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CLCULO AVANZADO

Silvia RAICHMAN Anibal MIRASSO - Eduardo TOTTER

Mdulo 1
Modelos Matemticos

Departamento de Ingeniera Civil

Agosto de 2017
Clculo Avanzado Tema:

Facultad Regional Mendoza Mdulo N 1: Modelos matemticos

Universidad Tecnolgica Nacional

Modelos Matemticos
Modelado con Ecuaciones Diferenciales
Cada aplicacin de la matemtica utiliza la misma para evaluar,
entender o predecir algo que pertenece al mundo no matemtico. A
travs del proceso de modelizacin se presta atencin al mundo externo
y al matemtico y los resultados han de ser matemticamente correctos
y razonables en el contexto del mundo real
Henry O. Pollak, 1997

1. Modelado matemtico de sistemas fsicos


La realizacin de un adecuado anlisis y estudio del comportamiento de un sistema fsico
de la vida real, requiere el cumplimiento de una serie de tareas previas, que posteriormente
permitirn describir dicho comportamiento en trminos matemticos.
Se denomina Sistema fsico a un conjunto de objetos materiales que interactan entre s de
determinada manera, con la finalidad de cumplir una cierta funcin. De esta manera podemos
definir el siguiente concepto:

Se denomina modelado matemtico al proceso mediante el cual un problema, tal como


aparece en el mundo real, es interpretado en trminos de smbolos abstractos. La descripcin
abstracta, que incluye una formulacin matemtica, se denomina modelo matemtico del
problema original.

En trminos generales, un modelo matemtico va a poseer una determinada cantidad de


variables dependientes e independientes y un conjunto dado de ecuaciones. Las mismas relacionan
entre s a las variables mencionadas y describen de esta manera el comportamiento en el tiempo
de las distintas variables que gobiernan el sistema, es decir, el comportamiento dinmico del
sistema fsico real en estudio.

Los modelos matemticos como idealizaciones de estructuras o problemas reales, proveen


informacin aproximada del verdadero comportamiento del sistema fsico real. A pesar de dicha
limitacin, la informacin adquirida a partir del anlisis del modelo matemtico debe ser suficiente
para una adecuada comprensin del comportamiento dinmico del sistema fsico estudiado,
incluyendo requerimientos de diseo y seguridad.
Es por esto que el modelo matemtico tiene que contemplar el suficiente detalle para
representar la situacin real con el menor nmero de variables posibles, pero a su vez debe ser lo
suficientemente simple en su planteo matemtico, para permitir su adecuado y prctico anlisis.

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El proceso de obtencin de modelos matemticos para el anlisis y estudio de sistemas


fsicos reales, requiere que en primer lugar se identifique claramente cul es el fenmeno del
mundo real que se desea conocer o estudiar. A continuacin, se seleccionan adecuadamente los
objetos materiales que resulten representativos del problema y se determinan las relaciones entre
ellos y su forma de interaccin.
De esta manera se ha hallado el denominado modelo fsico o modelo del estado del arte.
Este es una simplificacin o idealizacin del sistema fsico real a partir del cual se realiza la
formulacin correspondiente para la obtencin del modelo matemtico.
La etapa siguiente en el proceso de resolucin de un problema de ingeniera es la
resolucin del modelo matemtico obtenido. La misma se puede realizar por medio de la
utilizacin de procedimientos analticos o procedimientos numricos, los cuales tienen sus ventajas
y desventajas en cada caso particular.
Los modelos analticos son aquellos que pueden escribirse con lpiz y papel, derivando en
una solucin explcita cerrada. La modelacin analtica se efecta en la mayora de los casos a
partir de la utilizacin de funciones analticas. Usualmente se asume que las funciones que
encontramos pueden expandirse en series de potencias.
La potencia de los modelos analticos, radica en que en aquellos casos en donde son
aplicables, es posible deducir todo aquello que haya que saber del sistema. Ahora bien, el costo de
la potencia o poder que poseen los modelos analticos, lo constituye la aplicacin limitada de los
mismos. Los problemas o hechos reales son en general muy complicados para ser descriptos por
este camino.
Sin embargo, los modelos analticos son an importantes en tcnicas de aproximacin que
requieren computadoras. Esto incluye mtodos numricos que pueden usar porciones de
soluciones analticas para hacer ms efectivos los pasos numricos.
Cuando se estudian los distintos mtodos numricos para resolver modelos matemticos
recurrimos a problemas sencillos con solucin analtica para chequear los mtodos, ventajas,
desventajas, correcta implementacin, etc. Luego, estos procedimientos numricos se utilizan en
problemas cuya solucin analtica no es posible de obtener.
Una vez obtenidos los resultados cuantitativos a partir del proceso de solucin y anlisis
del problema matemtico, es necesario realizar una interpretacin de los mismos en el contexto
del problema fsico real que es objeto de estudio.
Esta etapa permite, por medio de la confrontacin adecuada de los resultados del modelo
con los datos disponibles del problema fsico real, detectar posibles inconvenientes o desviaciones
y realizar en consecuencia todas aquellas afinaciones que sean necesarias en el modelo.
El proceso descripto en los prrafos precedentes se puede sintetizar y observar en forma
esquemtica en la Figura 1.1. En la misma se presentan adems los diversos tipos de errores que
pueden surgir en las distintas etapas del proceso mencionado.

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SISTEMA FSICO - PROBLEMA REAL

Definicin del sistema:


- Dominio, Frontera, Parmetros de Control, Errores inherentes o heredados:
Error del
Sistemticos. Errores debidos a
Parmetros de respuesta. estado del
arte los aparatos de medicin
Leyes de Comportamiento: utilizados.
- Leyes disponibles, Imperfecciones en el sistema.
Accidentales.
Omisin de parmetros.
Simplificaciones inadecuadas.
MODELO FSICO Error de
Ecuaciones 1D, 2D, 3D.
(Modelo del estado del arte) idealizacin

Hiptesis: Geometra, Cargas, Condiciones de


Borde.
En funcin de los objetivos
Posibles modificaciones - Ajuste del modelo.

MODELO MATEMTICO

CONTINUO DISCRETO CONTINUO

Procedimiento Tcnicas de Error de Dis- Errores propios de la solucin


analtico discretizacin cretizacin numrica:
De discretizacin. Pocos
trminos de la combinacin
lineal.
MODELO MODELO NUMRICO
Error de la De representacin de
Solucin nmeros. Truncamiento.
ANALTICO Representacin computacional Numrica Redondeo.
De propagacin en
operaciones aritmticas.
De los mtodos numricos.
RESULTADOS CUANTITATIVOS

Figura 1.1. Representacin esquemtica del proceso de modelacin matemtica.

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2. Estructuras modeladas como sistemas de un grado de libertad


En primer lugar introducimos el siguiente concepto:

Cantidad de grados de libertad de un sistema dinmico, es la cantidad de coordenadas


independientes necesarias para especificar por completo la configuracin o posicin de dicho
sistema en cualquier instante de tiempo t considerado.
De esta manera, dichas coordenadas describen los movimientos traslacionales o
rotacionales de los componentes del sistema estudiado. La Figura 2.1 muestra ejemplos de sistemas
dinmicos modelados a partir de la definicin de un grado de libertad.

v v
[a] [b] [c]

Figura 2.1. Estructuras modeladas como sistemas de un grado de libertad.

Para el anlisis dinmico, estas estructuras pueden ser modeladas como sistemas de 1
grado de libertad (1gdl), tal como se esquematiza en la Figura 3.1, en la cual se observan los
elementos que definen dicho sistema.

k
f(t)
b m

Figura 3.1. Oscilador de un grado de libertad bajo la accin de una fuerza dinmica f(t).

La importancia prctica que poseen los sistemas simples de un grado de libertad, radica en
su habilidad para modelar e ilustrar el comportamiento de estructuras de mayor complejidad.
Durante el proceso de modelacin matemtica de este tipo de estructuras es comn en la
prctica, aceptar las siguientes hiptesis:

Las masas del sistema estn formadas por cuerpos rgidos.


Se considera a los resortes sin masa.
Los resortes son elsticos y lineales.

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2.1. Ejemplo de aplicacin. Modelo matemtico de un sistema mecnico


vibratorio traslacional con amortiguamiento
En el presente apartado, se desarrollan los diversos pasos necesarios para la obtencin del
modelo matemtico que gobierna el comportamiento de un sistema mecnico vibratorio
traslacional de 1 grado de libertad con amortiguamiento. El esquema representativo de un sistema
de las caractersticas mencionadas, puede observarse en la Figura 4.1. En dicha figura, u es la
variable espacial del problema, k representa la constante de rigidez del resorte, b es la constante de
amortiguamiento del sistema, m la masa del mismo y f(t) es una fuerza tiempo-dependiente que
excita el sistema dinmico. Dicha fuerza puede ser gravitacional, mecnica, elctrica, magntica o
generada por la agitacin de la base del sistema, entre otras.

k
f(t)
b m

Figura 4.1. Sistema masa-resorte-amortiguador de un grado de libertad.

En su posicin de equilibrio, la masa m se encuentra en reposo y el resorte no presenta


ningn estiramiento.
De esta manera, medimos el desplazamiento u de la masa m a partir de su posicin
de equilibrio. Al desplazar la masa m con respecto a dicha posicin, el resorte se estira o se
comprime y ejerce una fuerza restitutiva (fres) que se opone al desplazamiento realizado. Para la
mayora de los resortes, en el caso de desplazamientos relativamente pequeos, esta fuerza es
proporcional a dicho desplazamiento y en dichas condiciones, la misma estar dada por la
Ecuacin (1).

k: constante de rigidez del resorte (k>0) (1)

En la prctica, todos los sistemas mecnicos experimentan algn tipo de friccin entre sus
elementos constituyentes o con respecto al sistema de referencia. En el caso del denominado
amortiguamiento viscoso, la masa est retardada por una fuerza cuya magnitud es proporcional a
la velocidad de desplazamiento. Se lo representa por la accin de un amortiguador fluido y su
magnitud est dada en este caso por la Ecuacin (2).

b: coeficiente de amortiguamiento (b0) (2)

Existen otros tipos de fuerzas de amortiguamiento aplicables a sistemas mecnicos, tales


como el denominado rozamiento seco o de Coulomb que no depende de la velocidad de
desplazamiento o el amortiguamiento por rgimen turbulento en cuyo caso la fuerza retardadora
es aproximadamente proporcional al cuadrado de la velocidad.

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Si representamos el objeto en estudio, indicando la accin de todas las fuerzas involucradas


en el problema, obtenemos el denominado diagrama de cuerpo libre, segn puede observarse en
la Figura 5.1.

u
m.g
k ku f(t)
f(t) u
b m

N
u
u
Figura 5.1. Diagrama de cuerpo libre del sistema masa-resorte-amortiguador.

En la misma se puede observar el peso del cuerpo y la reaccin normal N de la superficie de


apoyo, a pesar de que estas fuerzas no intervienen en la ecuacin de movimiento para la direccin
horizontal.
Aplicando la segunda ley de Newton obtenemos:

Donde: (3)

(4)

La Ecuacin (4) constituye el modelo matemtico de un sistema mecnico vibratorio


traslacional de un grado de libertad con amortiguamiento.

[inercia] + [amortiguamiento] + [rigidez] u = Fuerza externa

Las soluciones de la Ecuacin (4) para distintos valores de k, b, m y f(t) cubren una amplia
variedad de oscilaciones y respuestas que pueden utilizarse para describir el comportamiento de
muchos sistemas en las distintas ramas de la Ingeniera segn puede observarse en la Figura 6.1.

Vibracin senoidal : Oscilaciones amortiguadas: Movimiento sobreamortiguado.


No hay friccin ni fuerza externa Hay friccin (amortiguamiento). El amortiguamiento es ms intenso,
no se produce oscilacin.
Figura 6.1. Variedad de oscilaciones para el sistema masa-resorte amortiguado.

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3. DIVERSOS ELEMENTOS QUE SE UTILIZAN EN LA


CONSTRUCCIN DE MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS
FSICOS REALES
Se describen a continuacin algunos de los elementos o bloques funcionales ms
importantes que se utilizan para el desarrollo de diversos modelos de sistemas fsicos reales.
Algunos de estos elementos fueron presentados en forma sinttica en el ejemplo del sistema masa-
resorte visto anteriormente. Se describirn en esta seccin los que pueden ser utilizados para la
modelacin de sistemas vibratorios mecnicos, fludicos, elctricos y trmicos.

En general cada uno de estos elementos o bloques funcionales presentan distintas


caractersticas de excitacinrespuesta. Por ejemplo para el caso de sistemas vibratorios
mecnicos, las excitaciones se dan en forma de fuerzas o momentos y las respuestas estarn
constituidas por desplazamientos, velocidades o aceleraciones de una masa o conjunto de masas.

Clasificaremos los elementos en cuatro grandes grupos de acuerdo a la funcin que los
mismos cumplen:
A: fuentes de energa.
B: elementos de almacenamiento y liberacin de energa.
C: elementos de resistencia o disipacin de energa.
D: elementos de transformacin de energa.
A continuacin se presentan los elementos de estos cuatro grupos para cada uno de los
sistemas indicados anteriormente.
A FUENTES DE ENERGA: constituyen la influencia del medio exterior sobre el sistema. Las
siguientes son fuentes de energa para los distintos sistemas mencionados.
Sistemas vibratorios mecnicos traslacionales: Fuerzas externas aplicadas y velocidades.
Sistemas vibratorios mecnicos rotacionales: Momentos externos aplicados y velocidades
angulares.
Sistemas de fluidos: Presin aplicada en un punto del sistema y caudal.
Sistemas elctricos: Diferencia de voltaje aplicada en un punto del sistema y flujo de
corriente.
Sistemas trmicos: Temperatura aplicada en un punto y flujo de calor.

B - ELEMENTOS DE ALMACENAMIENTO DE ENERGA: son los elementos que tienen la


capacidad de almacenar y liberar energa.
Sistemas vibratorios mecnicos traslacionales:
Elementos de Inercia, son los elementos de almacenamiento y liberacin de energa cintica en un
sistema vibratorio mecnico tanto traslacional como rotacional. Las distintas masas m de un
sistema de estas caractersticas, pueden sufrir movimientos de traslacin o de rotacin y de esta
manera modifican la energa cintica total del sistema.
La Ecuacin (5) nos brinda en base a consideraciones de la cantidad de movimiento lineal del
sistema, la relacin entre masas, fuerzas y aceleraciones para el caso del movimiento de traslacin:

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(5)

La cual para una masa m independiente del tiempo nos permite escribir:
(6)
En este caso la energa cintica ser:

(7)

Elementos de rigidez, es un elemento de almacenamiento y liberacin de energa potencial en un


sistema vibratorio mecnico.

k f

u
Figura 7.1. Resorte. Elemento de rigidez.

Si consideramos un resorte con extremo fijo y otro extremo sujeto a la accin de una fuerza
f, segn se observa en la Figura 7.1., el resorte sufre por accin de esta fuerza una variacin de
longitud a partir de su longitud inicial de equilibrio. El estiramiento o acortamiento del resorte
provoca la aparicin de una fuerza de restitucin que trata de restablecer el elemento a su longitud
inicial. En el caso de resortes lineales y traslacionales, la relacin entre estas magnitudes est dada
por la Ecuacin (8):
k: constante de rigidez del resorte (k>0) (8)
La energa potencial almacenada por el sistema ser:

(9)

Sistemas vibratorios mecnicos rotacionales:


Para el caso de masas sometidas a movimiento de rotacin con velocidad angular , a
partir del principio de cantidad de movimiento angular obtenemos:
(10)

Donde es el momento de inercia de la masa y M es el momento actuante con respecto al


centroide o a un punto de rotacin. La propiedad de inercia en este caso se denomina inercia
rotacional.
En este caso la energa cintica del sistema ser:
(11)

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En el caso de resortes de torsin obtenemos las siguientes expresiones:

kt: constante de rigidez a torsin del resorte (k>0) (12)

La energa potencial almacenada por el sistema ser:

(13)

Nota: En algunas aplicaciones en ingeniera, por ejemplo los muelles de suspensin de


automviles, se utilizan elementos de rigidez no lineales.
En estos elementos, la fuerza de restitucin es una funcin no lineal de la variable de
desplazamiento.

Sistemas de fluidos:
Una masa de fluido que se desplaza con cierta velocidad posee una determinada cantidad
de energa cintica, por lo cual constituye el elemento de inercia en este tipo de sistemas. Un
tanque o reserva de fluido que es capaz de generar una diferencia de nivel entre dos puntos del
sistema, constituye un elemento de almacenamiento y liberacin de energa potencial.
Sistemas elctricos:
En este tipo de sistemas, los elementos capaces de almacenar energa son las inductacias,
caracterizadas por la inductancia elctrica L y los condensadores o capacitores, caracterizados por
su capacitancia C.
Sistemas trmicos:
Los elementos que almacenan energa en sistemas trmicos, son los capacitores trmicos,
los cuales estn en condiciones de almacenar calor y se caracterizan por su masa M, su calor
especfico cp y sus condiciones de temperatura T.

C - ELEMENTOS DE RESISTENCIA O DISIPACIN: son los elementos que provocan prdidas de


energa hacia el exterior del sistema estudiado.

Sistemas vibratorios mecnicos traslacionales:


Estos elementos no se encuentran en condiciones de almacenar ni liberar energa potencial,
adems no poseen propiedades de inercia por lo cual son elementos disipativos o no
conservativos. En general, los 4 tipos de elementos de amortiguamiento ms comunes son:
amortiguamiento viscoso, de Coulomb o friccin seca, material o histertico y amortiguamiento
de fluidos. Normalmente la fuerza de amortiguamiento se expresa como una funcin de la
velocidad de desplazamiento.
Para el caso del amortiguamiento viscoso, podemos escribir segn lo visto anteriormente
en la Ecuacin (14):

b: coeficiente de amortiguamiento (b0) (14)

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Un amortiguador representado por la Ecuacin (14), se denomina amortiguador viscoso


lineal. En este caso la energa disipada por el elemento ser:

(15)

Sistemas vibratorios mecnicos rotacionales:


Las prdidas se producen por friccin y son una funcin de la velocidad angular relativa
entre las superficies rotantes.

l: coeficiente de amortiguamiento (l0) (16)

Sistemas de fluidos:
Son los elementos que producen prdidas de presin en el sistema fluido, por ejemplo se
puede mencionar accesorios y rugosidad de caeras.
Sistemas elctricos:
Elementos que provocan una cada de potencial en el sistema como las resistencias
elctricas, las cuales se caracterizan por su resistencia R.

Sistemas trmicos:
En este caso las resistencias trmicas producen la transferencia de calor en el sistema, tanto
entre dos elementos del mismo sistema como hacia el exterior. Si la transferencia es hacia el medio
exterior, el elemento est provocando una disipacin o prdida de energa del sistema. Las
resistencias trmicas pueden transferir calor por conduccin, radiacin o conveccin.

D - ELEMENTOS DE TRANSFORMACIN DE ENERGA: son aquellos que transforman energa


vinculando dos o ms elementos o puntos dentro del sistema.
Sistemas vibratorios mecnicos traslacionales:
Un elemento como la palanca, posee fuerzas y velocidades diferentes en cada uno de sus extremos,
las cuales dependen de las respectivas longitudes de cada tramo de la palanca.
Sistemas vibratorios mecnicos rotacionales:
Elementos como un juego de engranajes, reciben un momento y velocidad angular en uno
de sus extremos y entregan distintos momentos y velocidad angular en su otro extremo.
Sistemas de fluidos:
Un pistn de sistemas hidrulicos transforma la presin recibida en fuerzas y velocidades
en funcin de sus caractersticas geomtricas.
Sistemas elctricos:
Los transformadores elctricos presentan una corriente y cada de tensin en uno de sus
extremos, los cuales se ven modificados en el otro extremo del mismo.
Sistemas trmicos:
Corresponde al caso de las resistencias trmicas que transfieren calor entre dos elementos
del mismo sistema.
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Nota: Se han indicado los elementos bsicos de los sistemas mecnicos (traslacionales y
rotacionales), elctricos, trmicos y de fluidos. Sin embargo, en muchos sistemas en Ingeniera,
aparecen estos elementos combinados. Por ejemplo, en un motor elctrico intervienen tanto
elementos elctricos como mecnicos.

LINEALIDAD
Se ha supuesto que la relacin entrada-salida (excitacin-respuesta) para cada elemento de
los sistemas descriptos anteriormente es lineal. En el caso del resorte:

k: constante de rigidez del resorte (k>0)

Esta relacin lineal significa que si una entrada o excitacin f1, produce una salida o
respuesta u1 y la entrada f2 produce una salida u2, entonces una entrada f1+f2 conduce a una salida
u1+u2. Este es el denominado principio de superposicin, y es una condicin necesaria para que
un sistema sea considerado lineal. Otra condicin es que, si una entrada f1 produce una salida u1,
entonces una entrada f1, donde es una constante, producir una salida u1.
Los resortes reales, as como tambin otros elementos reales, no son perfectamente lineales.
Sin embargo, con frecuencia existe un intervalo de operacin en el que se puede suponer la
linealidad, como puede observarse en la Figura 8.1.

700 200
180
600
160
500 140
400 120
Fuerza [N]

Fuerza [N]

100
300 80
200 60
40
100
20
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0 0.05 0.1 0.15

Desplazamiento [m] Desplazamiento [m]

[a] Resorte ideal [b] Resorte no lineal real

Figura 8.1. Diagrama Fuerza-Desplazamiento para resortes lineales y no lineales.

200
180
160
140
120
Fuerza [N]

100
80
60
Q
40
20
0
0 0.05 0.1 0.15

Desplazamiento [m]

Figura 9.1. Diagrama Fuerza-Desplazamiento para resorte no lineal. Valor de k tangente en el punto Q

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En el caso de resortes no lineales, la relacin entre la entrada y salida se expresa como una
funcin no lineal, como por ejemplo:
En algunos elementos de estos sistemas para los cuales la relacin es no lineal, es posible
obtener una relacin lineal al trabajar con la lnea recta que corresponde a la pendiente de la curva
en el punto Q de funcionamiento (operacin), tal como muestra la Figura 9.1.

4. FORMULACION LAGRANGIANA DE LA DINMICA DE UN


SISTEMA FSICO
El estudio dinmico de un sistema fsico a partir de la formulacin de Newton, se basa en el
anlisis y balance de fuerzas y momentos actuantes sobre los distintos elementos constituyentes
de dicho sistema. A diferencia del enfoque presentado anteriormente, es posible realizar un
anlisis del mismo, en base a consideraciones energticas, es decir realizar un balance de energa
del sistema.

El estudio de un sistema a partir de las consideraciones mencionadas, constituye un


mtodo conocido como formulacin dinmica lagrangiana del sistema.

El mismo provee los medios para derivar las ecuaciones de movimiento a partir de una
funcin escalar denominada lagrangiano, que se puede definir como la diferencia existente entre
la energa cintica y la energa potencial de un determinado sistema fsico.

De esta manera y de acuerdo a las consideraciones mencionadas, las ecuaciones de


equilibrio dinmico del sistema estudiado, se obtienen a partir del planteo de la condicin de
estacionario para el funcional de Hamilton, el cual se define de acuerdo a la siguiente ecuacin:

(17)

Siendo qi, la coordenada generalizada analizada y L el lagrangiano dado por:

(18)

donde T es la energa cintica y la energa potencial total del sistema analizado. La condicin de
estacionario del funcional de Hamilton, H=0 deriva en las siguientes ecuaciones de equilibrio
dinmico, denominadas ecuaciones de Lagrange, para sistemas conservativos, es decir, cuando el
campo de fuerzas actuantes es conservativo. El punto superior indica derivacin de dicha variable
con respecto al tiempo

(19)

Un ejemplo de aplicacin del enfoque presentado, lo constituye el sistema dinmico de


masas discretas que puede observarse en la Figura 10.1:

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Figura 10.1. Modelo fsico y descripcin cinemtica de un sistema dinmico acoplado de tres grados de libertad.

El sistema queda caracterizado por la existencia de tres coordenadas generalizadas dadas por el
desplazamiento horizontal del dispositivo mvil u(t) y la rotacin de los pndulos con respecto a la
posicin de reposo 1(t) y 2(t), respectivamente. Los parmetros fsicos de dicho sistema, se
encuentran dados por los valores de las masas que lo componen, m0, m1, m2, por las rigideces del
mismo, k0, k1, k2 y por las longitudes correspondientes de los pndulos, l1 y l2.
A su vez, los parmetros de control, quedan definidos por las acciones externas
horizontales, F0(t), F1(t) y F2(t) aplicadas en correspondencia con el centro de gravedad de cada una
de las masas del sistema. De esta manera el funcional de Hamilton, estar dado por la siguiente
expresin:

(20)

A partir de la consideracin de las ecuaciones (18) y (19) se derivan las siguientes


ecuaciones de equilibrio dinmico para sistemas conservativos, en la que el punto superior indica
derivacin de dicha variable con respecto al tiempo.

(21)

(22)

En el caso presentado, la expresin del Lagrangiano est dada por la ecuacin (23):

(23)

Donde:
(24)

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(25)

En dichas expresiones, v1 es el vector velocidad asociado a la masa m1. Teniendo en cuenta


adems que r1 es el vector posicin de la masa m1, es posible obtener:

(26)

(27)

De esta manera la energa cintica T1 resulta:

(28)

Por otra parte, la energa cintica T2 est dada por:

(29)

Considerando la expresin correspondiente al vector posicin de la masa m2, es decir r2, el


vector velocidad v2 resulta:

(30)

(31)

La energa cintica T2, resulta entonces:

(32)

Por otra parte, la energa potencial total , est dada por la suma de las contribuciones de
las energas potenciales asociadas a los resortes del sistema, la energa potencial gravitatoria y la
correspondiente a las acciones externas:

(33)

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Considerando que para pequeos valores de , se cumple que ,


entonces las ecuaciones de Lagrange resultan:

(34)

(35)

(36)

En forma matricial, las ecuaciones de Lagrange de equilibrio dinmico se expresan como


sigue:

(37)

Siendo M, la matriz de masas dada por:

(38)

y K la matriz de rigidez:

(39)

En tanto que los vectores asociados a los desplazamientos y rotaciones en las direcciones
de los grados de libertad y sus respectivas aceleraciones estn dados por:

(40)

El vector de acciones externas presentes en el sistema queda expresado como sigue:

(42)

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La figura 11.1, permite observar la evolucin temporal de las variables que gobiernan el
sistema presentado para el caso de vibraciones libres en una combinacin de los modos naturales
de vibracin del sistema.

Figura 11.1. Evolucin del sistema para una combinacin de modos normales de vibracin del mismo.

5. ECUACIONES DIFERENCIALES - MODELOS MATEMTICOS CON


ECUACIONES DIFERENCIALES
5.1. ECUACIONES DIFERENCIALES CONTEXTO HISTRICO
Isaac Newton
(1642-1727).

G. Leibniz (1646-1716), alrededor del ao 1676 y en un sentido restringido, utiliz por


primera vez los trminos aequatio differentialis para referirse a una relacin matemtica en la
que intervenan los diferenciales de dos variables x e y. Con diversos y muy valiosos aportes, G.
Leibniz e I. Newton (1642-1727), creadores del clculo infinitesimal, y Leonhard Euler (1707-1783),
fueron los principales impulsores del desarrollo de las ecuaciones diferenciales y los que llevaron
adelante los primeros mtodos de resolucin de las mismas.
Hacia finales del siglo XVII, se registran los primeros intentos tendientes a modelar
problemas fsicos y resolverlos mediante la utilizacin de ecuaciones diferenciales, por lo que
durante el transcurso del siglo XVIII, se produce el crecimiento y desarrollo de lo que se
convertira en una nueva e independiente rama de la matemtica.
En 1690, Jacques Bernoulli (1654-1705), plantea un problema que consiste en hallar la
ecuacin del lugar geomtrico que adopta una cuerda inextensible, colgada bajo la accin de su
propio peso de dos puntos extremos. Soluciones independientes a este problema, mediante la
utilizacin de ecuaciones diferenciales son presentadas en 1691 por G. Leibniz, C. Huygens (1629-
1695) y Jean Bernoulli (1667-1748).
Jean le Rond dAlembert (1717-1783), trabaj alrededor del ao 1747 sobre las ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales que modelan el estudio de cuerdas vibrantes y la propagacin

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de ondas. Estos fenmenos fueron investigados adems por J.L. Lagrange (1736-1813), L. Euler y
Daniel Bernoulli (1700-1792).
J. Fourier (1768-1830) sent las bases del estudio del flujo de calor, deduciendo las
ecuaciones diferenciales parciales que gobiernan estos fenmenos en el ao 1822, descubriendo
adems las series que llevan su nombre.
G. Lejeune-Dirichlet (1805-1859), realiz variados trabajos sobre problemas de valores en la
frontera y formas integrales, para lo cual introdujo la utilizacin de los desarrollos en series de
Fourier. Una gran cantidad de matemticos y cientficos contribuyeron a lo largo de la historia al
desarrollo de la teora de las ecuaciones diferenciales, logrando en todos los casos avances
fundamentales en el conocimiento de las mismas y en la aplicacin que actualmente poseen en la
modelacin de fenmenos fsicos.

5.2. MOTIVACIN
Las ecuaciones diferenciales poseen una importancia fundamental en las ciencias en
general y en la Ingeniera en particular, ya que permiten describir en trminos matemticos
fenmenos de diversa ndole, que es posible encontrar en la vida real, constituyendo como se
describi en los prrafos precedentes, los denominados modelos matemticos del fenmeno en
estudio.
Qu es una ecuacin diferencial?
Con el objeto de abordar el estudio de las ecuaciones diferenciales, es necesario proceder a la
definicin precisa de las mismas:

Una identidad matemtica que relaciona una o ms funciones incgnita con una o ms de sus
derivadas, con respecto a una o ms variables independientes, se denomina ecuacin
diferencial.

Tipo Orden Linealidad

Ecuacin Diferencial
Ordinaria (EDO)

Es aquella que
involucra una sola
variable independiente Primer Orden Lineales

Segundo Orden No Lineales

Ecuacin Orden Superior Se refiere a la


Diferencial linealidad o no
Es el orden de la linealidad en la
mayor derivada que funcin desconocida y
figura en la ecuacin sus derivadas

Ecuacin Diferencial
Parcial (EDP)

Es aquella que
involucra ms de una
variable independiente

Figura 12.1 Clasificacin general de las ecuaciones diferenciales

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Hallar la solucin de una ecuacin diferencial, implica encontrar una funcin o familia de
funciones desconocidas que satisfacen la ecuacin en algn intervalo determinado de nmeros
reales. Es posible clasificar a las ecuaciones diferenciales de acuerdo a tres criterios: tipo, orden y
linealidad. En la Figura 12.1 podemos observar una clasificacin general de las mismas.

A continuacin la Tabla 1.1 permite observar algunos ejemplos de ecuaciones diferenciales


con su respectiva clasificacin segn los criterios mencionados.

Ecuacin Clasificacin

EDO lineal de 3er orden

EDO no lineal de 2do orden

EDO no lineal de 2do orden

EDO lineal de 2do orden

EDP lineal de 2do orden

Tabla 1.1. Ejemplos de clasificacin de ecuaciones diferenciales.

5.3. ECUACIN DIFERENCIAL ORDINARIA LINEAL DE ORDEN n


Es aquella que se puede escribir en la forma:

(43)

Donde an(t), . , a0(t) y f (t) slo dependen de t, no de y.


Cuando an, . , a0 son constantes, decimos que la ecuacin (15) tiene coeficientes constantes.

Si f (t) = 0, se dice que la ecuacin (15) es homognea.


Si f (t) 0, se dice que la ecuacin (15) es no homognea.

Suponemos que an(t), . , a0(t) y f (t) son continuas en un intervalo I y an(t) 0 en I.


Entonces podemos dividir la ecuacin (15) por an(t) y escribir la forma cannica:

(44)

Las EDO lineales juegan un papel muy importante en las matemticas de Ingeniera.
Por ejemplo, en relacin con las vibraciones mecnicas, circuitos elctricos y redes etc.

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5.4. SOLUCIN DE UNA ECUACIN DIFERENCIAL ORDINARIA LINEAL DE


ORDEN n.
Se dice que una funcin y = y(t) es una solucin de una EDO (lineal o no lineal) de n-
simo orden, en un intervalo I, si y(t) est definida y es derivable n veces en I, y es tal que si se
sustituye en la ecuacin, as como sus derivadas, la ecuacin se transforma en una identidad.

La solucin general de una EDO de orden n contendr n constantes incgnitas.


Cuando estas constantes son determinadas por las condiciones de borde (CB) se obtiene una
solucin particular de esa ecuacin. De esta manera podremos encontrar:

Problemas de Valores Iniciales (PVI): Cuando son datos los valores iniciales de n
funciones independientes, de la variable y sus derivadas.

Problema de valores de contorno (PVC): Cuando son datos las condiciones de borde al
inicio y al final de un intervalo.

5.5. OPERADOR DIFERENCIAL LINEAL [L]


Es un operador de la forma:

(45)

Cada funcin y(t), n veces derivable genera una nueva funcin L[y]. Con esta notacin, la
ecuacin (16) resulta:

(46)

y la ecuacin homognea asociada es:

(47)

L[y] significa una transformacin que asocia a cada elemento de su dominio un nico
elemento en su imagen. Llamamos operadores a tales transformaciones, y como L implica
derivacin, decimos que L es un operador diferencial.
Ejemplo de aplicacin:

Si p(t) = t ; q(t) = t-2 ; para y1(t) = t2 resulta:

Es decir, L asocia a la funcin t2, la funcin

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L es un operador lineal.
Es decir:

(i) L[y1+y2] = L[y1] + L[y2]

(ii) L[ky] = k L[y] (k = constante)

Estas condiciones se pueden abreviar diciendo que L es un operador que preserva las
combinaciones lineales. Como consecuencia de esta linealidad, si y1, y2, y3, , yn son soluciones
de la EDO lineal homognea L[y](t) = 0, entonces, cualquier combinacin lineal (C.L.) tambin es
solucin.

Demostracin: Sea c1y1 + c2y2 ++ cnyn una C.L. de las soluciones y1, y2, , yn de la EDO
L[y](t) = 0.
Entonces, L[c1y1 + c2y2 + + cnyn] = c1 L[y1] + c2 L[y2] + + cn L[yn] = 0
Es decir, c1y1 + c2y2 + + cnyn es tambin solucin de L[y](t) = 0

Existencia y Unicidad:
Teorema 1: Sean p1(t), ., pn(t) y g(t) funciones continuas en un intervalo (a, b) que contiene
al punto t0. Entonces, para cualquier eleccin de los puntos iniciales 0, 1, , n-1 existe una
nica solucin y(t) en todo el intervalo (a, b) del problema de valores iniciales:

(48)

(49)

Este resultado permite demostrar que toda solucin de L[y](t) = 0 , se puede representar
como:

c1y1 + c2y2 + + cnyn (50)

Eligiendo de manera adecuada las constantes c1, c2, .., cn, siempre que las soluciones y1, y2, , yn
sean tales que:


0 (51)

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Donde t0 es un nmero fijo en (a, b). Escribimos la Ecuacin (23) como:

(52)

La ecuacin (24) se lee Wronskiano de y1, y2,, yn en t0 es no nulo. El Wronskiano de


soluciones es idnticamente nulo o nunca se anula en (a, b).

Representacin de soluciones de EDO lineales homogneas de orden n:


Teorema 2: Sean y1, ., yn n soluciones en el intervalo (a, b) de:
(53)

Si en cierto punto t0 en (a, b) estas soluciones satisfacen

(54)

Entonces, toda solucin de (53) en (a, b) se puede expresar como:

(55)

donde c1,, cn son constantes.

Un conjunto {y1,., yn} que satisface la Ecuacin (54) para algn t0 en el intervalo (a, b) es
un conjunto fundamental de soluciones para la Ecuacin (53) en el intervalo (a, b).
La combinacin lineal de y1,., yn en (55), escrita con constantes arbitrarias c1,., cn , se
conoce como una solucin general de la Ecuacin (53).
La relacin entre la independencia lineal y los conjuntos fundamentales de soluciones se
enuncia en el siguiente teorema:

Teorema 3:
Si {y1, ., yn} son n soluciones de: L[y] = 0 en el intervalo (a, b), entonces las siguientes
afirmaciones son equivalentes:

(i) {y1, ., yn} es un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo (a, b).


(ii) {y1, ., yn} es un conjunto linealmente independiente en el intervalo (a, b).
(iii) W[y1,., yn](t) nunca se anula en el intervalo (a, b).

Recordamos que m funciones g1,.., gm son linealmente dependientes (L.D) en un intervalo I, si


existen constantes k1,., km, no todas nulas, tales que:

k1g1 + k2g2 +.+ kmgm = 0

para toda t en I.

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Si k1 = k2 =.=km = 0, las funciones g1,.., gm son L.I.

Los siguientes conjuntos constan de funciones que son L.I., en cualquier intervalo abierto (a, b):

{1, t, t2,., tn}


{1, cos t, sen t, cos 2t, sen 2t,., cos nt, sen nt}
{e1t, e2t ,., ent} donde i son constantes distintas.

Representacin de soluciones de EDO lineales NO homogneas de orden n:


Teorema 4:
Sea yP una solucin particular de la EDO lineal NO homognea:
(56)
en el intervalo (a, b). Sea {y1, ., yn} un conjunto fundamental de soluciones para la EDO
lineal homognea correspondiente:
(57)
Entonces, toda solucin de (56) en el intervalo (a, b), se puede expresar en la forma:

(58)

y se denomina solucin general de la Ecuacin (56).

Demostracin:
Sea (t) una solucin de la Ecuacin (56). Entonces:

L[](t) = g(t)

Siendo yp una solucin particular de (56):


L[yp](t) = g(t)

Por lo tanto:
L[](t) - L[yp](t) = 0

Por ser L un operador diferencial lineal:

L[- yp](t) = 0

Es decir -yp es solucin de la EDO lineal homognea. Por lo tanto puede escribirse como
C.L. de {y1, ., yn} :

-yp = c1y1 + c2y2 + + cnyn

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para constantes adecuadas c1,., cn . Esta ltima ecuacin es equivalente a la Ecuacin (58) con (t)
en lugar de y(t), con lo que el teorema queda demostrado.

Suele escribirse:

y(t) = yp(t) + yh(t)

donde yh(t) es la solucin de la EDO lineal homognea correspondiente.

5.6. EDO LINEALES HOMOGNEAS DE ORDEN n CON COEFICIENTES


CONSTANTES
Una tcnica importante para resolver EDO es proponer la forma de una solucin,
sustituirla en la EDO, y analizar si los parmetros libres pueden ser ajustados para que la solucin
funcione.
Debido a que la solucin de una EDO es nica en tanto que las funciones que la definen
son razonablemente suaves y acotadas, si uno encuentra una solucin, entonces sta es LA
solucin.
Consideremos la EDO lineal homognea de orden n:

(59)

Donde an(0), . , a0 son constantes reales.


Como las funciones constantes son continuas en todas partes, la Ecuacin (59) tiene
soluciones definidas para todo t.
Si podemos hallar n soluciones y1, y2,., yn, linealmente independientes de la Ecuacin
(59), entonces podemos expresar una solucin general de la forma:

(60)

Con c1, c2,., cn constantes arbitrarias.


Veamos qu sucede con una funcin de la forma:
(61)
La Ecuacin (59) se puede escribir en la forma de operador diferencial:
(62)
Sustituyendo (61) en (62) resulta:

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Entonces, y = ert es una solucin de la Ecuacin (62), siempre que r sea una raz de la
ecuacin auxiliar o ecuacin caracterstica:

(63)

La ecuacin caracterstica tiene n races que pueden ser reales o complejas. No existen
frmulas para determinar los ceros de un polinomio arbitrario de grado mayor que 4. Cuando no
se puede determinar con exactitud un cero, se pueden utilizar algoritmos numricos.

5.7. EDO LINEAL HOMOGNEA DE SEGUNDO ORDEN (n=2) CON


COEFICIENTES CONSTANTES
La Ecuacin (59) resulta:

(64)

Donde a(0), b y c son constantes reales.


Este es el tipo de ecuacin que aparece para el sistema masa-resorte-amortiguador cuando
no hay fuerzas externas.
Si podemos hallar 2 soluciones linealmente independientes para la Ecuacin (59), y1 e y2,
entonces podemos expresar una solucin general de la forma:

(65)

con c1 y c2 constantes arbitrarias.


Vemos que en (64) conduce a:

Entonces, es una solucin de la Ecuacin (64), siempre que r sea una raz de la
ecuacin caracterstica asociada a la EDO (64):

(66)

Las races de esta ecuacin caracterstica son:

(67)

Si b2 4ac >0, las races r1 y r2 son reales y distintas.


Si b2 4ac =0, las races r1 y r2 son reales e iguales.
Si b2 4ac <0, las races r1 y r2 son nmeros complejos conjugados.

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Races reales distintas

Si la ecuacin caracterstica tiene races reales distintas r1 y r2, entonces:


son soluciones linealmente independientes de (64).
Por lo tanto, una solucin general de (64) es la siguiente:

(68)

donde c1 y c2 son constantes arbitrarias.

Observacin:
Aseguramos que e son L.I. evaluando:

por ser

Si slo tenemos una solucin no trivial . Las funciones e


son linealmente independientes.

(0)

Races repetidas

Si la ecuacin caracterstica tiene una raz repetida r, entonces: 2 soluciones L.I. de la


Ecuacin (36) son: . Una solucin general de (64) es la siguiente:

(69)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias.

Ejemplo de aplicacin:
Determine una solucin general de las siguientes ecuaciones diferenciales ordinarias:
a)

Ecuacin caracterstica:

es un conjunto fundamental de soluciones, y una solucin general es:

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b)

Ecuacin caracterstica:

son soluciones linealmente independientes.

Entonces, una solucin general es:

Si las races de la ecuacin caracterstica son los nmeros


complejos conjugados:

(70)

Donde y son los nmeros reales:

(71)

Entonces, son soluciones de la Ecuacin (64):

Pero:

Utilizando la frmula de Euler:


Podemos escribir:

Siendo y1 e y2 dos soluciones de la Ecuacin (36), cualquier combinacin lineal de ellas tambin lo
es:

Luego son soluciones de la EDO.

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Adems son linealmente independientes:

Races complejas conjugadas

Si la ecuacin caracterstica tiene races complejas conjugadas , entonces


son dos soluciones linealmente independientes de (64), y una
solucin general es:
(72)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias.

Una forma conveniente de escribir la solucin y(t) es:


(73)

Teniendo en cuenta que:

La Ecuacin (73) resulta:


(74)

Comparando con la Ecuacin (72) resulta:


(75)
Elevando al cuadrado ambos miembros de las Ecuaciones (75) y sumando se obtiene:
(76)
Dividiendo miembro a miembro en Ecuacin (75) se obtiene:
(77)

Ejemplo de aplicacin:
Determine una solucin general de la siguiente ecuacin diferencial ordinaria:

Ecuacin caracterstica:

Una solucin general es:

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A continuacin se presenta un mapa conceptual que sintetiza los contenidos desarrollados.

EDO Lineal Homognea Coeficientes constantes Orden 2

. Se propone:

b2 4ac >0 b2 4ac =0 b2 4ac <0

Forma alternativa

Figura 13.1. Mapa Conceptual. EDO-Lineal homognea de orden 2 con coeficientes constantes.

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5.8. EDO LINEAL NO HOMOGNEA DE SEGUNDO ORDEN


En el sistema masa-resorte-amortiguador, la posicin u(t) de la masa m es gobernada por la
EDO lineal:

(78)

k
f(t)
b m

Figura 14.1. Diagrama de cuerpo libre del oscilador masa-resorte.

Los trminos de la Ecuacin (78) se identifican de manera fsica como:

[inercia] + [amortiguamiento] + [rigidez] u = Fuerza externa

Cualquier EDO lineal de 2 orden con coeficientes constantes:

se puede interpretar como una descripcin de un sistema masa-resorte-amortiguador, con


coeficiente de masa a, coeficiente de amortiguamiento b, rigidez de resorte c y desplazamiento
y(t) si estas constantes tienen sentido fsico (a, b, c positivas).

Procedimiento de resolucin
Para resolver
a) Determine una solucin general para la EDO lineal homognea
correspondiente.
b) Determine una solucin particular de la EDO Lineal no homognea dada.
c) Obtenga una solucin general de la ecuacin dada.

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5.9. MTODO DE LOS COEFICIENTES INDETERMINADOS


Para hallar una solucin particular de una EDO lineal no homognea con coeficientes
constantes consideramos:

Proponemos una solucin de la forma:

y relacionamos los coeficientes de con los de . Esto implica resolver n+1


ecuaciones lineales en las n+1 incgnitas

Si

Proponemos una solucin de la forma:

Resolvemos , en trminos de las incgnitas A y B.


La propia funcin sugiere la forma de la solucin particular.

Ejemplo de aplicacin:
Determine una solucin particular de:

Proponemos:

Entonces:

Sustituyendo en la EDO obtenemos:

Asociando trminos:

De donde:

Resolviendo el sistema indicado se obtienen:


Por lo tanto la funcin es una solucin particular de

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6. ECUACIONES DIFERENCIALES - SISTEMAS DE ECUACIONES


DIFERENCIALES
6.1. MOTIVACIN
En distintas ramas de la Ingeniera se presenta el desafo de obtener la respuesta dinmica
de sistemas fsicos sobre los que actan determinadas acciones o excitaciones externas variables en
el tiempo, siendo necesario determinar frecuencias y modos naturales de vibracin.
Para ello, como se ha visto, se deben realizar algunas hiptesis que simplifican la realidad
a estudiar y permiten definir el denominado modelo fsico, sobre el cual se plantean leyes
adecuadas para obtener el llamado modelo matemtico. Este ltimo relaciona la variacin en el
tiempo de los parmetros de respuesta de los sistemas estructurales con los parmetros de control
actuantes sobre los mismos. En muchos casos, dicho modelo matemtico queda expresado en
trminos de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.
La variedad de situaciones en las que se puede presentar el problema descripto es muy
amplia. A manera de ejemplo podemos mencionar la necesidad de determinar la seguridad de
estructuras sometidas a acciones severas como las de sismos o vientos. La Figura (13.1) muestra
dos secuencias de un colapso estructural muy conocido debido a la accin del viento sobre el
Tacoma Narrow Bridge. En este caso observamos en la primera fotografa, que el sistema fsico
mecnico se encuentra oscilando en forma rotacional y traslacional.

Figura 15.1. Colapso de un sistema mecnico vibratorio roto-traslacional

La prediccin de las respuestas de sistemas fsicos, en donde se encuentran involucrados


dos o ms grados de libertad deriva en la necesidad de resolucin de sistemas de ecuaciones
diferenciales, a los cuales se dedica el presente captulo.

6.2. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS


Muchos mtodos numricos para la aproximacin de soluciones de problemas de primer
orden con valores iniciales, de la forma:

(78)

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se pueden extender fcilmente a sistemas de m ecuaciones diferenciales en m funciones incgnitas


Esto se facilita por el uso de la denominada forma normal cannica para
expresar el sistema.

6.3. FORMA NORMAL CANNICA DE UN SISTEMA DE ECUACIONES


DIFERENCIALES
Un sistema de m ecuaciones diferenciales en m funciones incgnitas, expresado en su
forma normal, puede ser escrito de la siguiente manera:


(79)

En conjunto, el sistema dado en la Ecuacin (79), de m ecuaciones diferenciales ordinarias


de primer orden, puede escribirse en forma matricial

Un problema de valores iniciales (PVI) para la Ecuacin (79), implica determinar una
solucin de este sistema que satisfaga las CI:

La mayora de los cdigos profesionales para la resolucin de PVI, suponen que el sistema
est escrito de esta forma. Adems, para un sistema lineal en forma normal se pueden utilizar las
poderosas herramientas del lgebra lineal. Por estas razones veremos que una sola EDO de orden
superior puede convertirse en un sistema equivalente de EDO de primer orden.

6.4. EDO DE ORDEN m COMO SISTEMA DE EDO DE 1er ORDEN.


Sea la EDO de orden m

(80)

El procedimiento para convertir la EDO de orden m en un sistema de EDO de primer


orden, consiste en introducir como incgnitas adicionales la serie de derivadas de y:
m incgnitas adicionales

(81)

Sistema de EDO de primer orden.

(82)

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Si la Ecuacin (80) tiene CI: , el sistema


dado por (82) tiene CI:

6.5. EDO LINEAL HOMOGNEA DE ORDEN n COMO UN SISTEMA DE EDO


DE PRIMER ORDEN.
Dada la EDO lineal homognea de orden n:

para escribir un sistema equivalente de EDO de primer orden, se definen como nuevas
incgnitas las primeras (n-1) derivadas de y, incluyendo la propia y, derivada 0-sima.
n incgnitas adicionales.

Sistema de EDO de primer orden.

Observacin:
Para sistemas de 2 o ms EDO lineales homogneas de orden superior se aplica el mismo
procedimiento a cada funcin incgnita.

6.6. NOTACIN MATRICIAL PARA SISTEMAS DE EDO LINEALES EN FORMA


NORMAL.
Cuando las ecuaciones del sistema de EDO son lineales, el lgebra matricial
proporciona una notacin compacta para expresar el sistema. La misma notacin sugiere
nuevas formas de caracterizar las propiedades de la solucin y tcnicas eficaces para obtener
soluciones explcitas.

Un sistema de EDO lineal homognea en forma normal:


n EDO lineales homogneas de primer orden, en n funciones incgnitas

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(83)

En notacin matricial:

Vector solucin Vector de derivadas Matriz de coeficientes

Entonces:

(84)

6.7. SISTEMAS DE EDO LINEALES EN FORMA NORMAL


Un sistema de n EDO lineales est en forma normal si el mismo se expresa como:

(85)

Para sistemas EDO Lineales Homogneos:

Para sistemas EDO Lineales No Homogneos:

Si los elementos de la matriz A son todos constantes, entonces el sistema de EDO Lineales
es de coeficientes constantes.

Observacin:
Recordemos que una EDO Lineal de orden n se puede escribir como un sistema de 1er orden en
forma normal. Es decir que siempre podemos llevar una EDO Lineal de orden n, o varias, a un
sistema de la forma dada en la Ecuacin (58).

6.8. PROBLEMA CON VALORES INICIALES


El problema con VI para el sistema normal dado por la Ecuacin (85) es el problema de
determinar una funcin vectorial diferenciable que satisfaga en un intervalo I, el sistema de
EDO y que adems satisfaga la condicin inicial donde es un punto dado de I y
es un vector dado.

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Existencia y Unicidad:

Sean continuas en un intervalo abierto I que contiene al punto t0. Entonces,


para cualquier eleccin del vector X0, existe una nica solucin en todo el intervalo
I del problema de valores iniciales:

(86)

6.9. SISTEMAS DE EDOs LINEALES NORMALES HOMOGNEOS


Sea

(87)

donde A(t) es una funcin matricial de nxn continua en un intervalo I.


Conjunto fundamental de soluciones:
Las n funciones vectoriales , soluciones del sistema EDO lineal
homogneo en el intervalo I, forman un conjunto fundamental de soluciones, siempre que ellas
sean LI en I, o en forma equivalente, su Wronskiano.
(88)
nunca se anula en I.
Matriz fundamental :
Una funcin matricial de nxn cuyos vectores columna forman un conjunto fundamental
de soluciones para el sistema EDO homogneo, es una matriz fundamental. El determinante de
es el Wronskiano del conjunto fundamental de soluciones. Como el Wronskiano nunca se
anula en el intervalo I, entonces existe para t en I.
Solucin general de un sistema de EDO lineales homogneo EDOH:
Una solucin general del sistema EDOH es una combinacin lineal de las n funciones que
forman un conjunto fundamental de soluciones:

(89)
siendo una matriz fundamental cuyos vectores columna son , y
es un vector de constantes arbitrario.

6.10. SISTEMAS DE EDOs LINEALES NORMALES NO HOMOGNEAS


Sea

(90)

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donde la funcin matricial A(t) de nxn y la funcin vectorial f(t) son continuas en el intervalo I.
Solucin general de un sistema de EDO lineales normales no homogneo:
Si es cualquier solucin particular del sistema no homogneo y X es una matriz
fundamental para el sistema homogneo asociado, entonces una solucin general para el sistema
de EDO lineales no homogneo es:

(91)
donde son los vectores columna de y es un
vector de constantes arbitrario.

6.11. SISTEMAS ACOPLADOS MASA-RESORTE. APLICACIONES DE


INTERS EN INGENIERA
Veremos a continuacin una aplicacin de mucho inters prctico. Se trata de la
idealizacin del comportamiento, por ejemplo, de un tanque de agua representado por un modelo
con masa m, y una columna con rigidez k y con masa estructural despreciable frente a la masa del
recipiente y coeficiente de amortiguamiento b.
Tenemos entonces un sistema de 1 grado de libertad, que corresponde al desplazamiento
lateral u(t) de la masa m, medido a partir de la configuracin no deformada. El modelo
matemtico resulta ser una ecuacin diferencial ordinaria lineal de 2 orden, con coeficientes
constantes dada por:

cuya solucin analtica se ha estudiado anteriormente. La Figura (16.1) permite observar lo


descripto.
ut)
f(t)
m1 m1

Figura 16.1. Desplazamiento lateral en un sistema de un grado de libertad.

Se ha asumido que la columna tiene la posibilidad de deformarse almacenando energa


elstica que entrega nuevamente al sistema al cesar la accin externa y recuperar la forma inicial,

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tal como un resorte de comportamiento elstico lineal. Segn sea la forma de la configuracin
deformada asumida ser el valor de constante elstica a utilizar.
u(t)
fe(t)

u(t) fe(t)

k u(t) k u(t)

fe(t) fe(t)

Figura 17.1. Configuraciones deformadas tpicas de una columna en flexin.

La forma de la configuracin deformada de la columna se discute y calcula en asignaturas


como Resistencia de Materiales o Anlisis Estructural y est fuera del alcance de esta asignatura.
En la Figura 17.1 se pueden observar dos configuraciones deformadas tpicas que conducen
a diferentes valores de k.
Con el propsito de mejorar la idealizacin planteada es necesario incorporar mayor
cantidad de grados de libertad en el modelo fsico asumido. As, la inmediata mejor aproximacin
puede ser incorporar un punto material donde se represente la masa de la columna del tanque de
agua. Se tendr entonces un sistema de 2 grados de libertad, que corresponde a los
desplazamientos laterales u1(t) e u2(t) de cada masa m1 y m2, respecto de la configuracin no
deformada.

El modelo matemtico que describe al modelo fsico as planteado ser un sistema de


ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de segundo orden. La Figura (18.1) permite
observar lo descripto.
Los objetivos son:
Formular el modelo matemtico que gobierna el movimiento de un sistema en el que dos
resortes acoplados unen dos masas que pueden moverse sin friccin.
Describir y justificar el procedimiento para encontrar una solucin general al problema de
oscilaciones libres no amortiguadas.
Aplicar en un problema concreto.

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m2
m2 f2(t)
u2(t)

m1

m1 m1
f1(t)
u1(t
)

Figura 18.1. Sistema de dos grados de libertad para el problema planteado.

6.12. MODELO FSICO OBTENCIN DEL MODELO MATEMTICO A


RESOLVER
Para mejorar el modelo de un grado de libertad desarrollado anteriormente para el anlisis
dinmico de un tanque de agua, se adoptar un nuevo modelo fsico y se deducir el modelo
matemtico asociado.
En la idealizacin del comportamiento dinmico del tanque se asume que no slo el
depsito tiene una masa considerable sino tambin la columna soporte. As la idealizacin consiste
en que existen dos masas vinculadas por elementos elsticos, que son los dos tramos de la columna
soporte. En la Figura (18.1), se muestra la posicin de las masas y una posible configuracin
deformada de los tramos de columna que las vinculan. Se tiene entonces un sistema discreto de
dos grados de libertad.
Las acciones externas o parmetros de control del sistema se consideran aplicadas en
correspondencia con las posiciones de las masas, y se las denomina f1(t) y f2(t). Los
desplazamientos de las masas m1 y m2, respecto de la configuracin no deformada, que
constituyen los parmetros de respuesta del sistema, se indican con u1(t) e u2(t), respectivamente.

6.12.1. ESFUERZOS INTERNOS EN EL SISTEMA Y ECUACIONES CONSTITUTIVAS Y


CINEMTICAS.
La respuesta elstica de los tramos de columna ante las acciones externas se puede
considerar equivalente a las acciones de resortes elsticos. Si bien esto es tratado en Resistencia de
Materiales y/o en Anlisis Estructural se incluye aqu en forma sinttica a los efectos de que el
tema resulte autocontenido. Se aislan en diagrama de cuerpo libre los tramos de columna
poniendo en evidencia los llamados esfuerzos internos, como puede observarse en la Figura (19.1):

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ui+1(t) fe(t
)

ui(t)

fe(t) (t)

k fe(t)

Figura 19.1. Diagrama de cuerpo libre del sistema.

Se considera como configuracin deformada a los desplazamientos del tipo de los indicados
en la figura. El cambio geomtrico entre la configuracin deformada y la configuracin no
deformada, pemite definir , como una medida del cambio de geometra del sistema y que est
dada por:

La fuerza horizontal elstica que acta en los extremos de cada tramo de columna
analizado se puede expresar como:

As resulta que las acciones internas o fuerzas elsticas que actan en cada tramo de
columna son:

Por lo tanto, es posible plantear como sistema equivalente, el siguiente sistema de dos
grados de libertad, que constituye la idealizacin de la situacin real que se busca estudiar y que se
puede observar en la Figura (20.1):

k1 k2
f1(t) f2(t)

lo1 lo2

u1(t) u2(t)

Figura 20.1 Sistema equivalente.

Los parmetros del modelo fsico son:

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Parmetros fsicos:
Masas inerciales: m1 ; m2
Constantes de los resortes: k1 ; k2

Parmetros de control:
Acciones externas: f1(t) ; f2(t)

Parmetros de respuesta:
Desplazamientos de las masas respecto de la configuracin no deformada: u1(t);u2(t)

Observacin: en el presente caso, no estamos considerando la presencia de amortiguamiento


(friccin) en el sistema.

6.12.2. MODELO MATEMTICO


Ahora buscamos el modelo matemtico asociado a la idealizacin de la realidad asumida.
Es decir, nos preguntamos cules son las ecuaciones que gobiernan el movimiento de los dos
objetos. Para ello, realizaremos los diagramas de cuerpo libre correspondientes a cada masa,
poniendo en evidencia solamente las acciones horizontales y posteriormente aplicaremos la
Segunda Ley de Newton. Figura (20.1).

f1(t) f2(t)
k1 k2

fe1(t)

fe2(t) fe2(t)

fe1(t) fe2(t)
f1(t) f2(t)

Figura 20.1. Diagrama de cuerpo libre.

f (t ) ku (t )
e1 1 1

El desplazamiento neto del segundo resorte con respecto a su longitud natural es:
u (t )u (t )
2 1

f ( t ) k u ( t ) u ( t )
e2 2 2 1

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Planteo de la Segunda Ley de Newton:


..

k u ( t ) k [ u ( t ) u ( t )] f ( t ) m u ( t )
Para la masa m1:
1
1 1 2 2 1 1 1

..

Para la masa m2: k [ u ( t ) u ( t )] f ( t ) m u ( t )


2 2 1 2 2
2

Reordenando ambas ecuaciones:

m u ( t ) ( k k )u ( t ) k u ( t ) f ( t )
..


1 1 2 1 2 2 1
.. (92)
m u ( t ) k u ( t ) k u ( t ) f ( t )
2
2
2 1 2 2 2

Observamos que se trata de un sistema de 2 ecuaciones diferenciales ordinarias de 2 orden no


homogneas, lineales y con coeficientes constantes.

Reescribimos las mismas en notacin matricial:

m 0 u k k k u f
..

1
1
1 2
2 1
1
(93)
0 m u k k u f
..

2 2 2 2 2 2

Llamando:


m 0
M 1 Matriz de masa
0 m2


k k2 k2
K 1 Matriz de rigidez
k k 2
2

u ( t )
..
..

U ( t ) ..1 Vector de aceleraciones


u ( t )
2
u ( t )
U( t ) 1
Vector de desplazamientos
u ( t )
2

f ( t )
F( t ) 1
Vector de acciones externas
f ( t )
2

La ecuacin matricial queda:

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..

M U( t ) K U( t ) F( t ) (94)

Queremos estudiar el problema de oscilaciones libres no amortiguadas, es decir, F ( t ) 0


..

M U ( t )U K U ( t ) 0 (95)

El modelo matemtico del problema de oscilaciones libres no amortiguadas es un sistema


de ecuaciones diferenciales ordinarias de 2 orden homogneo y sus condiciones iniciales.

6.13. SOLUCIN ANALTICA


6.14.1. DETERMINACIN DE FRECUENCIAS Y MODOS NATURALES DE VIBRACIN.

Para escribir la solucin general de nuestro sistema, como combinacin lineal de un


conjunto fundamental de soluciones, necesitamos encontrar funciones solucin que sean
linealmente independientes (LI). Cuntas funciones solucin LI se requieren? Tenemos 2 EDO de
2 orden que forman el sistema y en cada una de ellas aparecen ambas funciones incgnitas. Por
ser de 2 orden tanto en la funcin incgnita u1 como en la funcin incgnita u2 se necesitan
cuatro funciones solucin LI para poder expresar la solucin general del sistema. Luego, una vez
conocidas estas funciones { U1 ;U 2 : U 3 ;U 4 }, las que forman un conjunto fundamental de
soluciones, podremos escribir la solucin general como una combinacin lineal de ellas. Es decir:

U cU c U c U c U
G 1 1 2 2 3 3 4 4

Tenemos dos caminos:


- Reescribir el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de 2 orden como un sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias de 1 orden de la forma:
.

X AX

y luego utilizar mtodos numricos apropiados (como los Mtodos de Runge-Kutta, entre
otros). Esta va de solucin la trabajaremos luego de estudiar los mtodos numricos para
resolver ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden.
- Resolver el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de 2 orden, proponiendo
funciones solucin apropiadas, que lo transforman en un problema de valores y vectores
propios.
Necesitamos 4 funciones solucin linealmente independientes.
Observamos que toda funcin vectorial de la forma:
U cos t v U sent v (96)
es apropiada para satisfacer el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Derivamos dos veces y reemplazamos:
. .

U sent v U cost v

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.. ..

U cost v 2
U sent v 2

Sustituyendo en (29):
M ( cos tv ) K (cos tv ) 0
2
M ( sentv ) K ( sentv ) 0
2

cos t[ Kv M v ] 0 2
sent[ Kv M v ] 0 2

cos t[ K M ] v 0 2
sent[ K M ] v 0 2
(97)

Cualquiera de las funciones vectoriales definidas en (96) son solucin de (95) si se cumple (97) para
todo tiempo t, con v 0 (porque si v 0 en (96) tendramos Y 0 ).

Es decir, [ K M ]v 0
2
(98)
Se trata de un problema de valores y vectores propios generalizado. Para que el
sistema de ecuaciones lineales homogneo definido en (98) tenga solucin distinta de la

trivial ( v 0 ), ya que necesitamos funciones solucin linealmente independientes, pedimos


que el determinante de la matriz de coeficientes sea nulo.

K 2M 0

Esta constituye la ecuacin caracterstica, que permite obtener los valores caractersticos
i . Podemos llevar el problema de valores propios generalizado a un problema standard de

valores propios.

Teniendo en cuenta que: det(M)=m1 m2 y siendo el determinante de la matriz de masas no


nulo, sta resulta una matriz inversible. Su inversa est dada por:

1
m 0
M 1 1
0 1
m2

Premultiplicamos ambos miembros de la ecuacin (98) por M-1 :

[ M K M M ]v 0
1 2 -1

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Llamando B=M-1K y 2 y siendo adems M-1M=I, esta ltima expresin puede escribirse
como:

[ B I ]v 0 (99)

Que es un problema standard de valores y vectores propios. Los valores propios (o valores
caractersticos) se obtienen de plantear la ecuacin caracterstica:

B I 0
(100)

Siendo para nuestro problema la matriz B una matriz de orden 2, obtendremos dos valores
propios 1 y 2 .
Observamos que, siendo M y K matrices simtricas, B no necesariamente lo es.

KT K
MT M
B T ( M 1K )T K T ( M 1 )T KM 1
BT B
Considerando 1 2 , los correspondientes vectores propios son linealmente
independientes. Es decir, podremos determinar 4 funciones solucin linealmente independientes,
que son:

U cos tv
1 1 1
U sen tv
2 1 1

(101)
U cos tv
3 2 2
U sen tv
4 2 2

Donde: 1 1 y 2 2

1 y 2 son las frecuencias angulares o circulares (en radianes por segundo) y v1 , v 2 las formas de
los modos naturales de vibracin.
Estos son considerados parmetros dinmicos del sistema. La solucin general del sistema
de ecuaciones diferenciales ordinarias homogneo de 2 orden ser:

U cU c U c U c U
G 1 1 2 2 3 3 4 4

Es decir:

U c cos tv c sen tv c cos tv c sen tv


G 1 1 1 2 1 1 3 2 2 4 2 2
(101)

Las constantes ci se determinan a partir de las condiciones iniciales del problema.


Una forma alternativa de escribir la ecuacin (101) es la siguiente:

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U A sen( t )v A sen( t )v
G 1 1 1 1 2 2 2 2
(102)

Los valores de A1 , A2 ,1 ,2 , se determinan a partir de los valores de las constantes ci , obtenidas de


las condiciones iniciales. La Figura 20.1 presenta un mapa conceptual que sintetiza los conceptos
presentados referidos a sistemas acoplados masa-resortes.

Sistemas acoplados masa-resorte: Oscilaciones Libres Amortiguadas

Solucin general
++

++
Forma alternativa

Figura 21.1. Mapa Conceptual. Sistemas Acoplados Masa Resorte.

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6.15. CONCLUSIONES GENERALES


1. Hemos encontrado la solucin analtica de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
lineales de 2 orden, resolviendo as el problema de oscilaciones libres no amortiguadas para
un sistema de 2 grados de libertad.
2. Lo que hemos planteado para un sistema de 2 grados de libertad es totalmente extensible a
sistemas de n grados de libertad. En ese caso:
..

M U ( t ) KU ( t ) 0
siendo M y K matrices cuadradas de orden n y los vectores de aceleraciones y desplazamientos
de n componentes cada uno.
3. Puede demostrarse que para matrices de masa y de rigidez reales simtricas y definidas
positivas, caractersticas de los sistemas estructurales estables, todas las races de la ecuacin

caracterstica K M 0 , son reales y positivas.


2

4. Las frecuencias angulares se ordenan en forma creciente. Es decir:


1 < 2 <.< n
El modo de ms baja frecuencia se lo denomina primer modo o modo fundamental. Al que le
corresponde la frecuencia inmediata superior, segundo modo, y as sucesivamente.
5. Cada modo de vibracin: Ai sen( i t i )vi consiste en un movimiento armnico simple de las

masas, con frecuencia angular i y ngulo de fase i . En cada ciclo de vibracin de cada modo,
las masas pasan dos veces por sus posiciones de equilibrio y alcanzan sus posiciones extremas
simultneamente.
6. El problema de valores y vectores propios conduce a frecuencias y modos naturales de
vibracin que dependen slo de las constantes fsicas del sistema.
7. Las condiciones iniciales permiten obtener las constantes de la solucin general del sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales homogneas (escrita sta como combinacin lineal
de las funciones solucin linealmente independientes determinadas). En otras palabras, las
cantidades en que los modos contribuyen a la respuesta total quedan determinadas por dichas
condiciones iniciales.
8. Reforzamos un concepto ya planteado: Los modelos matemticos constituyen idealizaciones
conceptuales de estructuras reales. Pueden proveer conocimiento completo y preciso del
modelo fsico, pero slo proveen de informacin aproximada del comportamiento del sistema
real. Sin embargo, desde el punto de vista prctico, la informacin adquirida a partir del
anlisis del modelo matemtico es suficiente para una adecuada comprensin del
comportamiento dinmico del sistema real, cuando el modelo fsico es el adecuado.

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Ejemplo:
Aplicaremos ahora el modelo estudiado para los siguientes datos:
m1 = 2 kg
k1 = 4 N/m.
m2 = 1 kg
k2 = 2 N/m.
Si ambas masa se desplazan 3 metros hacia la derecha de la configuracin no deformada y luego se
liberan, cules son las ecuaciones de movimiento de las dos masas?

El sistema de 2 ecuaciones diferenciales ordinarias de 2 orden no homogneas, lineales y con


coeficientes constantes a resolver est dado por:
m 0 u k k k u f
..

1
1
1 2
2 1
1

0 m u k k u f
..

2 2 2 2 2 2
Con
m 0
M 1
Matriz de masa
0 m
2

k k k
K 1 2
2
Matriz de rigidez
k k
2 2

Evaluacin de las matrices para los datos de nuestro problema:


2 0 6 2
M K
0 1 2 2
1
0
M 21


0 1

1
0 6 2 3 1
B 2
2 2 2 2
0 1

Vemos que, siendo M y K matrices simtricas, B no lo es.


Determinacin de los valores propios de la matriz B:
Siendo para nuestro problema la matriz B una matriz de orden 2, obtendremos dos valores propios
1 y 2 :

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3 1
0
B I 0 2 2

1 1 1 1 1 rad/seg
2 5 4 0
2 4 2 2 2 rad/seg
Las frecuencias angulares se ordenan en forma creciente. Es decir,
1 < 2

1 y 2 son las frecuencias angulares o circulares (en radianes por segundo) y v , v las formas de
1 2
los modos naturales de vibracin. Estos son considerados parmetros dinmicos del sistema.
El modo de ms baja frecuencia se lo denomina primer modo o modo fundamental. Al que le
corresponde la frecuencia inmediata superior, segundo modo.
Observamos que la ecuacin caracterstica conduce a frecuencias angulares de vibracin que
dependen slo de las constantes fsicas del sistema (ya que son las que satisfacen K 2 M 0 ).
Determinacin de los vectores propios:

Siendo 1 2 , los correspondientes vectores propios son linealmente independientes. Los


obtenemos resolviendo los sistemas de ecuaciones lineales homogneos B I v 0 para cada
valor propio. Es decir,

Para 1 =1:
2 1 x 0 x 1
2 1 y 0 y 2x 2x v
1
x0 2
Hemos obtenido la forma del primer modo natural de vibracin, o modo fundamental.

Para 2 =4:
1 1 x 0 x 1
2 2 y 0 y x -x v
2
x 0 -1
Esta es entonces la forma segundo modo natural de vibracin del sistema.
Conjunto fundamental de soluciones:
Ahora podremos determinar 4 funciones solucin linealmente independientes, que son:

1 1
U cos t
1
U sent
2
2 2

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1 1
U cos 2t U sen 2t
1 1
3 4

Solucin general:
La solucin general del sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias homogneo de 2 orden
ser:
U cU c U c U c U
1 1 2 2 3 3 4 4

Es decir:
1 1 1 1
U c cos t c sent c cos 2t c sen2t
1 1
1 2 3 4
2 2

Determinacin de las constantes ci:


Las constantes ci se determinan a partir de las condiciones iniciales del problema.
En t = 0:
3 1 1
U c 1 2 c
3 1
3
De donde se obtiene:
c1 2
c3 1

Evaluamos la derivada primera del vector U :


.
1 1 1 1
U c sent c cos t 2c sen2t 2c cos 2t
1 1
1 2 3 4
2 2
Y planteamos en t = 0:
.
0 1 1
U c 2 2 2c 4 1
0
De donde se obtiene:
c2 c4 0

Por lo tanto, el vector solucin resulta:


1 1
U 2 cos t cos 2t
2 1
Vemos que las cantidades en que los modos contribuyen a la respuesta total quedan determinadas
por las condiciones iniciales del problema.

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Contribucin del primer modo: 1


U 2 cos t
1
2

k2
m1 m2

k1 k2

m1 m2

u1(t) u2(t)

Las dos masas pasan por el estado de equilibrio simultneamente y alcanzan sus posiciones
extremas simultneamente. La amplitud del movimiento de la segunda masa es el doble que la
amplitud de la primera masa.
Contribucin del segundo modo:
1
U cos 2t
1
2

k2
m1 m2

k1 k2

m1 m2

u1(t) u2(t)

La amplitud del movimiento de la segunda masa es de igual valor, pero de signo opuesto a la
amplitud de la primera masa. Las masas vibran alejndose y despus acercndose de manera
indefinida.
Solucin general:

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1 1
U 2 cos t cos 2t
2 1

k2
m1 m2

k1 k2
m1 m2

u1(t) u2(t)
-6

-5

-4

-3

-2

-1

4
0
1
2
3
4
5
6
7

t (seg)

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