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Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

Exercice n1 : Vhicule automobile


1. Dterminer la puissance dveloppe par l'action mcanique de :
(S1) sur (S), dans le mouvement de (S) par rapport (S1);
P ( S 2 S / S 1 )=C .
(S0) sur (S), dans le mouvement de (S) par rapport (S0);
P (S 0 S / S 0 )=O
(S0) sur (S), dans le mouvement de (S) par rapport (S1);
P (S 0 S / S 1)=T. r.
(S) sur (S1), dans le mouvement de (S1) par rapport (S0);
P (S S 1 /S 0)=Y.v
(S) sur (S1), dans le mouvement de (S1) par rapport (S).
P (S S 1 /S )=O
2. Dterminer entre les dates t1 = 0s et t2 = 30s le travail de l'action mcanique de la roue (S) sur la roue
(S1) dans le mouvement de (S1) par rapport (S0). Loi de vitesse : v = t ;
Application numrique =2,2 m/ s et Y =300 N
t2 3
W (S S 1 /S 0)=297 10 J
t1

Exercice n2 : Machine d'essai

1. Quelle relation y a-t-il entre et ? a. =r .


2. Quelle quation obtient-on en appliquant le thorme de l'nergie cintique (S) dans son mouvement par
I
rapport R? .(m+ 2 ).(r a )+m.g.sin =0
a
3. En supposant que l'angle reste petit au cours du mouvement, dterminer la priode T des oscillations


I
( m+ 2 )(ra)
de (S). a
T =2. .
m.g
4. En dduire le moment d'inertie I de (S), sachant que T = 5 secondes.
I =5,3.102 Kg.m 2
5. On suppose la date t = 0, que =0 et =0 .
Dterminer la valeur maximale de 0 pour que (S) roule sans glisser sur (I).
on applique le PFD S en C, on obtient 3 quations et des 3 quations on en dduit :
a2
tan 0 max= f (1+m )
I
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Exercice n4 : tude d'un arbre cames


1. Dterminer le vecteur vitesse de glissement au point I de (S) par rapport (T).

V I ,S / R=a x+e y1
2. Dterminer le travail perdu par frottement par les actions mutuelles entre (S) et (T) pendant un tour de
l'excentrique.
W 20 (S T )= f.m (2.a.g+(e. )2)
3. Dterminer l'expression, en fonction du temps, du moment du couple moteur qui entrane en rotation (S)
vitesse angulaire constante. Conclusion.
Thorme de l'nergie cintique appliqu S :

C m=m g e cos +m(g e 2 sin )( f (a+e sin )+e cos )

Exercice n5 : Laminoir
Un moteur lectrique entrane un laminoir. Son arbre est solidaire d'un volant
d'inertie (S) de rayon r=1 m, dont la masse M = 500 kg est suppose rpartie
sur la jante.
L'arbre moteur entrane en rotation, en sens inverse, les deux cylindres (S1) et
(S2) du laminoir, par l'intermdiaire d'engrenages .
2
Soit K= le rapport des vitesses de rotation entre les cylindres et l'arbre
3
moteur.
Soit I=10 kgm le moment d'inertie des cylindres par rapport leur axe de
rotation. Les diffrentes liaisons sont supposes parfaites.

1. Dterminer l'inertie quivalente du volant d'inertie et des cylindres, rapporte l'arbre moteur du laminoir;
2 2 2
I E =2.I K +mr =509 kg.m

Pendant la phase de dmarrage du laminoir. Le moteur exerce un couple de moment constant C0 = 160
mN.
2. Dterminer au bout de combien de temps le moteur aura atteint sa vitesse angulaire de fonctionnement de
600 tr/min.

tf = I E f =200s et = f =0,31 rad /s
C0 tf
A l'instant o l'on engage une barre la vitesse angulaire du moteur est de 600 tr/min. Lorsque la barre est,
passe travers le laminoir, cette vitesse n'est plus que de 450 tr/min.
3. Dterminer le travail exil par cette opration, sachant qu'elle a dur 1,5 seconde, et que le moteur a
dvelopp une puissance constante de 10 kW.
W absorbe =455 kJ

Exercice n6 : Trappe de dsenfumage


Soit le mcanisme de commande d'ouverture automatique de trappe de dsenfumage ci-dessous.
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Au bti 0 est associ le repre R g (O , xg , yg , zg ) , on pose:


OB=b xg +c yg
Le bras 1 de masse m1 et de centre d'inertie G1, est li au bti 0 par une liaison pivot parfaite d'axe (O , zg ) .
Le repre R1 (O , x1, y1, z1 ) est li l. On pose
OA=a x1 ;
OG 1=e x1 ; =( xg , x1 )

[ ]
A1 0 0
L'oprateur d'inertie associ 1 est I O (1)= 0 B1 0
0 0 C1 R1
La roulette 2 de masse m2, de rayon R, de centre d'inertie A, est lie au bras 1 par une liaison pivot parfaite d'axe
( A , zg ) .
Le repre R2 ( A , x2, y2, z2 ) est li 2 et on pose =( x1, x2)

L'oprateur d'inertie associ 2 est


[
A2
I A (2)= 0
0
0 0
B2 0
0 C2 ] R2
Le plateau 3 de masse m3 et de centre d'inertie G3, est lie au bti par une liaison glissire parfaite de direction
yg .
Le repre R3 (C , x3, y3, z3) est li 3 et on pose
BC= yg et CG 3 =k yg
La roulette 2 est en contact en I avec le plateau 3. Le problme est suppos plan.

Le bras 1 est entran par une courroie qui exerce sur 1 un torseur
( )R1
C M zg O

L'action de la trappe sur 3 est modlise par le torseur

On note: = {1 + 2 + 3}
( X B xg +Y B yg +Z B zg
L B xg+M B yg + N B zg )
B


1. crire le non glissement en I; en dduire =a cos et = R (a sin R)
en projection sur yG : =a cos

en projection sur xG : = (a sin R)
R
2. Calculer l'nergie cintique de l'ensemble dans le mouvement par rapport Rg
1 1 1
Ec(1+2+3/ 0)= C 1 2 + (C 2 ( +)2 +m 2 a 2 2 ) m 3 2
2 2 2
3. Dterminer l'inertie quivalente rapporte au bras 1.
a 2
I E =C 1 +C 2 ( ) sin 2 +m2 a 2+m3 a2 cos 2
r
4. Dterminer la puissance des efforts intrieurs dans son mouvement par rapport au bti O.
P interieure=0 car liaisons parfaites et roulement sans glissement
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5. Dterminer la puissance des efforts extrieurs appliqus


P (ext3/0)= Y B ; P (ext1/0)= C M ; P ( pes 3/0)=m3 g ;
P ( pes 2 /0)=m 2 g a cos ; P ( pes 1/0)=m1 g e cos ; P (01/0)=0 ;
P (03/0)=0
6. En considrant que YB et sont connus, dterminer l'expression de CM

C2
C M =a cos (Y Bm3 g )+(m1 e+m2 a) g cos +( 2
m3)a 2 cos sin 2
r

Exercice 7 : Cylindre qui roule n'amasse pas

Un cylindre dont la gomtrie est connue (masse m, rayon R, hauteur h) est initialement
lanc avec un mouvement de translation sur un plan horizontal la vitesse V 0 dans la
direction x .
Il commence par glisser sur le plan suppos non frottant. A la date t = 0 et l'abscisse x=0, il
aborde une frontire partir de laquelle il y a frottement (coefficient de frottement f) et o il
est donc ralenti et mis progressivement en rotation autour de son axe G z .
Au bout d'un certain temps t et l'abscisse x = L, il finit par avoir un mouvement de
roulement sans glissement sur le plan la vitesse constante V 1 et poursuit ainsi.
La figure ci-dessous rcapitule les diffrentes phases du mouvement.

Durant la phase de drapage avec frottement, on peut dcrire le champ de vitesse et les actions mcaniques
extrieures l'aide de la figure ci-dessous :
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1. Dterminer la longueur sur laquelle il drape (L), la dure de cette phase ( t ) et la vitesse atteinte (V1 )
une fois le mouvement de roulement sans glissement retrouv.

Pendant la phase de drapage (x>0)


A1 /2= f.An x +An y et P =mg y
On applique le TRD 2 sur y

An=mg
A1 /2= f.An x +An y =mg ( f x +y )

TEC 2 par rapport 1


R2
V V +( ) = f.g.(V +R. ) (1)
2
On applique le TRD 2 sur x :
m. V =f.mg d'o V =f.g , on en dduit V (t )=f.g.t +cte . A t=0 on a V =V 0 d'o V (t )=f.g.t +V 0

2.f.g 2.f.g
On remplace V dans l'expression (1) et on en dduit : = d'o (t )= .t
R R

V
Le rouleau sarrte de draper lorsque V (A,2 /1) =V x +R. x=
0 d'o t= 0
3.f.g
Dtermination de la longueur parcourue :
t t 2
1 V0
L= V (t )dt = (f.g.t +V 0 )dt =
0 0 9 f.g

Exercice 8 : tude d'un rducteur


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Le schma de principe d'un rducteur train picyclodal axes parallles est reprsent ci-contre.

Le R0 O , x0, y0, z0 st un repre galilen li au bti (S0) du rducteur.


L'ensemble (S1 ), constitu par l'arbre moteur et la roue dente de n 1 dents qui lui est lie, a une liaison pivot d'axe
O , x0 avec (S0).
Soit I1 le moment d'inertie de (S1) par rapport l'axe O , x0 .
On pose : S 1 / R0 =1 x0 L'arbre rcepteur (S2) a une liaison pivot d'axe O , x0 avec (S0).
Soit I2 le moment d'inertie de (S2 ) par rapport l'axe O , x0 . On pose: S 2 /R 0= 2 x0 . Le repre
R0 O , x0, y , z est li (S2).
Le satellite (S) de n dents, a une liaison pivot d'axe A , x0 avec (S2 ), telle que OA=d y x0 (d>O).
Soient m la masse de (S) et I son moment d'inertie par rapport l'axe A , x0 .
Le point A est le centre d'inertie de (S). On pose : S / R = x .
0 0
(S) engrne avec une couronne de n0 dents d'axe O , x0 , lie (S0).
Le moteur exerce sur (S1) une action mcanique reprsente par un couple de moment C 1 x0 . Le rcepteur
exerce sur (S2) une action mcanique reprsente par le couple de moment C 2 x0
Toutes les liaisons sont parfaites, l'action mcanique de la pesanteur est nglige.
2
On pose = et =
1 1
1. Dterminer et en fonction de n, n1 et n0
n
= 21 = 1
n0 +n1

n n n
= + 1 (1)= 1 (1 0 )
n n0 +n1 n
2. Dterminer lnergie cintique de l'ensemble E = {S1, S2, S} dans son mouvement par rapport R0
1
Ec(1+2+S /0)= 21 ( I 1 +I 2. 2 +I. 2 +m.d 2 2) avec I E =I 1+I 2. 2 +I. 2+m.d 2 2
2
3. Dterminer la relation reliant le couple moteur et le couple rcepteur la vitesse de rotation d'entre du
mcanisme.

On applique le TEC 1+2+S par rapport 0


C 1=C 2. +1 . I E
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Problme 1 : Embrayage Mercedes (Centrale 2002)

Lobjet de cette partie est de dterminer lnergie dissipe et le temps de passage de la phase dbraye la
phase embraye.

Le modle retenu pour cette tude est donn par le schma de la figure ci-dessus.
b est la vitesse angulaire de larbre dentre de la bote de vitesses et J b le moment dinertie quivalent,
par rapport (O , x) , des lments en rotation ramens larbre dentre de la bote.
m est la vitesse angulaire de larbre moteur et J m le moment dinertie quivalent, par rapport (O , x) ,
des lments en rotation ramens larbre de sortie du moteur

On retient, pour cette phase, les hypothses suivantes :


Les frottements dans les paliers sont ngligs ;
Ds le contact tabli entre les plateaux 1 et 2, le module du couple dembrayage C 1 2 prend
instantanment la valeur maximale C T , puis reste constant.
La vitesse angulaire du moteur m reste constante ;
Le module du couple rsistant C b 2 , de la bote de vitesses sur lensemble 2, est constant et infrieur
ou gal la valeur C T .

1. Exprimer le temps t e ncessaire larbre dentre de la bote de vitesses pour passer de la vitesse
angulaire b0 , linstant initial t = 0, la vitesse angulaire m en fonction de b0 , m , C T ,
C b 2 et J b .

On isole le plateau 1
TMD sur l'axe (O , x) C M =C (2/ 1)=C T

On isole (2+b) :
( M b0 )
TMD sur l'axe (O , x) : t e =J B
(C T C b)

2. Calculer ce temps pour b0 =0 , m =2000 tr /min , C T =150 N.m , C b 2=50 N.m et


J b=0,7 kg.m 2 .
t e =1,43 s
wb (t) , wm et CT . En
3. Exprimer la puissance dveloppe par les inter-efforts entre 1 et 2 en fonction de
W
dduire lexpression littrale de lnergie, 12 , dissipe par frottement dans lembrayage pendant le temps
t e en fonction de m C T , C b 2 et J b .
P (12)=C T .(bM )
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t2
(C T C b0 ) t 2 JB 2M
W (12)= C T .(bM ) dt=C T.( M . t e )=C T .
t1 JB 2 (C T C b0) 2
4. Calculer cette nergie et prciser sa nature.
W (12)=11,5 kJ
En dduire la fonction technique assurer.
La fonction technique assurer est de dissiper cette energie en vacuant la chaleur
5. Critiquer la pertinence de ce modle permettre lanalyse dun embrayage de vhicule automobile.
Les problmes sont :
couple moteur et vitesse moteur variable
couple rsistant entre de la boite de vitesse
C12 ne peut pas prendre la valeur de CT instantanment.

Problme 2 : tude de la fonction Recevoir et dplacer les charges (CCP


PSI 2005)

Le treuil est constitu :


Dun moteur lectrique
Dun rducteur roue et vis sans fin
Dune poulie de traction
Dun volant dinertie
Dun embrayage frein tambour

Donnes de l'tude :

masse de la cabine avec sa charge maxi : mc = 1000 kg


masse du contrepoids : mp = 800 kg

moteur :
puissance mcanique nominale : Pm = 4,7 kW
Plan dappui de
couple moteur (suppos constant) : Cm = 30Nm la machinerie

vitesse de rotation en charge :


w m = 1500 tr/min la machinerie

y0
rducteur + poulie :
rapport de rduction du rducteur : = 1/50
diamtre de la poulie : dp
rendement de lensemble rducteur + poulie : h
hypothse : pas de glissement du cble sur la poulie

moment d'inertie :
poulie + roue du rducteur + axe : Ipr
rotor + vis du rducteur + tambour du frein : Im
volant dinertie : Iv G

cbles : masses ngliges , donc exclus de ltude


l'action du systme de guidage sur la cabine est un glisseur
vertical passant par G (centre de gravit de lensemble cabine +
charge) qui a pour module F (frottement).
L'action du systme de guidage sur le contrepoids est
nglige.
G max < 0.5 m.s -2
le cahier des charges impose lacclration
la vitesse (hors phase d'acclration ) est V
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Pour limiter lacclration et la dclration de la cabine, les treuils dascenseur sont quips dun volant dinertie
mont sur larbre moteur. Lobjet de cette premire tude est de dterminer les dimensions de ce volant de faon
rpondre au cahier des charges en terme dacclration.
En premire approximation, le volant est considr comme un disque plein homogne dpaisseur e impose et de
diamtre D dterminer. La masse volumique de lacier est note r.

1. Donner lexpression littrale du moment dinertie IV du volant autour de son axe de rotation en fonction de
D, e et

MR 2 4 e
IV = = D
2 32
Pour dterminer le moment dinertie Iv (et donc D) du volant, on propose dutiliser le thorme de lnergie
cintique appliqu lensemble E = {E 1 + E2 + E3} avec :

E1 : ensemble des solides en translation verticale.


E2 : ensemble des solides solidaires de la poulie (ayant la vitesse de rotation de la poulie p).
E3 : ensemble des solides solidaires de larbre moteur (ayant la vitesse de rotation du moteur m).

Pour la suite, le moment dinertie du volant sera simplement not I V.

Remarque : Pour les questions 2 7, on exprimera les rsultats en fonction du paramtre cinmatique V,
w
vitesse de la cabine, et non pas m , vitesse de rotation du moteur.
Les calculs se feront dans le cas de la monte de la cabine lacclration.

1. Donner lexpression de lnergie cintique Ec1 de lensemble E1.


1
Ec1= (mc+mp)V 2
2
2. Donner lexpression de lnergie cintique Ec2 de lensemble E2.
1 1 4
Ec2= I pr 2P= I pr 2 V 2
2 2 Dp
3. Donner lexpression de lnergie cintique Ec3 de lensemble E3.
1 2 1 4 2
Ec2= ( I v +I m) m= ( I v +I m ) V
2 2 Dp2

4. Donner lexpression littrale de la puissance des actions extrieures lensemble E.


2
P ( pes E / R)=( m pmc ) g.V ; P (mot E / R)=C m m=C m V ; P f =F.V
Dp
5. Donner lexpression littrale de la puissance des actions intrieures.
2
P intrieure=(1) P mot =C m V (1)
Dp
G max ne soit jamais dpasse.
6. En dduire lexpression littrale de IV pour que
2 D2p 2 4
IV ( C m +( m pmc ) gF( mc +m p) V max bI pr 2 V max )I M
4 Dp Dp

Problme 3 : Rugosimtre 3d grande vitesse (Concours Mines Ponts PSI 2006)

La rugosimtrie est la mesure de ltat de surface des pices mcaniques. Lordre de grandeur des dfauts
mesurs est le micron. Cette mesure des tats de surfaces est aussi rpandue et indispensable que la mesure des
caractristiques dimensionnelles et gomtriques des pices mcaniques (longueur, orientation,
perpendicularit).
La figure 1 reprsente un relev rugosimtrie tridimensionnel dune partie dune aube de turbine de haute prcision
( droite en fausses couleurs).
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La mesure de rugosimtrie repose traditionnellement sur deux lments distincts : le capteur, qui peut tre
mcanique (palpeur) ou optique, et le traitement du signal et des donnes (algorithmes informatiques), qui permet
de traduire les mesures physiques de base, produites par le capteur, en donnes numriques exploitables,
reprsentatives des caractristiques physiques de la surface analyse.
De la conjonction des caractristiques techniques du capteur et du traitement numrique vont dcouler les qualits
essentielles du rugosimtre : sa rapidit ; sa rsolution ; sa prcision ; son amplitude de mesure.
Lorsque lensemble est suffisamment rapide, il peut tre utilis pour raliser des relevs de surface (z fonction de
(x, y), ou mesure 3D ) et non plus simplement des profils linaires (z fonction de x, ou mesure 2D ). Si,
cette exigence de rapidit, on ajoute celle de prcision ainsi que celle de grande amplitude de mesure, on arrive,
avec les technologies actuellement disponibles, des capteurs trs chers (de lordre de 50 000 euros). Cela fait
que le dveloppement de la rugosimtrie 3D de prcision a t, jusqu' prsent, assez lent. Le projet, dont est tir
le sujet, a pour ambition de dvelopper et de mettre sur le march un rugosimtre 3D de prcision faible cot.
Lobjet de cette tude est deffectuer un pr dimensionnement des moteurs monts sur le prototype du rugosimtre
2D. Ce prototype a t conu par le laboratoire SATIE de lcole Normale Suprieure de Cachan. Ce projet est le
fruit dun travail pluridisciplinaire qui a impliqu des commerciaux, des scientifiques et des techniciens, et a t
financ par lAgence pour la Valorisation de la Recherche dIle-de-France.

STRUCTURE GENERALE DU RUGOSIMETRE A GRANDE VITESSE


Le principe dun capteur opto-mcanique (association dun capteur optique et dun capteur mcanique) a t
retenu, pour ce prototype.
Il est dcrit succinctement ci-contre (figure 2) :
un capteur optique assure une rsolution verticale comparable celle
des meilleurs capteurs mcaniques actuels (< 10 nm). Ce capteur, de
faible amplitude de lecture (20 m), permet une mesure rapide des
hautes frquences spatiales (variations rapides) des profils
rugosimtriques mesurs ;
un asservissement mcanique vertical grande amplitude (environ 10
mm) permet la tte optique de suivre les moyennes et basses
frquences spatiales (variations plus lentes) des profils. Un second
capteur donne la position verticale de la tte optique.

Le profil complet sera obtenu par la somme des signaux fournis par les deux capteurs. Le dplacement vertical du
capteur optique est assur par une Unit de Rotation (U.R.) porte par le coulisseau (2) (figure 3) ;
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Ce capteur opto-mcanique est lui-mme dplac au dessus de la surface mesurer par une Unit de Translation
(U.T.) vitesse rgule (figure 3), ce qui permet dobtenir un profil 2D , z fonction de x. La vitesse de
dplacement vise par ce prototype est de 20 mm.s-1.
Dans sa future version 3D, une seconde U.T. de direction y permettra de donner une image de la surface par
une juxtaposition de profils 2D : on scannera la surface.
Le cot estim de ce rugosimtre est de 10 000 euros.

PRINCIPE DE MESURE DU CAPTEUR OPTIQUE


Le principe de mesure du capteur optique est lcartomtrie. Ce procd, dj utilis en robotique, na encore
jamais servi en rugosimtrie industrielle.
Un faisceau laser ( mission ) est focalis sur la surface mesurer. La tache focale se dplace devant les
images de deux demi-disques de rception. Lintensit lumineuse dmission se partage ainsi entre deux
photorcepteurs. Cette diffrence dintensit permet de calculer la position horizontale de la tache focale
dmission. Cette position horizontale de la tache focale est ensuite convertie en position verticale de la surface par
rapport au point focal (qui sera not par la suite (P)) (figure 4).

U CALCULS PREVISIONNELS DES ACTIONNEURS


Les calculs davant projet doivent permettre de dimensionner les diffrents composants qui seront utiliss et de
dfinir certains paramtres de rglages (paramtres dasservissement).
Les calculs prvisionnels visent, dans un premier temps, dterminer les quations dynamiques qui permettront
de dterminer les couples moteurs (minimum) des diffrents actionneurs en fonction des caractristiques
gomtriques, massiques et inertielles des pices ainsi que des conditions dutilisation.
x et lunit de rotation sont
Dans toute cette partie, nous considrerons que seules l'unit de translation
actionnes.
Lacclration de la pesanteur sera note g =g. z0 avec g=9,81 m/s 2
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MISE EN PLACE DU PROBLEME

La figure 5 prsente le schma et le paramtrage qui sera utilis pour cette partie de ltude. Ce systme comporte
quatre pices :
le bti (0) : on associe cette pice le repre R0 (O , x0, y0, z0) que lon considre galilen ;
le rotor (1) :
2
moment dinertie selon laxe (O , x0) not J 1 avec J 1=10 kg.m
6

centre dinertie G1, avec OG 1=a x0 ; B B

la liaison pivot L0/1, dont le paramtre angulaire est =( y0, y1) , prsente un frottement
B B

visqueux de coefficient f1, crant un moment : B B



M (O ,0 /1)= f1. . x0 avec
f =5.10 Nm/( rd.s ) ;
5 1
1
un moteur M1 gre le mouvement de rotation de (1) par rapport (0). Le couple moteur appliqu
sur (1) est not : M (O , CEM 1 0 /1)=C m1 . x0 .
le coulisseau (2) :
masse : m2 avec m2 = 2 kg ; o centre dinertie G2 ;
B B B B B B

la liaison hlicodale L1/2 (suppose parfaite) possde un pas not ( pa ) ( pa = 0,5 mm/tour ). Ce pas
B B B B B B

est droite (sens classique) ;


la liaison glissire L0/2, dont le paramtre de position (translation) est not x :
B B OA= x. x0
prsente un frottement visqueux de coefficient f 2 , crant une force : B B

R0 / 2= f2 . x. x0 avec
f 2=5 N /m.s ;
lensemble (3) :
masse : m3 B B

centre dinertie G3 :
AG3=r . x3 ; r = 27,5 mm
B B

matrice dinertie en A : [ A (3)]= F


A F E
B D
E D C ( x y z )
la liaison pivot L2/3, de paramtre angulaire =( x0, x3 ) prsente un frottement visqueux de
B B
[ ] 3, 3, 3

coefficient f3, crant un moment :


B M ( A,2 /3)= f3. . y0 ;
un moteur M3 gre la rotation de lensemble (3) par rapport (2). Le couple moteur appliqu sur (3) est
not :
M ( A , CEM 3 2/3)=C m3 . y0 ;
un systme dquilibrage (ressort de torsion) permet la tte
optique dtre horizontale ( = 0 ) en position de repos, cest-
-dire lorsque le moteur M3 nest pas aliment. Ce systme B B

dquilibrage exerce sur lensemble (3) un couple de rappel


not : M ( A , ressort 2/3)=Cr . y0 avec Cr = (Ktors . + C0
) . Le terme C0 permet dquilibrer le moment en A cr par
B B

laction de pesanteur sur (3) lorsque ( = 0 ).

Comme le montre la figure 6, lensemble (3) est constitu de plusieurs


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solides en liaison encastrement :


le bras (4) li au moteur couple,
la tte optique (5),
un contrepoids (6).
Ce contrepoids (6) a t ajout pour assurer que le centre dinertie G 3 soit sur laxe ( A , x3) .
B

Les caractristiques gomtriques de lensemble tudi sont donnes ci-aprs :


bras (4) du moteur couple : masse : m4 = 1 g ; centre dinertie :
AG 4=b4
B B
y0 avec b4 = 4 mm ;
B B

tte optique (5) : masse : m5 = 5 g ; centre dinertie


B B
AG 5=a5 x3 +b5 y3+c5 z3
avec a5 = 40 mm ; b5 = 0,8 mm ; c5 = 10 mm ;
B B B B B B

contrepoids (6) : masse : m6 = 2 g ; centre dinertie :


B B

AG 6=a 6 x3 +c 6 z3
avec a6 = 10 mm ; c6 = 25 mm.
B B B B

EQUATIONS DYNAMIQUES
Le systme tudi possde deux mobilits, il est donc ncessaire de dterminer deux quations pour pouvoir
atteindre les grandeurs recherches, le couple moteur dans lactionneur de lunit de rotation C m3 et le couple B B

moteur dans lunit de translation Cm1 en fonction des caractristiques dimensionnelles et matrielles des pices,
B B

des lois de mouvement et des dissipations dans les liaisons.

1. Tracer le graphe disolement complet du systme.

On recherche lexpression du couple moteur dans lactionneur de lunit de rotation C m3. b B

Dans un premier temps, on pense utiliser le Thorme de lnergie Cintique (TEC) pour dterminer cette
expression.

2. Isoler lensemble 3, tablir le bilan des puissances et dterminer les expressions de chacune des
puissances.
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

3. Dterminer lexpression de lnergie cintique T(3/0) de 3 dans son mouvement par rapport 0.

4. Pourquoi ne pourra-t-on pas dterminer lexpression de C m3 en utilisant le TEC.

5. Proposer une autre mthode permettant de trouver lexpression de C m3.


b B
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

Lexpression permettant de dterminer Cm3 est la suivante :


B B

C m3 K tor . f3.dot +m3.g.r.(cos 1)= B. m3.r. x . sin


On cherche dterminer la relation permettant de calculer le couple moteur C m1. Cette relation peut ncessiter
B B

lcriture de plusieurs quations, mais elle ne doit pas, au final, contenir dinconnues mcaniques transmissibles
dans les liaisons L0/1, L1/2, L2/3, L0/2.
B B B B B B B B

6. Isoler lensemble ={1+2+3}, tablir le bilan des puissances, dterminer les expressions de chacune des
puissances ainsi que les diffrentes nergies cintiques concernes.
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

7. crire une relation liant les paramtres , x et le pas pa .


B

8. A partir du rsultat fourni par le thorme de lnergie cintique appliqu lensemble ={1+2+3} et
lquation prcdente, exprimer le couple C m1 uniquement en fonction de x , et de leurs drives.
B B
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

DETERMINATION DES COUPLES MOTEURS


Les deux quations que vous venez dobtenir sont des quations diffrentielles couples et non linaires. Pour
rsoudre, algbriquement ce systme dquations, ltude du mcanisme dans des conditions particulires est
ncessaire.
Lorsque le point focal de la tte optique suit le profil moyen de la
surface, langle varie au voisinage de 0. On peut montrer que cette
variation de position est damplitude trs faible, et quen consquence, il
est possible de raliser une linarisation de ces quations au voisinage
de 0 ( reste petit).
On suppose galement que les termes de la forme a. et b.
sont ngligeables devant le terme en x .
La loi de commande de lunit de translation est reprsente la figure
7. La vitesse nominale (constante) recherche est note V 0. B B

Lacclration maximale est note Ac Max .

9. En utilisant les simplifications mentionnes, dterminer, dans la phase dacclration, puis dans la phase
de dplacement vitesse constante, les expressions littrales de C m1 et C m3. B B b B

Ac Max =0,2 m.s2 ).


1
10. Calculez la valeur du couple Cm1 maximal ( V 0 =0,2 m.s
B B P ; P

Le choix des moteurs (M1 et M3) se fera partir dun cahier des charges, dont le couple maximal transmissible par
les moteurs est une des caractristiques. Il existe bien dautres spcifications comme, la vitesse et lacclration
maximale, la surintensit supporte, lencombrement axial et longitudinal
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

Problme 4 : Modlisation mcanique du botier papillon (SIA 2015)

Modle mcanique simplifi


Cette partie porte sur la validation de la solution adopte et la recherche d'un modle du comportement
dynamique de la vanne-papillon, sur la base d'un modle simplifi.
On considre que les actions mcaniques de frottement dans les diffrentes liaisons sont ngligeables
par rapport aux actions mcaniques mises en jeu. On donne dans le diagramme ci-dessous, un extrait
des exigences imposes sur le fonctionnement du botier papillon.

On propose un modle cinmatique du mcanisme dans la figure ci-dessous. La bute mcanique qui permet le
positionnement angulaire de la vanne-papillon au repos, ni la bute mcanique qui dlimite la rotation maximale de la
vanne-papillon ne sont reprsentes. Le bti sera considr li un repre galilen (R_g).

roue 32 axe vanne-


papillon

roue 21

pignon
22
arbre
pignon
intermdiaire 2
11

rotor du moteur
moteur

A partir de ce schma, nous pouvons poser un paramtrage cinmatique :


la rotation absolue (s) de l'ensemble 3 {vanne-papillon ; axe ; roue dente 32} ;
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

la rotation absolue (i) de l'ensemble 2 {arbre intermdiaire 2 ; pignon 22 ; roue dente 21} ;
la rotation absolue (e) de l'ensemble 1 {pignon 11 ; rotor du moteur}.
Nous pouvons galement noter les vitesses absolues de chacun des sous-ensembles cinmatiques prcdents :
d s d i d e
s=( ) ; i =( ) ; e=( ) .
dt Rg dt Rg dt Rg
i s s
Pour simplifier les critures on posera K red1 = , K red2 = et K red =
e i e
Nota : certaines donnes concernant les pignons, les roues et la machine courant continu sont fournies en ANNEXE.

1. calculer la valeur numrique de la rotation absolue e en degrs du rotor du moteur pour que la vanne-
papillon tourne d'un angle gal s = 105.
Z11 Z22 14 10 1
K red = . = . =
Z21 Z32 57 49 20
S
E = =10520=2000
K red
Nous disposons de certaines valeurs de moment d'inertie, notamment celle du moment d'inertie de l'ensemble 1 par
rapport son axe de rotation (J1), gale 4.10-6 kg.m2 et celle du moment d'inertie de l'ensemble 2 par rapport son
axe de rotation (J2), gale 7,5.10-9 kg.m2. Nous connaissons galement la valeur du moment d'inertie de l'axe et du
pignon 31 de l'ensemble 3 par rapport l'axe de rotation (Jaxe), gale 3,4.10-8 kg.m2.
La gomtrie de la vanne-papillon est sensiblement un disque lenticulaire qui peut tre assimil d'un point de vue
cintique un disque plat d'paisseur constante gale ep = 2 mm. La vanne-papillon est en polymre (PEHD) de masse
volumique note vp. On note son diamtre D.
2. Dterminer l'expression du moment d'inertie de la vanne-papillon par rapport son axe de rotation,
Jpap en fonction de vp, ep et D. En dduire l'expression du moment d'inertie total J3 de l'ensemble 3
par rapport l'axe de rotation en fonction des diffrents moments dinerties.

2 2 4 3
m.r e d e
Par dfinition (et vu en TD) Jpap= +m = e + d 2
4 12 64 48
On prendra dans la suite du sujet J3 = 8,4.10-7 kg.m
3. Calculer l'nergie cintique totale Ec des ensembles 1, 2 et 3 par rapport au repre galilen Rg. En
dduire l'expression littrale du moment d'inertie quivalent du systme complet, Jeq, rapporte
l'axe du moteur. Montrer que Jeq J1.
1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2
Ec(1 /Rg )= J 1 e ; Ec(2/ Rg )= J 2 i = J 2 K red1 e ; Ec(3/ Rg)= J 3 s = J 3 K red e
2 2 2 2 2
1
Ec= ( J 1 +J 2 K 2red1 +J 3 K 2red ) 2e d'o J eq= J 1 +J 2 K 2red1+J 3 K 2red
2
2 9 2 10 2
Lorsque on fait l'application numrique on a : J 2 K red1 =7,510 (10/49) =3.10 kg.m et
2
10 14
J 3 K 2red =8,4 107 ( ) =1,5 109 kgm2 d'o on peu considrer que Jeq J1
49 57
Pour permettre un retour de la vanne-papillon dans une position permettant un fonctionnement au ralenti du moteur
en cas de dfaillance du boitier, un couple de prcharge (valeur numrique fournie en ANNEXE) est appliqu par le
ressort de rappel. Ce couple est exerc par un ressort hlicodal de torsion de raideur KR (valeur numrique fournie en
ANNEXE).
4. Pour une rotation de 105 de la vanne-papillon, en dduire la valeur de l'accroissement maximum de
couple exerc par le ressort sur l'axe, CR (on pourra poser 105 2rad). Conclure sur l'hypothse de
couple constant exerc par le ressort sur l'axe.
Le couple de prcharge appliqu par le ressort de rappel est proportionnel langle de rotation de lensemble 3.
Cr= K R S
AN :
Cr=0,12=0,2 N.m
Cr
Le couple de rappel est : Cr=1,7 N.m d'o =10 %
CR
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

Lhypothse couple constant exerc par le ressort sur laxe est acceptable.
Nous supposerons :
que le couple de rappel Cr est constant et gal sa valeur de prcharge fournie en ANNEXE ;
s 1
que le rapport de rduction du rducteur est k red = = ;
e 20
que Jeq = 4.10-6 kg.m.
Nous pouvons dsormais mettre en place les actions mcaniques dans le systme lors d'une phase de commande :
les actions de liaison ;
l'action du moteur par rapport au bti. La valeur du couple nominal Cn exerc par le moteur sur le pignon
d'entre est fourni en ANNEXE ;
l'action du ressort de rappel entre le bti et la vanne-papillon (prcharge) ;
l'action du flux d'air sur la vanne-papillon sera considre comme ngligeable devant l'action du ressort.

5. crire, partir du Thorme de l'nergie-puissance appliqu sur le systme des ensembles 1, 2 et 3,


l'quation reliant le couple moteur Cm et le couple exerc par le ressort la dynamique du systme
isol.
TEC appliqu 1+2+3 par rapport au bti 0
d
(Ec (1+2+3 /0))0=P ( AME1+2+3 /0)+P ( AMI 1+2+3)
dt
BAME P ( AME 1+2+3/0) BAMI P (AMI 1+2+3)
01 0 12 0

02 0 23 0
03 0

air3 0
moteur 1 C N E
ressort3 C R S =C R K red E
d
(Ec (1+2+3 /0))0= J eq E E D'o J eq E=C N C R K red
dt
6. A partir de l'quation prcdente, dterminer l'expression littrale de la valeur du couple moteur Cm
appliquer sous la forme d'un chelon, pour qu'en un temps t ouverture, la vanne-papillon s'ouvre dun angle
de rotation s
C N C R K red C N C R K red C N C R K red t 2 S
E = d'o E= t d'o E = =
J eq J eq J eq 2 K red
2. S J eq
on en dduit que C N= +C R . K red
K red . t 2
7. Calculer la valeur numrique du couple Cm qui permet de respecter lexigence de rapidit (on pourra
poser 105 2rad). Conclure sur la faisabilit d'une telle ouverture si le concepteur limite le couple
moteur son couple nominal.
2. S J eq 1,7
C N= 2
+C R . K red =8,103+ 0,08 N.m <0,21 Nm=Couple nominal
K red . t 20
Le couple nominal est suffisant pour respecter lexigence de rapidit.
Lors d'une dfaillance du moteur, nous pouvons faire le bilan suivant des actions mcaniques dans le systme :
les actions de liaison ;
l'action du moteur : le couple exerc par le moteur sur le pignon d'entre est gal Cm = 0 mN ;
l'action du ressort de rappel entre le bti et la vanne-papillon (prcharge) ;
L'action du flux d'air sur la vanne-papillon reste considre comme ngligeable devant l'action du ressort.
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

8. A partir de l'criture judicieuse du Thorme de l'nergie-puissance, dterminer l'expression littrale


du temps tretour que met la vanne-papillon pour revenir compltement sa position de repos depuis la
position compltement ouverte.
partir du TEC prcdent on peut donner l'quation :
C R K red
E = car C N =0
J eq
d'o par intgration, en tenant compte des conditions initiales ( S ( 0)=S0 ) :
(t) C R K red t 2 S0
E = S = + au bout d'un temps tretour le systme revient sa position initiale c'est dire
K red J eq 2 K red
S ( t retour )=0

t retour =
2.J eq S0
2
C R . K red

9. Calculer la valeur numrique de ce temps (on pourra poser 105 2rad). Quel dommage peut
apparatre pour un temps de retour trs faible ?

t retour =
22106202
1,7
=0,06 s .

Un temps de retour trs faible aura pour consquence un choc brutal avec le bti, il est judicieux de raliser une
tude pour dterminer si lnergie cintique acquise ce moment dimpact est supportable par le matriau

10. Calculer la valeur de l'nergie cintique Ec du systme au moment du choc en ne tenant compte que de
l'ensemble 3. En s'appuyant sur les informations donnes en ANNEXE, et pour une section de denture
gale Sdent = b.m, conclure si le matriau supporte l'impact.
1 1 C R K red
Ec(3/ Rg)= J 3 2s = J 3 K 2red e2 et E = d'o
2 2 J eq


C R K red C R K red 2.J eq S0 1 1 2.C R S0
E= t retour = . Ec(3/ Rg)= J 3 K 2red 2e = J 3 K 2red
J eq J eq C R . K 2red 2 2 J eq
Application numrique :
Ec(3/ Rg)=2 103 J

E rupture= E rupture surfacique bm AN : E rupture=100.103 J 2.103 J


Lnergie cintique au moment du choc est infrieure lnergie de rupture, Le matriau supporte limpact.
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

ANNEXE
Travaux dirigs ENERGETIQUE rponses

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