Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
I
( m+ 2 )(ra)
de (S). a
T =2. .
m.g
4. En dduire le moment d'inertie I de (S), sachant que T = 5 secondes.
I =5,3.102 Kg.m 2
5. On suppose la date t = 0, que =0 et =0 .
Dterminer la valeur maximale de 0 pour que (S) roule sans glisser sur (I).
on applique le PFD S en C, on obtient 3 quations et des 3 quations on en dduit :
a2
tan 0 max= f (1+m )
I
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
Exercice n5 : Laminoir
Un moteur lectrique entrane un laminoir. Son arbre est solidaire d'un volant
d'inertie (S) de rayon r=1 m, dont la masse M = 500 kg est suppose rpartie
sur la jante.
L'arbre moteur entrane en rotation, en sens inverse, les deux cylindres (S1) et
(S2) du laminoir, par l'intermdiaire d'engrenages .
2
Soit K= le rapport des vitesses de rotation entre les cylindres et l'arbre
3
moteur.
Soit I=10 kgm le moment d'inertie des cylindres par rapport leur axe de
rotation. Les diffrentes liaisons sont supposes parfaites.
1. Dterminer l'inertie quivalente du volant d'inertie et des cylindres, rapporte l'arbre moteur du laminoir;
2 2 2
I E =2.I K +mr =509 kg.m
Pendant la phase de dmarrage du laminoir. Le moteur exerce un couple de moment constant C0 = 160
mN.
2. Dterminer au bout de combien de temps le moteur aura atteint sa vitesse angulaire de fonctionnement de
600 tr/min.
tf = I E f =200s et = f =0,31 rad /s
C0 tf
A l'instant o l'on engage une barre la vitesse angulaire du moteur est de 600 tr/min. Lorsque la barre est,
passe travers le laminoir, cette vitesse n'est plus que de 450 tr/min.
3. Dterminer le travail exil par cette opration, sachant qu'elle a dur 1,5 seconde, et que le moteur a
dvelopp une puissance constante de 10 kW.
W absorbe =455 kJ
[ ]
A1 0 0
L'oprateur d'inertie associ 1 est I O (1)= 0 B1 0
0 0 C1 R1
La roulette 2 de masse m2, de rayon R, de centre d'inertie A, est lie au bras 1 par une liaison pivot parfaite d'axe
( A , zg ) .
Le repre R2 ( A , x2, y2, z2 ) est li 2 et on pose =( x1, x2)
Le bras 1 est entran par une courroie qui exerce sur 1 un torseur
( )R1
C M zg O
On note: = {1 + 2 + 3}
( X B xg +Y B yg +Z B zg
L B xg+M B yg + N B zg )
B
1. crire le non glissement en I; en dduire =a cos et = R (a sin R)
en projection sur yG : =a cos
en projection sur xG : = (a sin R)
R
2. Calculer l'nergie cintique de l'ensemble dans le mouvement par rapport Rg
1 1 1
Ec(1+2+3/ 0)= C 1 2 + (C 2 ( +)2 +m 2 a 2 2 ) m 3 2
2 2 2
3. Dterminer l'inertie quivalente rapporte au bras 1.
a 2
I E =C 1 +C 2 ( ) sin 2 +m2 a 2+m3 a2 cos 2
r
4. Dterminer la puissance des efforts intrieurs dans son mouvement par rapport au bti O.
P interieure=0 car liaisons parfaites et roulement sans glissement
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
C2
C M =a cos (Y Bm3 g )+(m1 e+m2 a) g cos +( 2
m3)a 2 cos sin 2
r
Un cylindre dont la gomtrie est connue (masse m, rayon R, hauteur h) est initialement
lanc avec un mouvement de translation sur un plan horizontal la vitesse V 0 dans la
direction x .
Il commence par glisser sur le plan suppos non frottant. A la date t = 0 et l'abscisse x=0, il
aborde une frontire partir de laquelle il y a frottement (coefficient de frottement f) et o il
est donc ralenti et mis progressivement en rotation autour de son axe G z .
Au bout d'un certain temps t et l'abscisse x = L, il finit par avoir un mouvement de
roulement sans glissement sur le plan la vitesse constante V 1 et poursuit ainsi.
La figure ci-dessous rcapitule les diffrentes phases du mouvement.
Durant la phase de drapage avec frottement, on peut dcrire le champ de vitesse et les actions mcaniques
extrieures l'aide de la figure ci-dessous :
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
1. Dterminer la longueur sur laquelle il drape (L), la dure de cette phase ( t ) et la vitesse atteinte (V1 )
une fois le mouvement de roulement sans glissement retrouv.
2.f.g 2.f.g
On remplace V dans l'expression (1) et on en dduit : = d'o (t )= .t
R R
V
Le rouleau sarrte de draper lorsque V (A,2 /1) =V x +R. x=
0 d'o t= 0
3.f.g
Dtermination de la longueur parcourue :
t t 2
1 V0
L= V (t )dt = (f.g.t +V 0 )dt =
0 0 9 f.g
Le schma de principe d'un rducteur train picyclodal axes parallles est reprsent ci-contre.
n n n
= + 1 (1)= 1 (1 0 )
n n0 +n1 n
2. Dterminer lnergie cintique de l'ensemble E = {S1, S2, S} dans son mouvement par rapport R0
1
Ec(1+2+S /0)= 21 ( I 1 +I 2. 2 +I. 2 +m.d 2 2) avec I E =I 1+I 2. 2 +I. 2+m.d 2 2
2
3. Dterminer la relation reliant le couple moteur et le couple rcepteur la vitesse de rotation d'entre du
mcanisme.
Lobjet de cette partie est de dterminer lnergie dissipe et le temps de passage de la phase dbraye la
phase embraye.
Le modle retenu pour cette tude est donn par le schma de la figure ci-dessus.
b est la vitesse angulaire de larbre dentre de la bote de vitesses et J b le moment dinertie quivalent,
par rapport (O , x) , des lments en rotation ramens larbre dentre de la bote.
m est la vitesse angulaire de larbre moteur et J m le moment dinertie quivalent, par rapport (O , x) ,
des lments en rotation ramens larbre de sortie du moteur
1. Exprimer le temps t e ncessaire larbre dentre de la bote de vitesses pour passer de la vitesse
angulaire b0 , linstant initial t = 0, la vitesse angulaire m en fonction de b0 , m , C T ,
C b 2 et J b .
On isole le plateau 1
TMD sur l'axe (O , x) C M =C (2/ 1)=C T
On isole (2+b) :
( M b0 )
TMD sur l'axe (O , x) : t e =J B
(C T C b)
t2
(C T C b0 ) t 2 JB 2M
W (12)= C T .(bM ) dt=C T.( M . t e )=C T .
t1 JB 2 (C T C b0) 2
4. Calculer cette nergie et prciser sa nature.
W (12)=11,5 kJ
En dduire la fonction technique assurer.
La fonction technique assurer est de dissiper cette energie en vacuant la chaleur
5. Critiquer la pertinence de ce modle permettre lanalyse dun embrayage de vhicule automobile.
Les problmes sont :
couple moteur et vitesse moteur variable
couple rsistant entre de la boite de vitesse
C12 ne peut pas prendre la valeur de CT instantanment.
Donnes de l'tude :
moteur :
puissance mcanique nominale : Pm = 4,7 kW
Plan dappui de
couple moteur (suppos constant) : Cm = 30Nm la machinerie
moment d'inertie :
poulie + roue du rducteur + axe : Ipr
rotor + vis du rducteur + tambour du frein : Im
volant dinertie : Iv G
Pour limiter lacclration et la dclration de la cabine, les treuils dascenseur sont quips dun volant dinertie
mont sur larbre moteur. Lobjet de cette premire tude est de dterminer les dimensions de ce volant de faon
rpondre au cahier des charges en terme dacclration.
En premire approximation, le volant est considr comme un disque plein homogne dpaisseur e impose et de
diamtre D dterminer. La masse volumique de lacier est note r.
1. Donner lexpression littrale du moment dinertie IV du volant autour de son axe de rotation en fonction de
D, e et
MR 2 4 e
IV = = D
2 32
Pour dterminer le moment dinertie Iv (et donc D) du volant, on propose dutiliser le thorme de lnergie
cintique appliqu lensemble E = {E 1 + E2 + E3} avec :
Remarque : Pour les questions 2 7, on exprimera les rsultats en fonction du paramtre cinmatique V,
w
vitesse de la cabine, et non pas m , vitesse de rotation du moteur.
Les calculs se feront dans le cas de la monte de la cabine lacclration.
La rugosimtrie est la mesure de ltat de surface des pices mcaniques. Lordre de grandeur des dfauts
mesurs est le micron. Cette mesure des tats de surfaces est aussi rpandue et indispensable que la mesure des
caractristiques dimensionnelles et gomtriques des pices mcaniques (longueur, orientation,
perpendicularit).
La figure 1 reprsente un relev rugosimtrie tridimensionnel dune partie dune aube de turbine de haute prcision
( droite en fausses couleurs).
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
La mesure de rugosimtrie repose traditionnellement sur deux lments distincts : le capteur, qui peut tre
mcanique (palpeur) ou optique, et le traitement du signal et des donnes (algorithmes informatiques), qui permet
de traduire les mesures physiques de base, produites par le capteur, en donnes numriques exploitables,
reprsentatives des caractristiques physiques de la surface analyse.
De la conjonction des caractristiques techniques du capteur et du traitement numrique vont dcouler les qualits
essentielles du rugosimtre : sa rapidit ; sa rsolution ; sa prcision ; son amplitude de mesure.
Lorsque lensemble est suffisamment rapide, il peut tre utilis pour raliser des relevs de surface (z fonction de
(x, y), ou mesure 3D ) et non plus simplement des profils linaires (z fonction de x, ou mesure 2D ). Si,
cette exigence de rapidit, on ajoute celle de prcision ainsi que celle de grande amplitude de mesure, on arrive,
avec les technologies actuellement disponibles, des capteurs trs chers (de lordre de 50 000 euros). Cela fait
que le dveloppement de la rugosimtrie 3D de prcision a t, jusqu' prsent, assez lent. Le projet, dont est tir
le sujet, a pour ambition de dvelopper et de mettre sur le march un rugosimtre 3D de prcision faible cot.
Lobjet de cette tude est deffectuer un pr dimensionnement des moteurs monts sur le prototype du rugosimtre
2D. Ce prototype a t conu par le laboratoire SATIE de lcole Normale Suprieure de Cachan. Ce projet est le
fruit dun travail pluridisciplinaire qui a impliqu des commerciaux, des scientifiques et des techniciens, et a t
financ par lAgence pour la Valorisation de la Recherche dIle-de-France.
Le profil complet sera obtenu par la somme des signaux fournis par les deux capteurs. Le dplacement vertical du
capteur optique est assur par une Unit de Rotation (U.R.) porte par le coulisseau (2) (figure 3) ;
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
Ce capteur opto-mcanique est lui-mme dplac au dessus de la surface mesurer par une Unit de Translation
(U.T.) vitesse rgule (figure 3), ce qui permet dobtenir un profil 2D , z fonction de x. La vitesse de
dplacement vise par ce prototype est de 20 mm.s-1.
Dans sa future version 3D, une seconde U.T. de direction y permettra de donner une image de la surface par
une juxtaposition de profils 2D : on scannera la surface.
Le cot estim de ce rugosimtre est de 10 000 euros.
La figure 5 prsente le schma et le paramtrage qui sera utilis pour cette partie de ltude. Ce systme comporte
quatre pices :
le bti (0) : on associe cette pice le repre R0 (O , x0, y0, z0) que lon considre galilen ;
le rotor (1) :
2
moment dinertie selon laxe (O , x0) not J 1 avec J 1=10 kg.m
6
la liaison pivot L0/1, dont le paramtre angulaire est =( y0, y1) , prsente un frottement
B B
la liaison hlicodale L1/2 (suppose parfaite) possde un pas not ( pa ) ( pa = 0,5 mm/tour ). Ce pas
B B B B B B
centre dinertie G3 :
AG3=r . x3 ; r = 27,5 mm
B B
EQUATIONS DYNAMIQUES
Le systme tudi possde deux mobilits, il est donc ncessaire de dterminer deux quations pour pouvoir
atteindre les grandeurs recherches, le couple moteur dans lactionneur de lunit de rotation C m3 et le couple B B
moteur dans lunit de translation Cm1 en fonction des caractristiques dimensionnelles et matrielles des pices,
B B
Dans un premier temps, on pense utiliser le Thorme de lnergie Cintique (TEC) pour dterminer cette
expression.
2. Isoler lensemble 3, tablir le bilan des puissances et dterminer les expressions de chacune des
puissances.
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
3. Dterminer lexpression de lnergie cintique T(3/0) de 3 dans son mouvement par rapport 0.
lcriture de plusieurs quations, mais elle ne doit pas, au final, contenir dinconnues mcaniques transmissibles
dans les liaisons L0/1, L1/2, L2/3, L0/2.
B B B B B B B B
6. Isoler lensemble ={1+2+3}, tablir le bilan des puissances, dterminer les expressions de chacune des
puissances ainsi que les diffrentes nergies cintiques concernes.
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
8. A partir du rsultat fourni par le thorme de lnergie cintique appliqu lensemble ={1+2+3} et
lquation prcdente, exprimer le couple C m1 uniquement en fonction de x , et de leurs drives.
B B
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
9. En utilisant les simplifications mentionnes, dterminer, dans la phase dacclration, puis dans la phase
de dplacement vitesse constante, les expressions littrales de C m1 et C m3. B B b B
Le choix des moteurs (M1 et M3) se fera partir dun cahier des charges, dont le couple maximal transmissible par
les moteurs est une des caractristiques. Il existe bien dautres spcifications comme, la vitesse et lacclration
maximale, la surintensit supporte, lencombrement axial et longitudinal
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
On propose un modle cinmatique du mcanisme dans la figure ci-dessous. La bute mcanique qui permet le
positionnement angulaire de la vanne-papillon au repos, ni la bute mcanique qui dlimite la rotation maximale de la
vanne-papillon ne sont reprsentes. Le bti sera considr li un repre galilen (R_g).
roue 21
pignon
22
arbre
pignon
intermdiaire 2
11
rotor du moteur
moteur
la rotation absolue (i) de l'ensemble 2 {arbre intermdiaire 2 ; pignon 22 ; roue dente 21} ;
la rotation absolue (e) de l'ensemble 1 {pignon 11 ; rotor du moteur}.
Nous pouvons galement noter les vitesses absolues de chacun des sous-ensembles cinmatiques prcdents :
d s d i d e
s=( ) ; i =( ) ; e=( ) .
dt Rg dt Rg dt Rg
i s s
Pour simplifier les critures on posera K red1 = , K red2 = et K red =
e i e
Nota : certaines donnes concernant les pignons, les roues et la machine courant continu sont fournies en ANNEXE.
1. calculer la valeur numrique de la rotation absolue e en degrs du rotor du moteur pour que la vanne-
papillon tourne d'un angle gal s = 105.
Z11 Z22 14 10 1
K red = . = . =
Z21 Z32 57 49 20
S
E = =10520=2000
K red
Nous disposons de certaines valeurs de moment d'inertie, notamment celle du moment d'inertie de l'ensemble 1 par
rapport son axe de rotation (J1), gale 4.10-6 kg.m2 et celle du moment d'inertie de l'ensemble 2 par rapport son
axe de rotation (J2), gale 7,5.10-9 kg.m2. Nous connaissons galement la valeur du moment d'inertie de l'axe et du
pignon 31 de l'ensemble 3 par rapport l'axe de rotation (Jaxe), gale 3,4.10-8 kg.m2.
La gomtrie de la vanne-papillon est sensiblement un disque lenticulaire qui peut tre assimil d'un point de vue
cintique un disque plat d'paisseur constante gale ep = 2 mm. La vanne-papillon est en polymre (PEHD) de masse
volumique note vp. On note son diamtre D.
2. Dterminer l'expression du moment d'inertie de la vanne-papillon par rapport son axe de rotation,
Jpap en fonction de vp, ep et D. En dduire l'expression du moment d'inertie total J3 de l'ensemble 3
par rapport l'axe de rotation en fonction des diffrents moments dinerties.
2 2 4 3
m.r e d e
Par dfinition (et vu en TD) Jpap= +m = e + d 2
4 12 64 48
On prendra dans la suite du sujet J3 = 8,4.10-7 kg.m
3. Calculer l'nergie cintique totale Ec des ensembles 1, 2 et 3 par rapport au repre galilen Rg. En
dduire l'expression littrale du moment d'inertie quivalent du systme complet, Jeq, rapporte
l'axe du moteur. Montrer que Jeq J1.
1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2
Ec(1 /Rg )= J 1 e ; Ec(2/ Rg )= J 2 i = J 2 K red1 e ; Ec(3/ Rg)= J 3 s = J 3 K red e
2 2 2 2 2
1
Ec= ( J 1 +J 2 K 2red1 +J 3 K 2red ) 2e d'o J eq= J 1 +J 2 K 2red1+J 3 K 2red
2
2 9 2 10 2
Lorsque on fait l'application numrique on a : J 2 K red1 =7,510 (10/49) =3.10 kg.m et
2
10 14
J 3 K 2red =8,4 107 ( ) =1,5 109 kgm2 d'o on peu considrer que Jeq J1
49 57
Pour permettre un retour de la vanne-papillon dans une position permettant un fonctionnement au ralenti du moteur
en cas de dfaillance du boitier, un couple de prcharge (valeur numrique fournie en ANNEXE) est appliqu par le
ressort de rappel. Ce couple est exerc par un ressort hlicodal de torsion de raideur KR (valeur numrique fournie en
ANNEXE).
4. Pour une rotation de 105 de la vanne-papillon, en dduire la valeur de l'accroissement maximum de
couple exerc par le ressort sur l'axe, CR (on pourra poser 105 2rad). Conclure sur l'hypothse de
couple constant exerc par le ressort sur l'axe.
Le couple de prcharge appliqu par le ressort de rappel est proportionnel langle de rotation de lensemble 3.
Cr= K R S
AN :
Cr=0,12=0,2 N.m
Cr
Le couple de rappel est : Cr=1,7 N.m d'o =10 %
CR
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
Lhypothse couple constant exerc par le ressort sur laxe est acceptable.
Nous supposerons :
que le couple de rappel Cr est constant et gal sa valeur de prcharge fournie en ANNEXE ;
s 1
que le rapport de rduction du rducteur est k red = = ;
e 20
que Jeq = 4.10-6 kg.m.
Nous pouvons dsormais mettre en place les actions mcaniques dans le systme lors d'une phase de commande :
les actions de liaison ;
l'action du moteur par rapport au bti. La valeur du couple nominal Cn exerc par le moteur sur le pignon
d'entre est fourni en ANNEXE ;
l'action du ressort de rappel entre le bti et la vanne-papillon (prcharge) ;
l'action du flux d'air sur la vanne-papillon sera considre comme ngligeable devant l'action du ressort.
02 0 23 0
03 0
air3 0
moteur 1 C N E
ressort3 C R S =C R K red E
d
(Ec (1+2+3 /0))0= J eq E E D'o J eq E=C N C R K red
dt
6. A partir de l'quation prcdente, dterminer l'expression littrale de la valeur du couple moteur Cm
appliquer sous la forme d'un chelon, pour qu'en un temps t ouverture, la vanne-papillon s'ouvre dun angle
de rotation s
C N C R K red C N C R K red C N C R K red t 2 S
E = d'o E= t d'o E = =
J eq J eq J eq 2 K red
2. S J eq
on en dduit que C N= +C R . K red
K red . t 2
7. Calculer la valeur numrique du couple Cm qui permet de respecter lexigence de rapidit (on pourra
poser 105 2rad). Conclure sur la faisabilit d'une telle ouverture si le concepteur limite le couple
moteur son couple nominal.
2. S J eq 1,7
C N= 2
+C R . K red =8,103+ 0,08 N.m <0,21 Nm=Couple nominal
K red . t 20
Le couple nominal est suffisant pour respecter lexigence de rapidit.
Lors d'une dfaillance du moteur, nous pouvons faire le bilan suivant des actions mcaniques dans le systme :
les actions de liaison ;
l'action du moteur : le couple exerc par le moteur sur le pignon d'entre est gal Cm = 0 mN ;
l'action du ressort de rappel entre le bti et la vanne-papillon (prcharge) ;
L'action du flux d'air sur la vanne-papillon reste considre comme ngligeable devant l'action du ressort.
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses
t retour =
2.J eq S0
2
C R . K red
9. Calculer la valeur numrique de ce temps (on pourra poser 105 2rad). Quel dommage peut
apparatre pour un temps de retour trs faible ?
t retour =
22106202
1,7
=0,06 s .
Un temps de retour trs faible aura pour consquence un choc brutal avec le bti, il est judicieux de raliser une
tude pour dterminer si lnergie cintique acquise ce moment dimpact est supportable par le matriau
10. Calculer la valeur de l'nergie cintique Ec du systme au moment du choc en ne tenant compte que de
l'ensemble 3. En s'appuyant sur les informations donnes en ANNEXE, et pour une section de denture
gale Sdent = b.m, conclure si le matriau supporte l'impact.
1 1 C R K red
Ec(3/ Rg)= J 3 2s = J 3 K 2red e2 et E = d'o
2 2 J eq
C R K red C R K red 2.J eq S0 1 1 2.C R S0
E= t retour = . Ec(3/ Rg)= J 3 K 2red 2e = J 3 K 2red
J eq J eq C R . K 2red 2 2 J eq
Application numrique :
Ec(3/ Rg)=2 103 J
ANNEXE
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses