0
_W _W _W
} 0 0 d d 0 0
}
|0 0 * 1 | 0 0
1 0 0 *D !d " d E
~
}0 1 0 * D ! d ; "d E d d 0 D d ; & d E
} , `W r s(5-43)
}0 0 1 0 d d 0 d &d
MW
}
|0 0 * 1

[148]
Chapitre5 : Observation stochastique

0.5 0 0 0
~
}0 0.5 0 0 0.9 0
W } , r s
}0 0 2 0 0 0.9
W (5-44)

|0 0 0 0.01

Ainsi, nous donnons le schma de lestimateur de vitesse et de position


moyennant le FKE compte tenu du modle bas sur la fem en figure V-14.

Figure V-14 Estimateur FKE bas sur la tension

Nous donnons en figure V-15 et V-16 les rponses obtenues suite un essai de
simulation en appliquant la turbine un changement de couple suite une
variation de la vitesse de vent. Le test a t effectu sur des donnes prleves sur
la GSAP dbitant directement sur une charge en premier lieu et aussi associe
un redresseur .
V.4.2.1.1 Conclusions
Des deux mthodes analyses prcdemment pour la GSAP, nous constatons
que le FKE bas sur la fem est le plus performant mme sil plus de capteurs
pour mesurer les grandeurs ncessaires llaboration du modle dtat.

[149]
Chapitre5 : Observation stochastique

Figure V-15 Rponses GSAP Charge

Figure V-16 Rponses GSAP Redresseur -Charge

[150]
Chapitre5 : Observation stochastique

V.5 Conclusions
Dans ce chapitre nous avons pass en revue certaines mthodes dobservation
stochastique de flux et de vitesse de rotation. Nous avons appliqu le FKE et
pour la machine asynchrone et galement pour la Gnratrice synchrone
aimants permanents.
Les rsultats de simulation obtenus sont significatifs. Pour la machine
asynchrone, La prcision de lestimation de vitesse moins bonne en basse vitesse
quen rgime dentrainement normal. La rduction de lordre du filtre na rien
apport quand la prcision et stabilit du filtre sauf bien sur la rduction des
temps de calcul. Nous retenons la structure du FKE dordre complet.
Pour la machine synchrone, le FKE bas sur la fem se distingue par rapport
aux autres mthodes analyses aussi bien en matire de dynamique, de
performance.

[151]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

VI. Validation Exprimentale

VI.1 Introduction
Dans ce chapitre nous prsentons un descriptif de lensemble des quipements
sur lesquels nous tions amens effectuer des exprimentations. Nous
prsentons galement certains rsultats obtenus
VI.2 Structure gnrale
le synoptique gnral du banc est reprsent en figure VI-1.nous distinguons
quatre parties principales :
partie lectromcanique
partie puissance
partie acquisition
partie commande (calculateur).

Redresseur
Unit Controle

Onduleur

iabc
Interface CAN

Capteurs
Courants

vabc Capteurs
Consignes Tensions

Interface
np encodeur

Figure VI-1 Composition Globale du banc dessai

[152]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

VI.2.1 Partie lectromcanique :


Elle est compose dune machine courant continu servant de charge variable et
dune machine asynchrone rotor cage de puissance 1.5KW servant de machine
entranante. Les deux machines sont couples mcaniquement arbre arbre. Sur
ce mme arbre du mcanisme on a dispos un capteur de type codeur
incrmental dun cot ; un autre capteur de type dynamo tachymtrique sur
lautre. Ces deux capteurs donneront linformation position et vitesse pour les
lois de commandes ncessitant la mesure de vitesse ou den position.
VI.2.2 Partie de puissance :
La tension du rseau est redresse par le pont redresseur PD3 et filtre en vu de
diminuer les ondulations de la source ainsi continue (Vdc).
Un convertisseur continu -alternatif constitu de trois bras base de d'IGBT
commute la tension continue Vdc au rythme d'une modulation en largeur (PWM)
produisant ainsi les trois tensions ncessaires pour le moteur. Le convertisseur
est command par trois paires de signaux PWM issus du DSP.
Dans un premier temps, nous avons conu notre onduleur base de simple
transistors IGBT (IRF640). ces mmes transistors ncessitent des tages de
drivers assurant la fois ladaptation tension courant et un point de masse
flottante. Nous avons du abandonner cette structure principalement pour sa
fragilit. Le banc actuel tourne autour dun pont moul intelligent intgrant les
trois bras, les drivers et aussi les tages dadaptation signaux TTL ou CMOS.
VI.2.3 Partie Acquisition :
Pour lacquisition des courants, deux capteurs de courant " LA 55-P" de la
compagnie LEM. Nous avons intgr des tages dadaptation pour rgler le
dcalage des niveaux (offset) .
Pour les capteurs de tension, nous tions amens raliser des sondes
attnuatrices permettant de diminuer lamplitude des signaux de manire
significative. Nous les avons conues et ralises sur la base damplificateur
diffrentiel assurant une bonne isolation. Nous avons galement ajout des blocs
de filtrage dordre 4 coupant 150Hz. Nous avons aussi conditionn les signaux
de sorties de capteur de tension pour les adapter aux DSP utiliss (0-5V pour
ADMC401 et 0-3.3V pour TMS32F2812).
Pour la vitesse, elle est acquise par un codeur incrmental 512points. Nous
donnons en figure VI-2 une photo des ralisations lectroniques pour le
conditionnement et la mise niveau des capteurs.

[153]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

Figure VI-2 Etages Capteurs de Tension filtres et conditionnement

VI.2.4 Partie calculateur :


Cette partie constitue le cur du banc. En effet, toutes les oprations de contrle
de pilotage et de calcul seffectuent dans ce module. Cette partie est base sur un
calculateur implant sur un micro-systme pilot par un processeur ddi au
traitement de signal (DSP).
Sur le march des DSP, les produits du constructeur Texas Instruments sont les
plus rpandus, mais leur prix reste trs lev.
Dans le cadre de ce travail nous avons utilis deux DSP ADMC401 du
constructeur Analog Devices et TMS320F28121 de chez Texas Instruments.

VI.2.4.1 ADMC401
Nous donnons en figure VI-4 le synoptique de ce processeur cest un DSP dont
les performances voisine celles de son concurrent chez Texas Instruments
(TMS326F240) avec un prix trs comptitif .

[154]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

Figure VI-3 Photographie du Kit ADMC401

Parmi les caractristiques de cette carte, nous citons


Technologie en virgule fixe 16bits
26 MIPS de performance 38.5 ns pour une frquence de 13MHz
Unit de conversion analogique numrique haute performance
Unit de gnration de MLI (PWM).
La figure VI-4 rsume son architecture interne sous forme de blocs fonctionnels.

Figure VI-4 Architecture Interne ADMC401

Pour le dveloppement dapplications, nous avons juste le langage de


programmation Bas niveau. Le code source tant un fichier entirement en
mnmonique ADP-2100. Nous donnons en figure VI-5 lenvironnement de
dveloppement. Linconvnient majeur de ce Kit rside effectivement dans ce
systme de dveloppement qui napporte pas autant daide quant la correction
derreurs lors de la conception des codes sources. Toutefois nous hsitons

[155]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

qualifier ceci dinconvnient car avec cette manire de concevoir les programmes,
nous avons acquis notre sens un savoir faire considrable.

Code source
Langage Assembleur Fichiers INCLUDE
[.DSP]

Assembleur

Fichier Listing
(.LST)

Fichier Initialisation
donnes (.INT)

Fichier Objet
(.OBJ)

Fichier Code
(.CDE)

Figure VI-5 Environnement Dveloppement ADMC401

VI.2.4.2 TMS320F2812
Par contre le kit bas sur ce DSP prsente lavantage de disposer dun outil de
dveloppement puissant (Code Composer). Ce kit est bas sur un DSP 32 bits
virgule fixe intgrant plusieurs priphriques et parmi ses caractristiques, nous
citons
Performance dexcution de 150 MIPS
RAM de 18K
Mmoire Flash de 128K
Mmoire SRAM de 64K
Horloge de 30 MHz

La figure VI-4 rsume son architecture interne sous forme de blocs fonctionnels:
Convertisseurs analogiques numriques 12bits.
Sorties PWM.
Entres sorties logiques GPIO.
Entres pour encodeur.

Latout majeur de cette nouvelle carte est lenvironnement de dveloppement


permettant de convertir des modles dvelopps dans lenvironnement
Matlab/Simulink en code source en langage C prt tre dploy dans la plate
forme de dveloppement Code Composer moyennant la boite doutils Real Time
WorkShop .

[156]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

Figure VI-6 Environnement Dveloppement EzDSP28F12

VI.3 Rsultats Exprimentaux


VI.3.1 Gnration MLI
Dans le chapitre 2, nous avons voqu certaines techniques de modulation de
largeur dimpulsion. Nous prsenterons dans cette section quelques
implantations pratiques.
VI.3.1.1 MLI prcalcule
La photographie de la carte ralise est donne dans la figure II-22b, son
synoptique est illustr dans la figure VI-7.
Nous avons programm les motifs de la mmoire EPROM pour annuler les
harmoniques 5,7 et 11. La frquence du fondamental est rgl par la frquence de
lentre Fs dans un rapport de proportionnalit de (6-1). Lentre permet de
rgler lamplitude du fondamental.

<2
xY
(6-1)
avec 2048 la taille en octet de la mmoire EPROM.

[157]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

Figure VI-7 synoptique dimplantation MLI prcalcule

Nous donnons dans les figures des chronogrammes obtenus sur les sorties CH et
CL ainsi que leur analyse harmonique pour une frquence Fs de 100Khz (Figures
VI-8a et VI-8c) et une Fs de 10Khz (Figures VI-8b et VI-8d)

a b

c d

Figure VI-8

Nous montrons dans la figure VI-9 linjection dun temps mort de 1.25s.

[158]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

Figure VI-9 Injection temps mort

VI.3.1.2 Modulation Vectorielle SVM


Dans le chapitre 2 nous avons voqu la modulation vectorielle SVM. Son
implmentation est devenue simple avec la venue de novelles gnrations de
microcontrleurs. Lalgorithme de cette modulation est donn dans la figure VI-
10. et dans les figures VI-8 les rsultats obtenus aprs implantation sur la carte
aDMC401.
Calcul des composantes Vs et Vs du vecteur
rfrence V

Dtermination du
secteur k

Dtermination des temps des


tats actifs Tk et Tk+1

Calcul du temps de
repos T0

Gnration des squences dimpulsions


A,B et C

Figure VI-10 Algorithme MLI Vectorielle

[159]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

[160]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

VI.4 Estimateur de flux et de vitesse


Dans le chapitre 4, nous avons voqu ces estimateurs dans le chapitre 4. Nous
donnons dans les figures VI- les blocs principaux de lalgorithme dimplantation
sur la carte ADMC401.
I As
I s
I Bs
I Cs I s

VAs
Vs
VBs
VCs Vs

Figure VI-11 Transformation Triphase Diphase

Vs _ comp
Te fcemS 1
Vs _ comp Rs .I s s
1 + Te .c z
I s
= s 2 + s 2
s
1 1 cos s = cos s
z 1 + Te .c
Vs _ comp
fcemS s
Vs _ comp Rs .I s
Te 1
s sin s = sin s
1 + T e . c z
I s

1 1
z 1 + T e . c

Figure VI-12 Estimateur de flux stator et de sa position

fcemS fcems
fcems . s fcems . s
I s I ds e =
s
2

I s
Ls .I qs e
sin s cos s I qs
gli =
Tr .( ds .Ls .I ds ) r
s e
r = gli gli
s ds p

sin s cos s

Figure VI-13 Estimateur de vitesse lectrique, mcanique et de glissement

Lacquisition des tensions et courants statoriques est une tape cruciale pour une
implmentation prcise. La carte ADMC401 est base sur un DSP 16bits

[161]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

virgule fixe. Pour avoir une meilleure prcision le format retenu pour le codage
des valeurs est 1.15.

16 .15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

signe Partie fractionnaire

Ainsi, toutes les variables du programme doivent tre mises lchelle selon la
relation (6-2) :

Ainsi, toutes les variables du programme doivent tre mises lchelle selon la
relation (6-2) :

1 M ;1 2@J
7.
(6-2)
Z.

avec VF : valeur Fractionnaire, VF : valeur Relle et QMR : Quantit Maximale


Relle.

Nous donnons dans les figures VI- quelques rsultats exprimentaux relevs sur
la machine MAS2 dont les paramtres sont donns en Annexe.

Courants d ?P d Courants d ?P d

Tensions d ?P d Tensions d ?P d

[162]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

Fcem M?d ?P M?d Tension et Fcem d ?P M?d

Flux d
?P d Flux Od
?P Od

Position flux stator

[163]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

?P
d ?P
[
Vitesse champ tournant et rotor
a
Vitesse rotor et glissement

[164]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

VI.4.1 Dploiement Filtre de Kalman Etendu


Dans le chapitre 5, nous avons voqu le filtre de Kalman tendu appliqu la
machine asynchrone et synchrone aimants permanents. Pour la machine
asynchrone, nous avons prsent le filtre dordre complet et rduit pour estimer
le flux rotorique et reconstituer la vitesse de rotation. Nous donnons dans les
figures VI- les blocs principaux de lalgorithme du FKE pour un dploiement sur
la carte ADMC401.

Figure VI-14 Organigramme dimplantation FKE

Nous donnons dans les figures VI-15 et VI-16 quelques rsultats exprimentaux
relevs sur la machine MAS2 dont les paramtres sont donns en Annexe1. La
machine tant entraine par un variateur de vitesse commande scalaire en
boucle ouverte. Pour diverses consignes de vitesse nous avons not les rponses
flux rotorique et vitesse de rotation pour quelques consignes en rgime normal et
aussi en rgime dinversion de sens de rotation.

[165]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

F=30hz soit 91rd/s

Flux rotor -47hz soit -142rd/s

F=11hz soit 33rd/s

VI-15 Rponses Flux Vitesse FKE

Nous avons effectu un filtrage sur les rsultats obtenus lors de lenregistrement
des squences dinversion de sens de rotation .

[166]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

Dclration de +40Hz -40Hz soit +121rd/s -121rd/s


121rd/s

Changement de Consignes

Acclration de -40Hz +40Hz soit -121rd/s


121rd/s +121rd/s

Figure VI-16
16 Rponses Vitesse FKE avec changement de sens

[167]
VII. Conclusions gnrales

Au terme de ce travail, nous avons ralis un banc dessai pour machines


asynchrones correctement instrument. Lquipe de recherche du laboratoire
systmes lectriques peut ainsi dployer lensemble des commandes classiques et
rcentes de la machine asynchrone. Conjointement cela, nous avons men une
analyse mettant en vidence les performances et les limites de plusieurs
mthodes dobtention des grandeurs difficilement accessibles et donc non
mesurables.
La commande des machines lectriques ncessite la connaissance de grandeurs
non mesurables. Les techniques dveloppes en automatique dobservation dtat,
apportent une aide considrable pour lapproche et la rsolution des ces
problmes. Grce la mise en uvre de tels observateurs, nous arrivons des
commandes performantes, fiables et robuste aux variations des paramtriques.
Pour le dploiement de ces commandes, il ne faut pas perdre de vue quelles
doivent tre implantes sur des microprocesseurs et fonctionner en temps rel.
Comme les constantes de temps mises en jeu dans les variateurs lectriques sont
trs faibles, les temps de calcul doivent ncessairement tre trs courts.
Il est donc ncessaire de faire un compromis entre le choix dune commande
complexe pour optimiser les performances et la contrainte du cot des matriels
dinformatique temps rel ncessaire pour la ralisation de cette commande.
Cependant, il convient de prciser que le dveloppement rapide des performances
des microprocesseurs en rapidit prcision et cot permet denvisager sans
problme les commandes les plus sophistiques.
Nous avons tudi et test deux techniques majeurs savoir celle des
estimateurs bass sur le modle dynamique de la machine asynchrone et celle
utilisant les techniques de traitement du signal pour extraire les informations
requises.
Le travail prsent est une contribution la commande vectorielle de la machine
induction sans capteurs de vitesse, et galement une prparation une bonne
intgration de la plateforme dolienne au rseau lectrique pour une meilleure
dexploitation avec des techniques modernes de contrle utilisant des
observateurs et des rgulateurs intelligents.
Nous avons tal un tat de lart exposant, brivement, les diffrentes techniques
de commande exploites dans les laboratoires, puis reconstituer certaines
grandeurs physiques des machines difficilement accessibles.
Nous avons vu, repris les modles classiques des machines asynchrone et
synchrone. Nous avons valid lensemble des modles dans les diffrents
systmes daxes rfrentiels. Nous avons galement voqu le convertisseur de
puissance associant les machines soit la charge ou les connectant au rseau.
Nous avons revu galement dans cette partie les principales techniques de
commande de londuleur. il en ressort que la modulation vectorielle reste la plus
approprie pour son faible taux de distorsion. Toutefois la complexit de son

[168]
Chapitre6 : Validation Exprimentale

dploiement, est facilite avec la venue de nouvelle gnration de


microcontrleurs performants.
Nous avons en premier lieu synthtis les principales commandes de la machine
induction. La commande vectorielle dans ses deux configurations directe et
indirecte, devance le contrle scalaire et le contrle du couple pour ses bonnes
performances aussi bien en basse vitesse quen survitesse. Encore le cot de cette
commande sest nettement rduit la baisse par lintgration de nouveaux
algorithmes estimateurs de paramtres en ligne apportant plus de performance
notamment la robustesse. Nous avons galement analys des mthodes de
contrle et de transfert de puissance de la gnratrice synchrone aimants
permanents. Nous avons aussi prsent une mthode de caractrisation de la
plateforme dolienne.
Nous avons centr notre travail sur ltude et la validation de certaines
techniques de reconstitution des grandeurs du flux stator, rotor, vitesse de
rotation et couple de charge.
Nous avons utilis en premier lieu les modles dynamiques pour estimer les flux
statorique et rotorique ainsi que la vitesse de rotation. Malgr leur simplicit et
leur faible cot ; ces estimateurs fonctionnant en boucle ouverte nadhre pas
aux contrles de haute performance. Toutefois, nous les trouvons dans beaucoup
dapplications la ventilation et les entrainements roulants. En second lieu,
lutilisation de la boucle de verrouillage de phase nous a permis destimer la
vitesse dentrainement de la gnratrice synchrone aimants permanents par la
turbine.
Lutilisation de lobservateur dterministe nous a permis de reconstituer les flux
stator, rotor partir de diffrents modles et aussi le couple de charge.
Lobservateur de Luenberger, est simple dployer et ne consomme pas
beaucoup de ressources temps de calcul. Toutefois, il repose sur la linarit du
systme tudi et ne prend pas en considration les bruits de mesures ni de
modlisation.
Lutilisation dun observateur stochastique nous a permis de considrer la non
linarit des modles utiliss. Nous lavons illustr par un filtre de Kalman
tendu. Ainsi, nous avons reconstitu les flux rotoriques et la vitesse du moteur
asynchrone aussi bien en basse vitesse quen survitesse. Nous avons galement
entrepris une rduction de lordre des modles afin dallger les calculs et
damliorer la performance. Nous avons galement dploy le filtre de Kalman
tendu pour reconstituer principalement la vitesse et la position de la Gnratrice
synchrone aimants permanents. Nous avons test deux modles et il en rsulte
que le modle bas sur la force lectromotrice donne les meilleurs rsultats.
Nous avons galement propos une mthode pour ajuster et raffiner le rglage
des matrices de covariance et ce par lutilisation dun filtrage quadratique.
Nous avons implant lalgorithme de reconstitution de vitesse et de flux rotor de
la machine asynchrone par un filtre de Kalman tendu sur une plateforme de
processeur numrique de signal 16bits virgule fixe ADMC401 de la compagnie
Analog Devices.

[169]
Nous avons prsent galement un observateur MRAS, qui nest quun
observateur dterministe auquel, nous intgrons un mcanisme dadaptation
sujet de la non linarit. Nous avons analys ce systme pour reconstituer les
flux et vitesse de la machine asynchrone en considrant les puissances active et
ractive.
Nous avons finalement propos un schma de redploiement du banc dessai au
Laboratoire de systmes lectriques sis ENSEM visant valuer les commandes
vectorielles sans capteur.
Ainsi, les perspectives proposes pour la suite de ce travail sont donc multiples.
Nous citons en particulier :
Analyse et dveloppement des algorithmes issus de lintelligence artificielle
pour ajuster au mieux les matrices de covariance capitales pour le
dploiement du filtre de Kalman.
Dveloppement des mthodes bases sur laspect de la machine.
notamment celles utilisant la signature spectrale permettant de
reconstituer la vitesse et galement dtablir un diagnostic suite un
dfaut.
Intgration des mthodes didentification en temps rel des paramtres des
machines.

[170]
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VIII. Bibliographie

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[178]
Annexes

IX. Annexes
IX.1 Annexe1 : Paramtres Machines Asynchrone et synchrone

MAS1 MAS2
Puissance 1500W 300W
Rsistance statorique Rs 5.63 27
Rsistance rotorique Rr 2.89 10.11
Inductance statorique Ls 0.385H 0.9308H
Inductance rotorique Lr 0.385H 0.998H
Inductance Mutuelle 0.367H 0.912H
Nombre de paires de ple np 2 2
Moment dinertie J 9.7 10-3 Kg.m2 10-4 Kg.m2
Frottement visqueux f 1.55 10-3Nm/rd/s 1.2.10-4Nm/rd/s

Paramtres Gnratrice Synchrone aimant permanent GSAP1

Rsistance statorique Rs 0.27


Inductance statorique Ld 2.3 10-3H
Inductance rotorique Lq 2.3 10-3H
Flux permanent 0.14Wb
Coefficient Fem 3.54 Vs/rd
Nombre de paires de ple np 8
Moment dinertie J 10-3 Kg.m2
Frottement visqueux f 1.7910-3Nm/rd/s
Paramtres Turbine
Rayon des pales 2.25m
Poids 30Kg
Hauteur 20m

[179]
Annexes

IX.2 Annexe2 : Onduleur Rversible UTRACE DR1524

[180]
Annexes

IX.3 Annexe3 : Code Assembleur Filtre Kalman Etendu

.MODULE/RAM/SEG=USER_PM1/ABS=0x60 Main_Program;
{---------------------------------------------------------
programme Implantation Filtre de kalman Etendu
Pour Machine Asynchrone
Auteur : A.MESBAHI modification 290112
---------------------------------------------------------}
#include <main.h>;
#include <pwm401.h>;
#include <matrix.h>;
#include <mathfun.h>;
#include <adc401.h>;
#include <dac401.h>;
#include <trigono.h>;
#include <refframe.h>;

{----------------mes variables -------------------------------------}

.CONST Te_p = 0x1013;


.CONST a14_Te_p = 0x121A;
.CONST b11_Te = 0x1507;
.CONST un_a11_Te = 0x6D5D;
.CONST a13_Te = 0x0095;
.CONST a31_Te = 0x03F1;
.CONST un_a33_Te = 0x7F7A;
{----------------facteur echelle-------------------------------------}
.CONST fe_courant = 0x6177;
.CONST fe_tension = 0x53c4;

{----------------------------mes variables----------------------------}
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 consigne;
.INIT consigne: 0x0;
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 tempo1;
.INIT tempo1: 0x0;
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 tempo2;
.INIT tempo2: 0x0;
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 tempo3;
.INIT tempo3: 0x0;
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 tempo4;
.INIT tempo4: 0x0;
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 determinant;
.INIT determinant: 0x0;
.VAR/DM/RAM/CIRC/SEG=USER_DM1 Vabc[3];
.INIT Vabc : 0x0000, 0x0000, 0x0000;
.VAR/DM/RAM/CIRC/SEG=USER_DM1 Iabc[3];
.INIT Iabc : 0x0000, 0x0000, 0x0000;
.VAR/DM/RAM/CIRC/SEG=USER_DM1 Iabc_offset[2];
.INIT Iabc_offset : 0x0000, 0x0000;

{----------------vecteur entre U---------------}


.VAR/DM/RAM/CIRC/SEG=USER_DM1 u_vect[2];
.INIT u_vect : 0x0000, 0x0000;
{----------------vecteur sorite I---------------}
.VAR/DM/RAM/CIRC/SEG=USER_DM1 i_vect[2];
.INIT i_vect : 0x0000, 0x0000;

[181]
Annexes

{------------ vecteur d'etat l'instant k|k---------}

.VAR/DM/RAM/CIRC/SEG=USER_DM1 xk_k[5];
.INIT xk_k: 0x1000, 0x1000, 0x1000, 0x1000, 0x1000;
{ 0x7000, 0x7000, 0x7000, 0x7000, 0x7000;}
{ 0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0;}
{ ----------- vecteur d'etat l'instant k+1|k---------}

.VAR/DM/RAM/CIRC/SEG=USER_DM1 xk1_k[5];
.INIT xk1_k: 0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0;
{---------------matrice diff_fi 5*5 -----------}
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 diff_fi [27];

.INIT diff_fi : 5,5,

0x6D5D, 0x0000, 0x0095, 0x0000, 0x0000,


0x0000, 0x6D5D, 0x0000, 0x0095, 0x0000,
0x03F1, 0x0000, 0x7F7A, 0x0000, 0x0000,
0x0000, 0x03F1, 0x0000, 0x7F7A, 0x0000,
0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x7FFF;

.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 mat_tempo[27];
.INIT mat_tempo: 5,5,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,
0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0;

{ matrice de sortie diff-h-------------}

.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 diff_h[12];
.INIT diff_h: 2,5,0x7FFF,0x0000, 0x0000,0x7FFF,
0x0000,0x0000, 0x0000,0x0000, 0x0000,0x0000;
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 diff_h_tr[12];
.INIT diff_h_tr: 5,2,0x0,0x0000, 0x0000,0x0,
0x0000,0x0000, 0x0000,0x0000, 0x0000,0x0000;

{--------matrice temporaire------------- }
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 P1_diff_h_tr[12];
.INIT P1_diff_h_tr: 5,2,0x0,0x0000, 0x0000,0x0, 0x0000,0x0000, 0x0000,0x0000,
0x0000,0x0000;
{-------matrices de covariances----------}
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 P[27];
.INIT P: 5,5,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,
0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0;

.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 P_1[27];
.INIT P_1: 5,5,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,
0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0;

{-------matricees de bruits-----------------------------}
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 Q[27];
.INIT Q: 5,5,
0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000,
0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000,
0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000,
0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000,
0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0000, 0x0083;

.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 R[6];

[182]
Annexes

.INIT R: 2,2,
0x6fFF, 0x0,
0x0, 0x6fFF;

.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 inverse_mat[6];
.INIT inverse_mat: 2,2,0x0,0x0,0x0,0x0;
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 tempo_mat[6];
.INIT tempo_mat: 2,2,0x0,0x0,0x0,0x0;
{------------ matrice de gain K -------------------------------}
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 K[12];
.INIT K: 5,2,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x0;
.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 y_h_vect[4];
.INIT y_h_vect: 2,1,0x0,0x0;

.var/ram/dm/SEG=USER_DM1 k_vecteur[7];
.INIT k_vecteur: 5,1,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0;

{*************************************************}
{ debut programme }
{*************************************************}

Startup:

PWM_Init(PWMSYNC_ISR, PWMTRIP_ISR);

IFC = 0x80;
ay0 = 0x200;
ar = IMASK;
ar = ar or ay0;
IMASK = ar;
ADC_Init;
DAC_Init;

Main:
nop;

wait:
jump wait;

rts;

{***********************************************}
{ PWM Interrupt Service Routine }
{***********************************************}

PWMSYNC_ISR:

call capture;
DAC_pause;
call prediction;
call correction;
call plot;

RTI;

{********************************************}
{ PWM Trip Interrupt Service Routine }
{********************************************}

[183]
Annexes

PWMTRIP_ISR:
nop;
rti;

prediction:

{initialisation matrice dfi}


my0=a14_Te_p; ar=dm(xk_k+4); mr= ar*my0 (ss); dm(tempo1)=mr1;
M_write(diff_fi ,4,1,mr1);
ay0=dm(tempo1);ar=-ay0; M_write(diff_fi ,3,2,ar);

my0=a14_Te_p; ar=dm(xk_k+3); mr= ar*my0 (ss); M_write(diff_fi ,5,1,mr1);


ay0=a14_Te_p; ar=-ay0 ; my0=ar; ar=dm(xk_k+2); mr= ar*my0 (ss);
M_write(diff_fi ,5,2,mr1);

my0=Te_p; ar=dm(xk_k+4); mr= ar*my0 (ss); dm(tempo1)=mr1;


M_write(diff_fi ,3,4,mr1);
ax0=dm(tempo1); ar=-ax0; M_write(diff_fi ,4,3,ar);

my0=Te_p; ar=dm(xk_k+2); mr= ar*my0 (ss); M_write(diff_fi ,5,4,mr1);


ay0=Te_p; ar=-ay0 ; my0=ar; ar=dm(xk_k+3); mr= ar*my0 (ss);
M_write(diff_fi ,5,3,mr1);

{****** calcul du vecteur xk1_k********************************}


{element 1}

mr=0; my0=un_a11_Te; mr1=dm(xk_k); my1=a13_Te ; sr1=dm(xk_k+2);


mr=mr1*my0 (ss);
mr= mr + sr1*my1 (ss); dm(tempo1)=mr1;
my0=a14_Te_p; ar=dm(xk_k+4); my1= dm(xk_k+3); mr= ar*my0 (ss); ar=mr1;
mr= ar*my1 (ss); dm(tempo2)=mr1;

{ajout de b11_Tech*Vsalphabeta}

my0=b11_Te; ar=dm(u_vect); mr = ar*my0 (ss) ; ay0=mr1; ax0=dm(tempo1);


ay1=dm(tempo2);
ar=ax0+ay0; ar=ar+ay1; dm(xk1_k)=ar;

{element 2}

mr=0; my0=un_a11_Te; mr1=dm(xk_k+1); my1=a13_Te ; sr1=dm(xk_k+3);


mr=mr1*my0 (ss);
mr= mr + sr1*my1 (ss); dm(tempo1)=mr1;
ay0=a14_Te_p; ar=-ay0 ; my0=ar ; ar=dm(xk_k+4); my1= dm(xk_k+2); mr=
ar*my0 (ss);
ar=mr1; mr= ar*my1 (ss); dm(tempo2)=mr1;

{ajout de b11_Tech*Vsalphabeta}

my0=b11_Te; ar=dm(u_vect+1); mr = ar*my0 (ss) ; ay0=mr1; ax0=dm(tempo1);


ay1=dm(tempo2);
ar=ax0+ay0; ar=ar+ay1; dm(xk1_k+1)=ar;

{element 3}

mr=0; my0=a31_Te; mr1=dm(xk_k); my1=un_a33_Te ; sr1=dm(xk_k+2);


mr=mr1*my0 (ss); mr= mr + sr1*my1 (ss); dm(tempo1)=mr1;
ay0=Te_p; ar=-ay0 ; my0=ar ; ar=dm(xk_k+4); my1= dm(xk_k+3);
mr= ar*my0 (ss); ar=mr1; mr= ar*my1 (ss); ay0=mr1;
ax0=dm(tempo1); ar=ax0+ay0; dm(xk1_k+2)=ar;

[184]
Annexes

{element 4}

mr=0; my0=a31_Te; mr1=dm(xk_k+1); my1=un_a33_Te ; sr1=dm(xk_k+3);


mr=mr1*my0 (ss); mr= mr + sr1*my1 (ss); dm(tempo1)=mr1;
my0=Te_p; ar=dm(xk_k+4); my1= dm(xk_k+2); mr= ar*my0 (ss); ar=mr1;
mr= ar*my1 (ss); ay0=mr1;
ax0=dm(tempo1); ar=ax0+ay0; dm(xk1_k+3)=ar;
{element 5}
ax0=dm(xk_k+4); dm(xk1_k+4)=ax0;
{matrice de covariance }
M_transpose(diff_fi ,mat_tempo);
M_Mul(diff_fi ,P,P_1);
M_Mul(P_1,mat_tempo,P);
M_add(P,Q,P_1);
{***********************matrice de gain*************}
M_transpose(diff_h,diff_h_tr);
M_Mul(P_1,diff_h_tr,P1_diff_h_tr);
M_Mul(diff_h,P1_diff_h_tr,inverse_mat);
M_add(inverse_mat,R,tempo_mat);
call inverse_matrice;
M_Mul(P1_diff_h_tr,inverse_mat,K);
rts;
correction:

{estimation du vecteur d'etat apres correction via le gain K}

{-----mise jour de la matrice de covariance}

M_Mul(K,diff_h,P); M_Mul(P,P_1,mat_tempo);M_sub(P_1,mat_tempo,P);
{ vecteur des mesures et prediction}
ax0=dm(i_vect); ay0=dm(xk1_k); ax1=dm(i_vect+1); ay1=dm(xk1_k+1);
ar=ax0-ay0 ; M_write(y_h_vect,1,1,ar);
ar=ax1-ay1 ; M_write(y_h_vect,1,2,ar);
M_Mul(K,y_h_vect,k_vecteur);

{-------------mise a jour du vecteur d'etat xk_k-------}


M_Read(k_vecteur,1,1);ay0=dm(xk1_k); ar= ar+ay0; dm(xk_k)=ar;
M_Read(k_vecteur,1,2);ay0=dm(xk1_k+1); ar= ar+ay0; dm(xk_k+1)=ar;
M_Read(k_vecteur,1,3);ay0=dm(xk1_k+2); ar= ar+ay0; dm(xk_k+2)=ar;
M_Read(k_vecteur,1,4);ay0=dm(xk1_k+3); ar= ar+ay0; dm(xk_k+3)=ar;
M_Read(k_vecteur,1,5);ay0=dm(xk1_k+4); ar= ar+ay0; dm(xk_k+4)=ar;
rts;

inverse_matrice:

M_determinant2(tempo_mat,determinant);
M_Read(tempo_mat,1,1); dm(tempo1)=ar;
M_Read(tempo_mat,2,2);M_write(tempo_mat,1,1,ar);ar=dm(tempo1);M_write(tempo_mat,
2,2,ar);
M_Read(tempo_mat,1,2); ax0=ar;ar=-ax0; M_write(tempo_mat,1,2,ar);
M_Read(tempo_mat,2,1); ax0=ar;ar=-ax0; M_write(tempo_mat,2,1,ar);
/*------------------partie divison par determinant -----------------------------
-----*/
/* si le determinant est inferieur 0.5 il faut absolument multilplier par un
facteur d'echelle*********/

M_Read(tempo_mat,1,1); ax1 = DM(determinant);


signed_division(ar,0x0000,ax1); M_write(inverse_mat,1,1,ar);
M_Read(tempo_mat,1,2); ax1 = DM(determinant);
signed_division(ar,0x0000,ax1); M_write(inverse_mat,1,2,ar);

[185]
Annexes

M_Read(tempo_mat,2,1); ax1 = DM(determinant);


signed_division(ar,0x0000,ax1); M_write(inverse_mat,2,1,ar);
M_Read(tempo_mat,2,2); ax1 = DM(determinant);
signed_division(ar,0x0000,ax1); M_write(inverse_mat,2,2,ar);

rts;

capture:

/*********partie mesure Courants et transformation de clarke************/

ADC_Read(ADC0, Offset_0to3); DM(iabc+1) = ar; ax0=ar;


ADC_Read(ADC4, Offset_4to7); DM(iabc+2) = ar; ay0=ar;

/* ADC_Read(ADC0, Offset_0to3); my0=fe_courant; mr= ar*my0 (ss); DM(iabc+1)


= mr1; AX0 = mr1;
ADC_Read(ADC4, Offset_4to7); my0=fe_courant; mr= ar*my0 (ss); DM(iabc+2) =
mr1; AX0 = mr1;
*/

ADC_Read(ADC1,Offset_0to3); my0=fe_tension; mr= ar*my0 (ss); DM(Vabc+1) =


mr1; AX1= mr1;
ADC_Read(ADC5, Offset_4to7); my0=fe_tension; mr= ar*my0 (ss); DM(Vabc+2) =
mr1; ay1=mr1;

AR = AX0 + AY0; AR = - AR; DM(Iabc) = AR; { Ia=-Ib-Ic }

AR = AX1 + AY1; AR = - AR; DM(Vabc) = AR; { Va=-Vb-Vc }


refframe_Set_DAG_registers_for_transformations;
refframe_Forward_Clarke(Iabc,i_vect);
refframe_Forward_Clarke(Vabc,u_vect);
ADC_Read(ADC7, Offset_4to7); DM(consigne) = AR ;
rts;
plot:
Set_DAG_registers_for_trigonometric;

DAC_resume;

ax0 = DM(xk_k+2); Dac_Put(1, ax0);


ax1=DM(xk_k+3); Dac_Put(4, ax1);
aY0 = DM(xk_k+4); Dac_Put(8, ay0);
DAC_Update;
rts;
.ENDMOD;

[186]
X. Recherche Scientifique
Publications :
Abdelhadi Raihani, Abdellatif Hamdoun, Omar Bouattane, Bouchaib
Cherradi, Abdelouahed Mesbahi Toward an accurate assessment of
wind energy platform of Mohammedia city, Morocco Smart Grid and
Renewable Energy. 11/2012; 2(2):2250-3498.
Abdelhadi Raihani, Abdellatif Hamdoun, Omar Bouattane, Bouchaib
Cherradi, Abdelouahed Mesbahi An Optimal Management System of
a Wind Energy Supplier. Smart Grid and Renewable Energy,
11/2011; 2(2-2):349-358.
Communications
Abdelouahed Mesbahi, Abdellah Saad, Mohamed Khafallah Omar
Bouattane, Abdelhadi Raihani Boost Converter analysis to optimise
variable speed PMSG Wind Generation System The International
Renewable and Sustainable Energy Conference(IRSEC'13) , IEEE
Conference March , Ouarzazate, Morocco 2013.
Abdelouahed Mesbahi, Abdellah Saad, Mohamed Khafallah Omar
Bouattane, Abdelhadi Raihani In situ characterization of a wind
generator by spectrum analysis method International Conference on
Multimedia Computing and Systems, IEEE Conference (ICMCS12),
Tangier Morocco 2012.
Abdelouahed Mesbahi, Abdellah Saad, Mohamed Khafallah Omar
Bouattane, Abdelhadi Raihani Caractrisation in situ dune olienne
par la mthode danalyse spectrale. International workshop on
Information Technologies and Communication (WOTIC'11), ENSEM-
Casablanca Maroc 2011.
Abdelhadi Raihani, Omar Bouattane, Abdellatif Hamdoun
Abdelouahed Mesbahi Exploitation optimale de lnergie fournie par
une olienne. Congrs International sur les Energies Renouvelables
et l'Efficacit Energtique (CIEREE'11) FST-Fes Maroc 2011.
Abdelouahed Mesbahi, Abdellah Saad, Omar Bouattane, Abdelhadi
Raihani Estimation des caractristiques dune plateforme olienne
par la mthode de dmodulation de frquence . Congrs International
sur les Energies Renouvelables et l'Efficacit Energtique (CIEREE'11)
FST-Fes Maroc 2011.
Abdellatif Hamdoun, Omar Bouattane, Abdelhadi Raihani ,
Abdelouahed Mesbahi Caractrisation et valuation nergtique
dune plateforme olienne La 6me rencontre nationale des jeunes
chercheurs en physique. RNJCP FSBSO Casablanca Maroc2009.
Abdelouahed Mesbahi, Abdellah Saad, Mohamed Khafallah
Estimation du flux statorique, de vitesse et de couple dun moteur
asynchrone RNJCP Casablanca 2009 .
Abdelouahed Mesbahi, Abdellah Saad, Mohamed Khafallah
Estimation du flux statorique et de vitesse dune machine
cinquime Confrence Internationale dElectrotechnique et
dAutomatique, JTEA, Hammamet, Tunisie 2008.

[187]
Rsum

Dans ce travail nous nous sommes intresss aux techniques destimation et dobservation
des grandeurs flux et vitesse utilises pour des commandes performantes des machines
asynchrones et synchrones aimants permanents sans capteurs mcaniques.

Les concepts thoriques de chaque mthode sont prsents et leurs algorithmes


correspondants sont vrifis par simulation et par validation exprimentale.

En premier lieu, lestimation en boucle ouverte des flux statorique et rotorique, en utilisant
soit le modle du courant ou celui de la tension, conduisant la dduction de la vitesse
mcanique est prsente.

En second lieu, lobservateur dterministe (Luenberger), caractris par un fonctionnement


en boucle ferme et une convergence rapide par placement de ples, est dvelopp pour
reconstituer les flux statorique et rotorique.

Les observateurs stochastiques non linaires comparables aux dterministes avec prise en
compte des bruits de mesures et dtat sont analyss en troisime lieu. Le filtre de Kalman
tendu associ deux modles dont un rduit et lautre complet est appliqu pour
reconstituer le flux rotorique et vitesse de rotation aussi bien pour la machine synchrone ou
asynchrone.

Une autre tude est dveloppe afin destimer la vitesse de rotation dune olienne utilisant
une gnratrice synchrone aimants permanents. Elle se base sur deux mthodes utilisant
une approche associant les techniques de traitement de signal. La premire mthode se
base sur lanalyse spectrale et lautre utilise la boucle de verrouillage de phase (PLL).

Les mthodes ainsi prsentes sont testes sur deux diffrentes plateformes. La premire
utilise un moteur asynchrone du banc dessai de lquipe de recherche Energie et Systmes
Electriques de lENSEM Casablanca. La deuxime, exploite une gnratrice synchrone
aimants permanents de la plateforme dolienne vitesse variable de lENSET Mohammedia.

Les rsultats exprimentaux obtenus partir dun dploiement autour dun processeur
numrique de signal (DSP : Digital Signal Processor) point fixe, mettent en vidence les
performances des techniques destimation ;

Mots cls
Moteur asynchrone, Gnratrice synchrone aimants permanents, Commande sans
capteur, Eolienne, Observateur de Luenberger, Filtre de Kalman tendu (FKE), PLL, DSP.