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ECUACIONES DE LA CINEMTICA

Si en un slido que se desplaza en el Espacio se conocen tanto a las

componentes del Vector posicin con sus derivadas en un punto determinado ( P1 )
como a las del Vector ngulo y sus derivadas, es posible determinar para otro
Punto cualquiera ( P2 ), perteneciente el mismo Cuerpo, su Posicin, Velocidad y
Aceleracin.
G
Recordando que se trata de un cuerpo rgido y siendo a el Vector que une
ambos Puntos, son Vlidas las siguientes Ecuaciones Vectoriales de Posicin,
Velocidad y Aceleracin:
G G G
P2 = P1 + a
G G G G
P2 = P1 + a
G G G G G G G
P2 = P1 + a + ( a )

El Grfico correspondiente:

G G G
yf , ,
G P2
a
P1

xf

zf

Utilizando Notacin Matricial en el Espacio se tiene la siguiente expresin:

{ P2 } = { P1} + {a}
{ P } = { P } +  {a}
2 1 (1)

{ P } = { P } +  {a}  (  {a} )

2 1

En donde las llaves representan Vectores Columnas de tres componentes y

los corchetes representan Matrices de Tres por Tres, por ejemplo { P2 } y 
adoptan las siguientes Expresiones:
 2

xP 2 Px 2 0 z y

{ P2 } = yP 2 = Py 2  = z
0 x
z   0
P2 Pz 2 y x

En donde por ejemplo { P2 } , es un vector Columna, de tres componentes y la

Matriz Aceleracin Angular es de Tres por Tres.
En el Plano las Ecuaciones se simplifican, los Vectores son de Dos
Componentes y tanto las Velocidades Angulares como su Derivada adoptan
valores Escalares en las Expresiones Matriciales:

{ P2 } = { P1} + {a}
{ P2 } = { P1} + {a} (2)

{ P2 } = { P1} + {a}  2 {a}

El Sistema de Referencia para el Sistema Plano:

yf , ,
G P2
a
P1

xf

Desarrollando la expresin ( 2 ), los Vectores tienen Dos componentes y las

Matrices Velocidad y Aceleracin Angular se Transforman en:

xP 2 x P 1 xa
= +
yP 2 y P 1 ya
x P 2 x P 1  ya
= + (3)
y
P2 y P 1 xa
xP 2 xP 1  ya  2 xa
= +

y
P2 
y
P1 x
a ya
 3
Ejemplo: (Trabajo Prctico)

Se desea Graficar, Posicin, Velocidad, Aceleracin y Trayectoria de los

Puntos P1 , G y P2 de Una Manivela. El Punto P1 se desplaza
Horizontalmente a una Velocidad Uniforme de 100 cm seg , El Punto P2 ,
adems de desplazarse, gira alrededor del Punto anterior a una Velocidad Angular
Uniforme de 5 3 Rad seg . Para t = 0 , corresponde un ngulo inicial de
sesenta Grados ( 3 Rad ).

y xm

P2
20

, ,
y m 10
G
G
v P1 x
P1

Para realizar los Prcticos, se podrn utilizar Planillas de Clculo,

Programas, procesadores de Texto, etc. En el siguiente Grfico se muestra la
Trayectoria del Punto P2 , obtenida a partir de un Programa muy sencillo
desarrollado en Matlab. Esta y otras aplicaciones se vern en detalle en la
Prctica de Laboratorio correspondiente.

Trayectoria del Punto P2 :

x
 4
Rotacin de Coordenadas:

yf
xm
ym P

xf

es el ngulo entre los ejes de Referencia Locales y Globales y, su

sentido es Dextrgiro.
f
x x m = + x f cos + y f sin

y y m = x f sin + y f cos
Si se define:
cos sin
R=
sin cos

La Matriz R es ortogonal y ortonormal, lo que Implica que su Inversa es

igual a su Transpuesta.
cos sin
RT = R 1 =
sin cos

Por lo tanto son vlidas:

m f
x x
= R
y y
m f
x x
T
R = R R
T

y y
f m
x x
= RT
y y
 5
Si se adopta un Sistema de Referencia Local, las Frmulas Anteriores del
Movimiento Plano ( 3 ) se transforman en:

f f m
xP 2 xP1 T a
x
= +R
yP 2 yP 1 ya
f f m
x P 2 x P 1 T
ya
= +  R
y P 2 y P 1 xa
f f m m

xP 2 
xP1 T
ya T a
x
= +  R  R
2


yP 2 
yP 1 xa ya

Apndice:

El siguiente programa en Matlab resuelve animaciones elementales en un

mecanismo Biela-Manivela.

clf
manivela=input('Ingrese la longitud de la Manivela: ')
biela=input('Ingrese la longitud de la Biela: ')
if biela > manivela
q=0:1:360;
w=1/60;
x(1)=0; y(1)=0;
for i=1:361
x2(i)=manivela*cos(q(i)/180*pi);
y2(i)=manivela*sin(q(i)/180*pi);
theta=asin(-(manivela/biela)*sin(q(i)/180*pi));
y3(i)=0;
x3(i)=x2(i)+cos(theta)*biela;
end
for i=1:361
x(2)=x2(i); y(2)=y2(i);
x(3)=x3(i); y(3)=y3(i);
plot(x,y,'r','LineWidth',4);
axis equal;
axis([-manivela,biela+manivela,-manivela,manivela]);
M(i)=getframe;
end
% Calculo de la velocidad del "piston"
for i=1:361
sinq=sin(q(i)/180*pi);
cosq=cos(q(i)/180*pi);
theta=asin(-(manivela/biela)*sin(q(i)/180*pi));
 6
vx(i)=-manivela*sinq*w - manivela*sin(theta)*cosq/(sqrt(1-(-
manivela/biela*sinq)^2))*w;
vy(i)=0;
vgx(i)=-manivela*sinq*w - 0.33*manivela*sin(theta)*cosq/(sqrt(1-(-
manivela/biela*sinq)^2))*w;
vgy(i)=manivela*cosq*w + 0.33*manivela*cos(theta)*cosq/(sqrt(1-(-
manivela/biela*sinq)^2))*w;
end
% plot(q,vx,'r',q,vgx,'y',q,vgy,'g','LineWidth',3)
figure(2)
subplot(2,1,1)
plot(q,x2,'r',q,y2,'g',q,x3,'y','LineWidth',3)
subplot(2,1,2)
plot(q,vx,'r',q,vgx,'y',q,vgy,'g','LineWidth',3)
else
error('Mecanismo Ilicito porque la biela no puede ser mas corta que la
manivela')
end