Vous êtes sur la page 1sur 16

Universit Bordeaux 1

Master 1 EAPS-ESA

Reprsentations dtat
des systmes linaires
temps discret.

Benot Bergeon
Professeur

2013-2014

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 1
_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 2
Table des matires
1. Introduction...................................................................................................................................... 4
2. Discrtisation des quations d'tat....................................................................................................5
3. Reprsentation d'tat pseudo-continue des systmes linaires temps discret................................ 6
4. Matrices de transfert......................................................................................................................... 8
5. Stabilit.............................................................................................................................................9
1. Valeurs propres.............................................................................................................................9
2. Lyapunov................................................................................................................................... 10
6. LQ-LQG......................................................................................................................................... 10
1. Retour d'tat dterministe.......................................................................................................... 10
2. LQ temps discret..................................................................................................................... 11
3. Observateur de Kalman temps discret.................................................................................... 12
7. Exemple.......................................................................................................................................... 13
8. Conclusion...................................................................................................................................... 16
9. Bibliographie.................................................................................................................................. 16

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 3
1. Introduction

Les systmes physiques pour lesquels on est amen raliser des systmes de commande
automatique sont analogiques, et voluent dans le temps considr comme continu ( t ).
Laspect dynamique de ces systmes est dcrit par des quations diffrentielles que lon suppose ici
linaires (vrifient le thorme de superposition) et stationnaires (coefficients constants). Cette
hypothse forte et contraignante suppose que lon a effectu la modlisation avec soin, en prcisant
les domaines de fonctionnement dans lesquels cette hypothse est acceptable.

Dans ce contexte, 2 formes de reprsentation sont utilises pour lanalyse et la synthse des
systmes de commande automatique:
la fonction ou la matrice de transfert;
la reprsentation dtat.
La fonction de transfert a lavantage dtre dutilisation simple, mais cette simplicit est perdue
dans le cas de matrice (multivariable) de transfert. De plus, les conditions initiales ne sont pas
facilement prises en compte, et seules les parties observables et gouvernables sont reprsentes.
Malgr tout, les reprsentations frquentielles, la base de ces reprsentations, donnent une vision
irremplaable sur les comportements externes des systmes.
Par ailleurs, la reprsentation dtat permet dutiliser les techniques de calcul disponibles en algbre
linaire, et des outils de synthse puissants ont pu tre dvelopps: placement de ples, commande
optimale linaire quadratique, commande linaire quadratique gaussienne, commande H, -
synthse, ....

En ce qui concerne les ralisations concrtes de systmes de commande, on fait de plus en plus
appel aux calculateurs numriques. Il est en effet plus facile de modifier un programme de calcul
quun circuit lectronique, et le calculateur peut effectuer dautres oprations en mme temps quil
calcule et applique la commande.
Les calculateurs numriques effectuent des suites doprations lmentaires dont chacune ncessite
un temps d'excution fini non nul. Le temps du calculateur nest donc pas de mme nature que le
temps du systme physique rgler. Par commodit, on a choisi de considrer ce temps comme une
suite dinstants, spars par un intervalle constant, la priode dchantillonnage h. Le temps est
alors reprsent par une variable discrte, cest dire dfinie sur un ensemble discret, isomorphe
lensemble des entiers relatifs ( k ).
Laspect dynamique des systmes est alors traduit par des quations rcurrentes sur des squences
numriques. Ces quations seront ici supposes linaires (vrifient le thorme de superposition) et
stationnaires (coefficients constants). Ces hypothses sont de mme nature que pour les systmes
temps continu. On retrouvera alors les 2 formes de reprsentation:
la fonction ou matrice de transfert;
la reprsentation dtat.
Lobjectif de ce cours est dintroduire les outils mathmatiques et de montrer le chemin permettant
de transposer les mthodes connues en commande analogique pour la synthse de commandes
numriques.

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 4
2. Discrtisation des quations d'tat
Soit le systme dquations dtat dterministe, temps continu:

x t =A x t B ut
y t=C x t D u t 1

o : x t , n x 1 vecteur d ' tat


u t ,l x 1 vecteur de commande
y t , m x 1 vecteur de sortie

La solution scrit:
t

x t =e x 0 e
At A t
Bud 2
0
y t=C x t D u t

Pour discrtiser le systme, il faut disposer un Convertisseur Numrique-Analogique pour


transformer le vecteur uk des squences numriques dentre en vecteur de signaux temps continu,
et dun Convertisseur Analogique-Numrique pour transformer le vecteur des signaux de mesure en
vecteur yk de squences numriques.

uk yk

CNA S CAN

Soit h le pas (priode) dchantillonnage. Le CNA est un bloqueur dordre zro (BOZ):

t[kh ,k 1 h] , ut =u k .

on peut alors calculer la solution dtat aux instants dchantillonnage:

x [k 1 h]=e A h x kh e A h B u d
0
h

x [k 1 h]=e Ah x kh e A h d B u k
0
x [k 1 h]=e Ah x kh[ A1 e Ah I ] B u k

soit:

x k 1=F x k G u k 3
y k =C x k D u k

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 5
o
Ah 1 Ah
F =e ; G= A e I B .

Remarque: Soit q loprateur davance dfini par x k 1=q x k , et z la variable complexe telle que
X(z) est la transforme en z de xk, on peut alors dduire de la relation (3) :

q x k = F x k G u k
1
x k =qI F G uk
y k =[C qI F 1 GD]u k

do la matrice de transfert en z :

1
H z =C [ zI F GD] 4

Ces reprsentations permettent de raliser des programmes de calcul numrique,


soit par quations rcurrentes des sorties par rapport aux entres;
soit par reprsentation interne (modle dtat).

Elles prsentent cependant quelques inconvnients pour la synthse ou lanalyse de systmes de


commande. En particulier, linterprtation frquentielle des phnomnes temps discret est difficile
sous ces formes.

3. Reprsentation d'tat pseudo-continue des systmes


linaires temps discret
Introduisons un nouveau vecteur dtat dfini par :
x k 1x k
xk := 5
2

il correspond la valeur moyenne du vecteur dtat xk entre 2 instants dchantillonnage


successifs.
On peut caractriser lvolution du vecteur dtat xk par la pseudo-drive (ou diffrentiation
discrte) :

x k 1x k
xk := 6
h

Cette pseudo-drive tend vers la drive gauche si h tend vers 0.


En appliquant cette transformation sur le systme de lquation (3), on obtient un nouveau systme
dtat :

xk = Ad xk Bd uk 7
y k =C d xk D d u k

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 6
avec :

2 1
Ad = F I F I 8
h

2 1
B d= F I G 9
h

C d =2C F I 1 10

D d = DC F I 1 G 11

Preuve :
1. Existence de F I 1 .
Evidemment, les relations 8, 9, 10 et 11 n'ont de sens que si (F + I) est inversible. C'est dire :

[ F I inversible][det F I 0 ]

[det e A hI 0]

[ i eAh I 0, 0 i n] i est la i me valeur propre de e Ah I

[1 n ' est pas valeur propre de e Ah ]

Or, pour que -1 soit valeur propre de eAh, il faut que :


0 0, t.q. j 0 est valeur propre de A , avec 0=2i1
h

car e j 2i1 h h=1 si i est un entier.

2
Mais, e = est la pulsation dchantillonnage. La plus petite valeur de 0 est donne
h
pour i = 0, et on a alors :

e
0=
2

La pulsation dchantillonnage vaut 2 fois une pulsation doscillation naturelle du systme, ce qui
est contraire au thorme de Shannon, et entrane la perte dobservabilit de ce mode oscillant
instable.
Cela doit donc tre vit dans tous les cas.

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 7
2. On introduit les quations (5) et (6) dans l'quation (3).

Remarque: dans le cas scalaire du premier ordre (n = 1) on peut donner la reprsentation :

xk+1

xk
xk

k k+1

La pente du vecteur donne la pseudo-drive xk .

4. Matrices de transfert
Soit l'oprateur de pseudo-drivation. On peut le dfinir en utilisant l'oprateur d'avance q :
q1
xk = x 12
h k
Comme par ailleurs :
q1
xk = x 13
2 k
on dduit facilement que :
2 q1
= 14
h q1
Introduisons une variable complexe w dfinie par :
2 z1 2wh
{w= }{z= } 15
h z1 2wh
o z est la variable complexe associe l'oprateur d'avance q (voir ci-dessus).
L'quation (12) permet de calculer les transformes en z de xk et xk :
z1
Z { xk }= Z {x k }
2
z1
Z { xk }= Z {x k }
h
d'o :
Z { xk }=w Z { xk }
qui exprime donc la transforme de Laplace (en z) de la pseudo-drive.
Le systme d'quation (7) permet alors de calculer la matrice de transfert en w :
1
H w =C d [wI Ad ] Bd D d 16

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 8
Remarques.
1. On obtient cette matrice de transfert partir de la matrice de transfert en z (4) en faisant le
changement de variable de l'quation (15). Il s'agit d'une transformation bilinaire connue
comme transformation de Tustin.
2. La variable complexe w est une variable semblable la variable de Laplace p ou s. De la mme
faon qu'on obtient une reprsentation frquentielle des systmes temps continu en restreignant
les variations de p l'axe imaginaire ( p j ), on restreint les variations de w l'axe
imaginaire : w j v , o v est une variable relle appele pseudo-pulsation. Les outils
d'analyse et de synthse frquentielle des systmes temps continu sont utilisables pour la
synthse pseudo-frquentielle des systmes temps discret.
3. Les systmes pseudo-continus obtenus par transformation en w des systmes temps discrets
causaux sont ncessairement propres, non strictement : Dd 0 .

5. Stabilit

1 . Valeurs propres
Rappel :
{le systme (3) est stable} {toutes les valeurs propres de F sont dans le disque unit ouvert}

Proposition :
{toutes les valeurs propres de F sont dans le disque unit ouvert} {toutes les valeurs
propres de Ad sont dans le demi-plan ouvert gauche}

Preuve.
Le cercle unit, frontire du disque unit, est dcrit par z=1 cest dire :

z=e j h , [ , ]
h h

Le changement de variable :
2 e j h1 j h
w= jh
=2 tan
h e 1 h 2

w est donc une variable imaginaire pure, de la forme w = j v, o :


2 h
v= tan , v .
h 2
2
et le cercle unit est transform en axe imaginaire. Lorigine (z=0) est transforme en w= ,
h
donc sur laxe rel ngatif.
Il sensuit que lintrieur du disque unit est transform dans le demi-plan ouvert gauche.
La condition ncessaire et suffisante de stabilit des systmes temps pseudo-continu est identique

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 9
celle des systmes temps continu.

2 . Lyapunov
Dans le cas de systme temps continu, on montre que le systme autonome x= A x est
asymptotiquement stable si et seulement si Q symtrique dfinie positive P symtrique
dfinie positive telle que :
T
A PP AQ=0 17

Par analogie, on peut montrer que le systme pseudo-continu (7) est asymptotiquement stable si et
seulement si Qd symtrique dfinie positive P symtrique dfinie positive telle que :
ATd PP Ad Q d =0 18

La dmonstration est la mme que dans le cas continu, puisque la stabilit dpend de la position des
valeurs propres des matrices dvolution A et Ad .

Que devient cette quation de Lyapunov dans le cas de reprsentation discrte du type (3) ?
Introduisons la relation (8) dans (17), il vient :
PF T P FQ=0 19

o la matrice Q est une matrice symtrique dfinie positive lie nimporte quelle matrice Qd de
(18) par :
h T
Q= F I Qd F I 20
4

6. LQ-LQG
1. Retour d'tat dterministe
Le systme (3) en reprsentation dtat pseudo-continue peut tre reprsent par :

Dd

Bd 1 Cd
I
uk w zk

Ad xk

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 10
On peut effectuer le retour dtat :

u k =K d xk r k 21

et reprsenter la boucle ferme :

Dd

Bd 1 Cd
I
rk uk w
zk

Ad xk

- Kd

Les quations dtat de la boucle ferme scrivent :

xk =[ Ad B d K d ] xk Bd r k 22

Ce retour dtat pseudo-continu est quivalent au retour dtat discret sur le systme (3) :
u k =K x k r k 23

o :
1
2
K =[ I K d G] K d [ F I ] 24
h

2. LQ temps discret
Soit le critre linaire quadratique horizon infini sur le systme (7) :


J LQ = xTk Q
xk uTk R u k 25
k =0

sont des matrices symtriques dfinies positives.


o R et Q
Par analogie avec la commande LQ temps continu, ce critre est minimis par la commande
retour dtat :
K d =R1 BTd P
26

o est la matrice symtrique dfinie positive solution de lquation de Riccati algbrique :


P

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 11
ATd P P P B d R1 BTd P=0
Ad Q 27

Remarque : le critre quadratique (25) est de mme structure que le critre sur le systme (3) :

J LQ = x Tk Q x k uTk R u k 28
k =0

connu comme critre LQ temps discret. Ce critre est minimis par la commande temps discret :
1 T
K =R G P 29

o P est la matrice symtrique dfinie positive solution de lquation de Riccati :


PF T P FQ F P G RGT P G1 G T P F T =0 30

3. Observateur de Kalman temps discret


Le systme temps discret bruit
x k 1=F x k G u k w k
z k =C x k D u k v k 31

o les bruits wk et vk sont blancs et gaussiens :

{[ ]
E wi [w Tj ; v Tj ] = W
vi 0}[ ]
0 i j
V 32

est quivalent au systme pseudo-continu :


xk = Ad xk Bd uk M d w k
z k =C d xk D d u k N d v k 33
avec:
2 1
M d = F I
h
N d = I C F I 1 G 34

On peut dfinir le critre LQG sur ce systme :



J LQG =E { xTk Q
xk uTk R uk } 35
k=0

Ce critre est minimis par la commande retour dtat xk de lobservateur de Kalman :


xk = Ad L C d xk B d L D d uk L z k 36
o
C Td V 1
L = P 37

dans laquelle P est la matrice symtrique dfinie positive solution de lquation de Riccati :

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 12
P AdT + Ad P + W P CdT V-1 Cd P = 0 38

et :

[ ] [ ]
T

W 0 = M dW Md 0
39
0 V 0 N d V N Td

On peut galement dfinir un critre LQG sur le systme temps discret (31) :

J LQG =E { x Tk Q x k uTk R uk } 40
k=0

et appliquer la commande LQ-optimale (29) sur ltat xk de lobservateur de Kalman :


x k1= F L C xk G L Du k L z k 41

o :
L=P C T V 1 42
et P est solution de lquation de Riccati discrte :
F P F T P F P C T V C P C T 1 C P F T W =0 43

7. Exemple
Soit le systme temps continu:

[
x t = 0
1 2 ] []
1 x t 0 u t
3
y t=[10 ] x t
chantillonn la priode h = 0,01 s; on calcule successivement les rgulateurs LQ discrets, dabord
par quation de Riccati pseudo-continue, puis par quation de Riccati discrte.

%systme temps continu


h=0.01;
A=[0,1;-1,-2];B=[0;3];C=[1,0];D=0;
[n,d]=ss2tf(A,B,C,0,1);
S1=tf(n,d)

%systme temps discret


[nz,dz]=c2dm(n,d,0.01,'zoh');
G1d=tf(nz,dz)
[F,G,C,D]=c2dm(A,B,C,D,h,'zoh');
S1z=ss(F,G,C,D)

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 13
%systme temps pseudo-continu
[nw,dw]=D2cm(nz,dz,0.01,'tustin');
G1w=tf(nw,dw)
bode(G1w)
T=inv(F+eye(2));
Ad=(F-eye(2))*T*(2/h);
Bd=T*G*(2/h);
Cd=2*C*T;
Dd=D-C*T*G;
S1w=ss(Ad,Bd,Cd,Dd)
figure
bode(S1w)

%LQ pseudo-continu
Qd=1000*eye(2);r=1;
[Kd,Sd,Ed]=lqr(Ad,Bd,Qd,r);
K1=inv((2/h)+Kd*G)*Kd*(F+eye(2))

%solution alternative:
[Add,Bdd,Cdd,Ddd]=tf2ss(nw,dw);
[Kdd,Sdd,Edd]=lqr(Add,Bdd,Qd,r);
K3=inv((2/h)+Kdd*G)*Kd*(F+eye(2))

%LQ discret
Q=(h/4)*(F+eye(2))'*Qd*(F+eye(2))
[K2,S2 E2]=dlqr(F,G,Q,10*r)

Les rsultats:

x k 1= [0.99995
] [
0.0099005 x 0.000149 u
0.0099005 0.98015 k
0.029701 k ]
[ ] [ ]
5
xk = 1.66 e 0.99998 x 4.99e5 u
k k
0.99998 2 2.9999

LQR pseudo-continu:
K d =[31.2912 , 31.2907]
K1=[0.3099 ,0.3099]

LQR discret:
K2=[0.3300 , 0.3268 ]

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 14
On constate que pour obtenir sensiblement le mme rsultat, on a d recalculer la pondration Q
conformment la relation (20), et modifier (par ttonnement) la pondration r .
Les simulations numriques:

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 15
8. Conclusion
Les reprsentations dtat temps discret et temps pseudo-continu sont quivalentes puisque la
transformation bilinaire de Tustin est inversible, et conserve les proprits algbriques.
Les rsultats tablis sur les systmes temps continu (propres mais non strictement) sont donc
utilisables sur les reprsentations temps pseudo-continu des systmes temps discret.
Une mthode de synthse de commande temps discret consiste donc :
Calculer le modle temps discret du systme commander (quation rcurrente puis
transfert en z ou reprsentation dtat);
En dduire le modle temps pseudo-continu (transfert en w ou reprsentation dtat);
Calculer la commande temps pseudo-continu (transfert en w ou reprsentation dtat);
En dduire la commande temps discret par inversion de la transformation bilinaire de
Tustin.

9. Bibliographie
Th. KAILATH, Linear Systems, Prentice Hall, New Jersey, 1980.

I. TROCH, Solving the Discrete Lyapunov Equation Using the Solution of the Corresponding
Continuous Lyapunov Equation and Vice Versa, IEEE Trans. On Automatic Control, Vol 33, n
10, 1988.

R. J. OBER, S. MONTGOMERY-SMITH, Bilinear transformation of infinite dimensional state-


space systems and balanced realizations of non rational transfer functions, SIAM, Journal of
Control and Optimisation, Vol 28 (2), 1990.

B. BERGEON, F. CAZAURANG, S. YGORRA, Mthodologie de commande robuste linaire,


APII-JESA, Vol 35, n 1-2, 2001.

_________________________________________________________________________________________________________
Benot Bergeon, Universit de Bordeaux 16