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Taller de Can Bus
1 Que es el Can Bus ?

2 Principales caracteristicas del protocolo CAN
3 Elementos que componen el Can Bus
4 Como funciona?
5 Que es un mensaje?
6 Arquitectura de Can Bus en la HF KSP352 y KS354
7 Arquitectura de Can Bus en la HF/3 con KS354
8 One wire bus
9 Tarjeta de proceso TQM
10 Seales elctricas y conectores de Can Bus
23/09/2009
11 Problemas
12 Lazo de Can Bus HF/3
13 Guia de solucion
Apendice: Can Bus en diferentes maquinas
Preparado por: Felipe Anaya, felipe.anaya@siemens.com

SIPLACE Placement Systems
Page 1 For internal / external use
Que es el Can Bus?
Can-Bus es un protocolo de comunicacin en serie desarrollado por Bosch para el intercambio de

Definicion informacin entre unidades de control electrnicas del automvil.
Can significa Controller Area Network (Red de rea de control) y Bus, en informtica, se entiende
como un elemento conductor que permite transportar una gran cantidad de informacin.
Esta informacin provoca una reduccin importante tanto del nmero de sensores utilizados como
de la cantidad de cables que componen la instalacin elctrica.
De esta forma aumentan considerablemente las funciones presentes en los sistemas del automvil
donde se emplea el Can-Bus sin aumentar los costos.
Ventajas:
Bajo costo
Reduccin de cableado en la maquina
Alta inmunidad al ruido

23/09/2009 Page 2 For internal / external use
Principales caractersticas del protocolo Can
Caractersticas La informacin que circula entre los dos cables (bus) son paquetes de 0 y 1 (bit) con una longitud
limitada y con una estructura definida de campos que conforman el mensaje.
Uno de los campos del mensaje acta de identificador del tipo de dato que se transporta, la unidad
que lo trasmite y la prioridad para trasmitirlo respecto a otros. El mensaje no va direccionado a
ninguna unidad en concreto, cada una de ellas reconocer mediante este identificador si el mensaje
le interesa o no.
Todas las unidades de mando pueden ser trasmisoras y receptoras, y la cantidad de las mismas
puede ser variable (dentro de unos lmites).
Si la situacin lo exige, una unidad de mando puede solicitar a otra una determinada informacin
mediante uno de los campos del mensaje.
Cualquier unidad de mando introduce un mensaje en el bus con la condicin de que est libre, si
otra lo intenta al mismo tiempo el conflicto se resuelve por la prioridad del mensaje indicado por el
identificador del mismo.
El sistema est dotado de una serie de mecanismos que aseguran que el mensaje es trasmitido y
recibido correctamente. Cuando un mensaje presenta un error, es anulado y vuelto a trasmitir de
forma correcta, de la misma forma una unidad de mando con problemas avisa a las dems
mediante el propio mensaje, si la situacin es irreversible, dicha unidad de mando queda fuera de
servicio pero el sistema sigue funcionando.

Elementos que componen el Can Bus
Elementos que Cables

componen el Can
Bus La informacin circula por dos cables trenzados que unen todas las unidades de control que forman
el sistema.
Esta informacin se trasmite por diferencia de voltaje entre los dos cables, de forma que un valor
alto de voltaje representa un 1 y un valor bajo de voltaje representa un 0. La combinacin
adecuada de unos y ceros conforman el mensaje a trasmitir.
En un cable los valores de voltaje oscilan entre 0 V y 2.25 V, por lo que se denomina cable L (Low)
y en el otro, el cable H (High) lo hacen entre 2.75 V y 5 V.
En caso de que se interrumpa la lnea L o que se derive a tierra, el sistema trabajar con la seal
de H con respecto a tierra, en el caso de que se interrumpa la lnea H, ocurrir lo contrario. Esta
situacin permite que el sistema siga trabajando con uno de los cables aterrizado, quedando fuera
de servicio solamente cuando ambos cables se cortan, se aterrizan o no hay elemento terminador.
Es importante tener en cuenta que el trenzado entre ambas lneas sirve para anular los campos
magnticos, por lo que no se debe modificar en ningn caso ni el paso ni la longitud de dichos
cables.

Elementos que Elemento de cierre o terminador

componen el Can
Bus Son resistencias conectadas a los extremos de los cables H y L. Sus valores se obtienen de forma
emprica y permiten adecuar el funcionamiento del sistema a diferentes longitudes de cables y
nmero de unidades de control, ya que impiden fenmenos de reflexin que pueden perturbar el
mensaje, el valor de la resistencia en los sistemas de Can Bus de las maquinas Siplace es de 120
Ohm.
Estas resistencias estn alojadas en el interior de algunas de las unidades de control del sistema
por cuestiones de economa y seguridad de funcionamiento. En el caso de las maquinas Siplace se
encuentran alojadas en la Head Board, Communication Unit, cercanias del trailing cable interfase,
Head interfase, proccesor board o can bus coupler dependiendo del tipo de maquina y
configuracin.

Elementos que Controlador:

componen el Can
Bus Es el elemento encargado de la comunicacin entre el microprocesador de la unidad de control y el
trasmisor-receptor. Trabaja acondicionando la informacin que entra y sale entre ambos
componentes, es decir, agrega el frame de datos, maneja los errores y establece la conexin a
hacer.
El controlador est situado en la unidad de control, por lo que existen tantos como unidades estn
conectadas al sistema. Este elemento trabaja con niveles de voltaje muy bajos y es el que
determina la velocidad de trasmisin de los mensajes, que ser mas o menos elevada segn el
compromiso del sistema. As, en la lnea de Can-Bus del motor-frenos-cambio automtico es de
500 K Baud, y en los sistema de confort de 62.5 K Baud. En el caso de las maquina Siplace
tenemos varios valores de 500 K Baud o 1M Baud.

Elementos que Transmisor / Receptor:

componen el Can
Bus El trasmisor-receptor es el elemento que tiene la misin de recibir y de trasmitir los datos, adems de
acondicionar y preparar la informacin para que pueda ser utilizada por los controladores. Esta
preparacin consiste en situar los niveles de voltaje de forma adecuada, amplificando la seal cuando la
informacin se vuelca en la lnea y reducindola cuando es recogida de la misma y suministrada al
controlador.
El trasmisor-receptor es bsicamente un circuito integrado que est situado en cada una de las unidades
de control sistema, trabaja con intensidades prximas a 0.5 A y en ningn caso interviene modificando el
contenido del mensaje. Funcionalmente est situado entre los cables que forman la lnea Can-Bus y el
controlador.

Como funciona ?
Las unidades de mando que se conectan al sistema Can-Bus son las que necesitan compartir informacin.
Como funciona?
El sistema Can-Bus est orientado haca el mensaje y no al destinatario.
La informacin en la lnea es trasmitida en forma de mensajes estructurados en la que una parte del mismo es un
identificador que indica la clase de dato que contiene.
Todas las unidades de control reciben el mensaje, lo filtran y solo lo emplean las que necesitan dicho dato.
Naturalmente, la totalidad de unidades de control son capaces tanto de introducir como de recoger mensajes de la
lnea. Cuando el bus est libre cualquier unidad conectada puede empezar a trasmitir un nuevo mensaje.
En el caso de que una o varias unidades pretendan introducir un mensaje al mismo tiempo, lo har la que tenga una
mayor prioridad. Esta prioridad viene indicada por el identificador.
Pasos:
Suministro de datos: Una unidad de mando recibe informacin de los sensores que tiene asociados (r.p.m. del motor,
velocidad, temperatura del motor, puerta abierta, vaco, seales del cabezal, de la mesa, etc.). Su microprocesador
(por ejemplo la procesor board) pasa la informacin al controlador donde es gestionada y acondicionada para a su vez
ser pasada al trasmisor-receptor donde se transforma en seales elctricas.
Trasmisin de datos: El controlador de dicha unidad transfiere los datos y su identificador junto con la peticin de
inicio de trasmisin, asumiendo la responsabilidad de que el mensaje sea correctamente trasmitido a todas las
unidades de mando asociadas. Para trasmitir el mensaje ha tenido que encontrar el bus libre, y en caso de colisin
con otra unidad de mando intentando trasmitir simultneamente, tener una prioridad mayor. A partir del momento en
que esto ocurre, el resto de unidades de mando se convierten en receptoras.
Recepcin del mensaje: Cuando la totalidad de las unidades de mando reciben el mensaje, verifican el identificador
para determinar si el mensaje va a ser utilizado por ellas. Las unidades de mando que necesiten los datos del mensaje
lo procesan, si no lo necesitan, el mensaje es ignorado.

Como funciona ?
Como funciona? El sistema Can-Bus dispone de mecanismos para detectar errores en la trasmisin de mensajes, de forma
que todos los receptores realizan un chequeo del mensaje analizando una parte del mismo, llamado
campo CRC. Otros mecanismos de control se aplican en las unidades emisoras que monitorean el nivel del
bus, la presencia de campos de formato fijo en el mensaje (verificacin de la trama), anlisis estadsticos
por parte de las unidades de mando de sus propios fallos etc.
Estas medidas hacen que las probabilidades de error en la emisin y recepcin de mensajes sean muy
bajas, por lo que es un sistema extraordinariamente seguro.

Que es un mensaje ?
Que es un
El mensaje es una sucesin de 0 y 1, estn representados por diferentes niveles de voltaje en los
mensaje?
cables del Can-Bus y que se denominan bit.
El mensaje tiene una serie de campos de diferente tamao (nmero de bits) que permiten llevar a cabo
el proceso de comunicacin entre las unidades de mando segn el protocolo definido por Bosch para el
Can-Bus, que facilitan desde identificar a la unidad de mando, como indicar el principio y el final del
mensaje, mostrar los datos, permitir distintos controles etc.
Los mensajes son introducidos en la lnea con una cadencia que oscila entre los 7 y los 20 milisegundos
dependiendo de la velocidad del rea y de la unidad de mando que los introduce.
1. Bit de comienzo para poder sincronizar las unidades de mando, es el comienzo del telegrama cuando
esta en 1 ninguna unidad de mando puede enviar datos.
2. Los 11 bits del identificador que permite reconocer a las unidades de mando la prioridad del mensaje, un
valor mas bajo tiene mas alta prioridad.
3. Los Bits de control que indican las caractersticas de los datos enviados o recibidos y pueden ser de
trama estndar (11 bit) o trama extendida (29 bit) debido a que hay dos versiones de CAN.
4. Los datos o mensaje que varia de 0 a 8 bytes (0 a 64 Bit).
5. Bits de CRC (Cyclic Redundancy Check), es utilizado para la deteccin de errores debido a
perturbaciones externas como el ruido.
6. Bits de final de mensaje.

Que es un mensaje ?
Que es un
mensaje? Veamos como funciona el
mensaje en el sistema
Siplace: Si tenemos una HF
con 2 tarjetas de Entrada-
Salida I/O, como sabe el
sistema diferenciar entre una
y otra?
En las maquinas Siplace

existe una direccin para
cada subsistema - o tarjetas
controladoras -esta basado
en un Identifier-, cada una
tiene un nico ID que la
diferencia de las dems.
Para verlo en detalle iremos

al campo de identificacin de
11 bit. Podemos ver que
entre el bit 5 y 10 tenemos 6
bit para identificar un
subsistema, en este ejemplo
tenemos el Head Processor
localizado en diferentes
gantries, ntese como el
mismo head procesor tiene
un ID diferente para cada
gantry, por eso cuando
reemplazamos esta tarjeta
nos aseguramos que los
jumpers 7 y 8 de la head
board estn ajustados
correctamente.

Que es un mensaje ?
Que es un Frames de error

mensaje?
Son enviados por los
subsistemas cuando un
mensaje no cumple con las
reglas de codificacin o ha
sido fsicamente corrupto.
Ocurre cuando el mensaje de

CANBUS muestra el mismo
nivel (LOW) por 6 o mas bits
de duracin consecutivos
Logic 0 = dominante
Si por alguna razn -que

veremos mas adelante- los
subsistemas reciben frames
de error estos lo reconocern
y los rechazaran,
posteriormente enviaran
frames de error a todos los
dems subsistemas -
incluyendo el emisor del
error- esto hace que el Bus
quede libre, una vez libre el
mensaje es enviado de nuevo.
Una acumulacin de frames
de error puede ser indicativo
de problemas fsicos en el
Bus.
Nota: El numero de frames de

error aceptados en una
prueba de 4 horas de
colocacin debe ser menor a
10.

Disposicin de Can Bus en la HF (505) con
dos tarjetas de comunicacin KSP352
El cableado del can bus ha sido
modificado segn transcurre el tiempo,
Arquitectura inicialmente el Can Bus solo controlaba
pocos subsistemas como era el caso
de las S20/F4 -, ahora cada vez se
adaptan mas subsistemas al Can Bus
que hace que cobre mayor importancia
para su estudio, veamos como esta
dispuesto el cableado en la maquina
HF.
En el diagrama vemos tres cosas:
1.- Existen dos sistemas de can Bus (uno

para cada PA)
2.- Los terminadores de 120 Ohm se

encuentran en las tarjetas de
comunicacin y en la Head Board
3.- Las lneas de can bus no atraviesan las

tarjetas, es decir, estas son
consideradas como nodos, as tenemos
el nodo Cortadora con un ID, el nodo
de Visin con un ID y as
sucesivamente.
CONEXIONES VISTAS COMO

NODOS:

Disposicin de Can Bus en la HF (505) con
una tarjeta de comunicacin KSP354
HF.

para cada PA).
2.- Los terminadores de 120 Ohm ya no

estn en las tarjetas de comunicacin
(COM Unit) si no que estn en cada
head board y las mesas 2 y 4.

sucesivamente.

NODOS:

Disposicin de Can Bus en la HF/3 (505) con
una tarjeta de comunicacin KSP354
HF.

para cada PA).
2.- Los terminadores de 120 Ohm ya no

estn en las tarjetas de comunicacin
(COM Unit) si no que estn en cada
head board y la mesa 2.

sucesivamente.

NODOS:

Arquitectura one wire bus (505)
Se han agregado mas sensores a la

maquina HF que, aunque no son
One wire bus crticos necesitan estar siendo
monitoreados, como son pocos
sensores, por razones de costo se
incluyo el protocolo one wire bus que
esta integrado en el can bus, las
unidades de control one wire bus
estn instaladas en el Main distributor y
Sub distributor boards (sector 2 y 4
respectivamente) y corre hasta la head
board, este bus sirve para controlar las
siguientes partes de la maquina:
1.- Nozzle changer.

2.- Sensor de temperatura eje X
3.- Reconocimiento del gantry (CFK02,
CFK04 o CFK06).
4.- Opcin para el reject box.
En el dibujo de la derecha se muestra

una HF/3 y la tarjeta de control one
wire as como sus sistemas
controlados. En 1 aparece una foto de
dicha tarjeta.
En las nuevas tarjetas Main y Sub
distributor (00355051-03) este control
esta integrado (foto 2).
One wire Control unit
1 2
Tarjeta de proceso TQM
La tarjeta procesadora TQM: TQ es la

compaa y M significa modulo, tiene
Descripcin TQM como funcin recolectar y enviar
seales de diferentes sensores y
actuadores que tiene prioridad alta a
travs del can bus.
La tarjeta TQM va montada en la Head

board C500 de cada gantry, tiene un 1
display que bajo condiciones normales
enciende y apaga el punto decimal
cada dos segundos.
En el caso de las seales del cabezal

RV12/6 en la figura 1 se muestran los
sensores y actuadores que son
controlados por el TQM, estos son:
1.- Light Barrier Top

2.- Light Barrier Bottom
3.- Motor a pasos placement
4.- Motor a pasos reject
5.- Motor a pasos swivel Dp
6.- Tarjeta medidora de vaco
7.- Electrovlvula Air Kiss
8.- Sensor de componentes
En el caso del TH en la figura 2 se

muestran los sensores y actuadores
que son controlados por el TQM, estos 2
son para cada Twin Head:
1.- Dispositivo encargado de medir y

controlar el vaco y air kiss para el
levantamiento y colocacin: Vacuum
control system.
2.- Seal elctrica: Fuerza del sensor
piezoelctrico de Z

Tarjeta de proceso TQM
A continuacin podemos observar la

tarjeta de Can Bus PROCESSOR BOARD
Modulo TQM
Descripcin TQM 80C515C y la secuencia de Statusanzeige 8-Bit Schalter CAN-Treiber
inicializacin. (7-Segment Anzeige) CAN_H CAN_L
2 3 10
1
Al encender la maquina hace lo 11
siguiente:
1.- El LED de RESET enciende brevemente

(rojo) en el uC FBG.
2.- El display cuenta: 0,9,8.....1 (Carga 4

BIOS ~ 9 seg.) GAL
7
22V10
3.- El display continua hasta mostrar A.
PIO82C55
4.- Inicializacin de los motores de valve (Fertigungs-
drive (display 1,2,3). Aufkleber)
5.- Despus de la inicializacin exitosa el

display cambia a 0 con el punto
decimal encendiendo y apagando.
NOTA: La duracin es la siguiente:
(application ~8 (normal) -24 seg.
(evento de timeout)).
6.- El FW del cabezal esta listo para recibir

comandos. 5
9 8 7 Mikrocontroller
6 Flash-Eprom
AT29C256-12 15V 5V-Analog CPU_Reset SAF-C515C
Dip Switch: ID de los gantries

1.- Status display (7-segment display)
2.- Dip switch
Gantries Jumper 7 Jumper 8 3.- CAN driver
4.- GAL 22V10
Gantry 1 ON ON 5.- Microcontroller SAF-C515C
6.- Flash EPROM AT29C256-12
Gantry 2 ON OFF 7.- PIO82C55 (Parallel Input Output)
7,8,9.- Status LEDs
Gantry 3 OFF ON 10.- CAN High test point
Gantry 4 OFF OFF 11.- CAN Low test point

Significado display de 7 segmentos
Display Causa Solucion

Display 7
0 FW en estado OK
segmentos
No es posible enviar telegrama a traves del CAN. Esto ocurre
si, despues de que la estacion ha sido encendida, el Error de cableado en CAN BUS o error en la tarjeta
1
procesador PROCESSOR BOARD 80C515C no puede enviar de comunicacin
un telegrama.
Error de FW: El buffer de recepcion del CAN BUS esta lleno.

2 Se perdio el comando hacia el PROCESSOR BOARD Reset al hardware PROCESSOR BOARD 80C515C
80C515C.
Debido a su contruccion despues de varios intentos

Controlador de CAN BUS en estado ERROR PASSIVE.
3 de transmision exitosa este error se borra
Han ocurrido errrores de transmision de CAN BUS.
automaticamente.
Controlador de CAN BUS apagado.

4 Se ha desactivado el controlador de CAN debido a errores de Reset al hardware PROCESSOR BOARD 80C515C
transmision hacia CAN BUS.
El PROCESSOR BOARD 80C515C ha recibido un mensaje en

lugar de un comando, esto ocurre cuando dos o mas
5 Corregir la direccion de hardware
PROCESSOR BOARDS 80C515C tienen las misma direccion
de hardware.
Se ha activado la seal power fail, esto sucede cuando esta

6 Verificar el cableado / fuente de power fail
seal se activa durante el arranque de la estacion.
Durante la inicializacion hay un error durante la transicion Verificar BIOS y APP en Sitest, de ser posible
A
del arranque BIOS al modulo de aplicacin APP. descargar fiwrmware BIOS y APP.
Durante el arranque: La PROCESSOR BOARD 80C515C

permanece en BIOS (aparece B-I-O-S en el display), es Perdida del BIOS, cargar BIOS y APP nuevamente
B
decir, lista para recepcion de comandos del BIOS, por en Sitest a la version requerida
ejemplo Donwload.
E Corto circuito en los motores de valve drive. Reemplazar motor defectuoso
Otro estado (unicamente sucede con errores de FW).

F
Comando invalido de BIOS.
Enviar un RESET al PROCESSOR BOARD 80C515C

Cualquiera Problema de harware en la tarjeta C0005. No funciona el micro procesador (uP), error de
hardware (posiblemente soldadura fria)
Disposicin elctrica de las seales
A continuacin se presentan las seales

elctricas en los conectores del Can
Seales en los Bus, como sabemos las maquinas
conectores Siplace el Can Bus puede viajar en
cables de diferente forma, desde planos
en colores diferentes hasta cables
cilndricos y con conectores que van
desde el simple conector en lnea hasta
el conector Sub D de 9 pines.
Se presentan estas seales, ntese que

en el software 505.xx se ha removido
el voltaje de 24 VDC usado por el
sistema one wire para activar el nozzle
changer ya que poda daar la tarjeta
Kvser usada para el diagnostico.
Las seales mas importantes estn

marcadas:
One Wire: Usada para las seales de

temperatura, controlar el nozzle
changer, etc.
Can_Low: Nivel de voltaje de 2.5

VDC.
Can_High: Nivel de voltaje de 2.5

VDC.
Can_Init: 5 VDC, no usado en la HF

505.xx
Power_Fail: Guarda datos especficos

de los ejes del cabezal: S, Z, Dp, Z-
TWIN y D-TWIN.
Can Reset: 5 VDC, no usado en la HF

505.xx

Problemas
Cables de Can L y Can H abiertos
Caso 1 Maquina se congela.

No hay Can Bus, el punto decimal
del display esta apagado.
En Sitest ningn nodo responde.
En Caccia ningn nodo responde.
La falta de informacin en alguno de

los canales L o H afecta la transferencia
del mismo, aunque esta falla es posible
no es probable que suceda en el
campo.
Procedimiento:
Revisar el estado del Can Bus, al medir Seccin del diagrama de Ishikawa
la resistencia entre Can H y Can L
(pines 2 y 7 del DB9) esta arroja un
valor de 120 Ohms.
Causa 1
El cable de can Bus H esta abierto,
cortado o daado.
Causa 2
El cable de Can Bus L esta abierto,
cortado o daado.
Causa 3
Causa 1 + Causa 2, el cable de Can
Bus L y Can Bus H estn abiertos,
cortados o daados.
Can H Can L Resultado

Conectad o Conectado OK
Conectad o Abierto Error descrito
Abierto Conectado Error descrito
Abierto Abierto Error descrito
Problemas
Cable Can L a tierra
Caso 2 La seal de Can Bus Can L se pone

en corto a tierra.
Hablamos de que el Can Bus puede

trabajar incluso con una lnea aunque
la otra tenga problemas, con la lnea de
Can Bus L a tierra sucede que todos los
sistemas o nodos que forman el Can
Bus siguen en comunicacin y la
informacin sigue fluyendo, debido a la
construccin del Can Bus se puede
trabajar de esta manera (Solamente
con CAN L a tierra, con CAN H a tierra
no aplica).
Seccin del diagrama de Ishikawa
Procedimiento:
Revisar el estado del Can Bus, al medir

la resistencia entre la seal Can L (pin
7 del DB9) y Tierra la resistencia es de
aproximadamente 0 Ohms.
Causa
El cable de can Bus L esta en corto a
tierra aun as la maquina sigue
trabajando, en cuanto se pueda se
debe de buscar y quitar el corto que lo
esta provocando.
Can H Can L Resultado

Conectad o Conectado OK
OK, no hay error, a pesar de que la linea esta completamente
Conectad o A tierra aterrizada el can bus sigue activo y trabajando, no es necesario
un Reset.

Problemas
Cables de Can L y Can H a tierra
Caso 3 TH: processor board TH muestran

codigo 002.
Processor de RV12 muestra 6.
No hay tren de pulsos en el can bus
Can L ni Can H (ver diagrama).
Pantalla del GUI: General error
15938, 15942 can bus
communication error.
El corto a tierra de la seal Can H es

suficiente para generar una serie de
errores en la maquina, los diagramas
en el osciloscopio muestra este
comportamiento, la seal de Can Bus
para ambos canales se pierde Seccin del diagrama de Ishikawa
inhabilitando el Bus de transmisin y
recepcin, los nodos no pueden
comunicarse y envan errores de
colisin de datos constantemente.
Procedimiento:

la resistencia entre la seal Can H (pin
2 del DB9) y Tierra la resistencia es de
aproximadamente 0 Ohms.
Causa:
El cable de Can Bus H y/o Can Bus L Can H Can L Resultado
est(n) en corto a tierra, la maquina no
es capaz de operar aun cuando por TH: processor board TH muestran codigo 002, processor de
alguna razn se encuentre la causa del RV12 muestra 6, no hay tren de pu lsos en el can bus Can L ni
corto, es necesario apagar y encender. Can H, pantalla: General error 15938: Can Bus error 1 544, 1
A tierra Conectado
unidad, 544 Can ID, error 2242 Y axis: error number undefined,
15942 can bus communication error, 15103 gantry axis command
failed. Es neceario un Reset
Error 15938 Can bus error unidad, 336 can ID (varios), los
displays no marcan error sino que continua parpadeando el punto
A tierra A tierra
decimal, error 15942 can bus communi cation error, es necesario
un Reset, despues d el corto hay tren de pulsos.
Problemas
Cables de Can L y Can H haciendo

corto
Caso 4
15938 Can bus error.
Internal system erorr.
Can bus no responde.
Display flashea normal.
El corto entre Can H y Can L provoca

que el Bus se colapse y no haya
comunicacin con ningn sistema o
nodo. Bajo este estado el Can Bus ya
no responde y se dejaran de enviar
mensajes despus que los nodos
reconozcan que hay problemas en el
Bus.
Procedimiento:

la resistencia entre la seal Can H y
Can L (pin 2 y 7 del DB9) la resistencia
es de aproximadamente 0 Ohms.
Causa:
El cable de Can Bus H y Can Bus L
estn en corto entre si, la maquina no
es capaz de operar aun cuando por
alguna razn se encuentre el la causa
del corto, es necesario apagar y
encender.
Can H (Ohms) Can L (ohms) Resultado maquina puede trabajar?

120 120 OK
15938 Can bus error, internal system erorr, can bus ya no
120 0
responde, el display flashea normal. Es necesario un Reset
0 120
0 0

Problemas
Cables de Can L o Can H sin un

terminador
Caso 5
No hay error en la maquina.
La ausencia de un terminador
normalmente pondra en problemas el
Bus, sin embargo debido a la
construccin y su alta inmunidad al
ruido el Can Bus tolera esta resistencia
ausente ya que debera de trabajar con
una resistencia medida de 60 Ohms,
como se aprecia este valor se
encuentra por arriba de 120 Ohms.
Procedimiento:
es mayor a 120 Ohms.
Causa:
Los terminadores resistivos entre el
cable que maneja la seal de Can Bus
H o Can Bus L no estn presentes por
alguna razn, probablemente al instalar
una tarjeta (head board) el terminador
no esta habilitado, aunque no presenta
error aparente es necesario activarlo
asegurando un funcionamiento del Bus
dentro de especificaciones ya que
pueden presentarse problemas de
acoplamiento y reflexin de las seales. Can H Can L Resultado
Can H y Can L miden 132 Ohms aproximadamente, no se
120 Abierto presenta falla en la maquina, puede seguir operando
normalmente.
Can H y Can L miden 132 Ohms aproximadamente, no se
Abierto 120 presenta falla en la maquina, puede seguir operando
normalmente.

Problemas
Cables de Can L y Can H abiertos
Caso 6 Error 15938 Can Bus error.

Error 15942 Can Bus
communication error.
Error 15103, 15480, 15016, 3476,
3477, 2241, 2242 errores en los
nodos o sistemas que forman parte
del Can Bus.
Punto decimal apagado o
encendido siempre.
La ausencia de ambos terminadores

provoca una cada importante de todos
los sistemas o nodos, los errores
relacionados con el Can Bus comienzan
a acumularse a todos los sistemas Seccin del diagrama de Ishikawa
relacionados (tarjetas de ejes,
transporte, tarjetas I/O, Servos, etc.) .
Procedimiento:

no se puede medir (infinito).
Causa:
Los terminadores resistivos entre el Can H Can L Resultado
cable que maneja la seal de Can Bus
H o Can Bus L son necesarios por el Error 15938 can bus error, 15942 can bus communicati on error,
diseo mismo y para evitar reflexiones 15103 axis command failed, 15480 system error in
en el Bus, es necesario colocar los communication with TSP , 15016 Axes fail to respond to
terminadores activando el Dip-Switch
command (BREAK), 3476 X axis CAN communication error with
correspondiente para cada lazo de Can
the axiscard, 2242 Y axis: error number undefined, 2241 X axis:
Bus.
Abierto Abierto error number undefinied, 15013 axes fail to respond to command
(SCAHLTE_SERVO), 3477 Y axis CA N commincation error with
the axis card, punto decimal apagado o encendido todo el
tiempo, la estacion marca "close co ver" todo esta cerrado. Aun
cuando re grese la resistencia a 60 Ohm el sistema no responde,
es necesario un Reset

Lazo de Can Bus Maquina HF/3
KSP 354
Process Area 1
Lazo de Can Bus
c
1.- Head Board 1 6
2.- Portal distribution board 1
3.- Transport control
4.- Tappe cutter 1
5.- Axis cards PA1 (G1 y G4)
6.- Communication board 4
7.- I/O Sub distributor
8.- Tape cutter 4
9.- Portal distribution board 4 10
10.- Head board 4 7 3
8 e
d
Process Area 2 9 b a
a.- Head board 3

b.- Portal distribution 3
c.- Communication board
d.- Tape cutter 3
e.- Axis cards PA2 (G3) 4 2 h g
f.- I/O Main distributor 5
g.- Tape cutter 2
h.- Terminator 120 Ohms f
1 2
1 3
PA1
PA2
Gua de solucin Can Bus
Gua de
soluciones

Can Bus S25HM / S27HM
Apndice

Can Bus HS50 / HS60
Apndice

Can Bus HS50 / HS60 (SLIO)
Apndice

Can Bus D1
Apndice
NOTA: En caso de tener WPC el terminador va aqu.

Can Bus D2
Apndice

Can Bus D4
Apndice

Can Bus X2 (variante 3, a partir del 2008)
Apndice

Can Bus X3, D3 (variante 3, a partir del 2008)
Apndice

Can Bus X4 (Variante 3) Mximo 2 cmaras estacionarias por rea de procesamiento
Apndice

Can Bus X4i
Apndice

Thank you
End


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Taller de Can Bus

1 Que es el Can Bus ?

Preparado por: Felipe Anaya, felipe.anaya@siemens.com

Can-Bus es un protocolo de comunicacin en serie desarrollado por Bosch para el intercambio de

SIPLACE Placement Systems

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Elementos que Cables

SIPLACE Placement Systems

Elementos que Elemento de cierre o terminador

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Elementos que Controlador:

SIPLACE Placement Systems

Elementos que Transmisor / Receptor:

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4. Los datos o mensaje que varia de 0 a 8 bytes (0 a 64 Bit).

6. Bits de final de mensaje.

En las maquinas Siplace

Para verlo en detalle iremos

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Que es un Frames de error

Ocurre cuando el mensaje de

Si por alguna razn -que

Nota: El numero de frames de

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En el diagrama vemos tres cosas:

1.- Existen dos sistemas de can Bus (uno

2.- Los terminadores de 120 Ohm se

3.- Las lneas de can bus no atraviesan las

CONEXIONES VISTAS COMO

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Se han agregado mas sensores a la

1.- Nozzle changer.

En el dibujo de la derecha se muestra

One wire Control unit

La tarjeta procesadora TQM: TQ es la

La tarjeta TQM va montada en la Head

En el caso de las seales del cabezal

1.- Light Barrier Top

En el caso del TH en la figura 2 se

1.- Dispositivo encargado de medir y

SIPLACE Placement Systems

A continuacin podemos observar la

1.- El LED de RESET enciende brevemente

2.- El display cuenta: 0,9,8.....1 (Carga 4

5.- Despus de la inicializacin exitosa el

6.- El FW del cabezal esta listo para recibir

Dip Switch: ID de los gantries

SIPLACE Placement Systems

Display Causa Solucion