DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN SEGUIDOR DE LNEA

MEDIANTE IMPLEMENTACIN DE CONTROL PID

Luis Carlos Cienfuegos, Vctor Enrique Dimas, Julio Csar Iglesias

Departamento de Electrnica e Informtica, Universidad Centroamericana Jos Simen Caas

Antiguo Cuscatln, El Salvador

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II. DESARROLLO

I. INTRODUCCIN A. Qu es un seguidor de lnea?

En el marco del desarrollo de este artculo, se
presenta el procedimiento seguido para la
construccin de un carrito seguidor de lnea, el
cual ser controlado principalmente por una
aplicacin que ser programada en
ARDUINO, utilizando el mtodo de control
PID.
Dentro de la construccin se toma en cuenta la
creacin del chasis adaptando los motores a un
sistema de engranajes los cuales estn
ensamblados a las ruedas que sern movidas
por dichos motores. Adems se acopla el
balero que servir de soporte para darle
equilibrio al prototipo. Tambin la adaptacin
de la placa ARDUINO UNO, as como
tambin de los circuitos impresos sobre las
cuales se montara la etapa de potencia de los
motores DC, las lneas hacia los sensores
pticos y la alimentacin de los circuitos y los
elementos de alimentacin de los circuitos.
Adems se plantear el desarrollo matemtico
y la obtencin de la funcin de transferencia
del sistema as como el diseo del controlador
PID.
Antes de comenzar a especificar los detalles de
construccin, es necesario explicar en qu
consiste el dispositivo a construir.
Un seguidor de lnea se puede definir como un
dispositivo mvil que sigue una trayectoria
determinada a travs de un sensor ptico, y
cuyo movimiento depende de la cantidad de
luz reflejada por dichos sensores.
B. Construccin de la Planta a
controlar.
Para la construccin del dispositivo se hizo un
estudio sobre cules eran los elementos ms
importantes con los que deba contar la planta.
La seleccin de dichos elementos fue la
siguiente:
Placa ARDUINO UNO, utilizada
como controlador de los procesos.
2 Motores DC de 3V cada uno
Sistema de engranajes adaptable a los
motores.
Portabalero
Balero
2 sensores ptico-reflectivos CNY70,
usados para reconocer la trayectoria.
 Puente H, L293D. Usado como etapa
de potencia y de control para los
motores DC.
Tuercas
Tornillos
Placas de acrlico transparente, sobre
las cuales se montaron los motores ,
engranajes y baleros.

C. Metodologa para la construccin de

la planta y detalle de su
funcionamiento.
Como ya se mencion en el punto A de este
apartado, El carrito seguidor de lnea se mueve
en base a la luz que rebota sobre la superficie
sobre la cual se desplaza, dicha luz es captada
por los sensores pticos y es transformada en
seal de voltaje, la cual es interpretada por la
placa ARDUINO UNO. En base a la luz
captada el ARDUINO UNO genera seales de
voltaje para accionar los motores DC y darle la
movilidad deseada al carrito. El proceso de
construccin de la planta fue el siguiente:

Se compr un sistema de engranajes a los

cuales se le adaptan unos motores de 3 volts
DC, los cuales a su vez estn interconectadas
con las ruedas del prototipo; adems junto con Figs. 1,2,3. Montaje del carrito
dicho sistema se obtuvo el portabaleros y el
balero que servirn de soporte al prototipo, el
cual le permitir girar ms fcilmente al carrito
en cualquier ngulo. Todo esto se mont en la
base de acrlico transparente, esta base nos
sirve para colocar la placa ARDUINO UNO y
los circuitos controladores de los motores, as
como la batera cuadrada de 9 volts que
alimentar al ARDUINO UNO, y adems se
colocar un arreglo de bateras produciendo
una fuente 4.5 volts por medio de 3 baterias de
1.5 volts cada una, con lo cual se alimentarn
los motores.

A continuacin se muestran las imgenes

Fig. 4 Diseo y construccin de circuitos impresos
capturadas durante el proceso de montaje de la
planta hasta obtener el modelo final.

Fig. 5 Planta Finalizada
D. Construccin y Anlisis del modelo
matemtico de la planta.
Para obtener el modelo matemtico o funcin
de transferencia del sistema se procedi a
tomar muestras de ngulos con respecto al
tiempo en que estos eran alcanzados por la
planta a un voltaje de alimentacin fijo. En el
programa de ARDUINO UNO se modificaron
los sentidos de las corrientes en el puente H
para que una llanta girara en un sentido y la
otra llanta girara en el sentido opuesto,
logrando con esto que la planta gire sobre un
eje fijo. Para determinar el valor del ngulo
alcanzado con la planta girando de este modo,
se coloc dicha planta en una superficie con
360 definidos, con divisiones de 10 cada
una, la cual se muestra en la figura siguiente:
Fig. 6 Pruebas experimentales para crear funcin de
transferencia
Posteriormente, dicho procedimiento de hacer
girar la planta en esta superficie fue grabado
en un video de alta precisin y fue analizado a
una velocidad ralentizada para determinar el
tiempo en que se alcanzaban ciertos valores de
ngulos, los cuales se tomaron como las
muestras para ser colocadas en una grfica de
ngulo vs tiempo elaborada en MATLAB.
Measured and simulated model output
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0 5 10 15 20 25 30
Time
Grfico 1. Linearizacin de valores obtenidos en la
prueba experimental.
En la grfica anterior, la lne de color negro
representa los valores reales obtenidos, y la de
color azul, los datos ya linealizados.
Con esto se determin el grado de la funcin
de transferencia de la planta, que en este caso
por el comportamiento mostrado, se puede
concluir que la funcin de transferencia es
lineal ya que el ngulo creca de manera lineal
respecto al tiempo. Para poder hacer esto, se
vali de la herramienta Sistem Identification
Toolkit de MATLAB, dentro del cual
previamente se definieron 2 vectores, uno de
tiempo y uno de ngulo y se obtuvo una grafica
e tiempo real. Para crear el modelo, siempre a
partir de estos vectores, se hicieron pruebas
aadiendo polos y ceros y la de mejor ajuste
fue la que se obtuvo al aadirle nicamente un
polo; a partir de esto, MATLAB brind las
constantes para formar la funcin de
transferencia, la cual se presenta en la figura 7.
Una vez obtenida la funcin de transferencia
se procedi a disear el compensador
valindose de la herramienta SISOTOOL de
MATLAB. Esta aplicacin permiti disear
un modelo idealizado de un compensador a
travs del PID tunning para hacer q el sistema
respondiera de manera ms estable y rpida.
Al finalizar se determino que el tipo de sistema
que satisfaca las caractersticas anteriormente
mencionadas era un control del tipo PI, ya que
dentro del anlisis de optimizacin de
respuesta de la planta se determin que
unicamente se necesitaban los datos actuales Fig. 9 Diagrama de bloques funcional de todo el
de la respuesta as como los datos pasados de sistema
dicha respuesta, tomando nicamente en
cuenta las costantes proporcionales e Cabe aclarar, que en la figura anterior los
integrales del control. De esta manera fue bloques C y G representan a las funciones del
obtenida la ecuacin que que representa al compesador y de la planta respectivamente.
compensador.

Fig. 7 Modelado de la funcin de transferencia Fig. 10 Modelo matemtico del compensador

En las siguientes figuras, se presenta el lugar

de las races, el diagrama en magnitud y la
respuesta del sistema en el tiempo una vez
integrado el compensador y la funcin de
transferencia de dicho compensador.

Grfica 3 Respuesta al impulso del sistema

En la grfica 3, la grfica de la parte de arriba

Grfica 2 Lugar de las races, diagramas de Bode en
magnitud y fase de la planta sin compensar
es la respuesta de la planta ya con
compensador diseado, mientras que la de
abajo es la respuesta de la planta sin
compensar. Puede observarse que los tiempos
de estabilizacin son distintos, siendo menor y
con justa razn la de la respuesta ya
compensada.
A partir de la ecuacin de compensador que se
me muestra en la figura 10, se procedi a
obtener las constantes a utilizar en el PID las
cuales se obtuvieron haciendo llegar este
compensador a la forma terica presentada en
el libro de Ingeniera de Control Moderna
Ogata. Dicha forma viene dada por lal
siguiente ecuacin:
1 nicamente dan una idea de como se
() = (1 + + )
La deduccin y los valores obtenidos fueron
los siguientes:
Kp=1.3374
Ti =2.6
Estos constantes tuvieron que ser ajustados, a
unos nuevos valores en el programa de
ARDUINO, ya que el procedimiento que
utilizamos fue a base de prueba y error. Los
datos que mejor se ajustaron en el cdigo de
ARDUINO fueron los siguientes.
Kp=2.283
Ti=1x10-11
Para finalizar, fue diseado un cdigo en
lenguaje C dentro de la aplicacin de
programacin en computadora de la placa
ARDUINO, para programar las acciones que
el carrito deba realizar junto con la
implementacin de control PID.
III. CONCLUSIONES
Luego de haber tenido la experiencia de
aplicar los conocimientos en control
automtico para este proyecto, se puede
concluir a cerca de nuestro modelo lo
siguiente:
Debe procurar optimizarse la
alimentacin de la planta, ya que tanto
motores como circuitos tienen
bastante consumo de energa. Dicho
consumo puede afectar al desempeo
de los motores, ya que pueden estar
trabajando a un voltaje menor para el
cual fueron diseados para trabajar.
Los clculos relaizados del modelo de
la planta y del compensador,
va a compartar todo el sistema, no son
los valores exactos con los que el
sistema va a trabajar.
Una identificacin adecuada del
umbral de luz que reflejan los sensores
ayuda a que la planta tenga una rpida
y eficaz respuesta para hacer el control
de giro de los motores.
RECONOCIMENTOS
Se agradece la asesora brindada al Ing. Vctor
Figueroa, docente de la materia
Automatizacin Industrial III en la
Universidad Centroamericana; Ing. David
Torres, encargado de los laboratorios del
Departamento de Electrnica e Informtica de
la Universidad Centroamericana, Ing. Edgardo
Luna, catedrtico de la Univesidad Matas
Delgado de El Salvador, Jorge Padilla, y
Mauricio Moreira.
REFERENCIAS
[1] K. Ogata, Ingeniera de control moderna,
5ta ed., PEARSON Educacin, Madrid,
Espaa, 2010.
[2] O. O. Flores, Aprende ARDUINO, Ignac,
San Salvador, El Salvador, 2013.