SISTEMAS INDUSTRIALES

Laboratorio 2

CONTROLADORES DE PROCESOS

PROGRAMA DE FORMACIN REGULAR

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CONTROLADORES DE PROCESOS

OBJETIVOS:

1. Reconocer y analizar los diferentes elementos de los sistemas de control.

2. Elaborar los curvas de respuestas de control de dos estados on-off y control

proporcional.

3. Reconocimiento y operacin de controladores de procesos.

INTRODUCCIN TERICA:

ESTRUCTURA BASICA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control est compuesto por variados equipos, los cuales se pueden
agrupar en los siguientes grupos: controladores, actuadores y sensores. Dichos equipos
se comunican entre ellos mediante seales fsicas (corriente, voltaje, presin, etc.) y/o
protocolos de comunicacin almbrica o inalmbrica. Como se muestra en la siguiente
figura, los equipos se disponen formando un lazo de control retroalimentado.

Figura 1. Diagrama de Bloques de un Sistema de Control en Lazo Cerrado: Componentes y

Seales Involucradas.

A continuacin, describimos los principales componentes que intervienen en los

sistemas de control de procesos:

Proceso: Operacin o secuencia de operaciones que involucra un fenmeno

fsico o qumico (cambio de energa, estado, composicin, dimensin, etc.).
Ejemplo: Proceso de calentamiento de un fluido.

Sensor (Elemento Primario): Es el elemento que captura una seal fsica

del proceso y la convierte en una seal estndar (elctrica, neumtica, o
segn algn protocolo de comunicacin). Ejemplos: Sensor de Presin, Sensor
de Flujo, Termocupla.

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Controlador: Es el elemento que determina la accin que debe ser tomada

sobre el proceso. Utilizando la seal recibida del sensor y basndose en
algoritmos de control, determina la accin que debe ejecutar el actuador.
Ejemplo: Controlador Industrial con Algoritmo Proporcional Integral Derivativo
(PID).

Actuador (Elemento Final): Es el elemento que recibe la seal generada

por el controlador e interacta con el medio fsico del proceso. Ejemplos:
Vlvulas proporcionales, resistencias elctricas, motores.

A continuacin, definimos las principales seales involucradas en los sistemas de

control de procesos:

Variable de Proceso (PV): Representa la variable ms importante del

proceso y es la propiedad fsica que se desea controlar. Esta seal es
generada por el sensor. Ejemplo: Presin, nivel, temperatura, flujo. En Ingls:
PROCESS VARIABLE.

Punto de Ajuste (SP): Es el valor deseado de la variable de proceso. El

controlador utiliza este valor como referencia y la compara con el valor de la
variable de proceso para generar la seal de control. En Ingls: SET POINT.

Variable Seal de Control (O): Es la seal de salida del controlador. Esta

seal va hacia el actuador para que este interacte con el proceso. Ejemplo:
Apertura de una vlvula proporcional. En Ingls: OUTPUT.
Perturbaciones: Son todas las variables externas que pueden afectar la
variable del proceso. Ejemplos: Condiciones ambientales, variaciones de la
presin de suministro de aire, obstrucciones en el flujo, etc.

2. Sistemas de control de lazo cerrado

En un Sistema de Control en Lazo Cerrado, la Variable de Proceso (PV) es

continuamente medida a travs de un Sensor. El controlador recibe esta seal del
sensor y la compara con el Punto de Ajuste (SP).

Dependiendo de la diferencia existente entre estas dos seales (SP-PV), el

controlador determina una accin de control, generando la Seal de Control (O).
Para esto se basa en un algoritmo (usualmente PID). El actuador recibe la seal
O del controlador y segn el valor de esta, interacciona con el Proceso. El ciclo se
repite continuamente.

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Control de dos posiciones (ON-OFF):

Es la forma ms simple del control automtico. En algunos casos se llama control todo-
nada (on-off), pero en verdad este ltimo es un tipo de control de dos posiciones. El
control de dos posiciones es usado normalmente cuando la variable controlada no tiene
porque mantenerse en un valor preciso. Un ejemplo sencillo lo constituye un termostato
en un horno elctrico.
En sistemas industriales el control on-off es usado a menudo, especialmente cuando
existen grandes capacidades y la energa entrante y saliente es pequea comparada con
la capacitancia del sistema. Las salidas el controlador hacia vlvulas, elementos
calefactores, etc. en posiciones extremas proveen un control aceptable en la mayora de
los casos.

Modo Proporcional:
En este modo la salida del controlador es proporcional a la diferencia entre el set point y
la variable medida, es decir, a la seal de error (e). En otras palabras, este parmetro
define la relacin de amplitudes entre la salida del controlador y la seal de error,
dentro de ciertos lmites.
Esta seal de error es multiplicada por una constante de proporcionalidad conocida
como ganancia. El smbolo utilizado en algunos textos es Kp. Sin embargo, debido a que
utilizaremos esta expresin para representar la ganancia del proceso, la denotaremos
como Kc.
Tambin es posible expresar este parmetro de ajuste del modo proporcional mediante
lo que se conoce como banda proporcional (BP). La banda proporcional se define como
el porcentaje de cambio de plena escala requerido en la entrada al controlador, para
cambiar su salida de 0 a 100%.
Esta banda proporcional es la inversa de la ganancia expresada en porcentaje. Esto se
traduce en la siguiente expresin:

BP = 100/ Kc
Hay que recordar que al ajustar alguno este parmetro mediante un aumento de la
ganancia significar disminuir la BP. La ganancia o banda son ajustables y se modifican
en el campo para una respuesta satisfactoria a cambios del proceso. La gran mayora de
los controladores disponibles actualmente, utilizan el ajuste de ganancia en lugar de
banda proporcional. En muy pocos casos se utiliza an un ajuste denominado
sensitividad, semejante a la ganancia.

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I. PROCEDIMIENTO

a) CONTROL ON-OFF
a. Establecer como ejemplo un Set-Point, valor mximo y valor mnimo.
b. Establecer un tiempo para que la variable pase de un valor mnimo al mximo.
c. Grafique en Excel con 5 iteraciones.
b) CONTROL PROPORCIONAL
a. Establecer como ejemplo un Set-Point, valor mnimo y Kc.
b. Use Excel y realice 10 iteraciones usando el algoritmo de control proporcional.
c. Grafique la curva.
c) CONTROLADOR AUTONICS
a. Leer hoja tcnica de controlador autonics.
b. Conozca la secuencia de programacin.
c. Realice el esquema de conexin de termocupla y pt100
d. Realice la programacin del controlador.
d) CONTROLADOR FULL GAUGE.
a. Leer hoja tcnica de controlador.
b. Conozca la secuencia de programacin.
c. Realice el esquema de conexin NTC.
d. Realice la programacin del controlador.
e) CONTROLADOR NOVUS
a. Leer hoja tcnica de controlador.
b. Conozca la secuencia de programacin.
c. Realice el esquema de conexin TERMOCUPLA Y PT100.

II. DESARROLLO DEL LABORATORIO:

1. Desarrolle el grfico de control de una variable en el tiempo en un sistema de control

ON-OFF. Explicar el grfico.

2. Desarrolle el grfico de control de una variable en el tiempo en un sistema de control

proporcional para Kc=0.9 y Kc=1.1 . Explicar el grfico.
3. Explique el funcionamiento de los controladores de procesos. Entradas, salidas y
programacin.
4. Describa todas las entradas y salidas del Controlador Universal Novus.
5. De 4 ejemplos aplicativos en la industria del uso de estos controladores.

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III. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES:

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