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CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 1
CONTROL ANALOGICO
FASE 1
Presentado por:
Grupo: 299005_23
Asesor
FABIAN BOLIVAR MARIN
Docente Acadmico (Tutor)
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIN ............................................................................................................................................................ 3
OBJETIVOS GENERAL................................................................................................................................................. 4
OBJETIVOS ESPECFICOS ......................................................................................................................................... 4
ANEXO 1 .......................................................................................................................................................................... 5
1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable: ........................................................................................................................................ 5
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado: ...................................................................................................... 6
CONCLUSIONES ......................................................................................................................................................... 11
REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS .......................................................................................................................... 12
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INTRODUCCIN
Por medio del presente trabajo que tiene un desarrollo individual y grupal, representa el estudio de la unidad
1 del curso de Control Analgico, logrando que cada uno de los estudiantes realice una serie de caculos
matemticos y diferentes simulaciones como componente practico, verificando de esta manera todas las
fortalezas y debilidades frente al tema de estudio en base al desarrollo del curso.
OBJETIVOS GENERAL
OBJETIVOS ESPECFICOS
Analizar y Realizar el desarrollo terico y el componente prctico con las herramientas propuestas
para la respectiva simulacin de la temtica trabajada.
Adquirir todas las competencias acadmicas para el desarrollo del periodo acadmico
Participar activa, coherente, permanente y pertinente en la fase 1
Plantear de ideas y soluciones acordes a las tareas en la fase 1.
realizar aportes en cada ejercicio planteado
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ANEXO 1
1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable:
+1
() = 3 +52 +(6)+
3 1 6
2 5
1 4 30
0
5
0] 0
430
>0 Entonces 4 > 30
5
Lo cual indica que el rango de valores de K para los cuales el sistema dado es estable es:
b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en el tem anterior es
correcto.
Donde
() =
( + 1)( + 3)
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 5%
ante una entrada escaln de magnitud 8. Calcule la constante esttica de error de posicin.
c) Calcular los parmetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de establecimiento y tiempo de subida).
d) Simular el sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los valores hallados en el tem
c
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parmetros de la respuesta transitoria ante
entrada escaln unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parmetros son la
ganancia esttica, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para
sistemas de segundo orden los parmetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuacin,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final
a)
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4
() =
+4
b)
12
() =
2 + 2 + 4
c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los clculos
realizados en los tems a y b.
d) Graficar el lugar geomtrico de las races de cada sistema utilizando matlab scilab y analizar
el resultado obtenido.
Donde
() =
( + 1)( + 3)
Para hallar el error en estado estable primero encontramos la funcin de transferencia total del lazo
abierto.
+3
G= +1
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Posterior y teniendo en cuenta que el sistema tiene retroalimentacin negativa esto calculamos la
funcin de transferencia del lazo cerrado:
G
G(s) =
1 + GH
Remplazando los valores
s+3
G(s) = s+1
s+3
1 + (s + 1) 1
s+3
G(s) = s+1
s+1 s+3
(s + 1) + (s + 1)
s+3
G(s) = s + 1
1s + 4
(s+1)
(s + 3) + (s + 1)
G(s) =
(s + 1) + (1s + 4)
(s + 3)
G(s) =
(1s4)
3
G(s) =
(s + 4)
1
= lim ( ( ) ())
0 1 + ()
1
= lim ( ( ) ())
0 3
1+( )
( + 4)
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1
= lim ( )
0 3
1 + (4)
1
= lim ( )
0 4 3
(4) + (4)
1
= lim ( )
0 7
( )
4
4
= lim ( )
0 7
= lim 0.571
0
Entonces el error en estado estable para el anterior sistema cuando la entrada es un escaln unitario
Ess= 0,571.
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En la lnea amarilla observamos la entrada del escaln unitario y la lnea violeta es el error en estado
estable, el cual es de ms o menos 0,5 siendo 4/7 =0.571 que fue el valor hallado tericamente.
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CONCLUSIONES
Se implement el uso de herramientas computacionales como por ejemplo el software Matlab con el
que se pudo apreciar la respuesta propuesta para este sistema.
Se logr interactuar con los compaeros del grupo colaborativo, mediante el foro dispuesto para
este fin.
Cada estudiante logro identificar sus debilidades y fortalezas durante el desarrollo de la actividad y
los tema de la unidad en general.
Gracias al Tutor se logr realizar una buena retroalimentacin en base al desarrollo de la actividad y
la familiarizacin con el curso
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS
Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 1-
12). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Introduction to control engineering
Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 41-58). Oxford,
Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Time domain analysis
Burns, R. (2001). Closed-loop control systems. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 63-71).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 110-
132). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis de sistemas continuos de control realimentados.
En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pp. 1-72). Alicante, Espaa: Ed ECU.Anlisis de sistemas
cotinuos de control realimentados
Controltheoryorg (2012). Reglas para la construccin del lugar de races II. Recuperado en
https://youtu.be/1PPGpDeN0j4