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Dinmica 2016-1

Semana 5

Expositor: M.Sc Ing. Tito Vilchez Vilchez

Tema: Cinemtica de cuerpo rgido


CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

La descripcin de los movimientos del cuerpo rgido


es necesaria para:

a)Determinar la geometra del diseo del mecanismo y las


fuerzas que se desarrollan.

b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,


gobernar y/o modificar ciertos movimientos, empleando
levas, engranajes, transmisiones y mecanismos.
d SM
Cuando: RD / A cte Ambos ptos A y D pertenecen al mismo
a cuerpo B vB SM
dt
Luego: C
SM Rio Ganges

vrelD / A 0 arelD / A 0
SM B
Entonces: vrelB / A

vD v A AD RD/ A Trayectoria RB / A
absoluta de B z aA
Donde: AD arelB / A
k Observador
Es un vector absoluto Mvil
A j y
Z RB
x i
Sistema
Mvil aA vA
K TIERRA Trayectoria
Observador
RA relativa de B
Inercial RD / A respecto de A
O Y D
v 0 J
I aO 0 vD
O
Sistema aA
X Inercial de
Referencia

aD a A AD RD/ A AD .RD/ A AD
2 Trayectoria
S.I.R. es un vector absoluto absoluta de A
vB vA rB / A vrelB / A
aB a A del
conocimientos
En este nuevo capitulo utilizaremos
rBanlisis
/ A del
2
.rB / A
como base los
2 vrelB / A dearelBuna
movimiento /A
partcula con respecto a otra y la teora general sobre
Polos de Velocidades (Centro Instantneo de Rotacin
o Velocidad Nula) y sobre centro instantneo de
aceleracin nula.
Y

X
A
VA VB

vB v A rB / A vrelB / A 0

aB a A rB / A 2 .rB / A arelB / A 0
BLOQUE A (4 puntos)
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la barra O2A tiene una velocidad
angular constante en sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula, determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 6.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleracin de B.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de D.(m/s2)
Utilizando la ley de Senos:
RC/A 0, 203Cos10,1922i 0, 203Sen10,1922 j
203 50,8
10,1922
Sen135 Sen

RC/A 0,1997i 0, 0359 j

RB/A 0,102Cos10,1922i 0,102Sen10,1922 j

RB/A 0,1003i 0, 01804 j 102


Tambin:

RA/O2 0, 0359i 0, 0359 j

RB/O2 RA/O2 RB/A RB/O 0, 0644i 0, 01786 j RB/O6 105,957 mm


2

RB/O6 RB/O2 RO6 /O2 RB/O6 0, 0644i 0, 08414 j tg 0, 76539 37, 43


Utilizando la ley de Cosenos: (102) 2 (105,957) 2 (102) 2 2 105,957 102 Cos
58, 7081 90 58, 7081 37, 43 90 6,1381
RD/B 0, 037i 0, 095 j
RD/O6 0,1014i 0, 0109 j RD/B RD/O6 RB/O6

vA 2 RA/O2 (k) (0, 0359i 0, 0359 j ) 0, 0359i 0, 0359 j
vC v A 3 RC/A vC i 0, 0359i 0, 0359 j (3k) (0,1997i 0, 0359 j )
6 v D
Eje Y: 0 0, 0359 0,19973
3 0,1797rad / s 5
Eje X: vC 0, 0359 0, 03593 vA
vB
vC 0, 0359 0, 0359(0,1797) 3
vC 0, 02944m / s vC
vB v A 3 RB/A

vB 0, 0359i 0, 0359 j (0,1797 k) (0,1003i 0, 01804 j )

v 0, 03265i 0, 01787 j
B

vD vB 5 RD/B 6 R D /O6 vB 5 RD/B


6 k (0,1014i 0, 0109 j ) 0, 03265i 0, 01787 j 5 k (0, 037i 0, 095 j )
Eje X: 0, 0955 0, 01096 0, 03265 5 0,3104 rad/ s
Eje Y: 0, 0375 0,10146 0, 01787 0, 2895rad / s
6
RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a 5 0,3104 m/s 0,3693


b 6 0,2895 m/s 0,3017
c aB 0,03987 m/s2 0,04014
d aD 0,03592 m/s2 0,0178
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO: Tipos de trayectorias
TRASLACION PURA: Caractersticas :

A.Traslacin Pura Rectilnea: Caractersticas:


B. Traslacin Pura Curvilnea :
Caractersticas:
B.ROTACION PURA: Caracterstica:
C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)

En ese instante:
vB vG (CR RB/G )
B


aB aG CR RB/G CR (CR RB/G )
Movimiento de traslacin
Movimiento de pura curvilnea
traslacin + rotacin

Movimiento en
Movimiento de
traslacin pura
rotacin pura
METODOS DE CALCULO EN CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO

A. Tenemos cuatro mtodos de calculo para determinar velocidades:


1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico
3.- Mtodo de equiproyectividad
4.- Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin

B. Para el calculo de aceleraciones se tienen dos mtodos:


1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico
METODOS PARA EL CALCULO DE VELOCIDADES Y
ACELERACIONES
METODO I:
Mtodo Vectorial (Clsico) (Sirve para calcular velocidades y
aceleraciones)
Caractersticas para un cuerpo rgido en 2D

1.Siempre el sistema mvil ser solidario (o estar soldado) al


cuerpo rgido en A.
Observaciones: (Si el sistema no estuviera soldado en AB)

El sistema esta soldado al elemento

Velocidad Angular relativa

Cul es la velocidad angular del cuerpo rgido AB?


(Se refiere a la absoluta)
Conclusin: Para el cuerpo rgido:

Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3 D

Idnticamente para aceleraciones; de la ecuacin


general:
aB a A CR RB/A CR (CR RB/A ) 2CR vrelB / A arelB / A

(Se cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3D)

En el plano:

Esta ultima ecuacin solo se cumple para cuerpos rgidos en 2D


PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.-La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)

SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rgido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C

3.- Relacionamos los puntos


B y C a travs de las
ecuaciones de cinemtica de
cuerpo rgido, ubicando en
que lado estn los datos de
entrada.
I. ANALISIS DE VELOCIDADES

vB AB RB / A
vB 10k 8i 80 j
vB
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:

vC vB BC RC/ B
Tierra 1

vC i 80 j (BC k) (6i 4 j ) vC
vC i 80 j 4BC i 6BC j Tierra 1

vC i 0 j 4BC i (6BC 80) j


Eje Y: 0 6BC 80 BC 13, 3333rad / s
Eje X: vC 4BC vC 4(13, 3333)
vC 53, 3333m / s
II. ANALISIS DE ACELERACIONES aB 20k 8i (10) 2 .(8 i)
aB AB RB / A AB ( AB RB / A ) aB 800i 160 j
En 2D:
aB AB RB / A ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido: aBn
aC aB BC RC/ B BC (BC RC/ B )
aBt
aC aB BC RC/ B (BC ) 2 .RC/ B aC

aC i 800i 160 j ( BC k) (6i 4 j ) (13, 333) 2 .(6i 4 j )


aC i 800i 160 j 6 BC j 4 BC i 1066, 66i 711,11 j
Eje Y: BC (711,11 160) / 6 91.85rad / s
2

Eje X: aC 800 4 BC 1066, 66


aC 800 4(91,85) 1066, 66

aC 2234, 067 m / s 2
Mtodo II:
Mtodo Grfico

Velocidades :
Aceleraciones:
Mtodo III: No calcula velocidades angulares

Slo sirve para el calculo de velocidades


(vlido en 2D y 3D)
Mtodo de Equiproyectividad:

vB vA AB RB / A

vB RB / A v A RB / A ( AB RB / A ) RB / A

vB RB / A vA RB / A
vB RB / A vA RB / A
Significado fisico:

R R
vB B / A vA B/ A
RB / A RB / A

vB vA

vB . Cos B v A . Cos A

vB .Cos B vA .Cos A
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD

tg=4/6 Restriccion: Solo


calcula velocidades
=33,69 lineales,no
VB velocidades angulares
VB = 80 m\s

+=90

=90-

VC
=56,31

VB .Cos= VC .Cos

80.Cos56,31= VC .Cos33,69 VC = 53,33 m\s


Mtodo IV: Centro Instantneo de Rotacin

Slo sirve para el calculo de velocidades (valido en 2D)


Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin (CIR) o
Polo de Velocidad Nula:

Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano


General, en cualquier instante las velocidades de las
partculas, tendrn el mismo valor, que las que tendran si el
cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un eje
perpendicular al plano de ellos. Este eje intercepta al plano
en un punto C (que en ese instante carece de velocidad).

En cada instante existe por lo menos un punto que no esta


en movimiento (Polo de velocidad cero).
Se tiene que conocer por lo menos dos direcciones de
las velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la interseccin da o viene a ser el
centro instantneo C.
Nota:
El centro instantneo puede estar dentro o fuera del
cuerpo que gira, en estudio. Se utiliza el fenmeno de
la aditividad de la masa para conocer el sentido de la
velocidad angular del cuerpo en estudio.

Ecuacin Fundamental del Centro


Instantneo de Rotacin (C.I.R.)

v A vB vC

rA rB rC
Con este mtodo se
vA conoce el verdadero
sentido de la velocidad
angular
En general durante el movimiento en cada
instante, existir un nuevo centro instantneo;
al lugar geomtrico de estos nuevos centros a
travs del tiempo se le denomina Centrodo.
DETERMINACION GEOMETRICA DEL
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION

C.I.R.

rB rC

60
vC

vB
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO

VB =80


rB BC C.I.

rC
VC

BC = VC/rC = VB/rB

BC = VC/4 = 80/6=13,333rad/s VC = 53,33 m\s


La barra BC mide 5m y la barra AB mide 6m, si BC gira en sentido antihorario con
4 rad/s. En los parntesis mostrados, seale con (V) lo verdadero y con (F) lo
falso, respecto a la informacin dada, aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de AB es 2 rad/s.
( ) La rapidez de A es 16 m/s

A) VVV B) VFF C) VFV D) FVV


E) FFV
4.- De la figura mostrada, el pistn B se mueve hacia arriba con 3 3m / s
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15
D) 20
E) Faltan datos
6.- La barra AB de 5m gira como se muestra, para = 37 se sabe que vB = 12 m/s
dirigido hacia abajo. En los parntesis mostrados. Seale con (V) lo verdadero y con (F)
lo falso respecto a las descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partcula A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es horario.

(A) VVV(B) VVF (C) VFF (D) FVF (E) FFF


PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)

C.I.R.

rB rC

60
vC

vB
PROBLEMA 1
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin de C.(m/s2)
1.- 2.- 3.-
A.- 10 A.- 21,96 A.- 1196
B.- 15 B.- 31,96 B.- 2134
C.- 20 C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25 D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30 E.- 61,96 E.- 2672

4.- 5.-
60
A.- 912,68 A.- 211,08
B.- 950,02 B.- 234,02
C.-968,05 C.- 296,05
D.- 1332,68 D.- 301,08
E.- 1560,56 E.- 315
PROBLEMA 2
En el mecanismo, el eslabn
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleracin
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleracin angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleracin angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA 2
En el mecanismo, el eslabn
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleracin
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleracin angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleracin angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
1.- 2.- 3.- 4.- VB
A.- 10 A.- 10 A.- 5 A.- 5
B.- 15 B.- 15 B.- 35 B.- 35
C.- 20 C.- 20 C.- 55 C.- 55
D.- 25 D.- 25 D.- 75 D.- 75
E.- 30 E.- 30 E.- 95 E.- 95
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

aP2

P2
22 1 2
2 =
1 + 2
B

A G v A vB vC

rA rB rC

C.I.R.
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
22 1 2
2 =
1 + 2
Cuando las superficies son cncavo
convexo:


22 1 2
2 =
1 2

= .

Los cientficos estudian


el mundo tal como es,
los ingenieros crean el
mundo que nunca ha
existido.

Theodore Von Karman


= .
O O

= .

= . O

Tomar consideracin en cintica de


Cuerpos rgidos.
= .
El disco se mueve como se muestra en la figura, con = 4K [rad/s] y = 6K
[rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la gua ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s)
d.- La aceleracin del punto A.(m/s2)
e.- La aceleracin angular de la gua ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleracin relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s2
El disco se mueve como se muestra
en la figura, con = 4K [rad/s] y
= 6K [rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del
punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la gua
ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad
relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s)
d.- La aceleracin del punto
A.(m/s2)
e.- La aceleracin angular de la gua
ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleracin
relativa de A respecto de la gua
ranurada.(m/s2
a.- b.- c.- d.- e.- f.-
A.- 1,1337 A.- 1,1337 A.- 1,1337 A.- 3,2337 A.- 3,2337 A.- 3,2337
B.- 1,3244 B.- 1,3244 B.- 1,3244 B.- 4,0685 B.- 4,0685 B.- 4,0685
C.- 2 C.- 2 C.- 2 C.- 5,6256 C.- 5,6256 C.- 5,6256
D.- 5,254 D.- 5,254 D.- 5,254 D.- 6,254 D.- 6,254 D.- 6,254
E.- 6,25 E.- 6,25 E.- 6,25 E.- 7,4215 E.- 7,4215 E.- 7,4215
PROBLEMA 2 (4 puntos)
En la figura mostrada, el movimiento del centro del disco es de 10 m/s y 5 m/s2
con respecto a la cremallera fija. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de B.(m/s2)
PROBLEMA 2
(4 puntos)
En la figura mostrada,
el movimiento del
centro del disco es de
10 m/s y 5 m/s2 con
respecto a la
cremallera fija.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad angular de
la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la
velocidad de B.(m/s)
a.- b.- c.-
c.- La magnitud de la d.-
A.- 21,1337 A.- 21,1337 A.- 221,4293
aceleracin angular A.- 221,4293
B.- 24,3244 B.- 24,3244 B.- 245,3244
de la barra AB.(rad/s2) B.- 245,3244
C.- 25,321 C.- 25,321 C.- 325,321
d.- La magnitud de la C.- 325,321
D.- 28,5718 D.- 28,5718 D.- 428,5718
aceleracin de D.- 428,5718
E.- 29,6918 E.- 29,6918 E.- 556,615
B.(m/s2) E.- 556,615
PROBLEMA 8
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m est unida en A a travs de una corredera que en ese instante se est moviendo con
vA = 5 m/s hacia arriba y con aA = 4 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La aceleracin angular de la barra BA.(rad/s2)
d.- La aceleracin angular del disco.(m/s2)
e. La aceleracin del punto B.(m/s2)

a.- 1/14
b.- 4,8487
c.- 0,3675
d.- 2,8309
e.- 6,1748
BLOQUE B (5 puntos)
En el mecanismo mostrado se sabe que VA2 = 6 m/s es constante en
magnitud. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del eslabn C.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra 4.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra 5.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin del bloque o eslabn C.(m/s2)
D
Utilizando la ley de Senos:
191 89 19, 2377 191

Sen45 Sen
45 90 25, 7623 4
89 45
RA/O2 172, 0155i 83, 01597 j Y
X
RA/O4 89 j 191(Cos 25, 7623i Sen25, 7623 j ) vA 6000 2 (191)
RA/O 172, 0155i 172, 0155 j RB/O 72,1248i 72,1248 j
4 4
2 31, 4136rad / s
vA 31, 4136k (0,17201i 0, 083015 j )
a A (31, 4136)2 (0,17201i 0, 083015 j )
a A 169, 7473i 81,9213 j vA 2,6078i 5, 4036 j

Soldando el sistema mvil en O4 a la barra O4D: vA vO4 4 RA/O4 vrelA/O4


2, 6078i 5, 4036 j 0 (4 k) (0,17201i 0,17201 j ) 0, 7071vrel i 0, 7071vrel j
2, 6078i 5, 4036 j (0,172014 0, 7071vrel )i ( 0,172014 0, 7071vrel ) j
0,172014 0, 7071vrel 2, 6078 4 23, 2875rad / s

0,172014 0, 7071vrel 5, 4036 vrelA/ O 1,9769m / s vrelA/ O4 1,3978i 1,3978 j
4
D
arel
a A 169, 7473i 81,9213 j
191
Soldando el sistema mvil en O4 a la barra O4D,
Utilizamos el concepto de movimiento relativo:
4
B
a A aO4 4 RA/O4 4 (4 RA/O4 ) 24 vrelA/O4 arelA/O4
89 45
Y
4
169, 7473i 81,9213 j 0 ( 4 k) (0,17201i 0,17201 j ) X

(23, 2875) 2 .(0,17201i 0,17201 j ) 2(23, 2875k) ( 1,3978 i 1,3978 j ) 0, 7071arel i 0, 7071arel j

11,3624 i 53,7414 j (0,17201 4 0,7071arel )i ( 0,17201 4 0, 7071arel ) j


0,17201 4 0,7071arel 11,3624 4 123,1876rad / s 2
0,17201 4 0, 7071arel 53, 7414 a relA / O4 46, 0357m / s 2
Posteriormente determinamos la velocidad y aceleracin de B, utilizando el concepto de
movimiento circular:
vB 4 RB/O4 23, 2875k (0,07212i 0,07212 j ) vB 1,6794i 1,6794 j
aB 4 RB/O4 (4 ) 2 .RB/O4
aB (123,1876k) (0, 07212i 0, 07212 j ) (23, 2875) 2 .(0, 07212i 0, 07212 j )
aB 30, 2269i 47,9955 j
Utilizando la ley de Senos:
356 102 11, 6889 RC/B 0,3486i 0, 07212 j

Sen45 Sen
Utilizando el concepto de cinemtica de cuerpo rgido entre C y B hallaremos la
velocidad de C y la velocidad angular de la barra 5:

vC vB 5 RC/B 5

vB
vB 1,6794i 1,6794 j
vC

vC i 1, 6794i 1, 68794 j 5 k (0,3486i 0, 07212 j )


vC i (1, 6794 0, 072125 )i (1, 6794 0,34865 ) j

1,6794 0,34865 0 vC 1, 6794 0, 07212(4,8175)


5 4,8175rad / s vC 2, 0268m / s
Utilizando el concepto de cinemtica de cuerpo rgido entre C y B
determinaremos la aceleracin de C y la aceleracin angular de la barra 5:

RC/B 0,3486i 0, 07212 j aB 30, 2269i 47,9955 j


aC aB 5 RC/B (5 ) 2 .RC/B
5
5
aB aC

aC i 30, 2269i 47,9955 j 5 k (0,3486i 0, 07212 j ) (4,8175) 2 .(0,3486i 0, 07212 j )


aC i (38,3173 0,07212 5 )i (46,3217 0,3486 5 ) j

46,3217 0,3486 5 0 aC 1,5016 0,07212(132,8792)


5 132,8792rad / s 2 aC 8,0816m / s 2
RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a 5 4,8175 rad/s
b VC 2,0268 m/s
c 4 123,1876 rad/s2
d 5 132,8792 rad/s2
d aC 8,0816 m/s2
BLOQUE C (4 puntos)
La barra delgada AB de L = 1,45 m esta montada en dos discos idnticos D y E
fijadas en A y B, respectivamente, y de radio r = 0,15 m. Se permite que la barra
pueda moverse dentro del recipiente cilndrico con centro en O y dimetro d = 2
m. En el instante mostrado, el centro G de la barra se est moviendo con una
velocidad v = 7 m /s y a = 5 m/s2 en el mismo sentido mostrado. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular del disco D.(rad/s)
c.- La aceleracin del punto A.(m/s2)
d. La aceleracin angular del disco D.(rad/s2)
1,702
tg 2,3475 66,9274
0,725
vA vG AG RA/G

vA

v A Sen(66,9274)i v ACos (66,9274) j 7i ( AG k) (0, 725i)


0,92v Ai 0,3919v A j 7i 0, 725 AG j
vA 7, 6086m / s 0,3919vA 0, 725 AG AG 4,1129rad / s
RESULTADOS BLOQUE C
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a VA 13,3965 m/s
b D 4,6718 rad/s
c aA 211,3505 m/s2
d D 64,5686 rad/s2
THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez