1.

Acciones de Control

1. Acciones de Control _______________________________ 1

1.1. Realimentación __________________________________________________________________________2
1.2. Estructura estándar de un PID ____________________________________________________________6
1.3. Ajuste de PIDs _________________________________________________________________________13
1.3.1. Ajuste Empírico Manual _________________________________________________________________14
1.3.2. Método de Ziegler-Nichols (1942) _________________________________________________________14
1.4. Estructuras Usuales de Control ___________________________________________________________18
1.4.1. Control en Cascada ____________________________________________________________________18

Clase 03.doc 1
1.1. Realimentación
v

e u y
r R G

e u + y
r +
R G
− +

+
+
Ĝ

+
−
Ĝ

e u + y
r +
R G
− + +

+
−
Ĝ Ĝ

Clase 03.doc 2
 u y
r
R′ G

- Acciones más comunes de control

- Control de dos posiciones
- Control proporcional
- Control Integral
- Control Derivativo

Control de dos posiciones:

Clase 03.doc 3
- Acción proporcional

Clase 03.doc 4
- Acción integral

- Acción derivativa

Clase 03.doc 5
 1.2. Estructura estándar de un PID
- Ideal (de libro)

e +
+ u
∫ e ( t ) dt
r K ip K i
i
− +
+
y de ( t )
Kdi
dt

 de 
u = K ip  e + Kii ∫ edt + K di  [1.1]
 dt 

K ip : Ganancia proporcional [unidades de salida/unidades de

entrada]. 100 i Banda proporcional
Kp
Kii : Ganancia integral (reset) [repeticiones/seg]
K di |: Ganancia derivativa (rate) [segundos]

Clase 03.doc 6
- Modelo Paralelo (sin interacción)

K pp
+
+ e u
∫ edt
r Ki p

− +
+
y de
Kdp
dt

de
u = K pp e + Kip ∫ edt + K dp [1.2]
dt
Ojo con las unidades!
- PID con acción velocidad o incremento
+ e de u
∫ edt
r
PID
− dt

- Acción Directa o Inversa

u u
r + e r e
PID PID
− −
+
y y

Clase 03.doc 7
- Variantes
r + e u
PID
−
y

r + e + u
PI
− +

D
y

r + e + u
I
− +

PD
y

- Acción Proporcional
Acción más intuitiva
Para error cero se tiene actuación cero.
Necesariamente tiene error en el control
El error es proporcional a 1 K
p

Alta ganancia, bajo sesgo o error

No introduce desplazamientos de fase (se verá más adelante)
Clase 03.doc 8
 Ejemplo:

Ve , Qe

Qs
Tanque
L

+
− e z + u
r Kp
+
BIAS
Caso 1:
Ve = 50% r = 50% y = 50% BIAS = 50% [1.3]

entonces
e = 0 z = 0 u = BIAS = 50% Ve = Vs [1.4]

Qe = Qs y=r [1.5]

Caso 2:
Ve = 60% [1.6]

Clase 03.doc 9
y↑ e↑ z ↑ u↑ [1.7]

se debe lograr que Qe = Qs o sea

u = Ve = 60% [1.8]

En este caso no se logra y = r porque,

u = Ve = 60%
z = u − BIAS = 10% [1.9]

z 10
e= = ≠0
Kp Kp
10%
y = e+r = + 50% [1.10]
Kp
Para
K p = 1 y = 60% d = 10% [1.11]

K p = 10 y = 51% d = 1% [1.12]

1
El desplazamiento es proporcional a
K p +1
El BIAS se ajusta para compensar el desplazamiento promedio.
Se hace BIAS = actuación promedio
En muchos casos se fija BIAS = 50%
BIAS se puede usar para rechazar una perturbación promedio
Notar que la acción de control es proporcional y negativa con
respecto al error
Clase 03.doc 10
- Acción Proporcional + Integral
- Recupera el desplazamiento

Lazo Abierto
%

z
y

tiempo

- La acción integral aumenta el tiempo de respuesta del sistema

- Lo inestabiliza
- Introduce un retardo en la fase (es malo)

Clase 03.doc 11
- Acción Proporcional + Derivativa
Lazo Abierto
%
Lazo Abierto
%
z
z
y

r y
r

tiempo
tiempo

- Aumenta la velocidad de respuesta del sistema

- No corrige desplazamientos permanentes
- Introduce avance de fase (bueno). Puede corregir el retardo del I
- Es anticipativo
- Altas acciones de control. Bueno para sensores lentos
- Alta ganancia a altas frecuencias. Amplifica ruido
- Malo para plantas de no mínima fase (péndulo invertido)

∂ Derivador Ideal
∂t

frecuencia

Clase 03.doc 12
- Solo se necesita la acción derivativa hasta cierta frecuencia
- Se utiliza un pasa bajos para anular la acción a altas frecuencias
e pasa de f u
Kd bajos
dt

∂ Derivador Ideal
∂t

pasabajos

efectototal
fc frecuencia

1 1
fc = [Hz ] [1.13]
2π γ
en muchos controladores comerciales (SPEC-200, Bailey FC-
156) existe este ajuste
γ = 0,1L0,2K d [1.14]

1.3. Ajuste de PIDs

- No es magia
- Los parámetros dependen del proceso
- Existe una teoría para el ajuste óptimo (se verá más adelante)
- Existen ajustes empíricos
- Se requiere una perturbación a la planta

Clase 03.doc 13
 1.3.1. Ajuste Empírico Manual
- Ajustar primero la respuesta transitoria sin importar el error
estacionario.
- Solo usar P y obtener la mejor respuesta que se pueda obtener
(ejemplo control de caudal)
- Agregar D e intentar mejorarlo
- Verificar el error estacionario y eventualmente introducir I sin
que afecte el transitorio
- Si tiene retardos bajar la derivativa y aumentar integral (no
mucho porque oscila)
- Ojo con los autotuners, generalmente no funcionan
1.3.2. Método de Ziegler-Nichols (1942)
Objetivo: reducir el sobrepico a un cuarto

s1 s2
s1
=4
s2

Clase 03.doc 14
- Método de Respuesta en frecuencia
- Es más seguro porque el lazo permanece cerrado
- incluye todas las no linealidades
- funciona en dos direcciones
Procedimiento:
- Se utiliza un controlador solo P
- Se cambia la referencia y se observa la respuesta
- Se incrementa la ganancia proporcional hasta que se obtiene una
oscilación
- Si la oscilación crece, disminuir la ganancia o aumentarla si
decrece.
- Cuando la oscilación es sostenida, se registra la ganancia del
controlador K c , se la denomina ganancia crítica
- Se mide también el período de la oscilación Tc
- Se calculan los parámetros de acuerdo a la tabla
Kp Ki Kd
P 0,5K c
PI 0,45 K c 1,2
Tc
PID 0,6 K c 2 Tc
Tc 8

Clase 03.doc 15
Zieglers y Nichols utilizaron un PID serie neumático (Taylor
Fullscope con γ = 0,2K d )

- Método de Respuesta al Escalón

- Rápido, solo un escalón
- da idea de la respuesta de la planta

X
X u
u

L
a
L T

TX
K =Y ,a =
X LY
- Se calculan los parámetros de acuerdo a la tabla
Kp Ki Kd
P 1 LY
=
a TX
PI 0,9 0,9LY 1
=
a TX 3L
PID 1,2 1, 2LY 1 L
=
a TX 2L 2

Clase 03.doc 16
- ¡Ojo con las unidades! ¡Ojo con la forma del PID!
- Método del Relé. Åström – Hägglund (Heladera)
- Mejora al método de Z-N de respuesta en frecuencia
- el Z-N introduce grandes oscilaciones
e
r +
K ip y
− u
Planta

-
-
u

se puede aproximar entrada y salida a dos senoides y la ganancia

crítica de Z-N sería
4∆
Kc ≈ [1.15]
2A
donde ∆ es la amplitud del relé y A la amplitud de la salida
Con esto se aplica Z-N

Clase 03.doc 17
 1.4. Estructuras Usuales de Control
1.4.1. Control en Cascada
Sin cascada
G1
e y
r + R Válvula
u
G
−

En cascada

e G1
y
r + R
+
K Válvula
u
G
− −

En general
ds dp
rp +
++ + +
e rs u
Planta Planta
Rs
+ Secundaria Principal
−
−

Clase 03.doc 18
- Mejora el comportamiento porque corrige rápidamente la
dinámica del actuador o lazo interno
- El lazo interno debe ser más rápido que el externo
- Corrige las perturbaciones del lazo interno antes que estas
influyan a la salida principal
- Se ajusta primero el lazo interno
- Generalmente el lazo interno es P o PI
- Se ajusta el lazo principal con el interno en automático

Ejemplos: motor de corriente continua – colada continua –

temperatura horno

Clase 03.doc 19