Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Los vehculos de carretera suelen ser clasi fi en funcin de su tamao y nmero de ejes. No hay
clasi fi estndar universalmente aceptado, sin embargo, ISO y la FHWA presentes dos importantes
clasificaciones en Amrica del Norte. vehculos terrestres ISO3833 fi cacin es en siete grupos:
1- Motocicletas 2-
Automviles de 3- Buses
de 4- Camiones
1- Motocicletas
2- coches de pasajeros con uno o dos ejes remolque 3- Otras unidades
individuales de dos ejes de cuatro ruedas 4- Buses
Ceremonias
Explicar lo que sera el posible problema para un neumtico que tiene los granos apretados o sueltos.
(un)
10.00 R 20 14 ( GRAMO)
(segundo)
18.4 R 46
(do)
480/80 R 46155 UN 8
(re)
18.4 - 38 (10)
(mi)
(F)
LT 255/85 segundo diecisis
(gramo)
33 x 12.50 R 15 LT
3. altura del neumtico y el dimetro. Encuentra la altura del neumtico marido T y el dimetro re para los
siguientes neumticos.
(un)
480/80 R 46 155 UN 8
(segundo)
4. F Mas uno.
Incrementar 1 en al dimetro de la llanta de las siguientes neumticos y encontrar un neumtico adecuado para
la nueva llanta.
15 96 MARIDO
1. Fundamentos neumtico y la llanta 35
frente 235/35 ZR 19
posterior 305/30 ZR 19
Un modelo de Porsche Cayenne turbo TM es un todo de traccin que utiliza el siguiente neumtico.
255/55 R 18
Cul es la velocidad angular de sus neumticos cuando se est moviendo a la velocidad mxima v = 171mi
/ h 275 kmh?
Un modelo de Ferrari P 4/5 por Pininfarina TM es un coche deportivo de traccin trasera unidad que utiliza los
siguientes neumticos.
frente 255/35 ZR 20
posterior 335/30 ZR 20
Cul es la velocidad angular de sus neumticos cuando se est moviendo a la velocidad mxima v = 225mi
/ h 362 kmh?
frente 255/35 R 19
posterior 295/30 R 19
Cul es la velocidad de este coche si sus neumticos traseros estn recurriendo a las
= 2000 rmp.
frente 275/35 ZR 18
posterior 325/30 ZR 19
Cul es la velocidad de este coche si sus neumticos traseros estn recurriendo a las
= 2000 rmp.
frente 255/35 R 19
posterior 335/30 R 20
Unidimensional Vehculo
Dinmica
2
Cuando un coche est aparcado en el pavimento nivel, la fuerza normal, F z, en cada una de las ruedas
delanteras y traseras, F z 1, F z 2, son
F z1= 1 (2,1)
2 mg un 2l
F z2= 1 (2,2)
2 mg un 1l
dnde, un 1 es la distancia del centro de masa del vehculo, DO, desde el eje delantero,
un 2 es la distancia de do desde el eje trasero, y l es la base de la rueda.
l = a 1 + un 2 (2,3)
un 2 un 1
x
do
2F z2 mg 2F z1
Prueba. Considere un coche longitudinalmente simtrica como se muestra en la Figura 2.1. Puede ser
modelado como un vehculo de dos Axel. Un vehculo de dos Axel simtrica es equivalente a una viga rgida
que tiene dos soportes. La fuerza vertical en las ruedas delanteras y traseras se puede determinar usando las
ecuaciones de equilibrio esttico planas.
x Fz= 0
(2,4)
x METRO y = 0
(2,5)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg = 0 (2,6)
- 2 F z 1 un 1 + 2 F z 2 un 2 = 0 (2,7)
F z1= 1
2 mg una
un 1 2+ un 2
=1 (2,8)
2 mg un 2l
F z2= 1
2 mg una
un 1 1+ un 2
=1 (2,9)
2 mg un 1l
un 1 = 0.78m (2,10)
l = 2.35m (2,11)
m = 890 kg (2,12)
F z1= 1
2 mg un 2l
=1 (2,13)
2890 9.81 2.35 - 0,782.35 = 2916.5N
F z2= 1
2 mg un 1l
=1 (2,14)
2890 9.81 0,78 2.35 = 1449N.
2. Adelante dinmica del vehculo 41
un 1 = 2 l (2,15)
mgF z 2
un 2 = 2 l (2,16)
mgF z 1
fuerzas de reaccin en las ruedas delanteras y traseras de un coche aparcado en posicin horizontal, con una base de
la rueda l = 2.34m, son:
F z 1 = 2000N (2,17)
F z 2 = 1800N (2,18)
Por lo tanto, la posicin longitudinal del centro de masa del coche est en
un 1 = 2 l
mgF z 2
2.34
=2 (2,19)
2 (2.000 + 1.800) 1800 = 1.1084m
un 2 = 2 l
mgF z 1
2.34
=2 (2,20)
2 (2.000 + 1.800) 2000 = 1.2316m.
Suponiendo que la fuerza de debajo de las ruedas delanteras es 2 F z 1, la posicin del centro de masa se
calcula por las condiciones de equilibrio esttico
x Fz= 0
(2,21)
x METRO y = 0.
(2,22)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg = 0 (2,23)
- 2 F z 1 un 1 + 2 F z 2 un 2 = 0 (2,24)
42 2. Adelante dinmica del vehculo
l
un 2 un 1
x
do
2F z2 mg 2F z1
un 1 = 2 l
mgF z 2
=2l (2,25)
mg (mg - 2 F z 1)
F z2= 1 (2,26)
2 ( mg - 2 F z 1)
Supongamos que tenemos la posicin longitudinal de do y el jack se levanta de tal manera que el coche
hace un ngulo con el plano horizontal. El ngulo de la pendiente se puede medir utilizando medidores
de nivel. Suponiendo que la fuerza de debajo de las ruedas delanteras es 2 F z 1, la altura del centro de masa se
puede calcular
2. Adelante dinmica del vehculo 43
un
1
(h R
- ) pecado
za
x
rido
2
ma
(h R
- ) pecado
do
2F z1
MARIDO
mg
cos
marido
2F z2
Figura 2.3. La medicin de la fuerza bajo las ruedas de encontrar la altura del centro de masa.
(2,27)
x METRO y = 0.
(2,28)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg = 0 (2,29)
- 2 F z 1 ( un 1 cos - ( marido - R) pecado )
F z2= 1 (2,31)
2 mg - F z 1
= R + a 1 F z 1 - un 2 F z 2 cuna
mg
=R+ 2 F z1 cuna (2,32)
mg l - un 2
44 2. Adelante dinmica del vehculo
m = 2000 kg 2 F z 1 = 18000N
h = 34 cm (2,34)
Hay tres supuestos en este clculo: 1 - los neumticos se supone que son discos rgidos con radio R, 2 - desplazamiento
de fluidos, tales como combustible, refrigerante y aceite, son ignorados, y 3 - suspensin deflexiones se
supone que es cero.
eccin suspensin de fl genera el mximo ff ect correo por error de determinacin de la altura. Para eliminar la
suspensin de reflexin, debemos bloquear la suspensin, por lo general mediante la sustitucin de los
amortiguadores con varillas rgidas para mantener el vehculo en su altura de la carrocera.
Supongamos que la carga bajo la rueda trasera de la motocicleta F z es conocida. La altura marido de do se pueden
encontrar mediante la adopcin de un momento de las fuerzas de la tireprint del neumtico delantero.
Rf+ Rr
h = F z 2 ( un 1 + un 2) - un 1 cos pecado - 1 MARIDO + (2,35)
mg un 1 + un 2 2
Cuando un coche est aparcado en un pavimento inclinado como se muestra en la figura 2.5, la fuerza normal, F z, en
cada una de las ruedas delanteras y traseras, F z 1, F z 2, es:
2. Adelante dinmica del vehculo 45
un
2
RF
do
rido
ma
un
1
F z1
mg MARIDO
R r
F z2
Figura 2.4. Una motocicleta con los neumticos delanteros y traseros di ff Erent y.
F z1= 1 (2,36)
2 mg un 2l cos + 1 2 mg marido
l pecado
F z2= 1 (2,37)
2 mg un 1l cos - 1 2 mg marido
l pecado
l = a 1 + un 2
Prueba. Considere el coche se muestra en la Figura 2.5. Supongamos las fuerzas de frenado de estacionamiento se
aplican slo en los neumticos traseros. Esto significa que los neumticos delanteros son libres de girar. La aplicacin de
las ecuaciones de equilibrio esttico planas
x Fx= 0
(2,38)
x Fz= 0
(2,39)
x METRO y = 0
(2,40)
muestra que
2 F x 2 - mg pecado = 0 (2,41)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg cos = 0 (2,42)
- 2 F z 1 un 1 + 2 F z 2 un 2 - 2 F x 2 h = 0. (2,43)
46 2. Adelante dinmica del vehculo
1
un
z
x
2
una rido
ma
un
C
z1
2F
mg
x2
2F 2F
z2
Estas ecuaciones proporcionan la fuerza de frenado y las fuerzas de reaccin en las ruedas delanteras y traseras.
F z1= 1 (2,44)
2 mg un 2l cos - 1 2 mg marido
l pecado
F z2= 1 (2,45)
2 mg un 1l cos + 1 2 mg marido
l pecado
F x2= 1 (2,46)
2 mg pecado
F x2= x2 F z2 (2,47)
2. Adelante dinmica del vehculo 47
en donde, el coe fi ciente x 2 es el x- direccin friccin coe fi ciente para la rueda trasera. A = METRO, las
ecuaciones de equilibrio reducirn a
2 x 2 F z 2 - mg pecado M = 0 (2,48)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg cos M = 0 (2,49)
2 F z 1 un 1 - 2 F z 2 un 2 + 2 x 2 F z 2 h = 0. (2,50)
F z1= 1 (2,51)
2 mg un 2l cos METRO - 1 2 mg marido
l pecado METRO
F z2= 1 (2,52)
2 mg un 1l cos M + 1 2 mg marido
l pecado METRO
broncearse M = un 1 x 2 (2,53)
l - x 2 marido
mostrando que hay una relacin entre el ciente FFI friccin Coe x 2, inclinacin mxima METRO,
y la posicin geomtrica del centro de masa DO.
El ngulo METRO aumenta al disminuir marido.
Para un coche que tiene las especificaciones
x2= 1
un 1 = 110 cm (2,54)
l = 230 cm
h = 35 cm
el ngulo de inclinacin es
METRO 0.514 rad 29.43 grados. (2,55)
2 F x 1 - mg pecado = 0 (2,56)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg cos = 0 (2,57)
- 2 F z 1 un 1 + 2 F z 2 un 2 - 2 F x 1 h = 0. (2,58)
Estas ecuaciones proporcionan la fuerza de frenado y las fuerzas de reaccin en las ruedas delanteras y traseras.
F z1= 1 (2,59)
2 mg un 2l cos - 1 2 mg marido
l pecado
F z2= 1 (2,60)
2 mg un 1l cos + 1 2 mg marido
l pecado
F x1= 1 (2,61)
2 mg pecado
48 2. Adelante dinmica del vehculo
F x1= x1 F z1 (2,62)
2 x 1 F z 1 - mg pecado M = 0 (2,63)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg cos M = 0 (2,64)
2 F z 1 un 1 - 2 F z 2 un 2 + 2 x 1 F z 1 h = 0. (2,65)
F z1= 1 (2,66)
2 mg un 2l cos METRO - 1 2 mg marido
l pecado METRO
F z2= 1 (2,67)
2 mg un 1l cos M + 1 2 mg marido
l pecado METRO
broncearse M = un 2 x 1 (2,68)
l - x 1 marido.
Vamos a nombrar el ngulo definitiva para el freno de la rueda delantera en la ecuacin (2.53) como METRO f, y el
ngulo final para el freno de la rueda trasera en la ecuacin (2.68) como METRO r. comparando METRO F y METRO r muestra
que
l - x 1 marido
METRO F
= un 1 x 2 l - x 2 marido . (2,69)
METRO r un 2 x 1
x1= x2 (2,70)
por lo tanto,
METRO F
= un 1 . (2,71)
METRO r un 2
Por lo tanto, si un 1 < un 2 entonces METRO f < METRO r y por lo tanto, un freno trasero es ms reflexiva e FF de un freno
delantero en el estacionamiento cuesta arriba, siempre y cuando METRO r es menor que el ngulo de inclinacin, METRO r < broncearse
- 1 un 2
h. En el ngulo de inclinacin, el vector de peso pasa
a travs del punto de contacto de la rueda trasera con el suelo.
Del mismo modo podemos concluir que, cuando est estacionado en un camino cuesta abajo, el freno delantero es
ms e ff ectantes que el freno trasero.
1
un
z
x
2
una rido
ma
un
C
z1
x1 2F
2F
mg
x2
2F 2F
z2
Figura 2.6. Un coche de freno en las cuatro ruedas, estacionado cuesta arriba.
2 F x 1 + 2 F x 2 - mg pecado = 0 (2,72)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg cos = 0 (2,73)
- 2 F z 1 un 1 + 2 F z 2 un 2 - ( 2 F x 1 + 2 F x 2) h = 0. (2,74)
Estas ecuaciones proporcionan la fuerza de frenado y las fuerzas de reaccin en las ruedas delanteras y traseras.
F z1= 1 (2,75)
2 mg un 2l cos - 1 2 mg marido
l pecado
F z2= 1 (2,76)
2 mg un 1l cos + 1 2 mg marido
l pecado
En el ngulo mximo = METRO, todas las ruedas comienzan a deslizarse al mismo tiempo y por lo tanto,
F x1= x1 F z1 (2,78)
F x 2 = x 2 F z 2. (2,79)
2 x 1 F z 1 + 2 x 2 F z 2 - mg pecado M = 0 (2,80)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg cos M = 0 (2,81)
h = 0.
- 2 F z 1 un 1 + 2 F z 2 un 2 - 2 x 1 F z 1 + 2 x 2 F z 2 (2,82)
50 2. Adelante dinmica del vehculo
un 2 un 1
x
do
un
marido
2F x2 2F x1
2F z2 mg 2F z1
Asumiendo
x1= x2= x (2,83)
proporcionar
F z1= 1 (2,84)
2 mg un 2l cos METRO - 1 2 mg marido
l pecado METRO
F z2= 1 (2,85)
2 mg un 1l cos M + 1 2 mg marido
l pecado METRO
broncearse M = x. (2,86)
Cuando un coche se acelera con una aceleracin un en una carretera de nivel como se muestra en la Figura 2.7, las
un
F z1= 1 (2,87)
2 mg un 2l -1 l gramo
2 mg marido
un
F z2= 1 (2,88)
2 mg un 1l +1 l g.
2 mg marido
Prueba. El vehculo es considerado como un cuerpo rgido que se mueve a lo largo de un camino
horizontal. La fuerza en el tireprint de cada neumtico puede descomponerse a una normal y una fuerza
longitudinal. Las ecuaciones de movimiento para el coche acelerar provienen de la ecuacin de Newton
en x- direccin y dos esttico
2. Adelante dinmica del vehculo 51
ecuaciones de equilibrio.
x F x = mam
(2,89)
x Fz= 0
(2,90)
x METRO y = 0.
(2,91)
La expansin de las ecuaciones de movimiento produce tres ecuaciones para cuatro incgnitas F x 1, F
x 2, F z 1, F z 2.
2 F x 1 + 2 F x 2 = mam (2,92)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg = 0 (2,93)
- 2 F z 1 un 1 + 2 F z 2 un 2 - 2 ( F x 1 + F x 2) h = 0 (2,94)
F z 1 = ( F z 1) st + ( F z 1) dyn
un
=1 (2,95)
2 mg un 2l -1 l gramo
2 mg marido
F z 2 = ( F z 2) st + ( F z 2) dyn
un
=1 (2,96)
2 mg un 1l +1 l gramo
2 mg marido
( F z 1) st = 1 (2,97)
2 mg un 2l
( F z 2) st = 1 (2,98)
2 mg un 1l
son la distribucin de peso para un coche estacionaria y depender de la posicin horizontal del centro
de masa. partes Sin embargo, la dinmica
un
( F z 1) dyn = - 1 (2,99)
l gramo
2 mg marido
un
( F z 2) dyn = 1 (2.100)
l gramo
2 mg marido
F x1= x F z1 (2.101)
F x2= x F z2 (2.102)
ma = 2 x ( F z 1 + F z 2) . (2.103)
a = x gramo. (2.104)
Por lo tanto, la aceleracin mxima y desaceleracin dependen directamente de la ciente FFI friccin
Coe.
un 1
un RWD
x mg = mam RWD (2.105)
l
l + marido gramo
y por lo tanto,
un RWD
g = un 1 x l - h x
x un 1
= (2.106)
l.
marido
1 - x
l
Las ruedas delanteras pueden dejar el suelo cuando F z 1 = 0. sustituyendo F z 1 = 0
en la ecuacin (2.88) proporciona la aceleracin mxima a la que las ruedas delanteras estn todava en
el camino.
un RWD
(2.107)
gramo unmarido
2
2. Adelante dinmica del vehculo 53
a/g
mo
/ gra
RWD
un un fw
d/
gra
mo
un 1 / l
Figura 2.8. E ff ect de la posicin del centro de masa de la aceleracin mxima alcanzable de un delantero y un
coche de traccin trasera.
Por lo tanto, la aceleracin mxima alcanzable sera el menor valor de la ecuacin (2.106)
o (2.107).
Del mismo modo, la aceleracin mxima un fwd para una rueda delantera se logra coche de traccin
cuando sustituimos F x 2 = 0, F x 1 = x F z 1 en la ecuacin (2.92) y el uso de la ecuacin (2.87).
un fwd
= un 2 x
gramo l + h x
'
x
= 1 - un 1 (2.108)
marido l
1 + x
l
Para ver el e ff ect de cambiar la posicin del centro de masa de la aceleracin mxima alcanzable,
representamos grficamente la figura 2.8 para un coche muestra con
x= 1
h = 0.56m (2.109)
l = 2.6m.
turismos son por lo general en el rango 0,4 <( un 1 / g) < 0,6, con ( un 1 / gramo)
0.4 para los coches delante de traccin total, y ( un 1 / gramo) 0.6 para los coches de la rueda trasera de la unidad. En
este intervalo, ( un RWD / gramo) > (Una fwd / gramo) y por lo tanto los coches de traccin trasera pueden alcanzar una mayor
aceleracin hacia adelante a los vehculos de rueda delantera de la unidad. Es un hecho importante aplicada,
especialmente para los coches de carreras.
La aceleracin mxima tambin puede estar limitado por la condicin de inclinacin
un METRO
(2.110)
h.2
gramo un
54 2. Adelante dinmica del vehculo
longitud = 4245mm
width = 1795mm
height = 1285mm
base de la rueda = 2272mm
Suponga que el coche es rueda trasera de la unidad y su motor puede proporcionar la traccin mxima
soportada por friccin. La ecuacin (2.88) determina la carga sobre las ruedas traseras y por lo tanto, la
ecuacin de movimiento es hacia adelante
2 F x2= 2 x F z2
1
= x mg un 1
l + x mg marido l Georgia
= mam. (2.112)
x gramo un 1
a= x= l
1
1 - x gramo marido
l gramo
un 1
= g x (2.113)
l - h x
dv = un dt (2.114)
0 0
Entre v = 0 y v = 100 kmh 27.78m / s muestra que el tiempo mnimo para 0 - 100 kmh en una
carretera de nivel es
t = 27.78 un 1
5.11 s (2.115)
g x
l - h x
2. Adelante dinmica del vehculo 55
Si el mismo coche fue rueda delantera de la unidad, entonces la fuerza de traccin sera
2 F x1= 2 x F z1
1
= x mg un 2
l - x mg marido l Georgia
= mam. (2.116)
x gramo un 2
a= x= l
1
1 + x gramo marido
l gramo
un 2
= g x . (2.117)
l + h x
El tiempo mnimo para 0 - 100 kmh en un camino llano para este coche delante wheeldrive es
t = 27.78 un 2
6. 21 s. (2.118)
g x
l + h x
Consideremos ahora el mismo coche a ser de cuatro ruedas motrices. Entonces, la fuerza de traccin es
2 F x 1 + 2 F x 2 = 2 x ( F z 1 + F z 2)
= gramo
lm (una 1 + un 2)
= mam. (2.119)
y el tiempo mnimo para 0 - 100 kmh en un camino llano para este coche de cuatro wheeldrive
tericamente puede reducirse a
t = 27.78 (2.120)
gramo 2,83 s.
Cuando un coche se est acelerando en un pavimento inclinado con ngulo como se muestra en la figura 2.9,
la fuerza normal en cada una de las ruedas delanteras y traseras,
F z 1, F z 2, sera:
un 2 -1
F z1= 1 (2.121)
2 mg l cos - marido l pecado 2 mam lmarido
un 1
1
F z2= 1 + (2.122)
2 mg l cos + marido l pecado 2 mam lmarido
l = a 1 + un 2
56 2. Adelante dinmica del vehculo
1
un
z
x
2
una rido
ma
un
C
z1
x1 2F
2F
mg
x2
2F 2F
z2
un
Las partes dinmicas, 1 mg marido
l g, depender de la aceleracin un y la altura marido de
2
centro de masa do y permanecer sin cambios, mientras que las partes estticas son influidos por el ngulo de la
pendiente y la altura marido del centro de masa.
Prueba. La ecuacin de Newton en x- direccin y dos ecuaciones de equilibrio esttico, deben ser
examinados para hallar la ecuacin de movimiento fuerzas y de reaccin del suelo.
x F x = mam
(2.123)
x Fz= 0
(2.124)
x METRO y = 0.
(2.125)
2 F x 1 + 2 F x 2 - mg pecado = ma (2.126)
2 F z 1 + 2 F z 2 - mg cos = 0 (2.127)
2 F z 1 un 1 - 2 F z 2 un 2 + 2 ( F x 1 + F x 2) h = 0 (2.128)
F z 1 = ( F z 1) st + ( F z 1) dyn
un 2 -1
=1 (2.129)
2 mg l cos - marido l pecado 2 mam lmarido
2. Adelante dinmica del vehculo 57
F z 2 = ( F z 2) st + ( F z 2) dyn
un 1
1
=1 + (2.130)
2 mg l cos + marido l pecado 2 mam lmarido
F x1 x F z1 (2.131)
F x 2 x F z 2. (2.132)
Si asumimos la parte delantera y las ruedas traseras alcanzan sus lmites de traccin, al mismo tiempo, a continuacin,
F x1= x F z1 (2.133)
F x2= x F z2 (2.134)
La aceleracin en un camino cuesta arriba ( a> 0, > 0) y frenado en un camino de descenso ( un < 0, < 0) son los
casos extremos en los que el coche puede estancar. En estos casos, el coche puede moverse, siempre y cuando
x | broncearse | . (2.137)
58 2. Adelante dinmica del vehculo
un
(2.138)
gramo marido
un 2 cos - pecado
un
(2.139)
gramo - un
marido
1 cos - pecado .
- un 1 (2.140)
marido cos ung + pecado un 2 marido cos .
- un 1 (2.141)
marido broncearse h.
un 2
Esta es la inclinacin mxima y mnima de carreteras ngulos que el coche puede seguir funcionando
sin inclinacin y cada.
por lo tanto,
'
un fwb
1 - un 1 . (2.143)
g = - x marido l
1 - x
l
Del mismo modo, la deceleracin mxima de frenado un rwb de un freno de las ruedas delantera del coche se
puede lograr cuando sustituimos F x 2 = 0, F x 1 = x F z 1.
un rwb un 1
(2.144)
g = - x marido
l
1 + x
l
x= 1
h = 0.56m (2.145)
l = 2.6m.
2. Adelante dinmica del vehculo 59
a/g
un R
WD
/ gra
mo
mo
gra
d/
fw
un
un 1 / l
FIGURA 2.10. E ff ect de la posicin del centro de masa en el decceleration mximo alcanzable de una rueda delantera y
un coche rueda trasera de la unidad.
turismos son por lo general en el rango 0,4 <( un 1 / l) < 0.6. En este rango,
( un FWB / g) <(una rwb / gramo) y por lo tanto, los coches ruedas de freno delantera pueden llegar mejor a la desaceleracin
hacia adelante que los coches de la rueda trasera de freno. Por lo tanto, los frenos delanteros son mucho ms
importantes que los frenos traseros.
Para una bisagra ideal entre un coche y un remolque que se mueve en una trayectoria recta, tiene que haber
una fuerza horizontal F x t y una fuerza vertical F z t.
Escribiendo la ecuacin de Newton x- ecuaciones de direccin y dos de equilibrio esttico, tanto
para el remolque y el vehculo
x F x = metro t un
(2.146)
x Fz= 0
(2.147)
x METRO y = 0
(2.148)
1
z un
x
2
una
rido
ma
o1
und
seg
o2 un
und
seg C
z1
und
o3 x1 2F
seg 2F
mg
do
t z2
x2 2F
2F
metro t gramo
z3
2F
2 F x 1 + 2 F x 2 - F x t - mg pecado = ma (2.152)
2 F z 1 + 2 F z 2 - F z t - mg cos = 0 (2.153)
2 F z 1 un 1 - 2 F z 2 un 2 + 2 ( F x 1 + F x 2) marido
Si el valor de las fuerzas de traccin F x 1 y F x 2 se dan, entonces estos son seis ecuaciones para seis
incgnitas: a, F x t, F z t, F z 1, F z 2, F z 3. Resolviendo estas ecuaciones proporcionan las siguientes soluciones:
2
a= ( F x 1 + F x 2) - gramo pecado (2.155)
m + mt
F x t = 2 metro t ( F x 1 + F x 2) (2.156)
m + mt
2 metro t
F z t = marido 1 - marido 2 ( F x 1 + F x 2) + segundo 3 metro t gramo cos (2.157)
m + m3t
segundo 2 - segundo segundo 2 - segundo 3
2 un 2 - segundo 1
F z 1 = segundo 3 metro t + un 2 metro gramo cos
2l segundo 2 - segundo 3 segundo 3
F x1+ F x2
2 un 2 - segundo 1
+ ( marido 1 - marido 2) metro t - marido 1 metro t - hm (2.158)
segundo 2 - segundo 3 l (m + m t)
2. Adelante dinmica del vehculo 61
z un
1
un rido
ma
2
o1
und
seg
un
do
z1
x1 2F
2F
mg
z2 o2
rido 2F und
1
x2
F xt ma 2F seg
rido
2
F ZT o3
und F ZT ma
seg o 1
m arid
F xt
do
t
metro t gramo
z3
2F
FIGURA 2.12. Libre-cuerpo-diagrama de un automvil y el remolque cuando se mueve en un camino cuesta arriba.
un 1 - un 2 + segundo 1
F z 2 = segundo 3 metro t + un 1 metro gramo cos
2l segundo 2 - segundo 3 segundo 3
F x1+ F x2
un 1 - un 2 + segundo 1
+ ( marido 1 - marido 2) metro t + marido 1 metro t + hm
segundo 2 - segundo 3 l (m + m t) ( 2,159)
segundo 2 metro t
F z3= 1 metro t gramo cos + h 1 - marido 2 ( F x 1 + F x 2) (2.160)
2 segundo 2 - segundo 3 m + m3t
segundo 2 - segundo
l = a 1 + un 2. (2.161)
2 un 2 - segundo 1
F z 1 = segundo 3 metro t + un 2 metro gramo cos (2.165)
2l segundo 2 - segundo 3 segundo 3
1 2 un 2 - segundo 1
+ ( marido 1 - marido 2) metro t - marido 1 metro t - (hm
a + g pecado )
2l segundo 2 - segundo 3
un 1 - un 2 + segundo 1
F z 2 = segundo 3 metro t + un 1 metro gramo cos (2.166)
2l segundo 2 - segundo 3 segundo 3
1 un 1 - un 2 + segundo 1
+ ( marido 1 - marido 2) metro t + marido 1 metro t +(hm
a + g pecado )
2l segundo 2 - segundo 3
metro t
F z3= 1 ( segundo 2 gramo cos + (h 1 - marido 2) ( a + g pecado )) (2.167)
2 segundo 2 - segundo 3
l = a 1 + un 2.
2 ( m + m t) g (F x 1 + F x 2) .
pecado M = (2.168)
El valor de ngulo de inclinacin mximo METRO aumenta al disminuir el peso total del vehculo y
del remolque ( m + m t) gramo o el aumento de la fuerza de traccin F x 1 + F x 2.
La fuerza de traccin est limitado por el par mximo en la rueda de accionamiento y la friccin bajo el neumtico
de accionamiento. Asumamos que el vehculo es de cuatro wheeldrive coeficientes FFI y coe friccin en la parte
delantera y neumticos traseros son iguales. Entonces, las fuerzas de traccin delantera y trasera son
F x1 x F z1 (2.169)
F x 2 x F z 2. (2.170)
Si asumimos la parte delantera y las ruedas traseras alcanzan sus lmites de traccin, al mismo tiempo, a continuacin,
F x1= x F z1 (2.171)
F x2= x F z2 (2.172)
2 x
pecado M = (2.173)
( m + m t) g (F z 1 + F z 2) .