Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO E CONTROLE DE UM TRANSPORTADOR PESSOAL

ROBTICO AUTO-EQUILIBRANTE

Aluno: Guilherme Machado Pereira

Orientador: Marco Antonio Meggiolaro

Introduo
Com o desenvolvimento tecnolgico das ltimas dcadas, pode-se perceber a
incorporao progressiva da robtica em nosso cotidiano. Exemplos de reas com
expressiva atuao de sistemas robticos incluem tanto as indstrias automobilsticas e
demais indstrias com alta tecnologia agregada, assim como os veculos e residncias
automatizados. Essa automao visa ao aumento da eficincia de algum processo, o que s
possvel atravs de tcnicas de controle. Estas atribuem ao sistema alguma inteligncia
computacional capaz de efetuar medies e verificar seu prprio funcionamento,
introduzindo correes de forma adaptativa s mudanas dos principais elementos sob
controle.
Dentro da rea da robtica encontram-se os transportadores pessoais auto-
equilibrantes, que so veculos de 2 rodas que possuem como princpio de funcionamento o
equilbrio do indivduo que o usa. Atravs de um giroscpio e de um acelermetro, o
transportador capaz de perceber variaes na posio do corpo do condutor, conforme
este se inclina tanto para frente quanto para trs. O transportador, na tentativa de manter-se
em constante equilbrio vertical, avana automaticamente conforme o condutor projeta seu
peso e se inclina para frente. O equivalente acontece ao inclinar a haste de comando para
trs [1]. O deslocamento do transportador consequncia de seu comportamento
adaptativo s mudanas impostas, ou seja, de sua estabilizao dinmica.
Esta interao intuitiva entre homem e mquina torna a utilizao dos
transportadores pessoais auto-equilibrantes confortvel e semelhante ao ato de caminhar.
Essa vantagem, associada sua grande flexibilidade de movimentos e tamanho compacto,
o torna uma grande ferramenta de transporte urbano, principalmente nas grandes
metrpoles em que o sistema de transporte pblico no satisfatrio [2].
A sua aplicao na substituio dos veculos combusto tambm traz benefcios
para o meio ambiente. Por fazer uso de energia eltrica, no libera gases de efeito estufa
para a atmosfera. Alm disso, por ocupar um volume consideravelmente menor que um
carro de passeio comum, promove um aproveitamento significativo de espao.

Histria
Os transportadores pessoais auto-equilibrantes comearam a ser produzidos em larga
escala e comercializados a partir de 2002, graas empresa americana Segway. O
desenvolvimento do Segway Personal Transporter (Transportador Pessoal) teve incio em
1995, depois que Dean Kamen presenciou as dificuldades de locomoo de um deficiente
fsico em sua cidade. A partir daquele momento, Dean Kamen e sua equipe focaram suas
pesquisas em ferramentas para otimizar o transporte urbano, de modo que em dezembro de
2001 foi anunciado o primeiro modelo do Segway PT.
Atualmente, nove anos depois do lanamento, a empresa conta com a segunda
gerao deste equipamento e o exporta para diversos pases. A marca Segway detm
domnio absoluto sobre este nicho do mercado, uma vez que tem a patente de
transportadores pessoais deste tipo.
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Figura 1. Modelo i2-Multi da marca Segway

Objetivos
Este trabalho teve por objetivo o projeto e desenvolvimento de um sistema de
transporte pessoal eltrico auto-equilibrante de apenas duas rodas. Isto incluiu desde a
estrutura mecnica e alguns componentes eletrnicos at simulaes no software MATLAB
e testes finais. Este projeto tambm visa obter um custo de construo relativamente baixo
em comparao aos preos comerciais de transportadores desse tipo, que custam em torno
de sete mil dlares americanos.

Metodologia
Inicialmente foi realizada uma pesquisa acerca de projetos e estudos relacionados ao
tema, a fim de se analisarem os conceitos bsicos e maiores dificuldades associados
construo de transportadores auto-equilibrantes. Em seguida, com base nessas
informaes, foram feitos desenhos esquemticos de como seria a estrutura do
transportador. Tambm foram discutidas as especificaes do projeto, incluindo a forma
como seriam realizadas curvas assim como questes acerca da ergonomia e segurana.
Uma vez que foi definida a composio do guido e da haste vertical, as peas que
comporiam a estrutura mecnica foram selecionadas e devidamente importadas atravs do
catlogo virtual da Bosch Rexroth - Aluminum Framing Shop. Optou-se por peas de
alumnio devido sua baixa densidade, qualidade fundamental em estruturas mveis.
Para que o projeto se tornasse vivel em curto prazo, alguns componentes foram
aproveitados de um rob de competies pr-existente no laboratrio, incluindo os
motores, baterias, rodas, caixas de reduo e placa eletrnica de alta potncia. O rob
escolhido foi o Anbis, construdo pela equipe RioBotz no ano de 2004 (figura 2).
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Figura 2. Rob Anubis da equipe RioBotz

Este rob foi escolhido por ter uma base adequada para um transportador, com as
duas rodas em paralelo e um suporte para transportar o usurio. No entanto, foi necessrio
desenhar as modificaes estruturais para transformar este rob de competio teleoperado
em um transportador pessoal. Inicialmente, ns tivemos de construir um suporte rgido
para segurar a haste de controle do transportador, j que ela teria de suportar todo o torque
realizado pelo condutor para movimentar o transportador (figura 3).
Com o suporte da haste fixado base do transportador, montou-se a haste vertical.
Foi introduzida uma fcil regulagem da altura vertical e da angulao dessa haste,
capacitando o transportador a se adaptar a cada usurio. A possibilidade de regulagem
satisfazia um dos requisitos do projeto, sua ergonomia (figura 4).

Figura 3. Suporte para a haste

Figura 4. Haste vertical com

reguladores de altura e inclinao
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Outra caracterstica do transportador que recebeu maior ateno foi sua segurana e
dirigibilidade. Visando aperfeioar estes aspectos em relao aos transportadores
comerciais, foi alterada a maneira de se realizar curvas. Nos transportadores comerciais,
como o caso do Segway, a haste toda se inclina para a realizao de uma curva, o que
pode trazer riscos para o usurio. Em caso de desequilbrio, o condutor tentar
instintivamente segurar na haste vertical para recuperar a estabilidade, enquanto esta no
oferecer resistncia para sustent-lo. Apesar do que era esperado, a haste se inclinar para
o lado, fazendo com que o transportador movimente-se em crculos. Esta situao pode
causar um acidente.
Objetivando solucionar este problema, a haste vertical do prottipo construdo
permanece imvel e fixa na base. Para realizar curvas, somente o guido deslocado no
sentido desejado. Um conjunto de molas em cada um dos lados do guido promove seu
retorno posio central (neutra), garantindo que, mesmo em caso de desequilbrio, o
transportador siga em linha reta.
Foi utilizado um sensor de deslocamento linear fixado no topo da haste. Com seu
ncleo conectado ao guido, este sensor era capaz de medir seu deslocamento e enviar o
sinal placa de controle, para interpretar o movimento e realizar a curva. O sensor
escolhido para esta funo foi um LVDT (Linear Variable Differential Transformer)
devido sua funcionalidade e preciso (figura 5).
O funcionamento desse sensor baseado em trs bobinas e um ncleo cilndrico de
material ferromagntico de alta permeabilidade. Uma corrente aplicada na bobina
primria, fazendo com que uma tenso seja induzida em cada bobina secundria. O LVDT
fornece como sada um sinal linear, proporcional ao deslocamento do ncleo, que deve
estar fixado no que se deseja medir [3]. A figura 6 mostra uma vista em corte desse sensor,
com sua bobina primria (A), as duas boninas secundrias (B) e seu ncleo no meio.

Figura 5. Guido com o LVDT e molas

Figura 6.
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Figura 7. Tenso de sada em funo da posio do ncleo do LVDT

O aluno de mestrado Csar Ral Mamani Choquehuanca foi o responsvel pela

implementao da estratgia avanada de controle no sistema construdo. Em funo do
comportamento no-linear do transportador, optou-se por uma tcnica de controle usando
Lgica Fuzzy. A tcnica de controle PID no apresentou resultados satisfatrios nos testes
realizados, apesar de sua facilidade de implementao, por ser uma tcnica linear.
Aps a realizao das tarefas acima descritas, procedeu-se com a execuo da
simulao tridimensional do transportador atravs do software MATLAB. Para tal, todas as
dimenses do prottipo foram medidas e seus principais componentes foram pesados. Com
o auxlio do mestrando Csar foi possvel analisar o desempenho terico do transportador,
levando-se em conta o tempo de estabilizao, o erro em regime permanente, resposta ao
impulso, e frequncia natural do sistema.

1.5

1
z

0.5

0
2
1
0 3
2
-1 1
y -2 0
x

Figura 8. Desenho em wireframe do transportador

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Resultados da simulao
As simulaes no MATLAB geraram os seguintes grficos relativos aos algoritmos de
controle Fuzzy e PID, respectivamente, analisando as variveis: posio angular,
deslocamento e variao angular, sempre em funo do tempo de simulao em segundos.

Grfico 1 - Simulao com Fuzzy

a)

seg

b)

c)

Grfico 2 - Simulao com PID

a)

seg

b)

c)
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A partir dos grficos 1 e 2 dispostos acima, possvel perceber a maior estabilidade

da tcnica Fuzzy. Atravs do grfico 1) a) Posio Angular pode-se perceber que este
algoritmo estabiliza o transportador 0,4 segundos de simulao, e em seguida h pequenas
variaes angulares e oscilaes de baixa amplitude e freqncia, j que a escala do grfico
varia apenas de -5 a 5. Em contra partida, a partir do grfico 2) a) pode-se visualizar que
com a tcnica de controle PID s h estabilizao por volta de 0,5 segundos e as oscilaes
subsequentes tm maior frequencia e amplitude, uma vez que os limites do grfico so -20
e 20.
A mesma anlise pode ser feita com relao aos grficos 1)b) e 1)c) e 2)b) e 2)c) das
tcnicas Fuzzy e PID, respectivamente. Por consequencia do que foi argumentado acima,
possvel perceber que o transportador tem oscilaes com amplitudes e freqncias
maiores utilizando a tcnica PID, se comparado com a tcnica Fuzzy.
Ento, pode-se concluir que a tcnica Fuzzy propicia uma maior estabilidade e
funcionalidade para o sistema, j que gera oscilaes de amplitudes e frequencias menores
enquanto mantem o transportador em equilbrio vertical. Esta caracterstica aproxima o
prottipo de um transportador ideal, que deve manter-se em equilbrio com pequenas
variaes angulares e deslocamentos lineares, quase totalmente esttico. Esses fatores
indicam uma melhora no funcionamento do sistema, aumentando o conforto e a segurana
do usurio.

Testes e resultados
Com o projeto quase finalizado, foram feitos testes de desempenho do transportador.
Essa etapa foi essencial para a calibrao dos parmetros do controle, tais como os ganhos
dos controladores e obteno de melhores estimativas sobre o desempenho dos motores.
Nos testes foram analisados a distncia utilizada pelo prottipo para manter-se em
equilbrio vertical e suas reaes a esforos no guido, simulando a ao do usurio.
Tambm testou-se o funcionamento do sensor LVDT, responsvel por realizar as curvas.
Por medidas de segurana, os testes iniciais foram realizados com o transportador
parcialmente imobilizado e sem passageiros. Aps uma srie de testes, em que foi
verificada a estabilidade do sistema e sua resposta adequada aos comandos, foram
realizados testes com usurios sobre o veculo. Esses testes foram comparados, ento, com
os resultados da simulao.
Para comparar o resultado prtico das duas tcnicas de controle empregadas, Fuzzy e
PID, realizou-se um teste de equilbrio do transportador sozinho. Primeiramente,
descobriu-se o ngulo em que o prottipo ficava estvel verticalmente. Devido assimetria
do transportador, o ngulo medido pelos sensores no foi zero, mas -20 graus. O sinal
negativo apenas consequencia da referncia adotada pelo sensor. Em seguida, alterou-se
o ngulo de equilbrio nos dois algoritmos de controle e ligou-se o prottipo. O objetivo
era analisar o comportamento do prottipo nas duas situaes, conforme este tentava
manter-se em equilbrio vertical.
Em poucos segundos foi possvel visualizar as diferenas entre as duas tcnicas e
obter resultados empricos. No entanto, para poder gerar grficos no MATLAB com os
resultados dos testes, utilizou-se um carto de memria acoplado placa de controle para
armazenar a posio angular do transportador ao longo do experimento. Aproveitou-se
para plotar tambm um grfico com a diferena entre o ngulo de equilbrio e o ngulo
observado pelos sensores. Essa varivel foi denominada erro, j que ela indica o quo
fora do ideal o prottipo estava. Quanto menor for a variao angular em relao ao ngulo
de equilbrio (-20o), melhor o desempenho do transportador, pois ele capaz de corrigir
seu posicionamento sem se distanciar do ngulo de equilbrio.
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Para efetuar a comparao, foram gerados os seguintes grficos do ngulo e do erro

em graus para a Fuzzy e PID, respectivamente:

Grfico 3 - Teste com Fuzzy

ngulo
0
(graus)

a) -20
-40
0 2 4 6 8 10 12
(seg)

erro
20
(graus)

b) 0
-20
0 2 4 6 8 10 12
(seg)

Grfico 4 - Teste com PID

ngulo
0
(graus)

a) -20
-40
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(seg)

erro
20
(graus)

b) 0
-20
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(seg)

A partir dos grficos 3 e 4 dispostos acima, possvel perceber que utilizando a

tcnica de controle Fuzzy, o ngulo da haste vertical do prottipo no varia tanto com
relao ao ngulo de equilbrio (-20o), se comparado com o PID no grfico 4) a). Isso pode
ser observado atravs da amplitude das oscilaes dos grficos. Como a amplitude das
oscilaes no grfico 3) menor do que no grfico 4), pode-se dizer que o erro gerado
pelo algoritmo Fuzzy menor do que o obtido atravs do PID. O ngulo experimental
permanece, de modo geral, perto de -20o.
Para efetuar comparaes quantitativas, basta efetuar a integral dos grficos 3)a) e
4)a) dos erros. Atravs deste clculo obtm-se a rea gerada entre a curva da funo e o
eixo das abscissas. Quanto maior for este valor, maior o erro obtido. No caso do Fuzzy, o
erro acumulado em 10 segundos de teste foi 487,1791 radiano*segundo, enquanto com o
PID, obteve-se um erro acumulado de 2166,0 radiano*segundo no mesmo intervalo de
tempo. Como o erro da tcnica Fuzzy menor, pode-se concluir que ela mais estvel e
possibilita um funcionamento melhor para o transportador.
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Aps a realizao dos testes e obteno dos resultados, pde-se considerar o projeto
como finalizado (figura 9).

Molas Guido

LVDT

Haste vertical

Placa de controle
Reguladores da altura da haste

Suporte da haste
Placa de interface entre placa de
potncia e placa de controle

Roda Roda

Compartimento das baterias, motores e da placa de potncia

Figura 9. Transportador finalizado

Custo total do projeto

Para calcular o custo total do prottipo, foi necessrio converter alguns valores de
dlar americano para o real, pois algumas peas da eletrnica foram compradas nos
Estados Unidos por professores do Departamento de Engenharia Mecnica. Utilizou-se
uma taxa de cmbio de 1,8 reais para o preo do dlar. O custo de desenvolvimento do
software foi nulo, pois se utilizou o eLua, um software livre desenvolvido na plataforma
Linux. No clculo final, foi includo:
Custo original do rob Anubis utilizado como base (incluindo baterias,
OSMC/Victor, motores, rodas e estrutura): R$3500,00
Sensores utilizados, incluindo giroscpio, acelermetro e potencimetro
deslizante linear (LVDT): R$145,00 (US$80)
Placa do controlador: R$160,00 (US$89)
Perfis de alumnio e demais peas encomendadas da Bosch Rexroth: R$958,00
Eletrnica variada (cabos, conectores, resistncias, etc): R$200,00
Molas: R$20,00
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Assim, somando todos os valores acima descritos, obtm-se um custo total de

R$4983,00.
Esse valor relativamente baixo, se comparado ao preo de venda de um
transportador comercial semelhante. Para efeito de comparao, pode-se citar o modelo i2-
Multi da empresa americana Segway, por ser o que mais se assemelha ao prottipo
desenvolvido no laboratrio. Seu preo comercial nos Estados Unidos ,
aproximadamente, de US$7000 (incluindo taxas e frete), que convertido para a moeda
nacional equivale a R$12600,00. No entanto, importante ressaltar que o preo deste
modelo no mercado brasileiro o dobro deste valor, chegando a R$28760,00, segundo
informaes da empresa Segway Brasil, revendedora oficial do transportador em nosso
pas. Devido aos impostos nacionais e taxa de importao, o preo final se assemelha ao de
um automvel.

Comparao com um modelo comercial

Aps terminar o projeto e realizar diversos testes com o transportador, foram obtidas
e analisadas suas especificaes tcnicas, a fim de compar-las com um modelo comercial
da empresa americana Segway. Nesta comparao utilizou-se novamente o modelo i2-
Multi.

Tabela 1 - Comparao entre um modelo comercial e o prottipo desenvolvido:

Segway i2-Multi(1) Prottipo

Velocidade Mxima 20 km/h 10 km/h

Tempo de recarga 8 horas 0,5 horas

Tipo de bateria on de ltio (Li-ion) Nquel Cdmio (NiCd)

Peso 47,7 kg 50,5 kg

Dimenses da base (c x l) 63 x 63 cm 76 x 16,5 cm

Altura do solo 7,6 cm 3 cm

Dimetro dos pneus 48 cm 15 cm

(1) Fonte: site oficial do Segway <www.segway.com>

Nos testes, o sistema desenvolveu apenas 6 km/h como velocidade mxima, j que a
potncia de seus motores foi limitada a 60% de seu mximo, por questes de segurana.
Porm, sem esta limitao, a velocidade mxima estimada seria 10 km/h. Por ser
originalmente um rob de competio, seus motores (NPC-T74 e NPC-T64) dispem de
uma potncia bem elevada, chegando a 1,6Hp, equivalente a 1,193kW no sistema
internacional.
Ao analisar as medidas de construo dos dois modelos, possvel perceber mais
diferenas. O Segway dispe de uma base mais compacta em relao ao seu
comprimento, o que o habilita a realizar curvas mais fechadas. Alm disso, por ser mais
larga, sua base se adqua melhor ao p do condutor. O modelo i2-Multi apresenta uma
maior altura em relao ao solo e maior dimetro das rodas, dois parmetros que permitem
este transportador andar em terrenos mais irregulares. O prottipo desenvolvido, em contra
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partida, sobe aclives no muito inclinados sem dificuldades. Como se utilizou a base de um
rob j pronto, no foi possvel aperfeioar esses parmetros de construo, sendo
necessrio adaptar o projeto base disponvel.
Apesar desses desafios de projeto, o resultado final foi muito satisfatrio, levando-se
em conta que este foi o primeiro prottipo desenvolvido. Ele apresenta uma estabilidade e
dirigibilidade semelhantes ao modelo comercial analisado. Para a continuidade do projeto,
ser importante remodelar sua base, visando ao aumento da segurana e conforto do
usurio.

Concluses
A anlise dos resultados tericos da simulao permitiu uma melhor compreenso de
como deveria ser o comportamento do transportador nos testes reais. Alm disso, os testes
utilizando os controles PID e Fuzzy mostraram grandes diferenas, confirmando a escolha
adequada pela tcnica Fuzzy, devido sua melhor funcionalidade e estabilidade. O
algoritmo Fuzzy apresentou um erro quatro vezes menor que o PID, o que representa um
ganho significativo no desempenho do transportador.
A realizao do projeto mostrou que possvel construir um transportador pessoal
auto-equilibrante com custo reduzido. O custo total do projeto desenvolvido foi quase seis
vezes menor que o preo de venda de um transportador semelhante no mercado brasileiro.
Uma reduo de preos nessas propores facilitaria, certamente, a incorporao do
transportador auto-equilibrante no cotidiano das grandes metrpoles, onde os problemas de
transporte urbano so mais graves.
O prottipo desenvolvido pode ser utilizado como substituto aos carros de passeio
em trajetos curtos, com cerca de 15 quilmetros de distncia, ou em diversas outras
aplicaes, como policiamento urbano e deslocamento dentro de indstrias.
Com o objetivo de melhorar o funcionamento do prottipo, as baterias utilizadas
podem ser substitudas por baterias de on ltio novas, para aumentar sua autonomia. Alm
disso, aumentar o dimetro dos pneus e a altura do transportador em relao ao solo
tambm podem ser aperfeioamentos importantes.

Referncias
[1] H. G. Nguyen, J. Morrell, K. Mullens, A. Burmeister, S. Miles, N. Farrington, K.
Thomas, and D. Gage, Segway Robotic Mobility Platform, SPIE Proc. 5609: Mobile
Robots XVII, Philadelphia, PA, October 2004.
[2] SHAHEEN, S. A., FINSON, R. A study of the Behavioral, institutional and
economic potential of the Segway Human Transporter, Transportation Research Board,
Paper 03-4470, Jan. 2003.
[3] GONALVES, L. M. G., Sensores para robtica, Departamento de Engenharia de
Computao e Automao, Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN).