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Mdulo 1
Modelos Matemticos
Agosto de 2017
Clculo Avanzado Tema:
Modelos Matemticos
Modelado con Ecuaciones Diferenciales
Cada aplicacin de la matemtica utiliza la misma para evaluar,
entender o predecir algo que pertenece al mundo no matemtico. A
travs del proceso de modelizacin se presta atencin al mundo externo
y al matemtico y los resultados han de ser matemticamente correctos
y razonables en el contexto del mundo real
Henry O. Pollak, 1997
MODELO MATEMTICO
v v
[a] [b] [c]
Para el anlisis dinmico, estas estructuras pueden ser modeladas como sistemas de 1
grado de libertad (1gdl), tal como se esquematiza en la Figura 3.1, en la cual se observan los
elementos que definen dicho sistema.
k
f(t)
b m
Figura 3.1. Oscilador de un grado de libertad bajo la accin de una fuerza dinmica f(t).
La importancia prctica que poseen los sistemas simples de un grado de libertad, radica en
su habilidad para modelar e ilustrar el comportamiento de estructuras de mayor complejidad.
Durante el proceso de modelacin matemtica de este tipo de estructuras es comn en la
prctica, aceptar las siguientes hiptesis:
k
f(t)
b m
En la prctica, todos los sistemas mecnicos experimentan algn tipo de friccin entre sus
elementos constituyentes o con respecto al sistema de referencia. En el caso del denominado
amortiguamiento viscoso, la masa est retardada por una fuerza cuya magnitud es proporcional a
la velocidad de desplazamiento. Se lo representa por la accin de un amortiguador fluido y su
magnitud est dada en este caso por la Ecuacin (2).
u
m.g
k ku f(t)
f(t) u
b m
N
u
u
Figura 5.1. Diagrama de cuerpo libre del sistema masa-resorte-amortiguador.
Donde: (3)
(4)
Las soluciones de la Ecuacin (4) para distintos valores de k, b, m y f(t) cubren una amplia
variedad de oscilaciones y respuestas que pueden utilizarse para describir el comportamiento de
muchos sistemas en las distintas ramas de la Ingeniera segn puede observarse en la Figura 6.1.
Clasificaremos los elementos en cuatro grandes grupos de acuerdo a la funcin que los
mismos cumplen:
A: fuentes de energa.
B: elementos de almacenamiento y liberacin de energa.
C: elementos de resistencia o disipacin de energa.
D: elementos de transformacin de energa.
A continuacin se presentan los elementos de estos cuatro grupos para cada uno de los
sistemas indicados anteriormente.
A FUENTES DE ENERGA: constituyen la influencia del medio exterior sobre el sistema. Las
siguientes son fuentes de energa para los distintos sistemas mencionados.
Sistemas vibratorios mecnicos traslacionales: Fuerzas externas aplicadas y velocidades.
Sistemas vibratorios mecnicos rotacionales: Momentos externos aplicados y velocidades
angulares.
Sistemas de fluidos: Presin aplicada en un punto del sistema y caudal.
Sistemas elctricos: Diferencia de voltaje aplicada en un punto del sistema y flujo de
corriente.
Sistemas trmicos: Temperatura aplicada en un punto y flujo de calor.
(5)
La cual para una masa m independiente del tiempo nos permite escribir:
(6)
En este caso la energa cintica ser:
(7)
k f
u
Figura 7.1. Resorte. Elemento de rigidez.
Si consideramos un resorte con extremo fijo y otro extremo sujeto a la accin de una fuerza
f, segn se observa en la Figura 7.1., el resorte sufre por accin de esta fuerza una variacin de
longitud a partir de su longitud inicial de equilibrio. El estiramiento o acortamiento del resorte
provoca la aparicin de una fuerza de restitucin que trata de restablecer el elemento a su longitud
inicial. En el caso de resortes lineales y traslacionales, la relacin entre estas magnitudes est dada
por la Ecuacin (8):
k: constante de rigidez del resorte (k>0) (8)
La energa potencial almacenada por el sistema ser:
(9)
(13)
Sistemas de fluidos:
Una masa de fluido que se desplaza con cierta velocidad posee una determinada cantidad
de energa cintica, por lo cual constituye el elemento de inercia en este tipo de sistemas. Un
tanque o reserva de fluido que es capaz de generar una diferencia de nivel entre dos puntos del
sistema, constituye un elemento de almacenamiento y liberacin de energa potencial.
Sistemas elctricos:
En este tipo de sistemas, los elementos capaces de almacenar energa son las inductacias,
caracterizadas por la inductancia elctrica L y los condensadores o capacitores, caracterizados por
su capacitancia C.
Sistemas trmicos:
Los elementos que almacenan energa en sistemas trmicos, son los capacitores trmicos,
los cuales estn en condiciones de almacenar calor y se caracterizan por su masa M, su calor
especfico cp y sus condiciones de temperatura T.
(15)
Sistemas de fluidos:
Son los elementos que producen prdidas de presin en el sistema fluido, por ejemplo se
puede mencionar accesorios y rugosidad de caeras.
Sistemas elctricos:
Elementos que provocan una cada de potencial en el sistema como las resistencias
elctricas, las cuales se caracterizan por su resistencia R.
Sistemas trmicos:
En este caso las resistencias trmicas producen la transferencia de calor en el sistema, tanto
entre dos elementos del mismo sistema como hacia el exterior. Si la transferencia es hacia el medio
exterior, el elemento est provocando una disipacin o prdida de energa del sistema. Las
resistencias trmicas pueden transferir calor por conduccin, radiacin o conveccin.
Nota: Se han indicado los elementos bsicos de los sistemas mecnicos (traslacionales y
rotacionales), elctricos, trmicos y de fluidos. Sin embargo, en muchos sistemas en Ingeniera,
aparecen estos elementos combinados. Por ejemplo, en un motor elctrico intervienen tanto
elementos elctricos como mecnicos.
LINEALIDAD
Se ha supuesto que la relacin entrada-salida (excitacin-respuesta) para cada elemento de
los sistemas descriptos anteriormente es lineal. En el caso del resorte:
Esta relacin lineal significa que si una entrada o excitacin f1, produce una salida o
respuesta u1 y la entrada f2 produce una salida u2, entonces una entrada f1+f2 conduce a una salida
u1+u2. Este es el denominado principio de superposicin, y es una condicin necesaria para que
un sistema sea considerado lineal. Otra condicin es que, si una entrada f1 produce una salida u1,
entonces una entrada f1, donde es una constante, producir una salida u1.
Los resortes reales, as como tambin otros elementos reales, no son perfectamente lineales.
Sin embargo, con frecuencia existe un intervalo de operacin en el que se puede suponer la
linealidad, como puede observarse en la Figura 8.1.
700 200
180
600
160
500 140
400 120
Fuerza [N]
Fuerza [N]
100
300 80
200 60
40
100
20
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15
200
180
160
140
120
Fuerza [N]
100
80
60
Q
40
20
0
0 0.05 0.1 0.15
Desplazamiento [m]
Figura 9.1. Diagrama Fuerza-Desplazamiento para resorte no lineal. Valor de k tangente en el punto Q
En el caso de resortes no lineales, la relacin entre la entrada y salida se expresa como una
funcin no lineal, como por ejemplo:
En algunos elementos de estos sistemas para los cuales la relacin es no lineal, es posible
obtener una relacin lineal al trabajar con la lnea recta que corresponde a la pendiente de la curva
en el punto Q de funcionamiento (operacin), tal como muestra la Figura 9.1.
El mismo provee los medios para derivar las ecuaciones de movimiento a partir de una
funcin escalar denominada lagrangiano, que se puede definir como la diferencia existente entre
la energa cintica y la energa potencial de un determinado sistema fsico.
(17)
(18)
donde T es la energa cintica y la energa potencial total del sistema analizado. La condicin de
estacionario del funcional de Hamilton, H=0 deriva en las siguientes ecuaciones de equilibrio
dinmico, denominadas ecuaciones de Lagrange, para sistemas conservativos, es decir, cuando el
campo de fuerzas actuantes es conservativo. El punto superior indica derivacin de dicha variable
con respecto al tiempo
(19)
Figura 10.1. Modelo fsico y descripcin cinemtica de un sistema dinmico acoplado de tres grados de libertad.
El sistema queda caracterizado por la existencia de tres coordenadas generalizadas dadas por el
desplazamiento horizontal del dispositivo mvil u(t) y la rotacin de los pndulos con respecto a la
posicin de reposo 1(t) y 2(t), respectivamente. Los parmetros fsicos de dicho sistema, se
encuentran dados por los valores de las masas que lo componen, m0, m1, m2, por las rigideces del
mismo, k0, k1, k2 y por las longitudes correspondientes de los pndulos, l1 y l2.
A su vez, los parmetros de control, quedan definidos por las acciones externas
horizontales, F0(t), F1(t) y F2(t) aplicadas en correspondencia con el centro de gravedad de cada una
de las masas del sistema. De esta manera el funcional de Hamilton, estar dado por la siguiente
expresin:
(20)
(21)
(22)
En el caso presentado, la expresin del Lagrangiano est dada por la ecuacin (23):
(23)
Donde:
(24)
(25)
(26)
(27)
(28)
(29)
(30)
(31)
(32)
Por otra parte, la energa potencial total , est dada por la suma de las contribuciones de
las energas potenciales asociadas a los resortes del sistema, la energa potencial gravitatoria y la
correspondiente a las acciones externas:
(33)
(34)
(35)
(36)
(37)
(38)
y K la matriz de rigidez:
(39)
En tanto que los vectores asociados a los desplazamientos y rotaciones en las direcciones
de los grados de libertad y sus respectivas aceleraciones estn dados por:
(40)
(42)
La figura 11.1, permite observar la evolucin temporal de las variables que gobiernan el
sistema presentado para el caso de vibraciones libres en una combinacin de los modos naturales
de vibracin del sistema.
Figura 11.1. Evolucin del sistema para una combinacin de modos normales de vibracin del mismo.
de ondas. Estos fenmenos fueron investigados adems por J.L. Lagrange (1736-1813), L. Euler y
Daniel Bernoulli (1700-1792).
J. Fourier (1768-1830) sent las bases del estudio del flujo de calor, deduciendo las
ecuaciones diferenciales parciales que gobiernan estos fenmenos en el ao 1822, descubriendo
adems las series que llevan su nombre.
G. Lejeune-Dirichlet (1805-1859), realiz variados trabajos sobre problemas de valores en la
frontera y formas integrales, para lo cual introdujo la utilizacin de los desarrollos en series de
Fourier. Una gran cantidad de matemticos y cientficos contribuyeron a lo largo de la historia al
desarrollo de la teora de las ecuaciones diferenciales, logrando en todos los casos avances
fundamentales en el conocimiento de las mismas y en la aplicacin que actualmente poseen en la
modelacin de fenmenos fsicos.
5.2. MOTIVACIN
Las ecuaciones diferenciales poseen una importancia fundamental en las ciencias en
general y en la Ingeniera en particular, ya que permiten describir en trminos matemticos
fenmenos de diversa ndole, que es posible encontrar en la vida real, constituyendo como se
describi en los prrafos precedentes, los denominados modelos matemticos del fenmeno en
estudio.
Qu es una ecuacin diferencial?
Con el objeto de abordar el estudio de las ecuaciones diferenciales, es necesario proceder a la
definicin precisa de las mismas:
Una identidad matemtica que relaciona una o ms funciones incgnita con una o ms de sus
derivadas, con respecto a una o ms variables independientes, se denomina ecuacin
diferencial.
Ecuacin Diferencial
Ordinaria (EDO)
Es aquella que
involucra una sola
variable independiente Primer Orden Lineales
Ecuacin Diferencial
Parcial (EDP)
Es aquella que
involucra ms de una
variable independiente
Hallar la solucin de una ecuacin diferencial, implica encontrar una funcin o familia de
funciones desconocidas que satisfacen la ecuacin en algn intervalo determinado de nmeros
reales. Es posible clasificar a las ecuaciones diferenciales de acuerdo a tres criterios: tipo, orden y
linealidad. En la Figura 12.1 podemos observar una clasificacin general de las mismas.
Ecuacin Clasificacin
(43)
(44)
Las EDO lineales juegan un papel muy importante en las matemticas de Ingeniera.
Por ejemplo, en relacin con las vibraciones mecnicas, circuitos elctricos y redes etc.
Problemas de Valores Iniciales (PVI): Cuando son datos los valores iniciales de n
funciones independientes, de la variable y sus derivadas.
Problema de valores de contorno (PVC): Cuando son datos las condiciones de borde al
inicio y al final de un intervalo.
(45)
Cada funcin y(t), n veces derivable genera una nueva funcin L[y]. Con esta notacin, la
ecuacin (16) resulta:
(46)
(47)
L[y] significa una transformacin que asocia a cada elemento de su dominio un nico
elemento en su imagen. Llamamos operadores a tales transformaciones, y como L implica
derivacin, decimos que L es un operador diferencial.
Ejemplo de aplicacin:
L es un operador lineal.
Es decir:
Estas condiciones se pueden abreviar diciendo que L es un operador que preserva las
combinaciones lineales. Como consecuencia de esta linealidad, si y1, y2, y3, , yn son soluciones
de la EDO lineal homognea L[y](t) = 0, entonces, cualquier combinacin lineal (C.L.) tambin es
solucin.
Demostracin: Sea c1y1 + c2y2 ++ cnyn una C.L. de las soluciones y1, y2, , yn de la EDO
L[y](t) = 0.
Entonces, L[c1y1 + c2y2 + + cnyn] = c1 L[y1] + c2 L[y2] + + cn L[yn] = 0
Es decir, c1y1 + c2y2 + + cnyn es tambin solucin de L[y](t) = 0
Existencia y Unicidad:
Teorema 1: Sean p1(t), ., pn(t) y g(t) funciones continuas en un intervalo (a, b) que contiene
al punto t0. Entonces, para cualquier eleccin de los puntos iniciales 0, 1, , n-1 existe una
nica solucin y(t) en todo el intervalo (a, b) del problema de valores iniciales:
(48)
(49)
Este resultado permite demostrar que toda solucin de L[y](t) = 0 , se puede representar
como:
Eligiendo de manera adecuada las constantes c1, c2, .., cn, siempre que las soluciones y1, y2, , yn
sean tales que:
0 (51)
(52)
(54)
(55)
Un conjunto {y1,., yn} que satisface la Ecuacin (54) para algn t0 en el intervalo (a, b) es
un conjunto fundamental de soluciones para la Ecuacin (53) en el intervalo (a, b).
La combinacin lineal de y1,., yn en (55), escrita con constantes arbitrarias c1,., cn , se
conoce como una solucin general de la Ecuacin (53).
La relacin entre la independencia lineal y los conjuntos fundamentales de soluciones se
enuncia en el siguiente teorema:
Teorema 3:
Si {y1, ., yn} son n soluciones de: L[y] = 0 en el intervalo (a, b), entonces las siguientes
afirmaciones son equivalentes:
para toda t en I.
Los siguientes conjuntos constan de funciones que son L.I., en cualquier intervalo abierto (a, b):
(58)
Demostracin:
Sea (t) una solucin de la Ecuacin (56). Entonces:
L[](t) = g(t)
Por lo tanto:
L[](t) - L[yp](t) = 0
L[- yp](t) = 0
Es decir -yp es solucin de la EDO lineal homognea. Por lo tanto puede escribirse como
C.L. de {y1, ., yn} :
para constantes adecuadas c1,., cn . Esta ltima ecuacin es equivalente a la Ecuacin (58) con (t)
en lugar de y(t), con lo que el teorema queda demostrado.
Suele escribirse:
(59)
(60)
Entonces, y = ert es una solucin de la Ecuacin (62), siempre que r sea una raz de la
ecuacin auxiliar o ecuacin caracterstica:
(63)
La ecuacin caracterstica tiene n races que pueden ser reales o complejas. No existen
frmulas para determinar los ceros de un polinomio arbitrario de grado mayor que 4. Cuando no
se puede determinar con exactitud un cero, se pueden utilizar algoritmos numricos.
(64)
(65)
Entonces, es una solucin de la Ecuacin (64), siempre que r sea una raz de la
ecuacin caracterstica asociada a la EDO (64):
(66)
(67)
(68)
Observacin:
Aseguramos que e son L.I. evaluando:
por ser
(0)
Races repetidas
(69)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias.
Ejemplo de aplicacin:
Determine una solucin general de las siguientes ecuaciones diferenciales ordinarias:
a)
Ecuacin caracterstica:
b)
Ecuacin caracterstica:
(70)
(71)
Pero:
Siendo y1 e y2 dos soluciones de la Ecuacin (36), cualquier combinacin lineal de ellas tambin lo
es:
Ejemplo de aplicacin:
Determine una solucin general de la siguiente ecuacin diferencial ordinaria:
Ecuacin caracterstica:
. Se propone:
Forma alternativa
Figura 13.1. Mapa Conceptual. EDO-Lineal homognea de orden 2 con coeficientes constantes.
(78)
k
f(t)
b m
Procedimiento de resolucin
Para resolver
a) Determine una solucin general para la EDO lineal homognea
correspondiente.
b) Determine una solucin particular de la EDO Lineal no homognea dada.
c) Obtenga una solucin general de la ecuacin dada.
Si
Ejemplo de aplicacin:
Determine una solucin particular de:
Proponemos:
Entonces:
Asociando trminos:
De donde:
(78)
(79)
Un problema de valores iniciales (PVI) para la Ecuacin (79), implica determinar una
solucin de este sistema que satisfaga las CI:
La mayora de los cdigos profesionales para la resolucin de PVI, suponen que el sistema
est escrito de esta forma. Adems, para un sistema lineal en forma normal se pueden utilizar las
poderosas herramientas del lgebra lineal. Por estas razones veremos que una sola EDO de orden
superior puede convertirse en un sistema equivalente de EDO de primer orden.
(80)
(81)
(82)
para escribir un sistema equivalente de EDO de primer orden, se definen como nuevas
incgnitas las primeras (n-1) derivadas de y, incluyendo la propia y, derivada 0-sima.
n incgnitas adicionales.
Observacin:
Para sistemas de 2 o ms EDO lineales homogneas de orden superior se aplica el mismo
procedimiento a cada funcin incgnita.
(83)
En notacin matricial:
Entonces:
(84)
(85)
Si los elementos de la matriz A son todos constantes, entonces el sistema de EDO Lineales
es de coeficientes constantes.
Observacin:
Recordemos que una EDO Lineal de orden n se puede escribir como un sistema de 1er orden en
forma normal. Es decir que siempre podemos llevar una EDO Lineal de orden n, o varias, a un
sistema de la forma dada en la Ecuacin (58).
Existencia y Unicidad:
(86)
(87)
(89)
siendo una matriz fundamental cuyos vectores columna son , y
es un vector de constantes arbitrario.
(90)
donde la funcin matricial A(t) de nxn y la funcin vectorial f(t) son continuas en el intervalo I.
Solucin general de un sistema de EDO lineales normales no homogneo:
Si es cualquier solucin particular del sistema no homogneo y X es una matriz
fundamental para el sistema homogneo asociado, entonces una solucin general para el sistema
de EDO lineales no homogneo es:
(91)
donde son los vectores columna de y es un
vector de constantes arbitrario.
tal como un resorte de comportamiento elstico lineal. Segn sea la forma de la configuracin
deformada asumida ser el valor de constante elstica a utilizar.
u(t)
fe(t)
u(t) fe(t)
k u(t) k u(t)
fe(t) fe(t)
m2
m2 f2(t)
u2(t)
m1
m1 m1
f1(t)
u1(t
)
ui+1(t) fe(t
)
ui(t)
fe(t) (t)
k fe(t)
Se considera como configuracin deformada a los desplazamientos del tipo de los indicados
en la figura. El cambio geomtrico entre la configuracin deformada y la configuracin no
deformada, pemite definir , como una medida del cambio de geometra del sistema y que est
dada por:
La fuerza horizontal elstica que acta en los extremos de cada tramo de columna
analizado se puede expresar como:
As resulta que las acciones internas o fuerzas elsticas que actan en cada tramo de
columna son:
Por lo tanto, es posible plantear como sistema equivalente, el siguiente sistema de dos
grados de libertad, que constituye la idealizacin de la situacin real que se busca estudiar y que se
puede observar en la Figura (20.1):
k1 k2
f1(t) f2(t)
lo1 lo2
u1(t) u2(t)
Parmetros fsicos:
Masas inerciales: m1 ; m2
Constantes de los resortes: k1 ; k2
Parmetros de control:
Acciones externas: f1(t) ; f2(t)
Parmetros de respuesta:
Desplazamientos de las masas respecto de la configuracin no deformada: u1(t);u2(t)
f1(t) f2(t)
k1 k2
fe1(t)
fe2(t) fe2(t)
fe1(t) fe2(t)
f1(t) f2(t)
f (t ) ku (t )
e1 1 1
El desplazamiento neto del segundo resorte con respecto a su longitud natural es:
u (t )u (t )
2 1
f ( t ) k u ( t ) u ( t )
e2 2 2 1
k u ( t ) k [ u ( t ) u ( t )] f ( t ) m u ( t )
Para la masa m1:
1
1 1 2 2 1 1 1
..
m u ( t ) ( k k )u ( t ) k u ( t ) f ( t )
..
1 1 2 1 2 2 1
.. (92)
m u ( t ) k u ( t ) k u ( t ) f ( t )
2
2
2 1 2 2 2
m 0 u k k k u f
..
1
1
1 2
2 1
1
(93)
0 m u k k u f
..
2 2 2 2 2 2
Llamando:
m 0
M 1 Matriz de masa
0 m2
k k2 k2
K 1 Matriz de rigidez
k k 2
2
u ( t )
..
..
f ( t )
F( t ) 1
Vector de acciones externas
f ( t )
2
..
M U( t ) K U( t ) F( t ) (94)
M U ( t )U K U ( t ) 0 (95)
U cU c U c U c U
G 1 1 2 2 3 3 4 4
X AX
y luego utilizar mtodos numricos apropiados (como los Mtodos de Runge-Kutta, entre
otros). Esta va de solucin la trabajaremos luego de estudiar los mtodos numricos para
resolver ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden.
- Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de 2 orden, proponiendo
funciones solucin apropiadas, que lo transforman en un problema de valores y vectores
propios.
Necesitamos 4 funciones solucin linealmente independientes.
Observamos que toda funcin vectorial de la forma:
U cos t v U sent v (96)
es apropiada para satisfacer el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Derivamos dos veces y reemplazamos:
. .
U sent v U cost v
.. ..
U cost v 2
U sent v 2
Sustituyendo en (29):
M ( cos tv ) K (cos tv ) 0
2
M ( sentv ) K ( sentv ) 0
2
cos t[ Kv M v ] 0 2
sent[ Kv M v ] 0 2
cos t[ K M ] v 0 2
sent[ K M ] v 0 2
(97)
Cualquiera de las funciones vectoriales definidas en (96) son solucin de (95) si se cumple (97) para
todo tiempo t, con v 0 (porque si v 0 en (96) tendramos Y 0 ).
Es decir, [ K M ]v 0
2
(98)
Se trata de un problema de valores y vectores propios generalizado. Para que el
sistema de ecuaciones lineales homogneo definido en (98) tenga solucin distinta de la
K 2M 0
Esta constituye la ecuacin caracterstica, que permite obtener los valores caractersticos
i . Podemos llevar el problema de valores propios generalizado a un problema standard de
valores propios.
1
m 0
M 1 1
0 1
m2
[ M K M M ]v 0
1 2 -1
Llamando B=M-1K y 2 y siendo adems M-1M=I, esta ltima expresin puede escribirse
como:
[ B I ]v 0 (99)
Que es un problema standard de valores y vectores propios. Los valores propios (o valores
caractersticos) se obtienen de plantear la ecuacin caracterstica:
B I 0
(100)
Siendo para nuestro problema la matriz B una matriz de orden 2, obtendremos dos valores
propios 1 y 2 .
Observamos que, siendo M y K matrices simtricas, B no necesariamente lo es.
KT K
MT M
B T ( M 1K )T K T ( M 1 )T KM 1
BT B
Considerando 1 2 , los correspondientes vectores propios son linealmente
independientes. Es decir, podremos determinar 4 funciones solucin linealmente independientes,
que son:
U cos tv
1 1 1
U sen tv
2 1 1
(101)
U cos tv
3 2 2
U sen tv
4 2 2
Donde: 1 1 y 2 2
1 y 2 son las frecuencias angulares o circulares (en radianes por segundo) y v1 , v 2 las formas de
los modos naturales de vibracin.
Estos son considerados parmetros dinmicos del sistema. La solucin general del sistema
de ecuaciones diferenciales ordinarias homogneo de 2 orden ser:
U cU c U c U c U
G 1 1 2 2 3 3 4 4
Es decir:
U A sen( t )v A sen( t )v
G 1 1 1 1 2 2 2 2
(102)
Solucin general
++
++
Forma alternativa
M U ( t ) KU ( t ) 0
siendo M y K matrices cuadradas de orden n y los vectores de aceleraciones y desplazamientos
de n componentes cada uno.
3. Puede demostrarse que para matrices de masa y de rigidez reales simtricas y definidas
positivas, caractersticas de los sistemas estructurales estables, todas las races de la ecuacin
masas, con frecuencia angular i y ngulo de fase i . En cada ciclo de vibracin de cada modo,
las masas pasan dos veces por sus posiciones de equilibrio y alcanzan sus posiciones extremas
simultneamente.
6. El problema de valores y vectores propios conduce a frecuencias y modos naturales de
vibracin que dependen slo de las constantes fsicas del sistema.
7. Las condiciones iniciales permiten obtener las constantes de la solucin general del sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales homogneas (escrita sta como combinacin lineal
de las funciones solucin linealmente independientes determinadas). En otras palabras, las
cantidades en que los modos contribuyen a la respuesta total quedan determinadas por dichas
condiciones iniciales.
8. Reforzamos un concepto ya planteado: Los modelos matemticos constituyen idealizaciones
conceptuales de estructuras reales. Pueden proveer conocimiento completo y preciso del
modelo fsico, pero slo proveen de informacin aproximada del comportamiento del sistema
real. Sin embargo, desde el punto de vista prctico, la informacin adquirida a partir del
anlisis del modelo matemtico es suficiente para una adecuada comprensin del
comportamiento dinmico del sistema real, cuando el modelo fsico es el adecuado.
Ejemplo:
Aplicaremos ahora el modelo estudiado para los siguientes datos:
m1 = 2 kg
k1 = 4 N/m.
m2 = 1 kg
k2 = 2 N/m.
Si ambas masa se desplazan 3 metros hacia la derecha de la configuracin no deformada y luego se
liberan, cules son las ecuaciones de movimiento de las dos masas?
1
1
1 2
2 1
1
0 m u k k u f
..
2 2 2 2 2 2
Con
m 0
M 1
Matriz de masa
0 m
2
k k k
K 1 2
2
Matriz de rigidez
k k
2 2
0 1
1
0 6 2 3 1
B 2
2 2 2 2
0 1
3 1
0
B I 0 2 2
1 1 1 1 1 rad/seg
2 5 4 0
2 4 2 2 2 rad/seg
Las frecuencias angulares se ordenan en forma creciente. Es decir,
1 < 2
1 y 2 son las frecuencias angulares o circulares (en radianes por segundo) y v , v las formas de
1 2
los modos naturales de vibracin. Estos son considerados parmetros dinmicos del sistema.
El modo de ms baja frecuencia se lo denomina primer modo o modo fundamental. Al que le
corresponde la frecuencia inmediata superior, segundo modo.
Observamos que la ecuacin caracterstica conduce a frecuencias angulares de vibracin que
dependen slo de las constantes fsicas del sistema (ya que son las que satisfacen K 2 M 0 ).
Determinacin de los vectores propios:
Para 1 =1:
2 1 x 0 x 1
2 1 y 0 y 2x 2x v
1
x0 2
Hemos obtenido la forma del primer modo natural de vibracin, o modo fundamental.
Para 2 =4:
1 1 x 0 x 1
2 2 y 0 y x -x v
2
x 0 -1
Esta es entonces la forma segundo modo natural de vibracin del sistema.
Conjunto fundamental de soluciones:
Ahora podremos determinar 4 funciones solucin linealmente independientes, que son:
1 1
U cos t
1
U sent
2
2 2
1 1
U cos 2t U sen 2t
1 1
3 4
Solucin general:
La solucin general del sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias homogneo de 2 orden
ser:
U cU c U c U c U
1 1 2 2 3 3 4 4
Es decir:
1 1 1 1
U c cos t c sent c cos 2t c sen2t
1 1
1 2 3 4
2 2
k2
m1 m2
k1 k2
m1 m2
u1(t) u2(t)
Las dos masas pasan por el estado de equilibrio simultneamente y alcanzan sus posiciones
extremas simultneamente. La amplitud del movimiento de la segunda masa es el doble que la
amplitud de la primera masa.
Contribucin del segundo modo:
1
U cos 2t
1
2
k2
m1 m2
k1 k2
m1 m2
u1(t) u2(t)
La amplitud del movimiento de la segunda masa es de igual valor, pero de signo opuesto a la
amplitud de la primera masa. Las masas vibran alejndose y despus acercndose de manera
indefinida.
Solucin general:
1 1
U 2 cos t cos 2t
2 1
k2
m1 m2
k1 k2
m1 m2
u1(t) u2(t)
-6
-5
-4
-3
-2
-1
4
0
1
2
3
4
5
6
7
t (seg)