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El contralor industrial mas utilizado es el controlador PID

Permite la integracin con equipos que realizan funciones


especficas.
La razn del xito de los reguladores PID es su relativa
simplicidad, fcil uso y sencillo diseo.
Garantiza el error nulo.
Es una estructura de control utilizada ampliamente en la
industria, por ser robustos y extremadamente beneficiosos
en el control de muchas aplicaciones. Un PID (Proporcional
Integral Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que calcula la desviacin o error entre el valor
medido a la salida y el valor que se quiere obtener (valor de
referencia), para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso.
El controlador lee una seal externa que representa el valor
que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de valor
de referencia, la cual es de la misma naturaleza y tiene el
mismo rango de valores que la seal que proporciona el
sensor (seal de salida).

El controlador resta la seal de salida a la seal de


referencia, obteniendo as la seal de error, que determina
en cada instante la diferencia que hay entre el valor
deseado y el valor medido.

La seal de error es utilizada por cada una de las 3


componentes del controlador PID, para generar 3 seales
que, sumadas, componen la seal que el controlador va a
utilizar para gobernar el actuador.
Las 3 componentes de un controlador PID son:
Accin proporcional.
Accin integral.
Accin derivativa.

El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene


en la suma final, viene dado por:
La constante proporcional
La constante integral
La constante derivativa
de(t )
u (t ) = K P e(t ) + K I e(t )dt + K D
dt
Una ventaja de esta estrategia de control, es
que slo requiere del calculo de un
parmetro (ganancia K) y adems, genera
una respuesta bastante instantnea. Sin
embargo, el controlador proporcional posee
una caracterstica indeseable, que se conoce
como error estacionario.

K P e(t )
La accin integral da una respuesta proporcional a
la integral del error. Esta accin elimina el offset,
pero se obtiene una mayor desviacin del set point,
la respuesta es ms lenta y el periodo de oscilacin
es mayor que en el caso de la accin proporcional.

K I e(t )dt
La accin derivativa da una respuesta proporcional
a la derivada del error (velocidad de cambio del
error). Aadiendo esta accin de control a las
anteriores, se elimina el exceso de oscilaciones.
No elimina el offset. Se manifiesta cuando hay un
cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos
proporcional y derivativo).
de(t )
KD
dt
Se en entiende por sintonizacin el clculo de parmetros del
regulador, es decir los valores que asumirn K, Ti y Td.
En el ambiente industrial esta tarea se suele hacer por tanteo
(prueba y error), sin embargo hallar los parmetros por este
mtodo es tedioso y puede tambin ser peligroso. Por
desconocimiento se puede llevar el proceso a inestabilidades.
El la sintona de un regulador hay especificaciones que tiene
que cumplirse, estas son:
Estabilidad.
Seguir el set point.
Buen rango de operacin.
Atenuar los efectos de los ruidos.
Cierta tolerancia frente a incertidumbres del modelo.
Mtodo de Ziegler Nichols
Para aplicar el mtodo de Ziegler Nichols a lazo
cerrado se pone el regulador en modo proporcional
y se va aumentando la ganancia proporcional K
hasta que la salida del proceso sea oscilatoria pura
es decir de amplitud constante, es decir, cuando
se presenta una oscilacin permanente decimos
que esta en su punto crtico. Entonces la ganancia
del regulador que origina este comportamiento se
denomina ganancia crtica (Kc) y el periodo de
oscilacin de la salida se denomina periodo crtico
de oscilacin (Tc).
Ziegler Nichols sugirieron que se establecieran los
valores de los parmetros de Kp, Ti y Td de acuerdo con
la frmula que se muestra en la siguiente tabla:

P 0
PI
PID

Siendo la funcin de transferencia del controlador PID:


Gc(s)= Kp(1 + 1/Ti S + Td S)
P
PI
PID
Los cuales proporcionan un control con las caractersticas mostradas en
la Figura:
35

Referencia
Salida

30

25

20

15

10

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

La seal de salida del proceso alcanza la seal deseada en un tiempo de


establecimiento de 1500 segundos.
Ejemplo de sintonizacin de un PID.
Vamos a suponer que queremos controlar una
planta cuya funcin de transferencia es:
G(s ) =
5
s 3 + 3s 2 + 8s + 1
cuya respuesta a una entrada escaln se muestra
en la siguiente figura:

Respuesta al
escaln de la
planta
GRACIAS