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Universite Joseph Fourier UE MAT 127

Mathematiques annee 2010-2011

Chapitre 5
Equilibre dans les systemes non lineaires, linearisation,
stabilite

Ce que nous verrons dans ce chapitre :

la matrice jacobienne et le linearise dune equation differentielle couplee;

la notion de point dequilibre hyperbolique et le theoreme de linearisation;

une application a une loi de type proie-predateur

On a vu dans le chapitre
  4.3, quune equation differentielle couplee lineaire, cest-a-dire de la forme
a b
X = AX ou A = est une matrice 2 2, etait toujours resoluble explicitement. Pour une
c d
equation X = F (X) quelconque cest en general impossible. Cependant on peut avoir une bonne
image des trajectoires au voisinage des points dequilibre par la technique de la linearisation. Celle-ci
consiste a associer a lequation differentielle X = F (X) une equation lineaire Y = AY , ou A est
matrice jacobienne de F calculee au point dequilibre considere. Cette equation Y = AY est appelee
le linearise. Le theoreme de linearisation affirme alors que, sous lhypothese que le point dequilibre
est hyperbolique, les trajectoires du systeme X = F (X) au voisinage du point dequilibre seront
semblables a celles du linearise.

1 Linearisation dune equation differentielle X = F (X)


Definition 1.1 Soit F : R2 R2 une application de classe C 1 , cest-a-dire F = (f1 , f2 ) ou f1 et f2
f1 f1 f2 f2
sont des applications de R2 dans R telles que les derivees partielles , , , existent
x y x y
en tout point (x , y) et dependent continument de (x , y) . On appelle matrice jacobienne de F en un
point X0 = (x0 , y0 ) la matrice formee des derivees partielles de f1 et de f2 calculees en X0 :

f1 f1

(x , y ) (x0 , y0 )
x 0 0 y
DX0 F = f

2 f2
(x0 , y0 ) (x0 , y0 )
x y

3y0 2
 
1
Exemple 1.2 Si F (x, y) = (x + y 3 , x2 y 3 ), DX0 F = 3
2x0 y0 3x0 2 y0 2

1
Exercice 1 Calculer la matrice jacobienne en (x, y) de chacune des applications suivantes :

x x3 xy 2
 2
x + y2 1
 2
x + y2 1
         
x x x
1. 7 2. 7 3. 7
y 2y y 5 yx4 y x2 y 2 y 2xy
 y
6x 6x2 6xy
          
x x tan(x + y) x e x
4. 7 5. 7 6. 7 x
y 4y 4y 2 2xy y x + x3 y e +y

Definition 1.3 .- Considerons lequation differentielle couplee



x = f1 (x , y)
(1)
y = f2 (x , y)
     
x f1 x1
soit X= F (X) si on note X = et F = . Soit X1 = un point dequilibre de ce
y f2 y1
systeme, cest-a-dire que F (X1 ) = (0, 0). On appelle systeme linearise (ou linearise tout cours) du
systeme dequations differentielles (1) pres de (x1 , y1 ) le systeme lineaire dequations differentielles :

Y = AY (2)
 
u
ou A = DX1 F est la matrice jacobienne de F en X1 . Si on note Y = , on a donc
v
f1 f1

   
u x y (x , y ) u
= f f2 1 1
v 2 v
x y
La relation entre les deux systemes (1) et (2) est donnee par le changement de variables: Y =
X X1 .

x = x + y 3

Exemple 1.4 Pour (correspondant au champs de vecteur de lexemple 1.2), (0, 0) est
y = x2 y 3
     
u 1 0 u
une position dequilibre, et le linearise en (0, 0) est =
v 0 0 v

Exercice 2 Pour chacune des applications de lexercice 1, determiner les points dequilibre de lequation
X = F (X) correspondante, et calculer le linearise en ces points.

Definition 1.5 Un point dequilibre X1 = (x1 , y1 ) de (1) est hyperbolique si les valeurs propres du
linearise, cest a dire de la matrice jacobienne DX1 F , sont de parties reelles non nulles1 .

1
Ceci signifie que, lorsque les deux valeurs propres 1 et 2 de DX1 F sont reelles, alors aucune dentre elles nest
nulle et que, lorsque les deux valeurs propres 1 et 2 sont complexes non reelles (donc de la forme + i et i ),
alors leur partie reelle est non nulle.

2
Exercice 3 Pour chacun des points dequilibre de lexercice 2, determiner sil est hyperbolique ou non.

Lutilite de cette notion de point dequilibre hyperbolique est justifie par le theoreme suivant, qui
est le principal resultat que nous unitliserons :

Theoreme 1.6 (Theoreme de linearisation) . Soit X1 = (x1 , y1 ) un point dequilibre hyper-


bolique du systeme (1). Alors dans un voisinage 2 de X1 , les trajectoires des solutions du systeme
dequations (1) ont la meme allure3 que les trajectoires des solutions du systeme linearise (2).

Exercice 4 On considere le systeme


x = x + y 2

(3)
y = y

(i) Determiner les points dequilibre et calculer le linearise du systeme. Y a til hyperbolicite ?
Dessiner le portrait de phase du linearise.

(ii) Resoudre directement le systeme (3) et dessiner son portrait de phase. Y a til ressemblance au
voisinage de lequilibre avec les trajectoires du linearise ?

Definition 1.7 Un point dequilibre X1 = (x1 , y1 ) du systeme (1) est dit stable si toute trajectoire
qui commence a proximite de X1 reste proche4 de X1 dans le futur. Le point est dit asymptotiquement
stable si de plus limt X(t) = X1 .
Un exemple de point dequilibre stable mais pas asymptotiquement stable est le centre des cercles
ou des ellipses (figures 6 et 7 du chapitre 4). Rappelons que cela correspond au cas ou les valeurs
propres de la matrice A etaient imaginaires pures. Dans le cas dun point dequilibre hyperbolique,
la stabilite est determinee par celle du point dequilibre (0, 0) du linearise. Plus generalement, on a le
corollaire suivant du theoreme de linearisation :

Corollaire 1.8 Soit X1 = (x1 , y1 ) un point dequilibre hyperbolique du systeme (1). Notons 1 et 2
les valeurs propres du linearise en X1 .

(i) Si 1 et 2 sont reelles strictement negatives, et sil existe un T tel que (x(T ), y(T )) soit
suffisamment proche de (x1 , y1 ) , alors (x(t), y(t)) tend vers (x1 , y1 ) quand t tend vers + ;
la position dequilibre (x1 , y1 ) est alors une position dequilibre asymptotiquement stable. Par
analogie avec le cas lineaire, on dit alors que la position dequilibre (x1 , y1 ) est de type puits
(voir figure 1).

2
Cette precision est importante et signifie que, si on note D lensemble des points du plan qui sont situes a linterieur
du cercle de centre le point dequilibre (x1 , y1 ) et de rayon , et si est suffisamment petit, les trajectoires des systemes
dequations differentielles (1) et (2) se ressemblent a linterieur de D . En revanche, elles nont aucune raison de se
ressembler en dehors de D .

3
Voir figures 1 a 5
4
Plus precisement, pour tout > 0 il existe > 0 tel que si X(0) D le disque de rayon centre en X1 , alors
X(t) D pour tout t > 0

3
Figure 1: Type puits (voisinage du point dequilibre vu en grossissement)

(ii) Si 1 et 2 sont complexes non reelles (donc de la forme +i et i ), si leur partie reelle
est strictement negative, et sil existe un T tel que (x(T ), y(T )) soit suffisamment proche de
(x1 , y1 ) , alors (x(t), y(t)) tend vers (x1 , y1 ) en spiralant quand t tend vers + ; la position
dequilibre (x1 , y1 ) est alors une position dequilibre asymptotiquement stable. Par analogie avec
le cas lineaire, on dit alors que la position dequilibre (x1 , y1 ) est de type spirale-puits

Figure 2: Type spirale-puits (voisinage du point dequilibre vu en grossissement)

(iii) Si 1 et 2 sont reelles strictement positives, notons D lensemble des points du plan qui
sont situes a linterieur du cercle de centre le point dequilibre (x1 , y1 ) et de rayon , si est
suffisamment petit et sil existe un T tel que (x(T ), y(T )) soit dans D , alors (x(t), y(t)) tend
vers (x1 , y1 ) quand t tend vers ; de plus, quand t crot, le point (x(t), y(t)) finit par sortir
de D pour ne plus jamais y revenir. La position dequilibre (x1 , y1 ) est alors une position
dequilibre instable. Par analogie avec le cas lineaire, on dit alors que la position dequilibre
(x1 , y1 ) est de type source (voir figure 3):

4
Figure 3: Type source (voisinage du point dequilibre vu en grossissement)

(iv) Si 1 et 2 sont complexes non reelles (donc de la forme +i et i ), si leur partie reelle
est strictement positive, notons D lensemble des points du plan qui sont situes a linterieur
du cercle de centre le point dequilibre (x1 , y1 ) et de rayon , si est suffisamment petit et sil
existe un T tel que (x(T ), y(T )) soit dans D , alors (x(t), y(t)) tend vers (x1 , y1 ) en spiralant
quand t tend vers ; de plus, quand t crot, le point (x(t), y(t)) finit par sortir de D en
spiralant pour ne plus jamais y revenir. La position dequilibre (x1 , y1 ) est alors une position
dequilibre instable. Par analogie avec le cas lineaire, on dit alors que la position dequilibre
(x1 , y1 ) est de type spirale-source :

Figure 4: Type spirale-source (voisinage du point dequilibre vu en grossissement)

(v) Si 1 et 2 sont reelles de signes contraires, comme les trajectoires des solutions du systeme
dequations (1) ont la meme forme que les trajectoires des solutions du systeme linearise (2) a
linterieur de D , la position dequilibre (x1 , y1 ) est alors une position dequilibre instable. Par
analogie avec le cas lineaire, on dit que la position dequilibre (x1 , y1 ) est de type point-selle
(voir figure 5) :

5
Figure 5: Point-selle (voisinage du point dequilibre vu en grossissement)

Remarque 1.9 Lorsque les valeurs propres sont des nombres imaginaires purs, le fait que les tra-
jectoires du systeme linearise (2) soient periodiques ne permet pas de conclure que les trajectoires du
systeme initial (1) sont periodiques.

2 Des exercices :

Exercice 5 Considerons le systeme dequations differentielles

x = (y x)3 + y 4

(4)
y = (x y + 2)2 (x + y 4)

1. Montrer que (2 , 3) est une position dequilibre.

2. Calculer le linearise pres de ce point dequilibre.

3. Ce point dequilibre est-il stable ? instable ? ni lun ni lautre ?

4. Determiner le type de ce point dequilibre (selle ? source ? spirale-source ? puits ? spirale-puits


?).

5. Dessiner les trajectoires de lequation linearisee dans lespace de phases R2 .

6. Quelle est, dans un voisinage de la position dequilibre (2 , 3) , lallure des trajectoires corre-
spondant aux solutions du systeme dequations differentielles (4) ?

7. Donner les valeurs-limite de x(t) et de y(t) quand t + lorsque la donnee initiale ( x(t0 ) , y(t0 ) )
est suffisamment proche de la position dequilibre (2 , 3) .

Exercice 6 Pour chacun des systemes non lineaires suivants,

a) Trouver les points dequilibre et decrire le comportement du linearise associe.

b) Decrire le portrait de phase du systeme non lineaire

c) Est-ce que le linearise decrit correctement le portrait de phase pres du point dequilibre ?

(i) x = x + y 2 , y = 2y

6
(ii) x = y 2 , y = y
(iii) x = x2 , y = y 2

3 Une premiere application a une loi proie-predateur


La loi proie-predateur classique est le systeme

x = ax bxy ,
(5)
y = cy + dxy

ou a, b, c, d sont des constantes positives, x est le nombre de membres de la population-proie et y le


nombre de membres de la population-predateur. On etudiera en detail ce modele dans le prochain
chapitre. Dans lexercice suivant, nous allons le systeme (5) au voisinage des ses points dequilibre,
ainsi quune variante du systeme (5).

Exercice 7 Deux populations, presentes sur un meme site, sont constituees la premiere dalgues mi-
croscopiques et la seconde de leurs predateurs : des micro-organismes qui se nourrissent de ces algues.
On note

x(t) la quantite de ces algues presentes a linstant t ,

y(t) la quantite de micro-organismes predateurs presents alinstant t .

Dans un premier temps, levolution de (x(t), y(t)) est supposee suivre la loi du modele proies-
predateurs classique (5).

1. Quels sont les points dequilibre de (5) ? Calculer le linearise en ces points. Quelle conclusion
peut-on en tirer sur les trajectoires de (5)

En reponse aux revendications des metiers touristiques, les autorites decident de diminuer la quan-
tite dalgues. Pour cela, elles adoptent une strategie qui consiste a epurer en amont les eaux usees (qui
etaient jusque la rejetees sur le site) de maniere a reduire la quantite de nourriture disponible pour
les algues. Desormais, les deux populations seront supposees suivre, pour tout t , une loi modifiee de
la maniere suivante :

x = a x b x y m x2

(6)
y = c y + d x y
ou le terme mx2 (m > 0) represente la part de la mortalite chez les algues due a la competition
pour la nourriture.

2. Montrer que (0, 0) est un point dequilibre du systeme. En ce point dequilibre :

(a) ecrire le systeme linearise associe,


(b) donner son type : source ou spirale-source ou selle ou puits ou spirale-puits,
(c) dessiner les trajectoires de lequation differentielle linearisee,
(d) donner lallure des trajectoires de lequation differentielle initiale (6) dans un voisinage de
(0, 0) .

7
3. Trouver les coordonnees dun autre point dequilibre du systeme.
Pour quelles valeurs de a, c, d, m ce point dequilibre est-il realiste5 ?
ad
4. Nous supposerons6 desormais que m < c

(a) Pour le point dequilibre que vous avez trouve dans la question 3 :
(i) determiner le systeme linearise associe,
(ii) discuter du type de ce point dequilibre suivant les valeurs de m : source ou spirale-
source ou selle ou puits ou spirale-puits et justifier votre reponse,
(iii) dessiner les trajectoires de lequation differentielle linearisee dans chacun des cas ren-
contres dans cette discussion,
(iv) donner, dans chacun de ces cas, lallure des trajectoires du systeme dequations
differentielles initial (6) dans un voisinage de ce point dequilibre.
(b) Donner les valeurs-limite de x(t) et de y(t) quand t + , lorsque la donnee initiale
(x(t0 ), y(t0 )) est suffisamment proche du point dequilibre trouve dans la question 3.
(c) Si on se limite au cas ou les populations initiales sont telles que (x(0), y(0)) est voisin du
point dequilibre trouve dans la question 3, est-ce que laction des autorites a ete efficace ?
Justifier votre reponse.

5
Un point dequilibre est realiste si aucune de ses deux coordonnees nest negative
6
Cette supposition peut par exemple sexpliquer par le fait que, suite a des contraintes budgetaires, on dispose de
moins de capacite de traitement que prevu.