Si la manivela O2A gira en sen do an horario a la velocidad de 2 := 10 rad/s.

Por
el mtodo del Movimiento Rela vo, determinar las velocidades y aceleraciones de
.15
los puntos del mecanismo, teniendo en cuenta que Kc := m/(mm).
15

Se definen previamente las dimensiones de los elementos:

O3A3 := ( 21.7945) Kc O3A3 = 0.218 m

BC := ( 55.0000) Kc BC = 0.55 m

m
K c = 0.01
( mm)

Sea:
( O2A) := 15 ( mm) ( vA) := (O2A) O2A := ( O2A)Kc

m
m vA s
v A := 2 O2A v A = 1.5 K v := K v = 0.1
s ( vA) ( mm)

Ecuaciones vectoriales para velocidades: para puntos que pertenecen al mismo cuerpo o
elemento

v A = v A3 + vrA_3 ====> a3
== ----- ------

Por imagenes ====> b

v C = v B + v CB
====> c
---- == -----
Estas ecuaciones vectoriales se resuelven con la ayuda del Poligono de Velocidades,
consistente en un diagrama de vectores, teniendo como punto de referencia absoluta el polo de
velocidades, que representa a todos los puntos cuya velocidad es cero. Las ecuaciones
vectoriales podrn resolverse si por cada ecuacin tenemos dos incgnitas.
Si consideramos que una cantidad vectorial est definida por dos variables, esto es: su
magnitud y su direccin-sentido, entonces, por cada variable conocida le corresponder debajo
de cada trmino vectorial, un segmento.

DE LA GRAFICA TENEMOS:
m
( vA3) := 13.7649 ( mm) ( )
v A3 := vA3 Kv v A3 = 1.376
s

m
( vrA_3) := 5.9604 ( mm) (
vrA_3 := vrA_3 K v ) vrA_3 = 0.596
s

m
( vB) := 9.4737 ( mm) ( )
v B := vB K v v B = 0.947
s

m
( vC) := 8.8743 ( mm) ( )
v C := vC Kv v C = 0.887
s

m
( vCB) := 5.7872 ( mm) (
v CB := vCB Kv ) v CB = 0.579
s

VELOCIDADES ANGULARES:

v A3 rad
3 := 3 = 6.316 6 := 3
O3A3 s
v CB rad
4 := - 4 = -1.052
BC s

ANALISIS DE ACELERACIONES:
2
vP
anP = atP = Tray
Tray

Siendo el elemento 2 el elemento de entrada, se conoce su velocidad angular (en este caso
constante) y su aceleracin angular ( 2 := 0 rad/s 2)

Por tanto:

2
vA
anA := atA := 2 O2A atA = 0
O2A m
anA s
2
Sea: ( anA) := 2 (O2A) K a :=
(anA)
K a = 0.5
( mm)

Al igual que las velocidades, se establecen las ecuaciones vectoriales para puntos que
pertenecen a cada cuerpo y puntos coincidentes, las mismas que se descomponen segn las
direccin normal y tangencial de cada trayectoria:


aA = aA3 + ar A_3 ==> anA = anA3 + atA3 + arcA_3 + arnA_3 + artA_3 ==> a3
=== ==== ------- ===== ===== --------
2
vA3 anA3
anA3 :=
O3A3
( anA3) := Ka
( anA3) = 17.387 ( mm)

arcA_3
arcA_3 := 2 3 vrA_3 ( arcA_3) := Ka
( arcA_3) = 15.058 ( mm)

arnA_3 := 0

Por imgenes: ==> b

aC = aB + aCB ==> anC + atC = aB + anCB + atCB ==> c
=== ----- == === ------

anC := 0

2
vCB anCB
anCB :=
BC
( anCB) := Ka
( anCB) = 1.218 ( mm)

Del poligono de aceleraciones:

ACELERACIONES LINEALES:

m
( aA3) := 17.6687 ( mm) ( )
aA3 := a A3 Ka aA3 = 8.834
2
s

m
( artA_3) := 10.1419 ( mm) (
artA_3 := artA_3 K a ) artA_3 = 5.071
2
s

m
( atA3) := 3.1372 ( mm) (
atA3 := atA3 Ka ) atA3 = 1.569
2
s

m
( aB) := 12.1605 ( mm) ( )
aB := a B Ka aB = 6.08
2
s

m
( aC) := 4.2021 ( mm) ( )
aC := a C Ka aC = 2.101
2
s

m
( atCB) := 10.8938 ( mm) (
atCB := atCB Ka ) atCB = 5.447
2
s
ACELERACIONES ANGULARES:

atA3 rad
3 := - 3 = -7.197 6 := 3
O3A3 2
s

atCB rad
4 := - 4 = -9.903
BC 2
s

5 := 0