Informe Prctica control de planta trmica

Mario Pulido, Cristian Bedoya, Fabian Trivio.

Departamento Ingeniera electrnica,
Universidad de los andes
Grupo 68

Resumen- Este documento presenta la caracterizacin y control analizar su comportamiento desde el momento en que se le
de una planta trmica con ayuda del software Labview y la aplica una entrada constante hasta su estabilizacin. Para esto
tarjeta de adquisicin de datos de Nationals Intruments. Esto con se utiliz un sensor de temperatura LM35 el cual varia su
el fin de identificar y analizar el comportamiento de sistemas de
primer orden, el control on-off con histresis y los controladores voltaje a medida que su temperatura cambia y tiene una
PID. relacin 10m V/C por lo cual fue necesario acondicionar la
lectura del voltaje obtenida mediante la tarjeta de adquisicin
Palabras Clave- Planta trmica, PID, respuesta dinmica, multiplicando por un factor de 100. Este acondicionamiento se
funcin de transferencia, control on-off, sistemas de primer realiz mediante el software Labview el cual tambin permiti
orden. graficar la salida del sensor y visualizar la temperatura en
tiempo real.
I. INTRODUCCIN
En esta prctica se busca implementar diferentes estrategias de
control para una planta trmica. La planta est conformada por Despus de tomar datos durante aproximadamente 20
una bombilla, la cual recibe cierto porcentaje con el cual se minutos se pudo determinar el comportamiento de la salida
genera la seal fsica de Temperatura, un sensor capaz de dinmica de la temperatura a una entrada de 5v, esto se
convertir la seal fsica en seal electrice analgica, una tarjeta muestra en la grfica 1 realizada mediante Matlab leyendo los
de adquisicin, con el fin de convertir la seal analgica a datos obtenidos en Labview. En esta grfica se muestra la
digital y viceversa, un computador, capaz de programar los lectura de temperatura (azul) con su escala en el eje Y
diferentes controles y mandar seales de respuesta hacia la izquierdo y el valor de voltaje aplicado (rojo) con su escala en
planta. A la cual se le llevara a cabo una caracterizacin el eje Y derecho.
utilizando la herramienta Laboratory Virtual Instrument
Engineering Workbench ( Lab VIEW), con el cual se quiere
lograr la adquisicin, control, anlisis y presentacin de datos.
Donde se aplicara una caracterizacin de primer orden, se
estudiara los efectos de un control sencillo tipo on-off con
histresis y se buscara la implementacin de un sistema de
control automtico por medio de un control proporcional,
integral y derivativo (PID). Con el fin de estudiar los conceptos
de control sobre una planta trmica utilizando Lab VIEW
logrando la correcta aplicacin de sistemas de control sencillos
y automaticos.

II. PROCEDIMIENTO

Con el fin de analizar y controlar el comportamiento de una

planta trmica por medio de la potencia entregada por un
bombillo que a su vez es controlada por el voltaje que se le
suministra, se procedi a dividir la practica en tres partes, en
la primera se caracteriz la salida dinmica del sistema al
aplicar un escaln de 5v, en la segunda se procedi a
implementar un control On-Off que permitiera que la Grfica 1. Entrada Escaln (voltaje vs tiempo) y Salida
temperatura se mantuviera en un rango especifico y por ltimo dinmica (temperatura vs tiempo)
se implement un control PID.
A. Caracterizacin del sistema dinmico. En la grfica 1 se puede observar como el comportamiento de
El calentamiento de una planta trmica se caracteriza por la planta trmica corresponde al mismo que el de un sistema
tener una respuesta dinmica, es decir, a una entrada escaln de primer orden ya que para una entrada escaln el valor de la
la salida del sistema no responde de forma inmediata y la variable medida (temperatura) no cambia instantneamente.
temperatura aumenta de forma exponencial negativa hasta Por el contrario llega a un valor de estabilizacin siguiendo el
llegar a un equilibrio trmico. Por esta razn es importante comportamiento de una funcin exponencial negativa.
 comportamiento de la entrada (voltaje) y las lecturas de
Tambin de la grfica 1 se puede deducir la funcin de temperaturas (Grafica 2). En esta grafica se muestra la lectura
transferencia del sistema encontrando la constante de tiempo de temperatura (azul), el lmite inferior de temperatura
0 que es el tiempo que demora el sistema en llegar al 63% de (Amarillo), el lmite superior de temperatura (rojo) con su
su valor de estabilizacin, el factor K que corresponde a la escala en el eje Y izquierdo y el valor de voltaje aplicado
relacin entre la mxima variacin de salida y la mxima (morado punteado) con su escala en el eje Y derecho.
variacin de entrada, tambin entra en consideracin el valor
de retardo, pero en este caso no se tiene en cuenta debido a que
aplicacin del escaln fue casi inmediata.

En este caso de la grfica se puede observar que el valor de 0

es de 333 segundos y el valor de k se obtiene mediante la
ecuacin 1.
26.822 4.8
= = = = 0.97 (1)
50 5

Entonces la funcin de transferencia del sistema se describe

en ecuacin 2.
0.97
() = = (2)
+1 333+1

Determinar estos componentes es de vital importancia ya

que podemos modelar nuestro sistema de forma matemtica y
saber su comportamiento a una entrada escaln.

Grfica 2. Control On-Off lectura de temperatura, lmites de

temperatura (Temperatura vs tiempo) y Entrada al Sistema
B. Control On-Off (voltaje vs tiempo)
El controlador On-Off con histresis es un dispositivo que
mantiene una variable fsica en un rango en la que el
dispositivo se activa cuando est en el mnimo valor del rango
y se desactiva cuando est en el mximo valor de este.

Utilizar este tipo de control presenta ciertas ventajas como su

bajo costo, es decir, son econmicos y fciles de instalar y su
versatilidad y simple funcionamiento que hacen que se puedan
implementar en cualquier sistema de control. Pero tambin
presenta desventajas ya que al ser un sistema tan bsico su
exactitud es muy baja y no es recomendable para procesos en
los que se necesite alta calidad en el elemento terminado. [2]

En nuestro caso ese tipo de control se utiliz en una de sus

mayores aplicaciones de la industria, el control de
temperatura.

Para esto se realiz un acondicionamiento de las seales de
salida y entrada para activar o desactivar el voltaje aplicado en
el sistema dependiendo de las lecturas de temperaturas
obtenidas y los lmites inferior y superior deseados.
Finalmente se logr implementar el sistema de control descrito
por medio de bloques case dentro de la programacin de
Labview. Adicionalmente se puede visualizar en la interfaz el
valor de temperatura y si esta corresponde a un nivel bajo,
medio o alto en tiempo real. Adems, la interfaz grfica
permite modificar los lmites superior e inferior en los que se
quiere tener la temperatura
Grfica 3. Seal de salida del controlador. (voltaje vs
tiempo)
En la grfica 2 se pueden analizar varios casos, en el primero
de ellos se establecieron los lmites entre 24C y 25C desde el
segundo 0 hasta aproximadamente el segundo 180, all se
puede observar como la planta trmica estaba por debajo del
lmite inferior as que en la planta se aumento el voltaje de 0V
a 4V haciendo que la temperatura se elevara. Cuando el sistema
detecto la temperatura de 25C el voltaje aplicado se cambi a
0V he hizo que la temperatura descendiera.

En el segundo caso se determin un rango de temperaturas ms

Con el fin de comprobar el funcionamiento del controlador pequeo, de 24,5C a 25C all se puede observar como el valor
se recopilaron datos durante un periodo importante de tiempo de voltaje cambia ms rpido para poder mantener la
en donde se variaron los lmites de temperatura y se analiz el temperatura en el rango deseado.
 Kp, Ti, Td, ya dados anteriormente se obtuvo el
Por ltimo, se estableci un rango mucho ms corto de comportamiento mostrado en la grfica 5.
temperatura donde se observa que el voltaje cambia su estado
mucho ms rpido pasa de 0V a 4v y de 4V a 0V en repetidas
ocasiones, observado en la grfica 3 para valores superiores de
400 segundos, demostrando las desventajas mencionadas
anteriormente de exactitud, por ejemplo si se pusiera un rango
ms pequeo el controlador On-Off implementado no servira
dado que se conmutara muy rpidamente la seal de entrada
haciendo que se daen los dispositivos de control y los
actuadores.

C. Control PID

En una primera parte se estimaron los valores de Kp, Ti y Td

mediante el mtodo de sintonizacin IMC. Para lo cual
tuvimos los valores de 29.1, 291 y 0 respectivamente para cada
uno de ellos. Con estos valores se obtuvo el comportamiento
mostrado en la grfica 4. Se puede observar que efectivamente
el sistema tiende al valor de referencia que en este caso es 27.
Grfica 5. Simulacin del sistema usando sintonizacin IMC

Se puede observar que los comportamientos tienen cierta

similitud, sin embargo, en la simulacin el valor de la
temperatura no pasa el valor de referencia. Por otro lado, en el
caso experimental la temperatura est en constante regulacin
dado que se sobrepasa constantemente el valor de referencia
del sistema.

Posteriormente se realiz el cambio de la constante Kp por el

valor de 50. Para este valor se obtuvo experimentalmente la
grfica 6 y en simulacin se obtuvo la grfica 5.

Grfica 4. Grafica experimentales usando sintonizacin IMC

Para la simulacin de este controlador PID se utiliz la funcin

de transferencia ya explicada anteriormente. Con los valores de

Grfica 6. Simulacin del sistema con Kp=50


Cabe aclarar, que las simulaciones se realizaron con saturacin
esto con el fin de acercarse mas a los datos reales ya que en el
caso experimental solo es posible darle un impulso al sistema
de hasta 5V (lo que implica tal saturacin).
industrias que tengan manejo de motores elctricos, por
ejemplo, ya que al tener que encender y apagar constantemente
el sistema conectado al motor generar picos altos de corriente
al encender el motor lo cual, primero, genera mayores gastos,
y segundo, puede generar fallas en el sistema si no son
controlados de alguna manera estos picos de corriente.

III. CONCLUSIONES

Se logro la obtencin de datos de una planta trmica

Grfica 7. Grafica experimental para kp=50
En ambas grficas se nota una oscilacin con mayor frecuencia
con respecto a las dos anteriores, pero tambin es evidente una
respuesta mucho ms rpida al inicio. La oscilacin en la parte
experimental es notablemente de mayor frecuencia y de mayor
amplitud. Para notar de mejor manera esto mismo se puede
observar en la grfica 7 un aumento a la seal de la simulacin
[1]
en la que se notan fuertemente estas oscilaciones en el estado
estable.
y se obtuvo una grfica que se asemeja a una planta
de primer orden.
En la caracterizacin del sistema dinmico en la
grfica 1 se puede decir que se obtuvo una grfica
logartmica la que se espera de una planta de primer
orden. Aun as, es necesario mayor nmero de datos
para estar seguros de un comportamiento de primer
orden y ver claro el lmite de temperatura.
El control On-Off trae consigo un margen de error
alto debido a su deficiencia fsica, este no es
recomendable en sistemas que requieran de alta
precisin en su punto de estabilidad.
Se observo como al cambiar los lmites a rangos
inferiores el control On-Off se vuelve un sistema de
control poco eficiente provocando prdidas
energticas.
Alterando el tiempo de respuesta en el sistema de
control PID se observa el funcionamiento automtico
del control pero al mismo tiempo al cambiar el tiempo
de respuesta a un valor mayor se genera un mayor
desperdicio de energa.
REFERENCIAS
C. A. Smith, Principles and practices of automatic process control: WITH
using process simulators in chemical engineering V2.0. New York, NY,
United States: John Wiley & Sons, 2004.

Grfica 8. Simulacin aumentada

Se puede concluir de ambos casos que la constante Kp nos

permitir llegar al valor de referencia ms rpido, pero con
poca eficiencia en el estado estable al tener tantas oscilaciones
alrededor del valor de referencia. Esto afecta en grandes
ANEXO
Que aprend de esta prctica.

Fabian Trivio:

De esta prctica aprend a obtener datos de sistemas de la vida real por medio
de sensores y su a realizar su posterior procesamiento mediante las
tarjetas de adquisicin. En este caso los datos obtenidos fueron valores
de temperatura, pero mediante un procesamiento similar sera capaz de
recolectar datos de cualquier otra variable con un sensor de
caractersticas similares.

Con los datos obtenidos pude aprender a analizar los grficos que se
encontraron para relacionarlos con los modelos matemticos de los
sistemas de primer orden. Tambin desarrolle la habilidad para realizar
una programacin grfica por medio de labview que permitiera el control
automtico de la planta trmica estudiada.

Por ltimo, pude aprender y comparar las implicaciones de cada valor de

constante en el control PID y cmo ests mejoran o empeoran la
respuesta del sistema.

Mario Pulido:
De este laboratorio aprend sobre seales fsicas, electicas analgicas y
digitales. Comprend el funcionamiento de un sensor de temperatura y en
especial el funcionamiento de una tarjeta de adquisicin de datos el cual
es el que permite relacionar la planta con sistemas de control
programados en un computador. Tuve mi primer encuentro con la
herramienta LabView el cual permite programar sistemas de control
capaces de recibir seales de una planta fsica y devolver seales de
respuesta. Entend el funcionamiento de un sistema de control on-off de
un sistema con feedback, un control sencillo pero poco eficiente pero que
permite entender a fondo la importancia y el uso de un sistema de control
on el fin de controlar el funcionamiento de algo, en este caso una planta.
Con la ltima grafica entend como se puede programar para obtener un
sistema de control automatico capaz de controlar el tiempo de respuesta
y otros factores que afectan el control del sistema.

David Bedoya:
En estas tres practicas aprend que mediante una grfica del comportamiento
de un sistema de primer orden puedo hallar la funcin de transferencia
de dicho sistema y poder predecir sus valores en su estado estable o en
su estado transitorio. De igual forma aprend algunos sistemas de control
para estos sistemas ya sea el ON-OFF o mediante un controlador PID que
tiene distintos tipos de sintonizacin.