2.- CONTROLADORES.

El control automtico de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante la denominada
segunda revolucin industrial . El uso intensivo de la ciencia de control automtico es producto de una
evolucin que es consecuencia del uso difundido de las tcnicas de medicin y control .

El control automtico de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos
industriales, lo que compensa con creces la inversin en equipo de control . Adems, hay muchas ganancias
intangibles, como por ejemplo la eliminacin de mano de obra pasiva , la cual provoca una demanda
equivalente de trabajo especializado. La eliminacin de errores es otra contribucin positiva del uso del
control automtico .

Cuando en un sistema de control no se puede obtener un funcionamiento a la salida apropiado con la simple

realimentacin, se puede agregar un dispositivo adicional denominado controlador o compensador. Para

lo cual antes de tomar la decisin de dicha introduccin debemos saber si este funcionamiento no deseable es

debido a un error en estado estacionario. Para conocer lo anterior y tomar la decisin adecuada
primero daremos un repaso a ciertos conceptos y herramientas.

En la mayora de las plantas de procesos existen cientos de variables que hay que controlar, y que deben
mantenerse en algn valor determinado; si esto se realizara manualmente se requerira una cantidad enorme
de operarios, por tanto, pueden realizarse en forma automtica, lo que significa un control automtico de
procesos.

La mayora de los controles automticos industriales utilizan como fuente de potencia la electricidad o bien
un fluido a presin. Algunas de las razones principales para el control de procesos son:

La seguridad siempre debe ser una consideracin importante para evitar lesiones al personal o dao al
equipo.
Mantener la calidad del producto en un nivel continuo y con un costo mnimo.
Mantener la tasa de produccin de la planta al costo mnimo.

En los sistemas de control con realimentacin es de primordial importancia su funcionamiento, y que ste sea
ptimo sin necesidad de ajuste, es verdaderamente raro. Generalmente ser necesario ajustar los parmetros
del sistema para proporcionar un funcionamiento adecuado y aceptable cuando no sea posible obtener las
especificaciones ptimas. Sin embargo, tambin encontramos a menudo que no podemos simplemente ajustar
un parmetro del sistema y obtener as el funcionamiento deseado. Ms bien nos vemos forzados a

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reconsiderar la estructura del sistema y redisearlo. Es decir, debemos examinar el sistema y obtener un

nuevo diseo que d como resultado uno adecuado. De tal forma que, el diseo de un sistema de

control est relacionado con el arreglo de la estructura del sistema y la seleccin de los

componentes y parmetros adecuados de dicho sistema.

Para proporcionar un funcionamiento adecuado, frecuentemente ser necesario alterar o ajustar el sistema de
control con el objeto de subsanar deficiencias. Como se menciono anteriormente, no siempre se consigue
ajustando los parmetros del sistema, sino que ser necesario insertar un componente adicional dentro de la
estructura del mismo. El componente o dispositivo adicional es el que equilibra o compensa las deficiencias

de funcionamiento se conoce como compensador o controlador.

El controlador automtico , su trabajo es controlar la medicin . Controlar significa

mantener la medicin dentro de lmites aceptables no mejora la inestabilidad, sino que para

mejorar las deficiencias o fallas el sistema deber ser estable. Un sistema adecuadamente
controlado o compensado es estable, tiene una respuesta transitoria satisfactoria y tiene una ganancia lo
suficientemente grande para reducir el error en estado estacionario a un nivel aceptable.

CLASIFICACIN DE LOS CONTROLADORES.

La utilizacin de los controladores es muy frecuente en la industria, sin embargo en la mayora de los
sistemas automatizados, dependiendo de lo que se desea obtener de ellos y de la precisin que se requiera es
posible la inclusin de un compensador.

Los controladores se pueden clasificar de diferentes formas, entre ellas est por el tipo de elementos
componentes o el tipo de potencia que utilizan en su operacin, otra forma es por la forma en que se
encuentran ubicados en el sistema y por ltimo por la forma en que el controlador automtico produce la seal
de control, lo anterior se puede ver de la siguiente forma:

A) Por sus componentes

Elctricos
Hidrulicos
Mecnicos
Electrnicos
Neumticos

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B) Por la ubicacin

En cascada o serie con la funcin de transferencia directa o del proceso

En realimentacin
En la salida o carga
En la entrada.

donde: Gc(s) controlador o compensador

G(s) proceso
H(s) realimentacin

C) Por su funcionamiento en el dominio de la frecuencia.

Adelanto de fase
Atraso de fase
Adelanto atraso de fase

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D) Por su accin de control

Dos posiciones Proporcional Derivativo (PD)

Proporcional (P) Proporcional Integral (PI)
Integral (I) Proporcional Integral y Derivativo (PID)

Los controladores industriales analgicos, se pueden clasificar por el tipo de seal de control que

proporciona el controlador automtico, lo que se denomina accin de control.

ACCIN DE CONTROL DE DOS POSICIONES.

En un sistema de dos posiciones el elemento final de control tiene solamente como su nombre lo indica
dos posiciones fijas encendido y apagado o bien todo y nada, o tambin control SI/NO.
Estando limitado con esto a solamente 2 posiciones, el controlador proporciona demasiada o muy poca
correccin al sistema. Como se puede apreciar en la figura abajo mostrada, donde:

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a) Diagrama a bloques de un controlador s no
b) Diagrama a bloques de un controlador de s no con brecha diferencial o zona muerta

Brecha diferencial

m(t) seal de salida del controlador m(t) = M1 para e(t) > 0

= M2 para e(t) < 0
M1 y M2 = constante
Generalmente el valor mnimo M2 es igual a cero o igual a M1.

De esta forma, la variable controlada debe moverse continuamente entre los dos lmites requeridos y
hacer que el elemento de control se mueva de una posicin fija a la otra, como se aprecia en la siguiente
figura.

El control de posicin ON-OFF es relativamente simple y econmico, por tal razn es el tipo ms comn
de control usado en la industria a as como en una gran cantidad de aparatos domsticos. Sin embargo si
la medicin del proceso es ms sensible a los cambios en el suministro , la amplitud y frecuencia del ciclo
comienza a incrementarse , en algn punto el ciclo se volver inaceptable y alguna forma de control
proporcional deber ser aplicada .

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 ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL (P)

Con el control proporcional, se toma la accin correctiva de manera que sea proporcional al error, es decir
se presenta una relacin fija entre la seal de mando y la seal actuante. Proporcional significa que el
cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje de cambio en la medicin .
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador . Para algunos controladores , la accin proporcional
es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia , mientras que para otros se usa una banda proporcional.
Ambos tienen los mismos propsitos y efectos . Cada valor de la banda proporcional defina una relacin
nica entre la medicin y la salida . Por cada valor de medicin existe un valor especfico de salida . Para
cualquier lazo de control de proceso slo un valor de la banda proporcional es el mejor .

La expresin matemtica es:

m(t) = Kp e(t)
M(s) = Kp E(s)
M ( s)
Donde: Kp
E ( s)

Tal que: M Variable manipulada

E Error o seal actuante
Kp Ganancia del control proporcional

En las ecuaciones anteriores se ve que la salida del controlador es proporcional al error entre el punto de
control y la variable que se controla; la proporcionalidad la da la ganancia del controlador Kp.

El control proporcional es esencialmente un amplificador de ganancia ajustable, sea cualquier dispositivo

que se considera (mecnico, neumtico, hidrulico, etc.) y cualquiera que sea su potencia de alimentacin.
Estos controladores tienen la ventaja de que slo cuentan con un parmetro de ajuste (Kp), la desventaja
es que operan con una desviacin o error en estado estacionario en la variable que se controla.

En los casos en que el proceso se controla dentro de una banda del punto de control, los controladores
proporcionales son suficientes, pero no para procesos en que el control deba estar en el punto de control.
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control , si los otros dos , accin integral (reset)
y accin derivativa estn presentes , stos son sumados a la respuesta proporcional

ACCIN DE CONTROL INTEGRAL (I)

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La accin de control integral, tambin es llamada accin integral o reset . La respuesta del lazo abierto del
modo reset es mostrada en la figura abajo mostrada, que indica un escaln de cambio en algn instante en
el tiempo. En tanto que la medicin estuviera en su valor de consigna, no existira ningn cambio en la
salida debido al modo de reset en el controlador. Cuanto ms accin de reset o integral exista en el
controlador , ms rpido cambia la salida en funcin del tiempo . Entre las varias marcas de
controladores, la salida de accin integral es medida de una o dos maneras, tanto en minutos por
repeticin , o en nmero de repeticiones por minuto .

Con el control integral se hace una correccin que es proporcional a la integral del error respecto al
tiempo. Expresado matemticamente como:

dm
m(t ) Ki edt Kie(t )
dt
M ( s ) Ki
donde Ki = constante regulable
E ( s) s

La ecuacin revela que la correccin se hace proporcional al error, de manera que un control
integral continuar corrigiendo hasta que el error sea cero. La tendencia a eliminar cualquier error del
sistema en estado estable es el beneficio principal que se obtiene; pero existe la dificultad que tiende a
sobre corregir, produciendo por tanto, una respuesta oscilatoria en algunos casos inestabilidad. A esta
accin de control se le llama control de reposicin.

La accin integradora existe en un elemento que guarda energa como es el pistn y el capacitor, pero no
en un resorte.

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI).

La mayora de los procesos industriales no se pueden controlar con una desviacin, es decir deben
controlar en el punto de control, y en estos casos se debe aadir inteligencia al controlador proporcional,
para eliminar la desviacin. Esta nueva inteligencia o modo de control es la accin integral o de reajuste,
convirtindose en un controlador PI.

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Las acciones de control Proporcional y la de Control Integral se pueden combinar para producir una
correccin que es la suma de las contribuciones individuales de los dos

Escaln unitario Accin de control PI

Slo proporcional
(a) Diagrama a bloques de un controlador proporcional-integral;
(b) Diagrama que representa una entrada escaln
(c) Diagrama que representa la salida del controlador.

Matemticamente es:
1
(s )
Ti Kp y Ti son regulables
Kp
s

t Kp t
m(t ) Kpe(t ) 0
edt o bien; m(t ) Kpe(t )
Ti 0
edt

Kp
M ( s ) KpE ( s ) E (s)
Ti s

donde: Kp sensibilidad proporcional o ganancia (afecta tanto a la parte integral como a la

proporcional de la accin de control)
Ti tiempo integral ( regula la accin de control integral, tiempo de reajuste
[min./repeticin]

La inversa del tiempo integral Ti se le llama frecuencia de reposicin o para los fabricantes se denomina

R 1
rapidez de reajuste T i

Ti
la cual es nmero de veces por minuto que se duplica, la parte

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proporcional de la accin de control. Para aquellos controladores que miden en minutos por repeticin ,
el tiempo de reset es la cantidad de tiempo necesaria para que dicho modo repita la respuesta del lazo
abierto causada por el modo proporcional para un paso de cambio de error . As , para estos controladores,
cuanto menor sea el nmero de reset , mayor ser la accin del modo reset . En aquellos controladores
que miden la accin de reset en repeticiones por minuto , el ajuste indica cuantas repeticiones de la accin
proporcional son generados por el modo de reset en un minuto . As , para dichos controladores cuanto
mayor sea el nmero reset , mayor ser la accin integral .
Punto de control
100
PB
Kp

R 1
T i

Ti

Los controladores PI tienen dos parmetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional PB y el tiempo de
reajuste o rapidez de reajuste. La ventaja es que la accin integral o de reajuste elimina la desviacin, es
decir, mientras est presente el error, el controlador cambiara su respuesta, integrando el error.

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL Y DERIVATIVA (PD)

El control derivativo (D) hace una correccin que es proporcional a la derivada del error respecto al
tiempo. Tambin se conoce como rapidez de derivacin o preactuacin; tiene como propsito anticipar
hacia donde va el proceso, mediante la observacin de la rapidez para el cambio del error.

d
m(t ) k d e(t )
dt
M ( s) K d SE ( s )
Kd ganancia del control derivativo

El control derivativo es til porque responde a la rapidez de cambio del error en estado estacionario y
puede producir una correccin significativa antes de que la magnitud real de dicho error sea grande. Sin

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embargo, a pesar de su utilidad el control (D) no puede usarse solo porque no responder a un error en
estado estable. Por tanto debe usarse en combinacin con otras acciones de control.
Rampa unitaria Accin de control PD

Slo proporcional

(a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo.

(b) Diagrama que representa una entrada rampa unitaria.
(c) Diagrama que representa la salida del controlador.

Kp (1+Tds)

de(t )
m(t ) Kpe(t ) K d
dt M(s) = Kp E(s) +KpTdSE(s)
de(t )
m(t ) Kpe(t ) KpTd
dt M ( s)
Kp (1 Td s )
E ( s)

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Kp Sensibilidad proporcional
Td Tiempo derivativo (en min.) y es el intervalo de tiempo en el que la accin derivativa
se adelanta al efecto de accin proporcional.

Este controlador se utiliza en los procesos donde es posible utilizar un controlador proporcional, pero se
desea cierta cantidad de anticipacin.

Este tipo de control es la suma de control proporcional y del derivativo, expresndose

Este tipo de control tiene la ventaja de ser anticipativa. Sin embargo, amplifica las seales de ruido y puede
producir efectos de saturacin en el accionador, adems opera con una desviacin en la variable que se
controla, la cual solamente se puede eliminar con una accin (I).

Un controlador (PD) puede soportar mayor ganancia, lo que resulta una menor desviacin que cuando slo
se utiliza un controlador (P).

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO

(PID).

Los controladores (PID) se utilizan en procesos donde las constantes de tiempo son largas y que no hay
ruido.

Esta accin de control es la combinacin del control proporcional, integral y derivativo, considerndose a
ste el ms completo pues, al ser la suma de los tres tiene las ventajas de los tres ( correccin proporcional
al error, eliminacin del error en estado estacionario, es anticipativo).

1
Kp (1 Td s )
Ti s
Kp Sensibilidad proporcional
Ti Tiempo Integral
Td Tiempo Derivativo
(a)

(a) Diagrama de bloque de un controlador proporcional-integral-derivativo

(b) Diagrama que representa una entrada rampa unitaria.
(c) Diagrama de la salida del controlador.
 Rampa unitaria Accin de control PID

Slo proporcional
Accin de control PD

PROCESO
CONTROL CAPACITAN RESISTEN CAMBIOS DE APLICACIONES
CIA CIA CARGA
CONTROL DE NIVEL Y
CUALQUIE TEMPERATURA EN
TODO NADA GRANDE RA CUALQUIERA PROCESOS DE GRAN
CAPACIDAD
PROPORCIONAL PEQUEA PEQUEA MODERADOS PRESION DE
A TEMPERATURA Y NIVEL
MEDIANA DONDE EL OFFSET NO ES
INCONVENIENTE
PROPORCIONAL E CUALQUIE PEQUEA CUALQUIERA LA MAYOR PARTE DE
INTEGRAL (PI) RA APLICACIONES
INCLUYENDO EL CAUDAL
PROPORCIONAL MEDIA PEQUEA CUALQUIERA CUANDO ES NECESARIA
DERIVATIVO (PD) UNA GRANESTABILIDAD
CON UN OFFSET MNIMO
Y SIN NECESIDAD DE
ACCIN INTEGRAL
PROPOCIONAL CUALQUIE GRANDE RPIDO PROCESOS CON CAMBIOS
INTEGRAL RA RAPIDOS Y RETARDOS
DERVATIVO (PID) APRECIABLES (CONTROL
DE TEMPERATURAS EN
INTERCAMBIADOR DE
CALOR)