SISTEMAS COM AMORTECIMENTO

NO-PROPORCIONAL NO DOMNIO DA FREQNCIA

Zacarias Martin Chamberlain Pravia

Professor - Faculdade de Engenharia e Arquitetura - Universidade de Passo Fundo/UFP
zacarias@upf.br

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Resumo
Sistemas dinmicos com amortecimento proporcional podem ser tratados, para ava-
liar seu comportamento no domnio do tempo ou no domnio da freqncia. Quando o amor-
tecimento no proporcional massa e/ou rigidez, a soluo do sistema tratada de maneira
mais rigorosa se for no domnio da freqncia. O presente trabalho apresenta uma alternativa
para tratar sistemas dinmicos com amortecimento no proporcional no domnio da freqn-
cia, usando para tal uma estratgia iterativa de pseudoforas e mudando a base do sistema para
coordenadas modais no domnio da freqncia. A formulao terica apresentada, assim
como um exemplo que valida sua aplicao para sistemas dinmicos semelhantes.
Palavras-chave: Amortecimento no-proporcional, dinmica, resposta na freqncia

Abstract
Dynamic systems with proportional damping can be treated, to obtain its response,
in the frequency or time domain. When damping is not proportional to mass or/and stiff-
ness, the solution of the system can be achieved in a rigorous way if solved in frequency
domain. This work presents an alternative method to treat dynamic systems with non pro-
portional damping in frequency domain. For such, an iterative strategy with pseudo forces
and a change from the physical coordinates of the system in time domain to the modal
coordinates in frequency domain were applied. The theoretical formulation is presented, as
well as an example that validates its application for similar dynamics systems.
Key words: Non proportional damping, dynamic, response in frequency

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SISTEMAS COM AMORTECIMENTO NO-PROPORCIONAL

NO DOMNIO DA FREQNCIA
Zacarias Martin Chamberlain Pravia

1 INTRODUO

Os mtodos para anlise dinmica de sistemas classificam-se de maneira geral em

mtodos no domnio do tempo e mtodos no domnio da freqncia (CLOUGH & PEN-
ZIEN, 1993). No domnio do tempo os sistemas dinmicos podem ser resolvidos por inte-
grao explcita ou atravs de superposio modal (DIMARAGONAS, 1996). Os mtodos
de soluo no domnio da freqncia so baseados nas transformadas de Fourier, e especifi-
camente nos casos em que o carregamento no de carter harmnico utiliza-se a transfor-
mada rpida de Fourier (Fast Fourier Transform FFT).
Para sistemas com comportamento no linear dinmico, os mtodos de integrao
explcita no tempo so os mais usados. Quando o amortecimento apresenta comportamento
dependente da freqncia, a resposta do sistema tratada de maneira mais precisa se for
analisado no domnio da freqncia.
Claret & Venncio, (1991) apresentam uma alternativa para anlise de sistemas din-
micos com amortecimento no-proporcional usando a ImFT (Implicit Fourier Transform).
Esses mesmos autores (Claret & Venncio,1996) sugerem a aplicao no domnio da freq-
ncia para problemas dinmicos relacionados a interao solo estrutura. Ibrahimbegovic &
Wilson (1989) sugerem uma alternativa no domnio da freqncia utilizando superposio
modal, atravs de uma base de modos do tipo Raleigh-Ritz.
Apresenta-se neste trabalho uma alternativa geral para sistemas dinmicos com
amortecimento no proporcional, usando a FFT e resolvendo o sistema no domnio da fre-
qncia, transformado atravs de uma base modal completa considerando todos os graus de
liberdade modal, por iteraes que convergem de maneira rpida. A formulao matemtica
da metodologia apresentada, assim como tambm o seu algoritmo. Para validar a proposta
apresenta-se um sistema com dois graus de liberdade com amortecimento no-proporcional,
resolvido pela metodologia aqui proposta e estes resultados so comparados a uma anlise
exata. Os resultados obtidos oferecem uma alternativa simples para a obteno da resposta
de sistemas dinmicos com amortecimento no-proporcional.

2 FORMULAO TERICA

Para um sistema com n graus de liberdade a equao de equilbrio dinmico pode

ser expressa por

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(1)

onde [m], [c] e [k] so as matrizes de massa, amortecimento e rigidez respectivamente,

e {x(t)}so os vetores de acelerao, velocidade e deslocamento respectivamente. Para
converter a Equao 1 no domnio da freqncia aplica-se a transformada de Fourier em am-
bos membros da equao, usando as propriedades da transformada e fazendo

F[{x(t)}={X()} (2a)

F[{p(t)}={P()} (2b)

A Eq. (1) no domnio da freqncia

(-2 [m] + i [c] + [k]){X()}={P()} (3)

Resolvendo o problema de autovalor ([k]-[][m])[]={0} obtm-se a matriz que

ser usada para transformar a Equao 3 para sua forma modal no domnio da freqncia.
Para realizar essa transformao usa-se a transformao

{X()} = [] {Y()} (4)

Normalizando a matriz de autovetores [] em relao massa, sendo que para

matrizes de massa diagonalizadas cada autovetor fica normalizado pelas seguintes ope-
raes

(5a)

(5b)

Usando as propriedades da matriz modal normalizada em relao massa e

sabendo que

(6a)

(6b)

(6b)

Pode-se substituir a transformao dada pela Equao 4 na Equao 3, e ainda pr-

multiplicando pela transposta de obtm-se

(7)

Substituindo as Equaes 6a, 6b e 6c na Equao 7, e fazendo

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(8)

A resposta modal no domnio da freqncia trivial quando o amortecimento

proporcional massa, rigidez, ou a ambas, j que so matrizes diagonais, portanto a respos-
ta fornecida pelas seguintes equaes
(9a)

(9b)

No caso do amortecimento no-proporcional, a matriz [C] no mais uma matriz

diagonal, porm pode ser decomposta em duas matrizes, uma contendo os termos da diago-
nal [CD] e outra os termos fora da diagonal [CFD]. Fazendo as devidas alteraes na Equao
8 temos:

(10)

Passando a matriz que contm os termos fora da diagonal do amortecimento para

o membro direito da Equao 10, temos:

(11)

O segundo termo do membro direito da Equao 11 pode ser considerado como

uma pseudo-fora, podendo-se propor uma soluo iterativa dessa equao atravs das se-
guintes expresses:

(12a)

(12b)

A inverso do membro direito da Equao 12b trivial j que uma matriz dia-
gonal. Para cada freqncia n, considerando inicialmente que {Y0()}={0}, iteram-se as
Equaes 12a e 12b at que

(13)

sendo um nmero positivo muito pequeno para controlar a convergncia da iterao.

A resposta no domnio do tempo obtm-se multiplicando primeiro a matriz modal
normalizada pela resposta modal no domnio da freqncia, a este resultado aplica-se a inver-
sa da transformada de Fourier. No caso geral usam-se as transformadas rpidas de Fourier.

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3 EXEMPLO DE APLICAO DO MTODO

3.1 Introduo e Dados

Para exemplificar e validar o mtodo exposto aqui, apresenta-se um modelo de dois

graus de liberdade, sendo que seus dados podem ser observados na Figura (1). Os amorteci-
mentos para cada um dos graus de liberdade so expostos na Figura (2).

Figura 1 - Dados do modelo analisado

Figura 2 - Valor dos amortecimentos para o sistema de dois graus de liberdade exemplo

A soluo numrica foi implementada para testes inicias no programa computacio-

nal MAPLE V, (MONAGAN et Al,1996) e (REDFERN,1996). Posteriormente foi desen-
volvido um programa em linguagem C para resolver vrios exemplos, dentre os quais aquele
aqui apresentado.
Para comparar a qualidade da resposta para o exemplo aqui exposto, foi imple-
mentada a inverso exata no MAPLE da Equao 10, para ser comparada com a soluo
iterativa dada pela Equao 12 e 13. A fora foi aplicada a transformada rpida de Fourier
numa amostra de 1024 pontos, para o qual a fora impulsiva triangular mostrada na Figura
1 discretizada num tempo total de 25 segundos, sendo que a fora atua apenas num tempo
de 2,5 segundos, ou seja t = 0,02 segundos e = 0,25 rad/seg.

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Para evitar condies esprias no tratamento da fora foi considerado um perodo

estendido para obteno da fora no domnio da freqncia.
Nos clculos onde a inversa da matriz feita diretamente, e no mtodo iterativo as
condies de intervalo de freqncia foram as mesmas. Para o mtodo iterativo usou-se um
valor de 0,001 para .

3.2 Resultados

Na Figura 3 apresenta-se uma comparao entre a soluo exata e a iterativa para o

grau de liberdade x1(t) no domnio do tempo, essa mesma comparao pode ser observada
na Figura (4) para o grau de liberdade x2(t). As respostas para a soluo exata e a iterativa, no
tempo, apresentam-se semelhantes.
Na soluo do mtodo iterativo, o nmero mdio de iteraes para obter a conver-
gncia em cada freqncia n foi de 4. O mtodo iterativo para tratar sistemas dinmicos com
amortecimento no-proporcional apresenta vantagens, j que no so realizadas inverses de
matrizes, reduzindo o nmero de operaes em relao a soluo exata, e ainda apresenta
vantagens computacionais para anlise no domnio do tempo seja em tempo computacional
como tambm na qualidade da resposta do sistema.

Figura 3 - Deslocamento no tempo de x1(t)

Figura 4 - Deslocamento no tempo de x2(t)

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4 CONCLUSES

Um mtodo simples para analisar sistemas dinmicos foi apresentado na sua for-
mulao, e avaliado atravs de um exemplo com dois graus de liberdade. O mtodo exposto,
de anlise no domnio da freqncia na sua forma modal, apresenta-se como uma alter-
nativa vivel para a soluo de sistemas dinmicos com caractersticas de amortecimento
no-proporcional, reduzindo os tempos computacionais, sem por isso perder a qualidade da
resposta. Tal mtodo poder ser usado em aplicaes de computao paralela, pois o sistema
de equaes fica desacoplado, permitindo a soluo independente de cada um dos graus de
liberdade modal no domnio da freqncia.

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