Analisis y Sintesis de Mecanismos PDF

Anlisis y Sntesis de
Mecanismos
Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y
Tecnologas Avanzadas
ndice
1. CONCEPTOS BSICOS Y CLASIFICACIN DE MECANISMOS 4

1.1. APLICACIN DE LOS MECANISMOS A TRAVS DE LA HISTORIA. 4
1.2. CONCEPTOS Y DEFINICIONES FUNDAMENTALES SOBRE MECANISMOS Y MQUINAS. 4
1.3. ESLABONES, PARES CINEMTICOS, SU CLASIFICACIN, ARREGLO Y CONFIGURACIN. 5
1.4. GRADOS DE LIBERTAD, CRITERIO DE KUTZBACH. 6
1.5. TIPOS DE MOVIMIENTO EN UN MECANISMO. 7
2. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS 2D. 9

2.1. FUNDAMENTOS MATEMTICOS. 9
2.2. ROTACIONES DE UN CUERPO RGIDO. 18
2.3. CINEMTICA DE MECANISMOS 20
MTODOS NUMRICOS DE SOLUCIN 25
2.4. ANLISIS DE POSICIN. 27
2.4.1. MTODO GRFICO 27
2.4.2. MTODO ANALTICO 27
2.4.3. MTODO MATRICIAL 29
2.5. ANLISIS DE VELOCIDAD. 29
2.5.1. MTODO GRFICO. 29
2.5.3. MTODO DE LGEBRA COMPLEJA 31
2.5.4. MTODO MATRICIAL 33
2.6. MECANISMO DE BIELA CORREDERA. 35
2.6.2. MTODO ANALTICO. 35
2.6.3. MTODO LGEBRA COMPLEJA. 36
2.6.4. MTODO MATRICIAL. 38
2.7. MECANISMO DE 4 BARRAS. 39
2.7.2. MTODO DE LGEBRA COMPLEJA. 40
2.8. ACELERACIN 43
2.8.4. MTODO ANALTICO PARA UN MECANISMO DE BIELA CORREDERA. 47
2.9. ANLISIS DEL MECANISMO DE COLISA INVERTIDA. 49
2.9.1. MTODO ALGEBRA COMPLEJA 49
2.9.2. MTODO GRAFICO. 52
2.10. ANLISIS DEL MECANISMO DE COLISA. 61
2
2.10.2. MTODO ANALTICO. 62
2.11. ANLISIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS. 64
3. PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL 69

3.1. TRABAJO VIRTUAL 72
3.2. MODELO DINAMICO 78
3.2.1. TEOREMA DE STEINER 80
3.3. MODELO DINMICO (COLISA) 84
3.4. CLCULO DE REACCIONES EN PARES CINEMTICOS. 88
3.4.1. D.C.L 89
3.4.2. VECTORES DE POSICIN. 89
SIMULACIN DE MATLAB Y WM2D CON RESORTE Y AMORTIGUADOR GRAVEDAD Y

FRICCIN 103
3
Anlisis y Sntesis de Mecanismos
El anlisis y la sntesis en el estudio de un mecanismo son dos aspectos completamente distintos, la
sntesis es el proceso de idear un patrn o mtodo para lograr un propsito dado. Mientras que el
anlisis es un conjunto de tcnicas que permiten que el diseo de una mquina o mecanismo, ya
existente o propuesto, sea examinado en forma crtica con el fin de determinar si es adecuado para
el trabajo que desempear.
Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se
dediquen al anlisis, la meta real es la sntesis, es decir, el diseo de una mquina o un sistema. El
anlisis es una simple herramienta y, sin embargo, es tal vital que se usar inevitablemente como
uno de los pasos en el proceso de diseo.
1. Conceptos bsicos y Clasificacin de Mecanismos

Con los continuos avances realizados en el diseo de instrumentos, controles automticos y equipo
automatizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado. Al aplicar la teora de los
mecanismos y las mquinas, se comprende las relaciones entre la geometra y los movimientos de
las piezas de la mquina o un mecanismo, y las fuerzas que general tales movimientos.
A continuacin se proporcionan los conceptos bsicos de mecanismos y mquinas para presentar

un cuadro completo de los componentes que se van a estudiar.
1.1. Aplicacin de los mecanismos a travs de la historia.

Las maquinas y los mecanismos han sido ideados por el hombre desde el principio de la historia.
Los antiguos egipcios inventaron las maquinas necesarias para efectuar la construccin de las
pirmides y monumentos. Aunque la rueda y la polea (rueda en un eje) no fueron conocidos por los
egipcios del Antiguo Reino, hicieron uso de la palanca, el plano inclinado (o cua), y probablemente,
del rodillo de tronco. El origen de la rueda y el eje no se conoce con precisin. Su primera aparicin
parece haber sido en Mesopotamia, por los aos 3000 a 4000 a.C.
La ingeniera mecnica tuvo sus inicios en el diseo de mquinas, a medida que las invenciones de
la revolucin industrial requeran soluciones ms complicadas y refinadas para problemas de
control de movimientos. James Watt (1736-1819) probablemente merece el titulo de primer
cinemtico, por su sntesis de un eslabonamiento mecnico de lnea recta para guiar los pistones de
muy larga carrera en las entonces nuevas mquinas (o motores) de vapor.
Watt fue ciertamente el primero en reconocer el valor de los movimientos del elemento acoplador
en el eslabonamiento de cuatro barras. Oliver Evans (1755-1819) un inventor estadounidense,
tambin dise un eslabonamiento de lnea recta para un motor de vapor.
Euler tambin surgi la separacin del problema de anlisis dinmico en lo geomtrico y lo

mecnico con el fin de simplificar la determinacin de la dinmica de un sistema. Este es el origen
de la divisin actual de la dinmica, en cinemtica y cintica, como se describi entes.
1.2. Conceptos y definiciones fundamentales sobre mecanismos y mquinas.

Los trminos mecanismo y mquina se emplearn a menudo en el estudio de los mecanismos, por
lo que los definiremos a continuacin.
4
Una mquina es una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las
fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de
movimientos determinados.
Un mecanismo es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones

mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es
transformar el movimiento.
Cabe mencionar que una estructura, tambin es una combinacin de cuerpos resistentes
conectados por medio de articulaciones, pero su propsito no es efectuar un trabajo ni transformar
el movimiento. La estructura carece de movilidad interna, no tiene movimientos relativos entre sus
miembros (mientras que una mquina y un mecanismo los tienen). Por lo anterior podemos decir
que una mquina o un mecanismo tiene como propsito aprovechar estos movimientos internos
relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento.
1.3. Eslabones, pares cinemticos, su clasificacin, arreglo y configuracin.

Los pares cinemticos o juntas, son las forma geomtricas mediante las cueles se unen dos
miembros de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente.
Dicho de otra forma son las conexiones o articulaciones entre eslabones.
Si la unin o articulacin mediante la cual se conectan dos miembros tiene un contacto superficial
tal como una unin de perno, la conexin se llama par inferior. Si la conexin ocurre en un punto o
a lo largo de una lnea tal como en un rodamiento de bolas o entre dos dientes de engranes en
contacto, se le conoce como par superior. Un par que slo permite rotacin relativa es un par de
giro o revoluta; uno que solamente permite el deslizamiento es un par deslizante. Un par de giro
puede ser inferior o superior, dependiendo de que se emplee un perno o buje o un rodamiento de
bolas para la conexin. Un par deslizante es un par inferior como entre un pistn y la pared del
cilindro.
Figura 1 Arreglo de eslabones para la conexin de 2 (a), 3 (b) y 4 (c) elementos.
Un eslabn es un cuerpo rgido que tiene dos o ms pares, por medio de los cuales se puede
conectar a otros elementos y que tiene movimiento relativo entre ellos. Un eslabn puede servir de
soporte, de gua de otros eslabones, para transmitir movimiento y/o fuerza, o bien funcionar de las
tres formas.
5
Eslabn rgido o cinemtico. Es el que transmite fuerza por compresin o por tensin
indistintamente.
Eslabn flexible. Es el que transmite fuerza por tensin nicamente (cadena o banda) o bien
compresin nicamente (fluido).
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena
cinemtica.
Cadena trabada. Cuando estos eslabones se conectan de forma tal que no exista
movimiento se le llama cadena trabada.
Cadena cerrada. Cuando todos y cada uno de los miembros se uno a otros dos. Los
elementos forman un circuito cerrad, el primero y el ltimo estn unidos (aunque no
siempre en el mismo punto).
Cadena restringida. Es aquella en la que independientemente del nmero de ciclos de
movimientos efectuados, el movimiento relativo entre sus eslabones es siempre el mismo.
Cuando se fija un eslabn en este tipo de cadena, se tiene un mecanismo.
Cadena abierta. Cuando hay algn miembro no unido a otros dos. Un elemento esta fijo a
una base o sistema de referencia y el ltimo est en el extremo.
Cadena no restringida o cadena libre. Es aquella en la que se tiene posiciones variadas para
los eslabones de un instante a otro vara, no tienen un patrn de movimiento fijo.
Figura 2 (a) Cadena abierta. (b) Cadena cerrada
1.4. Grados de libertad, criterio de Kutzbach.

La movilidad o grados de libertad, es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables
del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una
posicin en particular.
Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los
eslabones no conectados, se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado.
( )
Donde:
es el nmero total de eslabones (incluyendo el fijo).

son los pares cinemticos de un grado de libertad.
son los pares cinemticos de dos grados de libertad.
6
La ecuacin anterior se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo
plano.
Ejemplo 1.4.1
De acuerdo a la Figura 3 encontrar los grados de libertad del mecanismo utilizando el criterio de
Kutzbach:
Figura 3 Mecanismo ejemplo 1.4.1
Se tiene:
(nmero de eslabones)
(nmero de juntas)
Sustituyendo en la ecuacin:
( ) ( )
En este caso el mecanismo no tiene grados de libertad. Por lo cual se considera un eslabonamiento
sobre restringido, de acuerdo a la siguiente relacin.
: el dispositivo es un mecanismo con m grados de libertad.

: el dispositivo es una estructura estticamente determinada.
: el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada.
1.5. Tipos de movimiento en un mecanismo.

En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movimientos producidos
por estos mecanismos.
Movimiento plano.
Traslacin.
Cuando un cuerpo rgido se mueve en tal forma que la posicin de cada lnea recta del
cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslacin.
Traslacin rectilnea. Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayectoria de lneas rectas
paralelas (eslabn 4 de la Figura 4).
Traslacin curvilnea. Las trayectorias de los puntos son curvas idnticas paralelas a un
plano fijo.
7
Figura 4 Mecanismo de biela corredera.
Figura 5 Mecanismo de unin de las ruedas de una locomotora.
Rotacin.
Si cada punto de un cuerpo rgido que tiene movimiento plano permanece a una distancia constante
de un eje fijo que est perpendicular al plano del movimiento, el cuerpo tiene movimiento de
rotacin. Si el cuerpo se mueve en vaivn en un ngulo dado, se dice que oscila.
Muchos cuerpos tiene un movimiento que es una combinacin de rotacin y translacin.
Figura 6 Mecanismo de cuatro barras articuladas.
8
Movimiento helicoidal.
Cuando un cuerpo rgido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de
rotacin alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslacin paralela al eje, se dice que
el cuerpo tiene movimiento helicoidal. Por ejemplo, una tuerca cuando se atornilla en un perno.
Movimiento esfrico.
Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento
alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distinta constante del mismo, el cuerpo
tiene movimiento esfrico.
Movimiento espacial.
Si el cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de tres ejes no paralelos y de traslacin en tres
direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento espacial general.
CLASE #3 (27/ENERO/2012)
2. Anlisis cinemtico de mecanismos 2D.
2.1. Fundamentos matemticos.

Iniciaremos nuestro estudio con los conceptos bsicos del algebra lineal para deducir una
transformacin lineal ortogonal, cuya matriz asociada tiene determinante positivo.
Esta transformacin representa una rotacin de un cuerpo rgido, y est definida como:
( )
Donde mapea todo el espacio vectorial de V al espacio V1. Esta transformacin la usaremos
para modelar los mecanismos de cadena cinemtica abierta y cerrada.
Grupo.
Sea V un conjunto de al menos dos elementos, y sea una operacin binaria. Se dice
que la pareja ( ) es un grupo, donde es llamada operacin aditiva (suma).
Un grupo debe cumplir las siguientes propiedades:
i) PROPIEDAD DE CERRADURA
ii)
( ) ( ) PROPIEDAD ASOCIATIVA
iii) PROPIEDAD DE ELEMENTO NULO
iv) PROPIEDAD ELEMENTO INVERSO
v) PROPIEDAD DE CONMUTATIVIDAD
La pareja ( ) tendr estructura de grupo conmutativo (Abeliano).
1Siendo Sir William Hamilton (1843) quien inici esta teora, posteriormente Euler con su
parmetro de rotacin.
9
CLASE #4 (30/ENERO/2012)
Ejemplo 2.1.1
Sea *( ) +y llamadas operacin aditiva, definida como:

Recordando que ( ) en un par ordenado.
*( )( ) ( )
Demuestre que tiene estructura de grupo ( ).
1. Por simple inspeccin se cumple la propiedad de cerradura.

*( ) ( )+ ( ) ( ) *( ) ( )+
2. Desarrollando la parte izquierda de la igualdad:
*( ) ( )+ ( )
( ) ( )
( )
( ( ) ( )
( )( )
( )*( )( )+
Por lo anterior, Se cumple la propiedad asociativa.
3. ( ) ( )
Si definimos
( )
*( ) ( )+ ( )
( ) ( )
Conocemos el elemento nulo aditivo de la suma dentro de
( )
Se cumple la propiedad del elemento nulo aditivo
4. *( ) + ( )
Si definimos
( )
( )( ) ( )
( ) ( )
Conocemos el elemento inverso aditivo de la suma dentro de . Se cumple

lo mismo para .
( )
Se cumple la propiedad del elemento inverso aditivo
10
5. ( )( )
( )
Por asociatividad de la suma:
( )
( )( )
Se cumplieron las cinco propiedades, por lo tanto la pareja ( ) es un grupo aditivo Abeliano.
Ejemplo 2.1.2
Sea *( ) +y llamada operacin multiplicacin, definida como:
( ) ( ) ( )
Demuestre que tiene estructura de grupo multiplicativo ( ).

Demuestre que la pareja ( ) es un grupo multiplicativo Abeliano.
1. Por simple inspeccin se cumple la propiedad de cerradura.
*( ) ( )+ ( ) ( ) *( ) ( )+
2. Desarrollando el lado izquierdo de la igualdad de la ecuacin.
*( ) ( )+ ( ) ( ) *( ) ( )+
*( ) ( )+ ( ) ( ) ( )
Desarrollando el lado izquierdo de la ecuacin. Metemos el par ordenado z dentro de los

parntesis.
*( ) ( ) ( ) ( ) +
( )
Desarrollando el lado derecho de la ecuacin, Extrayendo el par.

( ) *( ) ( )+ ( ) *( )+
( )
Obtenemos el mismo resultado en ambos lados de la ecuacin.
Se cumple la propiedad asociativa.
3. *( ) ( )+ ( )
Nos habla de la existencia del nulo multiplicativo.
Significa que ambos pares permanecen a V, si yo opero este valor por un par de la misma
forma tiene que dar el mismo valor.
( )
( )
Este sistema de ecuaciones es no lineal donde las incgnitas a encontrar son y el sistema
es compatible con una nica solucin. Resolviendo por el mtodo de sustitucin:
11
De la ecuacin (1)
Sustituimos en (2).
4 5
( )
( )
Se cumple la propiedad del elemento nulo multiplicativo.
Existe un par ordenado ( ) que pertenece al espacio V tal que al ser multiplicado por el
nulo multiplicativo debe ser el mismo par ordenado.
Comprobamos la existencia del nulo multiplicativo
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Aplicando la definicin de producto
( ) ( )
( ) ( ) ( )
4. *( ) ( )+ ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Sustituimos en ecuacin (1)
4 5
Despejando
( )
En la ecuacin (2) sustituimos (3) y nos queda la siguiente expresin para
4 5
4 5
Se cumple la propiedad del elemento inverso multiplicativo de ( ).
12
4 5
El nulo aditivo de V no cumple con la propiedad del inverso aditivo. Si furamos rigurosos ( ) no
es un grupo. Se dice que es un grupo solo por la excepcin del nulo aditivo (campo de los reales).
Se cumple la propiedad del elemento inverso aditivo.
Comprobamos tomando ( ) . / ( )
Desarrollamos el lado izquierdo.
4 5 ( )
. / (1)
. / (2)
Por simple observacin se ve que el nico para ordenado (0,0) que inverso multiplicativo.
5. Propiedad de conmutatividad
( ) ( ) ( ) ( )
Desarrollamos ambos lados de la ecuacin.
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
Se cumple la propiedad conmutativa
De este ejercicio se concluye que: la pareja (V,*) es un grupo multiplicativo excepto por la existencia
del inverso aditivo y el nulo multiplicativo.
CLASE #5 (1/FEBRERO/2012)
Espacio vectorial.
Sea la terna (V, ) abstracta, se dice que tiene estructura de campo, si cumple con las siguientes
propiedades:
I) Sea el par ordenado (V, ), un grupo aditivo abeliano.

II) Sea ( ), un grupo multiplicativo conmutativo (excepto por la existencia del inverso
multiplicativo del nulo aditivo).
III) Se cumpla la propiedad de distributividad de la operacin * bajo la operacin
(aditiva).
se cumple que ( )
Ejemplo 2.1.3
Desarrollamos la propiedad III)
13
( ) ,( ) ( )- ( ) ( ) ( ) ( )
Recordando: *( ) +
( ) ,( )- ( ) ( )
( ( ) ( ) ( ) ( ))
( )
{( ) ( ) ( ) ( ) ( )}
( )
{( ) ( )}
( )
( ) forman un campo que le llamaremos el campo de los nmeros complejos . Es un

campo parcialmente incompleto por la ausencia del elemento nulo aditivo.
Quaterniones: ( )
Donde representa la cantidad de rotacin (giro). Y representan la cantidad de

giro.
Espacio Vectorial
Es un conjunto de al menos dos elementos y sea una operacin binaria, se dice que la
pareja ( ) es un espacio vectorial sobre el campo ( ) si existe:
Llamada multiplicacin escalar y se cumplen las siguientes propiedades:
I) ,y , existe un nico .
II) , siendo el elemento nulo multiplicativo de k y - el inverso aditivo de , se

cumple que ( ) , donde es el elemnto nulo de .
III) y , se cumple que ( ) , propiedad distributiva
de la operacin , bajo la operacin aditiva .
IV) y , se cumple que: ( ) , propiedad distributiva
de la operacin , bajo la operacin aditiva .
V) y , se cumple que: ( ) ( ), propiedad asociativa.
VI) , se cumple:
Si un espacio vectorial trabaja sobre el campo de los reales entonces se dice que es un espacio
vectorial real. Por que el campo es el que define la naturaleza del nmero y las operaciones. Para
modelar mecanismos necesitamos trabajar en .
Los espacios vectoriales descansan sobre un campo siempre y cuando exista una operacin
multiplicacin escalar que elije escalares con pares ordenados.
14
Ejercicio 2.1.4
Siendo (( ) el campo de los nmeros reales con las operaciones (+) suma y ( ) multiplicacin
usuales y sea definida como:
( ) ( )
{( ) }
( ) ( ) ( )
Esto tiene que ver con la combinacin lineal de los elementos del campo. Se construye un campo sobre
las operaciones usuales, contamos con una multiplicacin escalar que hace que nuestra vector se haga
mas grande o mas pequeo, con una operacin que nos permite sumar, y con la operacin
multiplicacin podemos se puede construir una transformacin lineal para rotar a los vectores
Comprobar si ( ) es un espacio vectorial.
i) Cerradura
( ) ( ) ( )
ii) Siendo el nulo multiplicativo de k y el inverso aditivo de 1 Se

cumple que: ( ) donde es el nulo aditivo de .
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ( ) ( ))
( )
iii) Propiedad de distributivita de la operacin multiplicacin escalar bajo la operacin

aditiva .
( )
(( )( )) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
iv)
( )
( ) ( ) ( ) ( )
.( ) ( ) / ( ) ( )
( )( ) ( ) ( )
15
( ) ( ) ( ) ( )
v) Asociatividad
( ) ( )
( ) ( ) ( ( ))
( ) ( ) ( ) ( ( ))
( ) ( ) ( ( ))
( ) ( ( )) ( ) ( ( ))
vi)
( ) ( )
( ) ( ) ( )
(( )( )) ( )
( ) ( )
Como se cumplieron las 6 propiedades, comprobamos que ( ) es un espacio vectorial.
Sub-espacio vectorial.
Sea H un subconjunto no vacio de un espacio vectorial V y suponga que H es en s un espacio bajo

las operaciones de suma y multiplicacin por estar definidas en V. Entonces se dice que H es un
sub-espacio de V.
Se puede decir que el sub-espacio H hereda las operaciones del espacio vectorial padre V.
Figura 7 Representacin vectorial de un vector.
Adems r es un vector que pertenece a V el cual representa a un eslabn. La pareja ( ) le

llamaremos espacio vectorial real.
Transformacin lineal
Sea ( )y ( ) , dos espacios vectoriales sobre el mismo campo ( ) , se dice que la

transformacin:
16
Es lineal, si:
I) ( ) , (Principio de Superposicin)
II) ( ) (Homogeidad)
Definamos a ( ) * + al conjunto de todas las tranformaciones lineales

de
Sea tambin ( ) se dice que el ncleo de T denotado por:
* +
El ncleo de T esta dotado por elementos de u que pertenecen a tal que cuando se le aplica una
transformacin al elemento u mapea como resultado al elemento nulo.
Y se dice que el rango de T es:
* +
Como macatrnicos debemos de trabajar en la zona lineal
Ejemplos
Base.
Es un conjunto de V que al combinarse generan todos los valores posibles.
Figura 8 Esquema de espacios vectoriales y transformacin lineal T
17
Tarea 2
Realizar una prctica en donde se explique grupos a espacios vectoriales en

Mathematica 8.0. Tienen que tener sus propiedades. Se debe de entregar en
Word, con las frmulas y aparte su cdigo hecho en Mathematica 8.0.
2.2. Rotaciones de un cuerpo rgido.
Rotacin.
Sea *( ) +, se propone la transformacin lineal con las operaciones de suma y

multiplicacin usuales.
Adems esta definida como:
( ) ( )
Una rotacin de cuerpo rgido es una transformacin lineal, ortogonal y de determinante positivo
(+1).
( )
Definida como:
( ) * +
Donde ( ) , est fijo y es llamado parmetro de rotacin. El cual contiene la
informacin de rotacin, la cantidad de giro y el eje de giro.
r es un vector que pertenece a .

Cuando el determinante es negativo se presenta una reflexin.
Figura 9 Reflexin de un vector.
La norma es arbitraria siempre y cuando Cuando la norma es unitaria hablamos de los

parmetros de Euler lo cual nos conviene.
18
Figura 10
Recordemos que la base de esta definida como:
{ }
*( )( )+
Los elementos de B, son linealmente independientes.
Observando que la dimensin de V=2 debido a que es el nmero de elementos de la base.
La operacin
( ) ( ) ( )
La norma de p denotada como:
Es una funcin producto punto (producto interno)
Y , es un vector que apunta coordenadas ( )

Figura 11 Rotacin del
vector r.
r r
La funcin es llamada funcin producto punto o interno.
Ejemplo 2.2.1.
Demostrar que ( ) es una rotacin
a) Lineal
i) ( ) ( ) ( )
Desarrollando el lado izquierdo para llegar al lado derecho.
Donde aplicando la definicin de transformacin y la propiedad distributiva de la

operacin * bajo la operacin (propiedad de campo).
19
( ) * ( )+ * +
* + * + ( ) ( )
ii) ( ) ( )
( ) * ( )+
* +
( )
b) Ortogonal
( ) ( )
c) , ( )-
*AGREGAR PRIMER PROGRAMA MATEMATICA
tarea
realizar una practica comprobando las propiedades de grupo hasta espacio \
vectorial. Usando Teora y Mathematica.
2.3. Cinemtica de mecanismos
Tendremos la oportunidad de comprobar y comparar resultados constantemente. los vectores y las

graficas proporcionan una compresin visual que frecuentemente se oculta al usar mtodos
numricos. la situacin por mtodos grficos elimina largas soluciones trigonomtricas y simplifica
grandemente el calculo.
Los clculos debern ser usados donde quiera que sean simples y en todos los clculos son de las
soluciones graficas no ofrezcan ventaja. As todos los problemas llevaran consigo algn trabajo
analtico. Uno podra no esforzarse para evitar clculos, pero ms bien deben confinarse hbilmente
los dos mtodos en provecho del rendimiento y exactitud. El mtodo mas cort el ms simple es
normalmente el ms exacto.
Para calcular la posicin, velocidad y aceleracin lineal y angulares en un sistema articulado es

necesario determinar el modelo cinemtico, que describe la cinemtica del mismo.
Antes recordamos nuestro marco terico.
Sea *( ) + y sea *( )( )+ , una base de V de , -
Sea la operacin definida como: ( ) ( ) ( ) y la

transformacin (Rotacional).
( ) * +
|| ||
20
La transformacin ( )
(7)
( ) 0 1

, ( )-
Donde ( )
Adems; es la operacin multiplicacin

( ) ( ) ( )
Y la normal:
|| ||
Puede tomar cualquier valor arbitrario en este caso: || || (parmetros de Euler)
Grficamente el vector nace de rotar(aplicar la trasformacin)del vector . Y est expresado en

componentes cartesianas.
( )
Para encontrar podemos relacionar la funcin producto interno.
( )
( )
( ) ( ) ( )

( )( )

( ) ( )

( )

21
Signo: (+)Rotacin, (-)Reflexin.
Metodologa de estudio
Para encontrar el modelo cinemtico de cualquier mecanismo plantearemos una metodologa de
estudio basada en 3 pasos.
1) Definicin del problema, definicin de las bases (sistema de coordenadas)

*( )( )+
2) Observar que las bases locales (mviles) son una rotacin de la base global (fijo)
, -
3) Ecuacin de lazo (vectores) relacin de solucin para el problema definido.
Ejemplo 2.3.1
Encontrar el modelo cinemtico del mecanismo:
Datos:
.
El modelo cinemtico relaciona la posicin con los ngulos
(parametros de rotacin ( ) )
Figura 12 Mecanismo del

Ejemplo 2.3.1
Cinemtica Directa
Dados los datos encontrar el vector de posicin . Ecuaciones
lineales.
Se definen las bases (sistema de coordenadas)de cada eslabn.
{ } Base global fija (inercial) = * + *( )( )+

Figura 13 Base orto normal de un
sistema de coordenadas en 2D.

Cinemtica del mecanismo
La base mvil para el eslabn 2 y 3.
{ } Eslabn 2
{ } Eslabn 3
Observar que cada eslabn debe tener asociado un sistema

de coordenadas (base).
22
Figura 14 Definicin de bases mviles y
fija del mecanismo a analizar.
Simplificando la notacin:
{ } { }
Por la propiedad de ortogonalidad de ( ).
Rotacin
Las bases mviles son una rotacin de la base global fija.
{ } . { } / 2 { } 3

Para cada rotacin se necesita un parmetro.
( ) * + ( ) ( )
( )
{ } . { } / 2 { } 3

( ) ( ) ( ) ( )
( )
Para los eslabones:
{ }
{ }
Construccion de vectores
Para la posicin de respecto a la base fija se construye la ecuacin de

lazo:
(1) Es una representacin matemtica de las restricciones fsicas

del momento de los eslabones del mecanismo.
,( ) ( )- ,( ) ( ) ( )-
Figura 15 Vector que va
de la base fija a la ( ) ( )
posicin A.
23
Separando en componentes
( )
Ecuacin cinemtica (2)
( )
Siendo y incognitas.
+ ( )
+ ( )
Cinemtica inversa
Dados los datos , encontrar el vector de
posicin . Ecuaciones no lineales.
Plantear un sistema de ecuaciones que determine

el ngulo que debe de rotar el eslabn para
alcanzar una nueva posicin.
Definimos:
( )
( )
Figura 16 Representacin del movimiento del
mecanismo, de un punto A al B.
Construir bases con parmetros virtuales:
( ) ( ) ( ) ( )
Caso 1
( )
Caso 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Vector de posicin
( ) ,( ) ( ) ( )- ,( ) ( ) ( ) ( )-
( ) , ( ) ( )-
24
( ) , ( ) ( )-
|| ||
|| ||
Sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial.
Un mtodo de solucin es el de Newton-Rhapson.
Mtodos numricos de solucin

Es un mtodo numrico iterativo, que sirve para encontrar una raz de un a funcin no lineal. Este
mtodo inicia con valores iniciales estimados y consistentes con el sistema de ecuaciones.
En esencia consiste en representar con una recta tangente que pasa por un punto de la ecuacin
lineal. Esta recta corta al eje de las X dando un valor aproximado de la solucin real.
Ejemplo 2.3.2
Se desea conocer la ecuacin de una recta que

intercepte con la funcin.
( )
Valor inicial (se propone un valor inicial del

cual partiremos ha realizar las iteraciones)
Supongamos que:
( ) , no es solucin
( )
Evaluamos para comprobar que no es solucin
( )
( )
. / , no es solucin ya que se debe cumplir con la ecuacin ( )
25
Podemos observar que podramos repetir la operacin n veces y no llegara a cero, por lo tanto para
efecto de nuestro estudio usaremos dos criterios de paro:
1 CRITERIO DE PARO
Determinar un cierto numero de ceros para el cual consideremos que la aproximacin es correcta.
( )
2 CRITERIO DE PARO
El tiempo de ejecucin de un programa es fundamental en el optimo desempeo de la tarea que

deseamos realizar, es por eso que se debe considerar el tiempo disponible para saber cuantas veces
nuestro programa ser capaz de iterar.
Para encontrar una solucin a nuestro problema de cinemtica inversa haremos uso de ste
mtodo.
Vamos a representar las ecuaciones con un vector
, -
y buscamos la solucin
( ) donde , - es el vector de incognitas
Para encontrar el valor (raz) de
Donde:
Punto estimado o valor estimado.
Factor de correccin: es el error, la diferencia entre el punto estimado y la solucin real.
Taylor (Serie truncada de Taylor)- La serie de Taylor linealiza sistemas, expresa un sistema no
lineal de manera lineal.
( ) ( ) | | | |

Lo escribiremos de manera matricial
( ) ( )
( ) ( )
[ ]
( ) ( )
[ ( )] [ ( )]
[ ]
Rescribiremos la ecuacin de una manera reducida
26
( )
Despejamos
[ ] ( )
Sustituyendo en nos queda de la siguiente manera
[ ] ( )
2.4. Anlisis de Posicin.
Al analizar el movimiento, el problema inicial y ms fundamental que se encuentra es definir y

manejar los conceptos de posicin y desplazamiento. Puesto que se puede considerar que el
movimiento es una serie de desplazamientos en el tiempo siguiendo posiciones sucesivas, es
importante comprender con exactitud el siguiente significado del termino posicin; en otras
palabras, es necesario establecer reglas o convenciones para que la definicin sea precisa.
La posicin de un punto, es el vector que va del origen de un sistema de coordenadas de referencia

especificado al punto.
Recordando que la posicin de los elementos de un mecanismo se encuentra a travs de la

ecuacin de restriccin (Ecuacin de Lazo). Hemos analizado el mecanismo mostrado en la Figura
12 usando el mtodo de algebra compleja.
2.4.1. Mtodo Grfico

Este mtodo consiste en trazar a escala todas las longitudes y ngulos del
mecanismo, despus se pueden medir en forma directa las medidas
correspondientes del dibujo realizado.
Caso prctico
Anlisis de posicin
Mtodo Grfico
2.4.2. Mtodo Analtico

Este mtodo se basa en el uso de nmeros de Euler (1843), y su representacin en
coordenadas cartesianas.
La posicin de un punto p en el plano ( ) se puede representar a travs de la
siguiente rotacin:
27
Donde es el vector de posicin.
Podemos rescribir lo anterior como:
( )
Analizando la posicin del mecanismo siguiente
( )

( )
Donde , es la magnitud de r en su representacin
( )
Definiendo el modelo cinemtico del mecanismo.
Utilizando la ecuacin de lazo
( )
Donde y
( )
( )
( )
Cinemtica inversa
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Caso prctico
Anlisis de posicin
Mtodo Analtico
28
2.4.3. Mtodo matricial
Cinemtica Directa.
Componentes de vectores.
( )
( )
Donde las incgnitas de las ecuaciones anteriores son: y
Cinemtica Inversa
( ) ( )
( ) ( )
Donde las incgnitas son y .

Caso prctico
Anlisis de posicin
Mtodo Matricial
2.5. Anlisis de Velocidad.
En la Figura 17 un punto en movimiento se observa

primero en la ubicacin P, definida por el vector de
posicin R(t). Despus de un breve intervalo de tiempo,
, se obseva que su posicin ha cambiado a P, definida
por ( ). Por definicin:
( ) ( )
La velocidad de un punto es una cantidad vectorial igual a

la rapidez de cambio de su posicin respecto al tiempo. Al
Figura 17 Desplazamiento de una igual que los vectores de posicin, el vector velocidad se
partcula. define para un punto especfico; velocidad no debe
aplicar a una recta, sistema de coordenadas, volumen u
otra coleccin de puntos, puesto que la velocidad en cada punto puede diferir.
2.5.1. Mtodo Grfico.

Consiste en trazar la configuracin geomtrica del mecanismo respecto a las longitudes y ngulos
de los eslabones este debe de estar a escala de tal forma que pueda construir el polgono de
velocidades correspondientes. Despus tomo medidas de las variables de inters.
Para ste mtodo se siguen lo siguientes pasos:
Trazar mecanismo a escala.

Trazar las velocidades lineales a escala.
Recabar la informacin cinemtica del mecanismo.
29
Trazar y encontrar en forma grafica la ecuacin de lazo de velocidad.
Nota: El mtodo grafico trabaja con magnitudes no con vectores.
Caso prctico
Anlisis de velocidad
Mtodo Grfico
Ejemplo 2.5.1
Calcular la velocidad del punto B ( )(Velocidad lineal)
Es la ecuacin de lazo de velocidad.
Sabemos que y que
( )
Trazo el vector
( )
Figura 18 Polgono de velocidades del Trazo el vector

mecanismo.
Tomo las medidas de
Se debe de utilizar y respetar la escala
apropiada. Una vez trazado el polgono tomamos medida del vector Vo.
Partir de la posicin
( )
Si se deriva (1) con respecto al tiempo obtenemos lo siguiente
( ) ( )
30
Aplicando lo anterior Figura 18.
( )( )
( )

( )( ( ) ( ))
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
Caso prctico
Mtodo Analtico
2.5.3. Mtodo de lgebra Compleja
Deduccin de las ecuaciones de velocidad partiendo de r
( ) * +

( ) , es un parmetro de rotacin
con y
Entonces si deseamos saber su velocidad debemos calcular la derivada de
( )

con y
Entonces podemos rescribir a como ( )
entonces
31
( ) ( )
Entonces para calcular la velocidad nos queda de la siguiente manera
( ) * + {( ) ( )} {( )}

Vamos a manejar un parmetro de velocidad donde incluiremos los valores de respectiva de cada
eslabon.
* +
Parametro de velocidad
, - { } * +
, -
Recordando algunos conceptos:
( )
( )
Entonces la ecuacin de velocidad queda de la siguiente manera
, - { } * +
( )
( )
Aplicando la ecuacin anterior
Ecuacion vectorial de velocidad
* + Parametro de velocidad de barra
, - * + * +
* +
* +
, - * + * ( )+
* ( ( )) ( ( ))+
( ( ))
( ( ))
Caso prctico
Mtodo lgebra Compleja
32
2.5.4.Mtodo Matricial
Recordemos las ecuaciones de posicin de cinemtica directa
( )
( )
teniendo como incgnitas y .
y las de cinemtica inversa son las siguientes
( ) ( )
( ) ( )
con como incognitas.
Entonces obtendremos las ecuaciones de velocidad derivando las ecuaciones de posicin de

cinemtica directa.
( )( )
( )( )
Lo escribimos de manera matricial expresado en
( ) ( )
[ ] [ ]0 1
( ) ( )
El jacobiano es una transformacin lineal que mapea velocidades angulares (articulares) a

velocidades lineales, varan con respecto a la posicin cada posicin tiene un jacobiano diferente y
adems geomtricamente hablando es tangente a la trayectoria que genera el mecanismo.
Donde:
( )
La cinemtica directa de velocidad dados como datos encontrar:
La cinemtica inversa de velocidad dados como datos las (velocidades

lineales); ( ); ( )eencontrar .
de manera simplificada queda de la siguiente manera
( )
y para la cinemtica inversa de velocidad las ecuaciones quedan de la siguiente manera
( )

0 1 , ( ) -[ ]

33
( ) , ( )-
, ( )-
34
2.6. Mecanismo de biela corredera.
Donde:
Figura 19 Biela corredera.
2.6.1.Mtodo Grfico
2.6.1.1. Anlisis de posicin.
Se debe medir las magnitudes de forma directa, y establecer los sentidos de los vectores de posicin
y velocidad, basndonos en la ecuacin vectorial de que se trate:
2.6.1.2. Anlisis de Velocidad.

Se calcula la magnitud de la velocidad del punto A.
( )( )
Considerando que es paralela a eje de las x y que
es perpendicular a , podemos terminar de
construir el polgono de velocidades y procedemos
a tomar medidas.
Figura 20 Polgono de velocidades.
2.6.2. Mtodo Analtico.
35
2.6.2.1. Anlisis de Posicin.
Planteamos la ecuacin de lazo .
| | ( )( )
| | ( ), ( ) ( )- 3636

( )( )( )
( )( ), ( ) ( )- ( ) ( )

( ) , ( )-
( )
Figura 21 Anlisis de velocidad, mtodo analtico.
2.6.3. Mtodo lgebra compleja.
Cinemtica Directa
Definimos las bases:
( ) ( )
( ) ( )
( )
Figura 22 Definicin de bases. ( )
36
( ) ( )
Cinemtica Inversa
Sea:
( )
( )
Definir las bases
( )
( )
Figura 23 Definicin de bases, Cinemtica inversa.
| | | |*( ) ( )+ | |* +
| | | |*( ) ( )+ | |* +
Por la ecuacin de lazo.
Formando un sistema de ecuaciones.
| |( ) | |( )
| |( ) | |( )

Cinemtica Directa
, -
, -
* +
, - , -
Donde:
| | ( )
| | ( )
37
2.6.4. Mtodo Matricial.
2.6.4.1. Anlisis de Posicin
( ) ( )
( ) ( )
Figura 24 Biela corredera, mtodo matricial.
2.6.4.2. Anlisis de Velocidad

Derivamos las ecuaciones (1) y (2)

[ ] 0 1[ ]

0 1[ ] [ ]

[ ] 0 1 [ ]

[ ] [ ]

[ ]
[ ] [ ]
38
2.7. Mecanismo de 4 barras.
Construimos la ecuacin de lazo.
( )
Siendo las incgnitas .
Figura 25 Mecanismo de 4 barras.
[ ]0 1 [ ]
Solucin:
0 1 [ ] [ ]
Figura 26 Mecanismo de 4 barras. El eslabn 1

paralelo al eje de las x.
39
[ ] [ ] [ ][ ]
( )
,- ( )
Teniendo como datos:
Sustituyendo:
( ) tierra fija.
, -
( )
, -
( )
2.7.2. Mtodo de lgebra Compleja.
Cinemtica Directa.
Por la ecuacin de lazo:

( )
Construyendo las bases:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
* +
Figura 27 Mecanismo de cuatro barras. Mtodo

de lgebra compleja.
Se separan los componentes
40
Figura 28 Definicin de bases para cinemtica
directa.
Cinemtica Inversa.
Definir las bases:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
* +
Por la ecuacin de lazo:
( )
Figura 29 Definicin de las bases, cinemtica inversa.

Teniendo como incgnitas:

Cinemtica Directa
Ecuacin de lazo de la velocidad:
41
Nmero dual: * +
, - ( ) ( ) ( )
Nmero dual: * +
, - ( ) ( ) ( )
Nmero dual: * +
, - ( ) ( ) ( )
Donde las incgnitas son:
42
2.8. Aceleracin
En la Figura se observa primero un punto m vil en la
ubicacin P en donde tiene una velocidad . Despus de un
breve intervalo de tiempo , se observa que el punto se ha
desplazado siguiendo cierta trayectoria hasta la nueva ubicacin
P y que su velocidad ha cambiado a , que puede diferir de
tanto en magnitud como en direccin.
La aceleracin promedio del punto P durante el intervalo es

. La aceleracin instantnea del punto P se define como
la rapidez de cambio de su velocidad respecto al tiempo, es
decir, el lmite de la aceleracin promedio para el intervalo de
tiempo infinitesimalmente pequeo. Figura 30 Sistema de

coordenadas normal y
tangencial de la aceleracin
El vector aceleracin se define apropiadamente slo para un punto; no aplicable a una recta, sistema de
coordenadas, volumen o cualquier otra coleccin de puntos.
2.8.1. Mtodo Grfico
La relacin vectorial de la aceleracin parte de la ecuacin vectorial

de la aceleracin:
En componentes cartesianas (coordenadas cartesianas X-Y)
Para el movimiento circular en el mtodo grfico, sabemos que este
Figura 31 Vector de aceleracin, tipo de problemas de composicin de velocidad:

referenciado en el
sistema de coordenadas inercial en
el punto B.
Sin embargo, para el tipo de mecanismo de contacto deslizante, se le
agrega un termino denominado aceleracin de Coriolis 2.
La aceleracin de coriolis es una aceleracin que nace del movimiento

relativo de los eslabones, es decir una fuerza interna que aparece
debido a la interaccin interna de los eslabones.
Esta aceleracin se representa como:
Figura 32 Componentes radial

( ) y tangencial ( ) de la
aceleracin en un movimiento
circular.
Donde:
Nota: La velocidad relativa se da entre puntos y la diferencia de velocidad se da entre eslabones.

Por lo anterior podemos decir que:
Para mecanismos donde no existe contacto deslizante se utiliza [Newton]
Para mecanismos que utilizan o tienen contacto deslizante se utiliza [Coriolis]

Sea:
Entonces:
Donde:

Figura 33 Componentes
normal y tangencial en una
trayectoria S.
2 Gaspard Gustove de Coriolis. (1792-1843). Ingeniero

francs.Especializado en ingeniera de obras pblicas, curs
tambin los estudios de fsica y matemtica. Fue profesor en la
Escuela Politcnica de Pars y miembro de la Academia de
Ciencias. En sus trabajos sobre el movimiento relativo evidenci
la influencia del movimiento rotatorio de la Tierra.
En componentes cartesianas X-Y:
( ) ( )

Reacomodando en una matriz tenemos:

[ ] 0 10 1
Matriz de rotacin:
( ) 0 1

Despejando:

0 1 0 1 [ ]
Ahora derivamos respecto al tiempo:

( ) ( )
Donde existen dos componentes del vector de

aceleracin
Y adems
Figura 34 Componentes de aceleracin

de Coriolis en una trayectoria S.
Para comprender lo anterior:
( )( ) ( )( )
Reacomodando:
( )( ) ( )( )
( ) ( ) ,( ) ( ) -
Adems del mecanismo no es constante.
Figura 35 Representacin grfica del producto cruz.

2.8.3. Mtodo analtico contacto deslizante.
Recordando que un mecanismo con contacto deslizante, la ecuacin de

aceleracin total es:
( ) ( )
Observando que son medidas en el marco ( )
Mientras que son medidas desde (x,y), es decir, inducen la
velocidad en en el eslab n A Figura 36 Ejemplo:

mecanismo de una barra y
una corredera
2.8.4. Mtodo Analtico para un mecanismo de biela corredera.
Como caso particular se plantearon las ecuaciones de aceleracin sin prdida de generalidad:
Anlisis de Posicin.
, - Ec. De restriccin de
cinemtica
Figura 37 Mecanismo de biela corredera.
Anlisis de Velocidad
, -
Si , - , - Vector
[ ] [ ] incgnitas
[ ] , -
, -
, -[ ] [ ] , -
Comprobacin:

, - [ ], - [ ] 0 1[ ]

, - 0 1 [ ] , - [ ] , -

Construyendo la ecuacin de velocidad:

0 1[ ] [ ]

*Resolviendo Analticamente
De
[ ]
Anlisis de Aceleracin
Caso 1
, - , -
Caso 2
, ( )-
Para el caso 2
Calculando la aceleracin
[ ] , - , - [ ] , - , -
Para un sistema de contacto deslizantes la aceleracin se encuentra enseguida en la [ ].

CLASE #18 (5/MARZO/2012)
2.9. Anlisis del mecanismo de colisa invertida.
Figura 38 Mecanismo de colisa invertida.
2.9.1. Mtodo Algebra Compleja
, - , -
Sean las bases
( )
( )
2.9.1.2. Anlisis de velocidad.
* +
* +
, -
, -
2.9.1.3. Anlisis de aceleracin.
* +
* +
, -
, -
Respondiendo:
Representando en forma matricial se tiene:

6 7 0 1[ ]

Ejemplo 2.9.1.
Plantear la ecuacin de aceleracin para un

mecanismo de contacto deslizante:
Datos:
Figura 39 Mecanismo de colisa invertida (bases)

Donde las incgnitas son:
Calculamos sistema ( )
* +
, -
Posicin debe ser consistente (las variables y parmetros estn relacionadas)
| | | |
Donde:
* +
, -
Y adems:
| |
| |
( )
| | | |
= |
,
Datos:
2.9.2. Mtodo
grafico.
( )
Para este tipo de mecanismo se utilizara

la siguiente ecuacin de lazo:
Hacemos un anlisis de lo que conocemos

y lo que no (Direccin y magnitud de cada
eslabn). Trazamos el vector de velocidad
y tomamos medidas.
Figura 41 Polgono de velocidades.

( )( )
2.9.2.3. Anlisis de aceleracin
Para la aceleracin aplicamos

una metodologa igual a la de la
velocidad.
Sabemos que la ecuacin

Vectorial de la Aceleracin es:
Incgnitas:

Ecuacin de lazo en la que nos
Figura 42 Polgono de aceleraciones. basaremos, ya que conocemos la

informacin de
Para el metodo grfico necesitamos construir el polgono de aceleraciones, pero primero necesitamos
conocer la aceleracin total.
Es importante saber, que cuando

representamos la aceleracin total en dos
componentes (normal y tangencial), cada uno
define un cambio.
Cambio de direccin de la
velocidad (componente normal de la
aceleracin).
es el cambio de magnitud de la
Figura 43 Componente radial y tangencial de la

aceleracin.
velocidad (componente tangencial de la aceleracin.
Por lo tanto:
( )( )
( ) ( )
No podemos determinarla porque es una incognita.
Conocemos la aceleracin de Coriolis 3 ya que esta siempre va a estar en trminos de su velocidad

angular. Si sta varia entonces existe una aceleracin de Coriolis. La aceleracin de Coriolis no es
constante.
Tomando medidas de los

vectores obtenidos:
Nota: La aceleracin de
Figura 44 Polgono de aceleraciones del lazo I, incluyendo los Coriolis tiene un valor mximo
componentes
(esto ocurre cuando el termino
normal y tangencial, y la aceleracin de Coriolis
diferencia de velocidades es
mximo) y mnimo. Al momento
de disear un mecanismo
tenemos que tomar en cuenta su valor mximo.
3 Gaspard Gustove de Coriolis. (1792-1843). Ingeniero francs. Especializado en ingeniera de

obras pblicas, curs tambin los estudios de fsica y matemtica. Fue profesor en la Escuela Politcnica de
Pars y miembro de la Academia de Ciencias. En sus trabajos sobre el movimiento relativo evidenci la
influencia del movimiento rotatorio de la Tierra.
Para este mtodo vamos a analizar dos casos.
Caso I (derivar funcin respecto al tiempo)
, - , ,
Caso II
, -
, - , -
f compuesta por dos funciones.
, - , -
Es importante definir los vectores.
Ecuacin de Lazo
, - ( )
No podemos resolver Velocidad y

Figura 45 Vectores de posicin. Aceleracin si antes no resolvemos
Posicin.
Partimos de la siguiente ecuacin:

, -[ ]
, -
[ ]
[ ]
Construimos el Jacobiano4
, - [ ]
Jacobiano=Restriccin Geomtrica (trayectorias).
El Jacobiano es una trasformacin lineal que varia con respecto a la Figura 46 Direccin
posicin, es decir, no es constante. Relaciona la velocidad fsica de una tangencial de la velocidad que
partcula que se mueve a travs de una trayectoria con la velocidad tiene una partcula a lo largo
generalizada y plantea la restriccin geomtrica del movimiento de una de la trayectoria S.
partcula, le quita grados de libertad.
Velocidad Generalizada ( )
, - [ ] [ ]

0 1, - [ ] 0 1
[ ] [ ]
Sacamos el determinante del Jacobiano:
, -
Y su inversa:
, - [ ]0 1
4
Karl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851). Matemtico Alemn. Curs estudios en la Universidad
de Berlin. Obtuvo su Doctorado en 1825 y ejerci como profesor de matemticas en la Universidad
de Knigsberg (hoy Kaliningrado, Rusia). Estableci con Abel la Teora de las funciones Elpticas.
Demostr la solucin de integrales elpticas mediante la aplicacin de las funciones, series
exponenciales introducidas por l mismo. Desarroll los determinantes funcionales, que ms tarde
fueron llamados jacobianos, y las ecuaciones diferenciales. En 1834 prob que si una funcin
univaluada de una variable es doblemente peridica entonces la razn de los periodos es imaginaria.
, - [ ]
, -
( )
, -
( )
( ) , -

[ ] [ ( )]
( ) ( ) ( )[ ]
( ) ( )
( )

[ ] [ , -
( )]
( )
( )
( )[ ]
( ) ( )
Caso II
Encontrados Coeficientes de
velocidad

( ) ( )

( ) ( )

Calculamos la velocidad:

Figura 47 Definicin de velocidades y aceleraciones
angulares en el mecanismo de Colisa invertida
, -
, - , - (Ecuacin de la aceleracin)
, -
, -
Podemos reescribir la ecuacin de la aceleracin como:
, - , - , -
Calculamos:
( )
0 ( )1
variable
( )
( )[ ] ( )
Simplificando:
( ), - ( )
, ( ), - ( )- ( )
( ), - ( ) ( )
( )
( ), - ( )
( )
Pasamos a la forma matricial:
( ) ( ), - ( )
[ ] [ ( )] [ ]
Y de esta forma sacamos la aceleracin.
Para calcular la aceleracin del punto C:
2.9.4.2. Anlisis de posicin
| | | |
Nota: Recordemos que el mtodo

matricial trabaja con componentes.
Ecuacin de lazo II
( )
| |
| |
| |
Figura 48 Mecanismo de colisa invertida. Definicin de lazos.
| |

, - * + * +
* +
( )
Depende de
Para la aceleracin derivamos la velocidad del punto c:
0 1 [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 1
Al calcular la aceleracin del punto C, aparece la aceleracin de Coriolis. Ya que con respecto al eje de
giro ( ): varia en magnitud y en ngulo.
2.10. Anlisis del mecanismo de colisa.
2.10.1. Mtodo matricial.
CASO I
Lazo 1 Ecuacin De lazo 1
( )
Figura 49 Mecanismo de colisa. Definicin de lazos.

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
Para el punto
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Ecuacin de acoplo entre lazos
* + ( )
2.10.2. Mtodo analtico.
Ecuacin de lazo I
( )
* +
Ecuacin de lazo II
( )
Lazo I
Lazo II
( )
; ( )
2.10.3. Mtodo de lgebra compleja.
* +
, -
* +
, -
Figura 50 Tipos de
trayectorias con su
representacin en
algebra compleja.
2.11. Anlisis del mecanismo de cuatro barras.
Datos:
Figura 51 Mecanismo de cuatro barras. Lazo I.
2.11.1. Mtodo grfico
Ecuacin de la posicin
* +
Calcular
Ecuacin de lazo Velocidad
* +
Calcular
Figura 52 Polgono de velocidades
* +
Datos
Una vez construyendo el Polgono de

Aceleraciones: Calcular
Figura 53 Componentes normal y tangencial del

punto C.
Ecuacin de Lazo
* +
Encontrar
2.11.2.2. Anlisis de velocidad

* +
Encontrar
Caso I
Encontrar
Caso II
, -[ ]
, -
[ ]
Debido a que se trata de movimiento Circular:

* +
Caso I
Encontrar
Caso II
, -
, - , -
[ ] , -
2.11.3. Mtodo de lgebra compleja.
( )
( )
( )
* +
* +
Encontrar
Figura 54 Definicin de bases.
* +
, - * +
, - * +
, - * +
Encontrar
* +
* +
, -
* +
, -
* +
, -
3. PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL
El trabajo realizado por las fuerzas y pares e ternos es proporcional al desplazamiento virtual de los
puntos de aplicacin de las fuerzas y/o pares externos.
Por definicin:
Funci n producto punto o producto interno
Sabemos que:
| || |
Figura 55 Proyeccin del vector F
sobre el vector dS.
| | | |
Necesitamos enunciar lo siguiente
, -
Donde:
virtual real
( )
Variable generalizada
Desplazamiento consistente depende de las restricciones geomtricas de sistema y est en funcin de

q (variable generalizada)
Qu fuerza , necesito para lograr el equilibrio, dado como dato ?
Trabajo virtual: Es un numero / fuerza que genera el desplazamiento de un punto
Una aplicacin de la ecuacin 1 es el equilibrio esttico
Es de vital importancia entender que el desplazamiento virtual
Ejemplo 3.1.
Encontrar la magnitud de la fuerza , dado como dato, la magnitud
Nota: Se considera que las fuerzas internas (reaccin) no generan trabajo

virtual
***working model***
Gravity off
G= 9.8066
Figura 56 Ejercicio de trabajo
virtual.
M= 1kg
Si quiero equilibrar el sistema con las fuerzas y momentos externos

3.1. Trabajo virtual
Se genera por las fuerzas y los torques externos al sistema
Reacciones: No generan trabajo ni

la friccin consistente
Entonces el trabajo tambin es

virtual
Equilibrio
Figura 57 Desplazamiento virtual de un eslabn debido a la accin de

la fuerza Fi
Ejemplo 3.2.
Calcular para lograr el equilibrio esttico bajo las fuerzas aplicadas

al sistema
Sabemos que solo contamos con una sola ecuacin por lo tanto,
solo podemos declarar una sola incgnita (escalar) Figura 58 Caracterstica de congelacin del
tiempo en el mtodo de trabajo virtual.
Enfoque Escalar - La Grange
Vectorial - Newton
1. Puntos de
aplicacin de las fuerzas
en x y y
Figura 59 Definicin de las fuerzas que actan en el

mecanismo de biela-corredera.
2. obtener desplazamientos virtuales
3. Construir vectores
( )
( )
( )
* +
* +
4. Aplicando la ecuacin de trabajo virtual Figura 60 Diagrama de los desplazamientos virtuales que
tiene los centros de masa de los eslabones
| || |
* + 2 3 * + { }
* + * +
Figura 61 Componentes
cartesianas del
desplazamiento virtual
Nota: Donde c No importa
Con gravedad
* +
Supongamos que queremos encontrar la fuerza F, que mantiene el equilibrio esttico del sistema dado
como datos .
, - [ ] , - [ ]
Partiendo del principio de

trabajo virtual
Figura 62 Definicin de las velocidades angulares en el ( )

mecanismo de biela-Corredera.
Sustituir:
( )
( )
( )
( )
( )
[]
Fuerza generalizada
Fuerza generalizada es el conjunto de todos los pares externos aplicados a puntos materiales del
sistema
Para encontrar F
Figura 63 Definicin de los desplazamientos virtuales que

posee el mecanismo de Biela-Corredera por accin de la
fuerza F y el momento M
Se necesita conocer la posicin A y x
[ ]
Agregando la gravedad
Para incluir la gravedad
3.2. MODELO DINAMICO
Plantearemos las ecuaciones para obtener el modelo dinmico de mecanismos de 1 GDL recordando la
ecuacin fundamental de la dinmica.
( ) []
Fuerzas externas que dependen del tiempo, amortiguadores, friccion, dashpot
Donde:
=Fuerzas generalizadas no conservativas
( )=Inercia generalizada que se refiere a la inercia total del sistema
( )= La derivada de ( )respecto q total
=Energia potencial del sistema, recordando que Trabajo
Lo importante es obtener la Inercia generalizada pero para ello, plantearemos la siguiente

metodologa
1) Calculamos los coeficientes , - y sus derivadas , - partiendo de la cinemtica del mecanismo

2) Calcular los coeficientes de velocidad de los centros de gravedad de todos los eslabones
partiendo del anlisis cinemtico del mecanismo
3) Calcular la energa cintica total del sistema
*Partir de la primera ley de la termodinmica
El trabajo interno generado sobre un sistema es igual al cambio de la energa cintica del sistema.
Considerando:
Fuerza generalizada Coeficientes de velocidad lineal Coeficientes de velocidad anular

( )
[ ( ) ]
Si uso los coeficientes de velocidad
Reescribiendo T
, 0( ) ( ) 1 ( )
[ ( ) ]
Inercia de un cuerpo rgido ( ) considerando ( )
( )
( )
( )
*La inercia depende de la posicin
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) []
Ecuacin fundamental de la dinmica

3.2.1. Teorema de Steiner5
( )
Figura 64 Definicin de las fuerzas y

momentos en una barra con un extremo
fijo
2 ley de Newton
Cuando ( )
La grange
( )

( )
a)
5Jakob Steiner (1796 - 1863) Matemtico suizo. Realiz preferentemente estudios sobre
geometra proyectiva utilizando mtodos sintticos (independientes de las coordenadas). Fue
profesor honoris causa de la Universidad de Knigsberg y catedrtico de la Universidad de
Berln.

Figura 65 Valor negativo del ngulo A por

medirse en sentido horario.

( ) ( ). /
( )
, ( ) -
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
La energa potencial
, -
( )
( )
En la dinmica es fundamental encontrar las velocidades y la energa cintica de los centros de

gravedad de cada eslabn.
Los centros de gravedad

- [Posicin]
- [Velocidad]
- Coeficientes de velocidad
- Derivadas de los coeficientes [L]
- [Energa cintica]
Figura 66 Diferentes configuraciones de la corredera.

, -
, ( ) -
, ( ) -
( ) ( )
Inercia generalizada propiedades depende q
( )
, ( ) ( )-
( )
3.3. MODELO DINMICO (Colisa)
Plantear la ecuacin dinmica del mecanismo de colisa, mostrado en la figura.
Sabemos que: , - (Sabiendo que A y B son nuestras incognitas)

( )

( )

Estos coeficientes provienen de: , - 0 1
Datos:
Por la metodologa, necesitamos calcular la derivada de
( )[ ] ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )[ ]
Se remplaza: 2 3
( ), -
Ahora nos interesa calcular la inercia generalizada ( )
( )
Calculamos la inercia de la barra 1 (clase 28):
( )
Por el teorema de los Ejes paralelos.
Para la barra 2:
El momento de inercia de la barra 2 depende de . Por lo

tanto no podemos plantearla de esta manera:
( )
Para determinar la inercia de la barra 2, debemos seguir
la siguiente metodologa: Figura 68 La barra 1 tiene un momento (M) y una

velocidad angular.
Se calcula la posicin 2 en x y en y.
Este sistema de coordenadas gira y esta acelerado. Por lo tanto para poder sumar la posicin del punto
B referido al sistema de coordenadas fijo , es necesario rotar el sistema de coordenadas
(orientarlo) para poderlo sumar con el de xy.
0 1 0 1 0 1[ ]
Por lo tanto:
Derivamos con respecto al tiempo para sacar la

velocidad:

Nos interesa sacar la inercia en trminos de los

coeficientes, por lo tanto:

Sustituimos :
( ) ( )
Figura 69 Todos los sistemas de coordenadas fijos van ( ) ( )
pegados al eslabn.
Formamos los coeficientes:

( )

( )

Derivamos los coeficientes con respecto de q y sabiendo que :

( ) ( )
( ) ( )
Ahora determinaremos la inercia generalizada a partir de la energa cintica del sistema, entonces:
Partiendo de la energa cintica del eslabn 2:
( )
Siendo la velocidad angular de la barra 2.
0( ) ( ) 1 ( )
[ ( ) ( ) ]
[ ( ) ]
( ) ( )
Calculamos la derivada de la inercia generalizada con respecto de q.
[ ( )]
La derivada de la inercia con respecto al eje de giro del primer eslabn es 0.
[ ( ) ]
( )
Ahora calcularemos la energa potencial del sistema. Por definicin sabemos que:
A depende de q, el ngulo q controla al ngulo A.
( ) ( )
( ) ( )
La fuerza generalizada:
La potencia en trminos de los coeficientes de velocidad.
( )
De manera simplificada obtenemos: Figura 70 Obtencin de la energa potencial del

sistema.
Donde Q es la fuerza generalizada. En este caso sabemos que

es necesario encontrar una fuerza dado un momento para equilibrar el sistema. (encontramos la fuerza
generalizada aplicando el principio de trabajo virtual).
= Fuerzas no conservativas del sistema. Son todas las fuerzas externas fisicas (cuerpo en contacto
con otro cuerpo). Y la obtenemos en terminos de los coefientes de velocidad.
De las fuerzas conservativas solo necesitamos la energa potencial. Cuando las fuerzas conservativas no
se trabaja directamente con esta, sino que obtenemos su energa potencial.
( ( ) )
( )
( )
( )
CLASE #29 (9/ABRIL/2012)
3.4. Clculo de Reacciones en Pares Cinemticos.
Hay una metodologa para representar las reacciones, que son las fuerzas internas que se generan en
los pares cinemticos (los elementos de unin) bsicamente. Y esta metodologa est basada en las
ecuaciones de movimiento de newton. Tenemos ciertas herramientas para plantear las ecuaciones, una
de ellas es el diagrama de cuerpo libre.
Para poder utilizar la metodologa de Newton necesitamos el conocimiento completo de la cinemtica

del mecanismo, ya que una vez que se conocen las aceleraciones de los centros de masa, las incgnitas
son los componentes de las reacciones. Luego es posible aplicar las ecuaciones de movimiento
(Newton).
Fuerzas de Inercia DAlambert *
Pares de Inercia DAlambert*
Donde:
= es el momento de inercia del eslabon irespecto al centro de masa , -

=es el vector de aceleracin lineal del centro de masa del eslabn i 0 1
= es la aceleracin angular del eslabon i 0 1

Nota: Planteamos una convencin de notacin para las fuerzas
Denotada la fuerza ejercida por el eslabn i, sobre el eslabn j.
DAlambert6 propone una metodologa diferente a la de Newton, en el cual plantea un sistema dinmico
como un sistema esttico al restar el trmino de fuerzas y pares de inercia a las sumatorias de fuerzas y
momentos respectivamente, ambas metodologas llegan a los mismos resultados, en este caso nosotros
utilizaremos la metodologa de Newton.
6 Jean Le Roud D'Alembert (1717-1783). Cientfico y pensador francs (Pars, 1717-1783). Sus
investigaciones en matemticas, fsica y astronoma le llevaron a formar parte de la Academia de Ciencias
con slo 25 aos; y resultaron de tal relevancia que an conservan su nombre un principio de fsica que
relaciona la esttica con la dinmica y un criterio de convergencia de series matemticas. En su
obra Tratado de Dinmica (1743), enuncia su conocido Principio de D'Alembert.
Figura 71. Obtencin del DCL del eslabn 2.
Donde , es el par subministrado desde la bancada (el eslabn 1) al eslabn 2
3.4.1. D.C.L
De la Figura 72 se Tiene:
La aceleracin g genera una fuerza a la barra la

cual es conocida como peso.
En la metodologa de Newton se fija un Sistema

de Coordenadas en el centro de masa del
eslabn y es paralelo al Sistema de Coordenadas
mundo (xy),
Nota: EL torque y las fuerzas externas hacen que

la barra 2 tenga una velocidad y una aceleracin
angular dada, en otras palabras, si no existieran
dichas fuerzas sobre la barra, la barra estara en Figura 72 Diagrama de cuerpo libre de una barra sometida
equilibrio y su aceleracin del Cm sera 0. a una fuerza F y su peso.
3.4.2. Vectores de Posicin.
, es un vector que apunta al punto de aplicacin de la fuerza de reaccin, inicia en el centro de masa
del eslabn 2, para definirlo se necesita el ngulo que tiene respecto al sistema de referencia del centro
de masa.
Aplicando las Ecuaciones e Movimiento D.C.L.
Sumatoria de fuerzas en forma vectorial:

( )
( )
La sumatoria de momentos puede ser hecha en cualquier punto de la barra, sin embargo, conviene
hacerla en el centro de masa para reducir el nmero de componentes.
Explicitando:
( )
Score [3 X 3] (3 ecuaciones y 3 incgnitas)
Se puede reescribir el sistema de ecuaciones en forma matricial, el cual nos proporciona mayor orden
en el planteamiento del problema y nos permite hallar rpidamente la solucin del sistema.
Forma matricial del sistema de ecuaciones.
[ ] [ ] [ ]
( )
Matriz de parmetros geomtricos Incgnitas Matriz de parmetros dinmicos
Solucin:
Para resolver el sistema de ecuaciones lo nico que falta es conocer la magnitud de los vectores de
posicin:
[Posicin]
( )
( )
( )
( )
El torque genera una condicin

cinemtica, en ese instante el
mecanismo se mueve. Tomamos ciertas
consideraciones como caso particular
para resolver el problema, cuando el
coeficiente de friccin cintico dinmico
es cero.
Esta metodologa de estudio evita

cometer errores, plantea para este tipo
de problemas 3 pasos.
Figura 73 Mecanismo de biela corredera. Con una fuerza externa

Px.
Ejercicio 3.4.2.
Datos:
, - , -
Calcular
Necesario para generar una aceleracin a la manivela.
Consideraciones: .
Stiction (Static and Friction)
1. Encontrar las aceleraciones lineales de todos los centros de gravedad de los eslabones que se estn
moviendo en el mecanismo, utilizando el mtodo analtico, el mtodo de algebra compleja, el
mtodo grafico o el mtodo matricial.
En este caso utilizaremos el mtodo analtico.
Sabemos que la aceleracin depende de la velocidad angular y sus aceleraciones angulares. La

aceleracin de la barra flotante es la suma de la aceleracin del punto A mas la relativa del punto
respecto a A.
La friccin depende del signo de la velocidad, no de la magnitud de la velocidad.
( ) ( )
Por estas consideraciones se originan discontinuidades en la magnitud de la friccin. Cuando la
velocidad es igual a cero la friccin dinmica se anula, y la friccin esttica es la que ahora se considera.
Por lo tanto solo consideraremos la friccin dinmica cuando el mecanismo se encuentre en
movimiento.
( )
( )
Calcular la aceleracin
( )
( )
( )
Cuando se trabaja con Friccin es necesario conocer la

velocidad de posicin.
2. Describir el diagrama de cuerpo libre y los vectores de

posicin en los puntos de aplicacin de las fuerzas.
3. De acuerdo a los
Figura 74 Diagrama de cuerpo libre del diagrama de cuerpo libre

eslabn 1 y 2. aplicar las ecuaciones de
movimiento de Newton.
Figura 75 Diagrama de cuerpo libre del eslabn 3.

Nota: Cuando se genera un desequilibrio dinmico se acelera el sistema.
Se plantean ecuaciones auxiliares que permitan eliminar incgnitas por medio de la tercera ley de
Newton.
( )
( )
Explicitando:
( )
SCORE: 3 Ecuaciones, 5 Incgnitas ( )
Ecuaciones Auxiliares debido a que necesitamos 2 Ecu.
( ) ( )
( )
( )
( )
SCORE:[6 X7] : 6 Ecuaciones, 7 Incgnitas

( )
DATOS:
, -
Figura 76 Mecanismo de biela corredera con una fuerza Px.
, -
Nota: Las aceleraciones y velocidades angulares son 0 lo que indica que el mecanismo comienza a
funcionar desde un estado de apagado.
Determinar las reacciones de las juntas y el par necesario para generar las aceleraciones especificadas.
Metodologa de Estudio
1) Calculo de las aceleraciones de los centros de masa.
Encontrar:
( )
( )
Calcular la aceleracin

( )
( )
( )
2) D.C.L. y definicin de los vectores posicin de los puntos de aplicacin de las fuerzas (internas y
externas)
Nota: Es conveniente medir el ngulo de los vectores de

posicin de manera positiva desde el centro de
coordenadas mvil, esto permite reducir la probabilidad de
errores en el momento de hacer el cmputo de los clculos.
Figura 77 Diagrama del cuerpo libre del

eslabn 2
Figura 78 Diagrama de cuerpo libre del eslabn 3.
Figura 79 Diagrama del cuerpo libre de la

corredera (eslabn 4).
3) Aplicar las ecuaciones de Newton en su forma escalar.
( )
( )
( )
SCORE: 3 Ecuaciones, 5 Incgnitas ( ). [Sistema Incompatible]
SCORE: 6 Ecuaciones, 9 Incgnitas ( ). [Sistema Incompatible]
Necesitamos entonces ecuaciones auxiliares que nos permitan reducir el nmero de incgnitas, estas
surgen al aplicar la sobre las reacciones del mecanismo:
( ) ( )
Reescribiendo las ecuaciones anteriores y sustituyendo Ecu. (7) y (8)
( )
( )
( )
SCORE: 6 Ecuaciones, 7 Incgnitas ( ) [Sistema Incompatible]
Eslabn 4
( )
( )
Como tenemos ms incgnitas que ecuaciones hacemos uso de la ecuacin auxiliar (Friccin).
( )
( )
( )
Sustituyendo las ecuaciones (11), (12), (13) en las ecuaciones anteriores tenemos:
( )
( )
Finalmente conseguimos un SCORE: 8 Ecuaciones, 8

Incgnitas , el cual es expresado en su forma
Figura 80 Fuerzas externas e internas que actan matricial para resolverlo, esto debido a que es un
en la corredera. sistema de ecuaciones lineal .
[ ][ ] [ ]
Matriz de parmetros geomtricos Incgnitas Matriz de parmetros

dinmicos
RESULTADOS MATHEMATICA
, -
, -
, -
, -
, -
, -
, -
[ ] [ , -]
RESULTADOS WM2D
, -
, -
, -
, -
, -
, -
, -
[ ] [ , -]
Implementacin de un resorte y un amortiguador en un mecanismo Biela-Manivela-Corredera
Para incluir, un resorte y un

amortiguador matemticamente
es necesario haber planteado el
modelo dinmico, basado en la
ecuacin fundamental de la
dinmica, es decir:
( )
Nota: e, es la longitud natural del

Figura 81 Mecanismo de biela manivela con resorte y amortiguador. resorte.
Los datos del mecanismo son:
( ) , -
Es el momento de Inercia del eslabn referido al eje de giro O.
, -
Es el momento de Inercia del eslabn 2, referido a su centro de masa.
Recordando el Anlisis Dinmico:
[POSICION]
( )
[COEFICIENTES DE VELOCIDAD]
[DERIVADA DE LOS COEFICIENTES]
( )
Ahora bien, recordemos que para realizar un anlisis dinmico, es necesario obtener los coeficientes de
velocidad de los centros de masa de cada eslabn.
Posicin del centro de masa del eslabn 2 referido al sistema de coordenadas , -
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
Y la inercia generalizada
( )
( )
Observamos que:
La constante de rigidez del resorte es: y la constante de amortiguamiento es
Es muy importante, observar que la fuerza del amortiguador es no conservativa y entonces, es

necesario usar el principio de trabajo Virtual. El trabajo virtual realizado por el amortiguador, es:
Reescribiendo la ecuacin en trminos de los coeficientes
( )
Ahora sabemos que la fuerza del resorte es conservativa por lo tanto, necesitaremos conocer su energa
potencial
( )
( )
De la figura podemos observar:
Figura 82 Longitud inicial y

estiramiento del resorte.
( )
Por lo tanto la ecuacin de la Dinmica es:

Simulacin de MatLab y WM2D con Resorte y Amortiguador Gravedad Y Friccin
Figura 83. Modelo dinmico en Simulink
function qpp=dinamicaT(u)
clc;
%DATOS:
m1=0.2;
m2=0.4;
m3=0.14;
R=1;
L=2;
c=0.0;
I1o=0.01668 + m1*(R/2)^2 ; % kg-m2 momento de inercia eslabn R
% respecto eje de giro
I2cm=0.1334;
%RETROALIMENTACIN
qp=u(1);
q=u(2);
%...........................................
% COEFICIENTES DE VELOCIDAD: Dependen solo de la posicin "q"
%............................................
% ANALISIS DE POSICION:
A=-asin((R*sin(q)-c)/L);
X=R*cos(q)+L*cos(A);
%COEFICIENTES DE VELOCIDAD:
ka= (-R*cos(q))/(L*cos(A));
kx= -R*sin(q)+R*cos(q)*tan(A);
%COEFICIENTES la y lx:
la=((R*sin(q))/(L*cos(A)))-( (R*cos(q))/(L*cos(A)) )*tan(A)*ka;
lx=-R*cos(q) - R*sin(q)*tan(A) + ( (R*cos(q))/(cos(A)^2) )*ka;
%COEFICIENTES DE VEL. PUNTO INTERES.
up=L/2;
vp=0;
k2x = -R*sin(q)-ka*( up*sin(A) + vp*cos(A) );
k2y = R*cos(q)-ka*(-up*cos(A) + vp*sin(A) ) ;
%DERIVADA DE LOS COEFICIENTES DE VELOCIDAD
l2x=-R*cos(q)-la*( up*sin(A) + vp*cos(A) )-ka^2*( up*cos(A) - vp*sin(A));
l2y=-R*sin(q)-la*(-up*cos(A) + vp*sin(A) )-ka^2*( up*sin(A) + vp*cos(A));
%ECUACION DE MOVIMIENTO EKSERGIAN (inercia no constante)
FQ = I1o + m2*(k2x*k2x + k2y*k2y) + I2cm*ka*ka + m3*kx*kx;
dFQ = m2*(k2x*l2x + k2y*l2y) + I2cm*ka*la + m3*kx*lx;
C=1; F=5.0;
%datos de amortiguador (Dashpot)

b=1.5; %N-s/m
Q= C + F*kx - b*kx*kx*qp;
%DATOS DEL RESORTE

k=25;
x0=3;
e=0.697;
dv=-k*(x0-X-e)*kx;
%EFECTOS DELA GRAVEDAD

g=9.807;
V= -m1*g*(R/2)*sin(q) - m2*g*(-up*sin(A) + vp*cos(A));

dV_dq=-m1*g*(R/2)*cos(q) + m2*g*(up*cos(A)*ka - vp*sin(A)*ka );
qpp = (1/FQ)*(Q - dFQ*qp*qp - dv + dV_dq);

Figura 84. Aplicando friccin en las juntas y en la ranura del bloque.
Figura 85. Friccin de la corredera =0.6.

Figura 86. Simulacin de la dinmica del mecanismo considerando la fuerza de friccin
Comentarios: Aparece una fuerza, ser la fuerza de friccin. Que se opone al sentido de la velocidad.
La velocidad se reduce. Parece que la fuerza de friccin cintica: ( ), f representa la

friccin de coulomb su magnitud es proporcional a la velocidad del bloque. Y su direccin es contraria
al sentido de la velocidad del bloque.
La fuerza viscosa se puede representar con el amortiguador:
Sin(x)= 1 si x>0; 0 si x=0; -1 si x <0;
Aqu se aade la tarea 1

CLASE #34 (30/MAYO/2012)
Condiciones iniciales
Calculo de reacciones utilizando el Mtodo

Matricial
Calcularemos las reacciones de una barra

en movimiento libre, es decir, sin aplicar
ningn par, solo el generado por la
Figura 87 Mecanismo de una barra. gravedad. Obtendremos las grficas de las
reacciones con respecto al tiempo.
Vamos a establecer la metodologa, para calcular el historial de reacciones de un mecanismo, en este

caso una barra que rota alrededor del eje 0 , sujeta a la gravedad.
Aplicando la metodologa de estudio, para el clculo de las reacciones:
1) Calcular , de todos los eslabones :
Necesito conocer
( )
( ) ( )
( )
(( ) ( ) )
( ( ) ( ) )
( )
, -
Figura 88. Simulacin de la dinmica y las reacciones en el mecanismo en Simulink
Ahora calculamos
2) D.C.L. vectores de posicin
3) Obtencin de las ecuaciones de

Movimiento

( )

( )

( )
Se debe de resolver el sistema de ecuaciones

Figura 89 Diagrama de cuerpo libre de los
eslabones 1 y 2.
Calcular la reacciones de para la posicin mostrada rad
Metodologa:
1) Calculo de aceleraciones CG (Mtodo Matricial coeficientes).
2) D.C.L. y vectores posicin
3) Ecuaciones de movimiento
Datos

a) Conocemos
Resuelto.
b)

Aceleraciones de los centros de gravedad
( )
( )
( )
Figura 90. Simulacin de la dinmica del mecanismo en SimuLink
Recordando que para calcular las reacciones es necesario seguir la siguiente metodologa.
1) Calculo de

Bibliografa:
[1] Hartenberg Richard S. y Denavit Jacques, (1964), Kinematic synthesis of

linkages, (1ra edition), United State of America: Mc. Graw-Hill Book
Company. ISBN 0070269106
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Teora de mquinas y mecanismos. Problemas resueltos, (1ra edicin),
Mxico: Ed. Alfaomega. ISBN 970-15-0888-2
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edicin), Mxico: Ed. IPN- Noriega, 4 Reimp. Limusa. ISBN 968-18-
4567-6
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1577662504
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Mxico: Ed. Pearson - Prentice Hall. ISBN 970-26-0812-0
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mquinas y mecanismos, (4ta edicin), Mxico Ed. Mc Graw-Hill. ISBN
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(4ta edicin), Mxico: Ed. Pearson. ISBN 9786073205894
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[11] Kolman ,bernand;hill,david R.
Algebra lineal. Pesaron educacion, mexico, 2006, ISBN:970-26-0696-9 rea
universitarios.
[12]

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Anlisis y Sntesis de

Instituto Politcnico Nacional

1. CONCEPTOS BSICOS Y CLASIFICACIN DE MECANISMOS 4

2. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS 2D. 9

3. PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL 69

SIMULACIN DE MATLAB Y WM2D CON RESORTE Y AMORTIGUADOR GRAVEDAD Y

1. Conceptos bsicos y Clasificacin de Mecanismos

A continuacin se proporcionan los conceptos bsicos de mecanismos y mquinas para presentar

1.1. Aplicacin de los mecanismos a travs de la historia.

Euler tambin surgi la separacin del problema de anlisis dinmico en lo geomtrico y lo

1.2. Conceptos y definiciones fundamentales sobre mecanismos y mquinas.

Un mecanismo es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones

1.3. Eslabones, pares cinemticos, su clasificacin, arreglo y configuracin.

Figura 1 Arreglo de eslabones para la conexin de 2 (a), 3 (b) y 4 (c) elementos.

Figura 2 (a) Cadena abierta. (b) Cadena cerrada

1.4. Grados de libertad, criterio de Kutzbach.

es el nmero total de eslabones (incluyendo el fijo).

Figura 3 Mecanismo ejemplo 1.4.1

: el dispositivo es un mecanismo con m grados de libertad.

1.5. Tipos de movimiento en un mecanismo.

Figura 5 Mecanismo de unin de las ruedas de una locomotora.

Muchos cuerpos tiene un movimiento que es una combinacin de rotacin y translacin.

Figura 6 Mecanismo de cuatro barras articuladas.

2. Anlisis cinemtico de mecanismos 2D.

2.1. Fundamentos matemticos.

Un grupo debe cumplir las siguientes propiedades:

La pareja ( ) tendr estructura de grupo conmutativo (Abeliano).

Sea *( ) +y llamadas operacin aditiva, definida como:

Demuestre que tiene estructura de grupo ( ).

1. Por simple inspeccin se cumple la propiedad de cerradura.

Conocemos el elemento nulo aditivo de la suma dentro de

Conocemos el elemento inverso aditivo de la suma dentro de . Se cumple

Sea *( ) +y llamada operacin multiplicacin, definida como:

Demuestre que tiene estructura de grupo multiplicativo ( ).

1. Por simple inspeccin se cumple la propiedad de cerradura.

2. Desarrollando el lado izquierdo de la igualdad de la ecuacin.

Desarrollando el lado izquierdo de la ecuacin. Metemos el par ordenado z dentro de los

Desarrollando el lado derecho de la ecuacin, Extrayendo el par.

Obtenemos el mismo resultado en ambos lados de la ecuacin.

Se cumple la propiedad asociativa.

Se cumple la propiedad del elemento nulo multiplicativo.

Comprobamos la existencia del nulo multiplicativo

Sustituimos en ecuacin (1)

En la ecuacin (2) sustituimos (3) y nos queda la siguiente expresin para

Se cumple la propiedad del elemento inverso multiplicativo de ( ).

Se cumple la propiedad del elemento inverso aditivo.

Desarrollamos ambos lados de la ecuacin.

Se cumple la propiedad conmutativa

I) Sea el par ordenado (V, ), un grupo aditivo abeliano.

Desarrollamos la propiedad III)

( ) forman un campo que le llamaremos el campo de los nmeros complejos . Es un

Donde representa la cantidad de rotacin (giro). Y representan la cantidad de

Llamada multiplicacin escalar y se cumplen las siguientes propiedades:

Comprobar si ( ) es un espacio vectorial.

ii) Siendo el nulo multiplicativo de k y el inverso aditivo de 1 Se

iii) Propiedad de distributivita de la operacin multiplicacin escalar bajo la operacin

Como se cumplieron las 6 propiedades, comprobamos que ( ) es un espacio vectorial.

Sea H un subconjunto no vacio de un espacio vectorial V y suponga que H es en s un espacio bajo

Figura 7 Representacin vectorial de un vector.

Adems r es un vector que pertenece a V el cual representa a un eslabn. La pareja ( ) le

Sea ( )y ( ) , dos espacios vectoriales sobre el mismo campo ( ) , se dice que la

Definamos a ( ) * + al conjunto de todas las tranformaciones lineales

Sea tambin ( ) se dice que el ncleo de T denotado por:

Sea ( ) + y sea ( )( )+ , una base de V de , -