UNIDAD TEMTICA 4. Cinemtica del movimiento plano de un cuerpo rgido.

Definicin. Traslacin y rotacin pura. Movimiento rototraslatorio. Centro instantneo de rotacin:

propiedades. Trayectorias polares: base y ruleta. Ecuaciones. Aceleracin en el movimiento plano.
Centro instantneo de aceleraciones: propiedades. Imagen de velocidad y de aceleracin.
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MOVIMIENTO PLANO PARALELO DEL CUERPO RIGIDO

DEFINICION: es el movimiento que realiza un CR de modo que todos sus puntos se

desplazan paralelamente a un plano fijo.

Consideremos la seccin S del cuerpo, situada en el plano OXY y paralelo a un plano fijo
P.Si el cuerpo realiza un movimiento plano paralelo todos los puntos que estn ubicados a
lo lado de la recta MM' perpendicular al plano OXY realizarn el mismo movimiento.De
manera que,para estudiar este movimiento basta considerar el movimiento que efecta la
seccin S del CR en el plano OXY.

Es evidente que la posicin de la seccin S en el plano OXY se determina a partir de la

posicin de un segmento cualquiera AB si se conocen las coordenadas xA, yA del punto
A y el ngulo que forma el segmento con el eje X .Al punto A elegido para determinar la
posicin de la seccin S, lo llamamos polo.

Durante el movimiento del CR los valores de xA , yA y varian para conocer la ley del
movimiento del cuerpo, es decir, para poder definir la posicin del C en cualquier instante
se debe conocer la dependencia temporal de

xA(t) yA(t) (t)

y estas son la ecuaciones paramtricas del movimiento plano paralelo del cuerpo rgido.

Demostraremos ahora que un movimiento plano paralelo del cuerpo rgido se

compone de un movimiento de traslacin y un movimiento de rotacin.

Para ello consideraremos dos posiciones sucesivas de la seccin S del CR : I y II en los

instantes t y t+ t respectivamente. Es fcil comprobar que el cuerpo puede ser llevado de
la posicin I a la II de dos formas:
a) Hacer una traslacin de modo que el segmento AB del cuerpo se desplace
paralelamente a s mismo de manera que c/u de sus puntos tenga una trayectoria paralela
a la del polo A.Luego realizar una rotacin de la seccin alrededor del polo A1 en un
ngulo
b)Hacer la rotacin y luego la traslacin.

Entonces podemos expresar que:

El movimiento plano paralelo del cuerpo rgido se compone de un movimiento de

traslacin cuando todos los puntos del cuerpo se desplazan de la misma manera que el
polo A ,y de un movimiento de rotacin alrededor de este polo.

Ecuaciones que definen el mov. de traslacin

xA=xA(t) yA=yA(t)

ecuaciones que definen el mov. de rotacin = (t).

las caractersticas cinemticas principales de este movimiento son:

la velocidad y aceleracin de traslacin del polo

la velocidad y aceleracin angular del mov. de rotacin alrededor del polo : y

respectivamente.

Veremos que es posible, elegir cualquier punto del cuerpo como polo, consideremos
un punto cualquiera C y definimos la posicin de la seccin S por el segmento OC que
forma con el eje OX un ngulo 1. Es evidente que la velocidad y aceleracin de
traslacin cambiarn respecto del punto A (vA + vC , aA + aC),
Porque si fueran iguales solo sera un movimiento de traslacin. Pero las caractersticas
del movimiento de rotacin no cambiarn, es decir, y permanecern invariantes. Si
tomamos un segmento CB, paralelo a AB

con = cte

Luego = 1

entonces = 1

Por lo tanto el movimiento de rotacin no depende del polo.

DETERMINACION DE LAS TRAYECTORIAS DE LOS PUNTOS DEL CR

La trayectoria de los puntos de los distintos puntos del CR pueden determinarse

considerando solo los puntos de la seccin S del cuerpo, para ello tomamos un punto M
perteneciente a dicha seccin a una distancia AM del polo A y llamamos al ngulo BAM.

Las coordenadas del punto M son:

xM =xA + AM cos (+ ) yM =yA + AM sen(+ )

Donde xA, yA y son funciones del tiempo. Estas identidades dan las leyes de
movimiento del punto M en el plano OXY y por supuesto son la ecuaciones paramtricas
de la trayectoria.

DETERMINACION DE LAS VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DEL CUERPO

El movimiento plano paralelo del cuerpo rgido como hemos establecido previamente
se compone de un movimiento de traslacin ms un de rotacin, demostraremos que la
velocidad de un punto cualquiera M ser la suma vectorial de las velocidades
correspondientes a c/u de estos movimientos.
Para ello consideremos la seccin S del cuerpo,el polo A y un punto cualquiera M que
ests determinado en el sistema OXY por

Donde es el vector posicin del polo A y es el vector que determina la posicin del
punto M respecto del polo A.
Para obtener la velocidad del punto M, es decir, vM respecto al sistema OXY se hace la
derivada temporal de r:

donde es la velocidad del polo A

es la velocidad del punto M respecto del polo

entonces

La velocidad es debido a la rotacin de M respecto del polo A y ser

y es un vector perpendicular al segmento AM de modo que la velocidad del punto M

del cuerpo es la suma vectorial de la velocidad del polo y de la velocidad de rotacin del
punto M junto con el cuerpo alrededor de ese polo.

TEOREMA SOBRE LAS PROYECCIONES DE LAS VELOCIDADES DE LOS PUNTOS

DEL CUERPOS

Se puede demostrar que: Las proyecciones de

las velocidades de dos puntos del CR sobre la
recta que une estos puntos ,son iguales.

DETERMINACION DE LAS VELOCIDADES DE LOS PUNTOS DEL CR POR MEDIO

DEL CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDADES

Se llama centro instantneo de velocidades al punto de la seccin S del CR cuya

velocidad en un instante dado es igual a cero.

Este mtodo permite determinar la velocidad de los puntos del CR en un movimiento

plano paralelo a partir del centro instantneo de velocidades.

Cuando un cuerpo realiza un movimiento rototraslatorio existe un punto en cada instante

que tiene velocidad cero (CIV) y es nico.
Supongamos la seccin S del cuerpo y en ella los puntos A y B que en el instante
considerado sus velocidades vA y vB no son paralelas entre s. En este caso el punto P,
situado en la interseccin de las rectas perpendiculares, Aa y Bb, a los vectores velocidad
vA y vB ser el CIV porque vP = 0 , ser cero por que si fuera distinto de cero entonces
vP tiene que ser al mismo tiempo perpendicular a AP y a BP lo cual no es posible.
Adems ningn otro punto puede tener velocidad cero para ese instante ya que la
proyeccin de vB sobre Ba no es nula y por lo tanto va + 0.
Si tomamos al punto P como polo y calculamos la velocidad del punto A resulta

Porque

podemos decir que:

la velocidad de todo punto perteneciente a la seccin S es igual a su velocidad de

rotacin alrededor del CIV, entonces escribimos

|vA| = PA vA perpendicular a PA

|vB| = PB vB perpendicular a PB

Las velocidades de los puntos del cuerpo son proporcionales a sus distancias al CIV.

CONCLUSIONES

1.- Para determinar el CIV es suficiente conocer las direcciones de las velocidades de dos
puntos cualesquiera de la seccin S del cuerpo.
Se trazan entonces las perpendiculares a las direcciones de las velocidades y el punto de
interseccin representa el CIV

2.-Para determinar la velocidad de cualquier punto hace falta conocer el mdulo y

direccin de la velocidad de un punto y la direccin de la velocidad de otro.
Se conoce la velocidad del punto A,la direccin de la velocidad del punto B y se desea
determinar la velocidad del punto C entonces ,se determina el CIV segn el punto 1, y se
determina la distancia PC y como

vA/PA = vB/PB =vC/PC resulta

 vC = (PC/PA)*vA

3.-La velocidad angular del cuerpo es igual en cada instante dado a la relacin de la
velocidad de un punto cualquiera de la seccin S respecto a la distancia al CIV.

w = vB/PB

TRAYECTORIAS POLARES

Las sucesivas posiciones del CIV sobre el plano mvil, solidario con el cuerpo da
origen a una curva llamada RULETA.

Estos mismos puntos tomados como pertenecientes al plano fijo determinan otra
curva llamada BASE.

Durante el movimiento plano paralelo del cuerpo rgido , la ruleta rueda sin deslizar sobre
la base y el punto de contacto entre las dos curvas es el CIV en ese instante.

ECUACION DE LA BASE

Si C es el CIV, vamos a determinar las

coordenadas referidas al sistema fijo OXY

xC = xo1 + X1 cos( ) - Y1 sen ( )

yC = yo1 + X1 sen ( ) + Y1 cos ( )

derivando con respecto del tiempo e imponiendo

la condicin de CIV es decir vC = 0

dxC/dt = VCx = Vo1x - X1*w*sen( ) - Y1*w*cos( ) = 0

dyC/dt = VCy = Vo1y + X1*w*cos( ) - Y1*w*sen( ) = 0

Vo1x = X1*w*sen( ) + Y1*w*cos( ) = w * (yC - yo1)

Vo1y = - X1*w*cos( ) + Y1*w*sen( ) = w * (xC - xo1)

Por lo tanto, las coordenadas de los puntos de la base son

yC = Vo1x/w + Yo1

xC = Vo1y/w + Xo1
ECUACION DE LA RULETA

Las coordenadas de las sucesivas posiciones de C pero referidas ahora a los ejes mviles
OX1Y1 darn las coordenadas de la ruleta

x' = xC - xo1 = Vo1y/w + xo1 - xo1 = Vo1y/w

y' = xC -yo1 = Vo1x/w + yo1 - yo1 = Vo1x/w

X1 = x'* cos( ) + y' * sen( )

Y1 = y'* cos( ) - x'* sen( )

que son las ecuaciones buscadas.

DETERMINACION DE LAS ACELERACIONES DE LOS PUNTOS DEL CUERPO

La aceleracin de un punto M perteneciente a la seccin S de un cuerpo rgido, que

realiza un movimiento plano paralelo, se compone de las aceleraciones debido los mov.
de traslacin y de rotacin. Entonces derivando respecto del tiempo la expresin de
velocidad recientemente hallada resulta

como y w estn en direccin perpendicular a AM. y estos

vectores que representan las aceleraciones tangencial y centrpeta respectivamente son
perpendiculares entre s, por lo tanto, el mdulo de la aceleracin de M respecto de A es

y est orientada con respecto al segmento AM por medio del ngulo definido por

= artg( /w2)
la aceleracin de cualquier punto M del cuerpo es la suma vectorial de la aceleracin de
un punto tomado como polo ms la aceleracin del punto M debido a su rotacin junto al
cuerpo alrededor del polo.

CENTRO INSTANTANEO DE ACELERACIONES

Si un cuerpo rgido est en movimiento rototraslatorio, en su seccin S existe un nico

punto Q cuya aceleracin es nula en un instante y se llama centro instantneo de
aceleraciones.

Si se conoce el vector aceleracin de un punto A de la seccin S del cuerpo y las

magnitudes de w y velocidad y aceleracin angular se puede determinar la posicin del
centro instantneo de aceleraciones haciendo:
a)se calcula el valor del ngulo empleando
= artg( / 2 )

b)Trazamos la recta AE a partir del punto A ,bajo la direccin definida por el ngulo ,
referida al vector aA.

c)Trazamos sobre la lnea AE un segmento AQ igual a

el punto Q determinado de esta manera, ser el centro instantneo de aceleraciones.

Ejercicio:
Haga las representaciones grficas para
a) w y en sentido contrario al dibujo del apunte.
b) w y que sean de sentido contrario entre ellas.

Si a un sistema de vectores concurrentes se multiplica por un escalar cualquiera, cambiaran

sus mdulos y sus extremos libres forman una figura anloga a la original. Se forman figuras
semejantes tambin si se localizan los vectores velocidad en los respectivos puntos, esto
equivaldra a sumar a los vectores posicin de los puntos respecto al centro instantneo de
rotacin C vectores que se obtienen, multiplicando estos ltimos por y girndolos 90 en
sentido de la rotacin.
Si es un escalar resulta

Si es un escalar resulta. La figura obtenida es la imagen de velocidades del sistema dado.

IMAGEN POLAR DE VELOCIDADES

Si a partir de C se toman vectores equipolentes a
las velocidades de los puntos (A; B; D; etc.) se
obtiene otra figura semejante a las anteriores, esta
es la imagen polar de velocidades.

IMAGEN DE ACELERACIONES
Sean A, B y D tres puntos de una figura en movimiento plano y C el centro de
aceleraciones. Si a los vectores (A-C), (B-C) y (D-C) se los multiplica por y se
2
los hace girar en el sentido de un ngulo igual a arctg(/ ) alrededor de C; los
extremos libres de estos vectores (aceleraciones de los puntos respectivos) conforman
una figura abd semejante. Se ha obtenido la IMAGEN POLAR DE ACELERACIONES.
Si los vectores aceleracin se trazan todos a partir de sus respectivos puntos se
obtienen puntos tales como los A,B Y D que forman una figura semejante a la ABD que
es la IMAGEN DE ACELERACIONES.