Análise de Vibrações em Baixa Rotação

October 30, 2007 SKF Group Slide 0
Desenvolvimento de
Monitoramento em Sistema de
Baixa Rotao
Eng Mrio Eduardo Correr
MSc. Jakerson R. Gevinsk
Eng Henrique da Rocha Severino
Objetivo do Trabalho
Este trabalho tem como objetivo principal avaliar a

tcnica de envelope na deteco de falha em
rolamentos submetidos a baixa rotao.

Apresentao do Trabalho
1.Apresentao da Tcnica de Envelope

(Estudo Terico)
2.Aplicao da Tcnica em uma bancada
Experimental
3.Aplicao da tcnica em uma Recuperadora
(Caso Prtico)

1
Tcnica de Envelope
(Estudo Terico)

Falhas em Rolamentos
As tenses cclicas de cisalhamento trazem, como consequncia micro

fissuras;
Com o passar do tempo, as micro-fissuras evoluem para a superfcie
da pista onde surgiro micro-trincas;
Com a passagem contnua dos elementos rolantes na trinca, ocorrer a
formao de covas (pits) e/ou descascamento (spalls), (Harris, 1991;
Juvinall e Marshek, 1991).
Surgimento de Falhas (Bezzerra, 2004)

Falhas em Rolamentos
Quando uma superfcie com defeito de um elemento do rolamento

entra em contato com outra superfcie do rolamento, este choque
produz um impulso que excita ressonncias no rolamento e na
mquina.
Estes impulsos iro ocorrer periodicamente com uma frequncia que

determinada, unicamente, pela localizao do defeito, sendo ele na
pista interna, na pista externa ou no elemento girante (MacFadden,
1984)

Frequncia Caracterstica de Defeito
Frequncias, Dimenses e ngulo de contato do Rolamento (Bezzerra, 2004)

Frequncia Caracterstica de Defeito
As equaes para o clculo das frequncias caractersticas de defeitos

relacionadas com cada elemento do rolamento esto na Tab. Abaixo
Frequncias Equaes
Frequncia da Gaiola (fg)
Fundamental Train Frequency (FTF)
Frequncia de Defeito na Pista Interna

Ball Pass Frequency Inner Race (BPFI)
Frequncia de Defeito na Pista Externa

Ball Pass Frequency Outer Race (BPFO)
Frequncia de Defeito na Esfera

Ball Spin Frequency (BSF)

Tcnicas de Deteco de falha em
Rolamentos
As tcnicas de deteco de falha em rolamentos que utilizam sinais de
vibrao podem ser divididas em:
Tcnica no domnio do Tempo
Tcnica no domnio da Frequncia (Tcnica de Envelope)
Tcnica no domnio Tempo Frequncia (Transformada de Wavelet)

Tcnica de Envelope
Sempre que dois ou mais sinais ocorrem simultaneamente, possvel

que alguns deles se combinem gerando sinais de outras formas, sendo
estes tipos de sinais passiveis de serem analisados atravs da tcnica do
envelope.
Para uma melhor compreenso da tcnica do envelope necessria a

apresentao de alguns conceitos importantes, tais como Modulao e
Demodulao.

Modulao
Existem diversos tipos de modulao dos quais pode-se destacar: modulao

em amplitude (AM), em frequncia (FM) e em fase (PM).
Para que haja modulao so necessrias duas ondas: uma moduladora e uma
portadora. Na modulao em amplitude a portadora ter sua amplitude
modificada proporcionalmente ao sinal modulante. A portadora dada por:
sendo, Ap a amplitude da portadora e p a freqncia da portadora.

Considerando-se um sinal qualquer modulante Sm(t) com frequncia menor que
a frequncia do sinal portador. Variando-se a amplitude da portadora,
proporcionalmente moduladora Sm(t) a amplitude instantnea ser:
2012-07-02 SKF
Slide 11 SKF [Group Six Sigma]
Modulao
Variando-se a amplitude da portadora, proporcionalmente moduladora Sm(t) a

amplitude instantnea ser:
sendo K uma constante conhecida como sensibilidade de amplitude.

.
Obtendo-se uma funo modulada dada por:
2012-07-02 SKF
Modulao
Considerando-se que o sinal modulador Sm(t) um sinal senoidal tem-se:
2012-07-02 SKF
Modulao
Um parmetro importante na modulao o ndice de modulao (m), que pode

ser obtido a partir da razo entre a maior amplitude do sinal modulador pela
maior amplitude do sinal portador.
Quando o ndice de modulao atinge valor maior que a unidade, haver
distoro na modulao.
2012-07-02 SKF
Modulao
Com a substituio do termo Am por m Ap
A transformada de Fourier de um cosseno dada por:

.
2012-07-02 SKF
Modulao
o espectro obtido aps a aplicao da transformada de Fourier.
2012-07-02 SKF
Demodulao
Aps a modulao, obtm-se um sinal SAM(t) cujos picos encontram-se ligados

por uma curva, denominada de envelope.
O processo de demodulao em amplitude consiste em extrair o envelope.
Na obteno do envelope, pode ser usado um processo analgico atravs de

placas chamadas de detector de envelope ou digitalmente atravs da
transformada de Hilbert, Haykin (1989).
.
Por ser um procedimento de fcil implementao e verstil, pta-se pela

utilizao da transformada de Hilbert.
2012-07-02 SKF
Aplicao da tcnica de envelope
FFT do sinal com parte negativa e positiva

0.6
Podemos encontrar a transformada
de Hilbert de um sinal seguindo os 0.5
seguintes passos.
0.4
|X(f)|
1 PASSO: Calcular o espectro do 0.3
sinal via transformada de Fourier. 0.2
.
2 PASSO: Girar a fase 90 0.1
multiplicando o espectro por {-isgn(f)}. 0

-30 -20 -10 0 10 20 30
Frequncia [Hz]
2012-07-02 SKF
Observando o grfico, nota-se que metade das frequncias so negativas
e outra metade so positiva;
Alm disso a transformada de Fourier de um sinal apresentar uma parte

real e outra imaginria, cuja fase definida por:
imaginrio
tan 1
real
Para haver a inverso de fase em 90 a parte real e positiva das
. frequncias precisam ser as frequncias imaginria e negativa;
Para isso ao multiplica-se o sinal transformado X ( f ) por i sgn( f ) ;

A funo sinal (sgn) caracterizada por ser igual a -1 para todas as
frequncias menores que zero e +1 para todas as frequncias maiores que
zero;
Considerando que a parte real e imaginria da funo positiva, a parte
imaginria passa a ser real e positiva e a parte real passa a ser imaginria
e negativa.
2012-07-02 SKF
3 PASSO: Retornar ao domnio do tempo atravs da transformada inversa de

Fourier.
A partir do sinal original e do sinal calculado utilizando a transformada de

Hilbert, possvel obter o sinal analtico, que um sinal complexo cuja a
parte real o mesmo sinal original e cuja a parte imaginria a
transformada de Hilbert do sinal original, isto :
xa (t ) x(t ) i( H{x(t )})

.
Podemos ento encontrar o envelope do sinal pela equao abaixo.
E xa
2012-07-02 SKF
A figura abaixo mostra um sinal modulado.

funo sen(w1t)*sen(w2t)
1.5
0.5
.
xr(t)
-0.5
-1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo (s)
2012-07-02 SKF
O grfico uma representao espacial do sinal, onde o tempo

representado no eixo x, a transformada no eixo y e o sinal real no eixo z.
. Sinal Analtico
1
Trans. Hilbert sinal
0.5
0
.
-0.5
-1
1
0.5 10
8
0 6
-0.5 4
2
-1 0
sinal real tempo
2012-07-02 SKF
Plotando valor absoluto do sinal analtico xa(t) observamos a envoltria do

sinal ou o modulador do sinal.
Sinal Modulado e Envoltria
1.5
Envoltria
Sinal real
1
0.5
Amplitude
0
.
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10
tempo [s]
2012-07-02 SKF
A transformada de Fourier do sinal de vibrao o primeiro passo a ser tomado

quando vai se usar a tcnica do envelope.
Aps aplicao, o sinal obtido analisado com o objetivo de se definir a faixa

de filtragem.
Aps a filtragem do sinal aplica-se a transformada de Hilbert tendo como

resultado o envelope do sinal modulado.
.
A partir deste ponto, pode-se usar diretamente, no envelope, a transformada de

Fourier ou realizar uma filtragem passa alta com o objetivo de retirar as
componentes contnuas (cc) ou de baixa frequncia.
2012-07-02 SKF
Procedimento adotado na tcnica de Envelope.
2012-07-02 SKF
Uso da tcnica de envelope em
baixa rotao

Medio de anlise de vibraes em baixa
rotao
Que problemas existem para realizar medies em baixa rotao?
A relao sinal / rudo baixa.
Quais so as solues para este problema?

As solues so; obter o melhor sinal e reduzir o rudo.
O nvel de rudo fundamental par a uma boa medio. Pode-se

controlar rudos provenientes do sensor, do cabo e do instrumento.
Fatores que aumentam o rudo do sensor:

Choque mecnico;
Tempo de estabilizao (settling time), sensores com
sensibilidade de 500mV/g requerem 10X mais tempo para
estabilizar.

Medio de anlise de vibraes em baixa
rotao
Conhecer o equipamento?
A posio de fixao do sensor de suma importncia devendo
fixa-lo na regio de carga (melhor condio sinal/rudo).
Escuta para auxiliar na configurao?

Usar estetoscpio em medies auxilia na alterao do setup
(range) e filtro.
Qual interferncia da carga?

Procurar variar as condies de carga, em algumas situaes
quanto maior a carga melhor a energia e identificao do defeito.

Envelope
Por que a tcnica de envelope de acelerao pode ser utilizada

para identificar defeitos impulsivos em baixas rotaes?
Por que as freqncias impulsivas independem da rotao do

eixo:
O impacto equivalente a pancada de um martelo;
O espectro em freqncia de um defeito impulsivo apresenta a

freqncia do defeito e mltiplos harmnicos do defeito;
Defeitos tpicos de baixa freqncia so eliminados pelo filtro

passa banda;

Filtros de envelope de acelerao
Filtro Passa Banda

Freq. inicial banda > 10 x rpm
300 - 6 kCPM
acelermetro Detetor
3 kCPM - 60 kCPM de Envelope
30 kCPM - 600 kCPM
300 kCPM - 2.4 MCPM
FFT

Filtros de envelope
A carga pode variar a rea de energia do defeito do rolamento .

Filtros de envelope
Ilustrao do espectro dos filtros que so utilizados no processamento
dos sinais para utilizao do envelope
Filtro 1 = preto
Filtro 2 = vermelho
Filtro 3 = azul
Filtro 4 = verde

2
Anlise Experimental

Configurao de ponto (Rolamento 22324)

Rolamento 22324 calculo do setup
1 1
BSF= 0,55Hz T T 1,82seg
F 0,55
BSF= tempo igual a 10 eventos, 1,82seg X 10 = 18seg

1,82seg
BSF BSF BSF BSF
Fmax = N Linhas 1600

Tempo total coleta F max 90 Hz
18
Resoluo = Fmax 90
Re soluo 0,056 Hz
N Linhas 1600

Descrio da situao
Atravs de uma bancada de teste montada na Universidade

Estadual de Campinas UNICAMP foram efetuados vrios teste
em rolamento, onde foram introduzidas falhas propositalmente,
para verificao da eficcia do mtodo na deteco de falhas em
rolamentos de baixa rotao.
Para investigar melhor este problema, a SKF utilizou-se a tcnica

de anlise de vibrao para baixa rotao, atravs dos mtodos de
FFT e sinal no tempo.

Instrumentao utilizada e montagem banco
de dados
Analisador de Dados: SKF IMX
Sensor: Acelermetro SKF CMSS2100

Software de Gerenciamento: @ptitude Analyst verso 6.0.0.4
Criao do setup no software SKF @pititude Analyst

Bancada Experimental
A bancada consiste de um
sistema de acionamento
composto por um motor eltrico
e redutores, sistema de braos
articulados para aplicao da
. carga, mancal em balano tipo
SKF-SNL520 e rolamento de
teste autocompensador de rolos
cnicos SKF-22220EK.
October 30, 2007 SKF Group Slide 38 2012-07-02 SKF Slide 38 SKF [Group Six Sigma]
Dados da Bancada de Teste

Desenho com Dimenso da Bancada

Descrio Operacionais da Bancada de Teste
Equipamento: Bancada UNICAMP
Carga aplicada no rolamento 640Kg
Motor CA 3600RPM
Redutor 1 Fator de reduo 1:20
Redutor 2: Fator de reduo 1:30
Rotao de sada 6RPM
Rolamento lado roda 22220EK - SKF

Calculo das Frequncias de Falha do
Rolamento

Anlise dos resultados obtidos com falha no
Elemento rolante (BSF)

Grfico de sinal no tempo mostrando a falha de BSF com intervalo de
1,52 segundos (0,65Hz)

Espectro apontando a falha de BSF do rolamento 22220EK

Anel Externo do rolamento (BPFO)
Primeiro teste com falha superficial induzida no anel externo

Grfico de sinal no tempo mostrando a falha de BPFO com intervalo
de 1,23 segundos (0,81Hz)


Espectro apontando a falha de BPFO do rolamento 22220EK

Anlise dos resultados obtidos com Folga
Mecnica
Grfico de sinal no tempo mostrando destacando a folga na frequncia
de 0,1Hz

Mecnica
Espectro evidenciando folgas na frequncia de 0,1Hz

Mecnica e BPFO
Grfico de sinal no tempo, evidenciando as falhas de BPFO e Folga
mecnica
BPFO Folga

Testes Complementares para Falha de BPFO
Aumento da falha induzida no anel externo do rolamento


Espectro apontando a falha de BPFO do rolamento 22220EK

Grfico de FFT zoom mostrando a falha de BPFO com freqncia de
0,81Hz

Concluses e Resultados
O sistema foi eficaz na deteco da falha inserida no elemento rolante

(BSF) do rolamento testado;
Tambm foi satisfatrio o diagnostico de falha no anel externo (BPFO) do

rolamento montado na bancada;
Os testes em laboratrio (bancada) so compatveis como os sinais

apresentado em campo, devido s falhas serem semelhantes, as
condies de aplicao em bancada mostrou-se satisfatria para
identificao da falha e reptibilidade dos sinais identificados.

3
Configurao de ponto para
Recuperadoras

Instrumentao utilizada e montagem banco
de dados
Analisador de Dados: SKF IMX
Sensor: Acelermetro SKF CMSS2100

Acelermetro SKF CMPT2310T
Software de Gerenciamento: @ptitude Analyst verso 6.3.0.2
Criao do setup no software SKF @pititude Analyst

Mancais Monitorados

Instalao dos Sensores

Descrio Operacionais das Recuperadoras
Equipamento: 03 e 04
Rotao: Aproximadamente 5 RPM
Rolamento lado oposto 24084

Acionamento
Rolamento lado Acionamento 24096

Calculo Frequncias de Falha do Rolamento
24084

Calculo Frequncias de Falha do Rolamento
24096

Resultados 03 Mancal LA
Sinal no tempo indicando impacto da falha do elemento rolante do rolamento do
mancal Lado Acionamento

Resultados 03 Mancal LOA
FFT e sinal no tempo da frequncia de falha do elemento rolante do rolamento
mancal Lado Oposto ao Acionamento

Sinal no tempo mostrando a modulao da falha do anel interno e folga mecnica
do rolamento do mancal Lado Acionamento
Folga mecnica BPFI

FFT do parmetro de envelope, indicando impacto na frequncia da rotao da
roda de caamba do mancal Lado Acionamento caracteristica de folga mecnica

mancal Lado Acionamento

Sinal no tempo indicando impacto da falha do anel externo do rolamento do mancal
Lado Acionamento

Grfico de tendncia mostrando elevao dos nveis globais caracterizando
deficincia na lubrificao do rolamento do mancal Lado Acionamento

mancal Lado Oposto ao Acionamento

FFT da frequncia de falha do anel externo do rolamento mancal Lado Oposto ao
Acionamento

Sinal no tempo indicando impacto da falha do anel externo do rolamento do mancal
Lado Oposto ao Acionamento

Valor global da freqncia de falha do anel interno do rolamento mancal Lado
Oposto ao Acionamento

FFT da frequncia de falha do anel interno do rolamento mancal Lado Oposto ao
Acionamento

Sinal no tempo comparativo 03 vermelho e 04 azul indicando impacto da falha do
anel interno do rolamento do mancal Lado Oposto ao Acionamento recuperadora
04

Alarme de envoltria na FFT da falha do anel interno do rolamento do mancal Lado
Oposto ao Acionamento

Tela do SETUP dos alarmes de envoltria

Referncias Bibliogrficas
Bezerra, R. A., 2004, Deteco de falhas em rolamentos por anlise de vibrao,

Universidade Estadual de Campinas, Campinas, SP, Brasil.
Harris, T. A., Rolling Bearing Analysis, 3ed, New York, John Wiley & Sons, USA, 1991,
991p.
Juvinall, R. C., Marshek, K. M., Fundamentals of Machine Component Design, 2ed,

New York, John Wiley & Sons, U.S.A., 1991, pp. 305 322.
McFadden, P. D. and Smith, J. D., Vibration Monitoring of Rolling Element Bearings by

High Frequency Resonance Technique a Review, Tribology International , Vol. 17(1),
pp. 3-10,1984.


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As tenses cclicas de cisalhamento trazem, como consequncia micro

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Quando uma superfcie com defeito de um elemento do rolamento

Estes impulsos iro ocorrer periodicamente com uma frequncia que

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Frequncias, Dimenses e ngulo de contato do Rolamento (Bezzerra, 2004)

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As equaes para o clculo das frequncias caractersticas de defeitos

Frequncia de Defeito na Pista Interna

Frequncia de Defeito na Pista Externa

Frequncia de Defeito na Esfera

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Tcnica no domnio do Tempo

Tcnica no domnio da Frequncia (Tcnica de Envelope)

Tcnica no domnio Tempo Frequncia (Transformada de Wavelet)

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Sempre que dois ou mais sinais ocorrem simultaneamente, possvel

Para uma melhor compreenso da tcnica do envelope necessria a

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Existem diversos tipos de modulao dos quais pode-se destacar: modulao

sendo, Ap a amplitude da portadora e p a freqncia da portadora.

Variando-se a amplitude da portadora, proporcionalmente moduladora Sm(t) a

sendo K uma constante conhecida como sensibilidade de amplitude.

Considerando-se que o sinal modulador Sm(t) um sinal senoidal tem-se:

Um parmetro importante na modulao o ndice de modulao (m), que pode

Com a substituio do termo Am por m Ap

A transformada de Fourier de um cosseno dada por:

o espectro obtido aps a aplicao da transformada de Fourier.

Aps a modulao, obtm-se um sinal SAM(t) cujos picos encontram-se ligados

O processo de demodulao em amplitude consiste em extrair o envelope.

Na obteno do envelope, pode ser usado um processo analgico atravs de

Por ser um procedimento de fcil implementao e verstil, pta-se pela

FFT do sinal com parte negativa e positiva

2 PASSO: Girar a fase 90 0.1

multiplicando o espectro por {-isgn(f)}. 0

Alm disso a transformada de Fourier de um sinal apresentar uma parte

Para isso ao multiplica-se o sinal transformado X ( f ) por i sgn( f ) ;

3 PASSO: Retornar ao domnio do tempo atravs da transformada inversa de

A partir do sinal original e do sinal calculado utilizando a transformada de

xa (t ) x(t ) i( H{x(t )})

Podemos ento encontrar o envelope do sinal pela equao abaixo.

A figura abaixo mostra um sinal modulado.

O grfico uma representao espacial do sinal, onde o tempo

Plotando valor absoluto do sinal analtico xa(t) observamos a envoltria do

A transformada de Fourier do sinal de vibrao o primeiro passo a ser tomado

Aps aplicao, o sinal obtido analisado com o objetivo de se definir a faixa

Aps a filtragem do sinal aplica-se a transformada de Hilbert tendo como

A partir deste ponto, pode-se usar diretamente, no envelope, a transformada de

Procedimento adotado na tcnica de Envelope.

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O nvel de rudo fundamental par a uma boa medio. Pode-se

Fatores que aumentam o rudo do sensor:

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Escuta para auxiliar na configurao?

Qual interferncia da carga?