02'(/$'20$7(07,&2'(81/(9,7$'250$*1e7,&2

6HEDVWLiQ*yPH]&DUGRQD-XDQ'DYLG-DUDPLOOR-\$QD0DUtD=XOXDJD

8QLYHUVLGDG($),7>VJRPH]FDMMDUDPD]XOXD@#HDILWHGXFR0HGHOOtQ

Abstract: En este trabajo se desarrolla el modelado matemtico de un levitador magntico

comenzando por la ecuacin diferencial, pasando a la linealizacin del respectivo modelo
y finalmente utilizando todas las herramientas, como lugar de las races, mtodo de
Routh-Hurwitz, etc. para el anlisis de sistemas lineales. Finalmente se disear un
controlador PID para el levitador. Este modelo se implementar en Matlab/Simulink para
analizar sus resultados.

Keywords: Automatic control, Dynamic systems, Electromagnetic fields, Linear control

systems, Magnetic suspension, Mathematical models, PID control, Real-time systems.

1. INTRODUCCIN medio de leds y sensores pticos, y de acuerdo a

El control automtico ha jugado un papel muy
importante en el avance de la ciencia y de la
ingeniera, ayudando a optimizar procesos de
diversas reas que impliquen sistemas dinmicos. En
los ltimos aos los levitadores magnticos han
cobrado una mayor importancia debido a sus
aplicaciones en diversos campos de la ingeniera,
como el empleo de levitacin electromagntica para
la suspensin de sistemas de transporte de alta
velocidad propulsados por motores lineales
(Ziehlmann and Barrueto, 2007). Un controlador
automtico compara el valor real de una salida con la
entrada de referencia o valor deseado, determina el
error y produce una seal de control que debe reducir
el error hasta cero.
dicha medicin se toman acciones correctivas sobre
la corriente del electroimn para as hacer subir o
bajar la esfera segn sea necesario.
El sistema planteado es no lineal y por tanto con un
alto grado de complejidad. Sin embargo, por el
alcance de este proyecto, se asumir un sistema lineal
y sobre ste ser diseado el control. En un sistema
lineal las entradas y salidas guardan una dependencia
lineal unas con otras, o dicho de otra forma, se aplica
el principio de superposicin (Kuo, 1996). Los
sistemas lineales son simplificaciones de los sistemas
reales, ya que en la mayora de casos el sistema fsico
exhibe caractersticas no lineales. Sin embargo, esta
forma de trabajar simplifica el proceso de modelado
y el diseo del controlador.

En este trabajo se busca modelar matemticamente
las fuerzas que interactan en torno a un levitador y
disear un mecanismo de control que mantenga en el
aire una esfera metlica de forma estable,
equilibrando la fuerza gravitacional mediante el
aumento y disminucin de la corriente que llega a un
electroimn. La posicin de la esfera se mide por
Primero presentamos el esquema del levitador
magntico que se desea controlar, luego se explica el
modelo matemtico que rige el sistema, se hace una
linealizacin del mismo y se deduce la funcin de
transferencia. Despus se hace un anlisis de la
estabilidad del sistema y se disea luego un
controlador PID.
 (OHFWURLPiQ
2. DESCRIPCIN DEL SISTEMA Un electroimn (WIKIPEDIA) es un imn que
funciona gracias a la electricidad. Se compone de un
 (VTXHPD material ferromagntico denominado ncleo,
 alrededor del cual se ubica un cable conductor de
El sistema que vamos a modelar consta de una forma espiral llamado solenoide.
bobina o electroimn sujetado a un soporte en la
parte superior. El cuerpo a levitar ser una esfera
metlica pequea, ubicada exactamente debajo del
electroimn para que el campo magntico generado
por el mismo pueda hacerla desplazar verticalmente y
no de forma horizontal. A un lado de la esfera debe
haber un diodo emisor de luz (LED) que apunte hacia
un sensor de luminosidad o fotodiodo para calcular la
posicin vertical de la esfera con respecto a un punto
de referencia.

Los valores ledos por el sensor pasan al computador

a travs de una tarjeta de conversin anlogo-digital.
En el computador est el programa que debe
controlar la posicin de la esfera, utilizando
Matlab/Simulink, el Real-time Windows Target y el
controlador diseado para calcular la corriente
necesaria en el electroimn para mantener estable la
esfera. La informacin de salida del controlador pasa
por un conversor digital-anlogo y luego es
interpretada por un actuador que se encarga de
regular la corriente que llega al electroimn. El
esquema general se puede apreciar en la figura 1.
Fig. 2. Seccin del electroimn
El funcionamiento de este dispositivo se fundamenta
en la ley de Ampere, de acuerdo a la cual, si se hace
circular corriente elctrica por un conductor, se
crear un campo magntico a su alrededor. En el caso
del electroimn, el campo generado fluir por el
ncleo ferromagntico (circuito magntico) en una
misma direccin, e inducir a las partculas del
ncleo a alinearse en esta direccin, obtenindose as
un imn controlado con electricidad.

Fig. 3. Estructura de un electroimn

Fig. 1. Esquema del levitador magntico.
En su construccin suele utilizarse hierro como
ncleo y un conductor de cobre recubierto por
material aislante, como barniz o plstico. La fuerza
que ejerza el electroimn sobre algn objeto est
directamente relacionada con la corriente que circule
por el conductor, adems del nmero de vueltas del
mismo.
6HQVRU
La posicin de la esfera es medida por el sistema
ptico que se muestra en la figura 4. La cantidad de
luz que recibe el fotodiodo depende de la cantidad de
luz que incide sobre la pantalla reflectora, que a su
vez depende de la posicin de la esfera (Eirea et. al.,
2007).
Fig. 4. Esquema del sensor de posicin
Como ha de esperarse, la curva de tensin contra
posicin de la esfera no es lineal, sin embargo puede
aproximarse con una recta sin incurrir en errores
significativos (Eirea et. al., 2007).
$FWXDGRU
Se utiliza un driver de corriente, constituido por un
modulador de ancho de pulso (PWM) que excita a un
transistor de efecto de campo (FET). El ciclo de
trabajo del PWM est determinado por la tensin de
entrada al driver (vi) y puede variar de 0 a 0,95. El
disparo del FET se realiza con la ayuda de un
transistor de conmutacin rpida.

 0RGHORPDWHPiWLFR
 4
Luego de hacer una revisin a travs de la
bibliografa (Ziehlmann and Barrueto, 2007;
Guillermo, 2003; Lempel, 2006), se encontr que la
ecuacin diferencial ms utilizada es aquella en la
que slo se tienen en cuenta las fuerzas
electromagntica y gravitacional sobre la esfera. Sin
embargo hay ciertas diferencias que a la hora de
hacer un control del levitador pueden hacer una gran
diferencia.
La primera diferencia es la relacin que existe entre
la distancia al electroimn y la fuerza magntica que
este genera sobre la esfera. Aunque en la mayora de
papers revisados (Ziehlmann and Barrueto, 2007;
Feedback Instruments Ltd, 2007; Palmieri, 2004;
Guillermo, 2003) se utiliza el inverso de la distancia
al cuadrado, en algunos otros (Kuo, 1996) se utiliza
el inverso de la distancia, mientras que en otros
(Lempel, 2006) se determina el orden del polinomio
de la distancia que se acomoda mejor a los datos.
La ecuacin diferencial que describe la posicin de la
esfera en cualquier instante del tiempo, utilizando la
segunda Ley de Newton como en todas las
referencias, es:
P; = I I
(1)

Donde P es la masa de la esfera, I es la fuerza

gravitacional y I es la fuerza magntica producida
por el electroimn. Se sabe que, asumiendo
proporcin inversa de la fuerza magntica con el
cuadrado de la distancia,
I  = PJ (2)
,2
I = . (3)
;2
Donde . es una constante, que en secciones
posteriores se explicar cmo se obtuvo por los
estudiantes de Ingeniera Fsica, ,es la corriente que
circula por el electroimn y ; es la posicin de la
esfera.
Sobre el modelo anterior hay que aclarar que aunque
en cada SDSHU se presenta una forma diferente de
hallar la constante .. En (Ziehlmann and Barrueto,
2007; Guillermo, 2003) la expresin es:
X$1 2
.= (4)
Donde 1 es el nmero de vueltas de la bobina, $ es el
rea de la seccin transversal de la bobina y X es la
permeabilidad del espacio libre. Por otro lado
(Feedback Instruments Ltd, 2007) presenta una forma
ms prctica y emprica de hacerlo,
PJ; 02
.= (5)
, 02
Donde ;R e,R representan la distancia y la corriente
en el punto de equilibrio (donde la fuerza magntica
es igual a la gravitacional). De manera general se
puede decir entonces que la ecuacin diferencial que
describe la posicin de la esfera en cualquier instante
del tiempo es:
,2
P; = PJ . 2 (6)
; y el aire.
En (Kuo, 1996) la ecuacin presentada es igual a (6),
slo que para ese caso .=1 y la fuerza magntica es
proporcionalmente inversa a la distancia. Sin
embargo una ecuacin que presenta (Kuo, 1996) y no
est en el resto de la literatura revisada es la ecuacin
que relaciona el voltaje con la corriente. Es de vital
importancia esta ecuacin porque la variable que se
va a controlar es el voltaje. Las ecuaciones
presentadas en este caso son:
,2
P; = PJ . (7)
; obtener las ecuaciones de estado. Como se conocen
H(W ) = 5, + /, (8)
Donde H es el voltaje de entrada, 5 la resistencia del
bobinado, / su inductancia e, la corriente.
Sin embargo, en otros trabajos se incluye la fuerza de
friccin viscosa (Palmieri, 2004), obteniendo una
ecuacin de la forma:
/0 L 2
PJ NY + = PD
\
2
(9)
2F1 +
F mostradas a continuacin. Es fcil ver que
Como se ve la ecuacin (9) es similar a la (6), con la
nica diferencia que se presenta la constante . de
manera diferente y se agrega el trmino NY siendo N el
coeficiente de friccin viscosa y Y la velocidad de la
esfera.
Finalmente (Lempel, 2006) supone que la fuerza
magntica es directamente proporcional al cuadrado
de la corriente y encuentra que un polinomio de
orden tres elevado al cuadrado se acomoda a los
datos de Corriente vs. Altura obtenido
empricamente.
Se ha escogido la ecuacin (6), con la especificacin
de . que se de en un futuro por el equipo de
Ingeniera Fsica, porque los resultados obtenidos con
esta ecuacin han sido buenos en otros casos y
porque en el proyecto del ao pasado se utiliz el
modelo descrito por la ecuacin (7) sin obtener los
resultado esperados. Con esto, las suposiciones del
modelo son (Guillermo, 2003):
El sistema est limitado a pequeas oscilaciones.
No existe friccin viscosa entre la masa levitante
El ncleo del electroimn posee una histresis
despreciable.
No existe saturacin magntica del ncleo.
La inductancia de la bobina del electroimn tiene
un valor constante en todo el rango de operacin
del sistema.
El cuerpo levitador slo tiene un grado de
libertad.
 6LPXODFLyQ

Para realizar el modelo en Simulink es necesario
las ecuaciones diferenciales que rigen el
comportamiento del levitador, dadas por las
ecuaciones (6) y (8), se realiza el procedimiento para
obtener las Ecuaciones de Estado a partir de las
Ecuaciones Diferenciales.
Para esto y de acuerdo con las ecuaciones (6) y (8) se
definen las siguientes variables de estado:
[1 = ; , [2 = ; , [3 = ,
De esta forma se tienen las ecuaciones de estado
[1 = [2 (10)
De la ecuacin (6) se sigue que:
. [32
[2 = J (11)
P [12
Por otro lado, de la ecuacin (8) se sigue que:
1 5
[3 = H [3
(12)
/ /
Las ecuaciones (10), (11), (12) son las ecuaciones de
estado del sistema, en el que la salida est dada por:
\ = [1 0 0] [ (13)

Habiendo definido ya las ecuaciones que rigen el
comportamiento del sistema, podemos construir un
modelo en Simulink, con el fin de observar su
comportamiento. El diagrama general se puede
observar en la figura 5.
Fig. 5. Modelo en Simulink.
La entrada H debe ser convertida a una seal anloga
mediante un conversor digital-anlogo o '$& que
utiliza un retenedor de orden cero para operar. La
seal anloga ingresa al subsistema que simula el
comportamiento del levitador como tal. El diagrama
interno del levitador se observa en la figura 6.
Fig. 6. Subsistema del levitador en Simulink.
Despus de ser procesado y calcular la salida \ del
subsistema, se pasa esta seal por un conversor
anlogo-digital o $'& y se le suma un ruido blanco
para obtener as la salida total del sistema. Dicho
conversor ha sido simulado con una funcin sencilla
de Matlab que redondea un valor real al valor que
entregara un conversor de E bits, segn el error de
cuantificacin, que para un conversor de 12 bits y
con una entrada de 0 a 5V sera de 0.00122. La
funcin utilizada es la siguiente:
floor(u*2^b/5)*5/2^b
En el modelo del levitador se utilizan 3 integradores,
correspondientes a las 3 variables de estado del
sistema que se muestran en las ecuaciones (10), (11)
y (12). A la izquierda del diagrama se observa la
entrada y las diferentes constantes del sistema (J.
P 5 /). La salida del sistema \ = [1 se obtiene
directamente con el tercer integrador. Las dems
operaciones corresponden a las ecuaciones
planteadas anteriormente. El subsistema del levitador
se ha implementado dentro de una mscara para
mayor facilidad al momento de hacer simulaciones.
3. ANLISIS DEL SISTEMA
 /LQHDOL]DFLyQ

La linealizacin es una tcnica para simplificar un
modelo y tiene por objetivo la obtencin de un
modelo lineal alrededor de un punto de operacin.
Esto implica que los resultados obtenidos slo son
vlidos en un intervalo, donde el modelo linealizado
es muy similar al original. Debido a que los sistemas
no lineales, como es el caso del levitador, son
difciles de analizar, es deseable linealizarlos por la
cantidad de herramientas existentes para el estudio de
estos ltimos y la posibilidad de obtener una solucin
de su comportamiento en forma analtica. (Kuo,
1996).
Antes de linealizar el modelo se presentan los valores
de las constantes del modelo que fueron utilizadas en
el proyecto del ao pasado por los estudiantes de
Ingeniera Fsica.
La masa de la esfera es de P  .J. La
resistencia del circuito es 5  y la inductancia
/  +. El valor de ., constante de la fuerza
  
magntica, se tom de la literatura (Guillermo, 2003)
donde . [  1P $ porque el valor de los
  
estudiantes de Ingeniera Fsica del ao pasado era
muy pequeo (. [ 1P $ ). Ms adelante
se muestra un anlisis del problema que generara
este valor.
Reemplazando dichos valores en las ecuaciones (10),
(11), (12) se obtiene entonces lo siguiente:
[1 = [2 (14)
[32
[2 = 9.8 1.1080 (15)
[12
[3 = 6.1728H 169.75 [3
(16)
 Por otro lado, al derivar las ecuaciones de estado
Para linealizar el modelo se iguala a cero las respecto la entrada H se obtiene la siguiente matriz:
derivadas de las variables de estado y se escoge un
0
punto de operacin (valores de las variables de I
estado y la entrada que cumplan esta condicin). Con = 0 (19)
este procedimiento, y suponiendo una posicin de H
equilibrio para la esfera a unos 5cm de distancia del
6.1728
electroimn podemos ver que [1 = 0.05 , luego
Por tanto el sistema linealizado respecto al punto
[3 = 0.1487 , H = 4.0892 y [2 = 0 . [1 = 0.05 , [3 = 0.149 , H = 4.089 y [2 = 0 es:
El valor de H (voltaje) del punto de equilibrio al
utilizar el valor de la constante magntica del 0 1 0 0
proyecto del ao pasado de los estudiantes de [ = 392 0 131.81 [ + 0 H

Ingeniera Fsica es 101.2757 V. Esto genera grandes
problemas en cuanto a la cantidad de voltaje 0 0 169.75 6.173
necesaria para mantener la esfera levitando, puesto (20)
que ninguna fuente puede generar tanto voltaje. Sin
embargo, los estudiantes de Ingeniera Fsica
consideraron como distancia de equilibrio \ = [1 0 0] [ (21)
[1 = 0.02 P con lo cual se necesitaran 16.2 V;
aunque este valor no es tan elevado, sigue siendo Por otro lado, al linealizar el sistema con el comando
relativamente alto. Esta puede ser una de las causas linmod de Matlab, utilizando el diagrama hecho en
por las que el proyecto de Ingeniera Fsica no Simulink, y alrededor del mismo punto de operacin,
funcion. obtenemos lo siguiente:

Al derivar cada una de las ecuaciones (14), (15), (16) >> [A,B,C,D] =
linmod(levi,[0.05;0;0.1487],4.0892)
respecto a cada variable de estado se obtiene la
siguiente matriz, en la que la posicin L, M
corresponde a la derivada de la ecuacin L (derivada
A =
de la variable de estado L) respecto a la variable de
0 1.0000 0
estado M. Dicha matriz se conoce tambin como el
392.0078 0 -131.8116
-DFRELDQR de la funcin. Con esto se tiene entonces
0 0 -169.7531
lo siguiente:
B =
0
0 1 0 0

I
6.1728
x2 x3
= 2.2161 33 0 -2.2161 2 (17)
[ x1 x1 C =
1 0 0
0 0 -169.75 0 1 0
0 0 1
Al evaluar la matriz anterior en los puntos de
operacin se obtiene: D =
0
0
0 1 0
I 0
= 392 0 -131.81 (18)
[ Con lo cual es fcil ver que el sistema linealizado
0 0 -169.75 utilizando Matlab con el diagrama construido en
Simulink, es igual al encontrado analticamente que
se muestra en las ecuaciones (20) y (21). Para dicha tiempo de muestreo que hagan el sistema no
linealizacin es importante tener en cuenta las controlable. El comando utilizado en Matlab es:

 
variables [ [ y[ , y utilizar bloques de salida (out)
para cada una antes de ejecutar el comando linmod, >> Sd=c2d(S,0.005)
de lo contrario no funcionar correctamente.
Con el cual se obtuvo el siguiente resultado:
 )XQFLyQGHWUDQVIHUHQFLD
 1.005 0.005 0.001 0
La funcin de transferencia de un sistema continuo
invariante en el tiempo se define como el cociente [ = 1.963 1.005 0.445 [ + 0.008 H

entre la transformada de Laplace de la salida y la 0 0 0.428 0.021
entrada, mientras que para un sistema en tiempo
discreto es la relacin entre la transformada Z de la (22)
salida y la transformada Z de la entrada.
\ = [1 0 0] [ (23)
Sin embargo, en la prctica y en el anlisis de
sistemas lineales la funcin de transferencia es
mucho ms que eso. Con ella se puede conocer la Ahora teniendo las ecuaciones de estado en tiempo
estabilidad del sistema, la magnitud del error en continuo y discreto podemos obtener las respectivas
estado estacionario, la respuesta frecuencial del funciones de transferencia del sistema. La forma
sistema, entre muchas otras cosas. Estas caracte- terica de obtener la funcin de transferencia a partir
rsticas son de gran importancia a la hora de analizar de las ecuaciones de estado es aplicando
el comportamiento del levitador. transformada de Laplace a las ecuaciones de estado,
obteniendo las ecuaciones:
En este apartado se obtendrn las funciones de ;( V ) = ( V, $) 1 %8( V ) (24)
transferencia en tiempo continuo y discreto, as como
la ecuacin de estado en tiempo discreto (las < (V) = &;( V ) + '8( V ) (25)
ecuaciones (20) y (21) representan la ecuacin de
estado en tiempo continuo).
Al reemplazar (24) en (25):
La discretizacin de la ecuacin de estado se hizo
<(V) = [&( V, $) 1 % + ']8( V ) (26)
utilizando el comando c2d de Matlab, que discretiza
un modelo LTI usando un retenedor de orden cero
(ZOH) en las entradas y un tiempo de muestreo de 7V Con lo que se obtiene:
segundos. En nuestro caso se escogi un perodo de
* (V) = &( V, $) 1 % + ' (27)
muestreo 7V V, siguiendo el valor recomendado
en (Feedback Instruments Ltd, 2007). Aunque se
encontraron tiempos diferentes en la literatura, como Sin embargo, en Matlab con la funcin ss2tf se
2 milisegundos e incluso un milisegundo, se opt por puede obtener la funcin de transferencia a partir de
el de 5 milisegundos porque lo consideramos un las ecuaciones de estado. De esta manera obtenemos
tiempo suficientemente pequeo para controlar el la siguiente funcin de transferencia:

* (V) =
levitador. La razn para no escoger un tiempo mayor 814
(28)
V + 170 V 392 V 66545
es que segn (Feedback Instruments Ltd, 2007) el 3 2
sistema se vuelve inestable para un periodo de
muestreo de 12 milisegundos, mientras que la razn
para no escoger uno ms pequeo, como el de 1 De manera similar, podemos aplicar dicho comando
milisegundo utilizado en la mayora de los trabajos, a la ecuacin de estado discreta, que de forma terica
es que se pueden tener problemas de sobre utiliza la transformada Z, para obtener su respectiva
oscilacin. Se debe tener en cuenta que para este funcin de transferencia:
caso, como se mostrar ms adelante, los polos del
sistema son reales, luego no existen valores del *( ]) =
(
105 1.39 ] 2 4.56 ] 0.91 ) (29)
] 2.44 ] + 1.86 ] 0.43
3 2
 races calculadas en cada caso son las del polinomio
 (VWDELOLGDG caracterstico para el sistema en lazo cerrado).

Despus de obtener la ecuacin de estado y la
funcin de transferencia en tiempo discreto y
continuo, es necesario realizar el anlisis del sistema
para ambos casos. Este anlisis incluye estabilidad,
con los mtodos de Routh-Hurwitz y Jury, y
observabilidad y controlabilidad analizando las
propiedades de las matrices respectivas.

En (Kuo, 1996) se define un sistema estable como

aquel que tiene salidas acotadas cuando las entradas
son acotadas. Hay que recordar que la condicin para
que los sistemas continuos sean estables es que los
polos de la funcin de transferencia se encuentren en
el semiplano izquierdo, y para sistemas discretos los Fig. 7. Lugar de las races para el sistema continuo.
polos deben estar dentro del crculo unitario. A los
sistemas con polos en el eje imaginario, en el caso de Otra funcin que nos da informacin sobre las races
los continuos, o sobre el crculo unitario, para los del sistema es la funcin zpk, que factoriza la
discretos, se les llama marginalmente estables.
funcin de transferencia haciendo trivial calcular los
ceros y polos del sistema. Aplicando dicha funcin a
Para los sistemas continuos, las condiciones
nuestro sistema, obtenemos la funcin
necesarias para la estabilidad son que todos los
* (V) =
coeficientes del polinomio caracterstico (el 813.65
(30)
denominador de la funcin de transferencia) sean del ( V 19.8)( V + 19.8)( V + 169.8)
mismo signo y que ninguno de ellos sea cero. El
mtodo de Routh-Hurwitz no slo determina si un Para la funcin de transferencia en tiempo discreto,
sistema es estable, sino que da como resultado la (29), el mtodo es diferente. Las siguientes son las
cantidad de races sobre el eje complejo y el condiciones necesarias, para un polinomio dado por:
semiplano derecho. A continuacin se muestra el

1
mtodo de Routh-Hurwitz aplicado a la funcin de 3 ( ] ) = D 0 ] + D1 ] +  + D
1 ] + D
(31)
transferencia de la ecuacin (28).
D0 > D
V3 1 392
3 (1) > 0
V 170 66545
2

(1) 3(1) > 0
V1 0.56
V 0 66545 El mtodo de Jury, que permite determinar el lugar
de las races del polinomio caracterstico de un
Al aplicar este mtodo podemos apreciar que hay una sistema discreto, aplicado al levitador es:
sola raz en el semiplano derecho, pues solo hay un    
cambio de signo en la primera columna. En efecto, si ] ] ] ]
observamos el diagrama del lugar de las races (fig. -0.43 1.86 -2.44 1
7) podemos apreciar el comportamiento de los polos 1 -2.44 1.86 -0.43
del sistema. Cada rama comienza en los polos de la 0.81 -1.64 0.82
funcin de transferencia en lazo abierto, es decir, la 0.82 -1.64 0.81
descrita en la ecuacin (28) y contina dando valores -0.0087 0.0086
a .!, completando la grfica (K es el valor de la 0.0086 -0.0087
funcin de transferencia de un controlador, y las -0.0002
-0.0002

Se aprecia fcilmente que hay un solo coeficiente de
signo negativo, por lo que podemos ver que una de
las races se encuentra por fuera del crculo unitario,
aunque por los valores obtenidos, probablemente se
encuentre bastante cerca de la frontera del mismo. En
el diagrama de lugar del las races (fig. 8) podemos
confirmar dicha apreciacin.
Fig. 8. Lugar de las races para el sistema discreto.
De igual manera, podemos aplicar la funcin zpk de
Matlab para factorizar la funcin de transferencia y
hallar as las races del sistema.
1.39 105 ( ] + 3.07)( ] + 0.21)
*( ]) = (32)
( ] 1.10)( ] 0.91)( ] 0.43)
En las figuras 7 y 8, se aprecia que las ramas que
comienzan en los polos que hacen al sistema en lazo
abierto inestable nunca llegan a estar en la regin de
estabilidad, es decir, en el caso continuo nunca est
en el semiplano izquierdo y en el caso discreto
nunca est dentro del crculo unitario. De esto se
puede obtener una conclusin muy importante: el
sistema no se puede controlar con una planta con
ganancia constante K .
 &RQWURODELOLGDG\REVHUYDELOLGDG
Un sistema se define completamente observable
(Kuo, 1996) si cada variable de estado afecta alguna
de las salidas. Una definicin ms formal de
observabilidad (Kuo, 1996) es que un estado [ (W0 ) es
observable si dada cualquier entrada X (W ) , existe un
tiempo finito W0 W , tal que el conocimiento de
esta, la entrada, y la salida, en el tiempo W0 W W  y
$,%, &, ' son suficientes para conocer
las matrices
[(W0 ) .
Se define la matriz de observabilidad
&
&$

0R = &$ (33)
 
&$
La condicin necesaria y suficiente para que un
sistema sea observable es que la matriz de
observabilidad sea de rango n.
Dicha matriz es posible tambin construirla
utilizando el comando obsv de Matlab. En nuestro
caso, la matriz de observabilidad tiene la forma
1 0 0
0R = 0 1
0 (34)
392 0 132
Esta matriz es de rango 3, lo que nos indica que el
sistema es observable, aunque el nmero de
condicin de la misma, calculado en Matlab, es de
1297.
De igual manera podemos construir la matriz de
observabilidad para el caso discreto
1.000 0.000 0.000
0R = 1.005 0.005 0.001 (35)
1.019 0.010 0.004
Que tiene tambin un rango de 3 y cuyo nmero de
condicin es 3089. Se ve que el rango de ambas
matrices es 3, lo que implica que el sistema es
observable. Sin embargo, los nmeros de condicin
son muy diferentes de 1 (muy grandes), lo que lleva a
pensar que estas matrices estn mal condicionadas y
se debe tener cuidado con los procedimientos que se
realicen de ahora en adelante.
Por otra parte, se dice que un sistema es
completamente controlable, (Kuo, 1996), si cada
variable de estado se puede controlar para llegar a un observables y controlables, como se har a
cierto objetivo en tiempo finito, a travs de un continuacin.
control no restringido de la entrada. Ms
formalmente, [ (W ) es controlable en W0 si existe una Sea la matriz de transformacin
entrada continua a trozos que mover al estado a 7 = [S !S  S" ] (38)

cualquier estado final [ (W ) en un tiempo finito.
Donde S # es un vector propio$ de la matriz $. Cabe

Se define la matriz de controlabilidad
  anotar que la nueva matriz $ contiene los valores
0F = % $% $ %  $ % (35) propios de la matriz $ en la diagonal.

La condicin necesaria y suficiente para que un 19.8 0 0 0.25

sistema sea controlable es que la matriz de
[ = 0 19.8 0 [ + 0.32 H (39)

controlabilidad sea de rango n.
0 0 169 0.49
La matriz de controlabilidad es posible tambin
construirla utilizando el comando ctrb de Matlab. \ = [0.42 0.42 0.06] [ (40)
En nuestro caso, la matriz de controlabilidad tiene la
forma
Caso discreto:
0 0 810
0F = 0 810 138120
1.10 0 0 0.036
(36)
[ = 0 0.90 0 [ + 0.042 H (41)

10 105 177880
0 0 0.43 0.015
Esta matriz es de rango 3, lo que nos indica que el
sistema es controlable, aunque el nmero de \ = [0.015 0.015 0.007 ] [ (42)
condicin de la misma es de 59489.
En ambos casos, el continuo como el discreto, se
Con el mismo procedimiento construimos ahora la
matriz de controlabilidad para el caso discreto obtuvieron Formas Cannicas Diagonales (FCD) en
las que la entrada afecta todas las variables de estado,
0.000 0.0001 0.0002 luego todas las variables son controlables y el
0F = 0.0078 0.017 0.0213 (37) sistema es completamente controlable. Adems todas
las variables de estado afectan la salida, luego todas
0.0208 0.009 0.0038 ellas son observables y el sistema completamente
observable.
Esta matriz tiene tambin un rango de 3 y cuyo
nmero de condicin es 813. En el caso de las
matrices de controlabilidad tambin se presenta el 4. DISEO DE CONTROLADORES
problema de matrices mal condicionadas, lo que se 
debe tener en cuenta a la hora de disear un control Como lo anota (Ogata, 1987) la mayora de los
para este sistema. controladores industriales utilizan esquemas de
control PID o PID modificado. Esto debido a que
 )RUPD&DQyQLFD'LDJRQDO entre sus ventajas se encuentra la aplicabilidad en
 forma casi general a la mayora de los sistemas de
Al aplicar una trasformacin al sistema original se control.
obtiene uno nuevo en el que las ecuaciones de estado
estn desacopladas y se pueden resolver cada una Un controlador PID, cuya funcin de transferencia se
separadamente. Adems con esta se puede hacer un muestra en la siguiente figura, consta de una parte
anlisis muy interesante de los estados que son Proporcional, una Integradora y una Derivativa.
 Pero claramente se observa que con un control P esto
no es posible. Para un control PI, cuya funcin de
tranferencia es
1 .S (7L + 1)
* ( V ) = .S 1 + = (45)
7L V 7L V
Fig. 9. Diseo de controlador PID.

La parte proporcional busca realizar una accin de
control directamente proporcional al error que existe
entre la salida del sistema y el punto de referencia.
Sin embargo, como se demostr anteriormente con la
grfica del lugar de las races, no siempre es posible
controlar una planta con un control constante.
Se debe cumplir que la ecuacin caracterstica dado
por la siguiente ecuacin, tenga coeficientes mayores
que cero,
7% V 4 + 1707% V 3 3927% V 2 665457% V 814 . & = 0

La parte integral busca eliminar un problema de la Sin embargo esto no se puede lograr con los dos
parte proporcional conocido como RIIVHW que se parmetros que se tienen. Por tanto un controlador PI
presenta cuando se ejerce una accin constante no es adecuado para este levitador. Luego se utilizar
debido a un error constante. Adems, como el un control PID con la siguiente frmula, cuya
setpoint para el levitador es una entrada escaln, la funcin de transferencia es:
parte integral elimina el error en estado estacionario 1 7' V
* ( V ) = . ( 1 + +
7) V V + 1
al introducir un polo en el origen y convertir el
sistema en uno de Tipo 1.
. ( [7) V ( V + 1) + ( V + 1) + 7' V 27) ]
Finalmente, la parte derivativa es de gran * (V) =
importancia en el control del levitador porque 7) V ( V + 1) (46)
aumenta la velocidad de respuesta ante un cambio
repentino en el error. Donde se ha aadido una constante de relajacin
para que la funcin sea propia. El nuevo polinomio
Sin embargo, para poder utilizar un PID es necesario
caracterstico es:
encontrar los valores de los parmetros tales que el
sistema sea estable. Para esto existen muchos
procedimientos. Entre ellos estn: ensayo y error, . * ( 7+ V 2 + 7+ V + V + 1 + 7,-
V 27+ ) 814
1 = 0 (47)
mtodos heursticos como el de la curva de reaccin 7+ V ( V + 1)( V 3 + 170 V 2 392 V 66545)
o el de sensibilidad y las condiciones matemticas
para la estabilidad de todo el sistema. Para el caso del Al realizar ciertas operaciones matemticas se
levitador se hizo con las condiciones matemticas
necesarias y suficientes para que una planta continua encontr que = 0 es necesario para la estabilidad
sea estable. del sistema, con lo que la nueva ecuacin
caracterstica es:
Se tena la siguiente funcin de transferencia 7. V 4 + 1707. V 3 (3927. 8147/1
. 02
7. ) V 2
(48)
(665457. + 814 . 02
7. ) V 814 . 0 = 0
continua:
814
* (V) = (43)
V + 170 V 392 V 66545
3 2
Se obtienen como condiciones:
Para un control P el denominador de la funcin de . < 0,
3
transferencia, 1 + .* ( V ) = 0 , debe tener todos sus 392
74 >
coeficientes mayores que cero, es decir, 814 . 4
V 3 + 170 V 2 392 V 66545 . 814 = 0 (44)
66545
.5 > = 81.75 .
814
Utilizando Routh-Hurwitz: Los resultados obtenidos con este PID se muestran a
continuacin. La figura 10 muestra la respuesta del
814 . 9
sistema ante una entrada de escaln unitario, que
V4 1 392 814768.7 simula un movimiento de la esfera de 5cm a 5.5cm
7: del electroimn.

V3 170 66545 814 . ;

814 . 9
V2 D1
7:

V1 E1

814 . 9
V 0
7:

Segn las condiciones suficientes, D1 , E1 > 0

Fig. 10. Respuesta del sistema con control PID.

66545 814 . < + 170(392 814 . <>7= )

D1 = Para lo cual se utiliz el diagrama de Simulink
mostrado en la figura 11, donde el subsistema del
170
levitador magntico es el mismo mostrado en la
De donde, figura 6 y el subsistema del controlador PID que se
muestra en la figura 12.
170 392 + 814 . ? 66545
7@ >
170 814 . ?
Adems
.A
170 814 D1 (66545 + 814 . A )
7B
E1 =
D1
Luego,
Fig. 11. Diagrama del sistema con control PID.
170 814 . C
7D <
D1 (66545 + 814 . C )

Utilizando datos grficos, se determinaron las

E
siguientes condiciones .   , 7  , F
G
luego D ! y 7 . H
Finalmente se obtuvieron los valores para cada
parmetro del control PID . , 7  y E F
H
7  Fig. 12. Diagrama del controlador PID.
Finalmente, calibrando un poco los parmetros
E
manualmente, se lleg a los valores . , 7 F
H
y 7 con los cuales se obtuvo una mejor respuesta,
como se aprecia en la figura 13, que muestra
nuevamente la respuesta del sistema ante una entrada
de escaln unitario, que simula un movimiento de la
esfera de 5cm a 5.5cm del electroimn.
Fig. 13. Respuesta del sistema con control PID.
Para comprobar que la accin de control sea acorde
al modelo real, graficamos el voltaje necesario en
cada instante de tiempo (fig. 14).
Fig. 14. Voltaje del sistema con control PID.
Se puede ver de la figura 14 que la variacin en el
voltaje es muy poca y el mximo voltaje que se
necesita es de 6v. Podemos apreciar tambin que en
el tiempo W V cuando se aplica el escaln unitario
para desplazar la esfera 5mm hacia abajo, el voltaje
se hace cero en la bobina, lo cual permite a la esfera
desplazarse hasta la posicin requerida.
Aunque el controlador con los valores hallados
inicialmente lograba estabilizar el sistema, la
respuesta del sistema al controlador con los valores
calibrados es muy superior, pues se logra la
estabilidad bastante rpido y con un sobreimpulso
mximo de tan solo 2cm. Es claro que los valores
hallados inicialmente estn ms cerca de la
estabilidad marginal, y por tanto una calibracin
manual de los parmetros, teniendo dichos valores
como referencia, mejora notablemente el desempeo
del controlador.
Para el caso del controlador PID discreto se tiene la
funcin de transferencia:
T 0 ] 2 + T1 ] + T 2
*( ]) = (49)
] ( ] 1)
I G J
Donde los parmetros T , T y T dependen de
E H
aquellos encontrados para el caso continuo (. , 7 y
F
7 ) y de 7 el periodo de muestreo del sistema, as:
7 7K
T0 = . L 1 + +
27M 7
7 7N
T1 = . O 1 + 2
27P 7
. Q2
7R
T2 =
7
Al reemplazar los valores de los parmetros
calibrados en el continuo se obtienen los valores
T0 = 2100 , T1 = 4100 , T2 = 2000 , con lo
que se obtienen muy buenos resultados, como se
muestra en la figura 15, con un sobreimpulso
mximo de 0.4mm y pocas oscilaciones en el
sistema.

Fig. 15. Respuesta del sistema discreto.
La figura 15 muestra la respuesta del sistema ante
una entrada constante. El resultado es bastante bueno,
similar a la respuesta del sistema continuo,
alcanzando rpidamente la estabilidad sin mayores
oscilaciones.
5. CONCLUSIONES

Despus de la revisin bibliogrfica se han
encontrado una gran cantidad de ecuaciones para
aproximar la relacin entre la distancia de la esfera al
electroimn y la corriente aplicada a ste. Se ha
tomado un modelo simple, pero que recoge de
manera terica los elementos involucrados en el
sistema real porque en los artculos en los que se
utiliz se obtuvieron buenos resultados.
La linealizacin del modelo original permiti
encontrar una aproximacin para el comportamiento
del original. Adems se encontr una posible causa
de los resultados obtenidos por los estudiantes de
Ingeniera Fsica: hubo una mala caracterizacin del
electroimn, porque la constante electromagntica de
este es muy pequea, o se debi escoger un punto de
equilibrio ms prximo al electroimn, menor a 2cm.
Despus de tener un sistema lineal se pudieron hacer
muchos anlisis que permitieron comprender mejor
el comportamiento del sistema y dan una idea hacia
el diseo del control. Al analizar la estabilidad se
encontr que tanto el sistema continuo como el
discreto tienen una raz del polinomio caracterstico
que los hace inestables. Adems, gracias al anlisis
del lugar de las races, se pudo concluir que mediante
un control constante (una planta con control
constante) no se puede convertir el sistema en uno
estable.
En cuanto a las matrices de controlabilidad y
observabilidad se obtuvieron matrices de rango 3, lo
que implica que los sistemas (el continuo y el
discreto) son tanto observables como controlables.
Sin embargo, al calcular el nmero de condicin para
las cuatro matrices se obtuvieron nmeros muy
grandes, lo que nos alerta en los trabajos que se
realicen de ahora en adelante. Para tener un sistema
ms fcil de analizar, se llev a la Forma Cannica
Diagonal (FCD) en donde se corrobor que cada
estado es observable y controlable.
Se ha mostrado que, al menos en la teora, un
controlador PID es apropiado para el levitador,
puesto que este presenta estabilidad en su
comportamiento. Aunque se ha obtenido un buen
controlador PID para el levitador, el trabajo
requerido fue bastante debido a que se realiz por
mtodos analticos. El mismo resultado puede
obtenerse utilizando otros mtodos para
sintonizacin, como los heursticos.
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